DE10350011A1 - Medical training and patient treatment system for use in hospital, has coordinate measuring systems aimed at landmark indicators on patient and has base station and computer with display - Google Patents

Medical training and patient treatment system for use in hospital, has coordinate measuring systems aimed at landmark indicators on patient and has base station and computer with display

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DE10350011A1 DE2003150011 DE10350011A DE10350011A1 DE 10350011 A1 DE10350011 A1 DE 10350011A1 DE 2003150011 DE2003150011 DE 2003150011 DE 10350011 A DE10350011 A DE 10350011A DE 10350011 A1 DE10350011 A1 DE 10350011A1
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    • G09B23/285Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine for injections, endoscopy, bronchoscopy, sigmoidscopy, insertion of contraceptive devices or enemas

Abstract

The patient (16) may be replaced by a small lightweight model (17) for training purposes. Landmark indicators (2,3,12,13) may be used for training purposes or during the examination of a real patient. A first coordinate measuring system (1) may be used with a reference coordinate system (4) and is connected to a base station (6) via an interface (5). A second coordinate measuring system (11) may be mounted on a tripod. An interface (10) is connected to a computer (8) with an input/output system (9).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Schulungs- und Behandlungssystem für die Navigation in der Medizin gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a training and treatment system for navigation in medicine according to the preamble of claim 1.
  • Das System ist insbesondere für die Schulung sowie zur Vorbereitung und zur Durchführung patientenindividueller navigierter Eingriffe in der Medizin geeignet. The system is particularly suitable for training as well as to the preparation and implementation of patient-specific navigated interventions in medicine.
  • Medizinische Navigationssysteme sind in vielen Bereichen der Chirurgie und Zahnheilkunde sogenannter "Gold-Standard". Medical navigation systems are in many areas of surgery and dentistry so-called "gold standard". Bekannt sind Navigationssysteme für den klinischen Einsatz (zB are known navigation systems for clinical use (eg US 6021343 US 6021343 ) in den chirurgischen Fächern MKG-Chirurgie, HNO-Heilkunde, Neurochirurgie, Traumatologie, Orthopädie und anderen. ) In surgical subjects maxillofacial surgery, otolaryngology, neurosurgery, traumatology, orthopedics and others. Sie arbeiten nach dem Prinzip der Lagevermessung (Position und Orientierung) der Instrumente relativ zu Patienten-Bilddaten (Projektionsdaten, volumentomographische Daten, Kinematische Daten). They work (position and orientation) of the instruments relative to patient image data (projection data volumentomographische data Kinematic data) on the principle of position measurement.
  • Außerhalb des klinischen Einsatzes sind in der Zahnheilkunde Zahnarztschulungsplätze bekannt, die nach einem ähnlichen Prinzip arbeiten jedoch zur Ausbildung von Operationstechniken ohne Navigationssysteme konzipiert und realisiert sind. Outside the clinical use of dental training places are known in dentistry, however, operate on a similar principle to the formation of surgical techniques without navigation systems are designed and implemented. Die Firma DenX ( The company Denx ( US 56881118 US 56881118 ) hat ein derartiges System als Patent hinterlegt. ) Has deposited such a system as a patent.
  • Bekannt sind darüber hinaus endoskopische Schulungssysteme ohne Navigationsfunktion, die ebenfalls nicht für den klinischen Einsatz geeignet sind. is also aware of endoscopic training systems without navigation function, which are also not suitable for clinical use.
  • Die aus dem Stand der Technik bekannten Navigationssysteme für den klinischen Einsatz am Patienten sind mit einer hochwertigen und sehr teuren Meßtechnik ausgestattet. Known from the prior art navigation systems for clinical use on patients are equipped with a high quality and very expensive metrology. Dies hat mehrere Konsequenzen: This has several consequences:
    Die Systeme sind sehr groß und nicht oder nur sehr eingeschränkt mobil. The systems are very large and not, or only very limited mobile. Aus diesem Grund stehen die Geräte typischerweise in Kliniken im OP Bereich (hinter der Hygieneschleuse) und sind für Studenten oder selbst für den behandelnden Arzt nicht immer frei zugänglich. For this reason, the devices are typically used in hospitals in the operating area (behind the hygiene sluice) and are not always freely accessible to students or even for the treating physician.
  • Aus diesem Grund kann sich der behandelnde Arzt nicht optimal auf die navigationsgestützte Patientendatenerfassung oder patientenindividuell auf die Behandlung vorbereiten. For this reason, the treating physician can not prepare optimally for the navigation-based patient data collection or the individual patient to the treatment.
  • In Belegkrankenhäusern ist das Betreten des OP-Gebiets durch den Arzt mit einer Anmietung des Raumes und Kosten verbunden, die typischerweise nur durch die OP aber nicht durch Vorbereitung der OP abgerechnet werden kann. In proof hospitals to enter the surgical site is connected by a doctor with a rental of space and costs can typically be settled only by the OP but not by preparing the operation.
  • Es ist notwendig, die Kleidung für das Betreten des keimarmen OP-Gebietes zu wechseln. It is necessary to change clothes for entering the clean-surgical area.
  • Bei bildbasierten Navigationssystemen (CT, MRT usw.) ist es beim Stand der Technik zwar prinzipiell möglich, sich die Patientendaten im Büro oder an einem anderen räumlich getrennten Arbeitsplatz (zB am Schreibtisch zuhause) anzusehen. In image-based navigation systems (CT, MRI, etc.) it is possible in principle in the prior art, to view the patient data in the office or at another spatially separate time (eg at your desk at home). Dies geschieht jedoch mit einer anderen Software oder Benutzerschnittstelle als dem Behandlungssystem. However, this happens with other software or user interface as the treatment system. Die Bilddaten werden anders dargestellt als in der OP Situation. The image data is displayed differently than in the surgical situation.
  • Es ist jedoch nicht möglich, den tatsächlichen Eingriff mit dem Navigationssystem und die Anwendung des Navigationsprinzips vorab durchzuspielen, da das große Gerät nur mit erheblichem Aufwand (Gewicht, Kosten, Größe, Versicherung, Hygiene, Risiko) vom OP in das Büro oder nach Hause gebracht werden kann. However, it is not possible to play the actual engagement with the navigation system and the application of navigation principle in advance, as the large unit is brought into the office or home only with considerable effort (weight, cost, size, insurance, hygiene, risk) from the OP can be. Letzteres ist beim aktuellen Stand der Technik praktisch ausgeschlossen. The latter is virtually impossible in the current state of the art.
  • Darüber hinaus muß das hochwertige Gerät mit maximaler Verfügbarkeit im OP stehen, damit durch einen häufigen operativen Einsatz die Gerätekosten gerechtfertigt werden können. In addition, the high-quality appliance must be with maximum availability in the operating room so that the equipment costs can be justified by frequent operational deployment. Letzteres spielt vor allem bei diagnosebasierten Abrechnungssystemen eine große Rolle. The latter plays an important role especially in diagnosis based billing systems.
  • Bei bildfreien Navigationssystemen (zB OrthoPilot, Aesculap) ist die Patientendatenerfassung jedoch direkt an die Meßtechnik des Navigationssystems gekoppelt. However, at non-image navigation systems (eg OrthoPilot, Aesculap) is coupled directly to the measurement technique of the navigation system, the patient data acquisition. Der Arzt hat hier nicht einmal die Möglichkeit, sich auf die Patientenbilderfassung ohne das teure Navigationssystem vorzubereiten. Here the doctor does not even have the opportunity to prepare for the patient imaging without the expensive navigation system. Er kann daher weder den Prozeß der Bilderfassung noch die Bildanalyse und die Verwendung des Navigationssystems außerhalb des OP-Saals durchspielen. Therefore, it can not play through the process of image capture still image analysis and the use of the navigation system outside the operating room. Eine Beschaffung mehrere Systeme für Planung, Schulung und Behandlung ist aus Kosten- und Platzgründen nicht möglich. A purchase multiple systems for planning, training and treatment is not possible for cost and space reasons.
  • Dies ist ein weiterer erheblicher Nachteil der aktuellen Navigationssysteme. This is another significant drawback of the current navigation systems.
  • In Zukunft werden immer mehr Sensorsysteme mit Navigationssystemen zur Bildaufnahme gekoppelt werden. In the future, more and more sensor systems will be coupled with navigation systems for image acquisition. Hier entsteht dasselbe Problem: Die Bildgebung kann nur unter Verwendung eines Navigationssystems patientenindividuell geprobt werden. Here is the same problem: The imaging can be practiced individually for each patient using only a navigation system.
  • Der Stand der Technik, der aus der Zahnheilkunde als Simulatorsystem bekannt ist, hat nicht die Aufgabe, patientenindividuelle Operationsvorbereitungen zu ermöglichen sondern dient ausschließlich der Ausbildung von Zahnärzten, um diese in die Lage zu versetzen, ohne Navigationshilfen Patienten zu behandeln. The prior art, which is known as a simulator system of dentistry does not have the task of providing patient-specific surgical preparations but only for the training of dentists to enable them to be able to handle without navigation aids patients. Für die dort beschriebenen Anwendungen des Simulatorsystems für die Präparation von Kavitäten für Zahnfüllungen gibt es auch keine klinischen Navigationssysteme. For the described therein applications of the simulator system for the preparation of cavities for fillings, there are no clinical navigation systems. Auch die Zielsetzung und das Konzept des Systems läßt sich nicht übertragen. The objectives and the concept of the system can not be transferred.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, die bekannten Nachteile des Standes der Technik zu vermeiden und ein System zu entwickeln, das als nichtklinisches Navigationssystem preiswert und leicht zu transportieren ist und sich durch einfache Ankopplung an ein Zusatzmodul zu einem klinischen Navigationssystem umformen läßt. The object of the invention is to avoid the known disadvantages of the prior art and to develop a system that is to be transported inexpensively and easily as non-clinical navigation system and can be transformed by simple coupling to an additional module to a clinical navigation system. Es wird möglich, navigierte patientenindividuelle Eingriffe räumlich getrennt von und zeitlich vor dem klinischen Eingriff mit weitgehend demselben Arbeitsablauf und vergleichbarer Systembedienung durchzuspielen. It becomes possible navigated patient-specific interventions spatially separated from and temporally before the clinical engagement with substantially the same operation and comparable system operation to play through.
  • Diese Aufgabe wird durch ein System nach den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. This object is achieved by a system according to the features of claim 1.
  • Das Schulungs- und Behandlungssystem für die Navigation in der Medizin ein System zur Schulung, individueller Vorbereitung und Durchführung von navigierten Eingriffen bestehend aus zwei Koordinatenmeßsystemen ( The training and treatment system for navigation in medicine for training a system, individual preparation and execution of navigated interventions consisting of two Koordinatenmeßsystemen ( 1 1 , . 11 11 ), einer Basisstation ( (), A base station 6 6 ) mit Datenverarbeitungseinheit ( ) (With the data processing unit 8 8th ) zur Lageerfassung (Position- und Orientierung) von Landmarken ( ) For detecting the position (Position and orientation) (of landmarks 2 2 , . 3 3 , . 12 12 , . 13 13 ), Ein-Ausgabesystem ( ), Input-output system ( 9 9 ), dadurch gekennzeichnet, daß das Koordinatenmeßsystem zur Lageerfassung (Position- und Orientierung) von Landmarken doppelt ausgeführt ist, wobei ein Koordinatenmeßsystem ( ), Characterized in that the coordinate measuring system is duplicated for detecting the position (Position and orientation) of landmarks, wherein a coordinate measuring system ( 1 1 ) ein hochwertiges klinischen Anforderungen genügende Koordinatenmeßsystem ist und das zweite Koordinatenmeßsystem ( ) Is a high quality clinical needs sufficient coordinate measuring system and the second coordinate measuring system ( 11 11 ) ein einfachereres nicht klinischen Anforderungen genügende Koordinatenmeßsystem ist und von derselben Navigationssoftware betrieben werden kann. ) Is a satisfactory clinical requirements einfachereres not coordinate measuring system and can be operated from the same navigation software.
  • Das System ist insbesondere für die Schulung sowie zur Vorbereitung und zur Durchführung patientenindividueller navigierter Eingriffe in der Medizin vorteilhaft anwendbar. The system is advantageously applicable in particular for training and for the preparation and for carrying out patient-specific navigated interventions in medicine.
  • Durch das System wird es möglich, Studenten praxisnah mit der Navigationstechnik vertraut zu machen und den "Gold-Standard" der klinischen Behandlung frühzeitig praktisch zu vermitteln. Through the system it is possible to make students practice with the navigation technology and familiar to convey the "gold standard" of clinical treatment early practical. Die Ausbildung kann anhand von realen Patientenfällen durchgespielt werden und wird dadurch deutlich realistischer als bei reinen Prinzipstudien. The training can be played based on real patient cases and is thus significantly more realistically than with pure principle studies. In der Ausbildung kann auf alle Probleme im Arbeitsablauf mit Navigationssystemen eingegangen werden. In education can be dealt with all the problems in the workflow with navigation systems. Eine zum jetzigen Standard vergleichbare Ausbildung kann deutlich verkürzt und dadurch preisgünstiger gestaltet werden. Comparable to current standard training can be significantly reduced and thereby made cheaper. Besonders vorteilhaft ist die Übertragbarkeit der Ausbildung und OP-Vorbereitung auf den realen klinischen Eingriff. Particularly advantageous is the transferability of the training and operation preparation on the real clinical intervention.
  • Ein quasi-identisches OP-Setup bei der OP-Vorbereitung des Eingriffs wie bei dem später erfolgenden Eingriff reduziert die Fehlerquote durch Irrtümer oder Verwechslungen erheblich. A quasi-identical surgical setup for the surgical preparation of the procedure as in the later performance engagement reduces the error rate due to errors or confusion considerably.
  • Das Schulungssystem ist leicht, preiswert und portabel und kann daher einfach und mit deutlich geringerem Kostenrisiko transportiert werden. The training system is easy, inexpensive and portable and can therefore easily be transported and with a significantly lower cost risk. So können auch zur Kommunikation und zur Beratung zwischen Kollegen die Geräte transportiert werden. Thus, the devices can also be transported for communication and consultation between colleagues. Die Geräte können in eine Wohnung ebenso wie in Vorlesungsräume transportiert werden. The units can be transported in an apartment as well as in lecture rooms.
  • Während gegenwärtig nur wenige Geräte zur Ausbildung zur Verfügung stehen, können jetzt durch die preiswerte Ausführung Schulungssysteme in deutlich höherer Zahl zur Verfügung gestellt werden. While currently only a few devices for training are available, can now through the economy model training systems in significantly higher number provided.
  • Durch die besserer Ausbildungsmöglichkeit können die vorhandenen klinischen Systeme besser ausgelastet werden. By better training opportunities existing clinical systems can be better utilized.
  • Durch die Entlastung der klinischen Systeme von der Ausbildung ist die Verfügbarkeit der klinischen Systeme und die Auslastung höher und damit die Kosten der Systeme pro Einsatz geringer. By relieving the clinical systems of education, the availability of clinical systems and the utilization is higher and therefore the costs of the systems per use less.
  • Die klinische Nutzung des Navigationssystems ist nicht mehr durch eine nichtklinische Belegung zur Vorbereitung des Eingriffs an das klinische System verhindert. The clinical use of the navigation system is prevented not by a non-clinical assignment in preparation for the intervention of the clinical system.
  • Dadurch wird es auch einfacher die Anwendungssoftware für individuelle Anwender individuell auszulegen. This also makes it easier to design the application software for individual users individually.
  • Die Kosten für Landmarken und Instrumente können im Schulungsbereich deutlich reduziert werden, da dort ebenfalls keine Anforderungen an klinische Erfordernisse vorliegen. The cost of landmarks and instruments can be significantly reduced, since there also there are no requirements for clinical needs in the field of training. Es ist dann möglich, das Instrumentenset ohne medizinische Zulassungen und deutlich preiswerter einzusetzen. It is then possible to use the instrument set without medical approvals and much cheaper.
  • Ein großer Vorteil ist auch, daß ein Arzt eine Behandlung für einen Patienten individuell mit dem Patientendatensatz oder eventuell sogar direkt mit Mitwirkung eines Patienten außerhalb des OP-Bereiches durchspielen und erläutern kann. A big advantage is that a doctor can even play through a treatment for a patient individually with the patient record or possibly directly with the assistance of a patient outside the operating range and explain.
  • Die Softwareentwicklung kann ebenfalls auf den Schulungssystemen erfolgen und erlaubt dadurch eine deutlich preiswerte Softwareentwicklung The software development can also be done on the training systems, thus allowing a much affordable software development
  • Es zeigen: Show it:
  • 1 1 Navigationssystem für die patientenindividuelle Operationsvorbereitung und den klinischen Einsatz, Navigation system for the individual patient preparation for surgery and clinical use,
  • 2 2 Schulungsarbeitsplatz mit unabhängigem Rechner und Schul-Meßsystem, Training job with independent computer and school-measuring system,
  • 3 3 Mobile Rechnereinheit mit integrierter Koordinatenmeßeinrichtung. Mobile computer unit with integrated Koordinatenmeßeinrichtung.
  • 1 1 zeigt ein klinisches Navigationssystem bestehend aus einem OP-Koordinatenmeßsystem ( shows a clinical navigation system consisting of an OP-coordinate measuring system ( 1 1 ), Landmarken ( () Landmarks 2 2 , . 3 3 ), deren Lage (Position und Orientierung) relativ zu einem Referenzkoordinatensystem ( ), The position (position and orientation) (relative to a reference coordinate system 4 4 ) mit dem OP-Koordinatenmeßsystem ( ) (With the OP-coordinate measuring system 1 1 ) vermessen werden kann, einer Schnittstelle ( ) Can be measured (an interface 5 5 ) zur Kopplung des OP-Koordinatenmeßsystems ( ) (For coupling the surgical coordinate measurement 1 1 ) an eine Medizinische Basisstation ( ) (A Medical base station 6 6 ) sowie Schnittstellen ( ) And interfaces ( 7 7 ) zur Ankopplung der anwendungs- oder patientenindividuellen Datenverarbeitungseinheit ( ) (For coupling the application or patient-specific data processing unit 8 8th ) des Navigationssystems. ) Of the navigation system.
  • Die Basisstation ( The base station ( 6 6 ) verfügt über ein Ausgabesystem ( ) Has an output system ( 9 9 ) von Informationen an den behandelnden Arzt (Monitor, Lautsprecher, Beamer, Brille usw.) oder zur Ansteuerung eines nachgeschalteten Peripheriegerätes. ) (Information to the attending physician monitor, speakers, projectors, glasses, etc.) or to control a downstream peripheral. Dieses Ausgabesystem ( This output system ( 9 9 ) kann auch Be standteil der Datenverarbeitungseinheit ( ) Can (also stood Be part of the data processing unit 8 8th ) sein. ) his. Die Ausgabeinheit kann auch als Aus-Eingabeeinheit (Touch-Display) realisiert sein. The output unit can be as off input unit (touch screen) realized.
  • Das zusammengesteckte klinische Navigationssystem bestehend aus dem Meßsystem ( The mated clinical navigation system consisting (from the measuring system 1 1 ), den Landmarken ( ), (The landmarks 2 2 , . 3 3 ), der Basisstation ( (), The base station 6 6 ) sowie der Datenverarbeitungseinheit ( ) And the data processing unit ( 8 8th ), muß die Anforderungen an klinische Navigationssysteme erfüllen. ) Must satisfy the requirements for clinical navigation systems.
  • Die Datenverarbeitungseinheit ( The data processing unit ( 8 8th ), muß von der Basisstation ( ) Has (from the base station 6 6 ) abtrennbar sein und über eine Schnittstelle ( ) Be a detachable (via an interface 10 10 ) zur Ankopplung eines preiswerten, kleinen Schul-Koordinatenmeßsystem ( ) (For coupling of an inexpensive, small school-coordinate measuring system 11 11 ) verfügen. ) feature. Das Schul-Koordinatenmeßsystem ( The school-coordinate measuring system ( 11 11 ) kann entweder dieselben Landmarken ( ) May be either the same landmarks ( 2 2 , . 3 3 ) wie das OP-Koordinatenmeßsystem ( ) Such as the OP-coordinate measuring system ( 1 1 ) vermessen oder es verwendet alternativ preiswertere Landmarken ( ) Measured or, alternatively, it uses expensive landmarks ( 12 12 , . 13 13 ). ).
  • Das so entstehende nichtklinische Schul-Navigationssystem bestehend aus Meßsystem ( The thus formed non-clinical school navigation system consisting (from the measuring system 2 2 ), den Landmarken ( ), (The landmarks 2 2 , . 3 3 ) oder den Landmarken ( ) Or landmarks ( 12 12 , . 13 13 ) und der Datenverarbeitungseinheit ( ) And the data processing unit ( 8 8th ) muß die Anforderungen an ein klinisches Navigationssystem nicht erfüllen und kann daher deutlich preiswerter ausgelegt sein. ) Need not meet the requirements for a clinical navigation system and can therefore be designed to be much cheaper. Alle Komponenten des nichtklinischen Schul-Navigationssystem sind, leicht und transportabel. All components of the non-clinical school-navigation system are lightweight and portable.
  • Die Meß-Schnittstelle ( The measuring interface ( 5 5 ) darf nur die Ankopplung eines klinisch zugelassenen OP-Koordinatenmeßsystem ( ) May (only the coupling of a clinically approved OP-coordinate measuring system 1 1 ) erlauben. ) allow. Die Schul-Schnittstelle ( The school interface ( 10 10 ) muß die Ankopplung eines Schul-Koordinatenmeßsystem ( ) Must (the coupling of a school-coordinate measuring system 11 11 ) vorsehen kann aber zusätzlich auch die Ankopplung des klinisch zugelassenen OP-Koordinatenmeßsystem ( but may provide) in addition, the coupling of the clinically approved OP-coordinate measuring system ( 1 1 ) erlauben. ) allow.
  • Sowohl das Schul-Navigationssystem als auch das klinische Navigationssystem verwenden weitgehend dieselbe Softwareoberfläche um den Eindruck des klinischen Navigationssystem auch beim Schul-Navigationssystem zu erzeugen. Both the school navigation system and the clinical navigation system using much the same software interface to the impression of clinical navigation system and the school-navigation system to generate.
  • Beide Navigationssysteme können mit dem Originalinstrumentenset arbeiten. Both navigation systems can work with the Originalinstrumentenset. Für das Schul-Navigationssystem ist es vorteilhaft, eine transportable und preiswerte Version von geeigneten Patientenmodellen ( For the school-navigation system, it is advantageous to have a portable and inexpensive version (of appropriate patients models 14 14 ) und Instrumentenmodellen ( () And instrument models 15 15 ) vorzuhalten. reproach). Das Schul-Koordinatenmeßsystem ( The school-coordinate measuring system ( 11 11 ) ist transportabel und muß nicht unbedingt die Anforderungen (Zertifikate, Genauigkeit, Hygiene) an ein medizinisches Produkt erfüllen. ) Is transportable and does not necessarily meet the requirements (certificates, accuracy, hygiene) to a medical product. Dadurch kann es deutlich preiswerter realisiert werden. This can be realized significantly cheaper.
  • Eine Ausführungsform für das Schul-Navigationssystem wäre ein einfaches Stereokamerasystem auf Videobasis mit einer FireWire-Schnittstelle angeschlossen an ein Laptop oder Palmtop mit einfachen ausgedruckten Mustern als Landmarken. One embodiment for the school navigation system would be a simple stereo camera system based on video with a FireWire interface connected to a laptop or palmtop with simple printed patterns as landmarks.
  • 2 2 zeigt eine andere Realisierungsform. shows another form of implementation. Sie besteht darin, daß die Schul-Schnittstelle ( It is that the school interface ( 10 10 ) zwischen Datenverarbeitungseinheit ( ) (Between data processing unit 8 8th ) und Schul-Koordinatenmeßsystem ( () And school-coordinate measuring system 11 11 ) eine einfache Standardschnittstelle der Datenverarbeitung (zB USB, FireWire, Seriell) ist und mit einem Standardsteckverbinder versehen ist. ) Is a simple standard interface of the data processing (for example, USB, FireWire, Serial) and is provided with a standard connector.
  • In diesem Fall kann zur Schulung oder zur Vorbereitung des patientenindividuellen Navigationseingriffs ein unabhängiger vorhandener Rechner (zB PC, Laptop, Palmtop) verwendet werden. In this case, an independent existing computer (eg PC, laptop, palmtop) can be used for training or preparation of patient-specific navigation procedure. Dieser bildet dann eine unabhängige Datenverarbeitungs- aus Ausgabeeinheit ( This then forms an independent data processing from output unit ( 14 14 , . 9 9 ) des Schulungssystems. ) Of the training system. In diesem Fall ist die Schnittstelle ( In this case, the interface is ( 7 7 ) der Basisstation ( () Of the base station 6 6 ) alternativ zu einer Entfernung der Datenverarbeitungseinheit ( ) Alternative (to a distance of the data processing unit 8 8th ) zur Aufnahme des Datenträgers (CD, USB usw.) ausgelegt. designed) (for receiving the data carrier CD, USB, etc.).
  • Eine portable Ausführung ist dann nur für das Schul-Koordinatenmeßsystem ( A portable version is then (only for school-coordinate measurement 11 11 ) sowie einen Datenträger ( ) And a data carrier ( 15 15 ) erforderlich, der die Datenverarbeitungssoftware und bei Bedarf die Patientenbilddaten enthält. ) Is required, when required, includes the data processing software and the patient image data. Als Datenträger können sowohl Read-Only Medien (zB CD-ROM) als auch wiederbeschreibbare Datenträger (zB USB-Stick) verwendet werden. As media both read-only media (eg CD-ROM) and rewritable media (eg USB stick) can be used. Es kann sinnvoll sein, die gesamte Behandlungssoftware zusammen mit den Bilddaten auf dem Datenträger abzulegen und optional sogar von diesem zu booten, um die Sicherheit des klinischen Behandlungssystem nicht zu gefährden. It may be useful to store the entire treatment software together with the image data on the volume and even boot option from this in order not to endanger the safety of the clinical treatment system. Auch eine Ausführungsform, in der die Navigationssoftware auf einem nurlesbaren Datenträger abgelegt ist und die Patientendaten auf einem wiederbeschreibbaren Datenträger abgelegt sind, ist sinnvoll. Also, an embodiment in which the navigation software is stored on a data carrier nurlesbaren and the patient data are stored on a rewritable data carrier is useful.
  • Für reine Schulungszwecke sind nurlesbaren Datenträger vorzuziehen. For pure training purposes nurlesbaren disks are preferred. Für die Vorbereitung eines patientenindividuellen Eingriffs, bei dem auch noch die Planungsdaten erstellt oder verändert werden, wird ein schreibbarer Datenträger verwendet. For the preparation of patient-specific procedure where even the planning data is created or modified, a writable disk is in use.
  • Für die Schulung werden dann anstatt des Patienten ( then instead of the patient for training ( 16 16 ), Modelle ( () Models 17 17 ) verwendet und entweder die Originalinstrumente ( ) Was used and either the original instruments ( 18 18 ) oder Instrumentenmodelle ( () Or instrument models 19 19 ). ).
  • Das Schul-Koordinatenmeßsystem muß nicht unbedingt nach denselben Meßprinzipien arbeiten wie das OP-Koordinatenmeßsystem. The school-coordinate measuring system does not necessarily work according to the same measurement principles as the OP-coordinate measuring system. Es ist beispielsweise denkbar die Basis eines Koordinaten-Meßarms mit dem Phantom kinematisch zu koppeln und die Meßspitze des Meßarms mit dem Instrument spielfrei zu verbinden. It is conceivable, for example the base of a coordinate measuring arm with the phantom kinematically to couple and to connect the test prod of the measuring arm free from play with the instrument.
  • 3 3 zeigt eine weitere Ausführungsform. shows a further embodiment. Hier ist die preiswerte miniaturisierte Schul-Koordinatenmeßsystem ( Here's the low-cost miniaturized school-coordinate measuring system ( 11 11 ) direkt in die transportable Datenverarbeitungseinheit ( ) Directly (in the transportable data processing unit 8 8th ) integriert, um so die Anzahl der zu transportierenden Komponenten zu reduzieren. ) Integrated in order to reduce the number of transported components.
  • Auch die Realisierung eines preiswerten Koordinatenmeßsystem durch zwei einfache Videokamerasysteme (zB Webcams) ist sinnvoll. The realization of a low-cost coordinate measurement by two simple video camera systems (eg web cams) makes sense.
  • Das System bestehend aus der Datenverarbeitungseinheit ( The system consisting (from the data processing unit 8 8th ), dem OP-Koordinatenmeßsystem ( ), The OP-coordinate measuring system ( 1 1 ), den OP-Landmarken ( ), (The OP landmarks 2 2 , . 3 3 ), der medizinischen Basisstation ( (), The medical base station 6 6 ), der Ausgabeeinheit ( (), The output unit 9 9 ) und der Software, die mindestens einmal über einen Datenträger ( ) And the software at least once (via a data carrier 15 15 ) aufgespielt wurde, kann als normales klinisches Navigationssystem betrieben werden. ) Has been deployed, can be operated as normal clinical navigation system.
  • Eine Ausführungsform der Basiseinheit besteht aus einer Laptop-Dockingstation, einem medizinischen Trenntrafo sowie elektrischen Schnittstellen und einem Gehäuse, das die rechtlichen Anforderungen an Medizinprodukte erfüllt. An embodiment of the base unit consists of a laptop docking station, a medical isolation transformer and electrical interfaces and a housing that meets the requirements applicable to medical devices. Der Laptop wird über die Schnittstelle der Dockingstation an die Basisstation und an das Koordinatenmeßsystem angeschlossen und bildet die Rechnereinheit des Navigationssystems. The laptop is connected to the base station and to the coordinate measuring system via the interface of the docking station and provides the computer unit of the navigation system.
  • Der Begriff Laptop beschreibt hier generell eine mobile Datenverarbeitungseinheit mit integrierter Ein-Ausgabeeinheit sowie Schnittstellen zur Ankopplung von Dockingstation und oder Peripheriegeräten. The term generally describes laptop here, a mobile computing device with integrated input-output unit and interfaces for coupling or docking station and peripherals.
  • Zu Ausbildungszwecken oder zur Vorbereitung eines navigationsgestützten Eingriffs, kann jedoch die Datenverarbeitungseinheit ( For training purposes or for the preparation of a navigation-assisted surgery, but the data processing unit ( 8 8th ) an der Schnittstelle ( ) at the interface ( 7 7 ) von der Basisstation abgekoppelt werden. ) Are uncoupled from the base station. Der Behandler kann dann die Datenverarbeitungseinheit ( The practitioner can then (the data processing unit 8 8th ) von der Basisstation ( ) (From the base station 6 6 ) lösen und zusammen mit einem Schul-Koordinatenmeßsystem ( solve), and (along with a school-coordinate measurement 11 11 ) zu seinem Büro oder Arbeitsplatz außerhalb des OP-Gebiets transportieren. transport) to his office or work outside the surgical site.
  • Das klinische Navigationssystem kann währenddessen von einem anderen Kollegen nur benutzt werden, wenn dieser ebenfalls eine vergleichbare Datenverarbeitungseinheit ( The clinical navigation system can meanwhile be used by another colleague only if it also (a similar data processing unit 8 8th ) mit entsprechender Software an die Basisstation ( ) (With appropriate software to the base station 6 6 ) ankoppelt. ) Couples.
  • Zusammen mit der Datenverarbeitungseinheit ( (Along with the data processing unit 8 8th ) und dem Schul-Koordinatenmeßsystem ( ) And the school-coordinate measuring system ( 11 11 ) kann der Behandler auch ein Schul-Instrumentenset ( ), The practitioner can also be a school of instruments ( 18 18 , . 19 19 ) mit echten oder Schul-Landmarken ( ) (With real or school landmarks 2 2 , . 3 3 , . 12 12 , . 13 13 ) und gegebenenfalls einem Patientenmodell ( ) And optionally a patient model ( 17 17 ) in die nichtsterile Umgebung mitnehmen bzw. dort betreiben. ) Take in the non-sterile environment or operate there. An dem Büroarbeitsplatz kann dann das Schul-Koordinatenmeßsystem ( the school-coordinate measuring system can then (in the office workplace 11 11 ) über die Schul-Schnittstelle ( ) (About the school interface 10 10 ) an die Datenverarbeitungseinheit ( ) (To the data processing unit 8 8th ) angeschlossen werden. ) Can be connected.
  • Die Landmarken werden am Büroarbeitsplatz einfach an dem Instrument und dem Phantom bzw. dem Patienten befestigt oder sind bereits in Instrument, Schulinstrument oder Phantom integriert. The landmarks are simply attached to the office workstation to the instrument and the phantom or the patient or are already integrated in the instrument, school instrument or phantom. In Abhängigkeit von der Anwendung werden Patient, Patientenmodell, und die Instrumente mit dem Schul-Koordinatenmeßsystem kalibriert und registriert. Depending on the application, patient, patient model are, and calibrated the instruments with the school-coordinate measurement and registered. Anschließend kann der Behandler seinen navigierten Eingriff anhand des Phantoms durchspielen. Then the clinician can play through its intervention navigated using the Phantoms. Eine einfache Ausführungsform des Navigationssystem besteht aus einem Laptop sowie einem preiswerten Stereokamerasystem, das über FireWire angeschlossen wird. A simple embodiment of the navigation system consists of a laptop, as well as an inexpensive stereo camera system, which is connected via FireWire. Weder Laptop noch Videokamera müssen bauliche, elektrische, oder Hygiene-Anforderungen vergleichbar einem Medizinprodukt erfüllen. Neither laptop still video camera must meet comparable structural, electrical, or hygiene requirements a medical device.
  • Der Behandler kann Eingriffsplanungen analysieren und durchspielen. The practitioner can analyze intervention plans and through play. Er kann die Erkenntnisse zur Umplanung nutzen, und kritische Situation durchspielen. He can use the findings to the rescheduling, and play critical situation. Das Ergebnis der OP-Vorbereitung kann er in eine modifizierte Eingriffsplanung integrieren, die er auf dem Datenträger in der Datenverarbeitungseinheit ( The result of the surgical preparation, it can integrate into a modified intervention planning, it (on the data carrier in the data processing unit 8 8th , . 14 14 , . 15 15 ) oder extern auf einem mobilen Datenträger ( () Or externally on a mobile data carrier 15 15 ) speichern kann can store)
  • Für Schulungszwecke muß nicht unbedingt ein Datenträger zur Speicherung des Ergebnisses verwendet werden. For training purposes, need not necessarily be a disk to store the result used.
  • Es ist in einigen Anwendungen sogar sinnvoll und möglich, den navigierten Eingriff zusammen mit dem Patienten ( It is even useful and possible in some applications, the navigated intervention (with the patient 16 16 ) anstatt mit einem Patientenmodell ( ) Instead of using a patient model ( 17 17 ) vorzubereiten. prepare).
  • Es ist möglich, daß sich mehrere Behandler mit mehreren mobilen Datenverarbeitungseinheiten ( It is possible that several handler (with a plurality of mobile data processing units 8 8th ) oder unabhängigen Datenverarbeitungseinheiten ( ) Or independent data processing units ( 14 14 ) und eventuell auch mehreren Schul-Meßsystemen auf ihre speziell durchzuführende navigierte Operation individuell an verschiedenen Standorten vorbereiten und dann jeweils vor dem Eingriff, ihre Datenverarbeitungseinheit ( ) And possibly also prepare individually several school-measurement systems on their specially performed navigated operation at various locations and then (both before surgery, their data processing unit 14 14 ) für die jeweilige OP einschieben, um das klinische Navigationssystem für die OP zu konfigurieren. ) Slide for the respective OP to configure the clinical navigation system for the operating room.
  • Für den Fall eines unabhängigen DV-Systems ( (In the case of an independent IT system 14 14 ) würden auf dem Datenträger ( ) Would (on disk 15 15 ) nicht nur Patientenbilddaten sondern auch die Navigationssoftware gespeichert werden. ) Not only patient image data but also the navigation software are stored. In diesem Fall müßten die Schul-Koordinatenmeßsystem ( In this case, the school would coordinate measurement ( 11 11 ) sowie der Datenträger ( ) And the data carrier ( 15 15 ) von dem Behandler zum Arbeitsplatz ( ) (Of the practitioner to work 14 14 ) gebracht werden. ) to be brought.
  • Es kann sinnvoll sein, eine oder mehrere Kopien der Behandlungssoftware für einen oder mehrere Datenverarbeitungseinheiten vorzusehen. It may be useful to provide one or more copies of the software for treating one or more computing devices. Es kann sinnvoll sein, die Lizenzrechte an einen Datenträger zu koppeln und nicht an eine Rechnereinheit. It may be useful to link the licensing rights to a disk and not on a computer unit. Es kann sinnvoll sein, von dem Datenträger zu booten. It may be useful to boot from the disk.
  • Mit speziellen Kalibrationsroutinen können auch einfache Videokameras als Koordinatenmeßsystem verwendet werden. With special calibration routines and simple video cameras can be used as a coordinate measuring system.
  • 1 1
    OP- Koordinatenmeßsystem OP coordinate measurement
    2 2
    OP-Landmarke Surgical landmark
    3 3
    OP-Landmarke Surgical landmark
    4 4
    Referenzkoordinatensystem Reference coordinate system
    5 5
    Meß-Schnittstelle Measuring interface
    6 6
    Medizinische Basisstation Medical base station
    7 7
    DV-Schnittstelle DV Interface
    8 8th
    Datenverarbeitungseinheit Data processing unit
    9 9
    Ein-/Ausgabesystem Input / output system
    10 10
    Schul-Schnittstelle School interface
    11 11
    Schul-Koordinatenmeßsystem School-coordinate measurement
    12 12
    Schul-Landmarke School landmark
    13 13
    Schul-Landmarke School landmark
    14 14
    Unabhängiges DV-System Independent IT system
    15 15
    Datenträger disk
    16 16
    Patient patient
    17 17
    Patientenmodell patient model
    18 18
    Instrument instrument
    19 19
    Instrumentenmodell instrument model

Claims (14)

  1. Ein System zur Schulung, individueller Vorbereitung und Durchführung von navigierten Eingriffen bestehend aus zwei Koordinatenmeßsystemen ( A system for training, individual preparation and execution of navigated interventions consisting of two Koordinatenmeßsystemen ( 1 1 , . 11 11 ), einer Basisstation ( (), A base station 6 6 ) mit Datenverarbeitungseinheit ( ) (With the data processing unit 8 8th ) zur Lageerfassung (Position- und Orientierung) von Landmarken ( ) For detecting the position (Position and orientation) (of landmarks 2 2 , . 3 3 , . 12 12 , . 13 13 ), Ein-Ausgabesystem ( ), Input-output system ( 9 9 ), dadurch gekennzeichnet , daß das Koordinatenmeßsystem zur Lageerfassung (Position- und Orientierung) von Landmarken doppelt ausgeführt ist, wobei ein Koordinatenmeßsystem ( ), Characterized in that the coordinate measuring system is duplicated for detecting the position (Position and orientation) of landmarks, wherein a coordinate measuring system ( 1 1 ) ein hochwertiges klinischen Anforderungen genügende Koordinatenmeßsystem ist und das zweite Koordinatenmeßsystem ( ) Is a high quality clinical needs sufficient coordinate measuring system and the second coordinate measuring system ( 11 11 ) ein einfachereres nicht klinischen Anforderungen genügende Koordinatenmeßsystem ist und von derselben Navigationssoftware betrieben werden kann. ) Is a satisfactory clinical requirements einfachereres not coordinate measuring system and can be operated from the same navigation software.
  2. Ein System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Navigationssoftware des Systems nicht nur mit der Datenverarbeitungseinheit ( A system according to claim 1, characterized in that the navigation software of the system (not only with the data processing unit 8 8th ) sondern auf dem Datenträger ( () But on the disk 15 15 ) mit dem Schul-Koordinatenmeßsystem ( ) (With the school-coordinate measuring system 11 11 ) zusammen mit einem unabhängigen DV-System ( ) (Together with an independent computer system 14 14 ) betrieben werden kann. ) Can be operated.
  3. Ein System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Datenverarbeitungseinheit ( A system according to claim 1, characterized in that the data processing unit ( 8 8th ) von der Basisstation ( ) (From the base station 6 6 ) gelöst werden kann und die Schul-Koordinatenmeßsystem ( ) Can be solved and the school-coordinate measuring system ( 11 11 ) zusammen mit der Datenverarbeitungseinheit ( ) (Together with the data processing unit 8 8th ) ohne Basisstation ( ) Without a base station ( 6 6 ) betrieben werden kann. ) Can be operated.
  4. Ein System nach Anspruch 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß beide Koordinatenmeßsysteme ( A system according to claim 1-3, characterized in that both Koordinatenmeßsysteme ( 1 1 , . 11 11 ) dieselben und oder andere Landmarken verarbeiten können. ) Can process the same and or other landmarks.
  5. Ein System nach Anspruch 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Koordinatenmeßsysteme ( A system according to claim 1-3, characterized in that the Koordinatenmeßsysteme ( 1 1 , . 11 11 ) unterschiedliche oder gleiche Meßprinzipien verwenden. use) different or the same measurement principles.
  6. Ein System nach Anspruch 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß das Schul-Koordinatenmeßsystem ( A system according to claim 1-5, characterized in that the school-coordinate measuring system ( 11 11 ) nicht an der Basisstation ( ) Does not (at the base station 6 6 ) betrieben werden kann. ) Can be operated.
  7. Ein System nach Anspruch 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß das Schul-Koordinatenmeßsystem ( A system according to claim 1-5, characterized in that the school-coordinate measuring system ( 11 11 ) nicht parallel zu dem OP-Koordinatenmeßsystem ( ) Not (parallel to the operating coordinate measuring 1 1 ) an der Basisstation ( ) (At the base station 6 6 ) betrieben werden kann. ) Can be operated.
  8. Ein System nach Anspruch 1-7, dadurch gekennzeichnet, daß das Schul-Koordinatenmeßsystem ( A system according to claims 1-7, characterized in that the school-coordinate measuring system ( 11 11 ) aus einfachen unabhängigen Kameramodulen besteht und durch einen Meßkörper einfach kalibriert werden kann. ) Are single independent camera modules and can be easily calibrated by measuring body.
  9. Ein System nach Anspruch 1-8, dadurch gekennzeichnet, daß das Schul-Koordinatenmeßsystem ( A system according to claim 1-8, characterized in that the school-coordinate measuring system ( 11 11 ) in die Datenverarbeitungseinheit ( ) (In the data processing unit 8 8th ) integriert oder daran festigt ist. is) integrated or strengthens it.
  10. Ein System nach Anspruch 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß die Software Qualitätskriterien berechnet und aufzeichnet. A system according to claim 1-9, characterized in that the software calculates quality criteria and records.
  11. Ein System nach Anspruch 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß die aufgezeichneten Behandlungskriterien, erst nach Abschluß dem Behandler zur Verfügung gestellt werden. A system according to claim 1-10, characterized in that the recorded treatment criteria will be made available only after completion of the practitioner.
  12. Ein System nach Anspruch 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß die aufgezeichneten Behandlungskriterien, dem Behandler kontinuierlich signalisiert (visuelle, akustisch usw.) werden. A system according to claim 1-9, characterized in that the recorded treatment criteria, the practitioner signals continuously (visual, acoustic, etc.).
  13. Ein System nach Anspruch 1-12, dadurch gekennzeichnet, daß die Basiseinheit ( A system according to claim 1-12, characterized in that the base unit ( 6 6 ) als Kleincomputer-Dockingstation zusammen mit einem medizinischen Trenntrafo und einem Schutzgehäuse sowie einer medizinisch zugelassenen Elektronik ausgelegt ist, das klinische OP-Koordinatenmeßsystem über Steckverbinder mit medizinischer Zulassung ausgelegt ist und im Schutzgehäuse mit der Dockingstation verbunden ist, die Datenverarbeitungseinheit ( ) Is designed as a small computer docking station together with a medical isolation transformer and a protective housing and a medically approved electronics, the clinical OP-coordinate measuring system is designed connectors with approval for medical use and is in the protective housing connected to the docking station, the data processing unit ( 8 8th ) als Kleincomputer ausgelegt ist und eine Schnittstelle für den Anschluß einer oder mehrere Videokameras besitzt sowie optional eine Schnittstelle für die Aufnahme von mobilen Datenträgern besitzt. ) Is designed as a small computer and an interface for connecting one or more video cameras has and optionally has an interface for the reception of mobile data carriers.
  14. Ein System nach Anspruch 1-13 dadurch gekennzeichnet, daß sowohl Planungs- und/oder Behandlungssoftware zusammen mit den Patientendaten auf einem mobilen Datenträger gespeichert sind und mit beliebigen stationären und mobilen Datenverarbeitungseinheiten ( A system according to claim 1-13 characterized in that both the planning and / or treatment of software are stored together with the patient data on a mobile data carrier, and (with any stationary and mobile data processing units 8 8th , . 14 14 ) betrieben werden können. ) Can be operated.
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