DE10248104A1

DE10248104A1 - Lens processing machine, especially for polishing lenses, has robot with robot arm with tool spindle attached to free end and table on which at least two working or tool stations are mounted

Info

Publication number: DE10248104A1
Application number: DE10248104A
Authority: DE
Inventors: Gunter Schneider; Helwig Buchenauer; Klaus Kraemer
Original assignee: Schneider GmbH and Co KG
Current assignee: Schneider GmbH and Co KG
Priority date: 2001-10-17
Filing date: 2002-10-15
Publication date: 2003-05-22

Abstract

The lens processing machine has a robot with a robot arm (5) with a tool spindle (9) attached to its free end and a bench (3) on which at least two working or tool stations (10-13) are mounted that are driven by the tool spindle via a suitable robot control, whereby the tool spindle has both a lens holder and a tool gripping device. Independent claims are also included for the following: a tool, especially for use in a lens processing machine and a method of controlling a lens processing machine.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Linsenbearbeitungsmaschine. The invention relates to a Lens processing machine.

Linsen werden, nachdem die optisch aktiven Flächen auf beiden Seiten geformt worden sind, poliert. Je nachdem welches Arbeitsverfahren zum Herstellen der optisch aktiven Flächen genutzt worden ist, kann das Polierverfahren unterschiedlich aufwendig sein. Außerdem ist zu beachten, dass Linsen nicht nur symmetrische Oberflächen haben, sondern insbesondere Linsen, die für Brillen vorgesehen sind, mit sogenannten Gleitsichtflächen versehen sein können. Diese Gleitsichtflächen weisen gegenüber einer symmetrischen Grundfläche Erhebungen und Vertiefungen auf, die ein sogenanntes Gleitsichtsehen ermöglichen. Insbesondere bei solchen Linsen muss bei der Auswahl des Polierwerkzeuges darauf geachtet werden, dass dieses auch in die Bereiche der Linsenoberfläche gelangt, die lokal eine besonders starke Krümmung aufweisen. Auch dort muss ein gleichmäßiger Abtrag bzw. eine definierte Formänderung erreicht werden. Desweiteren wird es in einigen Fällen notwendig sein, in mehreren Schritten mit jeweils unterschiedlichen Polierwerkzeugen zu arbeiten. Außerdem benötigt eine komplexe Linsenbearbeitungsmaschine Arbeitsstationen zum Waschen und Signieren der Linsen und eine Übergabestation. Lenses are put on after the optically active areas both sides have been molded, polished. Depending on what working method for making the optically active surfaces has been used, the polishing process be differently complex. It should also be noted that lenses don't just have symmetrical surfaces, but especially lenses designed for glasses are provided with so-called progressive lenses can. These varifocal surfaces point towards one symmetrical base elevations and depressions that enable a so-called varifocal vision. In the case of such lenses in particular, when selecting the Polishing tool to ensure that this too gets into the areas of the lens surface that are local have a particularly strong curvature. There too an even removal or a defined Shape change can be achieved. Furthermore, it is in some cases may need to be done in several steps to work different polishing tools. It also requires a complex Lens processing machine workstations for washing and signing the Lenses and a transfer station.

Bei den bisher bekannten Maschinen konnte nur mit einem Werkzeug gearbeitet werden und es war stets notwendig, das Polierwerkzeug zu wechseln, um für die jeweils gerade zu polierende Linse ein geeignetes Polierwerkzeug im Einsatz zu haben. Damit konnten mit solchen Maschinen nicht sehr hohe Taktzeiten erreicht werden. Außerdem war der logistische Aufwand hinsichtlich Transport, Lagerung und Werkzeugbevorratung sehr groß. With the previously known machines, only one could Tool to be worked and it was always necessary the polishing tool to switch to for each straight lens to be polished a suitable polishing tool in the To have commitment. With such machines could not very high cycle times can be achieved. Besides, that was logistical effort with regard to transport, storage and Tool inventory very large.

Die Erfindung beruht somit auf dem Problem, eine Linsenbearbeitungsmaschine, insbesondere eine Linsenpoliermaschine, darzustellen, mit der es möglich ist, im schnellen Wechsel Linsen in unterschiedliche Arbeitsstationen zu bringen, wo sie jeweils u. a. auch mit unterschiedlichen Polierwerkzeugen bearbeitet werden können. The invention is therefore based on the problem of a Lens processing machine, especially one Lens polishing machine, with which it is possible to quick change lenses in different workstations bring where each u. a. also with different polishing tools can be processed.

Als Lösung wird eine Linsenbearbeitungsmaschine, insbesondere Linsenpoliermaschine, vorgesehen, die mit einem einen Roboterarm aufweisenden Roboter versehen ist, wobei am freien Ende des Roboterarmes eine Werkstückspindel befestigt ist, die weiter einen Tisch aufweist, auf dem mindestens zwei Arbeits- bzw. Werkzeugstationen mit Linsenbearbeitungswerkzeugen angeordnet sind, die von der Werkstückspindel durch eine entsprechende Ansteuerung des Roboters angefahren werden können, wobei die Werkstückspindel sowohl eine Linsenaufnahme als auch eine Werkzeuggreifvorrichtung aufweist. The solution is a lens processing machine, in particular lens polishing machine, provided with a is provided with a robot arm robot, wherein a workpiece spindle at the free end of the robot arm is attached, which further has a table on which with at least two work or tool stations Lens processing tools are arranged by the Workpiece spindle by appropriate control of the Robot can be started, the Workpiece spindle both a lens holder and one Has tool gripping device.

Eine Linsenaufnahme ist im allgemeinen so eingerichtet, dass sie ein Blockstück, auf dem die zu bearbeitende Linse aufgeblockt ist, erfassen kann. Richtet man das Werkzeug so ein, dass eine solche Linsenaufnahme auch das Werkzeug greifen kann, dann können die Linsenaufnahme und die Werkzeuggreifvorrichtung auch identische Bauteile sein. A lens mount is generally set up that they are a block piece on which to be machined Lens is blocked, can detect. If you do that Tool in such a way that such a lens holder also Tool can then grip the lens holder and the tool gripping device also identical components his.

Eine solche Anordnung hat zum einen den Vorteil, dass innerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters mehrere Linsenbearbeitungsstationen vorgesehen sind, die - je nachdem welche gerade benötigt wird - von dem Roboter mit der zu bearbeitenden Linse angefahren werden können. Such an arrangement has the advantage that several within the working area of the robot Lens processing stations are provided, which - depending on which is currently needed - by the robot with the processing lens can be approached.

Da die Polierwerkzeuge einem gewissen Verschleiß unterliegen, ist es notwendig, dass diese nach einer bestimmten Standzeit gewechselt werden müssen. Ein weiterer Grund für einen Polierwerkzeugwechsel liegt darin, dass bei bestimmten Produktionszyklen nacheinander stark unterschiedlich gekrümmte Linsen bearbeitet werden müssen. In den Bearbeitungsstationen müssen daher jeweils Polierwerkzeuge vorhanden sein, deren Krümmung der mittleren Krümmung der jeweils zu bearbeitenden Linsen angepasst ist. Auch diese Aufgabe wird von dem Roboter übernommen, indem die Werkstückspindel so eingerichtet ist, dass er Werkzeuge greifen und einen Wechselvorgang durchführen kann. Dazu ist auf dem Tisch mindestens ein Werkzeugmagazin vorhanden, das ebenfalls im Greifbereich des Roboterarmes liegt. Ohne großen maschinellen Aufwand kann somit der Roboter genutzt werden, sowohl die Linsen zu führen als auch die Werkzeuge zu wechseln. Because the polishing tools wear a certain amount subject, it is necessary that this after a certain service life must be changed. Another The reason for changing the polishing tool is that strong in certain production cycles in succession differently curved lenses must be processed. In the processing stations, therefore, each Polishing tools must be present, the curvature of the middle Adjusted curvature of the lenses to be processed is. This task is also taken over by the robot, by setting up the workpiece spindle so that it Grab tools and perform a change process can. There is at least one on the table Tool magazine available, which is also in the gripping area of the Robotic arm lies. Can be done without great mechanical effort thus the robot can be used both the lenses too lead as well as change tools.

Der Tisch hat insbesondere die Form einer Wanne mit einem Boden, wobei die Werkzeuge der einzelnen Arbeitsstationen oberhalb des Bodens und der jeweilige Antrieb unterhalb des Bodens liegen. Dadurch wird erreicht, dass die Antriebe von dem beim Polieren auftretenden Poliernebel geschützt sind. Dieser Funktion dient auch die folgende Maßnahme. Demnach sind die Werkzeuge der einzelnen Stationen von einer Manschette umgeben, die eine obere Öffnung aufweist, in die der Absatz der Werkstückspindel dichtend einsetzbar ist, so dass sich die Linse ebenfalls in der Manschette befindet. Der Poliervorgang findet demnach in einem von der Manschette abgedichteten Raum statt, so dass möglichst wenig Poliernebel nach außen dringt. The table in particular has the shape of a tub with a Floor, the tools of each work station above the floor and the respective drive below of the floor. This ensures that the Drives from the polishing mist that occurs during polishing are protected. This function also serves the following Measure. Accordingly, the tools are the individual Stations surrounded by a cuff, the upper one Has opening in which the shoulder of the workpiece spindle is used sealingly, so that the lens is also located in the cuff. The polishing process takes place therefore in a space sealed by the cuff instead, so as little polishing mist to the outside penetrates.

Ein Roboter, der erstens die Aufgabe erfüllt, jeden Punkt innerhalb des Arbeitsbereiches anzufahren und der darüber hinaus in der Lage ist, die Werkstückspindel innerhalb eines bestimmten Raumwinkelbereiches schräg zu stellen, weist insbesondere einen geknickt ausgeführten Roboterarm auf, der in seinen drei Gelenken insgesamt sechs Drehachsen aufweist. Hierbei handelt es sich durchaus um einen typischen Industrieroboter, dessen Ansteuerung hinlänglich bekannt ist. Entscheidend ist, dass die Werkstückspindel innerhalb des Arbeitsbereiches verfahren und beliebig geneigt werden kann. Die Neigung wird benötigt, um die Linse entsprechend der mittleren Krümmung des aktuell bearbeiteten Linsenbereiches flächig gegen einen Polierteller des jeweiligen Polierwerkzeuge zu drücken. A robot that firstly does the job, every point to approach within the work area and above is also able to keep the workpiece spindle inside of a certain solid angle range, has in particular a kinked robot arm who has a total of six in his three joints Has axes of rotation. This is definitely one typical industrial robot, its control is well known. It is crucial that the Move the workpiece spindle within the work area and can be inclined at will. The slope is needed to the lens corresponding to the mean curvature of the current machined lens area flat against one Press the polishing plate of the respective polishing tool.

Der Roboterarm führt darüber hinaus auch die Bewegung der Linse über das Polierwerkzeug aus. Insbesondere beim Polieren von Linsen mit Gleitsichtflächen kann nicht mit einem Polierwerkzeug gearbeitet werden, das eine symmetrische Oberfläche und eine größere Ausdehnung als die Linse selbst hat. Bei Gleitsichtflächen können nur jeweils kleine Bereiche der Linse poliert werden, so dass sich der Polierteller nur an die Oberfläche der Linse im gerade bearbeiteten Bereich anpassen braucht. Um die Linse insgesamt zu bearbeiten, muss der Polierteller die Linsenfläche abfahren bzw. die Linse entsprechend zum Polierwerkzeug bewegt werden. Auch diese Aufgabe wird vom Roboter übernommen, wobei im Prinzip beliebige aber insbesondere kreisende oder mäanderförmige Bewegungsbahnen denkbar sind, da diese insbesondere an die äußere Kontur der Linse angepasst werden können. The robot arm also guides the movement of the Lens over the polishing tool. Especially when Polishing lenses with varifocal surfaces cannot be done with a polishing tool, the one symmetrical surface and a larger dimension than that Lens itself. With varifocal surfaces only small areas of the lens are polished so that the polishing plate only touches the surface of the lens needs to adjust the currently edited area. To the To work on the lens as a whole, the polishing plate must Move the lens surface or the lens accordingly Polishing tool to be moved. This task is also carried out by Robot taken over, but in principle any especially circular or meandering Movement trajectories are conceivable, since they are particularly on the outer Contour of the lens can be adjusted.

Um die Zeiten zum Anfahren einer bestimmten Werkzeugstation gering zu halten, sind die Werkzeuge vorzugsweise auf einem Kteis um eine vertikale Drehachse des Roboters angeordnet. Im Übergang von der einen zur anderen Werkzeugstation braucht der Roboter lediglich im Wesentlichen um diese eine vertikale Achse gedreht werden. At times to start a certain one To keep the tool station low, the tools are preferred on a cube around a vertical axis of rotation of the robot arranged. In the transition from one to the other The robot essentially only needs a tool station about this one vertical axis.

Wie schon ausgeführt, soll die Maschine im Wesentlichen zum Polieren von Linsengläsern eingesetzt werden. Dazu wird eine Polierflüssigkeit benötigt, die kleine, abrasiv wirkende Partikelchen enthält. Diese Flüssigkeit ist leider äußerst aggressiv, und es muss dafür gesorgt werden, dass diese nicht aus der Polierzone gelangen. Dazu sind in den einzelnen Arbeitsstationen Einrichtungen vorgesehen, über die Polierflüssigkeit in die Polierzone gebracht wird. Die dazu nötigen Zuleitungen und Düsen befinden sich innerhalb der oben schon erwähnten Manschetten. As already stated, the machine should essentially can be used to polish lens glasses. To a polishing liquid is required, the small, abrasive contains acting particles. This liquid is unfortunately extremely aggressive and care must be taken that they do not come out of the polishing zone. To do this facilities in the individual workstations provided over the polishing liquid in the polishing zone brought. The necessary supply lines and nozzles are within those already mentioned above Cuffs.

Außerdem muss dafür gesorgt werden, dass die Werkzeuge, die zum Wechseln in dem Werkzeugmagazin bereitliegen, innerhalb einer Flüssigkeit liegen, also stets benetzt und feucht sind und nicht austrocknen, so dass sie, sobald sie in eine Werkzeugstation gebracht werden, sofort einsatzbereit sind. Dazu sind die Werkzeugmagazine mit einer dazu geeigneten Flüssigkeit, insbesondere einer Polierflüssigkeit, flutbar. Wird allerdings ein Werkzeug entnommen, so wird der Spiegel der Polierflüssigkeit abgesenkt, so dass die Werkzeuggreifvorrichtung nicht in die Polierflüssigkeit tauchen braucht. Ein Kontaminierung mit der Polierflüssigkeit wird damit verhindert. It is also important to ensure that the tools, which are ready to be changed in the tool magazine, lie within a liquid, i.e. always wetted and are moist and do not dry out so they can as soon as they are brought to a tool station, immediately are ready for use. The tool magazines are included a suitable liquid, especially one Polishing liquid, floodable. However, it becomes a tool removed, so the level of the polishing liquid lowered so that the tool gripping device is not in the polishing liquid needs to be immersed. A contamination with the polishing liquid is thus prevented.

Außerdem befindet sich auf dem Tisch eine Waschstation für Linsen, in der diese nach dem Poliervorgang von der Polierflüssigkeit befreit werden. There is also a washing station on the table for lenses in which these are polished by the Polishing fluid to be freed.

Polierwerkzeuge, die zum Einsatz in der eben beschriebenen Maschine geeignet sind, müssen einerseits leicht auswechselbar sein und über eine identische Verbindungsstelle zur Werkzeugspindel verfügen, die sich am Tisch befindet. Dies erlaubt es, die Werkzeugspindeln in den einzelnen Arbeitsstationen identisch aufzubauen, so dass sie beliebig mit den vorhandenen Werkzeugen verbunden werden können. Dazu verfügt die Werkzeugspindel über einen zentralen Kolben, der innerhalb der Werkzeugspindel axial verfahrbar aber auch feststellbar ist, der an seinem aus der Werkzeugspindel hervorragenden Ende ein Gewinde besitzt, auf dem ein Kopf aufschraubbar ist. Dieser Kopf kann nach einer ersten Ausführung des Werkzeuges aus einer Hülse mit einer kardanisch angelenkten Trägerplatte bestehen, an der der Polierteller befestigt ist, wobei die Hülse auf den Kolben aufgeschraubt ist. Die kardanische Aufhängung ermöglicht es, dass der Polierteller der sich ändernden Ausrichtung der Linse folgt, wenn diese während des Poliervorganges am Polierwerkzeug entlang geführt wird. Dies hat den Vorteil, dass die Spindel, die die Linse trägt, beim Poliervorgang keine Kippbewegungen ausführen braucht. Polishing tools used in the plane machine described are suitable, on the one hand, must be light be interchangeable and have an identical Connection point to the tool spindle, which are at the table located. This allows the tool spindles in the individual workstations, so that they can be connected to the existing tools as required can be. The tool spindle has the following a central piston inside the tool spindle axially movable but also lockable, the its end protruding from the tool spindle Has thread on which a head can be screwed. This Head can turn off after a first run of the tool a sleeve with a gimbal-mounted carrier plate exist on which the polishing plate is attached, wherein the sleeve is screwed onto the piston. The Cardanic suspension allows the polishing plate to the changing alignment of the lens follows when this during the polishing process along the polishing tool to be led. This has the advantage that the spindle that the lens bears no tilting movements during the polishing process needs to execute.

Zum Erzeugen des nötigen Polierdruckes ist der Kolben beweglich aber drehgesichert in der Werkzeugspindel geführt und von einer Druckeinrichtung belastet, mit der der Polierdruck erzeugt wird. Druckeinrichtungen auf pneumatischer Basis sind besonders geeignet, da sie wegen der Kompressibilität des Arbeitsmediums eine gewisse Elastizität aufweisen, so dass das Werkzeug leicht nachgiebig gelagert ist. The piston is used to generate the necessary polishing pressure Movable but secured against rotation in the tool spindle and loaded by a printing device with which the Polishing pressure is generated. Printing facilities on pneumatic base are particularly suitable because they are due to the Compressibility of the working medium a certain Have elasticity so that the tool is slightly compliant is stored.

Auf einem Aufnahmeteller befindet sich unter Zwischenlage einer Schaumschicht eine Polierfolie, die den eigentlichen Poliervorgang durchführt. Dieser Aufnahmeteller besteht aus Kunststoff und ist so ausgebildet, dass er auf die Trägerplatte aufklipsbar ist. There is a liner on a receiving plate a layer of foam a polishing film that the carries out the actual polishing process. This recording plate is made of plastic and is designed to be on the carrier plate can be clipped on.

Um den Polierteller wechseln zu können, wird der Kolben nach unten gezogen, so dass sich die Trägerplatte gegen eine Stützhülse anlegt und damit das Kardangelenk fixiert. Nun kann der Roboterarm mit seiner Werkzeuggreifvorrichtung, die wie oben erläutert die Linsenaufnahme sein kann, den Polierteller greifen und ihn von der Trägerplatte abklipsen und ablegen, um anschließend einen neuen zu holen und aufzuklipsen. Um dies zu vereinfachen, befindet sich am Aufnahmeteller ein Greifring. To be able to change the polishing plate, the piston pulled down so that the carrier plate is against creates a support sleeve and thus the universal joint fixed. Now the robot arm can with its Tool gripping device that, as explained above, the lens holder can be grasp the polishing plate and remove it from the Unclip and lay down the carrier plate to then attach one to get new ones and to clip them on. To simplify this there is a gripping ring on the mounting plate.

Zwischen Aufnahmeteller und dem Fuß der Stützhülse an der Werkzeugspindel wird eine Manschette gespannt, die verhindert, dass Poliernebel in die Stützhülse gelangt. Between the receiving plate and the foot of the support sleeve on the A sleeve is tensioned around the tool spindle prevents polishing mist from getting into the support sleeve.

Bei einer anderen Ausführungsform des Polierkopfes ist der Polierteller auf einem Polster gelagert, das es ermöglicht, dass der Polierteller verkippen kann, um sich auf diese Weise an die jeweilige Oberfläche der Linse anzupassen. Es erfüllt damit die gleiche Funktion wie das Kardangelenk. Das Polster sorgt außerdem für den nötigen Polierdruck. Dieses Polster kann einerseits ein Schaum sein aber auch durch ein Luftpolster dargestellt werden. In diesem Fall erfolgt die Versorgung mittels eines Kanals im Kolben. In another embodiment the polishing head is the polishing plate is stored on a cushion that it allows the polishing plate to tilt to itself in this way to the respective surface of the lens adapt. It therefore fulfills the same function as that Universal joint. The pad also provides the necessary Polishing pressure. On the one hand, this cushion can be a foam but can also be represented by an air cushion. In this case, the supply is made using a Channel in the piston.

Im Konkreten wird auf den Kolben ein Membranträger aufgeschraubt, der zusätzlich mit der Werkzeugspindel verschraubt wird. Der Membranträger weist an der Oberseite eine Mulde auf, über die eine Gummimembran gespannt ist, an deren äußeren Seite die Polierfolie aufgeklebt ist. Die Gummimembran verschließt die Mulde, die auf diese Weise eine Druckkammer bildet, die über die Bohrung im Kolben mit Druckluft versorgt wird. Bei dieser Ausführung ist der Kolben arretiert. Specifically, a membrane carrier is placed on the piston screwed on, additionally with the tool spindle is screwed. The membrane carrier has on the top a hollow over which a rubber membrane is stretched, on the outer side of the polishing film is glued. The rubber membrane closes the trough on this Forms a pressure chamber that over the bore in Piston is supplied with compressed air. In this version the piston is locked.

Bei einer weiteren Ausführung ist ebenfalls ein Luftpolster vorgesehen. Hierbei wird aber der Kolben nicht arretiert, sondern ebenfalls mit Druckluft beaufschlagt. Zur Führung des Membranträgers ist eine Führungshülse vorgesehen, in der ein Fortsatz des Membranträgers gleitet. In another version there is also a Air cushion provided. Here, however, the piston is not locked, but also pressurized with compressed air. to Guide of the membrane carrier is a guide sleeve provided, in which an extension of the membrane carrier slides.

Zwischen dem Membranträger und dem Fuß der Führungshülse wird ebenfalls eine Manschette gespannt. Between the membrane carrier and the foot of the guide sleeve a cuff is also tightened.

Beim Polieren einer Linse wird wie folgt vorgegangen: Die Werkzeugspindel wird in Drehung versetzt, so dass der Polierteller sich drehend über die Linsenoberfläche geführt wird. Auch die Linse selbst kann in eine gleichsinnige Drehung versetzt werden, wobei ihre Winkelgeschwindigkeit so gewählt wird, dass das relative Geschwindigkeitsprofil zwischen der Linse und dem Polierwerkzeug an die Form der gerade bearbeiteten Linsenoberfläche angepasst ist, um die Polierwirkung im Sinne eines gezielten Abtrages zu optimieren. The procedure for polishing a lens is as follows: The Tool spindle is rotated so that the Polishing plate rotating over the lens surface becomes. Even the lens itself can be in the same direction Rotation are offset, taking their angular velocity is chosen so that the relative speed profile between the lens and the polishing tool to the shape of the just machined lens surface is adjusted to the polishing effect in the sense of a targeted removal optimize.

Entscheidend für die Arbeitsweise der Maschine ist außerdem, dass der Polierteller einen kleineren Durchmesser aufweist als die zu bearbeitende Linse, so dass diese abgefahren werden muss. Der Durchmesser des eingesetzten Poliertellers wird von der Komplexität der Fläche bestimmt. Je näher die optisch aktive Fläche der Linse an einer symmetrischen Ausformung ist, desto größer kann das Polierwerkzeug sein. It is crucial for the way the machine works also that the polishing plate has a smaller diameter has than the lens to be processed, so that this must be driven. The diameter of the used Polishing plates are determined by the complexity of the surface certainly. The closer the optically active surface of the lens a symmetrical shape, the bigger it can be Be a polishing tool.

Eine weitere Anpassung an die Komplexität der Oberfläche erhält man einerseits durch ein adaptives Werkzeug (z. B. einen Polierteller mit Druckanpassung) mit einer der Oberfläche der Linse angepasster Oberflächenkrümmung und andererseits durch eine Steuerung der Drehzahl von Polierwerkzeug und Linse, der Steuerung des Luftdruckes und Optimierung der Bahnführung und der Bahngeschwindigkeit, mit der das Polierwerkzeug über die Linsenoberfläche gefahren wird: So müssen Bereiche, bei denen sich der Polierteller auf einer Erhebung befindet, eher mit einem geringeren Polierdruck bearbeitet werden, während Vertiefungsbereiche eher einen höheren Polierdruck vertragen, damit die Polierfolie tatsächlich auch auf den Boden der Vertiefung gelangt. Zur Steuerung der Parameter muß daher die Position des Polierwerkzeuges zur Linsenoberfläche und deren Formung bekannt sein. Dies ermöglicht es, die Formung der Linsenoberfläche mit den Polierparametern, wie Polierdruck, aktuelle Drehgeschwindigkeit von Linsen und Polierwerkzeug sowie die Bahn und die Bahngeschwindigkeit zu steuern. Another adaptation to the complexity of the surface is obtained on the one hand through an adaptive tool (e.g. a polishing plate with pressure adjustment) with one of the Surface of the lens adapted surface curvature and on the other hand, by controlling the speed of Polishing tool and lens, control of air pressure and Optimization of web guidance and web speed, with the polishing tool over the lens surface is driven: areas in which the Polishing plate is on a bump, rather with a lower polishing pressure to be processed while Deepening areas rather a higher polishing pressure tolerated, so that the polishing film actually on the floor the deepening. To control the parameters must hence the position of the polishing tool Lens surface and its shape to be known. this makes possible it, the shaping of the lens surface with the Polishing parameters, such as polishing pressure, current rotation speed of Lenses and polishing tools as well as the web and the Control web speed.

Um z. B. die Flanken von Vertiefungen oder Erhebungen besser erreichen zu können, kann es notwendig sein, diese gerade mit dem Rand des Poliertellers abzufahren. Entsprechend muss die Bearbeitungsbahn ausgelegt sein. To z. B. the flanks of depressions or elevations To be able to achieve better, it may be necessary just drive off with the edge of the polishing plate. The machining path must be designed accordingly.

Bei der Bestimmung der Bewegungsbahn muss weiterhin darauf geachtet werden, dass die Hübe des Polierwerkzeuges nicht zu groß und der mittlere Abstand zwischen der auf der Bahn aufeinander folgenden Erhebungen und Vertiefungen nicht zu groß werden. Dies alles bestimmt nämlich die Amplitude und die Frequenz, mit der das Polierwerkzeug in axialer Richtung bewegt werden muss. Je kleiner diese beiden Werte sind, desto schneller kann das Polierwerkzeug über die Linse bewegt werden, ohne dass es zu Übersteuerungen kommt. Durch eine geeignete Wahl der Bahn kann somit der Poliervorgang deutlich verkürzt werden. Bei der Bahnauswahl muss natürlich auch die Außenrandkontur der Linse berücksichtigt werden. Insbesondere wenn es sich um ein eher eckiges Brillenglas handelt, werden mäanderförmige Bahnen bevorzugt. When determining the trajectory must continue be careful that the strokes of the polishing tool not too big and the mean distance between the on the track successive surveys and Not get too big. This all determines the Amplitude and the frequency with which the polishing tool in must be moved in the axial direction. The smaller this both values, the faster that can Polishing tool can be moved over the lens without causing it to Clipping comes. By choosing a suitable track the polishing process can thus be significantly shortened. When it comes to choosing a course, of course, that too Outer edge contour of the lens are taken into account. Especially when it is it is a rather angular lens meandering sheets preferred.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von vier Figuren näher erläutert. Dazu zeigen The invention is illustrated below with the aid of four figures explained in more detail. Show this

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung der Maschine mit einem Roboter, Fig. 1 is a perspective view of the machine with a robot,

Fig. 2 eine erste Ausführung eines Polierwerkzeuges, Fig. 2 shows a first embodiment of a polishing tool,

Fig. 3 eine zweite Ausführung eines Polierwerkzeuges, Fig. 3 shows a second embodiment of a polishing tool,

Fig. 4 eine dritte Ausführung des Polierwerkzeuges. Fig. 4 shows a third embodiment of the polishing tool.

Die Linsenpoliermaschine 1 besteht aus einem Untergestell 2, auf dem ein Tisch 3 in Form einer Wanne aufgesetzt ist. Hinter dem Tisch 3 befindet sich ein Sockel 4, auf dem ein Roboterarm 5 eines Roboters mit drei Gelenken 6, 7, 8 aufgestellt ist. Gemäß dem ersten Gelenk 6 kann der Roboterarm 5 als Ganzes um eine Hochachse A1 verschwenkt werden und um eine horizontale Achse A2 auf und ab bewegt werden. Zwischen einem ersten und einem zweiten Teilarm befindet sich ein zweites Gelenk 7 mit den Achsen A3 und A4. Im Zusammenspiel dieser beiden Gelenke 6, 7 kann eine ebene Bewegung der Werkstückspindel 9 am Ende des Roboterarmes 5 erzeugt werden. Die Werkstückspindel 9 befindet sich selbst an einem kurzen Arm, der ebenfalls über zwei Achsen A5 und A6 verfügt. Diese Achsen dienen im Wesentlichen dazu, die Werkstückspindel 9 in eine beliebige Raumrichtung zu kippen. The lens polishing machine 1 consists of a base frame 2 on which a table 3 in the form of a tub is placed. Behind the table 3 there is a base 4 on which a robot arm 5 of a robot with three joints 6 , 7 , 8 is placed. According to the first joint 6 , the robot arm 5 as a whole can be pivoted about a vertical axis A1 and moved up and down about a horizontal axis A2. A second joint 7 with axes A3 and A4 is located between a first and a second partial arm. In the interaction of these two joints 6 , 7 , a flat movement of the workpiece spindle 9 can be generated at the end of the robot arm 5 . The workpiece spindle 9 is itself on a short arm, which also has two axes A5 and A6. These axes essentially serve to tilt the workpiece spindle 9 in any spatial direction.

Die Ansteuerung des Roboters ist so ausgerichtet, dass er die Werkstückspindel 9 über den Tisch 3 fahren kann; er soll aber auch ein Zuführungsband für zu bearbeitende Linsen und ein Transportband für die bearbeiteten Linsen erreichen. The control of the robot is designed so that it can move the workpiece spindle 9 over the table 3 ; but it should also reach a feed belt for lenses to be processed and a conveyor belt for the lenses processed.

Außerdem kann eine Messstation und eine Signierstation auf dem Tisch 3 vorgesehen werden, die vom Roboter angefahren werden können. In addition, a measuring station and a marking station can be provided on the table 3 , which can be approached by the robot.

Auf dem Tisch 3 sind beispielsweise vier Arbeitsstationen bzw. Werkzeugstationen 10, 11, 12, 13 angeordnet. Die Zahl der Werkzeugstationen ist dem jeweiligen Einsatzzweck angepasst. In der Regel wird man aber mindestens zwei Stationen einsetzen, da sich dann die Vorteile eines Roboters voll entfalten. Wenn auch, wie weiter unten in Bezug auf dieses Ausführungsbeispiel beschrieben wird, die einzelnen Werkzeugstationen mit Polierwerkzeugen ausgestattet sind, so können hier aber auch Waschstationen oder Signierstationen vorgesehen sein. For example, four work stations or tool stations 10 , 11 , 12 , 13 are arranged on the table 3 . The number of tool stations is adapted to the respective application. As a rule, however, at least two stations will be used, since then the advantages of a robot will be fully realized. Even if, as will be described below with reference to this exemplary embodiment, the individual tool stations are equipped with polishing tools, washing stations or marking stations can also be provided here.

In jeder Werkzeugstation 10, 11, 12, 13 befindet sich ein Polierwerkzeug, von denen einige weiter unten näher beschrieben werden sollen. Diese sind in dieser Figur nicht zu erkennen, wohl aber Manschetten 15, die sich vom Boden des Tisches 3 nach oben erheben und dort eine Öffnung 16 aufweisen, in der ein Absatz 17 an der Werkstückspindel 9 dichtend eingeführt ist. Innerhalb der Manschette 15 befindet sich, was hier nicht näher dargestellt ist, eine Zuführung für Polierflüssigkeit. Die Manschetten 15 verhindern, dass der beim Polieren entstehende Poliernebel nach außen gelangt. Vielmehr sammelt er sich in der Manschette 15 und wird über ein ebenfalls hier nicht dargestelltes Abflusssystem aufgenommen. There is a polishing tool in each tool station 10 , 11 , 12 , 13 , some of which will be described in more detail below. These cannot be seen in this figure, but sleeves 15 , which rise up from the bottom of the table 3 and have an opening 16 there , in which a shoulder 17 is inserted sealingly on the workpiece spindle 9 . A supply for polishing liquid is located within the sleeve 15 , which is not shown in more detail here. The sleeves 15 prevent the polishing mist that arises during the polishing from escaping to the outside. Rather, it collects in the cuff 15 and is received via a drainage system, also not shown here.

In den beiden Ecken des Tisches 3 befindet sich je ein Werkzeugmagazin 20 für Polierteller. Diese Werkzeugmagazine 20 befinden sich in abgetrennten Bereichen des Tisches 3, die mit Polierflüssigkeit geflutet werden können. Dadurch werden die Werkzeuge stets befeuchtet und befinden sich stets in einer arbeitsfähigen Konstitution. Zur Entnahme der Werkzeuge wird allerdings der Spiegel der Polierflüssigkeit gesenkt, so dass diese möglichst nicht mit dem Greifwerkzeug an der Spindel in Kontakt gerät. A tool magazine 20 for polishing plates is located in each of the two corners of the table 3 . These tool magazines 20 are located in separate areas of the table 3 , which can be flooded with polishing liquid. As a result, the tools are always moistened and are always in a workable constitution. To remove the tools, however, the level of the polishing liquid is lowered so that it does not come into contact with the gripping tool on the spindle.

Im Zentrum des Tisches 3 befindet sich eine Waschstation 25. Auch diese ist durch eine Manschette 26 gesichert. In the center of the table 3 there is a washing station 25 . This is also secured by a sleeve 26 .

Die Waschstation 25 dient dazu, polierte Linsen von der Polierflüssigkeit zu befreien. The washing station 25 serves to free polished lenses from the polishing liquid.

Der Roboter übernimmt damit die folgenden Aufgaben: Aufnahme von Linsen von einem Transportband, Ansteuerung der jeweils benötigten Werkzeugstation 10, 11, 12, 13, Bewegung der Linse über den Polierteller in kreisförmigen oder mäanderartigen Bahnen, damit jeder Punkt der Oberfläche der Linse von dem Polierteller erfasst wird, wobei in Kenntnis der Außenkontur der Linse die Bahnen so angepasst werden, dass gerade nur die Bereiche innerhalb dieser Kontur erreicht werden. The robot thus takes on the following tasks: picking up lenses from a conveyor belt, controlling the tool station 10 , 11 , 12 , 13 required in each case, moving the lens over the polishing plate in circular or meandering paths, so that every point on the surface of the lens is off the polishing plate is detected, with the knowledge of the outer contour of the lens, the paths are adjusted so that just the areas within this contour are reached.

Der Roboter übernimmt weiterhin die Aufgabe, die Polierteller der Polierwerkzeuge zu wechseln. Dazu fährt er die Werkzeugmagazine 20 an und nimmt mit einem hier nicht näher dargestellten Greifwerkzeug einen neuen Polierteller auf und setzt diesen in das jeweilige Werkzeug ein. Diese Wechselvorgänge müssen durchgeführt werden, sobald der Polierteller abgearbeitet ist. The robot also takes on the task of changing the polishing plates of the polishing tools. For this purpose, he drives the tool magazines 20 and picks up a new polishing plate with a gripping tool (not shown here) and inserts it into the respective tool. These changes must be carried out as soon as the polishing plate is finished.

Wenn auch die Polierwerkzeuge, wie weiter unten dargestellt, zum Teil kippbar ausgeführt werden, so dass sich der Polierteller der jeweiligen Schräge der Linse in dem zu polierenden Bereich anpasst, kann zusätzlich vorgesehen werden, dass die Werkstückspindel 9 als Ganzes gekippt wird, um so eine noch bessere Angleichung zu ermöglichen. If the polishing tools are also partially tiltable, as shown below, so that the polishing plate adapts to the respective slope of the lens in the area to be polished, it can additionally be provided that the workpiece spindle 9 is tilted as a whole, in order to to enable even better alignment.

Die Werkstückspindel 9 beinhaltet weiterhin einen Motor 27, mit dem die Linse um ihre Achse beim Polieren gedreht werden kann. The workpiece spindle 9 further includes a motor 27 with which the lens can be rotated about its axis during polishing.

Fig. 2 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel eines Polierwerkzeuges, das in dieser Maschine zum Einsatz kommen kann. Eine Werkzeugspindel 30, die mit einem hier nicht dargestellten Motor verbunden ist, weist einen zentralen Kolben 31 auf, der nach oben über die Werkzeugspindel 30 hinausragt. Der Kolben 31 ist drehfest mit der Werkzeugspindel 30 verbunden. Dies kann z. B. durch einen entsprechenden Querschnitt erzielt werden. Der Kolben 31 ist mit einem Längsbohrung 32 versehen, über den - wie später näher erläutert werden soll - Druckluft geleitet werden kann. Außerdem verfügt er an seinem oberen Ende über einen Außengewinde 33. Diese Anordnung ist insoweit für alle Werkzeugstationen 10, 11, 12, 13 identisch. Fig. 2 shows a first embodiment of a polishing tool that can be used in this machine. A tool spindle 30 , which is connected to a motor (not shown here), has a central piston 31 which projects upward beyond the tool spindle 30 . The piston 31 is non-rotatably connected to the tool spindle 30 . This can e.g. B. can be achieved by a corresponding cross section. The piston 31 is provided with a longitudinal bore 32 , through which - as will be explained in more detail later - compressed air can be passed. In addition, it has an external thread 33 at its upper end. In this respect, this arrangement is identical for all tool stations 10 , 11 , 12 , 13 .

Auf den Kolben 31 kann nun ein Kopf aufgeschraubt werden, der aus zwei miteinander kardanisch verbundenen Teilen besteht, nämlich einer Hülse 34 und einer Trägerplatte 35. Diese Hülse 34 ist auf den Kolben 31 aufgeschraubt. Durch ein Kardangelenk 36 kann nun die Trägerplatte 35 zu allen Seiten hin kippen. Auf die Trägerplatte 35 ist ein Polierteller 37 aufgeklipst. Dieser besteht aus einem Aufnahmeteller 38, auf dem sich eine Schaumlage 39 befindet, die eine Polierfolie 40 trägt. Die Polierfolie 40 steht unmittelbar im Kontakt mit der zu polierenden Linse. Der Aufnahmeteller 38 besteht aus Kunststoff und ist so ausgebildet, dass er auf die Trägerplatte 35 aufgeklipst werden kann. Damit die Werkzeuggreifvorrichtung bzw. die dazu geeignete Linsenaufnahme besser greifen kann, befindet sich am Aufnahmeteller 38 ein Greifring 41. A head can now be screwed onto the piston 31 , which consists of two gimbally connected parts, namely a sleeve 34 and a carrier plate 35 . This sleeve 34 is screwed onto the piston 31 . By means of a cardan joint 36 , the carrier plate 35 can now tilt to all sides. A polishing plate 37 is clipped onto the carrier plate 35 . This consists of a receiving plate 38 on which there is a foam layer 39 which carries a polishing film 40 . The polishing film 40 is in direct contact with the lens to be polished. The receiving plate 38 is made of plastic and is designed so that it can be clipped onto the carrier plate 35 . A gripping ring 41 is located on the holding plate 38 so that the tool gripping device or the lens holder suitable therefor can grip better.

Um den Polierteller 37 wechseln zu können, wird wie folgt vorgegangen: An der Werkzeugspindel befindet sich eine Stützhülse 42. Wird nun der Kolben 31 mit einem Unterdruck beaufschlagt, so wird er gemäß der Darstellung nach unten gezogen, so dass sich die Trägerplatte 35 an die Oberkante der Stützhülse 42 anlegt und das Kardangelenk 36 fixiert ist. Nun kann der Polierteller 37 abgeklipst und anschließend ein neuer aufgeklipst werden. In order to be able to change the polishing plate 37 , the procedure is as follows: there is a support sleeve 42 on the tool spindle. If the piston 31 is now subjected to a negative pressure, it is pulled downward as shown, so that the carrier plate 35 rests against the upper edge of the support sleeve 42 and the universal joint 36 is fixed. Now the polishing plate 37 can be clipped off and then a new one can be clipped on.

Am Fuß der Stützhülse 42 befindet sich eine umlaufende Nut 43. Eine weitere Nut 44 ist an einem Haltering 45 unterhalb des Aufnahmetellers 38 vorgesehen. In diese Nuten 43, 44 wird eine hier nicht dargestellte Manschette eingeklipst, die verhindert, dass Poliernebel in den Bereich des Kardangelenkes 36 und des Kolbens 31 gelangt. At the foot of the support sleeve 42 there is a circumferential groove 43 . Another groove 44 is provided on a retaining ring 45 below the receiving plate 38 . A sleeve (not shown here) is clipped into these grooves 43 , 44 , which prevents polishing mist from reaching the area of the universal joint 36 and the piston 31 .

Bei den Ausführungen nach den Fig. 3 und 4 wird auf ein Kardangelenk verzichtet. Die mögliche Kippung des Poliertellers 37 wird durch ein Polster bewirkt, das durch eine Schaumlage gebildet sein kann oder aber - wie dies die Figuren zeigen - durch ein Luftpolster 50. Die Zuführung von Druckluft in dieses Polster 50 erfolgt durch die schon erwähnte Längsbohrung 32 im Kolben 31. In the embodiments according to FIGS. 3 and 4 will be omitted a universal joint. The possible tilting of the polishing plate 37 is brought about by a cushion which can be formed by a foam layer or - as the figures show - by an air cushion 50 . Compressed air is fed into this cushion 50 through the already mentioned longitudinal bore 32 in the piston 31 .

Zur Ausbildung des Luftpolsters 50 wird ein Membranträger 51 auf den Kolben 31 aufgeschraubt und gemäß der Lösung nach Fig. 3 zusätzlich mit der Werkzeugspindel verschraubt 30. To form the air cushion 50 , a membrane carrier 51 is screwed onto the piston 31 and, according to the solution according to FIG. 3, additionally screwed 30 to the tool spindle.

An der Oberseite des Membranträgers 51 befindet sich eine Ausnehmung bzw. Mulde 52, die von einer Gummimembran 53 überdeckt wird, auf der sich die Polierfolie 40 direkt oder unter Zwischenlage einer Schaumlage 39 befindet. At the top of the membrane carrier 51 there is a recess or trough 52 , which is covered by a rubber membrane 53 , on which the polishing film 40 is located directly or with a foam layer 39 interposed.

Die von der Gummimembran 53 abgedeckte Mulde 52 bildet das Luftpolster 50. Nach Fig. 3 mündet der Längskanal des Kolbens 31 unmittelbar in die Mulde 52 ein. The trough 52 covered by the rubber membrane 53 forms the air cushion 50 . According to FIG. 3, the longitudinal channel opens out of the piston 31 directly into the cradle 52.

Das Luftpolster 50 ermöglicht es, dass sich die Gummimembran 53 schräg stellt und so die Polierfolie 40 möglichst großflächig an der Linsenoberfläche anliegt. Sie sorgt außerdem für den nötigen Polierdruck. The air cushion 50 enables the rubber membrane 53 to be inclined and the polishing film 40 to be in contact with the lens surface over as large a surface as possible. It also provides the necessary polishing pressure.

Nach der Ausführung nach Fig. 4 kann der Membranträger 51 mit dem Kolben 31 in axialer Richtung durch einen pneumatischen Steller bewegt werden, so dass auf diese Weise ein bestimmter Polierdruck erzeugt wird. Dazu besitzt der Membranträger 51 einen kolbenförmigen Fortsatz 55 mit einer Sackbohrung 56 und einem Innengewinde, in dem das Außengewinde 33 des Kolbens 31 eingeschraubt wird. Der Fortsatz 55 ist in einer Führungshülse 57 geführt, die an der Werkzeugspindel 30 angeschraubt ist. Auch bei dieser Ausführung befindet sich eine hier nicht gezeigte Manschette zwischen dem Membranträger und der Hülse 34. Zur Befestigung der Manschette sind die Nuten 43, 44 vorgesehen. According to the embodiment of FIG. 4, the diaphragm support 51 can be connected to the piston 31 in the axial direction through a pneumatic actuator to be moved, so that in this way a specific polishing pressure is generated. For this purpose, the membrane carrier 51 has a piston-shaped extension 55 with a blind bore 56 and an internal thread, into which the external thread 33 of the piston 31 is screwed. The extension 55 is guided in a guide sleeve 57 which is screwed onto the tool spindle 30 . In this embodiment, too, there is a sleeve (not shown here) between the membrane carrier and the sleeve 34 . The grooves 43 , 44 are provided for fastening the sleeve.

In den Ausführungen des Polierwerkzeuges nach Fig. 3 und Fig. 4 wird die Manschette mittels eines hier nicht näher dargestellten Sicherungsringes gehalten, der auf den Manschettenträger aufgeschraubt wird, so dass der in einer Nut liegende Rand der Manschette dort gehalten ist. 1 Linsenpoliermaschine
2 Untergestell
3 Tisch
4 Sockel
5 Roboterarm
6 Gelenk
7 Gelenk
8 Gelenk
9 Werkstückspindel
10 Werkzeugstation
11 Werkzeugstation
12 Werkzeugstation
13 Werkzeugstation
15 Manschette
16 Öffnung
17 Absatz
20 Werkzeugmagazin
25 Waschstation
26 Manschette
27 Motor
30 Werkzeugspindel
31 Kolben
32 Längsbohrung
33 Außengewinde
34 Hülse
35 Trägerplatte
36 Kardangelenk
37 Polierteller
38 Aufnahmeteller
39 Schaumlage
40 Polierfolie
41 Greifring
42 Stützhülse
43 umlaufende Nut
44 umlaufende Nut
45 Haltering
50 Luftpolster
51 Membranträger
52 Mulde
53 Gummimembran
55 Fortsatz
56 Sackbohrung
57 Führungshülse
In the embodiments of the polishing tool of Fig. 3 and Fig. 4 the sleeve by means of a non-illustrated locking ring is held, which is screwed onto the sleeve support, so that the lying in a groove edge of the cuff there is maintained. 1 lens polishing machine
2 base
3 table
4 bases
5 robot arm
6 joint
7 joint
8 joint
9 workpiece spindle
10 tool station
11 tool station
12 tool station
13 tool station
15 cuff
16 opening
17 paragraph
20 tool magazine
25 washing station
26 cuff
27 engine
30 tool spindle
31 pistons
32 longitudinal bore
33 external thread
34 sleeve
35 carrier plate
36 universal joint
37 polishing plates
38 receiving plates
39 foam layer
40 polishing film
41 hand ring
42 support sleeve
43 circumferential groove
44 circumferential groove
45 retaining ring
50 air cushions
51 membrane support
52 trough
53 rubber membrane
55 continuation
56 blind hole
57 guide sleeve

Claims

1. lens processing machine with a robot arm ( 5 ) having a robot, a workpiece spindle ( 9 ) being attached to the free end of the robot arm ( 5 ), with a table ( 3 ) on which at least two work or tool stations ( 10 , 11 , 12 , 13 ) are arranged with lens processing tools, which can be approached by the workpiece spindle ( 9 ) by a corresponding control of the robot, the workpiece spindle ( 9 ) having both a lens holder and a tool gripping device.

2. Lens processing machine according to claim 1, characterized in that on the table ( 3 ) at least one tool magazine ( 20 ) is present.

3. Lens processing machine according to claim 1 or 2, characterized in that the table ( 3 ) has the shape of a trough with a bottom and that the tools of the individual work stations are above the floor and the respective drive below the floor.

4. Lens processing machine according to claim 3, characterized in that the tools of the individual stations are surrounded by a sleeve ( 15 ) with an opening ( 16 ) into which a shoulder ( 17 ) of the workpiece spindle ( 9 ) can be inserted sealingly.

5. Lens processing machine according to claim 1, characterized in that the robot arm has six axes of rotation (A1, A2, A3, A4, A5, A6) so that each point can be approached within the three-dimensional working area and in particular that the axes (A5, A6) of the workpiece spindle ( 9 ) make it possible to set any angular position within a solid angle range.

6. Lens processing machine according to one of the preceding claims, characterized in that the individual tool stations ( 10 , 11 , 12 , 13 ) are arranged on a circle around a vertical axis of rotation (A1) of the robot.

7. Lens processing machine according to one of the preceding claims, characterized in that a washing station ( 25 ) is provided for cleaning the processed lenses.

8. Lens processing machine according to one of the preceding claims, characterized in that at least the individual tools are polishing tools, the tool stations ( 10 , 11 , 1213 ) each being provided with a device with which polishing liquid can be supplied.

9. Lens processing machine according to claim 2, characterized in that the tool magazines ( 20 ) can be flooded with a liquid.

10. Tool in particular for use in a lens processing machine according to one of the preceding claims, characterized in that the tools are polishing tools which are coupled in a rotationally fixed manner to a tool spindle ( 30 ), the tool spindle ( 30 ) being an axially displaceable or lockable piston ( 31 ) which is provided with a thread ( 33 ).

11. Tool according to claim 10, characterized in that a head which can be screwed onto the piston ( 31 ) consists of a sleeve and a gimbal-mounted carrier plate ( 35 ) to which a polishing plate ( 37 ) is fastened.

12. Tool according to one of claims 10 or 11, characterized in that the piston ( 31 ) is subjected to force in order to generate a polishing pressure.

13. Tool according to claim 11, characterized in that the receiving plate ( 38 ) can be clipped onto the carrier plate ( 35 ).

14. Tool according to claim 10, characterized in that the cardanically articulated support plate ( 35 ) can be displaced against a support sleeve ( 42 ), so that a cardan joint ( 36 ) is locked.

15. Tool according to claim 10, characterized in that a cushion is formed between the polishing plate ( 37 ) and the tool spindle ( 30 ) and the polishing plate ( 37 ) has a rubber membrane ( 53 ) on which a polishing film ( 40 ) directly or under Liner of a foam layer ( 34 ) is attached.

16. Tool according to claim 15, characterized in that the cushion is an air cushion.

17. Tool according to claim 16, characterized in that air is supplied to the air cushion via a longitudinal bore ( 32 ) in the piston ( 31 ).

18. A method for controlling a lens processing machine according to one of the preceding claims, wherein the polishing plate ( 37 ) is smaller in diameter than the lens to be polished, so that the polishing plate ( 37 ) has to be moved in a movement path over the lens surface, characterized in that the trajectory is generated by the robot arm.

19. The method according to claim 18, characterized in that the trajectory depends on the shape of the lens surface to be polished is determined.

20. The method according to claim 18, characterized in that the trajectory is dependent on the The outer contour of the lenses to be polished is determined.

21. The method according to claim 18, characterized in that the polishing pressure during a polishing process in Depends on the complexity of the lens surface is varied.

22. The method according to claim 18, characterized in that that the angular velocity of the tool spindle to the each shape of the lens surface to be machined is adjusted.