DE112005001727B4

DE112005001727B4 - Schätzung der Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer eines ungedrosselten Magermotors

Info

Publication number: DE112005001727B4
Application number: DE112005001727.3T
Authority: DE
Inventors: Jun-Mo Kang
Original assignee: Motors Liquidation Co
Current assignee: Motors Liquidation Co
Priority date: 2004-07-21
Filing date: 2005-07-01
Publication date: 2014-04-24
Anticipated expiration: 2025-07-02
Also published as: CN100565536C; CN1998000A; WO2006019549A3; WO2006019549A2; US7107143B2; US20060020386A1; DE112005001727T5

Abstract

Verfahren zum wiederholten Schätzen der Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer während des Betriebes eines Magermotors, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass: (1) ein Zustandsbeobachter (SO) betrieben wird, indem ein festgestelltes Luft/Kraftstoff-Verhältnis (L/K) und eine festgestellte Luftmassenströmung (MAF) und eine geschätzte Zylindermassenströmung (CMF) und Abgasrückführungsströmung (AGR) kombiniert werden, und der Prozentsatz des Sauerstoffs (O2) im Einlasskrümmer berechnet wird; (2) wenn der Einlasskrümmerdruck ausreichend niedriger als der Luftdruck (Atm) ist, so dass ein gedrosselter Betrieb angezeigt wird, Schritt 1 kontinuierlich wiederholt wird, und wenn nicht, ein adaptiver Störungsschätzer (ADE) betrieben wird; und (3) wenn AGR/CMF größer als ein vorbestimmter Schwellenwert zwischen 0 und 1 ist, der ADE betrieben wird, um alle Störungen zu korrigieren, und dementsprechend die Werte, die in den SO eingegeben werden, eingestellt werden, und wenn nicht, dann der ADE betrieben wird, um nur MAF-Werte zu korrigieren, und die Schritte 1–3 kontinuierlich wiederholt werden.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Diese Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen der Sauerstoffkonzentration im Ansaugkrümmer in ungedrosselten Magermotoren.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Es ist in der Technik, die Magermotoren betrifft, bekannt, dass die Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer einen Einfluss auf die Verbrennung und die Emissionen hat, indem die Bestandteile der Zylinderladung verändert werden. Um die Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer zu schätzen, ist es erforderlich, die Luftströmung, die AGR-Strömung und die Strömung in den Zylinder zu messen oder zu schätzen. In einem normalen Motor wird die Luftströmung durch einen Luftmengen- oder Luftmassenströmungssensor (MAF-Sensor von Mass Air Flow-Sensor) am Drosselklappenkörper gemessen.
Ferner schlägt die DE 100 17 280 A1 vor, mittels eines Modells eine Sauerstoffmenge, die in die Brennkraftmaschine strömt, ausgehend von einer Temperaturgröße, einer Druckgröße, einer Drehzahlgröße, einer Kraftstoffmengengröße und einer Luftgröße zu bestimmen.
Ein herkömmlicher kostengünstiger MAF-Sensor ist gegenüber der Strömungsrichtung unempfindlich und arbeitet gewöhnlich gut, da der Einlasskrümmerdruck durch die Drosselklappe derart gesteuert wird, dass er unter den meisten Betriebsbedingungen des Motors niedriger ist als der Umgebungsdruck und infolgedessen die Strömung von dem Drosselklap penkörper in den Einlasskrümmer in einer einzigen Richtung erfolgt. Unter ungedrosselten Betriebsbedingungen jedoch wird der Einlasskrümmerdruck nahezu gleich dem Umgebungsdruck, und durch die Einlasssysteme hindurch können Resonanzwellen auftreten. Diese Wellen wandern durch den Einlasskrümmer und können Rückströmungen oberstromig des Einlasskrümmers, wo der MAF-Sensor typischerweise angeordnet ist, bewirken.
Es ist gezeigt worden, dass ein herkömmlicher richtungsunempfindlicher MAF-Sensor die Luftströmung aufgrund dieser Rückströmungen, insbesondere bei einer niedrigen Luftströmung, überschätzt, wie es in 1 zu sehen ist. In der Figur stellt die durchgezogene diagonale Linie 10 die Luftmassenströmung in den Motor dar, die an einer kalibrierten Öffnung oberstromig des Motoreinlasses gemessen wird. Die getrennten Quadrate 12 zeigen einzelne Auslesungen eines Hitzdraht-MAF-Sensors bei Luftströmungen von 0–200 kg/h. Es ist zu sehen, dass unter etwa 100 kg/h die Sensorauslesungen des Einlasskrümmerdruckes zunehmend hoch sind. Es ist auch anzumerken, dass selbst speziell konstruierte MAF-Sensoren, die nur gegenüber einer vorwärts gerichteten Strömung empfindlich sind, die Genauigkeit bei einer niedrigen Luftströmung nicht sehr verbessern, da die Luftströmung, wie es angegeben ist, durch grobe Schwankungen von Zyklus zu Zyklus und Frequenzverdopplung unstetig wird.
Bei einer gegebenen Luftmassenströmung kann die AGR-Strömung geschätzt werden, indem die Luftmassenströmung von der Massenströmung in den Zylinder auf der Basis der Annahme subtrahiert wird, dass die Einlasskrümmerdynamik schnell genug ist, um sie zu ignorieren, was gilt, wenn der Motor unter ungedrosselten Betriebsbedingungen arbeitet. Für einen Motor der mit herkömmlichen Einlass- und Auslassventilen ausgestattet ist, kann die Massenströmung in den Zylinder auf der Grundlage des volumetrischen Wirkungsgrades, der Motordrehzahl und der Einlasstemperatur usw. geschätzt werden. Der volumetrische Wirkungsgrad hängt von den Betriebsbedingungen ab und erfordert ausgiebige Kalibrierungen für eine genauere Schätzung. Somit würde die geschätzte AGR-Strömung unter Verwendung dieses Verfahrens eine Unsicherheit enthalten, solange die gemessene Luftmassenströmung und/oder geschätzte Massenströmung in den Zylinder ungenau sind.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Um die Genauigkeit der Schätzung der Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer zu verbessern, stellt die vorliegende Erfindung ein modellbasiertes Schätzverfahren bereit. Das Verfahren besteht aus zwei Teilen für eine verbesserte Schätzung, nämlich einem Zustandsbeobachter und einem adaptiven Störungsschätzer. In dem Verfahren wird die Unsicherheit aufgrund der ungenauen Strömungsmessungen/-schätzungen, wie es besprochen wurde, als eine Störung des Systems betrachtet und durch den adaptiven Störungsschätzer kompensiert, der wiederum das Leistungsvermögen des Zustandsbeobachters verbessert.
Diese und weitere Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung von bestimmten besonderen Ausführungsformen der Erfindung zusammengenommen mit den begleitenden Zeichnungen umfassender verstanden werden.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Graph, der Abweichungen des Luftmassenströmungssensors gegenüber einem Bereich von tatsächlichen Einlassströmungen in einem ungedrosselten Motor zeigt;
2 ist ein Blockdiagramm, das den Betrieb eines Einlass-O₂-Schätzers bei einem ungedrosselten Motor gemäß der Erfindung angibt;
3 ist ein Flussdiagramm einer Adaptionslogik zum Verbessern des Schätzverfahrens einer O₂-Konzentration gemäß der Erfindung;
4 ist ein Graph, der Testergebnisse einer gemessenen Einlasskrümmer-O₂-Konzentration mit geschätzten Werten mit und ohne Adaption vergleicht; und
5 und 6 sind Graphen ähnlich wie 4, in denen weitere Tests und geschätzte Werte aufgetragen sind.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
Nach 2 gibt Bezugszeichen 15 allgemein ein Blockdiagramm an, das den Betrieb eines Einlass-O₂-Schätzers bei einem ungedrosselten Motor gemäß der Erfindung zeigt. Der Schätzer umfasst zwei Hauptkomponenten: einen Zustandsbeobachter 16 und einen adaptiven Störungsschätzer 18. Die Luftmassenströmung in den Einlasskrümmer kann durch eine geeignete Steuerung 19 von einem MAF-Sensor 20 gemessen oder auf der Basis des gemessenen Einlasskrümmerdrucks und der Einlasstemperatur unter Verwendung der Strömungsgleichung an der Messöffnung geschätzt werden 22. In jedem Fall ist eine Unsicherheit unter ungedrosselten Betriebsbedingungen unvermeidbar, da die Luftmassenströmung extrem empfindlich gegenüber dem Einlasskrümmerdruck ist und die Strömungsberechnung aufgrund der Messöffnungsgleichung wegen einer derartigen extremen Empfindlichkeit fehleranfällig ist.
In dem Fall, dass die Luftmassenströmung auf der Basis der Strömungsgleichung an der Messöffnung und des gemessenen Einlasskrümmerdrucks und der Einlasstemperatur berechnet wird, hat die berechnete Luftmassenströmung eine Tendenz, wegen der extremen Empfindlichkeit gegenüber dem Einlasskrümmerdruck unter ungedrosseltem Motorbetrieb hochfrequente Anteile zu besitzen. Somit sollte die gemessene Luftmassenströmung für eine glatte Luftmassenströmungsschätzung mit einem Tiefpassfilter gefiltert werden. Sobald die Luftmassenströmung gemessen/geschätzt worden ist, wird eine Abgasrückführungsströmung (AGR-Strömung) geschätzt 24, indem die Luftmassenströmung von der Massenströmung in den Zylinder/Zylindern 26, die aus dem Einlassdruck und der Einlasstemperatur, der Motordrehzahl und der Kühlmitteltemperatur usw. unter ungedrosselten Motorbetriebsbedingungen geschätzt wird, subtrahiert wird.
Der Zustandsbeobachter 16 ist auf der Basis des dynamischen Einlass- und Auslasskrümmermodells derart entworfen, dass die Anteile verbrannten Gases in Einlass- und Auslasskrümmern geschätzen werden, indem angenommen wird, dass eine genaue Luftmassenströmung und Massenströmung in den Zylinder (somit eine AGR-Strömung) verfügbar sind. Wenn ein Motor mit einem Einlasskrümmerdruck arbeitet, der geringer ist als 95 kPa (Betrieb unter gedrosselten Bedingungen), kann tatsächlich eine Luftmassenströmung an dem Drosselklappenkörper genau gemessen werden (oder unter Verwendung der Strömungsgleichung an der Messöffnung berechnet werden), und die Massenströmung in den Zylinder und die AGR-Strömung können nahe geschätzt werden, indem die Einlasskrümmerdynamik eingearbeitet wird.
In einem Magermotor kann der Anteil verbrannten Gases in dem Auslasskrümmer direkt aus der Messung 26 eines Weitbereichs-Luft/Kraftstoff-Verhältnissensors am Auspuffrohr berechnet werden. Dann wird der Zustandsbeobachter unter Verwendung einer Technik, wie etwa eines Beobachter-Entwurfsverfahrens mit reduzierter Ordnung, weiter vereinfacht. Auf der Basis der Weitbereichs-Luft/Kraftstoff Verhältnismessung 28 wird der Zustandsbeobachter 16 mit reduzierter Ordnung ausschließlich dazu verwendet, den Anteil verbrannten Gases im Einlasskrümmer in Echtzeit zu schätzen. Anschließend wird die Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer durch den Zustandsbeobachter aus dem geschätzten Anteil verbrannten Gases in dem Einlasskrümmer auf der Basis von Bestandteilen von trockener Luft unter Verwendung des Daltonschen Gesetzes abgeleitet.
Die Unsicherheit in der Luftmassenströmungsmessung/-schätzung und der AGR-Strömungsschätzung unter ungedrosseltem Betrieb, wie sie früher beschrieben wurde, kann als eine Störung des Zustandsbeobachters betrachtet werden und zu einer ungenauen Schätzung der Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer führen. Um die Auswirkung der Störung des Zustandsbeobachters zu kompensieren, wird der adaptive Störungsschätzer 18 unter Verwendung von in der Literatur verfügbaren Methoden konstruiert sind, um Störungen in der Strömungsmessung/-schätzung zu schätzen. Sobald die Störungen geschätzt worden sind, wird die Strömungsmessung/-schätzung korrigiert, indem diese geschätzten Störungen subtrahiert werden 30.
Eine Schwierigkeit bei der Anwendung des adaptiven Störungsschätzers ist, dass er die Ableitung des Anteils verbrannten Gases am Auslass nach der Zeit erfordert. Gewöhnlich sollte die Ableitung der Messung nach der Zeit vermieden werden, da die Messung Rauschen enthält. Nichtsdestotrotz kann die Ableitung des Anteils verbrannten Gases am Auslass nach der Zeit unter Verwendung einer Technik, wie etwa mit einem Gleitmodusbeobachter (sliding mode observer), schmutziger Differenzierung (dirty differentiation), angenähert werden. Die Stabilität des vorgeschlagenen Verfahrens kann bewiesen werden, wenn die Bedingung der nachhaltigen Anregung oder Dauererregung (PE von persistent excitation) erfüllt ist. Jedoch kann abhängig von den Motorbetriebsbedingungen unvermeidlich ein Fehlen einer Bedingung einer Dauererregung in einer echten Anwendung auftreten.
Beispielsweise kann die Störungsschätzung der AGR-Strömung eine schlechte Erregung besitzen, wenn die AGR-Strömung relativ zu der Luftmassenströmung zu klein ist. Es folgt, dass, wenn es nicht genug Erregung gibt, die Konvergenz des adaptiven Systems extrem langsam sein und auch driften kann, was zu dem Schätzen falscher Werte führt, was zu einer Instabilität des Systems führen kann.
Eine typische Lösung für das Fehlen einer Dauererregung ist es, einfach die Adaption auszuschalten, sobald eine schlechte Erregung detektiert wird. Somit wird eine heuristische Regel 32 abhängig von Massenströmungen in Betracht gezogen, um die Adaption wie folgt zu aktivieren und zu deaktivieren:
Wenn das Verhältnis von AGR-Strömung/Massenströmung in den Zylinder größer oder gleich ε ist,
Aktivieren der Adaption für alle Störungen; sonst,
Aktivieren der Adaption nur für Störungen der Luftmassenströmung.
Der Parameter ε ist ein konstanter Schwellenwert zwischen 0 und 1.
Im Grunde ist die Regel 32, die AGR-Störungsadaption auszuschalten, wenn die AGR-Strömung eine kleinere Amplitude relativ zu der Luftmassenströmung aufweist. Die Adaptionsschwelle ε ist ein Entwurfsparameter und muss auf der Basis experimenteller Daten abgestimmt werden.
Nach 3 der Zeichnungen im Einzelnen gibt Bezugszeichen 40 allgemein ein Flussdiagramm an, das Schritte bei dem Verfahren der vorliegenden Erfindung darstellt. Das Programm wird bei Kasten 42 gestartet, wenn der Betrieb eines Motors eingeleitet wird. Bei Kasten 44 wird die Luftmassenströmung in den Einlasskrümmer gemessen oder geschätzt, und es wird die Massenströmung aus dem Einlasskrümmer in den Motorzylinder/die Motorzylinder geschätzt.
Bei Kasten 46 wird festgestellt, ob der Einlasskrümmerdruck niedriger als ein vorbestimmter Wert, etwa 95 kPa, ist. Wenn dies der Fall ist (Betrieb unter gedrosselten Bedingungen), dann wird angenommen, dass die Luftmassenströmung 44 und die AGR-Strömung 48 vernünftig genau sind (wie es besprochen wurde) und sie werden, bei Kasten 50, dazu verwendet, den Zustandsbeobachter 16 zu aktualisieren (2). Der Prozess kehrt dann zu Kasten 44 zur Wiederholung der vorhergehenden Schritte zurück.
Wenn der Einlasskrümmerdruck höher als der vorbestimmte Wert ist (Betrieb unter ungedrosselten Bedingungen), dann wird die AGR-Strömung bei Kasten 51 geschätzt, indem die Luftmassenströmung in den Krümmer von der Luftmassenströmung in den Zylinder/die Zylinder subtrahiert wird. Der Prozess fährt dann mit dem adaptiven Störungsschätzer bei Kasten 52 fort.
Kasten 52 stellt fest, ob die AGR-Strömung dividiert durch die Summe aus AGR- und Luftmassenströmung (somit die Massenströmung in den Zylinder/die Zylinder) größer ist als ein Schwellenwert ε, der auf der Basis von Motortestdaten zwischen 0 und 1 festgelegt ist. Wenn die AGR-Strömung relativ groß ist und das Ergebnis größer oder gleich ε ist, dann wird der adaptive Störungsschätzer bei Kasten 54 für die AGR-Strömung sowie für die Luftmassenströmung betrieben. Die eingestellten Werte der Luftmassenströmung und der AGR-Strömung werden dann dazu verwendet, den Zustandsbeobachter bei Kasten 56 zu aktualisieren. Wenn die AGR-Strömung relativ klein ist und das Ergebnis kleiner als ε ist, wird dessen Schätzung nicht benötigt und Kasten 58 erfordert lediglich eine Adaption der Luftmassenströmung. Diese Ergebnisse werden dann dazu verwendet, den Zustandsbeobachter 16 bei Kasten 60 zu aktualisieren.
Somit wird die Schätzung des Zustandsbeobachters 16 regelmäßig auf der Basis der gegenwärtigen Motorbetriebsbedingungen aktualisiert, und wenn es die Betriebsbedingungen erfordern, wird die Aktualisierung durch adaptive Einstellungen der Schätzungen bezüglich Unterschiede in der Luftmassenströmung und gegebenenfalls der AGR-Strömung modifiziert. Diese Schritte werden gemäß den Einzelheiten der zuvor umrissenen Verfahrensschritte ausgeführt.
Um das Leistungsvermögen des Verfahrens zu bewerten, wurde das Verfahren auf einen Satz experimenteller Daten angewandt, der von einem mit einem Turbolader ausgestatteten Dieselmotor genommen wurde. Die Sauerstoffsensoren und Thermoelemente sowie die Drucksensoren wurden eingesetzt, um die Zustände von sowohl dem Einlasskrümmer als auch dem Auslasskrümmer zu messen. Zusätzlich wurde der MAF oberstromig des Einlasskrümmers gemessen.
Da der Motor mit einem Turbolader ausgestattet ist, kann der MAF-Sensor die Luftströmung mit guter Genauigkeit messen, da ein verstärkter Druck oberstromig des Einlasskrümmers Rückströmungen beträchtlich verringert. Nichtsdestotrotz wurde angenommen, dass der MAF-Sensor nicht verfügbar wäre, und die Luftmassenströmung wurde unter Verwendung der Strömungsgleichung an der Messöffnung geschätzt, indem der Verstärkungsdruck gemessen wurde, der nahezu identisch mit dem Einlasskrümmerdruck ist. Auf diese Weise wurde eine Einlasskrümmerbedingung nachgebildet, die ähnlich ist wie bei einem ungedrosselten, natürlich angesaugten Motor.
Auf der Basis der Schätzung der Luftmassenströmung wurde die AGR-Strömungsrate unter Verwendung des früher besprochenen Verfahrens geschätzt. Die geschätzte Luftmassenströmung und AGR-Strömung sind mit einem Tiefpassfilter erster Ordnung mit einer Zeitkonstante von 1 Sekunde gefiltert worden, bevor sie auf das Verfahren angewandt wurden, um Hochfrequenzanteile zu verringern, die die nicht modellierte Dynamik des Systems erregen könnten. Der Adaptionsschwellenwert ε wurde ebenfalls auf 0,5 abgestimmt.
Die resultierenden Schätzungen der Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer sind in 4 als Linie 62 mit Adaption und Linie 64 ohne Adaption zusammen mit den tatsächlichen Sauerstoffkonzentrationsmessungen in dem Einlasskrümmer, Linie 66 (Test 1), aufgetragen. Es ist zu sehen, dass der Zustandsbeobachter reduzierter Ordnung einen großen Schätzfehler aufgrund von Störung in den Luftmassenströmungs- und AGR-Strömungsschätzungen aufweist, wohingegen der Schätzfehler des gleichen Beobachters mit dem adaptiven Störungsschätzer wesentlich verringert ist.
Das Verfahren wurde auch auf zwei zusätzliche Sätze von experimentellen Daten in Tests 2 und 3 angewandt. Die Ergebnisse sind jeweils in den 5 bzw. 6 gezeigt. Diese Figuren zeigen, dass das Schätzverfahren der Erfindung den Schätzfehler der Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer wesentlich verringert, wie es in Test 1 der Fall war.

Claims

Verfahren zum wiederholten Schätzen der Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer während des Betriebes eines Magermotors, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass: (1) ein Zustandsbeobachter (SO) betrieben wird, indem ein festgestelltes Luft/Kraftstoff-Verhältnis (L/K) und eine festgestellte Luftmassenströmung (MAF) und eine geschätzte Zylindermassenströmung (CMF) und Abgasrückführungsströmung (AGR) kombiniert werden, und der Prozentsatz des Sauerstoffs (O₂) im Einlasskrümmer berechnet wird; (2) wenn der Einlasskrümmerdruck ausreichend niedriger als der Luftdruck (Atm) ist, so dass ein gedrosselter Betrieb angezeigt wird, Schritt 1 kontinuierlich wiederholt wird, und wenn nicht, ein adaptiver Störungsschätzer (ADE) betrieben wird; und (3) wenn AGR/CMF größer als ein vorbestimmter Schwellenwert zwischen 0 und 1 ist, der ADE betrieben wird, um alle Störungen zu korrigieren, und dementsprechend die Werte, die in den SO eingegeben werden, eingestellt werden, und wenn nicht, dann der ADE betrieben wird, um nur MAF-Werte zu korrigieren, und die Schritte 1–3 kontinuierlich wiederholt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, das umfasst, dass: L/K aus Auslesungen eines Weitbereichs-Luft/Kraftstoff-Verhältnissensors im Auslass bestimmt wird; aus L/K bei Magerbetrieb ein Anteil verbrannten Gases im Auslass abgeleitet wird; ein Anteil verbrannten Gases im Einlasskrümmer aus dem Anteil verbrannten Gases im Auslass geschätzt wird, und aus dem Anteil verbrannten Gases im Einlasskrümmer der Prozentsatz des O₂ im Einlasskrümmer berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, das umfasst, dass MAF durch einen der Schritte festgestellt wird, dass mit einem Sensor gemessen wird und aus einem Luftmassenströmungsmodell unter Verwendung des Einlassdrucks und der Einlasstemperatur, angewandt in der Strömungsgleichung an der Messöffnung, geschätzt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, das umfasst, dass CMF aus dem Einlassdruck und der -temperatur, der Motordrehzahl und der Kühlmitteltemperatur unter ungedrosselten Motorbetriebsbedingungen geschätzt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, das umfasst, dass AGR als CMF minus MAF geschätzt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, das umfasst, dass AGR unter gedrosselten Motorbetriebsbedingungen auf der Basis eines dynamischen Einlasskrümmermodells, eines gemessenen Einlasskrümmerdrucks und einer gemessenen Einlasskrümmertemperatur, einer festgestellten MAF und einer geschätzten CMF geschätzt wird.
Verfahren zum wiederholten Schätzen einer Sauerstoffkonzentration im Einlasskrümmer während des Betriebes eines Magermotors, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass: (1) ein Zustandsbeobachter (SO) betrieben wird, indem ein festgestelltes Luft/Kraftstoff-Verhältnis (L/K) und eine festgestellte Luftmassenströmung (MAF) und eine geschätzte Zylindermassenströmung (CMF) und Abgasrückführungsströmung (AGR) kombiniert werden, und der Prozentsatz des Sauerstoffs (O₂) im Einlasskrümmer berechnet wird; und (2) wenn der Einlasskrümmerdruck ausreichend niedriger als der Luftdruck (Atm) ist, so dass ein gedrosselter Betrieb angezeigt wird, Schritt 1 kontinuierlich wiederholt wird, und wenn nicht, ein adaptiver Störungsschätzer (ADE) betrieben wird, um Störungen zu korrigieren, und dementsprechend die Werte, die in den SO eingegeben werden, eingestellt werden, und die Schritte 1 und 2 kontinuierlich wiederholt werden.