DE112014005693B4 - Numerisches Steuergerät - Google Patents

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    • G05B2219/49118Machine end face, control C-axis and X-axis

Abstract

Ein numerisches Steuergerät (1), welches ein Maschinenwerkzeug (900) steuert, wobei das Maschinenwerkzeug (900) umfasst:eine Werkstückhalteeinheit (907) mit einer C-Achse zum Drehen eines Werkstücks;einen Revolver (906), an welchem die Werkstückhalteeinheit (907) angebracht ist,wobei der Revolver (906) um eine zu der C-Achse parallele H-Achse drehbar und entlang einer zu der H-Achse senkrechten X-Achse bewegbar und entlang einer zu der H-Achse parallelen Z-Richtung bewegbar ist; undein Werkzeug (908), welches das Werkstück maschinenbearbeitet,wobei Maschinenwerkzeug (900) keine Bewegungsachse zum Translatieren des Revolvers (906) und des Werkstücks (W) entlang einer Y-Achse umfasst, welche senkrecht zur X-Achse und zur H-Achse liegt;wobei das numerische Steuergerät (1)- einen von einem Maschinenbearbeitungsprogramm (53) definierten Bewegungsbefehl in einer virtuellen Koordinate in Bewegungsbefehle für die X-Achse, die H-Achse und die C-Achse umwandelt und- einen Virtuelle-Y-Achse-Steuermodus zum Antreiben der X-Achse, der H-Achse und der C-Achse dem umgewandelten Befehl entsprechend so ausführt, dass eine Maschinenbearbeitung in der Richtung der Y-Achse durchgeführt wird und dabei die Drehstellung des Werkstücks um die Z-Achse beibehalten wird.

Description

  • Bereich
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein numerisches Steuergerät und ein Maschinenwer kzeug.
  • Hintergrund
  • Patentdokument 1 offenbart ein Maschinenwerkzeug mit einem Revolver, der entlang einer X-Achse translatierbar ist und um eine H-Achse drehbar ist, und einem an dem Revolver bereitgestellten Werkzeug. Das Maschinenwerkzeug dreht ein Werkstück, welches in einer von dem Revolver entfernten Position bereitgestellt ist, um eine zu der H-Achse parallele C-Achse. In dem Maschinenwerkzeug ist keine Bewegungsachse bereitgestellt, entlang welcher der Revolver und das Werkstück entlang einer Y-Achse, die sowohl zur X-Achse als auch zur H-Achse senkrecht steht, translatierbar ist. Das Maschinenwerkzeug, in dem die Drehung und die Bewegung des Revolvers und die Drehung des Werkstücks miteinander verknüpft sind, führt eine Maschinenbearbeitung so durch, als würde das Werkstück oder das Werkzeug entlang der Y-Achse translatiert werden.
  • Zitierungsliste
  • Patentdokumente
  • Patentdokument 1: Offengelegte japanische Patentanmeldung JP H01- 316 101 A
  • Zusammenfassung
  • Technisches Problem
  • In dem in Patentdokument 1 offenbarten Maschinenwerkzeug wird nicht vorausgesetzt, dass das Werkstück an dem Revolver gehalten wird.
  • WO 2013/179 366 A1 und DE 11 2012 000 332 T5 offenbaren ein numerisches Steuerungsgerät zum Steuern eines Maschinenwerkzeugs zum Bearbeiten eines Werkstücks. Das Maschinenwerkzeug verfügt über einen Revolver, der entlang einer X-Richtung translatierbar ist und um eine zu der X-Richtung senkrecht orientierte H-Achse drehbar ist. An dem Revolver ist ein Werkzeug zum Bearbeiten des Werkstücks fest angeordnet. Das Maschinenwerkzeug verfügt ferner über eine parallel zu der H-Achse orientierte C-Achse, an welcher das Werkstück angeordnet ist. Das Maschinenwerkzeug verfügt nicht über einen unabhängigen Translationsfreiheitsgrad entlang einer Y-Richtung, die zu der X-Richtung und der H-Achse jeweils senkrecht ist. Eine Translation in Y-Richtung wird durch Translation entlang der X-Richtung und Drehungen um die H-Achse und C-Achse bewirkt. Die benötigten Steuerungsbefehle werden von dem numerischen Steuerungsgerät erzeugt.
  • JP 2002 321 101 A offenbart ebenfalls ein Maschinenwerkzeug zum Bearbeiten eines Werkstücks.
  • Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht des oben gesagten gemacht und es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein numerisches Steuergerät bereitzustellen, welches eine Maschinenbearbeitung so durchführen kann, als würde ein Werkstück oder ein Werkzeug entlang einer Y-Achse translatiert, während das Werkstück an dem Revolver gehalten wird.
  • Lösung des Problems
  • Um das oben beschriebene Problem zu lösen und das Ziel zu erreichen, betrifft die vorliegende Erfindung ein numerisches Steuergerät, welches ein Maschinenwerkzeug steuert, das keine zu einer X-Achse senkrechte Y-Achse aufweist. Das numerische Steuergerät umfasst eine Werkstückhalteeinheit mit einer C-Achse zum Drehen eines Werkstücks; einen Revolver, an welchem die Werkstückhalteeinheit angebracht ist, wobei der Revolver um eine zu der C-Achse parallele H-Achse drehbar und entlang der zu der H-Achse senkrechten X-Achse bewegbar ist; und ein Werkzeug, welches das Werkstück maschinenbearbeitet. Das numerische Steuergerät wandelt einen von einem Maschinenbearbeitungsprogramm definierten Bewegungsbefehl in einer virtuellen Koordinate in Bewegungsbefehle für die X-Achse, die H-Achse und die C-Achse um und führt einen Virtuelle-Y-Achse-Steuermodus zum Antreiben der X-Achse, der H-Achse und der C-Achse dem umgewandelten Befehl entsprechend so aus, dass eine Maschinenbearbeitung in der Richtung der Y-Achse durchgeführt wird, während eine Lage des Werkstücks beibehalten wird.
  • Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
  • Das numerische Steuergerät gemäß der vorliegenden Erfindung bewirkt, dass es möglich ist, eine Maschinenbearbeitung so durchzuführen, als würde das Werkstück oder das Werkzeug entlang der Y-Achse translatiert, während das Werkstück an dem Revolver gehalten wird.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Frontansicht, welche eine schematische Konfiguration eines Maschinenwerkzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
    • 2 ist eine Seitenansicht, welche die schematische Konfiguration des Maschinenwerkzeugs gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
    • 3 ist eine perspektivische Ansicht, welche die äußere Konfiguration des Maschinenwerkzeugs gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
    • 4 ist ein Blockdiagramm, welches die schematische Konfiguration eines numerischen Steuergeräts gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung (während eines Startmodus) zeigt.
    • 5 ist ein Blockdiagramm, welches die schematische Konfiguration des numerischen Steuergeräts gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung (während eines Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus) zeigt.
    • 6 ist ein Ablaufdiagramm, welches die Betriebsweise des numerischen Steuergeräts zeigt.
    • 7 ist ein Diagramm, welches die Betriebsweise des Maschinenwerkzeugs zeigt.
    • 8 ist ein Diagramm, welches ein beispielhaftes Maschinenbearbeitungsprogramm zeigt, das in eine Analyse-Verarbeitungseinheit eingelesen wurde.
    • 9 ist ein Ablaufdiagramm, welches die Betriebsweise bei Schritt S3 detailliert zeigt.
    • 10 ist ein Ablaufdiagramm, welches die Betriebsweise bei Schritt S4 detailliert zeigt.
    • 11 ist ein Ablaufdiagramm, welches die Betriebsweise bei Schritt S5 detailliert zeigt.
    • 12 ist ein Ablaufdiagramm, welches die Betriebsweise bei Schritt S6 detailliert zeigt.
    • 13 ist ein Diagramm, welches einen Prozess zeigt, in dem Be-/Entschleunigungsbewegungswerte virtueller Koordinatenachsen, die in eine Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit eingegeben wurden, in Bewegungswerte für Maschinenbetriebsachsen umgewandelt werden.
    • 14 ist ein Diagramm, welches eine Änderung der Lage eines Werkstücks gemäß einer Rotation eines Revolvers um eine H-Achse zeigt.
    • 15 ist ein Diagramm, welches eine Mitdrehung einer C-Achse zeigt.
    • 16 ist ein Diagramm, welches die schematische Betriebsweise des Maschinenwerkzeugs zeigt, welches das Werkstück maschinenbearbeitet, wenn eine Xp-Achse eines virtuellen Koordinatensystems gegenüber einer X-Achse der Maschinenbetriebsachse verkippt ist.
    • 17 ist ein Diagramm, welches ein beispielhaftes Maschinenbearbeitungsprogramm zum Maschinenbearbeiten des Werkstücks zeigt, wenn die Xp-Achse des virtuellen Koordinatensystems gegenüber der X-Achse der Maschinenbetriebsachse verkippt ist.
    • 18 ist ein Diagramm, welches die schematische Betriebsweise des Maschinenwerkzeugs zeigt, wenn das Werkstück entlang einer Richtung der Y-Achse eines realen Koordinatensystems translatiert wird und eine (Gewinde-)Bohrung durchgeführt wird.
    • 19 ist ein Diagramm, welches ein beispielhaftes Maschinenbearbeitungsprogramm zeigt, wenn das Werkstück in der Richtung der Y-Achse des realen Koordinatensystems translatiert wird und eine (Gewinde-)Bohrung durchgeführt wird.
  • Beschreibung der Ausführungsformen
  • Ausführungsformen eines numerischen Steuergeräts und eines Maschinenwerkzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend in Bezug auf die Zeichnungen im Detail beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Ausführungsformen beschränkt.
  • Erste Ausführungsform
  • 1 ist eine Frontansicht, welche eine schematische Konfiguration eines Maschinenwerkzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. 2 ist eine Seitenansicht, welche die schematische Konfiguration des Maschinenwerkzeugs gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. 3 ist eine perspektivische Ansicht, welche die äußere Konfiguration des Maschinenwerkzeugs gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. 4 ist ein Blockdiagramm, welches die schematische Konfiguration eines numerischen Steuergeräts gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung (während eines Startmodus) zeigt. 5 ist ein Blockdiagramm, welches die schematische Konfiguration des numerischen Steuergeräts gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung (während eines Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus) zeigt.
  • Ein Maschinenwerkzeug 900 gemäß der ersten Ausführungsform enthält einen Revolver 906, eine Werkstückhalteeinheit 907 und ein Werkzeug 908. Die Werkstückhalteeinheit 907 ist an einer Seitenfläche des Revolvers 906 angebracht. Ein Werkstück W ist an der Werkstückhalteeinheit 907 angebracht.
  • Die Maschinenwerkzeug 900 weist eine X-Achse, eine Z-Achse, eine H-Achse und eine C-Achse auf. Die X-Achse ist eine Bewegungsachse zum Translatieren des Revolvers 906. Die H-Achse ist eine Drehachse, welche senkrecht zu der X-Achse steht. Der Revolver 906 ist um die H-Achse drehbar. Wenn sich der Revolver 906 um die H-Achse dreht, dreht sich das an der Werkstückhalteeinheit 907 angebrachte Werkstück W ebenfalls um die H-Achse. Die Z-Achse ist eine Bewegungsachse zum Translatieren des Revolvers 906 in einer zu der H-Achse parallelen Richtung. Die C-Achse ist in der Werkstückhalteeinheit 907 als eine zu der H-Achse parallele Drehachse angeordnet. Das Werkstück W ist um die C-Achse drehbar.
  • Das Werkzeug 908 ist ein Werkzeug zum Schneiden und dergleichen des Werkstücks W. Das Werkzeug 908 dreht sich während der Maschinenbearbeitung des Werkstücks W. Das Werkzeug 908 ist neben dem Revolver 906 angeordnet. Insbesondere ist das Werkzeug 908 in einem Bereich angeordnet, in welchem das Werkstück W bewegt werden kann, wenn der Revolver 906 eine Drehbewegung um die H-Achse und eine Translation entlang der X-Achse durchführt. In den 1 und 2 ist ein einziges Werkzeug 908 gezeigt. Wie jedoch in 3 gezeigt, können auch mehrere Werkzeuge 908 je nach Zweck der Maschinenbearbeitung bereitgestellt sein.
  • In 1 ist die Y-Achse, welche senkrecht zur X-Achse und zur H-Achse liegt, durch eine gestrichelte Linie gezeigt. Das Maschinenwerkzeug 900 hat keine Bewegungsachse zum Translatieren des Revolvers 906 und des Werkstücks W entlang der Y-Achse. Wenn ein Nutzer ein erforderliches Maschinenbearbeitungsprogramm erzeugt, werden jedoch Koordinaten der X-Achse, der Y-Achse und der C-Achse verwendet, beispielsweise zum Festlegen einer Position in einem virtuellen Koordinatensystem, welches nachfolgend beschrieben wird.
  • Das Maschinenwerkzeug 900 enthält, wie in den 4 und 5 gezeigt, X-Achse-, H-Achse-, Z Achse- und C-Achse-Servomotoren 901, 902, 903 und 904 und einen Spindelmotor 905. Der X-Achse-Servomotor 901 bewegt den Revolver 906 entlang der X-Achse. Der H-Achse-Servomotor 902 dreht den Revolver 906 um die H-Achse. Der Z-Achse-Servomotor 903 bewegt den Revolver 906 entlang der Z-Achse. Der C-Achse-Servomotor 904 dreht das Werkstück W, welches von der Werkstückhalteeinheit 907 gehalten wird, um die C-Achse. Der Spindelmotor 905 dreht das Werkzeug 908, um das Werkstück W maschinell zu bearbeiten.
  • Ein numerisches Steuergerät 1 enthält eine Anzeigeeinheit 10, eine Eingabebedieneinheit 20, eine Steuerungsberechnungseinheit 30 und eine Antriebseinheit 90. Als Reaktion auf den Nutzer, der das Maschinenbearbeitungsprogramm 52 startet, indem ein Autostart-Knopf betätigt wird, wird beispielsweise ein Signal zum automatischen Starten des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 an die Steuerungsberechnungseinheit 30 gesendet. Als Reaktion auf das Signal startet die Steuerungsberechnungseinheit 30 das Maschinenbearbeitungsprogramm 53 und erzeugt einen Bewegungswertbefehl für die X-Achse, einen Drehungswertbefehl für die H-Achse, einen Bewegungswertbefehl für die Z-Achse und einen Drehungswertbefehl für die C-Achse und sendet die erzeugten Befehle dem Maschinenbearbeitungsprogramm 53 entsprechend an die Antriebseinheit 90. Die Antriebseinheit 90 enthält eine X-Achse-Servosteuereinheit 91, eine H-Achse-Servosteuereinheit 92, eine Z-Achse-Servosteuereinheit 93, eine C-Achse-Servosteuereinheit 94 und eine Spindelsteuereinheit 95. Die Antriebseinheit 90 betreibt den X-Achse-Servomotor 901, den H-Achse-Servomotor 902, den Z-Achse-Servomotor 903, den C-Achse-Servomotor 904 und den Spindelmotor 905 entsprechend dem Bewegungswertbefehl für die X-Achse, dem Drehungswertbefehl für die H-Achse, dem Bewegungswertbefehl für die Z-Achse und dem Drehungswertbefehl für die C-Achse, welche von der Steuerungsberechnungseinheit 30 eingegeben werden.
  • Die Steuerungsberechnungseinheit 30 enthält eine SPS 36, eine Maschinensteuersignal-Verarbeitungseinheit 34, eine Speichereinheit 50, eine Analyse-Verarbeitungseinheit 40, eine Interpolation-Verarbeitungseinheit 70, eine Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Umschalt-Verarbeitungseinheit 38, einen Schalter 35, eine Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37, eine Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60, eine Achsendaten-Ausgabeeinheit 39, eine Eingabesteuerungseinheit 32, eine Bildschirm-Verarbeitungseinheit 31 und eine Parametereinstelleinheit 33.
  • Das Signal für den automatischen Start des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird der Maschinensteuersignal-Verarbeitungseinheit 34 über die SPS 36 eingegeben. Die Maschinensteuersignal-Verarbeitungseinheit 34 weist die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 über die Speichereinheit 50 an, das Maschinenbearbeitungsprogramm 53 zu starten.
  • Die Speichereinheit 50 speichert einen Parameter 51, Werkzeugkorrekturdaten 52, das Maschinenbearbeitungsprogramm 53 und Bildschirmanzeigedaten 54 und enthält einen geteilten Bereich 55, welcher ein Arbeitsbereich ist.
  • Die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 berechnet einen Werkzeugkorrekturwert und veranlasst die Speichereinheit 50, den Werkzeugkorrekturwert als Werkzeugkorrekturdaten 52 zu speichern. Die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 liest als Reaktion auf eine Startanweisung aus dem Maschinenbearbeitungsprogramm 53 das Maschinenbearbeitungsprogramm 53 aus der Speichereinheit 50 und führt eine Analyse für jeden Block (jede Zeile) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 durch. Wenn in dem analysierten Block (Zeile) ein M-Code (zum Beispiel ein M-Code „M222“) zum Einschalten eines Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus (ein Virtueller-Y-Achse-Steuermodus) enthalten ist, sendet die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 das Ergebnis der Analyse über die Speichereinheit 50 und die Maschinensteuersignal-Verarbeitungseinheit 34 an die SPS 36. Wenn ein von dem M-Code verschiedener Code (zum Beispiel G-Codes „G0“ und „G1“) in dem analysierten Block enthalten ist, fügt die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 dem Ergebnis der Analyse einen Werkzeugkorrekturwert hinzu und sendet das Analyseergebnis an die Interpolation-Verarbeitungseinheit 70. Wenn in dem Maschinenbearbeitungsprogramm 53 ein nachfolgend beschriebener Winkel zwischen einer Koordinatenachse eines realen Koordinatensystems und einem Koordinatensystem des virtuellen Koordinatensystems festgelegt ist, führt die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 eine Drehung der Koordinaten in dem Bewegungsbefehl um diesen Winkel durch und sendet den Bewegungsbefehl an die Interpolation-Verarbeitungseinheit 70.
  • Wenn als das Analyseergebnis (zum Beispiel der M-Code „M222“) der Werkstückpositionsteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus AN empfangen wird, ändert die SPS 36 ein Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal einer Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Signal-Verarbeitungseinheit 34a in der Maschinensteuersignal-Verarbeitungseinheit 34 auf einen AN-Zustand; und die SPS 36 veranlasst die Speichereinheit 50, das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal in dem geteilten Bereich 55 der Speichereinheit 50 temporär zu speichern. Dementsprechend startet in dem numerischen Steuergerät 1 der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus. Die Einheiten verwenden ein Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus-Signal (den AN-Zustand) des geteilten Bereichs 55, um hierdurch zu erkennen, dass das numerische Steuergerät 1 sich in dem Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus befindet. Nach dem Empfang des Analyseergebnisses (zum Beispiel eines M-Codes „M223“), welches Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus AUS angibt, ändert die SPS 36 das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Signal-Verarbeitungseinheit 34a in der Maschinensteuersignal-Verarbeitungseinheit 34 auf einen AUS-Zustand und veranlasst die Speichereinheit 50, das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal in dem geteilten Bereich 55 zu speichern. Dementsprechend wird in dem numerischen Steuergerät 1 der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus beendet. Das numerische Steuergerät 1 wechselt anschließend auf einen Steuermodus, der von dem Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus verschieden ist.
  • Die Interpolation-Verarbeitungseinheit 70 empfängt das Analyseergebnis (einen Positionsbefehl) von der Analyse-Verarbeitungseinheit 40; führt eine Interpolationsverarbeitung an dem Analyseergebnis (dem Positionsbefehl) durch; und gibt ein Ergebnis der Interpolationsverarbeitung (einen Bewegungswert oder einen Drehungswert) an die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 aus. In der nachfolgenden Beschreibung kann ein Bewegungswert bzw. eine Bewegung manchmal einen Drehungswert und eine Drehung bedeuten.
  • Die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 führt eine Be-/Entschleunigungsverarbeitung an dem Ergebnis der von der Interpolation-Verarbeitungseinheit 70 ausgegebenen Interpolationsverarbeitung durch. Die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 gibt Be-/Entschleunigungsverarbeitungsergebnisse für die X-Achse, die Y-Achse, die C-Achse und die H-Achse an den Schalter 35 aus und gibt ein Be-/Entschleunigungsverarbeitungsergebnis für die Z-Achse direkt an die Achsendaten-Ausgabeeinheit 39 aus.
  • Der Schalter 35 gibt basierend auf einem Schaltsignal der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Umschalt-Verarbeitungseinheit 38 die Be-/Entschleunigungsverarbeitungsergebnisse an die Werkstückpositionsteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 oder dir Achsendaten-Ausgabeeinheit 39 aus. Wenn das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus-Signal des geteilten Bereichs 55 auf AN geschaltet ist und der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus ausgewählt ist, beschaltet die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Umschalt-Verarbeitungseinheit 38 den Schalter 35 so, dass dieser die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 mit der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 verbindet. In einem von dem Werkstückpositionsteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus verschiedenen Steuermodus beschaltet die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Umschalt-Verarbeitungseinheit 38 den Schalter 35 so, dass dieser die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 und die Achsendaten-Ausgabeeinheit 39 direkt verbindet.
  • In dem Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus wandelt die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 einen Bewegungswertbefehl für eine X-Y-C-Achse, welcher von der Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 eingegeben wird, in einen Befehl in einem X-H-C-Koordinatensystem. Das heißt, die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 wandelt den Bewegungswertbefehl für die X-Y-C-Achsen, welcher von der Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 eingegeben wird, in einen Bewegungspositionsbefehl (XI, Y1, C1); wandelt den gewandelten Bewegungspositionsbefehl in einen Bewegungspositionsbefehl für die X-Achse, einen Drehungspositionsbefehl für die H-Achse und einen Drehungspositionsbefehl für die C-Achse, welche Bewegungspositionsbefehle in einem Maschinenkoordinatensystem sind, das als reales Koordinatensystem dient; und berechnet Bewegungspositionen (Xr, Hr, Cr) entlang der X-Achse, um die H-Achse und um die C-Achse. Damit treibt die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 die X-Achse, die H-Achse und die C-Achse über die Antriebseinheit 90 an.
  • Eine detaillierte Prozedur zur Maschinenbearbeitung des Werkstücks W unter Verwendung des Maschinenwerkzeugs 900 und dem oben genannten numerischen Steuergerät 1 wird beschrieben. 6 ist ein Ablaufdiagramm, welches die Betriebsweise des numerischen Steuergeräts 1 zeigt. 7 ist ein Diagramm, welches die Betriebsweise des Maschinenwerkzeugs 900 zeigt.
  • Zuerst wird das Maschinenbearbeitungsprogramm 53 in die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 eingelesen (Schritt S1). 8 ist ein Diagramm, welches ein beispielhaftes Maschinenbearbeitungsprogramm 53 zeigt, das in die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 eingelesen ist. In einem Block (1) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird ein Werkzeug zum Fräsen des Werkstücks W gemäß einem „T1010“-Befehl ausgewählt (Schritt S2). Im Block (1) werden Werkzeugkorrekturwerte (tx, ty), die dem ausgewählten Werkzeug entsprechen, berechnet und in der Speichereinheit 50 als Werkzeugkorrekturdaten 52 gespeichert. Der Werkzeugkorrekturwert wird basierend auf, beispielsweise, einem in der Speichereinheit 50 gespeicherten Maschinenkonfigurationsparameter 56 berechnet. Der Maschinenkonfigurationsparameter 56 ist beispielsweise ein Parameter, der eine Werkzeuglänge angibt. Wie in den 7(a) und (b) gezeigt, wird das von der Werkstückhalteeinheit 907 gehaltene Werkstück W zu einer Einstellposition (einer anfänglichen Position) des ausgewählten Werkzeugs 908 bewegt.
  • In einem Block (2) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus durch den „M222“-Befehl eingeschaltet (Schritt S3). 9 ist ein Ablaufdiagramm, welches die Betriebsweise bei Schritt S3 detailliert zeigt.
  • Nach der Detektion des M-Befehls benachrichtigt die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 die Maschinensteuersignal-Verarbeitungseinheit 34 über den M-Befehl und die Nummer (222) des M-Befehls (Schritt S301). Die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Signal-Verarbeitungseinheit 34a der Maschinensteuersignal-Verarbeitungseinheit 34 stoppt den Betrieb des Maschinenbearbeitungsprogramms 53, bis das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal eingeschaltet ist.
  • Als Nächstes wird die SPS 36 von der Maschinensteuersignal-Verarbeitungseinheit 34 über den M-Befehl und die Nummer (222) benachrichtigt (Schritt S302). Die SPS 36 bestimmt, dass der M-Befehl ein Befehl zum Ausführen des Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus ist und schaltet das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Signal-Verarbeitungseinheit 34a ein (Schritt S303).
  • Die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Signal-Verarbeitungseinheit 34a bestätigt, dass das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal eingeschaltet ist; speichert „Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus“-Information und „Startmodus“-Information in dem geteilten Bereich 55 der Speichereinheit 50 (Schritt S304); und nimmt den Betrieb des Maschinenwerkzeugs 900 wieder auf. Während des Startmodus nimmt das numerische Steuergerät 1 einen in 4 gezeigten Zustand an.
  • Wieder bezugnehmend auf 8: In Blöcken (3) und (4) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird ein Ursprung virtueller Koordinaten festgelegt (Schritt S4 in 6). 10 ist ein Ablaufdiagramm, welches die Betriebsweise bei Schritt S4 detailliert zeigt. Die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 analysiert eine Zeichenkette des Blocks (3), in welchem ein G52-Befehl des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 beschrieben ist. Die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 speichert in dem geteilten Bereich 55 unter Verwendung von Achsennamen im Block (3) befehligte Werte für X und Y als einen „Ursprung virtueller Koordinaten“ (Schritt S401).
  • Im Block (3) ist der Ursprung virtueller Koordinaten festgelegt als X-200 und Y-100. Damit ist, wie in 7(c) gezeigt, ein Punkt (X, Y) = (-200, -100) in realen Koordinaten als der Ursprung virtueller Koordinaten (Xp, Yp) festgelegt. Wie in 7(c) gezeigt, wird der Ursprung virtueller Koordinaten auf der Position des Werkzeugs 908 basierend eingestellt. Es ist zu beachten, dass die X-Achse des realen Koordinatensystems mit der X-Achse einer Maschinenbetriebsachse übereinstimmt. Der Ursprung des realen Koordinatensystems ist als ein beliebiger Punkt auf der X-Achse der Maschinenbetriebsachse festgelegt. Die Y-Achse des realen Koordinatensystems ist eine Achse, die die X-Achse am Ursprung schneidet und senkrecht zu der X-Achse unter H-Achse steht (siehe auch 1).
  • Der Wert für D, welcher unter Verwendung eines Achsennamens befehligt wird, wird in dem geteilten Bereich 55 als ein „Drehwinkel Θ der virtuellen Koordinaten“ gespeichert (Schritt S402). Im Block (3) werden, weil der Wert wie in 7(c) gezeigt D0 ist, die virtuellen Koordinaten (Xp, Yp) nicht gedreht. Die Xp-Achse des virtuellen Koordinatensystems ist parallel zu der X-Achse der Maschinenbetriebsachse festgelegt. Das bedeutet, dass das Werkzeug 908 ohne Verkippung bezüglich der X-Achse der Maschinenbetriebsachse eingestellt ist.
  • Als Nächstes analysiert die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 eine Zeichenkette des Blocks (4), in welchem ein G92-Befehl des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 beschrieben ist. Die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 stellt einen Wert für C, welcher unter Verwendung eines Achsennamens im Block (4) befehligt wird, ein und speichert den eingestellten Wert in dem geteilten Bereich 55 als den „Ursprung virtueller Koordinaten“ der C-Achse (Schritt S403). Weil der Wert im Block (4) C0 ist, wird ein Winkel der C-Achse zum aktuellen Zeitpunkt als ein Ursprung virtueller Koordinaten der C-Achse eingestellt.
  • In der sich anschließenden Bearbeitung werden für jeden Block des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 von der Analyse-Verarbeitungseinheit 40 Endpunktpositionen (xp, yp, cp) in virtuellen Koordinaten basierend auf in dem Block bezeichneten Befehlspositionen für X, Y und C und den bei Schritt S4 (S401 bis S403) eingestellten, Ursprüngen virtueller Koordinaten berechnet.
  • Wieder bezugnehmend auf 8: In einem Block (5) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird -als eine Startoperation- das Werkstück W bei einer Maschinenbearbeitungsstartposition positioniert (Schritt S5 in 6). Die Startoperation wird in einem Zustand durchgeführt, in welchem die „Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus“-Information und die „Startmodus“-Information in dem geteilten Bereich 55 gespeichert sind, wenn ein erster Bewegungsbefehl analysiert wird. D. h., wenn der Block (5) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 analysiert wird, ein Befehl des Blocks (5) ein Bewegungsbefehl (ein G-Befehl) ist und die „Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus“-Information und die „Startmodus“-Information in dem geteilten Bereich 55 gespeichert sind; dann wird eine Startoperation durchgeführt.
  • 11 ist ein Ablaufdiagramm, welches die Betriebsweise bei Schritt S5 detailliert zeigt. Als Erstes fügt die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 die Werkzeugkorrekturwerte (tx, ty), welche als Werkzeugkorrekturdaten 52 bei Schritt S1 gespeichert wurden, zu den im Block (5) befehligten Koordinaten hinzu, um Endpunktpositionen (Maschinenbearbeitungsstartpositionen) (Xpe, Ype, cp) in virtuellen Koordinaten zu berechnen (Schritt S501). Insbesondere berechnet die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 die Endpunktpositionen als (Xpe, Ype, cp) = (xp + tx, yp + ty, cp).
  • Als Nächstes führt die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 eine Koordinatendrehung der in Schritt S501 berechneten Endpunkpositionen unter Verwendung des Drehwinkels Θ um die bei Schritt S402 in dem geteilten Bereich 55 gespeicherte virtuelle Koordinate mit einer Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Koordinatensystem-Drehungseinheit 40a durch, um (Xpe', Ype') zu berechnen (Schritt S502). Insbesondere führt die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 die Koordinatendrehung durch als (Xpe', Ype') = G (Xpe, Ype, Θ).
  • Als Nächstes führt die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 mit einer Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Starteinheit 40b eine inverse Polarkoordinatenwandlung der Endpunktpositionen, für welche die Koordinatendrehung bei Schritt S502 durchgeführt wurden, durch, um Maschinenpositionen (Xe, He, Ce) zu berechnen (Schritt S503). Insbesondere führt die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 die inverse Polarkoordinatenwandlung durch als (Xe, He, Ce) = f-1 (Xpe', Ype', cp). Auf diese Weise berechnet die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Starteinheit 40b die Endpunktpositionen auf den Maschinenbetriebsachsen (X, H, C) bezüglich der in den Blöcken beschriebenen Bewegungsbefehle. Die berechneten Endpunktpositionen werden an die Interpolation-Verarbeitungseinheit 70 ausgegeben.
  • Als Nächstes berechnet die Interpolation-Verarbeitungseinheit 70 Bewegungswerte für die Maschinenbetriebsachsen (die X-Achse, die H-Achse und die C-Achse) je Steuerzyklus unter Verwendung der Endpunktpositionen auf den Maschinenbetriebsachsen (X, H und C), welche bei Schritt S503 berechnet wurden, und eine befehligt Vorschubgeschwindigkeit (Schritt S504). Gemäß dem im Block (5) beschriebenen G0-Befehl des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 werden Bewegungswerte der Maschinenbetriebsachsen (der X-Achse, der H-Achse und der C-Achse) für eine schnelle Vorschubgeschwindigkeit berechnet. -Daher werden die Bewegungswerte berechnet, ohne eine Koordinierung unter den Maschinenbetriebsachsen (der X-Achse, der H-Achse und der C-Achse) zu berücksichtigen. Die berechneten Bewegungswerte werden an die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 ausgegeben.
  • Als Nächstes führt die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 eine Filterverarbeitung der von der Interpolation-Verarbeitungseinheit 70 in Schritten berechneten Bewegungswerte durch und wandelt die Bewegungswerte in weiche Be-/Entschleunigungsbewegungswerte für die Maschinenbetriebsachsen (die X-Achse, die H-Achse und die C-Achse) so um, dass die Servomotoren 901 bis 904 diesen folgen können (Schritt S505).
  • Wenn die „Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus“-Information und die „Startmodus“-Information in dem geteilten Bereich 55 gespeichert sind, d. h. während eines Startmodus-Betriebs, wird der Schalter 35 so geschaltet, dass die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 mit der Achsendaten-Ausgabeeinheit 39 verbunden ist. Damit werden die Be-/Entschleunigungsbewegungswerte, welche von der Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 ausgegeben werden, in die Achsendaten-Ausgabeeinheit 39 und dabei nicht über die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 eingegeben.
  • Die Achsendaten-Ausgabeeinheit 39 gibt die eingegebenen Be-/Entschleunigungsbewegungswerte für die Maschinenbetriebsachsen (die X-Achse, die H-Achse und die C-Achse) an die Servomotoren 901 bis 904 aus (Schritt S506). Dementsprechend wird, wie in 7(d) gezeigt, das Werkstück W an eine Endpunktposition (eine Maschinenbearbeitungsstartposition) bewegt.
  • Nach Beendigung der Bewegung des Werkstück W zur Maschinenbearbeitungsstartposition löscht die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Signal-Verarbeitungseinheit 34a die „Startmodus“-Information aus dem geteilten Bereich 55 der Speichereinheit 50 (Schritt S507). Als Ergebnis ist von der „Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus“-Information und der „Startmodus“-Information lediglich die „Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus“-Information in dem geteilten Bereich 55 gespeichert. In diesem Zustand wird der Schalter 35 von der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Umschalt-Verarbeitungseinheit 38 so geschaltet, dass dieser die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 mit der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 verbindet. Das numerische Steuergerät 1 nimmt während des Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus den in 5 gezeigten Zustand an.
  • Wieder bezugnehmend auf 8: In Block (6) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird eine Maschinenbearbeitung des Werkstück W durchgeführt (Schritt S6 in 6) 12 ist ein Ablaufdiagramm, welches die Betriebsweise bei Schritt S6 detailliert zeigt. Zuerst fügt die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 die Werkzeugkorrekturwerte (tx, ty), welche als die Werkzeugkorrekturdaten 52 bei Schritt S1 gespeichert wurden, in dem Block (6) befehligten Koordinaten hinzu, um die Endpunktpositionen (Xpe, Ype, cp) in virtuellen Koordinaten zu berechnen (Schritt S601). Insbesondere werden die Endpunktpositionen berechnet unter Verwendung von (Xpe, Ype, cp) = (xp + tx, yp + ty, cp).
  • Als Nächstes führt die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 mit der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Koordinatensystem-Drehungseinheit 40a eine Koordinatendrehung der bei Schritt 601 berechneten Endpunktpositionen unter Verwendung des Drehwinkels Θ um die bei Schritt S402 in dem geteilten Bereich 55 gespeicherte virtuelle Koordinate durch, um die Endpunktpositionen (Xpe', Ype') in virtuellen Koordinaten zu berechnen (Schritt S602). Insbesondere werden die Endpunktpositionen berechnet unter Verwendung von (Xpe', Ype') = G (Xpe, Ype, Θ). Auf diese Weise funktioniert die Analyse-Verarbeitungseinheit 40 als Koordinatendrehungseinheit zum Durchführen einer Koordinatendrehung für einen Bewegungsbefehl des Maschinenbearbeitungsprogramms 53.
  • Im Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus ist von der „Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus“-Information und der „Startmodus“-Information lediglich die „Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus“-Information in dem geteilten Bereich 55 gespeichert, so dass die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Starteinheit 40b nicht verwendet wird. Im Gegensatz zum Betrieb im Startmodus werden daher Endpunktpositionen der Maschinenbetriebsachsen nicht von der Analyse-Verarbeitungseinheit 40 berechnet. Die bei Schritt S602 erlangten Endpunktpositionen in virtuellen Koordinaten werden an die Interpolation-Verarbeitungseinheit 70 ausgegeben.
  • Die Interpolation-Verarbeitungseinheit 70 berechnet Bewegungswerte (xp'iFdt, Yp'iFdt, cp'iFdt) der virtuellen Koordinatenachsen (der Xp-Achse, der Yp-Achse und der Cp-Achse) je Steuerzyklus aus den bei Schritt S602 erhaltenen Endpunktpositionen (Xpe', Ype', cp) in virtuellen Koordinaten und einer befehligten Vorschubgeschwindigkeit (ein F-Befehl, weil der Block (6) der G1-Befehl ist) (Schritt S603). Die berechneten Bewegungswerte werden an die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 ausgegeben.
  • Als Nächstes führt Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 eine Filterverarbeitung an den von der Interpolation-Verarbeitungseinheit 70 in Schritten berechneten Bewegungswerten durch und wandelt die Bewegungswerte in weiche Be-/Entschleunigungsbewegungswerte (XpiFdt, YpiFdt, CpiFdt) der virtuellen Koordinatenachsen (der Xp-Achse, der Yp-Achse und der Cp-Achse) um (Schritt S604). Insbesondere werden die Be-/Entschleunigungsbewegungswerte berechnet unter Verwendung von (XpiFdt, YpiFdt, CpiFdt) = h(xp'iFdt, Yp'iFdt, cp'iFdt).
  • In dem Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus ist, wie in 5 gezeigt, der Schalter 35 so geschaltet, dass die Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 37 mit der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 verbunden ist. Somit werden die Be-/Entschleunigungsbewegungswerte der virtuellen Koordinatenachsen, erhalten bei Schritt S604, an die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 ausgegeben.
  • Die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 enthält eine Virtuelle-Koordinaten-zu-Maschinenpositionskoordinaten-Umwandlungseinheit 60a, eine Werkstückpositions-Steuereinheit 60b und eine Werkstückposition-Korrektureinheit 60c. Die Werkstückpositionsteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 führt eine Koordinatenwandlung der eingegebenen Be-/Entschleunigungsbewegungswerte der virtuellen Koordinatenachsen unter Verwendung der Einheiten 60a bis 60c der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 durch; berechnet Bewegungswerte der Maschinenbetriebsachsen; und gibt die Bewegungswerte an die Achsendaten-Ausgabeeinheit 39 aus. Die Betriebsweise der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 wird nachfolgend im Detail beschrieben.
  • 13 ist ein Diagramm, welches einen Prozess zeigt, in welchem die Be-/Entschleunigungsbewegungswerte der virtuellen Koordinatenachsen, die in die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 eingegeben werden, in Bewegungswerte der Maschinenbetriebsachsen umgewandelt werden. Als Erstes sammelt die Virtuelle-Koordinaten-zu-Maschinenpositionskoordinaten-Umwandlungseinheit 60a aus den Be-/Entschleunigungsbewegungswerten (XpiFdt, YpiFdt, CpiFdt) der virtuellen Koordinatenachsen, welche in die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 eingegeben werden, Be-/Entschleunigungsbewegungswerte (XpiFdt, YpiFdt) der Xp-Achse und der Yp-Achse, um Positionen virtueller Koordinaten (Xpi, Ypi) bei dem Steuerzyklus dieses Zeitpunkts zu berechnen (Schritt S605) (siehe auch 12).
  • Die Virtuelle-Koordinaten-zu-Maschinenpositionskoordinaten-Umwandlungseinheit 60a berechnet Maschinenpositionen (Xi, Hi) gemäß einer Polarkoordinatenumwandlung aus den erhaltenen Positionen virtueller Koordinaten (Xpi, Ypi) (Schritt S606). Insbesondere wird die Polarkoordinatenumwandlung durchgeführt unter Verwendung von (Xi, Hi) = f(Xpi, Ypi) Die Virtuelle-Koordinatenzu-Maschinenpositionskoordinaten-Umwandlungseinheit 60a berechnet Maschinenpositionsbewegungswerte (XiFdt, HiFdt) zu diesem Zeitpunkt unter Verwendung der berechneten aktuellen Maschinenpositionen (Xi, Hi) dieses Zeitpunkts und Maschinenpositionen (Xi-1, Hi-1) des letzten Zeitpunkts (Schritt S607). Insbesondere werden die Maschinenpositionsbewegungswerte berechnet unter Verwendung von (XiFdt, HiFdt)=(Xi, Hi)-(Xi-1, Hi-1).
  • Wie durch ein Summensymbol 80 in 13 gezeigt, berechnet die Werkstückposition-Steuereinheit 60b als Nächstes -HiFdt + CpiFdt unter Verwendung des bei Schritt S604 erhaltenen Bewegungswerts CpiFdt der C-Achse und des bei Schritt 607 berechneten Bewegungswerts HiFdt der H-Achse (Schritt S608).
  • Dies ist vorgesehen, um eine Änderung der Lage des Werkstücks W aufgrund der Drehung der H-Achse zu korrigieren und die Lage des Werkstücks W beizubehalten. 14 ist ein Diagramm, welches eine Änderung der Lage des Werkstücks W aufgrund der Drehung des Revolvers 906 um die H-Achse zeigt. Wenn sich beispielsweise wie in den 14(a) bis 14(b) gezeigt der Revolver 906 um 120° in einer gegen den Uhrzeigersinn gerichteten Richtung um die H-Achse dreht, ändert sich die Lage des Werkstücks W ebenfalls so, als würde das Werkstück W um 120° in der gegen den Uhrzeigersinn gerichteten Richtung gedreht (ein Referenzpunkt P bewegt sich auf eine um 120° gedrehte Position).
  • Wenn sich das Werkstück W wie in 14(c) gezeigt um 120° in einer Richtung mit dem Uhrzeigersinn dreht, wird die Lage des Werkstücks W beibehalten (der Referenzpunkt P bewegt sich nicht). Auf diese Weise dreht die Werkstückposition-Steuereinheit 60b die C-Achse in die umgekehrte Richtung um einen Drehungswert der H-Achse und behält die Lage des Werkstücks W bei.
  • Auf diese Weise funktioniert die Werkstückposition-Steuereinheit 60b als eine erste C-Achse-korrigierte-bewegungsbefehligende Einheit, welche als einen ersten C-Achse-Korrekturbefehl -HiFdt mit einem aus dem Block (6) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 erhaltenen Bewegungsbefehl für die C-Achse kombiniert, um hierdurch einen ersten kombinierten Befehl (-HiFdt + CpiFdt) zu berechnen.
  • Abhängig von Mechanismen des Revolvers 906 und der Werkstückhalteeinheit 907 dreht die C-Achse manchmal selbst, wenngleich deren Drehungswert kleiner als ein Drehungswert der H-Achse ist, verknüpft mit der Drehung der H-Achse (nachfolgend als Mitdrehung bezeichnet). 15 ist ein Diagramm, welches die Mitdrehung der C-Achse zeigt. In 15(a) betragen Drehungswerte sowohl der H-Achse als auch der C-Achse 0°. In 15(b) ist die H-Achse 90° im Uhrzeigersinn gedreht. Zu diesem Zeitpunkt drehte die C Achse selbst gemäß der Mitdrehung zur Rotation der H-Achse um 10° im Uhrzeigersinn. Obwohl die H-Achse lediglich 90° dreht, dreht sich in diesem Beispiel das Werkstück W um 100° im Uhrzeigersinn (der Referenzpunkt P bewegt sich zu einer um 100° gedrehten Position).
  • Die Werkstückposition-Korrektureinheit 60c korrigiert den Drehungswert der C-Achse aufgrund der Mitdrehung und erhält die Lage des Werkstücks W. Ein Wert der Mitdrehung, wenn sich die H-Achse um 360° dreht, ist in dem Parameter 51 der Speichereinheit 50 im Vorhinein als CmpRate gespeichert. Die Werkstückposition-Korrektureinheit 60c berechnet einen Mitdrehungswert CmFdT der C-Achse unter Bezugnahme des Parameters 51 der Speichereinheit 50. Insbesondere wird der Mitdrehungswert berechnet gemäß CmpFdT = -HiFdt × CmpRate/360. Die Werkstückposition-Korrektureinheit 60c fügt, angezeigt durch ein Summensymbol 81 in 13, das berechnete CmFdt dem in Schritt 608 berechneten -HiFdt + CpiFdt hinzu, um einen Bewegungswert CiFdt der C-Achse der Maschinenbetriebsachse zu berechnen (Schritt S609). Insbesondere wird der Bewegungswert der C-Achse berechnet gemäß CiFdt = -HiFdt + CpiFdt + CmpFdt.
  • Auf diese Weise funktioniert die Werkstückpositionskorrektureinheit 60 (c) als eine zweite C-Achse-korrigierte-bewegungsbefehligende Einheit, welche den ersten kombinierten Befehl (-HiFdt + CpiFdt) mit CmpFdt zu einem zweiten C-Achse-Korrekturbefehl kombiniert, um einen zweiten kombinierten Befehl (CiFdt = -HiFdt + CpiFdt + CmpFdt) zu berechnen. D. h., CiFdt ist ein Wert, welcher durch Überlagerung eines Korrekturwerts des Drehungswerts des Werkstücks W bei der Drehung der H-Achse und eines Korrekturwerts des Drehungswerts des Werkstücks W bei der Mitdrehung mit dem von dem Block (6) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 erhaltenen Bewegungswert der C-Achse erhalten wird.
  • Die Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 gibt die Bewegungswerte (XiFdt, HiFdt) der X-Achse und der H-Achse der Maschinenbetriebsachsen, berechnet bei Schritt S607, und den Bewegungswert (CiFdt) der C-Achse der Maschinenbetriebsachse, berechnet bei Schritt S609, an die Achsendaten-Ausgabeeinheit 39 aus.
  • Die Achsendaten-Ausgabeeinheit 39 gibt Be-/Entschleunigungsbewegungswerte der eingegebenen Maschinenbetriebsachsen (der X-Achse, H-Achse und der C-Achse) an die Servomotoren 901 bis 904 aus (Schritt S610). Wie in den 7 (e) und (f) gezeigt, wird daher das Werkstück W in der Y-Achse(-)-Richtung geschnitten. Das Maschinenwerkzeug 900 hat keine Bewegungsachse zum Translatieren des Werkstücks W entlang der Y-Achse. Das Werkstück W wird jedoch entlang der Y-Achse ausgehend von einer Maschinenbearbeitungsstartposition zu einer Maschinenbearbeitungsendposition gemäß des Zusammenwirkens der Translation des Revolvers 906 entlang der X-Achse und der Drehung des Revolvers 906 um die H-Achse translatiert und ein Fräsen wird durchgeführt. Während das Werkstück W entlang der Y-Achse translatiert wird, wird das Werkstück W um die C-Achse so gedreht, dass die Richtung einer Fräsoberfläche beibehalten wird. Eine Oberfläche des Werkstücks W wird aufgrund der Translation und der Drehung des Werkstücks W in eine D-Form geschnitten.
  • Bewegungswerte für die Maschinenbetriebsachsen werden für Blöcke (7) und (8) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 gemäß der Prozedur der Schritte S601 bis S610 berechnet, so dass das Werkstück W bewegt wird. Auf die Beschreibung einer detaillierten Betriebsweise wird verzichtet. Im Block (7) wird jedoch das Werkstück W, dessen eine Oberfläche in die D-Form geschnitten ist, um 180° um die C-Achse (zurück)gedreht, wie in 7(g) gezeigt. Dementsprechend ist die Seite, die der in die D-Form geschnittenen Oberfläche des Werkstücks W gegenüber liegt, dem Werkzeug 908 zugewandt.
  • Wie in den 7(h) und (i) gezeigt, wird im Block (8) die Seite, die der in die D-Form geschnittenen Oberfläche des Werkstücks W gegenüber liegt, in eine bogenförmige Form in der Y-Achse(+)-Richtung gemäß einem G3-Befehl geschnitten.
  • Wieder bezugnehmend auf 8: In einem Block (9) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird durch einen „M223“-Befehl befohlen, den Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus auszuschalten (Schritt S7 in 6). Dementsprechend endet der Betrieb im Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus.
  • Bei dem oben beschriebenen numerischen Steuergerät wird das Werkstück W von dem Revolver 906 gehalten. Selbst bei einem Maschinenwerkzeug, das keine Bewegungsachse zum Translatieren des Werkstücks W in die Richtung der Y-Achse aufweist, ist es möglich, die X-Achse, die H-Achse und die C-Achse miteinander zu verknüpfen, dass das Werkstück W in die Richtung der Y-Achse für die Maschinenbearbeitung translatiert wird. Während der Bewegung des Werkstücks W durch Drehen der C-Achse ist es möglich, eine Maschinenbearbeitung durchzuführen, während die Lage des Werkstücks W beibehalten wird.
  • Eine Änderung der Lage des Werkstücks W, verursacht durch die Drehung des Revolvers 906 um die H-Achse, kann korrigiert werden, indem ein Drehungswert der C-Achse mit der Werkstückposition-Steuereinheit 60b korrigiert wird (Schritt S608 12). Somit ist es möglich, eine Maschinenbearbeitung durchzuführen, während die Lage des Werkstücks W unabhängig von der Drehung des Revolvers 906 beibehalten wird.
  • Selbst wenn das Werkstück W mit der Drehung des Revolvers 906 um die H-Achse mitdreht, wird ein Drehungswert der C-Achse aufgrund der Mitdrehung von der in der Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Verarbeitungseinheit 60 enthaltenen Werkstückposition-Korrektureinheit 60c korrigiert (Schritt S609 in 12). Selbst wenn das Werkstück W mitdreht, ist es daher möglich, eine Maschinenbearbeitung durchzuführen, während die Lage des Werkstücks W beibehalten wird.
  • Während des Betriebs im Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus wird der Bewegungswert CiFdt der C-Achse, der an die Achsendaten-Ausgabeeinheit 39 ausgegeben wird, berechnet durch Überlagerung eines ersten korrigierten Bewegungswerts und eines zweiten korrigierten Bewegungswerts mit dem von dem Maschinenbearbeitungsprogramm 53 erhaltenen Bewegungswert CpiFdt der C-Achse. Wenn der von dem Maschinenbearbeitungsprogramm 53 enthaltene Bewegungswert CpiFdt der C-Achse nicht in dem Bewegungswert CiFdt der C-Achse enthalten ist, ist es notwendig, den Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus einmal auszuschalten, wenn es gewünscht ist, die C-Achse unabhängig von dem ersten korrigierten Bewegungswert und dem zweiten korrigierten Bewegungswert zu drehen.
  • Andererseits ist in dem numerischen Steuergerät 1 gemäß dieser Ausführungsform der von dem Maschinenbearbeitungsprogramm 53 enthaltene Bewegungswert CpiFdt der C-Achse in dem Bewegungswert CiFdt der C-Achse enthalten. Somit können während des Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus ein Bewegungsbefehl für das Werkstück W in die Richtung der Y-Achse und Bewegungsbefehl für die C-Achse in einem Block des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 enthalten sein. Dementsprechend ist es nicht notwendig, den Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus abzuschalten, um den Bewegungsbefehl für die C-Achse durchzuführen. Daher ist es möglich, gleichzeitig eine Bewegung des Werkstücks W zu einer Maschinenbearbeitungsstartposition und eine Positionierung einer Maschinenbearbeitungsoberfläche durchzuführen; oder möglich, lediglich den Bewegungsbefehl für die C-Achse zu geben, das Werkstück W zu drehen, um eine Positionierung der Maschinenbearbeitungsoberfläche durchzuführen. Daher ist es möglich, eine Reduktion der Taktzeit zu erreichen.
  • Eine schematische Prozedur einer Maschinenbearbeitungsbetriebsweise für das Werkstück W, wenn die Xp-Achse des virtuellen Koordinatensystems bezüglich der X-Achse der Maschinenbetriebsachse verkippt ist, wird beschrieben. 16 ist ein Diagramm, welches die schematische Betriebsweise des Maschinenwerkzeugs 900 zeigt, welches das Werkstück W maschinenbearbeitet, wenn die Xp-Achse des virtuellen Koordinatensystems gegenüber der X-Achse der Maschinenbetriebsachse verkippt ist. 17 ist ein Diagramm, welches ein beispielhaftes Maschinenbearbeitungsprogramm 53 zur Maschinenbearbeitung des Werkstücks W zeigt, wenn die Xp-Achse des virtuellen Koordinatensystems gegenüber der X-Achse der Maschinenbearbeitungsachse verkippt ist.
  • Im Block (1) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird das Werkzeug 908 zum Fräsen ausgewählt. Der Revolver 906 wird um die H-Achse gedreht und das Werkstück W wird auf eine Einstellposition des Werkzeugs 908 bewegt. Im Block (2) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird das Einschalten des Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus befehligt. Das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal wird von der SPS in den AN-Zustand geändert (siehe 16(a) und (b)).
  • Im Block (3) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird der Ursprung des virtuellen Koordinatensystems festgelegt. Ein Neigungswinkel des Werkzeugs 908 wird durch einen D-Befehl befehligt. Weil D mit 45 beschrieben ist, ist das virtuelle Koordinatensystem ein Koordinatensystem, welches erhalten wird, in dem die Xp-Achse bezüglich der X-Achse der Maschinenbetriebsachse um 45° gedreht wird. Im Block (4) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird die aktuelle Position der C-Achse auf 0° festgelegt (gemäß einer Beschreibung von G92 C0, siehe 16(c)).
  • Im Block (5) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird das Werkstück W bei einer (X, Y, C)-Position (einer Maschinenbearbeitungsstartposition) einer befehligten virtuellen Koordinate positioniert (siehe 16(d)).
  • Im Block (6) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird das Werkstück W in einer Yp-Achse(-)-Richtung geschnitten und das D wird geschnitten, während ein Drehungswert der C-Achse so gesteuert wird, dass die Lage des Werkstücks W beibehalten wird (siehe 16 (e) und (f)).
  • Im Block (7) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird das Abschalten des Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus befehligt. Das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal wird von der SPS auf den AUS-Zustand geändert.
  • Selbst wenn das Werkzeug 908 mit einer Neigung bezüglich der X-Achse der Maschinenbetriebsachse bereitgestellt wird, werden auf diese Weise durch Befehlen der Verkippung (ein Winkel zwischen der X-Achse und der Xp-Achse) als einen D-Befehl die virtuellen Koordinaten gedreht. Es ist möglich, das Werkstück W maschinenzubearbeiten, indem die X-Achse, die H-Achse und die C-Achse miteinander verknüpft werden. Dementsprechend kann der Nutzer ein Maschinenbearbeitungsprogramm erzeugen, ohne eine Verkippung eines Werkzeugs zu berücksichtigen. Es ist möglich, die Erzeugung eines Maschinenbearbeitungsprogramms zu vereinfachen.
  • Eine schematische Prozedur einer Maschinenbearbeitungsbetriebsweise, wenn das Werkstück W entlang der Richtung der Y-Achse des realen Koordinatensystems translatiert wird und eine (Gewinde-)Bohrung vorgenommen wird, wird beschrieben. 18 ist ein Diagramm, welches die schematische Betriebsweise des Maschinenwerkzeugs 900 zeigt, wenn das Werkzeug W entlang der Richtung der Y-Achse des realen Koordinatensystems translatiert wird, um die (Gewinde-)Bohrung durchzuführen. 19 ist ein Diagramm, welches ein beispielhaftes Maschinenbearbeitungsprogramm 53 zeigt, wenn das Werkstück W in der Richtung der Y-Achse des realen Koordinatensystems translatiert wird und die (Gewinde-)Bohrung vorgenommen wird.
  • Im Block (1) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird das Werkzeug 908 zur (Gewinde-)Bohrung ausgewählt. Der Revolver 906 wird um die H-Achse gedreht und das Werkstück W wird auf eine Einstellposition des Werkzeugs 908 bewegt. Im Block (2) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird das Einschalten des Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus befehligt. Das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal wird von der SPS auf den AN-Zustand geändert.
  • Im Block (3) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird der Ursprung des virtuellen Koordinatensystems festgelegt. Weil kein D-Befehl beschrieben ist, wird festgelegt, dass D denselben Wert wie 0 annimmt. Die virtuellen Koordinaten werden nicht gedreht. Im Block (4) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird, gemäß der Beschreibung von G92 C0, die aktuelle Position der C-Achse auf 0 Grad festgelegt (siehe 18(a) und (b)).
  • Im Block (5) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird das Werkstück W bei einer (X, Y, C)-Position (einer Maschinenbearbeitungsstartposition) einer befehligten virtuellen Koordinate positioniert (siehe 18 (c)).
  • Im Block (6) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird das Werkstück W in die Y-Achse(-)-Richtung bewegt und eine (Gewinde-)Bohrung wird durchgeführt, während ein Drehungswert der C-Achse so gesteuert wird, dass die Lage des Werkstücks W beibehalten wird. Wenn das distale Ende des Werkzeugs 908 eine Lochbodenposition erreicht, wird das Werkstück W in die Y-Achse(+)-Richtung bewegt, während ein Drehungswert der C-Achse zu gesteuert wird, dass die Lage des Werkstücks W beibehalten wird (siehe 18(d) und (e)).
  • Im Block (7) des Maschinenbearbeitungsprogramms 53 wird das Abschalten des Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Modus befohlen. Das Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Einschaltsignal wird von der SPS auf den AUS-Zustand geändert.
  • Weil die X-Achse, die H-Achse und die C-Achse der Maschinenbetriebsachsen miteinander verknüpft arbeiten, ist es auf diese Weise möglich, das Werkstück entlang der Y-Achse zu translatieren, während die Lage des Werkstücks W zum Durchführen der (Gewinde-)Bohrung beibehalten wird.
  • Industrielle Anwendbarkeit
  • Wie vorangehend beschriebenen ist ein numerisches Steuergerät gemäß der vorliegenden Erfindung für ein Maschinenwerkzeug, das keine Y-Achse hat, geeignet.
  • Bezugszeichenliste
  • 1
    numerisches Steuergerät
    10
    Anzeigeeinheit
    20
    Eingabebedieneinheit
    30
    Steuerungsberechnungseinheit
    31
    Bildschirm-Verarbeitungseinheit
    32
    Eingabesteuerungseinheit
    33
    Parametereinstelleinheit
    34
    Maschinensteuersignal-Verarbeitungseinheit
    34a
    Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Signal-
    V
    erarbeitungseinheit
    35
    Schalter
    37
    Be-/Entschleunigung-Verarbeitungseinheit 38 Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Umschalt-
    V
    erarbeitungseinheit
    39
    Achsendaten-Ausgabeeinheit
    40
    Analyse-Verarbeitungseinheit
    40a
    Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Koordinatensystem- Drehungseinheit
    40b
    Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-Starteinheit
    50
    Speichereinheit
    51
    Parameter
    52
    Werkzeugkorrekturdaten
    53
    Maschinenbearbeitungsprogramm
    54
    Bildschirmanzeigedaten
    55
    Geteilter Bereich
    56
    Maschinenkonfigurationsparameter
    60
    Werkstückpositionssteuerungsart-Virtuelle-Y-Achse-
    V
    erarbeitungseinheit
    60a
    Maschinenpositionskoordinaten-Umwandlungseinheit
    60b
    Werkstückposition-Steuereinheit
    60c
    Werkstückposition-Korrektureinheit
    70
    Interpolation-Verarbeitungseinheit
    80, 81
    Summensymbol
    90
    Antriebseinheit
    91
    X-Achse-Servosteuereinheit
    92
    H-Achse-Servosteuereinheit
    93
    Z-Achse-Servosteuereinheit
    94
    C-Achse-Servosteuereinheit
    95
    Spindelsteuereinheit
    900
    Maschinenwerkzeug
    901
    X-Achse-Servomotor
    902
    H-Achse-Servomotor
    903
    Z-Achse-Servomotor
    904
    C-Achse-Servomotor
    905
    Spindelmotor
    906
    Revolver
    907
    Werkstückhalteeinheit
    908
    Werkzeug

Claims (4)

  1. Ein numerisches Steuergerät (1), welches ein Maschinenwerkzeug (900) steuert, wobei das Maschinenwerkzeug (900) umfasst: eine Werkstückhalteeinheit (907) mit einer C-Achse zum Drehen eines Werkstücks; einen Revolver (906), an welchem die Werkstückhalteeinheit (907) angebracht ist, wobei der Revolver (906) um eine zu der C-Achse parallele H-Achse drehbar und entlang einer zu der H-Achse senkrechten X-Achse bewegbar und entlang einer zu der H-Achse parallelen Z-Richtung bewegbar ist; und ein Werkzeug (908), welches das Werkstück maschinenbearbeitet, wobei Maschinenwerkzeug (900) keine Bewegungsachse zum Translatieren des Revolvers (906) und des Werkstücks (W) entlang einer Y-Achse umfasst, welche senkrecht zur X-Achse und zur H-Achse liegt; wobei das numerische Steuergerät (1) - einen von einem Maschinenbearbeitungsprogramm (53) definierten Bewegungsbefehl in einer virtuellen Koordinate in Bewegungsbefehle für die X-Achse, die H-Achse und die C-Achse umwandelt und - einen Virtuelle-Y-Achse-Steuermodus zum Antreiben der X-Achse, der H-Achse und der C-Achse dem umgewandelten Befehl entsprechend so ausführt, dass eine Maschinenbearbeitung in der Richtung der Y-Achse durchgeführt wird und dabei die Drehstellung des Werkstücks um die Z-Achse beibehalten wird.
  2. Das numerische Steuergerät (1) nach Anspruch 1, wobei das numerische Steuergerät (1) im Virtuelle-Y-Achse-Steuermodus - als einen ersten C-Achse-korrigierten Bewegungsbefehl einen Bewegungsbefehl erzeugt, welcher einen gleichen Drehungswert in einer inversen Drehrichtung um die H-Achse angibt, - den erzeugten ersten C-Achse-korrigierten Bewegungsbefehl mit dem Bewegungsbefehl für die C-Achse zu einem ersten kombinierten Bewegungsbefehl kombiniert und - die C-Achse dem ersten kombinierten Bewegungsbefehl entsprechend antreibt.
  3. Das numerische Steuergerät (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das numerische Steuergerät (1) im Virtuelle-Y-Achse-Steuermodus - eine Koordinatendrehung der virtuellen Koordinate um einen Verkippungswinkel des Werkzeugs (908) gegenüber der X-Achse durchführt, - nach der Koordinatendrehung einen Bewegungsbefehl erzeugt, - den Bewegungsbefehl nach der Koordinatendrehung in Bewegungsbefehle für die X-Achse und die H-Achse umwandelt und - die X-Achse und die H-Achse dem umgewandelten Befehl entsprechend antreibt.
  4. Das numerische Steuergerät (1) nach Anspruch 2, wobei, wenn eine Drehung um die C-Achse gemeinsam mit der Drehung um die H-Achse erfolgt, das numerische Steuergerät (1) im Virtuelle-Y-Achse-Steuermodus - als einen zweiten C-Achse-korrigierten Bewegungsbefehl einen die Drehung um die H-Achse angebenden Bewegungsbefehl in einer zu einer Drehrichtung um die C-Achse inversen Richtung erzeugt, wobei ein Drehungswert der Drehung um die H-Achse einem Drehungswert um die C-Achse gleich ist, - den erzeugten zweiten C-Achse-korrigierten Bewegungsbefehl mit dem ersten kombinierten Bewegungsbefehl so kombiniert, dass ein zweiter kombinierter Bewegungsbefehl erzeugt wird, und - die C-Achse dem zweiten kombinierten Bewegungsbefehl entsprechend antreibt.
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