DE10249786A1 - Referencing method for relating robot to workpiece, in medical applications, by relating reference point using x and y position data obtained from at least two images picked up using camera mounted on robot arm - Google Patents

Referencing method for relating robot to workpiece, in medical applications, by relating reference point using x and y position data obtained from at least two images picked up using camera mounted on robot arm

Info

Publication number
DE10249786A1
DE10249786A1 DE2002149786 DE10249786A DE10249786A1 DE 10249786 A1 DE10249786 A1 DE 10249786A1 DE 2002149786 DE2002149786 DE 2002149786 DE 10249786 A DE10249786 A DE 10249786A DE 10249786 A1 DE10249786 A1 DE 10249786A1
Authority
DE
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
workpiece
robot
point
reference
method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE2002149786
Other languages
German (de)
Inventor
Christian MÜLLER-HIERONIMI
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Medical Intelligence Medizintechnik GmbH
Original Assignee
Medical Intelligence Medizintechnik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1694Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697Vision controlled systems
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1679Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692Calibration of manipulator
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F19/00Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific applications
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046Tracking techniques
    • A61B2034/2055Optical tracking systems
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/39Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39008Fixed camera detects reference pattern held by end effector
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/39Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39039Two cameras detect same reference on workpiece to define its position in space

Abstract

The method involves imaging the workpiece (1) from at least two positions using at least one camera (12) attached to the robot arm (11). A reference point (2) on the workpiece is selected in at least one image. The reference point is related in three-dimensional space via the x and y position data of the reference point obtained from the images. The position of the robot is then correlated w.r.t the workpiece. An Independent claim is included for an apparatus for performing the method.

Description

  • [0001]
    Die Erfindung betrifft ein Verfahren, mit dem ein Roboter zu einem Werkstück referenziert werden kann. The invention relates to a method by which a robot can be referenced to a workpiece. Weiterhin betrifft es eine Vorrichtung, die für dieses Verfahren geeignet ist. Furthermore, it relates to a device which is suitable for this procedure.
  • [0002]
    In der Technik sind derzeit etliche Verfahren bekannt, mit denen ein Roboter in Beziehung zu einem Werkstück gebracht wird. In the art, several methods are currently known by which a robot is brought into relationship with a workpiece. Insbesondere für medizinische Anwendungen, z. Particularly for medical applications such. B. für Operationsroboter, werden optische Systeme eingesetzt. As for surgical robots, optical systems are used. Hierfür werden mindestens zwei Kameras an unterschiedlichen Positionen im Raum installiert, die beide auf das "Werkstück", bei medizinischen Anwendungen nämlich den Patienten oder genauer den Teil des Patienten, der behandelt werden soll; For this purpose, at least two cameras are installed at different positions in space, both to the "workpiece", in medical applications, namely the patient or more precisely the part of the patient to be treated; beispielsweise die Eintrittsöffnung eines Endoskops, gerichtet sind und jeweils aus ihren Blickwinkeln Bilder des "Werkstückes" (soll hier auch für einen Patienten verwendet werden) aufnehmen. For example, the inlet opening of an endoscope, directed and each of their points of view images of the "workpiece" (to be used for a patient here) to record. Die Bilder werden später überlagert und zueinander in Beziehung gesetzt, wodurch sich die dreidimensionale, räumliche Position des Werkstückes ermitteln lässt. The images are subsequently superimposed on and related to each other, thus making it possible to determine the three-dimensional, spatial position of the workpiece. Anhand der Koordinatendaten des Roboters, mit denen die Position des Roboters angegeben werden, ist nun die Lage und Ausrichtung des Roboters im Verhältnis zum Werkstück bekannt, sie sind zueinander in Beziehung gesetzt, dh der Roboter ist referenziert. On the basis of the coordinate data of the robot with which the position of the robot are specified, the location and orientation of the robot relative to the workpiece is now known, they are related to each other, that is, the robot is referenced. Eine derartige Referenzierung kann nicht nur zu einem Werkstück erfolgen, sondern oftmals wird die Referenzierung des Roboters auch anhand von sogenannten Referenzmarken vorgenommen, die an festen Positionen im Raum vorhanden sind und wodurch die Position des Roboters determiniert werden kann. Such referencing can not only be made to a workpiece, but often the referencing of the robot is also made based on the so-called reference marks which are present at fixed locations in space, and thereby the position of the robot can be determined. Ist der Roboter relativ zum Werkstück referenziert, so kann dieser seine Tätigkeit und Operationen ausführen. If the robot is referenced relative to the workpiece, it can carry out its activities and operations. In der Regel wird darüber hinaus während eines Tätigkeits- bzw. Operationsvorganges die Position des Roboters ebenso wie die des Werkstückes weiterhin kontrolliert und ggf. eine Nachreferenzierung des Roboters vorgenommen. In general, the position of the robot as well as that of the workpiece further controlled and, if necessary, carried out a reregistration of the robot in addition, during an operation of activity or process.
  • [0003]
    Dieses System weist jedoch mehrere Nachteile auf. However, this system has several drawbacks. So werden zumindest zwei Kameras gebraucht, die an fixen Positionen im Raum positioniert sein müssen und deren Aufnahmewinkel und Abstand zum Werkstück bekannt sein müssen, um die Referenzierung durchführen zu können. Thus, two cameras are used, at least, which must be positioned in fixed positions in space and have to be the recording angle and distance to the workpiece is known to carry out the referencing. Sollten die Kameras aus irgendwelchen Gründen unerkannterweise bewegt worden sein, so würden die damit verursachten Abweichungen zu enormen Fehlern bei der Tätigkeit des Roboters führen. If the cameras have been moved for any reason unerkannterweise, the deviations caused so would lead to huge errors in the activities of the robot. Aus diesem Grund ist eine stetige Abgleichung der Positionsdaten und Kontrolle der Lokalisierung der Kameras unumgänglich. For this reason, a steady balancing of the position data and control the location of the cameras is inevitable. Darüber hinaus bringt das Vorhandensein von zwei oder mehr Kameras einen erhöhten Aufwand an technischen Apparaturen und damit an Kosten mit sich, da nicht nur die Mehrzahl an Kameras bereitgestellt werden muss, sondern auch die entsprechenden Mess-, Übertragungs- und Verarbeitungseinheiten. Moreover, the presence of two or more cameras brings increased complexity of technical equipment and so on costs, not only because the majority must be provided to cameras, but also the corresponding measurement, transmission and processing units. Aus diesem Grund wurde schon lange danach gestrebt, die Verfahren zur Referenzierung des Roboters zu einem Werkstück, wobei auch im medizintechnischen Sinne ein Patient zu verstehen ist, zu verbessern. For this reason, long sought after, to improve the process for referencing of the robot to a workpiece, whereby in the medical sense a patient is understood.
  • [0004]
    Aus der Fototechnik ist bekannt, dass stereoskope Bilder mit nur einer Kamera aufgenommen werden können, indem eine Kamera in einem gewissen Abstand zu einem aufzunehmenden Objekt platziert wird und entweder parallel oder auf einem Kreisbogen bewegt wird, wodurch Bilder aus verschiedenen Positionen aufgenommen werden können, welche dann später paarweise zu stereoskopen Bildern zusammengesetzt werden. From the photographic technique is known that stereoscopic images can be captured with a single camera by a camera at a certain distance is placed at an object to be picked and moved either in parallel or on a circular arc, whereby images from different positions can be recorded, which are then assembled later in pairs to form stereoscopic images. Derartige Vorrichtungen und Verfahren sind beispielsweise aus den Such devices and methods are known for example from EP 1 059 559 EP 1059559 und and DE 32 07 128 DE 32 07 128 bekannt. known. Diese Verfahren sind jedoch für die Durchführung, beispielsweise in der Medizintechnik aber auch in der automatischen Fertigungstechnik völlig ungeeignet, da sie durch die Verwendung der Führungsschienen viel zu ungenau werden. However, these methods are completely unsuitable for implementation, for example, in medical technology but also in the auto manufacturing technology, as they are much too vague by the use of guide rails. Geringste Abweichungen in der Bewegung bzw. in der Bewegungslänge und Bewegungsrichtung evtl. einhergehend mit möglichen Rotationsbewegungen würden zu immensen Abweichungen und Fehlern in der Summe führen. The slightest deviation in the movement or in the movement length and direction of movement possibly accompanied by possible rotation movements would cause immense deviations and errors in the sum. Auch die aus dem US-Patent Nr. 6,151,164 bekannte Kamera, mit der stereoskope Bilder aufgenommen werden können, erweist sich für die beabsichtigte Anwendung als ungeeignet. Also known from the US Pat. No. 6,151,164 camera can be taken with the stereoscopic images, proves to be unsuitable for the intended application. Diese Kamera hat ein zweidimensionales Linsensystem, das über eine Trennscheibe voneinander getrennt wird und mit der unter Verschieben der Trennscheiben Bilder jeweils mit dem einen bzw. dem anderen Linsensystem aufgenommen werden können. This camera has a two-dimensional lens system being separated from one another by a separating disc and the images can be captured respectively with the one and the other lens system under displacement of the cutting wheels. Da die beiden Linsen relativ nah beieinander liegen, ungefähr in Augenabstand, lassen sich damit nur unzureichend übereinander lagerbare und die Position nur unzureichend wiedergebbare Bilder erzielen. Since the two lenses are relatively close to each other at eye distance can thus be insufficiently above the other storable and achieve the position insufficiently reproducible images. Die damit erzeugten stereoskopen Bilder entsprechen eher dem Bild, dass das menschliche Auge von seiner Umgebung gewinnt. The stereoscopic images thus generated are more in the picture, that the human eye gains from its surroundings.
  • [0005]
    Neben dem oben beschriebenen Referenzierungsverfahren, dh dem Vorhandensein von zwei Kameras, ist aus dem US-Patent 5,784,282 ein Verfahren und eine Vorrichtung bekannt, mit der mit einer Videokamera eine Referenzierung vorgenommen werden kann. In addition to the above-described reference method, ie, the presence of two cameras, a method and apparatus is known from the US Patent 5,784,282, with the referencing can be performed with a video camera. Hierfür werden im Raum eine Anzahl an Referenzflächen installiert, von denen die Kamera Bilder aufnimmt. For this, a number of reference surfaces are installed in the room, of which the camera takes pictures. Nachdem die optischen Achsen bestimmt wurden, werden diese Achsen zueinander in Beziehung gesetzt, insbesondere durch Triangulation. After the optical axes are assigned, these axes are related to each other, in particular by triangulation. Dadurch erfolgt die Bestimmung der Position und der Ausrichtung des beweglichen Objektes. Characterized the determination of the position and orientation of the moving object. Dieses Verfahren wird angewendet um die Position und Ausrichtung von Sensoren oder Werkzeugen, die an einem Roboter befestigt sind, genau zu bestimmen. This method is applied to the position and orientation of sensors or tools that are attached to a robot to accurately determine. Aufgrund des Vorhandenseins der Referenzflächen und der in der Medizin benötigten Sterilitäterweist sich dieses Verfahren hierfür jedoch nicht geeignet, da die Referenzflächen, wie jeder Gegenstand in einem Operationssaal, Gegenstand von Kontaminationen sein können und die Desinfizierung des Operationssaales zusätzlich erschweren. this method therefor not suitable due to the presence of the reference surfaces and the required in medicine Sterilitäterweist as the reference surfaces, as every object in an operating room, the subject of contamination can be difficult and disinfection of the operating room addition. Ferner wird durch das Verfahren nur eine indirekte Referenzierung von Werkstück und Roboter erreicht. It is further achieved by the method only an indirect referencing of the workpiece and the robot.
  • [0006]
    Infolgedessen besteht ein Bedürfnis, ein Verfahren zur Referenzierung eines Roboters zu einem Werkstück bereitzustellen, das die geschilderten Nachteile vermeidet und mit dem ein Roboter zuverlässig und wiederholbar zu einem Werkstück referenziert werden kann. Consequently, there is a need to provide a method for referencing a robot to a work piece which avoids the disadvantages and with which a robot can be referenced reliable and repeatable to a workpiece. Es soll ferner einfach, ohne großen Geräteaufwand und sehr genau arbeiten können. It is also easy to without extensive equipment requirements and work very closely. Darüber hinaus soll eine Vorrichtung zur Durchführung des Referenzierungsverfahrens bereitgestellt werden. In addition, an apparatus for carrying out the Referenzierungsverfahrens to be provided.
  • [0007]
    Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und eine Vorrichtung nach Anspruch 9. In den Unteransprüchen werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung dargelegt. This object is achieved by a method according to claim 1 and an apparatus according to claim 9. The dependent claims set forth preferred embodiments of the invention.
  • [0008]
    Das erfindungsgemäße Referenzierungsverfahren weist mehrere Schritte auf. The reference method of the invention has several steps. Zunächst werden zumindest jeweils ein Bild von einem Werkstück (bzw. Patienten) aus zumindest zwei Positionen mit zumindest einer Kamera aufgenommen. First, an image of a workpiece (or patient) of at least two positions with at least one camera are recorded at least in each case. Diese eine Kamera befindet sich am Roboter, insbesondere am Roboterarm, mit dem dieser auch die späteren Operationen durchführt. This camera is located on the robot, in particular on the robot arm, with which it performs the subsequent operations. Als Werkstück sind dabei jegliche Gegenstände und Vorrichtungen bezeichnet, die von einem Roboter bearbeitet werden können. As a workpiece, any articles and devices are designated, which can be processed by a robot. Für den medizintechnischen Bereich, wobei die Anwendung jedoch keinesfalls auf diesen beschränkt ist, wäre als Werkstück der Patient oder genauer die Operationsstelle zu betrachten. In the medical field, where the application is by no means limited to this, would be to look more closely at the operation site as the work of the patient or. Von diesem Werkstück werden folglich mindestens zwei Bilder aus verschiedenen Positionen aufgenommen, wobei diese Positionen möglichst weit auseinanderliegen sollen, da dies die Genauigkeit des Verfahrens erhöht. Consequently, at least two images from different positions are taken up by this workpiece, which positions are to be far apart as possible, since this increases the accuracy of the method. Eine Erhöhung der Genauigkeit des Verfahrens kann weiterhin dadurch erreicht werden, dass mehr als zwei Aufnahmen gemacht werden. An increase in the accuracy of the method may further be achieved in that more than two images are taken. Erfindungsgemäß ist weiter vorgesehen, dass in zumindest einem Bild ein Referenzpunkt am Werkstück ausgewählt wird. According to the invention it is further provided that in at least one image of a reference point is selected on the workpiece. Dieser Referenzpunkt ist bei den beiden aufgenommenen Bildern identisch auszuwählen. This reference point is to be selected identical for the two captured images.
  • [0009]
    Die Auswahl kann dabei sowohl automatisch durch einen Rechner erfolgen, beispielsweise indem dieser gewisse Markierungen oder "Landmarken" auswählt, die zuvor bestimmt wurden. The selection can take place either automatically by a computer, for example by choosing this certain markings or "landmarks" that have been previously determined. Insbesondere im medizinischen Bereich wird sich jedoch die Auswahl des Referenzpunktes durch den Operateur, den Bediener des Roboters oder eine andere Person als günstiger und sicherer herausstellen. Especially in the medical field, however, the selection of the reference point is out by the operator, the operator of the robot or a person other than cheaper and safer. Hierfür ist als bevorzugtes Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass die Bilder vor der Auswahl auf einer Anzeigevorrichtung, beispielsweise einem Bildschirm angezeigt werden und die Auswahl des Referenzpunktes in diesem Bild an der Anzeigevorrichtung erfolgt. This is provided as a preferred embodiment that the images are displayed prior to the selection on a display device, such as a screen, and the selection of the reference point in the image on the display device. Dies kann beispielsweise durch eine Auswahl per Mausklick erfolgen oder aber durch einen sogenannten Segmentierungsvorgang. This can occur for example, or by selecting a mouse click but by a so-called segmentation process. Die Segmentierung erfordert jedoch ein bekanntes, beispielsweise in CAD-Daten vorliegendes Werkstück oder auch als Patientendaten in der Software des Systems. However, the segmentation requires a known, Present Example, in CAD data workpiece or as patient data into the software of the system. Unabhängig davon, wie dieser Referenzpunkt des Werkstückes ausgewählt wird, werden die x-, y-Positionen des Referenzpunktes der zweidimensionalen Bilder zueinander in Beziehung gesetzt und werden so im dreidimensionalen Raum relationiert. Regardless of how this reference point of the workpiece is selected, the x, y positions of the reference point of the two-dimensional images are related to each other and are so relationiert in three dimensional space. Dies kann durch bekannte Verfahren des Pairpoint Matchings erfolgen, beispielsweise durch die Triangulation. This can be done by known methods of Pairpoint matching, for example by triangulation. Ist die Position des Referenzpunktes im dreidimensionalen Raum bekannt, so kann nun die Position des Roboters zum Werkstück korreliert werden, was durch einfache Algorithmen geschehen kann. If the position of the reference point in the three-dimensional space are known, the position of the robot can be correlated to the workpiece now, which can be done by simple algorithms. Folglich ist der Roboter zum Werkstück referenziert. Thus, the robot is referenced to the workpiece.
  • [0010]
    Im Gegensatz zu dem aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren eine multiskopische Kamera quasi imitiert. In contrast to the method known from the prior art method, a quasi multiskopische camera is imitated in the inventive method. Es wird auf die exakte Kamerarelation als bekannte Größe verzichtet, wie sie im Stand der Technik unumgänglich ist, und die Bilder werden über die Positionsdaten der Kamera während der Aufnahme zueinander in Beziehung gesetzt. Is omitted, the exact camera relation as a known quantity, as is inevitable in the prior art, and the images are set on the position data of the camera during recording to each other. Es entfällt somit das Vorhandensein von mehreren Kameras als auch deren genau Positionierung im Raum, da die Positionsdaten der Kamera in jedem Moment über die Positionsdaten des Roboters bekannt sind. Thus, it eliminates the presence of multiple cameras and their exact positioning in the space, as the position data of the camera at each moment on the position data of the robot are known. Infolgedessen wird das Referenzierungsverfahren wesentlich vereinfacht und kann in jedem Punkt der Operation erneut durchgeführt werden. Consequently, the reference process is greatly simplified and can be carried out again at any point of operation. Weiterhin entfallen aufwendige Referenzierungsvorrichtungen, wie beispielsweise die bekannten Referenzierungsflächen. Furthermore costly Referenzierungsvorrichtungen, such as the known Referenzierungsflächen.
  • [0011]
    Die erfindungsgemäße Vorrichtung, die sich zur Durchführung des Verfahrens eignet, weist einen Roboter mit zumindest einem Roboterarm auf, an dessen Ende eine Kamera angebracht ist. The device according to the invention, which is suitable for carrying out the method, includes a robot having at least one robot arm at the end of a camera is mounted. Diese Kamera ist in zumindest zwei unterschiedliche Positionen verbringbar und mit ihr ist zumindest jeweils eine Aufnahme von einem Werkstück aufnehmbar, bevorzugt von möglichst weit auseinander liegenden Positionen des Roboter-Bewegungsbereiches. This camera can be brought into at least two different positions, and with it, at least in each case a recording of a workpiece accommodated, preferably from as widely spaced positions of the robot motion range. Anders ausgedrückt wird die Kamera durch Bewegung des Roboterarmes, an dessen Ende sie befestigt ist, in unterschiedliche, möglichst die Extrem-Positionen verbracht, aus denen dann jeweils zumindest eine Aufnahme gemacht wird. Camera In other words, by moving the robot arm, at the end it is attached, preferably placed in different, the extreme positions from which then in each case at least one picture is taken. Da die Kamera am vorderen Ende des Roboterarmes angebracht ist, hängt die Position der Kamera von der Positionierung des Roboters ab. Since the camera is mounted at the front end of the robot arm, the position of the camera depends on the positioning of the robot. Weiterhin ist ein Controller vorgesehen, der die Positionsdaten von Kamera und Roboter auslesen kann. Furthermore, a controller is provided, which can read out the position data of the camera and robot. Dies ist in der Robotertechnik weit verbreitet. This is widely used in robotics. In der Regel wird in der Robotertechnik ein Koordinatensystem verwendet, in dem der Roboterarm oder die Roboterhand und deren Gelenke spezifiziert ist. As a rule, a coordinate system is used in robotics, in which the robot arm or the robot hand and their joints is specified. Jeder Punkt und jede Position, in dem sich die Roboterhand befindet, entspricht somit einem gewissen Punkt innerhalb dieses Koordinatensystems. Each point and each position in which the robot hand is located, thus corresponds to a certain point within this coordinate system. Nun wird nicht nur der Roboterarm in diesem Koordinatensystem spezifiziert, sondern auch die Kamera, indem die Koordinaten der Kamera indirekt über die des Roboterarms definiert werden. Now not only the robot arm is specified in this coordinate system, but also the camera by the coordinates of the camera are defined indirectly via the robot arm. Folglich ist in jedem Punkt, in dem sich die Kamera befindet, deren Position bekannt. Consequently, at each point where the camera is known its position. Darüber hinaus ist eine Recheneinheit vorgesehen, mit der die Auswahl des Referenzpunktes vorgenommen werden kann und die die Rechenoperationen für die Relationierung und Referenzierung durchführt. Furthermore, a computing unit is provided with which the selection of the reference point can be made and that performs the computing operations for the interrelating and referencing. Vorzugsweise ist ferner eine Anzeigevorrichtung, insbesondere ein Bildschirm, zur Anzeige der Aufnahmen vorgesehen, an dem dann auch die manuelle Auswahl des Referenzpunktes erfolgen kann, insbesondere durch Anklicken der graphischen Bedienungsoberfläche. Preferably, further comprising a display device, particularly a screen, is provided for displaying the images to which then can also be manual selection of the reference point, in particular by clicking on the graphical user interface. Der Roboter ist vorzugsweise ein Operationsroboter. The robot is preferably a surgical robot. Die Vorrichtung und das Verfahren eignen sich jedoch auch für sämtliche andere Arten der Roboteranwendung z. However, the apparatus and method are also suitable for all other types of robots such application. B. in der automatisierten Fertigung oder auch der Lager- und Verpackungstechnik. As in automated manufacturing or warehousing and packaging technology. Die am Roboterarm befestigte Kamera kann dabei eine einfache, handelsübliche Kamera sein, beispielsweise ein CCD-Kamera. The attached to the robotic arm camera can be a simple, standard camera, such as a CCD camera.
  • [0012]
    Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Figuren näher erläutert und beschrieben. The invention is further illustrated by the figures and described.
  • [0013]
    Es zeigen: Show it:
  • [0014]
    1 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des Verfahrens; a schematic representation of the apparatus and method of the; und and
  • [0015]
    2 2 jeweils eine Aufnahme ( in each case a receptacle ( 2A 2A und and 2B 2 B ) aus unterschiedlichen Positionen. ) From different positions.
  • [0016]
    In In 1 1 ist ein Werkstück a workpiece 1 1 in Form eines Ovals dargestellt. presented in the form of an oval. Auf diesem befindet sich ein Referenzpunkt On this there is a reference point 2 2 . , Von dem Werkstück Of the workpiece 1 1 wird eine Aufnahme gemacht mit einer Kamera is made with a camera recording a 12 12 , die sich am auskragenden Ende eines Roboterarms Which is a robot arm on the projecting end 11 11 eines Roboters a robot 10 10 befindet. located. Die in In the 1 1 dargestellte Position des Roboters oder genauer der Kamera Position shown of the robot, or more specifically the camera 12 12 ergibt die in results in 2A 2A dargestellte Aufnahme recording shown 51 51 . , Wird die Kamera If the camera 12 12 nun in eine zweite, möglichst beabstandete Position bewegt, die sich in now moved to a second, spaced apart position as possible, resulting in 1 1 zB auf der rechten Seite befindet (nämlich durch Verschwenken oder Verfahren des Roboterarms for example, on the right side is (namely, by pivoting or the method of the robot arm 11 11 ; ; nicht dargestellt), so kann eine zweite Aufnahme getätigt werden, die in not shown), a second recording can be made, which in 2B 2 B dargestellt und mit dem Bezugszeichen and represented by the reference numeral 52 52 versehen ist. is provided.
  • [0017]
    Wie aus as from 2 2 deutlich wird, ergibt die Aufnahme von zwei unterschiedlichen Positionen ausgehend, zwei von einander abweichende Aufnahmen clearly, is the inclusion of two different positions results in starting, two recordings deviate from one another 51 51 und and 52 52 . , Der Referenzpunkt The reference point 2 2 wird nun in den Aufnahmen is now in the record 51 51 und and 52 52 ausgewählt, insbesondere durch jeweiliges Anklicken auf der bildlichen Darstellung auf einem Bildschirm, und zueinander relationiert. selected, in particular by respective clicking on a visual display on a screen, and relationiert each other. Genauer werden die zweidimensionalen Aufnahmen Specifically, the two-dimensional images 51 51 und and 52 52 durch die x-, y-Positionen des Referenzpunktes by the x, y positions of the reference point 2 2 im dreidimensionalen Raum relationiert. relationiert in three dimensional space. Es wird ein sogenanntes Pairpoint Matching durchgeführt. It is carried out a so-called Pair Point Matching. Ein derartiger Referenzpunkt Such a reference point 2 2 kann beispielsweise ein einzelnes Pixel sein, das auf dem Bildschirm jeweils dargestellt und vom Operateur ausgewählt werden kann, insbesondere durch Anklicken per Maus oder Joystick, aber auch durch eine Sprachsteuerung. may for example be a single pixel that can be displayed on the screen, respectively and selected by the operator, in particular by clicking with a mouse or joystick, and also by a voice control. Dadurch ist die Position des Werkstückes Thereby, the position of the workpiece 1 1 im dreidimensionalen Raum bekannt. known in three-dimensional space. Weiterhin ist dadurch die Beziehung des Roboters Furthermore, this is the relationship of the robot 10 10 zu dem Werkstück to the workpiece 1 1 bekannt, insbesondere die Ausrichtung des Roboterarms known, particularly the orientation of the robot arm 11 11 (und eines daran angebrachten Werkzeuges, zB eines Fräsers für die Hüftgelenkbearbeitung) im 3-dimensionalen Raum. (And an attached tool, such as a milling cutter for machining the hip joint) in the 3-dimensional space. Eine eindeutige und exakte Referenzierung hat somit durch diese Vorgehensweise stattgefunden. A clear and precise referencing has thus taken place by this procedure.

Claims (12)

  1. Referenzierungsverfahren eines Roboters ( Referencing a robot ( 10 10 ) zu einem Werkstück ( ) (To a workpiece 1 1 ) mit folgenden Schritten: – Aufnahme von jeweils zumindest einer Aufnahme ( ) Comprising the steps: - (receiving in each case at least one receptacle 51 51 , . 52 52 ) von dem Werkstück ( ) (By the workpiece 1 1 ) aus zumindest zwei Positionen mit zumindest einer Kamera ( ) Of at least two positions with at least one camera ( 12 12 ), wobei die zumindest eine Kamera am Roboter ( ), Wherein the at least one camera on the robot ( 10 10 ), insbesondere am Roboterarm ( ), In particular (the robot arm 11 11 ) befestigt ist, – Auswahl eines Referenzpunktes ( ) Is fixed, - Selection of a reference point ( 2 2 ) des Werkstückes ( () Of the workpiece 1 1 ) in zumindest einer Aufnahme ( ) (In at least one receptacle 51 51 , . 52 52 ), – Relationierung des Referenzpunktes ( ) - interrelating the reference point ( 2 2 ) im dreidimensionalen Raum über die x-, y-Positionsdaten des Referenzpunktes ( ) In three-dimensional space above the x, y-position data of the reference point ( 2 2 ), gewonnen aus den zumindest zwei Aufnahmen ( ) Obtained from the at least two receptacles ( 51 51 , . 52 52 ), und – Korrelierung der Position des Roboters ( ), And - correlating the position of the robot ( 10 10 ) zum Werkstück ( ) (To the workpiece 1 1 ). ).
  2. Referenzierungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest zwei Positionen durch Bewegung des Roboterarmes ( Referencing according to claim 1, characterized in that the at least two positions (by movement of the robot arm 11 11 ) eingenommen werden, insbesondere die im Bewegungsbereich des Roboters ( are taken), in particular (in the range of movement of the robot 10 10 ) am weitesten beabstandeten Positionen. ) Farthest spaced apart positions.
  3. Referenzierungsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmen ( Referencing according to claim 1 or 2, characterized in that the receptacles ( 51 51 , . 52 52 ) vor der Auswahl des Referenzpunktes ( ) (Prior to the selection of the reference point 2 2 ) an einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden. ) Are displayed on a display device.
  4. Referenzierungsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl des Referenzpunktes ( Referencing according to claim 3, characterized in that the selection of the reference point ( 2 2 ) manuell erfolgt, insbesondere durch den Bediener des Roboters ( is done manually), in particular by the operator of the robot ( 10 10 ) in zumindest einer Aufnahme ( ) (In at least one receptacle 51 51 , . 52 52 ) an der Anzeigevorrichtung. ) On the display device.
  5. Referenzierungsverfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl durch Mausklick erfolgt. Referencing according to claim 4, characterized in that the selection is made by clicking the mouse.
  6. Referenzierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl des Referenzpunktes ( Referencing according to one of claims 1 to 3, characterized in that the selection of the reference point ( 2 2 ) automatisch erfolgt, insbesondere anhand von zuvor vorgegebenen Markierungspunkten und Landmarken. met) automatically, in particular on the basis of previously predetermined marking points and landmarks.
  7. Referenzierungsverfahren nach Anspruch 4 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl durch Segmentierung erfolgt. Referencing according to claim 4 or 6, characterized in that the selection is made by segmentation.
  8. Referenzierungsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzpunkt ( Referencing according to any one of the preceding claims, characterized in that the reference point ( 2 2 ) ein Pixel ist. ) Is a pixel.
  9. Vorrichtung, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, aufweisend: – einen Roboter ( Device, in particular for performing the method of claim 1, comprising: - a robot ( 10 10 ) mit zumindest einem Roboterarm ( ) (With at least one robot arm 11 11 ), an dessen Endbereich eine Kamera ( ), At the end portion of a camera ( 12 12 ) angebracht ist, die in zumindest zwei unterschiedliche Positionen verbringbar ist, von denen aus zumindest jeweils eine Aufnahme ( is attached), which can be brought into at least two different positions, one of which consists of at least in each case a receptacle ( 51 51 , . 52 52 ) von einem Werkstück ( ) (From a workpiece 1 1 ) aufnehmbar ist, – einen Controller, der die Positionsdaten von Kamera ( ) Is accommodated, - a controller (the positional data of camera 12 12 ) und Roboter ( (), And the robot 10 10 ) ausliest, und – eine Recheneinheit, die die x-, y-Positionsdaten des Referenzpunktes ( ) Reads, and - a computing unit (the x, y-position data of the reference point 2 2 ) in den unterschiedlichen Aufnahmen ( ) (In the different recordings 51 51 , . 52 52 ) korreliert und die die Positionsdaten von Kamera ( ) And the correlated (the positional data of camera 12 12 ) und Roboter ( (), And the robot 10 10 ) in Beziehung zum Werkstück ( ) In relation (to the workpiece 1 1 ) setzt. ) puts.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass weiterhin eine Anzeigevorrichtung zur Anzeige der Aufnahmen ( Device according to claim 9, characterized in that further comprises (a display device for displaying the shooting 51 51 , . 52 52 ) vorgesehen ist. ) is provided.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter ( An apparatus according to claim 8 or 9, that the robot ( 10 10 ) ein medizintechnischer Operationsroboter ist. ) Is a medico-technical operation robot.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera ( Device according to one of claims 8 to 10, characterized in that the camera ( 12 12 ) eine CCD-Kamera ist. ) A CCD camera.
DE2002149786 2002-10-24 2002-10-24 Referencing method for relating robot to workpiece, in medical applications, by relating reference point using x and y position data obtained from at least two images picked up using camera mounted on robot arm Withdrawn DE10249786A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2002149786 DE10249786A1 (en) 2002-10-24 2002-10-24 Referencing method for relating robot to workpiece, in medical applications, by relating reference point using x and y position data obtained from at least two images picked up using camera mounted on robot arm

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2002149786 DE10249786A1 (en) 2002-10-24 2002-10-24 Referencing method for relating robot to workpiece, in medical applications, by relating reference point using x and y position data obtained from at least two images picked up using camera mounted on robot arm

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10249786A1 true true DE10249786A1 (en) 2004-05-13

Family

ID=32102998

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2002149786 Withdrawn DE10249786A1 (en) 2002-10-24 2002-10-24 Referencing method for relating robot to workpiece, in medical applications, by relating reference point using x and y position data obtained from at least two images picked up using camera mounted on robot arm

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10249786A1 (en)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004044457A1 (en) * 2004-09-15 2006-03-30 Wiest Ag Method for compensating kinetic changes at robot, comprising determination of transformation matrix
DE102005040714A1 (en) * 2005-08-27 2007-03-08 Abb Research Ltd. A method and system for creating a motion sequence for a robot
DE102005049439A1 (en) * 2005-10-15 2007-04-26 Bayerische Motoren Werke Ag Control method for processing positions on a work-piece while operating a processing program uses a robot with a robot arm fitted with a tool positioned on the work-piece
WO2007041267A3 (en) * 2005-09-30 2007-06-07 Restoration Robotics Inc Automated systems and methods for harvesting and implanting follicular units
DE102006004703A1 (en) * 2006-01-31 2007-08-09 MedCom Gesellschaft für medizinische Bildverarbeitung mbH Method for operating a positioning robot especially in medical apparatus involves evaluating three dimensional image data and determining registration of coordinates to produce target area
WO2008062285A2 (en) * 2006-11-22 2008-05-29 Health Robotics S.R.L. Method and machine for manipulating toxic substances
DE102007009851B3 (en) * 2007-02-28 2008-05-29 Kuka Roboter Gmbh Industrial robot's position determining method, involves determining position of robot relative to object based on assigned model points, and determining position of camera assigned to image and position of camera relative to robot
EP1932488A1 (en) * 2006-12-12 2008-06-18 Prosurgics Limited Frame of reference registration system and method
WO2009065827A1 (en) * 2007-11-19 2009-05-28 Kuka Roboter Gmbh Device comprising a robot, medical work station, and method for registering an object
US7621934B2 (en) 2005-09-30 2009-11-24 Restoration Robotics, Inc Methods of harvesting and implanting follicular units using a coaxial tool
US7922688B2 (en) 2007-01-08 2011-04-12 Restoration Robotics, Inc. Automated delivery of a therapeutic or cosmetic substance to cutaneous, subcutaneous and intramuscular tissue regions
US7962192B2 (en) 2005-09-30 2011-06-14 Restoration Robotics, Inc. Systems and methods for aligning a tool with a desired location or object
CN101568307B (en) 2006-11-22 2011-06-15 健康机器人技术有限公司 Method and machine for manipulating toxic substances
DE102009058607A1 (en) * 2009-12-17 2011-06-22 KUKA Laboratories GmbH, 86165 Method and apparatus for controlling a manipulator
US8036448B2 (en) 2007-04-05 2011-10-11 Restoration Robotics, Inc. Methods and devices for tattoo application and removal
CN101304842B (en) 2005-09-13 2011-11-16 古德曼·斯莱特芒 Optical-mechanical spotter
US8811660B2 (en) 2008-09-29 2014-08-19 Restoration Robotics, Inc. Object-tracking systems and methods
WO2018019550A1 (en) * 2016-07-26 2018-02-01 Siemens Aktiengesellschaft Method for controlling an end element of a machine tool, and machine tool

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1807884A1 (en) * 1967-11-10 1969-07-17 L R Industries Ltd Condom
DE4115846A1 (en) * 1991-05-15 1992-11-19 Ameling Walter Contactless spatial position measurement in robot processing chamber - acquiring images of robotic actuator with defined marking enabling calibration of imaging units in coordinate system
EP0528054A1 (en) * 1991-03-07 1993-02-24 Fanuc Ltd. Detected position correcting method
DE19626459C2 (en) * 1996-07-02 1999-09-02 Kuka Schweissanlagen Gmbh Method and apparatus for teaching a program-controlled robot
DE19807884A1 (en) * 1998-02-25 1999-09-09 Schweikard Computer-aided intra-operative anatomical object visualization method used during complex brain surgery
DE10016963C2 (en) * 2000-04-06 2002-02-14 Vmt Vision Machine Technic Gmb Method for determining the position of a workpiece in 3D space
EP1215017A2 (en) * 2000-12-07 2002-06-19 Fanuc Ltd Robot teaching apparatus

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1807884A1 (en) * 1967-11-10 1969-07-17 L R Industries Ltd Condom
EP0528054A1 (en) * 1991-03-07 1993-02-24 Fanuc Ltd. Detected position correcting method
DE4115846A1 (en) * 1991-05-15 1992-11-19 Ameling Walter Contactless spatial position measurement in robot processing chamber - acquiring images of robotic actuator with defined marking enabling calibration of imaging units in coordinate system
DE19626459C2 (en) * 1996-07-02 1999-09-02 Kuka Schweissanlagen Gmbh Method and apparatus for teaching a program-controlled robot
DE19807884A1 (en) * 1998-02-25 1999-09-09 Schweikard Computer-aided intra-operative anatomical object visualization method used during complex brain surgery
DE10016963C2 (en) * 2000-04-06 2002-02-14 Vmt Vision Machine Technic Gmb Method for determining the position of a workpiece in 3D space
EP1215017A2 (en) * 2000-12-07 2002-06-19 Fanuc Ltd Robot teaching apparatus

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004044457A1 (en) * 2004-09-15 2006-03-30 Wiest Ag Method for compensating kinetic changes at robot, comprising determination of transformation matrix
DE102005040714A1 (en) * 2005-08-27 2007-03-08 Abb Research Ltd. A method and system for creating a motion sequence for a robot
DE102005040714B4 (en) * 2005-08-27 2015-06-18 Abb Research Ltd. A method and system for creating a motion sequence for a robot
CN101304842B (en) 2005-09-13 2011-11-16 古德曼·斯莱特芒 Optical-mechanical spotter
KR101015670B1 (en) * 2005-09-30 2011-02-22 레스토레이션 로보틱스, 인코포레이티드 Automated apparatus for harvesting and implanting follicular units
US8690894B2 (en) 2005-09-30 2014-04-08 Restoration Robotics, Inc. Automated system for harvesting or implanting follicular units
CN101926678B (en) 2005-09-30 2012-06-20 修复型机器人公司 Automated systems and methods for harvesting and implanting follicular units
KR101155258B1 (en) * 2005-09-30 2012-06-13 레스토레이션 로보틱스, 인코포레이티드 Apparatus and methods for harvesting and implanting follicular units
US8133247B2 (en) 2005-09-30 2012-03-13 Restoration Robotics, Inc. Tool assembly for harvesting and implanting follicular units
EP2781200A1 (en) * 2005-09-30 2014-09-24 Restoration Robotics, Inc. Automated systems and methods for harvesting and implanting follicular units
WO2007041267A3 (en) * 2005-09-30 2007-06-07 Restoration Robotics Inc Automated systems and methods for harvesting and implanting follicular units
US7962192B2 (en) 2005-09-30 2011-06-14 Restoration Robotics, Inc. Systems and methods for aligning a tool with a desired location or object
US7621934B2 (en) 2005-09-30 2009-11-24 Restoration Robotics, Inc Methods of harvesting and implanting follicular units using a coaxial tool
US7621933B2 (en) 2005-09-30 2009-11-24 Restoration Robotics, Inc. Tool assembly for harvesting and implanting follicular units
CN101277657B (en) 2005-09-30 2010-12-01 修复型机器人公司 Automated systems and methods for harvesting and implanting follicular units
US9526581B2 (en) 2005-09-30 2016-12-27 Restoration Robotics, Inc. Automated system and method for harvesting or implanting follicular units
DE102005049439A1 (en) * 2005-10-15 2007-04-26 Bayerische Motoren Werke Ag Control method for processing positions on a work-piece while operating a processing program uses a robot with a robot arm fitted with a tool positioned on the work-piece
DE102006004703B4 (en) * 2006-01-31 2016-08-04 MedCom Gesellschaft für medizinische Bildverarbeitung mbH Method and apparatus for operating a positioning robot
DE102006004703A1 (en) * 2006-01-31 2007-08-09 MedCom Gesellschaft für medizinische Bildverarbeitung mbH Method for operating a positioning robot especially in medical apparatus involves evaluating three dimensional image data and determining registration of coordinates to produce target area
CN101568307B (en) 2006-11-22 2011-06-15 健康机器人技术有限公司 Method and machine for manipulating toxic substances
WO2008062285A2 (en) * 2006-11-22 2008-05-29 Health Robotics S.R.L. Method and machine for manipulating toxic substances
US8404492B2 (en) 2006-11-22 2013-03-26 Health Robotics S.R.L. Method and machine for manipulating toxic substances
WO2008062285A3 (en) * 2006-11-22 2008-08-14 Health Robotics Srl Method and machine for manipulating toxic substances
EP1932488A1 (en) * 2006-12-12 2008-06-18 Prosurgics Limited Frame of reference registration system and method
US7922688B2 (en) 2007-01-08 2011-04-12 Restoration Robotics, Inc. Automated delivery of a therapeutic or cosmetic substance to cutaneous, subcutaneous and intramuscular tissue regions
DE102007009851B3 (en) * 2007-02-28 2008-05-29 Kuka Roboter Gmbh Industrial robot's position determining method, involves determining position of robot relative to object based on assigned model points, and determining position of camera assigned to image and position of camera relative to robot
WO2008104426A2 (en) 2007-02-28 2008-09-04 Kuka Roboter Gmbh Industrial robot, and methods for determining the position of an industrial robot relative to an object
WO2008104426A3 (en) * 2007-02-28 2008-11-13 Kuka Roboter Gmbh Industrial robot, and methods for determining the position of an industrial robot relative to an object
US8036448B2 (en) 2007-04-05 2011-10-11 Restoration Robotics, Inc. Methods and devices for tattoo application and removal
US8392022B2 (en) 2007-11-19 2013-03-05 Kuka Laboratories Gmbh Device comprising a robot, medical work station, and method for registering an object
WO2009065827A1 (en) * 2007-11-19 2009-05-28 Kuka Roboter Gmbh Device comprising a robot, medical work station, and method for registering an object
US8848974B2 (en) 2008-09-29 2014-09-30 Restoration Robotics, Inc. Object-tracking systems and methods
US9589368B2 (en) 2008-09-29 2017-03-07 Restoration Robotics, Inc. Object-tracking systems and methods
US9405971B2 (en) 2008-09-29 2016-08-02 Restoration Robotics, Inc. Object-Tracking systems and methods
US8811660B2 (en) 2008-09-29 2014-08-19 Restoration Robotics, Inc. Object-tracking systems and methods
DE102009058607A1 (en) * 2009-12-17 2011-06-22 KUKA Laboratories GmbH, 86165 Method and apparatus for controlling a manipulator
US9227321B2 (en) 2009-12-17 2016-01-05 Kuka Roboter Gmbh Method and device for controlling a manipulator
WO2018019550A1 (en) * 2016-07-26 2018-02-01 Siemens Aktiengesellschaft Method for controlling an end element of a machine tool, and machine tool

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4335301C1 (en) Medical unit
DE4113700A1 (en) Automatic milking using milking robot - using stored data to position milking cups for each individual cow
DE4134481A1 (en) Operation microscope for computerised, stereo-tactile microsurgery - contains optical system data detectors, integral position detection system and process controller
DE10305384A1 (en) Method and apparatus for visualization of computerized information
EP1586805A1 (en) Method for monitoring a surveillance area
DE10351669A1 (en) Automated handling device e.g. multi-axial industrial robot, controlling method, involves sending output signal from comparator to control device of handling device based on detection of positional deviation of handling device
DE10048952A1 (en) Spatial coordinate recording device for workpiece processed by robot has reference unit with reference markings, spaced apart from detector
DE19855213A1 (en) Radiographic appts. with image detector movable in three dimensions
DE102008046348A1 (en) Method for computer-assisted planning of path of C-arm in treatment room for patient, involves determining optimal set of paths corresponding to targets, where target is set as value of minimum total risk of collision
EP1563799A1 (en) Adjustable marker arrangement
DE102010007025A1 (en) Method for monitoring manipulator area, particularly for robot, involves presetting geometric limit of area to be monitored and monitoring object within predetermined limit by environment sensing unit
DE10360025A1 (en) Surgical operation picture backup process, involves superimposing position of medical instrument in correct position on two-dimensional picture of patient to be treated based on transformation rule
DE102004061841A1 (en) Markerless tracking system for augmented reality applications enables search space for features in camera image to be restricted by user by manipulating three-dimensional data model
DE10002230A1 (en) Adaptive robot guidance method, uses successive measurements with master piece and actual component for determining offset vectors used for adaption of robot movement program
DE19819928A1 (en) Medical imaging system e.g. for image-assisted surgery
DE102004039410A1 (en) Method and apparatus for controlling an automatic machining process
EP2131257A1 (en) Method and device for controlling a manipulator
DE102004042489A1 (en) Medical examination or treatment facility
DE10210050A1 (en) Method and device for repeatedly same relative positioning of a patient
DE19624135A1 (en) Eye movement control method for viewing three=dimensional image
DE10352197A1 (en) Surgical operation assisting system, comprising robot guided endoscopic device for creation of visual information and environment made of neutral materials
DE102004046584A1 (en) Contactless optical method for determining three-dimensional position of object e.g. for production line automation in manufacturing plant, uses evaluation of object image provided by camera
DE102008042261A1 (en) Method for flexible handling of objects by handling device, involves locating and starting object or object retainer, and monitoring gripping space, where location of object or object retainer is detected in front of grip
DE19805917A1 (en) A method for the reproducible position or posture recognition or storage of three-dimensional, movable and deformable bodies as well as apparatus for carrying out the method
DE10239673A1 (en) Device for processing parts

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8130 Withdrawal