DE10315754A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Rotorposition bei Synchronmaschinen ohne Absolutinformation - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Rotorposition bei Synchronmaschinen ohne Absolutinformation Download PDF

Info

Publication number
DE10315754A1
DE10315754A1 DE10315754A DE10315754A DE10315754A1 DE 10315754 A1 DE10315754 A1 DE 10315754A1 DE 10315754 A DE10315754 A DE 10315754A DE 10315754 A DE10315754 A DE 10315754A DE 10315754 A1 DE10315754 A1 DE 10315754A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
rotor
current
rotor position
absolute
test signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE10315754A
Other languages
English (en)
Other versions
DE10315754B4 (de
Inventor
Stephan Dr. Beineke
Jürgen Dipl.-Ing. Kiel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Keba Industrial Automation Germany GmbH
Original Assignee
Lust Antriebstechnik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lust Antriebstechnik GmbH filed Critical Lust Antriebstechnik GmbH
Priority to DE10315754A priority Critical patent/DE10315754B4/de
Publication of DE10315754A1 publication Critical patent/DE10315754A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE10315754B4 publication Critical patent/DE10315754B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14Electronic commutators
    • H02P6/16Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/185Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using inductance sensing, e.g. pulse excitation
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/06Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02PCONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18Estimation of position or speed

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Rotorlage von rotierenden Synchronmotoren oder der Läuferlage von linearen Synchronmotoren. Die ermittelte Lage wird genutzt, einen Geber, der keine absolute Lageinformation besitzt, vorzugsweise bei der Inbetriebnahme zu initialisieren bzw. den Encoderoffset zu bestimmen.
Die Rotorlage wird bestimmt, indem der Rotor bzw. der Läufer der Synchronmaschine durch einen Strom zum Schwingen mit sehr kleiner Amplitude angeregt wird. Aus der Phasenbeziehung zwischen Rotor bzw. Läufer und dem Strom läßt sich die auf eine Polteilung des Stators bezogene Lage bestimmen.
Die Erfindung bezieht sich weiter auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestimmung der absoluten, auf die Polteilung bezogenen Rotorlage von rotierenden Synchronmotoren (6) oder der Läuferlage von linearen Synchronmotoren, die lediglich mit einem inkrementellen Lagegeber (7) ausgerüstet sind. Die Beschreibung bezieht sich im Folgenden ohne Einschränkung der Allgemeinheit auf eine stillstehende, rotative, permanenterregte Synchronmaschine (PSM).
  • Typischerweise erfolgt die Regelung der Synchronmaschine polradorientiert [VAS94]. Dazu ist die Kenntnis der Rotorlage erforderlich, da die Regelung zumindest teilweise in einem Koordinatensystem erfolgt, welches synchron mit der Rotorlage umläuft. Bei dem Koordinatensystem wird zwischen der in Richtung des Rotorflusses zeigenden d-Richtung und der drehmomentbildenden q-Richtung unterschieden. Hierzu wird die Rotorlage mit einem Lagegeber bestimmt, der eine absolute Lageinformation liefert, z.B. ein Resolver. Aus Kostengründen ist es wünschenswert, Lagegeber einzusetzen, die eine rein inkrementelle Information liefern.
  • Falls mit inkrementellen Gebern (7) gearbeitet wird, muss ein Bezug zwischen der inkrementellen Lageinformation und der aktuellen absoluten Rotorlage hergestellt werden.
  • Dieser Abgleich muss nur einmalig, vorzugsweise beim Einschalten der Regelung erfolgen. Bekannte Verfahren nutzen hierzu die in unterschiedlichen Bestromungsrichtungen unterschiedlich starke Drehmomentbildung aus, dass heißt, der Motor wird bestromt und aus der Größe der Beschleunigung wird auf die absolute Rotorlage zurückgeschlossen (WO 97/20382; EP 0 784 378 A2 ).
  • Andere Verfahren schalten einen stillstehenden Stromzeiger auf; der Rotor richtet sich daraufhin so aus, dass die d-Achse des Rotors der Richtung des Stromzeigers entspricht.
  • Die in beiden Fällen stattfindende unkontrollierte Bewegung ist in vielen Fällen unerwünscht und kann den angekuppelten Prozess stören.
  • Bei elektrisch erregten Maschinen besteht ferner die Möglichkeit, in die Erregerwicklungen ein hochfrequentes Testsignal einzuspeisen und die induzierte Spannung in den Statorwicklungen zu bewerten ( US 47 46 850 ).
  • Weitere Verfahren werten die von der Rotorlage abhängige Ständerinduktivität aus; sie basieren auf der Sättigung des Ständereisens durch den Magnetisierungsstrom ( DE 102 20 122 , Kiel02).
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Rotorlage von rotierenden oder linearen Synchronmaschinen zu bestimmen.
  • Erfindungsgemäß wird dieses dadurch gelöst, dass der Rotor oder Läufer durch einen sinusförmigen Statorstrom zum Schwingen um die Anfangslage mit einer Amplitude, die klein ist gegenüber der elektrischen Polteilung, angeregt wird. Aus der Phasenbeziehung zwischen Strom und mechanischer Schwingung läßt sich auf die gesuchte Rotorlage schließen.
  • Ausgegangen wird hierbei von der Bewegungsgleichung der Synchronmaschine:
    Figure 00020001
  • Das Lastmoment mL sei mit Null angenommen; das Maschinenmoment mM ist proportional zur orthogonal zur Lage des Permanentmagneten liegenden Stromkomponente:
    Figure 00020002
  • Wird nun ein rotierender Stromzeiger:
    Figure 00020003
    aufgeschaltet, dessen Frequenz ωtest und Amplitude i ^ so gewählt werden, dass der Rotor nicht synchron mit dem durch das Testsignal erzeugten Feld mitläuft, so beginnt der Rotor um seine Anfangslage herum mit der Testsignalfrequenz ωtest und der maximalen Auslenkung Δ ^εRS zu schwingen.
  • Vorteilhaft ist hierbei eine Einstellung, die lediglich zu einer kleinen Lageänderung führt:
    Figure 00020004
  • Unter dieser Voraussetzung, einer lediglich auf die Polteilung bezogenen kleinen Lageänderung, ist das Moment durch das Testsignal sinusförmig:
    Figure 00020005
  • Die Folge ist ein Schwingen der Geschwindigkeit um die Anfangsgeschwindigkeit (wieder unter der Voraussetzung, dass die Lageänderung gering ist) mit der Testsignalfrequenz:
    Figure 00020006
  • Mit der Randbedingung t0 = 0 ergibt sich hierfür:
    Figure 00020007
  • Der erste Summand spiegelt das Pendeln des Rotors um die Anfangsgeschwindigkeit ωRS0 wieder, der zweite Summand dagegen den Gleichanteil, der ggf. beim Aufschalten des Testsignals entsteht. Dieser Anteil ist allerdings gering und wird z.B. durch Reibung schnell abgebaut. Wichtig ist allerdings, dass die Phase des Pendelns identisch mit der Anfangsrotorlage εRS0 ist.
  • Die Bestimmung der Phasenbeziehung zwischen dem Strom und der mechanischen Schwingung kann beispielsweise durch Korrelation erfolgen.
  • Vorteilhaft ist dabei natürlich eine Bestimmung in Echtzeit: Eine Möglichkeit hierfür ist, den Strom mit der Drehfrequenz in orthogonale ständerfeste Richtungen (a, b) zu korreliert.
  • Für die beiden Korrelationswerte K1, K2 gilt: K1(t) = ∫iωRS(t)dt (Gl. 6) K2(t) = ∫iωRS(t)dt (Gl. 7)
  • Der Strom ist testsignalbedingt sinusförmig, so dass auch direkt mit dem Sinus anstelle des Stroms korreliert werden darf: K1(t) = ∫cos(ωtestt)ωRS(t)dt (Gl. 8) K2(t) = ∫sin(ωtestt)ωRS(t)dt (Gl. 9)
  • Die gemessene Frequenz ist auch sinusförmig (ωRS(t) = ω ^cos(ωtestt + εRS0)).
  • Wird über ein ganzzahliges Vielfaches einer Testsignalperiode integriert, ergeben sich für die Korrelationswerte: K1(t) = (ω ^RS/2)cos(εRS0)t (Gl. 10) K2(t) = –(ω ^RS/2)sin(εRS0)t (Gl. 11)
  • Aus dem Verhältnis der beiden Korrelationswerte K1, K2 (vergl. 2) läßt sich dann über die Umkehrfunktion des Tangens die gesuchte (Anfangs-)Rotorlage bestimmen:
    Figure 00030001
  • Größenordnungsmäßig beträgt die Lageänderung Δ ^εRS z.B. einige Zehntausendstel einer Polteilung; die Initialisierungsdauer liegt im zehn Millisekunden-Bereich.
  • Optional kann vor Beginn der Korrelation das Testsignal und der Rotor einschwingen; die gesuchte Phasenverschiebung wird hierdurch nicht beeinträchtigt.
  • Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
  • In (1) ist beispielhaft die Vorrichtung zur Bestimmung der Rotorlage anhand eines Blockschaltbilds angegeben:
    Der Testsignalgenerator (1) besteht aus einem Zähler, von dessen Ausgangssignal der Sinus und Kosinus gebildet werden. Diese Ausgänge werden verstärkt, und als Stromsollwerte an eine Stromregelung (2) übergeben. Diese besteht aus der Bildung der Regeldifferenz und einem PI-Regler für jede der beiden orthogonalen Komponenten.
  • Die Ausgangsgröße der Stromregler, die Sollspannung, wird über eine Koordinatentransformation (3) in Strangkoordinaten umgerechnet.
  • Die Sollspannung in Strangkoordinaten wird an einen Modulator (4) übermittelt, der die Schaltzustände für die Ventile im Pulswechselrichter (5) berechnet.
  • An diesen ist eine nach dem Synchronprinzip arbeitende Drehstrommaschine, hier eine permanenterregte Synchronmaschine (6), angeschlossen, an die ein Inkrementalgeber (7) gekuppelt ist.
  • Zwei der (linear abhängigen) Strangströme werden gemessen und zurück in Ständerkoordinaten transformiert (8) und dann der Stromregelung (2) als Istwerte zur Verfügung gestellt.
  • Die gezählten Inkremente, bzw. die Rotorgeschwindigkeit, wird ebenso wie die Testsignale an ein Rechenwerk (9) übermittelt, dass aus diesen Größen die Anfangsrotorlage bestimmt.
  • Das Prinzip dieses Rechenwerks (9) ist in (2) näher erläutert:
    Die beiden sinusförmigen Komponenten des Testsignals aus dem Testsignalgenerator (2) werden in den Korrelatoren (10) und (11) jeweils mit der über den Inkrementalgeber (7) bestimmten Rotorfrequenz zuerst multipliziert und anschließend integriert.
  • Die Arcus Tangens-Bildung (12) unter Berücksichtigung der Vorzeichen entsprechend (Gl. 12) braucht lediglich einmal am Ende der Routine zu erfolgen; Ausgangsgröße ist die gesuchte absolute Rotorlage εRS0.
  • Erklärung der Formelzeichen:
    • α, β ständerfeste, orthogonale Koordinaten
    • ε Winkellage
    • εRS auf die Polteilung bezogene Rotorwinkellage („elektrischen Koordinaten")
    • εRS auf die Polteilung bezogene Rotorwinkellage („elektrischen Koordinaten")
    • εRS0 auf die Polteilung bezogene Anfangsrotorwinkellage
    • ωkonst konstanter Anteil an der Rotorfrequenz
    • ωtest Winkelgeschwindigkeit des Testsignals
    • ωRS Winkelgeschwindigkeit des Rotors in auf die Polteilung bezogenen Koordinaten
    • ωRS0 Anfangswinkelgeschwindigkeit des Rotors
    • a, b, c Strangkoordinaten
    • d, q rotorfeste, orthogonale Koordinaten (die d-Achse entspricht der Richtung des Rotorflusses)
    • i S Ständerstrom (in komplexer Schreibweise)
    • i ^ Amplitude des Ständerstroms (d.h. des Testsignals)
    • j Kompexe Einheit
    • mM von der Maschine aufgebrachtes elektrisches Moment
    • p Polpaarzahl des Motors
    • t Zeit
    • t0 Anfangszeit, Beginn der Geberinitialisierung
    • Figure 00050001
      Imaginärteiloperator
    • J Massenträgheitsmoment des Rotors und der daran angekuppelten Prozesse
    • K1, Korrelationsergebniss in die ständerfeste α-Richtung
    • K2, Korrelationsergebniss in die ständerfeste β-Richtung
    • ΨP Polradfluss
  • Literatur
    • [ DE 102 20 122 ] Verfahren und Schaltungsanordnung zur sensorlosen, elektrischen Rotorlagemessung einer permanent erregten Synchronmaschine.
    • [Kiel02] Kiel, J.; Beineke, S.; Bünte, A.: Sensorless speed control of permanent magnet synchronous machines over the whole operation range. European conference on Power Electronics (EPE-PEMC), Dubrovnik, 2002
    • [VAS94] Vas, P.: Vector Control of AC Maschines. Oxford University Press, 1994
    • [WO97/20382] Method of Determining the Initial Rotor Position of a Synchronous Motor.
    • [ EP 0 784 378 ] Verfahren zur Bestimmung der absoluten Rotorlage bei feldorientiert geregelten Synchronmaschinen sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
    • [ US 47 46 850 ] Start-up system for a synchronous motor drive.
  • (1)
    Rechenwerk zur Bestimmung des Testsignals
    (2)
    Stromregelung
    (3)
    Transformation von Raumzeigergrößen nach Stranggrößen
    (4)
    Modulator
    (5)
    Pulswechselrichter
    (6)
    permanenterregte Synchronmaschine
    (7)
    Geber
    (8)
    Transformation von Stranggrößen auf orthogonale Koordinaten
    (9)
    Rechenwerk zur Bestimmung der Rotorlage
    (10)
    Rechenwerk zur Korrelation in α-Richtung (Korrelator 1)
    (11)
    Rechenwerk zur Korrelation in β-Richtung (Korrelator 2)
    (12)
    Rechenwerk zur Berechnung der Umkehrfunktion des Tangens („atan2"-Funktion)

Claims (10)

  1. Verfahren zur Bestimmung der absoluten Rotorlage oder Läuferlage wechselrichtergespeister Synchronmaschinen (6), mit Inkrementalgeber ausgestattet (7), einschliesslich von Linearmaschinen nach dem Kurz- oder Langstatorprinzip sowie Reluktanzmaschinen, sowohl jeweils elektrisch- als auch permanenterregt, dadurch gekennzeichnet, dass a) der Synchronmaschine ein Stromraumzeiger aufgeschaltet wird, der den Rotor oder den Läufer zu harmonischen Schwingungen der Rotor- bzw. Läuferlage anregt, b) die Ständerströme oder die Ständerstromsollwerte erfasst oder durch ein geeignetes Verfahren geschätzt werden, c) aus den so erfaßten Signalen und der über den Inkrementalgeber (7) bestimmten, nicht absoluten Rotor- oder Läuferfrequenz charakteristische Merkmale extrahiert werden, die eine Schätzung der auf die Polteilung bezogenen absoluten Rotorlage erlauben und dass d) aus diesen charakteristischen Merkmalen die auf die Polteilung bezogenen absoluten Rotor- bzw. Läuferlage bestimmt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1., dadurch gekennzeichnet, dass das überlagerte Stromtestsignal einen mit einer konstanten Amplitude und Winkelgeschwindigkeit rotierenden Stromraumzeiger darstellt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1., dadurch gekennzeichnet, dass die Lageänderung des Rotors bzw. des Läufers aufgrund des Testsignals klein ist gegenüber der Polteilung.
  4. Verfahren nach Anspruch 1., dadurch gekennzeichnet, dass das überlagerte Testsignal einen periodischen Verlauf hat.
  5. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1. bis 4., dadurch gekennzeichnet, dass das Testsignal den Stromsollwerten einer Stromregelung überlagert wird oder diese darstellt.
  6. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1. bis 5., dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte, auf die Polteilung bezogene absolute Rotorlage genutzt werden kann, um den Encoderoffset eines Relativlagegebersignals zu ermitteln.
  7. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1. bis 5., dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte Rotorlage genutzt wird, um die Funktion eines zusätzlich vorhandenen absoluten Dreh- oder Lagegebers zu überwachen.
  8. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1. bis 5. dadurch gekennzeichnet, dass die charakteristischen Merkmale aus den Spannungs- oder Strommesswerten und den Drehzahlmesswerten mit Hilfe mindestens einer harmonischen Analyse, Fourierreihenentwicklung, einer Fourieranalyse, einem Least-Square-Verfahren, einer Korrelationsanalyse oder mit Hilfe von neuronalen Netzen bestimmt werden.
  9. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1. bis 8., dadurch gekennzeichnet, dass das erfindungsgemäße Verfahren der Regelung der Maschine im Betrieb überlagert wird.
  10. Antriebssystem, bestehend aus Motor (6), inkrementellen Geber (7), Wechselrichter (5) und Rechenwerk (9), dadurch gekennzeichnet, dass die Absolutlage nach einem der Verfahren nach den Ansprüchen 1.–9. bestimmt wird.
DE10315754A 2003-04-04 2003-04-04 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Rotorposition bei Synchronmaschinen mit Lagegeber ohne Absolutinformation Expired - Lifetime DE10315754B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10315754A DE10315754B4 (de) 2003-04-04 2003-04-04 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Rotorposition bei Synchronmaschinen mit Lagegeber ohne Absolutinformation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10315754A DE10315754B4 (de) 2003-04-04 2003-04-04 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Rotorposition bei Synchronmaschinen mit Lagegeber ohne Absolutinformation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10315754A1 true DE10315754A1 (de) 2004-10-28
DE10315754B4 DE10315754B4 (de) 2005-11-24

Family

ID=33038907

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10315754A Expired - Lifetime DE10315754B4 (de) 2003-04-04 2003-04-04 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Rotorposition bei Synchronmaschinen mit Lagegeber ohne Absolutinformation

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10315754B4 (de)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004008250A1 (de) * 2004-02-19 2005-10-27 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Rotorlage eines Synchronmotors
DE102005059477A1 (de) * 2005-12-13 2007-06-21 Fachhochschule Flensburg Verfahren zur Bestimmung der Startkommutierung für einen Synchromotor
DE102006031453A1 (de) * 2006-07-07 2008-01-17 Festo Ag & Co. Elektrischer Motor und Verfahren
WO2009144362A1 (en) 2008-05-30 2009-12-03 Kone Corporation Determination of the movement of a synchronous machine
WO2011144457A1 (fr) * 2010-05-21 2011-11-24 Societe De Technologie Michelin Installation et procédé de mesure de décalage de l'angle d'un résolveur dans une machine électrique synchrone
CN102522943A (zh) * 2011-12-24 2012-06-27 许继集团有限公司 垂直轴永磁风力发电机转子初始位置控制方法
EP2538547A1 (de) * 2011-06-22 2012-12-26 Baumüller Nürnberg GmbH Vorrichtung und Verfahren zur geberlosen Identifikation mechanischer Kenngrößen eines Linear-Asynchronmotors
EP2555417A1 (de) * 2011-08-03 2013-02-06 Siemens Aktiengesellschaft Bestimmung eines Rotorwinkels eines Elektromotors in einem Fahrzeug mit Radsensoren
US8492946B2 (en) 2008-09-03 2013-07-23 Compagnie Generale Des Etablissments Michelin Device for mounting a resolver in an electric machine
DE102012102898A1 (de) 2012-04-03 2013-10-10 Lti Drives Gmbh Verfahren und System zur Bestimmung einer Rotorlage eines Synchronmotors
US8772988B2 (en) 2008-09-03 2014-07-08 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Stator structure for electric machine
US8860267B2 (en) 2008-09-03 2014-10-14 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Connector flange for an electric machine with stator windings
EP2387145A3 (de) * 2010-05-03 2015-05-27 Hamilton Sundstrand Corporation Synchrone Störungsunterdrückung in einem variablen Geschwindigkeitsmotorantrieb
US9190889B2 (en) 2010-05-21 2015-11-17 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Method for the automatic adjustment of a resolver of an electric machine
US10103669B2 (en) 2016-01-26 2018-10-16 Andras Lelkes Control method for an electrically excited motor and inverter
DE102021004496A1 (de) 2020-09-15 2022-03-17 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung eines Drehwinkels einer rotierenden Welle

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4746859A (en) * 1986-12-22 1988-05-24 Sundstrand Corporation Power and temperature independent magnetic position sensor for a rotor
WO1997020382A1 (de) * 1995-11-27 1997-06-05 Sieb & Meyer Elektronik Gmbh Verfahren zur bestimmung der anfangs-rotorlage eines synchronmotors
EP0784378A2 (de) * 1996-01-11 1997-07-16 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Bestimmung der absoluten Rotorlage bei feldorientiert geregelten Synchronmaschinen sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE10220122A1 (de) * 2001-05-30 2002-12-19 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Schaltungsanordnung zur sensorlosen, elektrischen Rotorlagemessung einer permanent erregten Synchronmaschine

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4746859A (en) * 1986-12-22 1988-05-24 Sundstrand Corporation Power and temperature independent magnetic position sensor for a rotor
WO1997020382A1 (de) * 1995-11-27 1997-06-05 Sieb & Meyer Elektronik Gmbh Verfahren zur bestimmung der anfangs-rotorlage eines synchronmotors
EP0784378A2 (de) * 1996-01-11 1997-07-16 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Bestimmung der absoluten Rotorlage bei feldorientiert geregelten Synchronmaschinen sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE10220122A1 (de) * 2001-05-30 2002-12-19 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Schaltungsanordnung zur sensorlosen, elektrischen Rotorlagemessung einer permanent erregten Synchronmaschine

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
iel et al.:"Sensorless torque control of perma- nent magnet synchronous machines over the hole operation range" in European conference on Power Electronics (EPE-PEMC) Dubrovnik 2002 *
Jung et al.:"An Efficient Method for Identifving the Initial Position f a PMSM with an In-cremental Encoder" in IEEE Transactions on Industrial Elec- tronics, Volume 45, Issue 4, Aug. 1998, P.682-685
Jung et al.:"An Efficient Method for Identifving the Initial Position f a PMSM with an In-cremental Encoder" in IEEE Transactions on Industrial Elec-tronics, Volume 45, Issue 4, Aug. 1998, P.682-685 *
Kiel et al.:"Sensorless torque control of perma- nent magnet synchronous machines over the hole operation range" in European conference on Power Electronics (EPE-PEMC) Dubrovnik 2002
Vas, P.: Vector Control of AC Machines. Oxford University Press, 1994 *

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004008250B4 (de) * 2004-02-19 2006-02-02 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Rotorlage eines Synchronmotors
DE102004008250A1 (de) * 2004-02-19 2005-10-27 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Rotorlage eines Synchronmotors
DE102005059477A1 (de) * 2005-12-13 2007-06-21 Fachhochschule Flensburg Verfahren zur Bestimmung der Startkommutierung für einen Synchromotor
DE102006031453A1 (de) * 2006-07-07 2008-01-17 Festo Ag & Co. Elektrischer Motor und Verfahren
US7598697B2 (en) 2006-07-07 2009-10-06 Festo Ag & Co. Electric motor and a method therefor
WO2009144362A1 (en) 2008-05-30 2009-12-03 Kone Corporation Determination of the movement of a synchronous machine
US9758342B2 (en) 2008-05-30 2017-09-12 Kone Corporation Determination of the movement of a synchronous machine
US8492946B2 (en) 2008-09-03 2013-07-23 Compagnie Generale Des Etablissments Michelin Device for mounting a resolver in an electric machine
US8860267B2 (en) 2008-09-03 2014-10-14 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Connector flange for an electric machine with stator windings
US8772988B2 (en) 2008-09-03 2014-07-08 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Stator structure for electric machine
EP2387145A3 (de) * 2010-05-03 2015-05-27 Hamilton Sundstrand Corporation Synchrone Störungsunterdrückung in einem variablen Geschwindigkeitsmotorantrieb
US9190889B2 (en) 2010-05-21 2015-11-17 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Method for the automatic adjustment of a resolver of an electric machine
WO2011144457A1 (fr) * 2010-05-21 2011-11-24 Societe De Technologie Michelin Installation et procédé de mesure de décalage de l'angle d'un résolveur dans une machine électrique synchrone
FR2960358A1 (fr) * 2010-05-21 2011-11-25 Michelin Soc Tech Installation et procede de mesure de decalage de l'angle d'un resolveur dans une machine electrique synchrone
US8933655B2 (en) 2010-05-21 2015-01-13 Compagnie Generale Des Establissements Michelin Equipment and method for measuring the offset angle of a resolver in a synchronous electric machine
CN102906989B (zh) * 2010-05-21 2015-08-26 米其林集团总公司 用于测量同步电机中旋转变压器的偏移角的装置与方法
CN102906989A (zh) * 2010-05-21 2013-01-30 米其林集团总公司 用于测量同步电机中旋转变压器的偏移角的装置与方法
EP2538547A1 (de) * 2011-06-22 2012-12-26 Baumüller Nürnberg GmbH Vorrichtung und Verfahren zur geberlosen Identifikation mechanischer Kenngrößen eines Linear-Asynchronmotors
EP2555417A1 (de) * 2011-08-03 2013-02-06 Siemens Aktiengesellschaft Bestimmung eines Rotorwinkels eines Elektromotors in einem Fahrzeug mit Radsensoren
CN102522943A (zh) * 2011-12-24 2012-06-27 许继集团有限公司 垂直轴永磁风力发电机转子初始位置控制方法
CN102522943B (zh) * 2011-12-24 2014-04-30 许继电气股份有限公司 垂直轴永磁风力发电机转子初始位置控制方法
DE102012102898A1 (de) 2012-04-03 2013-10-10 Lti Drives Gmbh Verfahren und System zur Bestimmung einer Rotorlage eines Synchronmotors
DE102012102898B4 (de) 2012-04-03 2022-02-10 Keba Industrial Automation Germany Gmbh Verfahren und System zur Bestimmung einer Rotorlage eines Synchronmotors
US10103669B2 (en) 2016-01-26 2018-10-16 Andras Lelkes Control method for an electrically excited motor and inverter
DE102021004496A1 (de) 2020-09-15 2022-03-17 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung eines Drehwinkels einer rotierenden Welle
WO2022058195A1 (de) 2020-09-15 2022-03-24 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Verfahren und vorrichtung zur erfassung eines drehwinkels einer rotierenden welle

Also Published As

Publication number Publication date
DE10315754B4 (de) 2005-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10315754B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Rotorposition bei Synchronmaschinen mit Lagegeber ohne Absolutinformation
DE102006047206B4 (de) Verfahren zum Schätzen einer Magnetpolposition in einem Motor und Vorrichtung zum Steuern des Motors basierend auf der geschätzten Position
EP2421148B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur drehgeberlosen Identifikation mechanischer Kenngrößen eines Drehstrom-Asynchronmotors
EP0579694B1 (de) Verfahren und schaltungsanordnungen zur bestimmung maschinenbezogener elektromagnetischer und mechanischer zustandsgrössen an über umrichter gespeisten elektrodydynamischen drehfeldmaschinen
DE102012102898B4 (de) Verfahren und System zur Bestimmung einer Rotorlage eines Synchronmotors
EP2143197B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der motorkonstante eines elektromotors
EP2421146B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur drehgeberlosen Identifikation magnetomechanischer Kenngrößen eines Drehstrom-Synchronmotors
DE102006042702A1 (de) Verfahren zum Schätzen einer Magnetpolposition in einem Synchronmotor
EP2577026B1 (de) Verfahren und Computerprogrammprodukt zum Kalibrieren eines Stellgebersystems
DE102019115787B3 (de) Verfahren zur Ermittlung des Winkels des Rotors eines Elektromotors, Steuergerät sowie Fahrzeug
EP2555417B1 (de) Bestimmung eines Rotorwinkels eines Elektromotors in einem Fahrzeug mit Radsensoren
EP2568596B1 (de) Verfahren und Verarbeitungseinheit zur Bestimmung der Position des Läufers einer Synchronmaschine in Bezug auf den Stator der Synchronmaschine
EP2550507B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ermittlung einer aktuellen winkelposition eines drehbaren magnetischen bauteils in einem elektrischen antrieb
EP2184846B1 (de) Verfahren zum Betrieben eines Elektromotors
EP1334546B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur ermittlung des elektrischen startrotorwinkels
DE10333414A1 (de) Verfahren zum Betrieb einer motorischen Positionierungsvorrichtung sowie zugehörige Positionierungsvorrichtung
WO2018072778A1 (de) Verfahren zur korrektur von messabweichungen eines sinus-cosinus-rotationssensors
DE102020201087A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Elektromaschine, Antriebseinrichtung
EP3297153B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer läuferlage eines läufers einer elektronisch kommutierten elektrischen maschine
WO2019084584A1 (de) Verfahren zur Ermittlung der Rotorposition von synchron laufenden elektrischen Maschinen ohne mechanischen Geber
WO2018024280A1 (de) Steuerungseinheit und verfahren zum steuern einer elektrischen maschine
DE102021214718A1 (de) Steuereinrichtung zum Steuern eines bürstenlosen Gleichstrommotors
DE102022002655A1 (de) Verfahren zur Erfassung eines Drehwinkels eines Rotors einer elektrischen Maschine und elektrische Maschine
WO2018028736A1 (de) Verfahren zum justieren einer aktuatoreinrichtung mit einer magnetsensorvorrichtung und einem aktuator und aktuatoreinrichtung mit einem aktuator und einer magnetsensorvorrichtung
DE102016212394A1 (de) Parameterermittlung eines geberlosen permanenterregten Synchronmotors

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8364 No opposition during term of opposition
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: LTI DRIVES GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: LUST ANTRIEBSTECHNIK GMBH, 35633 LAHNAU, DE

Effective date: 20140624

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: KEBA INDUSTRIAL AUTOMATION GERMANY GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: LTI DRIVES GMBH, 35633 LAHNAU, DE

R071 Expiry of right