DE10312080A1 - Manipulator for guiding a sensor for acquiring the filling level of liquid metal in a continuous casting mold is fixed with a sensor using a detachable connection, especially a clamp on a mold or its water tank - Google Patents

Manipulator for guiding a sensor for acquiring the filling level of liquid metal in a continuous casting mold is fixed with a sensor using a detachable connection, especially a clamp on a mold or its water tank Download PDF

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Abstract

The manipulator is fixed with a sensor (1) using a detachable connection, especially a clamp on a mold (2) or its water tank (12). The sensor is coupled with the movement of the mold. An independent claim is also included for a process for operating the manipulator.

Description

Die Erfindung betrifft einen Manipulator zum Führen eines Sensors zum Erfassen der Füllstandshöhe von flüssigem Metall in der Kokille einer Stranggießanlage. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betrieb des Manipulators.The invention relates to a manipulator to lead of a sensor for detecting the level of liquid metal in the mold of a continuous caster. The invention also relates to a method for operating the manipulator.

Die Gießspiegelregelung von insbesondere Dünnbrammen-Stranggießkokillen kann mittels eines Sensors, der von oben in die Kokillenöffnung ragt, kontrolliert werden. Nach Abschluss der erforderlichen Vorbereitungen der Kokille zum Gießprozess, wird der Sensor kurz vor Gießbeginn manuell oder automatisch in den Innenraum der Kokille eingeschwenkt. Bei Störfällen, die zu dessen Beschädigung führen könnten, wird er unverzüglich aus dem Gefahrenbereich herausgeschwenkt.The level control of in particular thin slab continuous casting molds can be checked by means of a sensor that projects into the mold opening from above become. After completing the necessary mold preparation to the casting process the sensor shortly before the start of casting manually or automatically swung into the interior of the mold. In the event of accidents that to damage it to lead could he will immediately swung out of the danger zone.

Das Dokument US 4,186,792 offenbart bspw. einen Kontrollapparat für das Stranggießen unter Verwendung von Wirbelstrom-Messgeräten für die Bestimmung des Abstandes der Schmelze von einem Bezugspunkt der Kokille, der ein Signal mittels berührungsloser Messung erzeugt, wobei die Messapparatur dicht oberhalb des Metallspiegels fest montiert ist. Nach einer anderen Ausführung ist die Messeinrichtung zur Wirbelstrom-Messung vertikal einstellbar dicht oberhalb der Oberfläche des flüssigen Metalls angeordnet, wobei nach Maßgabe von Ver änderungen des Metallspiegels die Messeinrichtung stets auf gleichem Abstand von diesem gehalten wird. Ein daran angeordnetes Potentiometer erzeugt ein den Abstand kennzeichnendes Signal und überträgt es auf einen Recorder bzw. verwendet es zum Einstellen der Aufgabe- oder Abgabemenge von Schmelze mittels einer Überwachungs- und Kontrolleinrichtung, um den Metallspiegel konstant zu halten.The document US 4,186,792 discloses, for example, a control apparatus for continuous casting using eddy current measuring devices for determining the distance of the melt from a reference point of the mold, which generates a signal by means of non-contact measurement, the measuring apparatus being firmly mounted just above the metal mirror. According to another embodiment, the measuring device for eddy current measurement is arranged vertically adjustable just above the surface of the liquid metal, the measuring device being kept at the same distance from it in accordance with changes in the metal level. A potentiometer arranged thereon generates a signal which characterizes the distance and transmits it to a recorder or uses it to set the amount of feed or discharge of melt by means of a monitoring and control device in order to keep the metal level constant.

Das Dokument EP 0 067 668 B1 beschreibt eine Vorrichtung zum Messen einer Änderung in einer vorbestimmten Richtung einer Oberflächenposition einer Metallmasse. Die Vorrichtung umfasst einen Metallsensor auf magnetischer Basis, eine Antriebsvorrichtung für den Sensor, eine Folgeeinrichtung, die bewirkt, dass der Sensor der Änderung der Position der Metallmasse folgt, und Einrichtungen zur Erzeugung eines Positionssignals für eine momentane Position des Sensors auf einer Bewegungsbahn, ferner eine Speichereinrichtung für ein Störsignal zum Messen einer Störkomponente im Ausgang des Sensors infolge von anderen Einflussgrößen als der Änderung der Oberflächenposition der Metallmasse, und eine Korrektureinrichtung, die das Differenzsignal um die in der Speichereinrichtung gespeicherte Störkomponente korrigiert, um die Antriebseinrichtung mit diesem korrigierten Signal zu aktivieren.The document EP 0 067 668 B1 describes an apparatus for measuring a change in a predetermined direction of a surface position of a metal mass. The device comprises a magnetic-based metal sensor, a drive device for the sensor, a follow-up device which causes the sensor to follow the change in the position of the metal mass, and devices for generating a position signal for a current position of the sensor on a movement path, and furthermore a Storage device for an interference signal for measuring an interference component in the output of the sensor due to factors other than the change in the surface position of the metal mass, and a correction device which corrects the difference signal by the interference component stored in the storage device in order to activate the drive device with this corrected signal.

Das Dokument WO 00/38858 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erfassen und Regeln der Füllstandshöhe einer Metallschmelze in einer Kokille, insbesondere für eine Stranggießanlage für Stahl, wobei die Schmelze aus einem eine verschließbare Bodenöffnung aufweisenden Zuführgefäß über ein Tauchrohr der Kokille zuführbar ist, mit einem Messelement, welches vertikal verfahrbar in den Freiraum der Kokille einbringbar ist. Dabei ist das Füllstandsmesselement über eine erste Signalleitung mit einem Rechner verbunden, der über eine erste Steuerleitung mit einem ersten Aktuator in Verbindung steht, an welchem ein Ausleger befestigt ist, an dessen Kopfende das Füllstandsmesselement angebracht ist. Am Ausleger ist ein Positonsmessfühler vorgesehen, der über eine zweite Signalleitung mit dem Rechner verbunden ist, der über eine zweite Steuerleitung mit einem zweiten Aktuator in Verbindung steht, welcher mit einem Absperrorgan zum Verschließen der Bodenöffnung des Zuführgefäßes verknüpft ist.Document WO 00/38858 relates a method and an apparatus for detecting and regulating the level of a Molten metal in a mold, especially for a continuous caster for steel, the melt from a feed vessel having a closable bottom opening via a Dip tube can be fed to the mold with a measuring element that can be moved vertically into the free space the mold can be inserted. The level measuring element is a first signal line connected to a computer via a first control line is connected to a first actuator, on which a boom is attached, at the head end of the level measuring element is appropriate. A position sensor is provided on the boom, the over a second signal line is connected to the computer via a second control line is connected to a second actuator, which with a shut-off device to close the bottom opening of the Feed vessel is linked.

Das Dokument JP 08 168 860 A beschreibt ein Verfahren zum Messen des aktuellen Oberflächenniveaus von flüssigem Stahl in einer Kokille einer Stranggussanlage. Die Veränderungsdistanz wird mit einem Höhenanzeiger gemessen. Laserstrahlsensoren sind angeordnet, um die Position beim Beobachten von Höhen- oder Tiefenmarke der Messstange einzupendeln. Gießpulver mit einer ungeschmolzenen und einer geschmolzenen Schicht decken die Stahlschmelze ab. Das Ausgangssignal der Höhenmesseinrichtung wird in einen Verstärker eingegeben. Ein Antrieb für eine Anzeigestange wird aktiviert und diese mit angemessener Tiefe in die Stahlschmelze getaucht. Eine Durchmesser-Differenz der Stange zwischen dem in das Gießpulver und dem in die Stahlschmelze eingetauchten Bereichen wird erfasst. Nach einer vorgegebenen Zeit wird die Stange herauszogen. Dabei wird der Durchmesser des an der Stange haftenden Materials mittels Laserstrahlen erfasst.The document JP 08 168 860 A describes a method for measuring the current surface level of liquid steel in a mold of a continuous casting plant. The change distance is measured with a height indicator. Laser beam sensors are arranged to level out the position when observing the height or depth mark of the measuring rod. Casting powder with an unmelted and a melted layer cover the molten steel. The output signal of the height measuring device is input into an amplifier. A drive for an indicator bar is activated and this is dipped into the molten steel at an appropriate depth. A difference in diameter of the rod between the areas immersed in the casting powder and the areas immersed in the molten steel is recorded. The bar is pulled out after a predetermined time. The diameter of the material adhering to the rod is detected using laser beams.

Das Dokument US 4,647,854 betrifft eine Vorrichtung zum Messen des Niveaus der Metallschmelze in einer oszillierenden Kokille einer Stranggießanlage während des Betriebes mit einer Wirbelstrom-Messeinrichtung.The document US 4,647,854 relates to a device for measuring the level of the molten metal in an oscillating mold of a continuous caster during operation with an eddy current measuring device.

Die Oszillation der Kokille wird aus dem Ausgangssignal der Abstandsmessung extrahiert und dabei die Messempfindlichkeit der Distanzmessungs-Vorrchtung kompensiert und kontrolliert, um den Betrag der Amplitude der Oszillationssignal-Komponente konstant zu halten, wobei der Oberflächenpegel der Schmelze linearisiert wird.The mold will oscillate extracted from the output signal of the distance measurement and thereby the measuring sensitivity of the distance measuring device is compensated and controlled to keep the magnitude of the amplitude of the oscillation signal component constant to keep up with the surface level the melt is linearized.

Ausgehend vom vorgenannten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Manipulator zum Führen eines Sensors für die Erfassung der Füllstandshöhe der Metallschmelze in einer Kokille einer Stranggießanlage sowie ein Verfahren zu dessen Betrieb anzugeben, der bei möglichst genauer und spielfreier Führung des Sensors den Bewegungen der Kokille folgt und im Falle einer Störung annähernd verzögerungslos reagiert.On the basis of the aforementioned prior art, the invention is based on the object of specifying a manipulator for guiding a sensor for detecting the level of the molten metal in a mold of a continuous casting installation and a method for its operation which is performed with the most accurate and play-free guidance of the sensor follows the movements of the mold and reacts almost instantaneously in the event of a fault.

Die Lösung dieser Aufgabe wird bei einem Manipulator der im Oberbegriff von Anspruch 1 genannten Art erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Vorrichtungsanspruchs 1 und des Verfahrensanspruchs 5 erreicht.The solution to this problem is at a manipulator of the type mentioned in the preamble of claim 1 according to the invention the characteristic features of device claim 1 and Process claim 5 reached.

In Unteransprüchen werden Vorrichtung und Verfahren weiter ausgestaltet.The device and method are described in the subclaims further developed.

Nach der Erfindung ist der Manipulator mit Sensor zum Erfassen der Füllstandshöhe des flüssigen Metalls in der Kokille der Stranggießanlage unter Verwendung einer lösbaren Verbindung, insbesondere mittels Klemmung auf oder an der Kokille bzw. an deren Wasserkästen derartig befestigt, dass er an die Bewegungen der Kokille gekoppelt ist, so dass eine Beeinflussung von Signalen vermieden wird.According to the invention is the manipulator with sensor for detecting the level of the liquid metal in the mold of the continuous caster using a detachable Connection, in particular by means of clamping on or on the mold or at their water tanks attached in such a way that it is coupled to the movements of the mold is, so that influencing of signals is avoided.

Der Manipulator ist dadurch weiter ausgestaltet, dass er einen Schwenkantrieb für einen um die Achse x-x verschwenkbaren Hebelarm aufweist, an dessen freiem Ende der Sensor mittels einer Halterung befestigt ist.The manipulator is therefore wider designed that it has a pivot drive for a pivotable about the axis x-x Has lever arm, at the free end of the sensor by means of a Bracket is attached.

Der Manipulator besitzt alternativ pneumatische oder hydraulische Schwenkantriebe, bspw. Drehkolben bzw. elektromechanische oder magnetische Schwenkantriebe zu dessen zumindest rotativem Antrieb.The manipulator has an alternative pneumatic or hydraulic part-turn actuators, e.g. rotary pistons or electromechanical or magnetic rotary actuators for it at least rotary drive.

Die lösbare Klemmvorrichtung für die Befestigung des Manipulators kann an zumindest einer Breitseiten- oder Schmalseitenwand der Kokille bzw. deren Wasserkästen oder am Umfangsrahmen vorgesehen werden.The detachable clamping device for fastening of the manipulator can on at least one broad side or narrow side wall the mold or its water boxes or be provided on the peripheral frame.

Erfindungsgemäß wird der Sensor von dem Manipulator vor Beginn des Gießbetriebes durch eine Schwenkbewegung seines Hebelarms um die Achse des Schwenkantriebs aus einer neutralen Lage oberhalb des Kokillengießraumes in die aktive Messlage innerhalb der Kokille eingeschwenkt.According to the invention, the sensor is manipulated by the manipulator before the start of the casting operation by swiveling its lever arm around the axis of the swivel drive from a neutral position above the mold casting room swung into the active measuring position within the mold.

Das Verfahren nach der Erfindung sieht weiterhin vor, dass der Manipulator den Sensor in vorgebbare Bewegungen zum Erfassen der Füllstandshöhe und Lage des Metallspiegels in der Kokille mittels Schwenkbewegungen um die Achse des Hebelarms sowie erforderlichenfalls mittels linearer Verlängerungs- oder Verkürzungsbewegung und/oder ggf. durch Drehung um die Hochachse des Schwenkantriebs nach Maßgabe von Steuerungssignalen eines programmierbaren Signalgebers führt.The method according to the invention furthermore provides that the manipulator can predetermine the sensor Movements to record the level and position of the metal mirror in the mold by swiveling movements around the Axis of the lever arm and if necessary by means of linear extension or shortening movement and / or possibly by rotation about the vertical axis of the swivel drive in accordance with of control signals from a programmable signal generator.

Und schließlich sieht das Verfahren nach der Erfindung vor, dass der Manipulator bei Eingang eines Störungssignals durch Ausschwenken des Hebelarmes den Sensor aus dem Kokillengießraum in eine neutrale Lage herausgedreht.And finally, look at the procedure the invention that the manipulator upon receipt of a fault signal by swiveling the lever arm out of the mold casting room into a sensor neutral position unscrewed.

Das Betriebsverfahren für den Manipulator vorgenannter Bauart sieht erfindungsgemäß vor, dass dessen Bewegungen manuell oder automatisch ausgeführt werden.The operating procedure for the manipulator aforementioned Design provides according to the invention that whose movements are carried out manually or automatically.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Erläuterung eines in Zeichnungen schematisch dargestellten Ausführungsbeispieles.More details, features and Advantages of the invention result from the explanation below an embodiment shown schematically in drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in perspektivischer Ansicht einen Manipulator nach der Endung mit einem in den Gießraum einer Kokille einschwenkbaren Sensor; 1 a perspective view of a manipulator after the end with a sensor pivotable into the casting chamber of a mold;

2 den Manipulator mit angeordnetem Sensor in perspektivischer Schnittdarstellung. 2 the manipulator with an arranged sensor in a perspective sectional view.

Der in den 1 und 2 gezeigte Manipulator hat die Aufgabe, einen Sensor 1 für das Erfassen der Füllstandshöhe von flüssigem Metall in einer Kokille 2 einer Stranggießanlage zu führen. Der Sensor dient der Gießspiegelregelung. Der Manipulator ist mit Hilfe einer lösbaren Klemmung auf der Kokille 2 bzw. deren Wasserkästen 12 befestigt, so dass der Sensor 1 an die Bewegungen der Kokille 2 gekoppelt ist. Die Klemmung besteht im gezeigten Ausführungsbeispiel aus einer auf Führungsschienen 14 angeordneten Befestigungsplatte 3 mit einer kipp- und schraubbaren Klemmvorrichtung 13.The one in the 1 and 2 The manipulator shown has the task of a sensor 1 for measuring the level of liquid metal in a mold 2 a continuous caster. The sensor is used to control the mold level. The manipulator is on the mold with the help of a releasable clamp 2 or their water boxes 12 attached so that the sensor 1 the movements of the mold 2 is coupled. In the exemplary embodiment shown, the clamping consists of one on guide rails 14 arranged mounting plate 3 with a tilting and screwable clamping device 13 ,

Der Manipulator umfasst einen mit der Befestigungsplatte 3 verbindbaren Schwenkantrieb 4 mit einem daran angeordneten und rotativ um die Längsachse x-x antreibbaren Hebelarm 5, an dessen freiem Ende 7 der Sensor 1 mittels einer bevorzugt rechtwinkligen Haltestange 8 befestigbar ist.The manipulator includes one with the mounting plate 3 connectable rotary actuator 4 with a lever arm arranged thereon and rotatable about the longitudinal axis xx 5 , at its free end 7 the sensor 1 by means of a preferably rectangular handrail 8th is attachable.

Hierdurch wird eine kompakte Bauweise erzielt, weil der Sensor 1 unmittelbar mit der Kokille 2 gekoppelt ist, wodurch eine Beeinflussung von Signalen vermieden wird.This results in a compact design because of the sensor 1 directly with the mold 2 is coupled, thereby influencing signals is avoided.

Der Manipulator mit pneumatischer oder hydraulischer Schwenkanordnung 6 ist als Drehkolben 9 ausgebildet bzw. mit elektromechanischen oder magnetischen Schwenkantrieben ausgestattet. Der Manipulator ist ggf. um seine Hochachse z-z drehbar, wozu im Schwenkantrieb 4 ein zusätzlicher horizontal liegender Drehkolben 9' angeordnet sein kann, wie dies in 2 dargestellt ist.The manipulator with pneumatic or hydraulic swivel arrangement 6 is as a rotary lobe 9 trained or equipped with electromechanical or magnetic rotary drives. The manipulator may be rotatable about its vertical axis, for which purpose in the swivel drive 4 an additional horizontal rotary lobe 9 ' can be arranged as in 2 is shown.

Mit der Ziffer 10 ist innerhalb der Kokille 2 eine Schwimmschicht von Schlacke oder Gießpulver bezeichnet, die als Schmiermittel zur Erzielung einer optimalen Gleitung zwischen der Stahlschmelze und der Wandung der Kokille 2 erforderlich ist.With the number 10 is inside the mold 2 refers to a floating layer of slag or casting powder, which is used as a lubricant to achieve optimal sliding between the molten steel and the wall of the mold 2 is required.

Der Betrieb des Manipulators bzw. dessen Bewegungen können manuell oder automatisch durchgeführt werden.Operation of the manipulator or whose movements can be carried out manually or automatically.

In der vorgegebenen Position des Manipulators entsprechend 1 ist der Sensor 1 kurz vor Gießbeginn durch eine Schwenkbewegung des Schwenkantriebes 4 mittels des Hebelarms 5 um die Achse x-x aus einer neutralen Lage oberhalb der Kokille 2 in eine Messposition dicht oberhalb des Badspiegels 10 entsprechend der Füllstandshöhe der Schmelze in der Kokille eingeschwenkt worden.In the specified position of the manipulator accordingly 1 is the sensor 1 shortly before the start of casting by swiveling the swivel drive 4 by means of the lever arm 5 around axis xx from a neutral position above the mold 2 into a measuring position just above the bath level 10 according to the level of the melt in the mold.

Ein besonderer Vorteil des Betriebsverfahrens ist dadurch gegeben, dass der Manipulator bei Eingang eines Störungssignals durch Ausschwenken des Hebelarmes 5 den Sensor 1 aus der Kokille 2 in eine neutrale Lage herausdreht, um einer Gefährdung des Sensors zur Erfassung der Füllstandshöhe vorzubeugen.A particular advantage of the operating method is that the manipulator can Input of a fault signal by swinging out the lever arm 5 the sensor 1 from the mold 2 to a neutral position to prevent the sensor from detecting the fill level.

Der Manipulator kann zusätzlich so ausgebildet sein, dass der in der Halterung 8 befestigte Sensor 1 in Richtung der x-x Achse des Hebelarms 5 mittels linearer Verlängerungs- oder Verkürzungsbewegungen, siehe Pfeil 11, bewegbar bzw. justierbar ist. Möglich ist auch eine Ausgestaltung des Manipulators dahingehend, dass der Schwenkantrieb 4 durch Drehung um seine Hochachse den in eine obere neutrale Position herausgedrehten Sensor 1 aus dem Bereich des Kokillengießraumes herausführt. Zu diesem Zweck kann, wie in 2 gezeigt ist, der horizontal liegende Drehkolben 9' mit hydraulischen Medien beaufschlagt werden.The manipulator can also be designed so that the in the holder 8th attached sensor 1 in the direction of the xx axis of the lever arm 5 by means of linear extension or shortening movements, see arrow 11 , is movable or adjustable. It is also possible to design the manipulator such that the swivel drive 4 by rotating it around its vertical axis, the sensor is turned out to an upper neutral position 1 leads out of the area of the mold casting room. For this purpose, as in 2 is shown, the horizontal rotary lobe 9 ' be charged with hydraulic media.

11
Sensorsensor
22
Kokille / Kokillengießraummold / Mold casting room
33
Befestigungsplattemounting plate
44
SchwenkantriebRotary actuator
55
Hebelarmlever arm
66
Schwenkanordnungswivel assembly
77
freies Endefree The End
88th
Halterungbracket
99
Drehkolbenrotary pistons
1010
Schwimmschicht Schlackescum slag
1111
Pfeilarrow
1212
Wasserkastencistern
1313
Klemmvorrichtungclamping device
1414
Führungsschienenguide rails

Claims (8)

Manipulator zum Führen eines Sensors (1) zum Erfassen der Füllstandshöhe von flüssigem Metall in der Kokille (2) einer Stranggießanlage, dadurch gekennzeichnet, dass er mit einem an ihm angeordneten Sensor (1) unter Verwendung einer lösbaren Verbindung, insbesondere mittels Klemmung auf oder an der Kokille (2) bzw. an deren Wasserkästen (12) befestigt ist und der Sensor (1) somit an die Bewegungen der Kokille (2) gekoppelt ist.Manipulator for guiding a sensor ( 1 ) to measure the level of liquid metal in the mold ( 2 ) a continuous caster, characterized in that it has a sensor arranged on it ( 1 ) using a detachable connection, in particular by means of clamping on or on the mold ( 2 ) or at their water tanks ( 12 ) is attached and the sensor ( 1 ) thus to the movements of the mold ( 2 ) is coupled. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Schwenkantrieb (4) für einen um die Achse (x-x) schwenkbaren Hebelarm (5), an dessen freiem Ende (7) der Sensor (1) mittels einer Halterung (8) befestigt ist.Manipulator according to claim 1, characterized by a swivel drive ( 4 ) for a lever arm that can be pivoted about the axis (xx) ( 5 ), at the free end ( 7 ) the sensor ( 1 ) using a bracket ( 8th ) is attached. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch pneumatische oder hydraulische Schwenkantriebe (4) bspw. Drehkolben (9) bzw. elektromechanische oder magnetische Schwenkantriebe zu dessen zumindest rotativem Antrieb, Manipulator according to claim 1 or 2, characterized by pneumatic or hydraulic swivel drives ( 4 ) e.g. rotary lobe ( 9 ) or electromechanical or magnetic rotary drives for its at least rotary drive, Manipulator nach Anspruch 1, 2 oder 3 gekennzeichnet durch eine lösbare Klemmvorrichtung (13) für dessen Befestigung an zumindest einer der Breitseiten- oder Schmalseitenwände der Kokille (2) bzw. an deren Wasserkästen oder Umfangsrahmen.Manipulator according to claim 1, 2 or 3 characterized by a releasable clamping device ( 13 ) for its attachment to at least one of the broad side or narrow side walls of the mold ( 2 ) or on their water tanks or peripheral frames. Verfahren zum Betrieb des Manipulators einer Bauart gemäß den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator den Sensor (1) vor Gießbeginn durch eine Schwenkbewegung des Hebelarmes (5) um die Achse (x-x) des Schwenkantriebs (4) aus einer neutralen Lage oberhalb des Kokillengießraumes in die aktive Messlage innerhalb der Kokille einschwenkt.Method for operating the manipulator of a type according to claims 1 to 4, characterized in that the manipulator detects the sensor ( 1 ) before the start of casting by swiveling the lever arm ( 5 ) around the axis (xx) of the rotary actuator ( 4 ) swivels from a neutral position above the mold casting area into the active measuring position within the mold. Verfahren nach Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator den Sensor (1) in vorgebbare Bewegungen zum Erfassen der Füllstandshöhe und der Lage des Metallspiegels in der Kokille (2) mittels Schwenkbewegungen um die Achse (x-x) des Hebelarms (5) sowie erforderlichenfalls mittels linearer Verlängerungs- oder Verkürzungsbewegungen (Pfeil 11) und/oder ggf. durch Drehung um die Hochachse (z-z) des Schwenkantriebs (4) nach Maßgabe von Steuerungssignalen eines programmierbaren Signalgebers führt.A method according to claim 5, characterized in that the manipulator the sensor ( 1 ) in predeterminable movements to record the level and the position of the metal level in the mold ( 2 ) by swiveling movements around the axis (xx) of the lever arm ( 5 ) and, if necessary, by means of linear extension or shortening movements (arrow 11 ) and / or if necessary by rotating around the vertical axis (zz) of the rotary actuator ( 4 ) leads according to control signals of a programmable signal generator. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator bei Eingang eines Störungssignals durch Ausschwenken des Hebelarmes (5) den Sensor (1) aus dem Kokillengießraum (2) in eine neutrale Lage herausdreht.Method according to one or more of claims 5 or 6, characterized in that the manipulator upon receipt of a fault signal by swiveling out the lever arm ( 5 ) the sensor ( 1 ) from the mold casting room ( 2 ) in a neutral position. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass dessen Bewegungen manuell oder automatisch ausgeführt werden.Method according to one or more of claims 5 to 7, characterized in that its movements are manual or automatic accomplished become.
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