DE112009005536B3 - Method for controlling an electromotive brake booster, braking system - Google Patents

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    • B60T8/447Reducing the boost of the power-assist booster means to reduce brake pressure

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer elektromotorischen Bremskraftverstärkung, bei dem der Hauptbremszylinder oder Tandem-Hauptbremszylinder (5) von einem Elektromotor (11, 12) angetrieben wird, umfassend die Schritte: a. Erfassen eines Kolbenwegs des Hauptbremszylinders oder Tandem-Hauptbremszylinders, wobei der Kolbenweg über einen Drehwinkelgeber des Elektromotors erfasst; b. Erfassen eines Hubs einer Bremsbetätigungseinrichtung; c. Bestimmen einer Wegdifferenz basierend auf dem erfassten Kolbenweg und dem erfassten Hub der Bremsbetätigungseinrichtung; d. Verwenden der Wegdifferenz zur Steuerung der elektromotorischen BremskraftverstärkungThe invention relates to a method for controlling an electromotive brake booster, in which the master brake cylinder or tandem master cylinder (5) is driven by an electric motor (11, 12) comprising the steps: a. Detecting a piston stroke of the master cylinder or tandem master cylinder, wherein the piston stroke detected by a rotary encoder of the electric motor; b. Detecting a stroke of a brake operating device; c. Determining a path difference based on the detected piston travel and the detected stroke of the brake actuator; d. Using the path difference to control the electromotive brake boost

Description

  • Die Erfindung betrifft Verfahren zur Steuerung eines elektromotorischen Bremskraftverstärkers gemäß dem Anspruch 1 sowie ein Bremssystem nach Anspruch 11.The invention relates to a method for controlling an electromotive brake booster according to claim 1 and to a brake system according to claim 11.
  • Stand der TechnikState of the art
  • Die Wirksamkeit der aktiven Sicherheitsfunktionen von ABS und insbesondere ESP ist so groß, dass es demnächst in den USA und der EU gesetzlich vorgeschrieben ist. Es werden große Anstrengungen unternommen, den Aufwand zu reduzieren. Nach dem Stand der Technik sind verschiedene Lösungen bekannt, die aufwandsreduzierend sind.The effectiveness of the active safety features of ABS, and ESP in particular, is so great that it will soon be required by law in the US and the EU. Great efforts are made to reduce the effort. According to the prior art, various solutions are known which are labor-reducing.
  • Eine erste Lösung besteht in der Integration von Druckregelung und Bremskraftverstärkung, wie es aus der DE 10 2005 018 649 A1 bekannt ist. Dieses System basiert auf einem Wegsimulator mit zusätzlichen Funktionen und Aktuatoren für den Fehlerfall bei Ausfall des Antriebes. Dies erfordert einen entsprechenden Aufwand.A first solution consists in the integration of pressure regulation and brake booster, as it from the DE 10 2005 018 649 A1 is known. This system is based on a travel simulator with additional functions and actuators for failure in case of failure of the drive. This requires a corresponding effort.
  • Eine zweite Lösung besteht in der Reduzierung des Ventilaufwandes durch einen Multiplexbetrieb. Die DE 34 40 972 A1 beschreibt einen hydraulischen Bremskraftverstärker BKV, bei dem die Druckregelung mittels des THZ mit entsprechenden Ventilen im Multiplexbetrieb erfolgt. Dieses System erfüllt nicht die hohen dynamischen Anforderungen, so dass die Umschaltzeiten zu hoch sind. Außerdem sind die Geräusche beim Umschalten der Ventile zu hoch. Dasselbe gilt bezüglich der Dynamik für ein pneumatisches System wie es aus der DE 38 43 159 A1 oder DE 39 08 062 A1 vorbekannt ist.A second solution consists in the reduction of the valve effort by a multiplex operation. The DE 34 40 972 A1 describes a hydraulic brake booster BKV, in which the pressure control takes place by means of the THZ with corresponding valves in multiplex mode. This system does not meet the high dynamic requirements, so the switching times are too high. In addition, the noise when switching the valves are too high. The same applies to the dynamics of a pneumatic system as it is from the DE 38 43 159 A1 or DE 39 08 062 A1 is already known.
  • Die DE 10 2005 018 649 A1 beschreibt ein elektromotorisches Multiplexsystem mit hoher Dynamik als sogenannte Twin- und Tandemlösung mit Wegsimulator. Damit bei ABS-Betrieb keine Pedalrückwirkung erfolgt, ist ein Leerhub zwischen Pedal und Antriebseinrichtung vorgesehen. Nachteilig ist hierbei, dass bei Ausfall des Antriebes ein zusätzlicher Pedalweg notwendig ist.The DE 10 2005 018 649 A1 describes an electromotive multiplex system with high dynamics as a so-called twin and tandem solution with displacement simulator. So that no pedal reaction takes place in ABS operation, an idle stroke between the pedal and the drive device is provided. The disadvantage here is that in case of failure of the drive an additional pedal travel is necessary.
  • Aus der FR 2 860 474 A1 ist ferner ein elektromotorischer Bremskraftverstärker bekannt, bei dem ein Elektromotor über eine Spindel eine Bremskraftunterstützungskraft einregelt. Das Bremspedal wirkt dabei über einen Pedalstößel auf den Kolben des Bremskraftverstärkers. Anhand der von dem Bremspedal auf den Kolben aufgebrachten Kraft wird mittels des Spindelantriebs die Kraftunterstützung mit dem Elektromotor eingeregelt. Die Kraftmessung zur Bestimmung der notwendigen Bremskraftunterstützung hat sich jedoch als nicht praktikabel herausgestellt.From the FR 2 860 474 A1 Further, an electric motor brake booster is known in which an electric motor via a spindle regulates a brake force assisting force. The brake pedal acts via a pedal plunger on the piston of the brake booster. Based on the force applied to the piston by the brake pedal, the power assistance to the electric motor is adjusted by means of the spindle drive. The force measurement to determine the necessary brake assist has turned out to be impractical.
  • Die DE 10 2004 050 103 A1 beschreibt einen Bremskraftverstärker, bei dem ein Pedal über ein Gestänge und ein Federelement mechanisch auf die Kolben eines Tandem-Hauptbremszylinders einwirkt. Eine Steuerung eines angeordneten elektromotorischen Antriebs erfolgt basierend auf einem Kraftgeber und einem Drucksensor.The DE 10 2004 050 103 A1 describes a brake booster in which a pedal via a linkage and a spring element mechanically acts on the pistons of a tandem master cylinder. A control of an arranged electric motor drive is based on a force transmitter and a pressure sensor.
  • Die Konfiguration der DE 10 2004 050 103 A1 ist aufwändig. Weiterhin ist die erzielte Bremscharakteristik suboptimal.The configuration of DE 10 2004 050 103 A1 is expensive. Furthermore, the achieved braking characteristics is suboptimal.
  • Ausgehend von der DE 10 2004 050 103 A1 ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Steuerung eines elektromotorischen Bremskraftverstärkers anzugeben.Starting from the DE 10 2004 050 103 A1 It is an object of the present invention to provide an improved method for controlling an electric motor brake booster.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß dem Anspruch 1 sowie durch ein Bremssystem gemäß dem Anspruch 11 gelöst.This object is achieved by a method according to claim 1 and by a brake system according to claim 11.
  • Insbesondere wird die Aufgabe durch ein Verfahren zur Steuerung einer elektromotorischen Bremskraftverstärkung gelöst, bei dem der Hauptbremszylinder oder Tandem-Hauptbremszylinder von einem Elektromotor angetrieben wird, wobei eine Bremsbetätigungseinrichtung im normalen Bremsbetrieb kraftunterstützend auf die Spindel und/oder einen Kolben des Bremskraftverstärkers wirkt. Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren die Schritte:
    • a. Erfassen eines Kolbenwegs des Hauptbremszylinders oder Tandem-Hauptbremszylinders, wobei der Kolbenweg über einen Drehwinkelgeber des Elektromotors erfasst wird;
    • b. Erfassen eines Hubs der Bremsbetätigungseinrichtung;
    • c. Bestimmen einer Wegdifferenz (Δh) zwischen Kolben und Betätigungseinrichtung, basierend auf dem erfassten Kolbenweg (sK) und dem erfassten Hub der Bremsbetätigungseinrichtung;
    • d. Verwenden der Wegdifferenz (Δh) zur Steuerung der elektromotorischen Bremskraftverstärkung.
    In particular, the object is achieved by a method for controlling an electromotive brake booster, in which the master cylinder or tandem master cylinder is driven by an electric motor, wherein a brake actuator in the normal braking operation force-supporting acts on the spindle and / or a piston of the brake booster. According to the invention, the method comprises the steps:
    • a. Detecting a piston stroke of the master cylinder or tandem master cylinder, wherein the piston stroke is detected via a rotary encoder of the electric motor;
    • b. Detecting a stroke of the brake operating device;
    • c. Determining a path difference (Δh) between the piston and actuator based on the detected piston travel (sK) and the detected stroke of the brake actuator;
    • d. Using the path difference (Δh) to control the electromotive brake boost.
  • Bei Verwendung der beschriebenen, insbesondere starken, Feder zwischen Antrieb und Bremsbetätigungseinrichtung ist der Hub der Bremsbetätigungseinrichtung bzw. der Pedalhub größer als der Kolbenweg, welcher über den Motor mit Drehwinkelgeber erfasst wird. Diese Wegdifferenz kann zur Bremskraftsteuerung bzw. Verstärkung verwendet werden, wodurch sich eine erheblich einfachere Steuerung ergibt. Vorteilhaft werden die Sensortoleranzen, z. B. unterschiedliche Offset-Spannungen normiert, indem ein kleiner Leerhub zwischen Betätigungseinrichtung und Antrieb eingebaut ist und z. B. bei Spannungsänderung des Pedalhubgebers diese Position als Basis dient. Eine andere Möglichkeit besteht darin, dass bei Inbetriebnahme oder Service des Systems das Bremspedal betätigt wird, bis es die Spindel und damit den Rotor bewegt. Die Bewegung wird dabei mittels des Drehwinkelsensors gemessen. Bei dieser Position erfolgt dann ein Abgleich der Sensorspannungen bzw. entsprechender Digitalwerte.When using the described, in particular strong, spring between the drive and the brake actuator, the stroke of the brake actuator or the pedal stroke is greater than the piston travel, which is detected by the motor with rotary encoder. This path difference can be used for braking force control or amplification, which results in a considerably simpler control. Advantageously, the sensor tolerances, z. B. different offset voltages normalized by a small idle stroke between Actuating device and drive is installed and z. B. when changing the voltage of Pedalhubgebers this position serves as a basis. Another possibility is that during commissioning or service of the system, the brake pedal is actuated until it moves the spindle and thus the rotor. The movement is measured by means of the rotation angle sensor. At this position, an adjustment of the sensor voltages or corresponding digital values takes place.
  • Zur Druckregelung ist ein Druckgeber im Druckstangenkreis vorgesehen, der zusammen mit dem Kolbenweg zur Bestimmung der Druckvolumenkennlinie dient. Diese Kennlinie ist die Basis für die genaue Drucksteuerung. Zur weiteren Systemvereinfachung, insbesondere für ABS, kann auch der Motorstrom über einen Shunt erfasst werden, der proportional zum Motormoment und damit Druck ist. Diese Messung oder auch der Druck kann auch für die Plausibilitätsüberwachung der Sensorsignale dienen, so dass auf redundante Sensoren verzichtet werden kann.For pressure control, a pressure transducer is provided in the pressure rod circuit, which together with the piston travel serves to determine the pressure volume characteristic. This characteristic is the basis for accurate pressure control. To further simplify the system, in particular for ABS, the motor current can also be detected via a shunt, which is proportional to the engine torque and thus pressure. This measurement or the pressure can also be used for the plausibility monitoring of the sensor signals, so that it is possible to dispense with redundant sensors.
  • Nachfolgend werden exemplarisch verschiedene mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Bremssystems anhand von Zeichnungen näher erläutert.Below, various possible embodiments of the brake system according to the invention are explained in more detail by way of example with reference to drawings.
  • Es zeigen:Show it:
  • 1: Zwei mögliche Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Bremssystems; 1 Two possible embodiments of a brake system according to the invention;
  • 2: dritte mögliche Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bremssystems; 2 third possible embodiment of a brake system according to the invention;
  • 3: vierte mögliche Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bremssystems; 3 fourth possible embodiment of a brake system according to the invention;
  • 3a: Querschnittsdarstellung durch den Schnitt x-x in 3; 3a Cross section through the section xx in 3 ;
  • 4: fünfte mögliche Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bremssystems mit Kupplung zur Entkopplung des HZ-Kolbens und der Bremsbetätigungseinrichtung für den unverstärkten Bremsdruckaufbau im Störungsfall; 4 fifth possible embodiment of a brake system according to the invention with a clutch for decoupling the HZ piston and the brake actuator for the unamplified brake pressure build-up in case of failure;
  • 4a: Detaildarstellung der Kupplung gem. 4; 4a : Detail of the coupling acc. 4 ;
  • 5: Bremsdruck P, Sensorspannung U, Kolbenweg sK und Pedalhub SP mit Federung; 5 : Brake pressure P, sensor voltage U, piston stroke s K and pedal stroke S P with suspension;
  • 5a: Pedalkraft und Kolbenkraft über dem Pedalhub s; 5a : Pedal force and piston force over the pedal stroke s;
  • 5b: Bremsdruck P, Sensorspannung U, Kolbenweg sK und Pedalhub SP mit Federung bei einem Bremskreisausfall; 5b : Brake pressure P, sensor voltage U, piston travel s K and pedal stroke S P with suspension in the event of a brake circuit failure;
  • Die 1 zeigt den grundsätzlichen Aufbau des erfindungsgemäßen Bremssystems bestehend aus HZ bzw. THZ 5, EC-Motor mit Stator 11 und Rotor 12, Spindel 13 zum Antrieb des Druckstangenkolbens 24 über den Stößel 21 und einem Drehwinkelgeber 4 zur Positionsbestimmung des Druckstangenkolbens 24 und der Erfassung der Rotorposition bzw. des Kolbenweges.The 1 shows the basic structure of the brake system according to the invention consisting of HZ or THZ 5 , EC motor with stator 11 and rotor 12 , Spindle 13 to drive the push rod piston 24 over the pestle 21 and a rotary encoder 4 for determining the position of the push rod piston 24 and the detection of the rotor position and the piston travel.
  • Erhält der Kolben 24 den Stellbefehl zum Aufbau eines bestimmten Druckes, so erfolgt über die vorher über Kolbenweg und Druckvermessung aufgenommene und in einem Kennfeld gespeicherte Druckvolumenkennlinie die entsprechende Kolbenbewegung über den Drehwinkelgeber 4 mit entsprechendem Druck in den Bremskreisen. Bei vereinfachten Systemen, z. B. ABS, kann auch ein für die Motorsteuerung ohnehin notwendiger Shunt 26 zur Strommessung der Ansteuerung 25 verwendet. Bei anschließendem kurzem konstanten Druck, was meistens bei einer Bremsung der Fall ist, erfolgt der Korrelationsvergleich aufgrund neuer Messdaten mit den abgelegten Kennfelddaten. Bei einer Abweichung wird bei späterem Fahrzeugstillstand nochmals einzeln die Druckvolumenkennlinie für jede Radbremse aufgenommen und das Kennfeld korrigiert. Ist die Abweichung nennenswert, z. B. an einem Radzylinder, so erfolgt der Hinweis, die Werkstatt aufzusuchen.Receives the piston 24 the control command to build a certain pressure, it takes place on the previously recorded via piston stroke and pressure measurement and stored in a map pressure volume curve, the corresponding piston movement via the rotary encoder 4 with appropriate pressure in the brake circuits. For simplified systems, eg. B. ABS, can also be a necessary anyway for the engine control shunt 26 for current measurement of the control 25 used. Following a brief, constant pressure, which is usually the case during braking, the correlation comparison takes place on the basis of new measured data with the stored map data. In the event of a deviation, the pressure volume characteristic curve for each wheel brake is recorded once again at a later vehicle standstill and the map is corrected. Is the deviation significant, z. B. on a wheel cylinder, the note is to visit the workshop.
  • Der im HZ bzw. THZ erzeugte Druck gelangt über die Leitungen 6 und 7 von Druckstangenkolben und Schwimmkolben über die 2/2 Magnetventile 8a bis 8d zu den Radzylindern 9a bis 9d. Hierbei ist die Dimensionierung der Strömungswiderstände für das Multiplexverfahren in den Leitungen und Ventilen von großer Bedeutung. Zudem ist die Abstimmung der Schalt- und Umschaltzeiten entscheidend. Dies ist detailliert in weiteren Anmeldungen des Anmelders beschrieben und im Einzelnen nicht Gegenstand dieser Erfindung.The pressure generated in the HZ or THZ passes over the lines 6 and 7 of push rod piston and floating piston via the 2/2 solenoid valves 8a to 8d to the wheel cylinders 9a to 9d , Here, the dimensioning of the flow resistance for the multiplexing process in the pipes and valves is of great importance. In addition, the vote of the switching and switching times is crucial. This is described in detail in further applications of the applicant and in detail not subject of this invention.
  • Bei Betätigung des Bremspedals 16 wirkt dieses über den Pedalstößel 16a auf die Betätigungseinrichtung 14 und diese auf die Spindel 13. In der unteren Bildhälfte ist ein Leerhub Δs eingezeichnet. Bei Nichtbetätigung des Bremspedals 16 hebt die Feder 17 die Übertragungseinrichtung 14 um den Leerhub Δs von der Spindel 13 ab. Der Leerhub Δs muss bei jeder Bremsung überwunden werden, bis der Bund der Übertragungseinrichtung 14 auf die Spindel 13 trifft. Bei dieser Lösung wirkt der Antrieb (Spindel) über die Übertragungseinrichtung 14 direkt auf das Bremspedal 16, was bei der Druckreduzierung bei ABS und entsprechender schneller Kolbenbewegung durch den Stoß störend wirken kann. Die Bremskraftverstärkung erfolgt hier über einen nicht eingezeichneten Kraftsensor wie er in der DE 10 2004 050 103 A1 beschrieben ist. Die Rückstellfeder 17 zwischen Spindel 13 und Übertragungseinrichtung 14 drückt diese auf einen Anschlag im Gehäuse 15.When the brake pedal is pressed 16 this works over the pedal ram 16a on the actuator 14 and this on the spindle 13 , In the lower half of the picture, an idle stroke Δs is shown. When the brake pedal is not pressed 16 raise the spring 17 the transmission device 14 by the idle stroke Δs from the spindle 13 from. The idle stroke Δs must be overcome at each braking until the collar of the transmission device 14 on the spindle 13 meets. In this solution, the drive (spindle) acts on the transmission device 14 directly on the brake pedal 16 , which can interfere with the pressure reduction in ABS and corresponding rapid piston movement by the shock. The brake booster here takes place via a not shown force sensor as in the DE 10 2004 050 103 A1 is described. The return spring 17 between spindle 13 and transmission equipment 14 pushes it onto a stop in the housing 15 ,
  • Eine erhebliche Minderung des Stoßes wird durch eine Lösung erzielt, wie sie in der oberen Bildhälfte dargestellt ist. Hier wirkt eine starke Druckfeder 20 über eine Scheibe 18 auf die Spindel 13. Aus Montagegründen ist diese Scheibe 18 über einen Sicherungsring 19 fixiert. Die Feder 20 ist linear oder degressiv für eine Pedalkraft oder Stangenkraft bei BKV-Funktion für einen Maximaldruck von z. B. 200 bar ausgelegt und weist einen Federhub von 4–6 mm auf. Die Feder 20 wird proportional zur Stangenkraft ausgelegt und überträgt diese Kraft auf die Spindel 13, auf die außerdem entsprechend der gewählten BKV-Verstärkung die Verstellkraft des Motors 11, 12 wirkt. Beide Kräfte ergeben zusammen die Kraft, die auf den Kolben wirkt. Erfolgt bei Druckabsenkung für die ABS-Regelung eine schnelle Kolbenrückstellung, so wirkt diese über die Feder 20 gedämpft auf das Pedal. Eine 10 bar Druckabsenkung im Regelzyklus entspricht bei einem Mittelklassefahrzeug ca. 0,5 mm 10% des Federweges.A significant reduction in the impact is achieved by a solution, as shown in the upper half of the picture. Here, a strong compression spring acts 20 over a disc 18 on the spindle 13 , For assembly reasons, this disc 18 via a circlip 19 fixed. The feather 20 is linear or degressive for a pedal force or bar force with BKV function for a maximum pressure of e.g. B. 200 bar and has a spring stroke of 4-6 mm. The feather 20 is designed in proportion to the rod force and transmits this force to the spindle 13 , in addition, according to the selected BKV gain, the adjusting force of the engine 11 . 12 acts. Both forces together make up the force acting on the piston. If there is a quick piston return when the pressure is lowered for the ABS control, it acts via the spring 20 muffled on the pedal. A 10 bar pressure reduction in the control cycle corresponds to approx. 0.5 mm 10% of the spring travel in a mid-range vehicle.
  • Damit ist der Pedalhub entsprechend diesem Hub größer als der Kolbenweg. Die Feder 20 kann auch für eine entsprechende Pedalcharakteristik leicht vorgespannt sein. Diese kann zur Bremskraftverstärkung unterschiedliche Hübe verwenden, indem der Druck proportional zum Differenzweg ist. Dieser Weg wird aus den Signalen von Pedalhubsensor 22 und Kolbenweg gewonnen. Der Kolbenweg kann dabei über den Drehwinkelsensor 4 ermittelt werden. Die Bremsdrucksteuerung erfolgt über den Kolbenweg auf Basis der Druckvolumenkennlinie. Die Bremsbetätigungseinrichtung 16, 16a, 14 ist permanent während der Bremsung über die Feder 20 mit dem Antrieb in Kontakt. Entsprechend der gewünschten Verstärkung wird vom Motor über die Spindel 13 die entsprechende Kraft auf den Kolben 24 übertragen, so dass Pedalkraft und Verstärkerkraft die dem Druck proportionale Kolbenkraft ergibt. Die Spindelkraft wird über einen beweglich gelagerten Stößel 21 auf den Druckstangenkolben 24 übertragen. Dabei ist der Stößel 21 sowohl an den Druckstangenkolben 24 als auch an die Spindel 13 gekoppelt, damit hohe Druckgradienten auch bei kleinen Drücken realisiert werden können. Der Stößel hat die Aufgabe, den möglichen Versatz der Spindel 13 und Schlag des Kugelgewindegetriebes nicht auf den Druckstangenkolben 24 zu übertragen. Die Spindel-Momentenabstützung 27 läuft in einer Nut des Gehäuses, vorzugsweise mit guten Gleiteigenschaften, entsprechend dem Kolbenweg. Die Momentenabstützung wird dabei zugleich als Anschlag genützt, da die THZ-Rückstellfedern auf die Spindel 13 wirken und neben der Kolbenrückstellung noch die Aufgabe der Motorrückstellung haben.Thus, the pedal stroke corresponding to this stroke is greater than the piston stroke. The feather 20 can also be slightly biased for a corresponding pedal characteristic. This can use different strokes for brake booster, in that the pressure is proportional to the differential travel. This path is taken from the signals of pedal stroke sensor 22 and piston travel won. The piston travel can via the rotation angle sensor 4 be determined. The brake pressure is controlled via the piston travel based on the pressure volume characteristic. The brake control device 16 . 16a . 14 is permanently on the spring during braking 20 in contact with the drive. According to the desired gain is from the engine via the spindle 13 the corresponding force on the piston 24 transmitted, so that pedal force and amplifier power results in the piston pressure proportional to the pressure. The spindle force is transmitted via a movably mounted plunger 21 on the push rod piston 24 transfer. Here is the plunger 21 both to the push rod piston 24 as well as to the spindle 13 coupled, so that high pressure gradients can be realized even at low pressures. The plunger has the task of the possible offset of the spindle 13 and impact of the ball screw gear not on the push rod piston 24 transferred to. The spindle torque support 27 runs in a groove of the housing, preferably with good sliding properties, according to the piston stroke. The torque support is used at the same time as a stop, since the THZ return springs on the spindle 13 act and in addition to the piston return still have the task of engine reset.
  • Die Kolben- oder Antriebsrückstellung erfolgt über den Motor. Um bei einer fehlerhaften Rückstellung und einem harten Anschlag eine zusätzliche Belastung des Kugelgewindetriebes zu reduzieren, ist eine Tellerfeder 23 zwischen der Momentenabstützung 27 und dem Kugelgewindetrieb 28 vorgesehen. Üblicherweise ist die Betätigungseinrichtung gegen Eindringen von Schmutz durch einen elastischen Balg 29 geschützt.The piston or drive return is via the motor. In order to reduce an additional load of the ball screw with a faulty return and a hard stop, is a plate spring 23 between the moment support 27 and the ball screw 28 intended. Usually, the actuator is against the ingress of dirt by an elastic bellows 29 protected.
  • Die 2 zeigt eine dritte und vierte mögliche Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bremssystems. Zwischen dem Kolben 24 und Spindel 13 besteht eine starre Kopplung, indem der Stößel 21 beidseitig als Kugelgelenk ausgebildet ist. Auf der rechten Seite der Spindel wird hier ein entsprechendes Einsatzstück 30 eingeschraubt.The 2 shows a third and fourth possible embodiment of the brake system according to the invention. Between the piston 24 and spindle 13 There is a rigid coupling by the plunger 21 is formed on both sides as a ball joint. On the right side of the spindle here is a corresponding insert 30 screwed.
  • Auf der Seite der Bremsbetätigungseinrichtung 16, 16a, 14 ist die Feder 20 in einer entsprechenden Ausbildung der Pedalübertragungseinrichtung 14 eingelagert, deren Führungssteg 14a den Pedalweggeber 22 betätigt. Die Feder 20 wirkt auf einen Bund 31a eines Lagerteils 31 mit innen liegender Rückstellfeder 17. Dieses Lagerteil ist zusätzlich in einer Bohrung geführt.On the side of the brake control device 16 . 16a . 14 is the spring 20 in a corresponding embodiment of the pedal transmission device 14 stored, whose guide bar 14a the pedal travel sensor 22 actuated. The feather 20 acts on a fret 31a a storage part 31 with internal return spring 17 , This bearing part is additionally guided in a bore.
  • Die Übertragungseinrichtung 14 ist zusätzlich als Kolben ausgebildet, der im Gehäuse 15 gelagert und abgedichtet ist. Der Kolbenraum ist über ein Magnetventil 33 und 33a mit dem Vorratsbehälter verbunden. Das Ventil dient zur Pedalwegblockierung mittels der Übertragungseinrichtung 14. Erfolgt eine HZ-Kolbenrückstellung zum Druckabbau, so wirkt diese auf die Feder 20 und nicht auf das Pedal 16, da bei gesperrtem Magnetventil 33, 33a nur eine Bewegung innerhalb der Flüssigkeitskomprimierung erfolgen kann. Der Rücklauf von der Kolbenkammer wird hierfür über das Magnetventil 33 geschlossen. Wenn der Kolbenweg, z. B. bei einem Sprung im Reibbeiwert, größer ist als der Federweg, werden über entsprechende Auswertung des Differenzwegs zwischen Kolbenweg und Pedalweg die Magnetventile 33, 33a geöffnet. In der unteren Bildhälfte wird die Pedalvorwärtsbewegung zum selben Zweck blockiert, indem der Pedalweg nicht mehr erhöht werden kann.The transmission device 14 is additionally designed as a piston in the housing 15 stored and sealed. The piston chamber is via a solenoid valve 33 and 33a connected to the reservoir. The valve is used for pedal travel blocking by means of the transmission device 14 , If an HZ piston return is used to reduce the pressure, this acts on the spring 20 and not on the pedal 16 , because with locked solenoid valve 33 . 33a only one movement can take place within the fluid compression. The return of the piston chamber is for this purpose via the solenoid valve 33 closed. When the piston stroke, z. B. in a jump in the coefficient of friction, is greater than the spring travel, the solenoid valves are via appropriate evaluation of the differential path between piston travel and pedal travel 33 . 33a open. In the lower half of the picture, pedal forward movement is blocked for the same purpose, making it impossible to increase the pedal travel.
  • Die 3 zeigt eine vierte mögliche Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bremssystems. Die 3a zeigt eine Querschnittsdarstellung entsprechend dem Schnitt x-x gem. 3. Bei dieser Ausführungsform ist eine elektromechanische Pedalblockierung realisiert. Die Übertragungseinrichtung 14 ist über Stege 14a im Gehäuse 15a (s. 3a) gelagert. In dem Gehäuse 15a ist vertikal schwimmend ein Magnetjoch 34 mit Rückschluss 36 gelagert. Der Magnetfluss, der durch Spule 35 erzeugt wird, durchflutet Joch 34, Rückschluss 36 und Stege 14a und erzeugt eine Reibkraft zur Pedalblockierung in beiden Richtungen. Zur Verstärkung der Reibkraft können in bekannter Technik magnetisch leitende Lamellen eingesetzt werden. Durch variablen Strom kann die Pedalblockierkraft variiert werden. Auch ist es möglich, eine kleine Pedalrückwirkung zu erzeugen, indem erst nach einem bestimmten Kolbenweg die elektromagnetische Pedalblockierung eingeschaltet wird. Dieses Blockieren wird wieder abgeschaltet, wenn der Kolben wieder in die Ausgangslage vor der Druckabsenkung zurück gestellt wurde. In der oberen Bildhälfte ist dargestellt wie durch mehrere Federn (20, 20b) sowie eine Federscheibe 20a eine progressive Federkennlinie gestaltet werden kann.The 3 shows a fourth possible embodiment of the brake system according to the invention. The 3a shows a cross-sectional view corresponding to the section xx acc. 3 , In this embodiment, an electromechanical pedal lock is realized. The transmission device 14 is over jetties 14a in the case 15a (S. 3a ) stored. In the case 15a is a magnetic yoke floating vertically 34 with conclusion 36 stored. The magnetic flux passing through coil 35 is generated, flooded yoke 34 , Inference 36 and footbridges 14a and generates a frictional force for pedal lock in both directions. To reinforce the frictional force can be used in a known technique magnetically conductive fins. Variable current allows the pedal blocking force to be varied. It is also possible to produce a small pedal reaction by only after a certain piston travel, the electromagnetic pedal lock is turned on. This blocking is switched off again when the piston has been returned to the initial position before the pressure reduction. In the upper half of the picture is shown as by several springs ( 20 . 20b ) and a spring washer 20a a progressive spring characteristic can be designed.
  • Die 4 zeigt eine weitere Ausgestaltung des Bremssystems gem. der 2 und 3 ohne die Pedalblockierung mit dem Ziel, auch bei blockiertem Antrieb einen Druck erzeugen zu können. Dies wird dadurch ermöglicht, indem die Übertragungseinrichtung 14 die Pedalkraft auf den Stößel 21 überträgt und bei wirkender Bremskraftverstärkung zusätzlich die Spindelkräfte über das Mitnehmerelement 41 auf den HZ-Kolben 24 wirkt. Bei Ausfall der Bremskraftverstärkung wirkt dagegen nur die Pedalkraft.The 4 shows a further embodiment of the brake system gem. of the 2 and 3 without the pedal blocking with the aim to be able to generate a pressure even when the drive is locked. This is made possible by the transmission device 14 the pedal force on the pestle 21 transmits and with acting brake booster additionally the spindle forces on the driver element 41 on the HZ pistons 24 acts. In case of failure of the brake booster, however, only the pedal force acts.
  • Erfolgt nun für die Druckreduzierung für ABS eine Kolbenrückstellung, so wird der Hubmagnet 39 aktiv und bewegt den Kupplungselement 40 vor den Stößelbund 21a. Damit wird die Spindelkraft auf den Stößel 21 übertragen und wirkt gegen die Übertragungseinrichtung 14 und ermöglicht somit einen Druckabbau im entsprechenden Bremskreis. Bei dieser Ausgestaltung ist der Hubmagnet 39 mit der Spindel 13 beweglich gelagert und erfordert einen flexiblen Anschluss 39a.If now takes place for the pressure reduction for ABS a piston return, so the solenoid 39 active and moves the coupling element 40 in front of the ram collar 21a , Thus, the spindle force on the plunger 21 transmitted and acts against the transmission device 14 and thus enables a pressure reduction in the corresponding brake circuit. In this embodiment, the solenoid is 39 with the spindle 13 movably mounted and requires a flexible connection 39a ,
  • Es ist sinnvoll, wenn die Kupplung nur dann wirksam ist, wenn zuvor zum Druckaufbau die Motorfunktion intakt ist. Damit wird verhindert, dass bei blockiertem Antrieb während des Druckaufbaus im Extremfall ein ABS-Signal generiert wird und anschließend trotz blockiertem Antrieb die Kupplung eingeschaltet wird, was dann zu einer Blockierung der Betätigungseinrichtung führen würde.It makes sense if the clutch is only effective if the engine function was previously intact to build up pressure. This prevents that when the drive is blocked during pressure build-up in extreme cases, an ABS signal is generated and then despite blocked drive, the clutch is turned on, which would then lead to a blocking of the actuator.
  • Die Spindel 13 und die Übertragungseinrichtung 14 haben infolge von Toleranzen einen radialen Versatz und Spindelschlag. Damit bei der Krafteinwirkung der Übertragungseinrichtung 14 auf den Stößel 21 keine Belastung an der Spindel 13 auftritt, sollte der mit der Übertragungseinrichtung 14 verbundene Stößel 31b entweder biegelastisch ausgebildet sein, wie es in der oberen Bildhälfte dargestellt ist oder gelenkig 31c, insbesondere mittels Kugelgelenk, mit der Übertragungseinrichtung 14 verbunden sein (untere Bildhälfte).The spindle 13 and the transmission device 14 have due to tolerances a radial offset and spindle stroke. Thus, when the force of the transmission device 14 on the pestle 21 no load on the spindle 13 should occur with the transmission device 14 connected plungers 31b be designed either biegeastisch, as shown in the upper half or articulated 31c , in particular by means of ball joint, with the transmission device 14 be connected (lower half).
  • Die 4a zeigt eine alternative Ausgestaltung, bei der der Hubmagnet mit Spule 44 am Gehäuse 15 befestigt ist. Der Anker 45 ist mit dem Kupplungselement 40 in einem Gleitlager 47 gelagert und wird über eine Rückstellfeder 46 in der Ausgangslage gehalten. Der Anker 45 mit Lagerbolzen 45a ist mit einer Führungsschiene 43 verbunden, in der das Kupplungselement 40 mit Bund axial mit der Kolbenbewegung mit gleitet. Wird der Hubmagnet 44 aktiviert, so drückt die Führungsschiene 43 das Kupplungselement 40 vor eine Hülse 42, die mit dem Stößel 21 in Kontakt ist. Dies hat den Vorteil, dass die halbkugelige Ausbildung weniger stark belastet wird, da die Hülse 42 hier die Spannung reduziert. Die Hülse 42 muss über einen Fixierring oder Feder 48 axial fixiert werden, da diese bei Ausfall BKV entsprechend dem Pedalhub in der Spindelbohrung bewegt wird. Hülse 42 und Kupplungselement 40 können kegelförmig ausgebildet sein. Damit sind auch bei extrem seltenem Ausfall des Antriebes während der ABS-Regelung bei Abschalten des Magneten 44 die Entriegelungskräfte kleiner.The 4a shows an alternative embodiment, in which the solenoid with coil 44 on the housing 15 is attached. The anchor 45 is with the coupling element 40 in a plain bearing 47 stored and is via a return spring 46 held in the starting position. The anchor 45 with bearing pin 45a is with a guide rail 43 connected, in which the coupling element 40 with collar axially with the piston movement with slides. Will the solenoid 44 activated, so pushes the guide rail 43 the coupling element 40 in front of a sleeve 42 that with the pestle 21 is in contact. This has the advantage that the hemispherical training is less heavily loaded, since the sleeve 42 here the voltage is reduced. The sleeve 42 must have a fixing ring or spring 48 be axially fixed, as this is moved in case of failure BKV according to the pedal stroke in the spindle bore. shell 42 and coupling element 40 can be cone-shaped. Thus, even with extremely rare failure of the drive during ABS control when switching off the magnet 44 the unlocking forces smaller.
  • Die 5 zeigt den Bremsdruck p, Sensorspannung U, Kolbenweg sK und Pedalhub SP mit Federung. Entsprechend der gegenkraftabhängigen Auslenkung entsteht ein Differenzweg Δh, der bei kleinem Pedalhub zu einem Druck p1 und bei maximaler Auslenkung mit Δhmax zu einem Druck p2 führt. Diese Funktion kann mit entsprechender Feder linear oder degressiv gestaltet werden.The 5 shows the brake pressure p, sensor voltage U, piston travel s K and pedal stroke S P with suspension. According to the counter-force-dependent deflection creates a differential travel .DELTA.h which leads with a small pedal stroke to a pressure p 1 and at maximum deflection with .DELTA.h max to a pressure P2. This function can be designed with appropriate spring linear or degressive.
  • Elektromotorische Bremskraftverstärker entsprechend dem vorgenannten Stand der Technik, besitzen redundante Sensoren für Drehwinkel des Motors oder Kolbenweg sK und Pedalhub sP, da insbesondere bei Wegsimulatorsystemen die Sensoren sicherheitskritisch sind, da u. a. Pedalhub und Kolbenweg ungleich sind. Bei dem erfindungsgemäßen System kann durch einen Plausibilitätsvergleich der Aufwand für die sonst übliche Redundanz reduziert bzw. darauf verzichtet werden. So entsteht z. B. bei Ausfall des Gebers zur Bestimmung des Pedalhubs sP kein Differenzweg Δh, wodurch keine BKV-Wirkung eingeregelt wird. Das Pedal wirkt jedoch auf den Kolben wie beim Ausfall des BKV. Aus dem Kolbenweg sK-Wert wird durch den Plausibilitätsvergleich der Fehler erkannt. Ähnliches gilt für sK. Bei Ausfall der Δh-Rechnung hilft ein Vergleich des Pedalhub sP mit dem gemessenen Druck oder Strom.Electromotive brake booster according to the aforementioned prior art, have redundant sensors for rotation angle of the motor or piston stroke s K and pedal stroke s P , since especially in Wegsimulatorsystemen the sensors are safety-critical, since among other things pedal stroke and piston travel are unequal. In the system according to the invention can be reduced by a plausibility comparison of the cost of the usual redundancy or waived. This is how z. B. in case of failure of the encoder to determine the pedal stroke s P no difference Δh, whereby no BKV effect is adjusted. However, the pedal acts on the piston as the failure of the BKV. From the piston stroke s K value, the error is detected by the plausibility comparison. The same applies to s K. If the Δh calculation fails, a comparison of the pedal stroke s P with the measured pressure or current helps.
  • Die Spannungen der Sensoren müssen wegen unterschiedlicher Ausgangspannung auf einen Bezugspunkt normiert oder abgeglichen werden. Es wird vorgeschlagen, einen Abgleich der Spannungen in der Ausgangslage unter Berücksichtigung eines Korrekturwertes, welcher z. B. der Leerweg Δs sein kann. Dieser ist gerätespezifisch und kann bei der Inbetriebnahme des Fahrzeugs in der Produktion oder im Service ermittelt werden.The voltages of the sensors must be standardized or adjusted to a reference point because of different output voltage. It is proposed that a balance of the voltages in the starting position, taking into account a correction value, which z. B. can be the Leerweg Δs. This is device-specific and can be determined during commissioning of the vehicle in production or in service.
  • Die 5a zeigt die Pedalkraft Fp und Kolbenkraft FK über dem Pedalhub s. Bei s1 ist die Pedalkraft Fp1 und die Kolbenkraft FK1. Die BKV-Verstärkung K ergibt sich bei s1 zu
    Figure DE112009005536B3_0002
    Bei smax ergibt sich FPmax und FKmax. Bei linearer Feder kann die Verstärkung K linear sein, wenn Δh proportional zum, Druck bzw. der Kolbenkraft ist.
    The 5a shows the pedal force F p and piston force F K over the pedal stroke s. At s 1 is the Pedal force F p1 and the piston force F K1 . The BKV gain K results at s 1 too
    Figure DE112009005536B3_0002
    At s max , F Pmax and F Kmax result . For a linear spring, the gain K can be linear if Δh is proportional to the pressure or piston force.
  • Die 5b zeigt einen Bremskreisausfall. Hier entsteht bis SA kein Bremsdruck, da der aufgefallene Bremskreis einen Pedaldurchfall bis SA zur Folge hat. Danach wirkt die Kolbengegenkraft und es entsteht wiederum ein Δh zur BKV-Funktion, wie in 5 beschrieben. Hier kann z. B. die Verstärkung erhöht werden, da bei gleichem Druck entsprechend dem Ausfall der Bremsen in der Summe eine kleinere Bremskraft entsteht.The 5b shows a brake circuit failure. Here arises to S A no brake pressure, as the failed brake circuit has a pedal diarrhea to S A result. Thereafter, the piston counteracting force acts and, in turn, Δh to the BKV function, as in FIG 5 described. Here can z. B. the gain can be increased because at the same pressure corresponding to the failure of the brakes in the sum of a smaller braking force.
  • Bei Hybridfahrzeugen kann ebenfalls eine variable Verstärkung, insbesondere eine niedrigere Verstärkung, eingesetzt werden, um die zusätzliche Bremswirkung des Generators bei Rekuperation auszugleichen.In hybrid vehicles, a variable gain, in particular a lower gain can also be used to compensate for the additional braking effect of the generator during recuperation.
  • Es folgen weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung:There follow further embodiments of the invention:
  • Ausführungsbeispiel 1:Embodiment 1
  • Bremssystem, einen elektromotorischen Bremskraftverstärker aufweisend, bei dem der Hauptbremszylinder oder Tandem-Hauptbremszylinder 5 über einen Spindelantrieb 13 von einem Elektromotor 11, 12 angetrieben ist und im ABS-Betrieb zum Druckabbau mit diesem verbunden ist, wobei der oder die Arbeitsräume des Bremskraftverstärkers über Hydraulikleitungen 6, 7 mit den Radzylindern von Radbremsen 9a9d in Verbindung sind und jeweils einer Radbremse 9a9d ein steuerbares Ventil 8a, 8b, 8c, 8d zugeordnet ist, und dass mittels einer Steuereinrichtung ein Druckaufbau und Druckabbau in den Radbremsen 9a9d mittels des Bremskraftverstärkers und der gesteuerten Ventile 8a8d gleichzeitig und/oder nacheinander erfolgt, wobei eine Bremsbetätigungseinrichtung 16, 16a, 14 im normalen Bremsbetrieb kraftunterstützend auf die Spindel 13 und/oder den Kolben 24 des Bremskraftverstärkers wirkt.Brake system comprising an electric motor brake booster, wherein the master cylinder or tandem master cylinder 5 via a spindle drive 13 from an electric motor 11 . 12 is driven and connected in ABS operation for pressure reduction with this, wherein the one or more work spaces of the brake booster via hydraulic lines 6 . 7 with the wheel cylinders of wheel brakes 9a - 9d in conjunction and are each a wheel brake 9a - 9d a controllable valve 8a . 8b . 8c . 8d is assigned, and that by means of a control device, a pressure build-up and pressure reduction in the wheel brakes 9a - 9d by means of the brake booster and the controlled valves 8a - 8d simultaneously and / or successively, wherein a brake actuator 16 . 16a . 14 in normal braking operation power assisting on the spindle 13 and / or the piston 24 the brake booster acts.
  • Ausführungsbeispiel 2:Embodiment 2:
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 1, wobei dass im ABS-Betrieb die Spindel 13 oder der Kolben 24 die Bremsbetätigungseinrichtung 16, 16a, 14 kraftbeaufschlagt und/oder verstellt.Brake system according to Embodiment 1, wherein in ABS operation, the spindle 13 or the piston 24 the brake actuator 16 . 16a . 14 subjected to force and / or misaligned.
  • Ausführungsbeispiel 3:Embodiment 3
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 1 oder 2, wobei die Betätigungseinrichtung 16, 16a, 14 über mindestens ein Federelement 20, 20b, insbesondere eine Druckfeder, auf die Spindel 13 und/oder den Kolben 24 des Bremskraftverstärkers wirkt.Braking system according to embodiment 1 or 2, wherein the actuating device 16 . 16a . 14 via at least one spring element 20 . 20b , in particular a compression spring, on the spindle 13 and / or the piston 24 the brake booster acts.
  • Ausführungsbeispiel 4:Embodiment 4
  • Bremssystem nach einem der Ausführungsbeispiele 1 bis 3, wobei das Federelement 20 sich mit seinem einen Ende an einer Übertragungseinrichtung 14 oder dem Pedalstößel 16a und mit seinem anderen Ende an der Spindel 13, dem Kolben 24 oder der Kolbenstange 21 abstützt.Brake system according to one of embodiments 1 to 3, wherein the spring element 20 with one end to a transmission device 14 or the pedal ram 16a and with its other end on the spindle 13 , the piston 24 or the piston rod 21 supported.
  • Ausführungsbeispiel 5:Embodiment 5:
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 3 oder 4, wobei das mindestens eine Federelement 20 eine lineare oder degressive Kraft-Weg-Kennlinie für den oberen Kraftbereich aufweist.Brake system according to embodiment 3 or 4, wherein the at least one spring element 20 has a linear or degressive force-displacement curve for the upper force range.
  • Ausführungsbeispiel 6:Embodiment 6:
  • Bremssystem nach einem der Ausführungsbeispiele 3 bis 5, wobei die Federweglänge für maximalen Bremsdruck mindestens 1 mm, vorzugsweise mindestens 4 mm beträgt.Brake system according to one of the embodiments 3 to 5, wherein the spring travel length for maximum brake pressure is at least 1 mm, preferably at least 4 mm.
  • Ausführungsbeispiel 7:Embodiment 7:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei die Bremsbetätigungseinrichtung ein Bremspedal 16 aufweist, welches mit einem Pedalstößel 16a in Verbindung ist, wobei der Pedalstößel 16a mit einer Übertragungseinrichtung 14 verbunden ist und die Übertragungseinrichtung 14 auf die Spindel 13 und/oder den Kolben 24 des Bremskraftverstärkers wirkt.Brake system according to one of the preceding embodiments, wherein the brake actuating device is a brake pedal 16 having, which with a pedal ram 16a is in communication with the pedal ram 16a with a transmission device 14 is connected and the transmission device 14 on the spindle 13 and / or the piston 24 the brake booster acts.
  • Ausführungsbeispiel 8:Embodiment 8:
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 7, wobei das mindestens eine Federelement 20 in oder an der Übertragungseinrichtung 14 angeordnet ist.Brake system according to embodiment 7, wherein the at least one spring element 20 in or at the transmission facility 14 is arranged.
  • Ausführungsbeispiel 9:Embodiment 9:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei ein zusätzliches Rückstellfederelement 17 die Übertragungseinrichtung 14 oder den Pedalstößel 16a vom Kolben 24 oder der Spindel 13 abhebt.Brake system according to one of the preceding embodiments, wherein an additional return spring element 17 the transmission device 14 or the pedal ram 16a from the piston 24 or the spindle 13 takes off.
  • Ausführungsbeispiel 10:Embodiment 10:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei der Kolben 24 und die Spindel 13 ständig oder wahlweise, insbesondere mittels einer schaltbaren Kupplung 4046, verbunden oder wahlweise miteinander verbindbar bzw. entkuppelbar sind.Brake system according to one of the preceding embodiments, wherein the piston 24 and the spindle 13 constantly or optionally, in particular by means of a switchable coupling 40 - 46 , connected or optionally connectable or uncoupled with each other.
  • Ausführungsbeispiel 11:Embodiment 11:
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 10, wobei der Kolben 24 und die Spindel 13 wahlweise mittels Form- oder Kraftschluss miteinander verbindbar sind.Brake system according to embodiment 10, wherein the piston 24 and the spindle 13 optionally connectable to each other by means of positive or non-positive connection.
  • Ausführungsbeispiel 12:Embodiment 12:
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 10, wobei der Kolben 24 und die Spindel 13 mittels eines Kraftübertragungsmittels, insbesondere in Form eines Stößels 21, welcher als Biegestab ausgebildet sein kann, miteinander verbunden sind oder verbindbar sind.Brake system according to embodiment 10, wherein the piston 24 and the spindle 13 by means of a power transmission means, in particular in the form of a plunger 21 , which may be formed as a bending bar, connected to each other or are connectable.
  • Ausführungsbeispiel 13:Embodiment 13:
  • Bremssystem nach einem der Ausführungsbeispiele 10 bis 12, wobei das Kraftübertragungsmittel 21 durch die hohle Spindel 13 hindurch mit der Bremsbetätigungseinrichtung 16, 16a, 14 in Verbindung ist, wobei an der Spindel 13 ein Mitnehmerelement 41 angeordnet ist, mittels dem das Kraftübertragungsmittel 21 zum Druckaufbau mit der Spindel 13 verstellbar ist, und dass in Richtung des Druckabbaus wahlweise mittels der Kupplung 4046 ein Formschluss oder Kraftschluss zwischen dem Kraftübertragungsmittel 21 und der Spindel 13 herstellbar ist.Brake system according to one of the embodiments 10 to 12, wherein the power transmission means 21 through the hollow spindle 13 through with the brake actuator 16 . 16a . 14 being connected, being at the spindle 13 a driver element 41 is arranged, by means of which the power transmission means 21 to build up pressure with the spindle 13 is adjustable, and that in the direction of pressure reduction either by means of the clutch 40 - 46 a positive connection or adhesion between the power transmission means 21 and the spindle 13 can be produced.
  • Ausführungsbeispiel 14:Embodiment 14:
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 13, wobei bei erfolgter Einkupplung der Kupplung 4046 der Formschluss zur Verstellung des Kraftübertragungsmittels 21 zum Druckabbau bzw. zum Zurückziehen des Kolbens 24 durch ein Kupplungselement 40, welches insbesondere als Anschlag für das Kraftübertragungsstößel 21 dient, erfolgt, wobei sich das Kupplungselement 40 durch die zylindrische Wandung der Spindel 13 hindurch erstreckt.Brake system according to embodiment 13, wherein when the clutch is engaged 40 - 46 the positive connection for adjusting the power transmission means 21 for pressure reduction or retraction of the piston 24 by a coupling element 40 , which in particular as a stop for the power transmission ram 21 serves, wherein the coupling element 40 through the cylindrical wall of the spindle 13 extends through.
  • Ausführungsbeispiel 15:Embodiment 15:
  • Bremssystem nach einem der Ausführungsbeispiele 10 bis 14, wobei die Kupplung 4046 einen gehäusefest gelagerten, Antrieb 44, 46, 47 aufweist, der das Kupplungselement 40 verstellt, wobei das Kupplungselement 40 relativ zum Antrieb 44 parallel zur Spindelachse verschiebbar gelagert ist.Brake system according to one of embodiments 10 to 14, wherein the clutch 40 - 46 a housing fixed, drive 44 . 46 . 47 comprising the coupling element 40 adjusted, wherein the coupling element 40 relative to the drive 44 is mounted displaceably parallel to the spindle axis.
  • Ausführungsbeispiel 16:Embodiment 16:
  • Bremssystem nach einem der Ausführungsbeispiele 10 bis 15, wobei die Kupplung 4046 einen Antrieb 44, 46, 47 zur Verstellung des Kupplungselementes 40 aufweist, wobei der Antrieb an der Spindel 13 befestigt ist.Brake system according to one of the embodiments 10 to 15, wherein the clutch 40 - 46 a drive 44 . 46 . 47 for adjusting the coupling element 40 having, wherein the drive to the spindle 13 is attached.
  • Ausführungsbeispiel 17:Embodiment 17:
  • Bremssystem nach einem der Ausführungsbeispiele 10 bis 16, wobei sich das Kupplungselement 40 durch die zylindrische Wandung des Spindel 13 hindurch erstreckt.Brake system according to one of the embodiments 10 to 16, wherein the coupling element 40 through the cylindrical wall of the spindle 13 extends through.
  • Ausführungsbeispiel 18:Embodiment 18:
  • Bremssystem nach einem der Ausführungsbeispiele 10 bis 17, wobei das Kupplungselement 40 von einem Federelement 46 in Richtung der ausgekuppelten Stellung kraftbeaufschlagt ist.Brake system according to one of the embodiments 10 to 17, wherein the coupling element 40 from a spring element 46 in the direction of the disengaged position is subjected to force.
  • Ausführungsbeispiel 19:Embodiment 19:
  • Bremssystem nach einem der Ausführungsbeispiele 10 bis 18, wobei die Steuereinrichtung die Kupplung 4046 nur dann schließt, wenn zuvor die Motorfunktion des Antriebs 11, 12 für in Ordnung befunden wurde.Braking system according to one of the embodiments 10 to 18, wherein the control device, the clutch 40 - 46 only then closes, if previously the engine function of the drive 11 . 12 was found to be in order.
  • Ausführungsbeispiel 20:Embodiment 20:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei das Bremssystem eine Arretiereinrichtung aufweist, mittels derer die Bewegung der Bremsbetätigungseinrichtung blockierbar ist.Brake system according to one of the preceding embodiments, wherein the brake system comprises a locking device by means of which the movement of the brake operating device is blocked.
  • Ausführungsbeispiel 21:Embodiment 21:
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 20 wobei die Arretierungseinrichtung die Bremsbetätigungseinrichtung in beliebigen Stellungen oder in einem bestimmten Bewegungsbereich blockieren kann.Brake system according to embodiment 20 wherein the locking device can block the brake operating device in any position or in a certain range of motion.
  • Ausführungsbeispiel 22:Embodiment 22:
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 20 oder 21, wobei die Arretierungseinrichtung hydraulisch oder elektrisch, insbesondere mittels Elektromotor oder Elektromagnet angetrieben ist und auf die Betätigungseinrichtung, insbesondere die Übertragungseinrichtung 14 wirkt.Brake system according to embodiment 20 or 21, wherein the locking device is driven hydraulically or electrically, in particular by means of an electric motor or electromagnet, and to the actuating device, in particular the transmission device 14 acts.
  • Ausführungsbeispiel 23:Embodiment 23:
  • Bremssystem nach einem der Ausführungsbeispiel 18 bis 20, wobei eine Steuereinrichtung die Arretierungseinrichtung in Abhängigkeit der Signale vom ABS/ESP-Regler und der Kolben und Betätigungseinrichtungspositionen ansteuert.Brake system according to one of the embodiment 18 to 20, wherein a control device, the locking device in dependence of Signals from the ABS / ESP controller and the piston and actuator positions.
  • Ausführungsbeispiel 24:Embodiment 24:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei das Bremssystem Sensoren zur Bestimmung der Kolbenposition sowie der Position der Bremsbetätigungseinrichtung aufweist, und die Steuereinrichtung des Bremssystems den Antrieb des Bremskraftverstärkers in Abhängigkeit der beiden Positionen zueinander den Antrieb des Bremskraftverstärkers ansteuert.Brake system according to one of the preceding embodiments, wherein the brake system comprises sensors for determining the piston position and the position of the brake actuator, and the control device of the brake system drives the drive of the brake booster as a function of the two positions to each other, the drive of the brake booster.
  • Ausführungsbeispiel 25:Embodiment 25:
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 24, wobei die Steuereinrichtung aus den ermittelten Positionen von Kolben 13 und Bremsbetätigungseinrichtung 16, 16a, 14 die Pedalkraft ermittelt und anhand des zur Pedalkraft proportionalen Differenzhubes Δh den Antrieb 11, 12 des Bremskraftverstärkers ansteuert.Brake system according to embodiment 24, wherein the control device from the determined positions of the piston 13 and brake actuator 16 . 16a . 14 determines the pedal force and based on the proportional to the pedal force difference Δh the drive 11 . 12 the brake booster drives.
  • Ausführungsbeispiel 26:Embodiment 26:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei das Bremssystem einen Drucksensor 10 aufweist, mit dem der Druck in Druckkolbenkreis ermittelbar ist, wobei die Druckregelung für die Radbremsen 9a9d auf Basis der Druckvolumenkennlinien erfolgt.Brake system according to one of the preceding embodiments, wherein the brake system is a pressure sensor 10 has, with which the pressure in pressure piston circuit can be determined, wherein the pressure control for the wheel brakes 9a - 9d based on the pressure volume characteristics.
  • Ausführungsbeispiel 27:Embodiment 27:
  • Bremssystem nach einem der Ausführungsbeispiele 1 bis 25, wobei mittels der Stromaufnahme des elektrischen Antriebs des Bremskraftverstärkers, insbesondere mittels eines Shunts 26 die zum Druck proportionale Stromstärke gemessen wird und die Druckregelung für die Radbremsen 9a, 9b, 9c, 9d auf Basis der Druckvolumenkennlinien und der Stromstärke, insbesondere ohne Verwendung eines Drucksensors, erfolgt.Brake system according to one of the embodiments 1 to 25, wherein by means of the current consumption of the electric drive of the brake booster, in particular by means of a shunt 26 the pressure proportional to the current is measured and the pressure control for the wheel brakes 9a . 9b . 9c . 9d on the basis of the pressure volume characteristics and the current, in particular without the use of a pressure sensor occurs.
  • Ausführungsbeispiel 28:Embodiment 28:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei die Steuereinrichtung für die Zustandsgrößen „Bremsbetätigungseinrichtung, insbesondere Pedalhub sp, und Kolbenstellung sK eine Plausibilitätsprüfung durchführt.A braking system according to any one of the preceding embodiments, wherein the control means for the state variables "brake operating device, in particular pedal stroke s p, and piston position s K performs a plausibility check.
  • Ausführungsbeispiel 29:Embodiment 29:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei die Steuereinrichtung eine Normierung und Abgleich der Sensorsignale, insbesondere für die Druck-, Positions- und/oder Drehwinkelgeber, durchführt, wobei der Abgleich in der Ausgangslage von Bremspedal 16, Spindel 13 und Kolben 24 unter Berücksichtigung der zuvor ermittelten realen Entfernung Δs als Korrekturwert, erfolgt.Braking system according to one of the preceding embodiments, wherein the control device performs a normalization and adjustment of the sensor signals, in particular for the pressure, position and / or rotary encoder, wherein the adjustment in the initial position of the brake pedal 16 , Spindle 13 and pistons 24 taking into account the previously determined real distance Δs as the correction value.
  • Ausführungsbeispiel 30:Embodiment 30:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei die Steuereinrichtung den Federweg der Feder 20 als Steuergröße für die Einregelung der Bremskraftverstärkung verwendet.Brake system according to one of the preceding embodiments, wherein the control device, the spring travel of the spring 20 used as a control variable for the adjustment of the brake booster.
  • Ausführungsbeispiel 31:Embodiment 31:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei die Rückstellfedern des HZ- bzw. THZ den Kolben 24 sowie die Spindel 13 in deren Ausgangsstellung verstellen.Brake system according to one of the preceding embodiments, wherein the return springs of the HZ or THZ the piston 24 as well as the spindle 13 in their initial position adjust.
  • Ausführungsbeispiel 32:Embodiment 32:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei eine Feder 3 die Spindel 13 in Richtung ihrer Ausgangsstellung und die HZ- bzw. THZ-Federn den Kolben 24 in seine Ausgangsstellung kraftbeaufschlagen bzw. verstellen.Brake system according to one of the preceding embodiments, wherein a spring 3 the spindle 13 in the direction of their initial position and the HZ or THZ springs the piston 24 force or adjust in its initial position.
  • Ausführungsbeispiel 33:Embodiment 33:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele, wobei das an der Übertragungseinrichtung 14 oder dem Kolbensystem 24, 21, 30 ein Lagerteil 31 parallel zur Spindelachse verschieblich gelagert ist, wobei das Lagerteil 31 einen biegeelastischen Stößel 31b zur Kraftübertragung, auf das Kolbensystem bzw. die Übertragungseinrichtung 14 aufweist.Braking system according to one of the preceding embodiments, wherein the at the transmission device 14 or the piston system 24 . 21 . 30 a storage part 31 is mounted displaceably parallel to the spindle axis, wherein the bearing part 31 a flexible elastic plunger 31b for power transmission, to the piston system or the transmission device 14 having.
  • Ausführungsbeispiel 34:Embodiment 34:
  • Bremssystem nach Ausführungsbeispiel 33, wobei der Stößel 31c mittels Kugelgelenk an dem Lagerteil 31 angelenkt ist.Brake system according to embodiment 33, wherein the plunger 31c by means of ball joint on the bearing part 31 is articulated.
  • Ausführungsbeispiel 35:Embodiment 35:
  • Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ausführungsbeispiele wobei die Steuereinrichtung die Bremskraftverstärkung in Abhängigkeit der mittels Rekuperation erzielten Bremswirkung einregelt.Brake system according to one of the preceding embodiments, wherein the control means adjusts the brake booster in dependence on the braking effect achieved by means of recuperation.
  • BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 11
    EC-MotorEC motor
    22
    Spindelspindle
    33
    SpindelrückstellungSpindle provision
    44
    Drehwinkelgeber (Positionsgeber)Rotary encoder (position transmitter)
    55
    HZ bzw. THZHZ or THZ
    66
    Druckleitung vom DruckstangenkolbenPressure line from the push rod piston
    77
    Druckleitung vom SchwimmkolbenPressure line from the floating piston
    8a–8d8a-8d
    2/2 Magnetventile als Schaltventile2/2 solenoid valves as switching valves
    9a–9d9a-9d
    Radzylinderwheel cylinder
    1010
    Druckgeberthruster
    1111
    Statorstator
    1212
    Rotorrotor
    1313
    Spindelspindle
    1414
    Übertragungseinrichtungtransmission equipment
    14a14a
    Führungsstegguide web
    1515
    Gehäusecasing
    15a15a
    Gehäuselager für ÜbertragungseinrichtungHousing bearing for transmission device
    1616
    Bremspedalbrake pedal
    16a16a
    Pedalstößelpedal tappet
    1717
    RückstellfederReturn spring
    1818
    Scheibedisc
    1919
    Sicherungsringcirclip
    2020
    Druckfedercompression spring
    20a20a
    Federscheibespring washer
    20b20b
    zweite Druckfedersecond compression spring
    2121
    Stößeltappet
    21a21a
    Stößelbundram Bund
    2222
    Pedalhubsensorpedal stroke
    2323
    TellerfederBelleville spring
    2424
    DruckstangenkolbenPush rod piston
    2525
    Motoransteuerungmotor Controller
    2626
    Shuntshunt
    2727
    Momentabstützungtorque support
    2828
    KugelgewindeantriebBall screw drive
    2929
    Balgbellows
    3030
    Einsatzstückinsert
    3131
    Lagerteilbearing part
    31a31a
    Bund des LagerteilsBunch of storage part
    31b31b
    biegeelastischer Stößelflexible elastic plunger
    31c31c
    gelenkiger Stößelarticulated pestle
    3232
    Bohrungdrilling
    33/33a33/33
    2/2 Magnetventil2/2 solenoid valve
    3434
    Magnetjochyoke
    3535
    SpuleKitchen sink
    3636
    Rückschlussconclusion
    3737
    Magnetflussmagnetic flux
    3838
    Lamellenslats
    3939
    Hubmagnetsolenoid
    39a39a
    flexibler elektrischer Anschlussflexible electrical connection
    4040
    Kupplungselementcoupling member
    4141
    Mitnehmerelementdogging
    4242
    Hülseshell
    4343
    Führungsschieneguide rail
    4444
    Hubmagnet mit SpuleSolenoid with coil
    4545
    Magnetankerarmature
    45a45a
    Lagerbolzenbearing bolt
    4646
    RückstellfederReturn spring
    4747
    Lagerungstorage
    4848
    Federfeather

Claims (13)

  1. Verfahren zur Steuerung einer elektromotorischen Bremskraftverstärkung, bei dem der Hauptbremszylinder oder Tandem-Hauptbremszylinder (5) von einem Elektromotor (11, 12) angetrieben wird, wobei eine Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) im normalen Bremsbetrieb kraftunterstützend auf eine Spindel (13) und/oder einen Kolben (24) des Bremskraftverstärkers wirkt, umfassend die Schritte: a. Erfassen eines Kolbenwegs (sK) des Hauptbremszylinders oder Tandem-Hauptbremszylinders (5), wobei der Kolbenweg (sK) über einen Drehwinkelgeber (4) des Elektromotors (11, 12) erfasst wird; b. Erfassen eines Hubs der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14); c. Bestimmen einer Wegdifferenz (Δh) zwischen Kolben (24) und Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14), basierend auf dem erfassten Kolbenweg (sK) und dem erfassten Hub der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14); d. Verwenden der Wegdifferenz (Δh) zur Steuerung der elektromotorischen Bremskraftverstärkung.Method for controlling an electromotive brake booster, in which the master cylinder or tandem master cylinder ( 5 ) of an electric motor ( 11 . 12 ) is driven, wherein a brake actuator ( 16 . 16a . 14 ) in normal braking operation power assisting on a spindle ( 13 ) and / or a piston ( 24 ) of the brake booster, comprising the steps of: a. Detecting a Piston Travel (sK) of the Master Cylinder or Tandem Master Cylinder ( 5 ), wherein the piston travel (sK) via a rotary encoder ( 4 ) of the electric motor ( 11 . 12 ) is detected; b. Detecting a stroke of the brake actuator ( 16 . 16a . 14 ); c. Determining a path difference (Δh) between piston ( 24 ) and brake actuator ( 16 . 16a . 14 ), based on the detected piston stroke (sK) and the detected stroke of the brake actuator ( 16 . 16a . 14 ); d. Using the path difference (Δh) to control the electromotive brake boost.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Hub der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) auf Grund einer Feder (20) größer als der Kolbenweg (sK) ist.Method according to claim 1, characterized in that the stroke of the brake actuating device ( 16 . 16a . 14 ) due to a spring ( 20 ) is greater than the piston travel (sK).
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch: ein Normieren von Sensortoleranzen, indem ein kleiner Leerhub Δs zwischen Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) und Spindel (13) eingebaut ist und bei Spannungsänderung eines Pedalhubsensors (22) diese Position als Basis dient.Method according to one of the preceding claims, characterized by a standardization of sensor tolerances by a small idle displacement Δs between the brake control device ( 16 . 16a . 14 ) and spindle ( 13 ) and when changing the voltage of a pedal stroke sensor ( 22 ) this position serves as a basis.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Erhalt eines Stellbefehls zum Aufbau eines bestimmten Druckes die Bremsdrucksteuerung auf Basis einer gespeicherten Druckvolumenkennlinie erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that upon receipt of a control command to build up a certain pressure, the brake pressure control is based on a stored pressure volume characteristic.
  5. Verfahren nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, dass die vorher über Kolbenweg (sK) und Druckmessung aufgenommene und in einem Kennfeld gespeicherte Druckvolumenkennlinie die entsprechende Kolbenbewegung über den Drehwinkelgeber mit entsprechenden Druck in den Bremskreisen erfolgt, wenn der Kolben (24) des Hauptbremszylinders einen Stellbefehl zum Aufbau eines bestimmten Druckes erhält, wobei der Drucksensor den Druck des Hauptbremszylinders misst und zwischen Hauptbremszylinder (5) und Radregelventilen (8a8d) angeordnet ist.A method according to claim 4, characterized in that the previously recorded via piston stroke (sK) and pressure measurement and stored in a map pressure volume curve the corresponding piston movement via the rotary encoder with appropriate pressure in the brake circuits takes place when the piston ( 24 ) of the master cylinder receives a command to build a certain pressure, the pressure sensor measures the pressure of the master cylinder and between master cylinder ( 5 ) and wheel control valves ( 8a - 8d ) is arranged.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass entsprechend der gegenkraftabhängigen Auslenkung ein Differenzweg Δh zwischen Hub der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) und Kolbenweg (sK) entsteht, der bei kleinem Hub der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) zu einem ersten Bremsdruck (p1) und bei maximaler Auslenkung (Δhmax) der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) zu einem zweiten Bremsdruck (p2) führt, wobei die die Funktion der Wegdifferenz (Δh) mit einer entsprechenden Feder (20) linear oder degressiv gestaltet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that corresponding to the counter-force-dependent deflection Difference path Δh between stroke of the brake control device ( 16 . 16a . 14 ) and piston travel (sK) is formed, the small stroke of the brake actuator ( 16 . 16a . 14 ) to a first brake pressure (p1) and at maximum deflection (Δh max ) of the brake control device ( 16 . 16a . 14 ) leads to a second brake pressure (p2), wherein the function of the path difference (Δh) with a corresponding spring ( 20 ) is linear or degressive.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch: einen Plausibilitätsvergleich durch Auswertung des Hubs der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) gegenüber dem Kolbenweg (sK) und/oder durch Auswerten eines Druck im Hauptzylinder oder Stroms des Elektromotors (11, 12) gegenüber dem Hub der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14).Method according to claim 6, characterized by: a plausibility comparison by evaluation of the stroke of the brake actuating device ( 16 . 16a . 14 ) with respect to the piston travel (sK) and / or by evaluating a pressure in the master cylinder or the electric motor ( 11 . 12 ) relative to the stroke of the brake actuator ( 16 . 16a . 14 ).
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch: eine Normierung der Spannungen der Sensoren (22, 4) zur Erfassen des Hubs der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) und zur Erfassen des Kolbenwegs (sK) auf einem Bezugspunkt durch Berücksichtigung eines Leerweges (Δs) der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14).Method according to one of the preceding claims, characterized by: normalization of the voltages of the sensors ( 22 . 4 ) for detecting the stroke of the brake actuator ( 16 . 16a . 14 ) and for detecting the piston travel (sK) on a reference point by taking into account a free travel (Δs) of the brake actuator ( 16 . 16a . 14 ).
  9. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem a) eine lineare Feder (20) verwandt wird; b) ein Druck oder eine Kolbenkraft proportional zur Wegdifferenz (Δh) eingestellt ist, um eine linear von der Wegdifferenz (Δh) abhängige Bremskraftverstärkung K = Fk/Fp zu erhalten, wobei Fk die Kolbenkraft und Fp die Pedalkraft ist.Method according to Claim 1, in which a) a linear spring ( 20 ) is used; b) a pressure or a piston force proportional to the path difference (Δh) is set to obtain a linearly dependent on the path difference (Δh) brake boost K = Fk / Fp, where Fk is the piston force and Fp is the pedal force.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Differenzweg (Δh) durch eine progressive Federcharakteristik bestimmt ist, wobei die progressive Federcharakteristik durch mehrere Federn (20, 20b) gestaltet wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the differential path (Δh) is determined by a progressive spring characteristic, wherein the progressive spring characteristic by a plurality of springs ( 20 . 20b ) is designed.
  11. Bremssystem mit – einer elektromotorischen Bremskraftverstärkung, bei dem der Hauptbremszylinder oder Tandem-Hauptbremszylinder (5) von einem Elektromotor (11, 12) angetrieben ist, – einer Steuerung die dazu ausgebildet ist, a) einen Kolbenweg (sK) des Hauptbremszylinders oder Tandem-Hauptbremszylinders (5) zu erfassen, wobei der Kolbenweg (sK) über den Drehwinkelgeber eines Elektromotor (11, 12) erfasst wird; b) einen Hub einer Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) zu erfassen, wobei die Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) im normalen Bremsbetrieb kraftunterstützend auf eine Spindel (13) und/oder einen Kolben (24) des Bremskraftverstärkers wirkt, wobei der Hub auf Grund einer Feder (20) größer als der Kolbenweg (sK) ist; c) eine Wegdifferenz (Δh) zwischen Kolben (24) und Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) basierend auf dem erfassten Kolbenweg (sK) und dem erfassten Hub der Bremsbetätigungseinrichtung (16, 16a, 14) zu bestimmen; d) die Wegdifferenz (Δh) zur Steuerung der elektromotorischen Bremskraftverstärkung zu verwenden.Braking system with - an electromotive brake booster, in which the master cylinder or tandem master cylinder ( 5 ) of an electric motor ( 11 . 12 ) is driven, - a control which is designed to a) a piston stroke (sK) of the master cylinder or tandem master cylinder ( 5 ), wherein the piston travel (sK) via the rotary encoder of an electric motor ( 11 . 12 ) is detected; b) a stroke of a brake actuator ( 16 . 16a . 14 ), wherein the brake actuator ( 16 . 16a . 14 ) in normal braking operation power assisting on a spindle ( 13 ) and / or a piston ( 24 ) of the brake booster acts, the stroke due to a spring ( 20 ) is greater than the piston travel (sK); c) a path difference (Δh) between piston ( 24 ) and brake actuator ( 16 . 16a . 14 ) based on the detected piston stroke (sK) and the detected stroke of the brake actuator ( 16 . 16a . 14 ) to determine; d) to use the path difference (Δh) to control the electromotive brake booster.
  12. Hybridfahrzeug mit einem Bremssystem gemäß Anspruch 11, wobei das Bremssystem dazu ausgebildet ist, eine variable Verstärkung einzusetzen, um eine zusätzliche Bremswirkung eines Generators des Hybridfahrzeugs bei Rekuperation auszugleichen.Hybrid vehicle with a brake system according to claim 11, wherein the brake system is adapted to use a variable gain to compensate for an additional braking effect of a generator of the hybrid vehicle when recuperating.
  13. Hybridfahrzeug gemäß Anspruch 11, wobei das Bremssystem dazu ausgebildet ist, eine niedrigere Verstärkung einzusetzen, um eine zusätzliche Bremswirkung eines Generators des Hybridfahrzeugs bei Rekuperation auszugleichen.Hybrid vehicle according to claim 11, wherein the brake system is adapted to use a lower gain to compensate for an additional braking effect of a generator of the hybrid vehicle during recuperation.
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