DE10241455A1 - Velocity regulation method for automobile with limitation of maximal required acceleration delivered by distance and velocity regulator during operation of drive slip regulation system - Google Patents

Velocity regulation method for automobile with limitation of maximal required acceleration delivered by distance and velocity regulator during operation of drive slip regulation system

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DE10241455A1
DE10241455A1 DE2002141455 DE10241455A DE10241455A1 DE 10241455 A1 DE10241455 A1 DE 10241455A1 DE 2002141455 DE2002141455 DE 2002141455 DE 10241455 A DE10241455 A DE 10241455A DE 10241455 A1 DE10241455 A1 DE 10241455A1
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Abstract

The velocity regulation method uses an adaptive distance and velocity regulator (1), receiving signals from a radar sensor (3) and a velocity sensor (4), the maximal required acceleration delivered by the distance and velocity regulator limited to a lower required acceleration value during regulation operation of a drive slip regulation system (5). An Independent claim for a velocity regulation device for an automobile provided with a drive slip regulation system is also included.

Description

  • Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs Method and device for regulating the speed of a vehicle
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das mit einem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler und einem Antriebsschlupfregelsystem ausgestattet ist, wobei die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbare Sollbeschleunigung mindestens während dem Regelbetrieb des Antriebsschlupfregelsystems auf einen Sollbeschleunigungswert begrenzt wird, der kleiner ist als die maximal vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler ausgebbare Sollbeschleunigung ohne Antriebsschlupfregeleingriff. The present invention relates to an apparatus and a method for controlling the speed of a vehicle equipped with an adaptive distance and speed controller and a traction control system, wherein the maximum dispensable from the adaptive distance and speed controller setpoint acceleration, at least during the control operation of the traction control system to a desired acceleration value is limited, which is smaller than the maximum outputtable from the distance and speed controller setpoint acceleration without traction control intervention.
  • Aus der Veröffentlichung "Adaptive Cruise Control System – Aspects and Development Trends" von Wiener, Witte, Uhler und Lichtenberg, veröffentlicht auf der SAE International Congress and Exposition, Detroit, 26. – 29. Februar 1996, SAE-Paper Nr. 961010 ist eine Vorrichtung bekannt, die Radarstrahlung aussendet und die an den erkannten Objekten reflektierten Strahlen empfängt. From the publication "Adaptive Cruise Control System - Aspects and Development Trends" of Vienna, Witte, Uhler and Lichtenberg, published on the SAE International Congress and Exposition, Detroit, 26 -. 29 February 1996, SAE Paper No. 961010 is a known device emitting the radar radiation and receives the reflected rays to the detected objects. Aus den empfangenen Radarsignalen können Geschwindigkeiten und Abstände vorausfahrender Fahrzeuge erkarnnt werdern, woraufhin der adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregler die Verzögerungsmittel bzw. den Vortrieb des eigenen Fahrzeugs steuert. Speeds and distances of vehicles traveling ahead can Werdern erkarnnt from the received radar signals, whereupon the adaptive distance and speed controller controls the delay means or the propulsion of the own vehicle. Derartige Systeme sind als Komfortsysteme ausgelegt, weshalb die Beschleunigungsdynamik bzw. Verzögerungsdynamik, die der Abstands- und Geschwindigkeitsregler steuern kann, beschränkt sind. Such systems are designed as comfort systems, and therefore the acceleration or deceleration dynamic dynamics, which can control the distance and speed controller, are limited. Üblicherweise beträgt die maximale Beschleunigung, die ein derartiger Abstands- und Geschwindigkeitsregler anfordern kann, bis zu 2,5 m/s 2 oder 3 m/s 2 . Typically, the maximum acceleration that can request such a distance and speed controller, up to 2.5 m / s 2 or 3 m / s 2.
  • Aus dem Buch "Fahrsicherheitssysteme", erschienen im Verlag Friedrich Vieweg und Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig, 2. Auflage 1998 ist auf den Seiten 72 bis 81 der Aufbau und die Funktionsweise von Antriebsschlupfregelungssystemen beschrieben. From the book "Driving Safety Systems", published by Friedrich Vieweg und Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig, 2nd Edition 1998 is described on pages 72 to 81 of the structure and operation of traction control systems. Diese Systeme haben die Aufgabe, beim Anfahren und Beschleunigen eines Fahrzeugs die Stabilität und Lenkfähigkeit des Fahrzeugs zu sichern, indem bei Bedarf das Motordrehmoment rechtzeitig an das jeweils auf die Strasse übertragbare Antriebsmoment angepasst wird. These systems have the task of ensuring the stability and steerability of the vehicle during acceleration of a vehicle by the engine torque is time adapted to the transmissible each on the road driving torque when needed.
  • Bei Fahrzeugen, die sowohl mit Antriebsschlupfregelsystemen, sowie mit adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsreglern ausgestattet sind, wird häufig der aktive Abstands- und Geschwindigkeitsregler deaktiviert, wenn die Antriebsschlupfregelung in das Fahrgeschehen eingreift, also wenn die Antriebsschlupfregelung im aktiven Regelbetrieb ist, da die Antriebsschlupfregelung das Motormoment bzw. die Beschleunigungsanforderung reduziert, der Abstands- und Geschwindigkeitsregler jedoch in der Regel ein höheres Motordrehmoment bzw. einen größeren Sollbeschleunigungswert anfordert. In vehicles which are equipped with both traction control systems, as well as with the adaptive distance and speed controls, the active distance and speed controller is deactivated frequently, when the traction control engages in the driving, that is when the drive slip control in the active control mode, since the traction control, the engine torque or however the acceleration demand reduced the distance and speed controller is usually a higher motor torque or requesting a larger target acceleration value. Auf Grund dieses Konfliktes des einzuregelnden Motordrehmoments bzw. der einzuregelnden Sollbeschleunigung wird üblicherweise das Abstands- und Geschwindigkeitsregelsystem abgeschaltet und bleibt auch nach beendetem Regelbetrieb der Antriebsschlupfregelung deaktiviert. Due to this conflict of einzuregelnden engine torque or the target acceleration einzuregelnden the distance and cruise control system is usually switched off and remains disabled even after the completion of regular operation of the traction control. In diesen Fällen muss der Fahrer des Fahrzeugs den Abstands- und Geschwindigkeitsregler wieder aktivieren, was insbesondere dann zu einem undurchsichtigen Systemverhalten führt, wenn die Antriebsschlupfregelung für den Fahrer unbemerkbar in das Fahrgeschehen eingreift. In these cases the driver of the vehicle must again activate the distance and speed controller, which then leads in particular to an opaque system behavior when the traction control for the driver intervenes in the driving unnoticeable.
  • Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, die im Stand der Technik beschriebenen Nachteile zu überwinden. The core of the present invention is to overcome the disadvantages described in the prior art. Erfindungsgemäß wird dies durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. this is achieved by the features of independent claims In accordance with the invention. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. Advantageous developments and embodiments are evident from the dependent claims.
  • Vorteilhafterweise ist die vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbare Sollbeschleunigung während des Eingriffs des Antriebsschlupfregelsystems in das Fahrgeschehen auf einen vorgebbaren Wert begrenzt. Advantageously, the maximum dispensable from the distance and speed controller setpoint acceleration is limited to a predetermined value in the driving process during engagement of the traction control system.
  • Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der vorgebbare Wert ein konstanter Wert ist. Furthermore, it is advantageous that the presettable value is a constant value.
  • Besonders vorteilhaft ist es, dass der vorbestimmte Wert in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit oder des momentanen Lenkwinkels oder der Außentemperatur oder einer Kombination hieraus veränderbar ist. It is particularly advantageous that the predetermined value depending on the vehicle speed or the instantaneous steering angle or the outdoor temperature or a combination thereof is changeable. Hierdurch ist es möglich, bei Witterungsverhältnissen oder Fahrsituationen, in denen die Antriebsschlupfregelung mit hoher Wahrscheinlichkeit anspricht, denn begrenzten Sollbeschleunigungswert so zu verändern, dass der Antriebsschlupfregelungseingriff möglichst rasch beendet wird, jedoch gleichzeitig ein möglichst hohes Drehmoment auf die Strasse übertragen werden kann. This makes it possible to change in weather conditions or driving situations in which the traction control system responds with a high probability, because limited target acceleration value so that the traction control intervention is terminated as soon as possible, but at the same time can be transferred to the road the highest possible torque.
  • Weiterhin ist es vorteilhaft, dass nach Beendigung des Eingriffs des Antriebsschlupfregelsystems die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbare, begrenzte Sollbeschleunigung zeitabhängig erhöht wird. Furthermore, it is advantageous that after the completion of engagement of the traction control system, the maximum dispensable, limited by the adaptive distance and speed controller setpoint acceleration is time-dependent increased.
  • Besonders vorteilhaft ist, dass die Erhöhung der vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbaren, begrenzten Sollbeschleunigung mittels einer zeitabhängigen Rampe erfolgt. It is particularly advantageous that the increase of the maximum dispensable, limited by the adaptive distance and speed controller setpoint acceleration by means of a time-dependent ramp.
  • Weiterhin ist vorteilhaft, dass die zeitabhängige Rampe eine konstante Steigung aufweist. Furthermore, it is advantageous that the time-dependent ramp having a constant slope.
  • Vorteilhafterweise werden dem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler Signale zugeführt, die die momentane Fahrgeschwindigkeit, den momentanen Lenkwinkel und/oder die Außentemperatur repräsentieren und die Begrenzung des vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbaren Sollbeschleunigungswertes während eines Eingriffs des Antriebsschlupfregelsystems in das Fahrgeschehen in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit, des Lenkwinkels oder der Außentemperatur oder einer Kombination hieraus erfolgt. Advantageously, the adaptive distance and speed controller are supplied signals representing the instantaneous driving speed, the instantaneous steering angle and / or the outside temperature, and the limitation of the maximum dispensable from the adaptive distance and speed controller setpoint acceleration value during engagement of the drive slip control system in the driving function of the driving speed thereof takes place, the steering angle or the outdoor temperature or a combination thereof.
  • Weiterhin ist vorteilhaft, dass der adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregler Mittel aufweist, die nach Beendigung des Eingriffs einer Antriebsschlupfregelung in das Fahrgeschehen die begrenzte, vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbare Sollbeschleunigung, zeitabhängig erhöhen. Furthermore, it is advantageous that the adaptive distance and speed controller comprises means, time-dependent increase after completion of the engagement of a traction control system in the driving process, the limited maximum dispensable from the distance and speed controller setpoint acceleration.
  • Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät einer adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Of particular importance is the implementation of the method according to the invention in the form of a control element is provided for a control unit of an adaptive distance and speed control of a motor vehicle. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor, ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. A program is stored on the control element which is suitable on a computer, in particular on a microprocessor or signal processor, executes and for performing the method according to the invention. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, so dass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. In this case, the invention is realized by a program stored on the control program, so that this equipped with the program control in the same way is the invention as the method for the execution of the program is suitable. Als Steuerelement kann insbesondere ein elektrisches Speichermedium zur Anwendung kommen, beispielsweise ein Read-Only-Memory. As a control, an electric storage medium such as a read-only memory, may be used.
  • Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Further features, application possibilities and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures of the drawing. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen. All the features described or depicted, or in any combination form the subject of the invention, irrespective of their summary in the claims or their back-reference and regardless of their formulation or representation in the description or in the drawings.
  • Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert. Embodiments of the invention will be explained with reference to drawings.
  • Es zeigen Show it
  • 1 1 ein schematisiertes Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung, a schematic block diagram of an embodiment of the device according to the invention,
  • 2 2 ein Beschleunigungs-Zeit-Diagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens und an acceleration time diagram of the method and
  • 3 3 ein weiteres Beschleunigungs-Teit-Diagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. another acceleration Teit-chart of the method according to the invention.
  • Beschreibung von Ausführungsbeispielen Description of embodiments
  • 1 1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung. shows a schematic block diagram of an embodiment of the inventive device. Zu erkennen ist der Abstands- und Geschwindigkeitsregler Evident is the distance and speed controller 1 1 , dem Eingangssignale zugeführt werden, aus denen Steuersignale bestimmt werden, die an nachgeordnete Stellvorrichtungen ausgegeben werden. , Are supplied to the input signals from which control signals are determined, which are output to downstream actuating devices. Die Eingangssignale werden der Eingangsschaltung The input signals are the input circuit 2 2 zugeführt. fed. Diese Eingangssignale sind in diesem Beispiel Signale eines Radarsensors These input signals in this example are signals of a radar sensor 3 3 , eines Geschwindigkeitssensors , A speed sensor 4 4 sowie Signale eines Antriebsschlupfregelsystems as well as signals of a drive slip control system 5 5 . , Die Eingangssignale, die der Radarsensor The input signals, the radar sensor 3 3 der Eingangsschaltung the input circuit 2 2 des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers of the distance and speed controller 1 1 zuführt, repräsentieren den Abstand, die relative Geschwindigkeit sowie die relative Position der vom Radarsensor supplies representing the distance, the relative speed and the relative position of the radar sensor 3 3 erkannten Objekte. detected objects. Der Radarsensor The radar sensor 3 3 sendet hierzu Mikrowellenstrahlung aus, die an Objekten teilweise reflektiert wird und wiederum teilweise vom Radarsensor this emits microwave radiation that is reflected from objects partially and turn partly by the radar sensor 3 3 empfangen wird. Will be received. Aus der empfangenen Radarstrahlung kann durch Berücksichtigung der Laufzeit, der Laufzeit der einzelnen Teilstrahlen sowie des Dopplereffektes die Relativgeschwindigkeit, der Abstand sowie die relative Position der erkannten Objekte bestimmt werden. From the received radar radiation, the relative speed, the distance and the relative position of the detected objects can be determined by taking into account the running time, the duration of the individual partial beams as well as the Doppler effect. Diese Größen werden vom Radarsensor These quantities are by the radar sensor 3 3 ausgegeben und der Eingangsschaltung output and the input circuit 2 2 zugeführt. fed. Weiterhin ist ein Geschwindigkeitssensor Further, a speed sensor 4 4 vorgesehen, der der Eingangsschaltung provided, the input circuit of 2 2 des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers of the distance and speed controller 1 1 ein Signal zuführt, das die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs repräsentiert. supplying a signal representing the speed of the own vehicle. Als weiteres Eingangssignal wird der Eingangsschaltung As a further input signal is the input circuit 2 2 ein Signal einer Antriebsschlupfregelung a signal of a traction control 5 5 zugeführt, das dem Abstands- und Geschwindigkeitsregler supplied, which the distance and speed controller 1 1 signalisiert, ob und wie lange das Antriebsschlupfregelsystem signals whether and how long the traction control system 5 5 aktiv in das Fahrgeschehen eingreift. actively engaged in the driving. Die Eingangsdaten, die dem Abstands- und Geschwindigkeitsregler The input data corresponding to the distance and speed controller 1 1 über die Eingangsschaltung via the input circuit 2 2 zugeführt werden, werden über ein Datenaustauschsystem are fed to be a data exchange system 6 6 an einen Mikrorechner to a microcomputer 7 7 weitergegeben. passed. In diesem Mikrorechner In this microcomputer 7 7 läuft das erfindungsgemäße Verfahren ab, nach dem die Ausgangsstellgrößen des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers expires method of the invention, according to which the output manipulated variables of the distance and speed controller 1 1 beeinflusst werden. to be influenced. Die vom Mikrorechner By the microcomputer 7 7 ermittelten Ausgangswerte werden über das Datenaustauschsystem detected output values ​​will be over the data exchange system 6 6 an die Ausgangsschaltung to the output circuit 8 8th weitergegeben, die die Ausgangsstellgrößen an nachgelagerte Vorrichtungen weiterleitet. passed, which forwards the output manipulated variables to downstream devices. Die vom Mikrorechner By the microcomputer 7 7 ermittelten und von der Ausgangsschaltung determined and from the output circuit 8 8th ausgegebenen Stellgrößen werden insbesondere an die Verzögerungseinrichtungen outputted manipulated variables are particular to the delay means 9 9 sowie mindestens ein leistungsbestimmendes Stellelement and at least a power-determining actuator element 10 10 einer Antriebseinrichtung des Fahrzeugs ausgegeben. a drive device of the vehicle output. Durch die Steuerung der Antriebseinrichtung bzw. der Verzögerungseinrichtungen wird das Fahrzeug gemäß der Stellbefehle des Mikrorechners By controlling the drive means or the delay means, the vehicle is in accordance with the control commands of the microcomputer 7 7 so gesteuert, dass bei aktivierter Abstands- und Geschwindigkeitsregelung entweder bei Nichtvorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs eine Geschwindigkeitskonstantregelung erfolgt oder bei erkanntem, vorherfahrenden Fahrzeug, eine Abstandskonstantregelung erfolgt. so controlled that, when activated, distance and speed control, either in the absence of a preceding vehicle, a constant speed control is carried out or is carried out at detected, preceding vehicle, a distance constant control. Die durch die Ausgangssignale des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers Represented by the output signals of the distance and speed controller 1 1 angesteuerten Verzögerungseinrichtungen controlled delay devices 9 9 bestehen hierbei aus einer Bremsenansteuervorrichtung sowie den jeweiligen Rädern zugeordneten Bremsvorrichtungen. in this case are from a Bremsenansteuervorrichtung and the respective wheels associated brake devices. Das ebenfalls vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler Which is also the distance and speed controller 1 1 angesteuerte leistungsbestimmende Stellelement controlled power-determining actuating element 10 10 kann im Fall einer gemischverdichtenden Brennkraftmaschine beispielsweise eine elektrisch ansteuerbare Drosselklappe oder im Falle einer luftverdichtenden Brennkraftmaschine beispielsweise die Steuerstange einer Verteilereinspritzpumpe sein. in the case of a mixture internal combustion engine, for example, an electrically controllable throttle valve or, in the case of an air-compressing internal combustion engine can be, for example, the control rod of a distributor injection pump.
  • Zusätzlich können der Eingangsschaltung In addition, the input circuit can 2 2 weitere Signale von einer weiteren Vorrichtung more signals from a further device 17 17 zuführbar sein, die beispielsweise von einem Lenkwinkelsensor, einem Außentemperaturfühler oder einem weiteren Umgebungsgrößensensor ausgegeben werden. be fed to output, for example, from a steering angle sensor, an outdoor temperature sensor or a further sensor environment size. Diese Signale dienen zur Adaption des begrenzten Sollbeschleunigungswertes während und unmittelbar nach dem Antriebsschlupfregelbetrieb, da beispielsweise bei nasser, eisglatter oder kurviger Fahrbahn ein früherer Antriebsschlupfregeleingriff zu erwarten ist als bei trockener Fahrbahn und die während dem Antriebsschlupfregelbetrieb notwendige Sollbeschleunigungsbegrenzung auf kleinere Sollbeschleunigungen begrenzt wird als bei trockener oder geradliniger Fahrbahn sowie die nachfolgende Rampe nach Beendigung des Antriebsschlupfregelbetriebs geringere Steigungen aufweisen soll, da ein erneuter Antriebsschlupfregelbetrieb vermieden werden soll. These signals are used for adapting the limited target acceleration value during and immediately after the traction control mode, since for example in wet, icy or curvy road, a previous drive slip control intervention is to be expected as a dry road surface and the target acceleration limiting necessary during the traction control mode is limited to smaller target accelerations than for dry or straight road, and the subsequent ramp is to have smaller gradients after termination of the traction control operation, as a renewed drive-slip control operation is to be avoided.
  • In In 2 2 ist ein Beschleunigungs-Zeit-Diagramm dargestellt, bei dem auf der Abszisse an acceleration-time diagram is shown in which on the abscissa 11 11 die Zeit aufgetragen ist und auf der Ordinate The time is plotted on the ordinate and 12 12 die Beschleunigung aufgetragen ist. the acceleration is applied. Die Beschleunigung kann hierbei sowohl positive als auch negative Werte annehunen. The acceleration can here annehunen both positive and negative values. Positive Beschieunigungswerte stehen hierbei für eine Beschieunigung und negative Beschleunigungswerte für eine Verzögerung. Positive Beschieunigungswerte are here for a Beschieunigung and negative acceleration values ​​for a delay. In dem Beschleunigungs-Zeit-Diagramm der In the acceleration-time graph of 2 2 ist eine waagrechte Linie is a horizontal line 13 13 eingetragen, die einen konstanten Beschleunigungswert a max repräsentiert. was added, representing a constant acceleration value a max. Dieser Wert a max gibt die maximale Sollbeschleunigung an, die der Abstands- und Geschwindigkeitsregler This value a max specifies the maximum target acceleration that the distance and speed controller 1 1 im Rahmen der Komfortgrenzen von der Antriebseinrichtung anfordern kann. may request within the comfort limits of the drive device. Üblicherweise beträgt diese maximale Sollbeschleunigung 2,5 bis 3,5 m/s 2 , um ein komfortables Fahren zu ermöglichen. Usually, these maximum target acceleration is 2.5 to 3.5 m / s 2, to permit a comfortable ride. Die tatsächlich angeforderte Beschleunigung, die der Abstands- und Geschwindigkeitsregler Actually requested acceleration of the distance and speed controller 1 1 ausgibt, liegt folglich unterhalb des Wertes a max und kann höchstens bis zum Wert a max ansteigen. outputs thus is below the value a max and may be at most up to a max value increases. Die tatsächlich angeforderte Sollbeschleunigung wird durch die beispielhafte Linie Actually requested nominal acceleration by the exemplary line 14 14 dargestellt. shown. Bewegt sich das Fahrzeug auf einem nassen oder glatten Untergrund oder auf einem Untergrund, bei dem an den einzelnen Rädern unterschiedliche Reibmomente herrschen, so ist es möglich, dass der angeforderte Sollbeschleunigungswert the vehicle is traveling on a wet or slippery ground or on a base, prevail in which different friction torques at the individual wheels, it is possible that the requested target acceleration value 14 14 von den Fahrzeugrädern nicht auf die Strasse übertragen werden kann, da es zu Radschlupf kommt. can be transferred to the road by the vehicle wheels not because there is wheel slip. In diesem Fall greift ein Antriebsschlupfregelsystem In this case, a traction control system intervenes 5 5 in das Fahrgeschehen ein und reduziert beispielsweise mittels Drosselklappeneingriff Zündungseingriff und/oder Radbremseneingriff das Fahrzeugantriebsmoment, so dass die Antriebsräder die Haftungsgrenzen des Untergrundes nicht verlassen. in the driving process and reduces the vehicle driving torque, for example by means of throttle engagement ignition intervention and / or Radbremseneingriff, so that the drive wheels do not leave the limits of liability of the substrate. In In 2 2 ist die Dauer und der Zeitpunkt eines Antriebsschlupfregeleingriffs durch die Zeitdauer the duration and the time of traction control intervention by the time duration 15 15 eingetragen. entered. Da das vom Antriebsschlupfregelsystem reduzierte Antriebsmoment geringer ist, als das vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler angeforderte Antriebsmoment, wird erfindungsgemäß nach Linie Since the reduced from the drive slip control system driving torque is less than that requested by the distance and speed controller driving torque, according to the invention according to line 16 16 das vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler from the distance and speed controller 1 1 anforderbare Sollbeschleunigungssignal für die Dauer des Antriebsschlupfregeleingriffs requestable target acceleration signal for the duration of traction control intervention 15 15 reduziert und im weiteren Verlauf zeitabhängig erhöht. reduced and time-dependent increases in due course. Die strichpunktierte Linie The chain line 16 16 gibt hierbei den Beschleunigungsverlauf über der Zeit an, der durch den Abstands- und Geschwindigkeitsregler here indicates the acceleration curve over time, through the distance and speed controller 1 1 maximal anforderbar ist. is maximum requestable. Vor dem Eingriff des Antriebsschlupfregelsystems Before the intervention of the traction control system 15 15 entspricht der Verlauf der begrenzten, maximal möglichen Sollbeschleunigung corresponds to the course of the limited maximum possible target acceleration 16 16 dem Verlauf der maximalen Sollbeschleunigung the course of the maximum target acceleration 13 13 . ,
  • Zu Beginn des Antriebsschlupfregeleingriffs At the beginning of traction control intervention 15 15 wird somit das angeforderte Sollbeschleunigungssignal thus the requested target acceleration signal 14 14 gemäß der begrenzten, maximal möglichen Sollbeschleunigung according to the limited maximum possible target acceleration 16 16 reduziert und nach Beendigung des Antriebsschlupfregeleingriffs reduced and after the end of traction control intervention 15 15 so lange gemäß der zeitabhängigen Rampe der Linie as long as the time-dependent ramp the line 16 16 begrenzt, bis das vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler limited until the distance and speed controller 1 1 angeforderte Sollbeschleunigungssignal requested target acceleration signal 14 14 kleiner ist, als die begrenzte, maximal mögliche Sollbeschleunigung is smaller than the limited maximum possible target acceleration 16 16 . , Während der Dauer des Antriebsschlupfregeleingriffs During the period of traction control intervention 15 15 wird das begrenzte, maximal mögliche Sollbeschleunigungssignal auf einen Beschleunigungswert a ASR reduziert. a limited, maximum target acceleration signal is reduced to an acceleration value a ASR. Dieser begrenzte Sollbeschleunigungswert a ASR kann beispielsweise durch das System fest vorgegeben sein oder in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen, die beispielsweise mittels eines Umgebungstemperatursensors This limited target acceleration value a ASR may be fixed, for example by the system or in response to environmental conditions, for example, by means of an ambient temperature sensor 17 17 , eines Lenkwinkelsensors , A steering angle sensor 17 17 und/oder eines Fahrgeschwindigkeitssensors and / or a vehicle speed sensor 4 4 ermittelt werden, variabel vorgegeben werden. are determined to be variably set. Weiterhin ist es auch denkbar, dass der Beschleunigungswert a ASR dem Abstands- und Geschwindigkeitsregler Furthermore, it is also conceivable that the acceleration value a ASR the distance and speed controller 1 1 von der Antriebsschlupfregeleinrichtung the traction control device 5 5 zugeführt wird und so dimensioniert ist, dass ein maximal mögliches Antriebsmoment auf die Fahrbahn übertragen werden kann, jedoch kein Radschlupf einsetzt. is supplied, and is dimensioned so that a maximum possible driving torque can be transmitted to the road surface, but does not use a wheel slip.
  • In In 3 3 ist ebenfalls ein Beschleunigungs-Zeit-Diagramm dargestellt, das im Wesentlichen dem der is also an acceleration-time diagram shown, which is essentially that of the 2 2 entspricht. equivalent. Zu erkennen ist wiederum die Abszisse Evident is again the abscissa 11 11 , die die Zeitachse repräsentiert, sowie die Ordinate Which represents the time axis and the ordinate 12 12 , auf der die Beschleunigungswerte a aufgetragen sind. On which the acceleration a are applied. Der Wert a max , der gemäß Linie The value a max which according to line 13 13 über der Zeit aufgetragen ist, repräsentiert wiederum die maximal vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler is plotted against time, in turn, represents the maximum of the distance and speed controller 1 1 anforderbare Beschleunigung, innerhalb der der angeforderte Sollbeschleunigungswert liegt. requestable acceleration within which the requested target acceleration value. Auf der Zeitachse On the time axis 11 11 ist ebenfalls die Zeitdauer is also the time period 15 15 aufgetragen, die die Zeitdauer des Antriebsschlupfregeleingriffs darstellt. applied, which represents the time duration of the drive slip control intervention. Die Linie The line 16 16 repräsentiert das begrenzte, maximal mögliche Sollbeschleunigungssignal des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers represents a limited, maximum target acceleration signal of the distance and speed controller 1 1 , das zu Beginn der Zeitdauer That at the beginning of time period 15 15 vom Wert a max auf den Beschleunigungswert a ASR absinkt und diesen Wert für die Dauer des Antriebsschlupfregeleingriffs beibehält. drops to the acceleration value a from the ASR value a max and maintains this value for the duration of the traction slip control intervention. Nach Beendigung des Antriebsschlupfregeleingriffs After termination of the traction control intervention 15 15 wird das begrenzte, maximal mögliche Sollbeschleunigungssignal is a limited, maximum target acceleration signal 16 16 zeitabhängig auf den Wert a max erhöht. time-dependent increase in the value of a max. Die Erhöhung des maximal möglichen Sollbeschleunigungssignals kann hierbei gemäß unterschiedlicher zeitlicher Verläufe erfolgen. The increase of the maximum possible target acceleration signal can take place according to different time profiles. Denkbar ist beispielsweise eine lineare Erhöhung, wie sie gemäß Linie It is conceivable, for example, a linear increase, as according to line 16a 16a angegeben ist, die beispielsweise so erfolgt, dass der ursprüngliche Wert innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums erreicht wird. is specified, as is done, for example, that the original value is reached within a predetermined period. Weiterhin ist es auch denkbar, dass der begrenzte, maximal mögliche Sollbeschleunigungswert derart erhöht wird, dass eine konstante Beschleunigungssteigung erreicht wird, wie durch die Linie Furthermore, it is also conceivable that the limited maximum possible target acceleration value is increased so that a constant acceleration slope is reached, as indicated by line 16e 16e angedeutet. indicated. Weitere Kurvenverläufe zur Erhöhung der begrenzten, maximal möglichen Sollbeschleunigung sehen Verläufe vor, bei denen beispielsweise gemäß Linie More curves to increase the limited maximum possible target acceleration provide courses in which, for example along the line 16b 16b anfänglich ein schwacher Anstieg und gegen Ende ein starker Anstieg erfolgt, wobei der Anstieg zunehmend zunimmt. Initially, a weak rise towards the end, a sharp increase, whereby the increase progressively increases. Weiterhin ist gemäß Linie Further, according to line 16c 16c möglich, eine anfänglich große Beschleunigungssteigung vorzusehen und gegen Ende eine geringere Beschleunigungssteigung vorzusehen, wobei die Beschleunigungssteigung kontinuierlich abnimmt oder aber gemäß Linie possible to provide a large initial acceleration slope and provide a lower acceleration slope towards the end, wherein the acceleration slope decreases continuously or according to line 16d 16d Mischformen der beschriebenen Verläufe. Mixed forms of the curves described. Diese Mischformen können beispielsweise so gestaltet sein, dass die Übergänge zu Beginn und am Ende der Beschleunigungserhöhung für den Fahrer möglichst unmerklich geschehen sollen oder gemäß anderer Werte optimiert sind. These hybrids can be designed, for example, that the transitions at the beginning and end of the acceleration increase for the driver should happen imperceptibly as possible or are optimized according to other values.

Claims (10)

  1. Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das mit einem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( Method for controlling the speed of a vehicle (with an adaptive distance and speed controller 1 1 ) und einem Antriebsschlupfregelsystem ( ) And a drive slip control system ( 5 5 ) ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet , dass die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( ) Is equipped, characterized in that the (from the adaptive distance and speed controller 1 1 ) maximal ausgebbare Sollbeschleunigung ( ) Maximum dispensable target acceleration ( 10 10 ) mindestens während dem Regelbetrieb des Antriebsschlupfregelsystems ( (), At least during the regular operation of the drive slip control system 15 15 ) auf einen Sollbeschleunigungswert (a ASR ) begrenzt wird, der kleiner ist als die maximal vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler ausgebbare Sollbeschleunigung ( ) (To a desired acceleration value a ASR) is bounded, which is smaller than the maximum outputtable from the distance and speed controller setpoint acceleration ( 13 13 ) ohne Antriebsschlupfregeleingriff. ) Without traction control intervention.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( A method according to claim 1, characterized in that the (from the adaptive distance and speed controller 1 1 ) maximal ausgebbare Sollbeschleunigung ( ) Maximum dispensable target acceleration ( 16 16 ) während des Eingriffs ( ) (During surgery 15 15 ) des Antriebsschlupfregelsystems ( () Of the drive slip control system 5 5 ) in das Fahrgeschehen auf einen vorbestimmten Wert (a ASR )begrenzt ist. ) In the driving (to a predetermined value a ASR) is limited.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Wert (a ASR ) ein konstanter Wert ist. A method according to claim 2, characterized in that the predetermined value (a ASR) is a constant value.
  4. V erfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Wert (a ASR ) in Abhängigkeit – der Fahrzeuggeschwindigkeit oder – des momentanen Lenkwinkels– oder der Außentemperatur – oder einer Kombination hieraus veränderbar ist. V out according to one of the preceding claims, characterized in that the predetermined value (a ASR) in response to - the vehicle speed, or - the current Lenkwinkels- or the outdoor temperature - or a combination thereof changeable.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Beendigung des Eingriffs ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that (after completion of engagement 15 15 ) des Antriebsschlupfregelsystems ( () Of the drive slip control system 5 5 ) die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( ) The (from the adaptive distance and speed controller 1 1 ) maximal ausgebbare, begrenzte Sollbeschleunigung ( ) Maximum dispensable, limited target acceleration ( 16 16 ) zeitabhängig erhöht wird. ) Is time-dependent increases.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( A method according to claim 5, characterized in that the increase (from the adaptive distance and speed controller 1 1 ) maximal ausgebbaren, begrenzten Sollbeschleunigung ( ) Maximum dispensable, limited target acceleration ( 16 16 ) mittels einer zeitabhängigen Rampe erfolgt. ) By means of a time-dependent ramp.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zeitabhängige Rampe eine konstante Steigung aufweist. A method according to claim 6, characterized in that the time-dependent ramp having a constant slope.
  8. Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das mit einem Antriebsschlupfregelsystem ( Device for regulating the speed of a vehicle (with a drive slip control system 5 5 ) und einem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( ) And an adaptive distance and speed controller ( 1 1 ), der die Fahrzeugverzögerungseinrichtungen ( ), Which (the vehicle deceleration devices 9 9 ) und ein leistungsbestimmendes Stellelement einer Brennkraftmaschine ( ) And a power-determining actuator element of an internal combustion engine ( 10 10 ) steuert, ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet, dass dem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( ) Controls, is provided, characterized in that the adaptive distance and speed controller ( 1 1 ) ein Signal zuführbar ist, das einen Eingriff ( ) A signal can be fed to the (engagement 15 15 ) des Antriebsschlupfregelsystems ( () Of the drive slip control system 5 5 ) in das Fahrgeschehen signalisiert, und dass in Abhängigkeit dieses zugeführten Signals die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( ) Signals in the driving and that in dependence on this supplied signal is the (from the adaptive distance and speed controller 1 1 ) maximal ausgebbare Sollbeschleunigung ( ) Maximum dispensable target acceleration ( 16 16 ) auf einen Wert (a ASR ) begrenzt wird, der kleiner ist als die maximal ausgebbare Sollbeschleunigung ( ) To a value (a ASR) is bounded, which is smaller than the maximum outputtable target acceleration ( 139 139 ohne Antriebsschlupfregeleingriff. without traction control intervention.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( Device according to claim 8, characterized in that the adaptive distance and speed controller ( 1 1 ) Signale zuführbar sind, die die momentane Fahrgeschwindigkeit, den momentanen Lenkwinkel und/oder die Außentemperatur repräsentieren und die Begrenzung des vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( ) Signals are fed representing the instantaneous driving speed, the instantaneous steering angle and / or the outside temperature and the limitation of (from the adaptive distance and speed controller 1 1 ) maximal ausgebbaren Sollbeschleunigungswertes ( ) Outputtable maximum desired acceleration value ( 16 16 ) während eines Eingriffs ( ) (During engagement 15 15 ) der Antriebsschlupfregeleinrichtung ( () Of the drive slip control means 5 5 ) in das Fahrgeschehen in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit, des Lenkwinkels oder der Außentemperatur oder einer Kombination hieraus, erfolgt. ) In the driving function of the vehicle speed, the steering angle or the outdoor temperature or a combination thereof, is carried out.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( Device according to one of claims 8 to 9, characterized in that the adaptive distance and speed controller ( 1 1 ) Mittel aufweist, die nach Beendigung des Eingriffs ( ) comprises means that (after completion of engagement 15 15 ) einer Antriebsschlupfregelung ( ) (A drive slip control 5 5 ) in das Fahrgeschehen die begrenzte, vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler ( ) In the driving process, the limited (from the distance and speed controller 1 1 ) maximal ausgebbare Sollbeschleunigung ( ) Maximum dispensable target acceleration ( 16 16 ), zeitabhängig erhöhen. Increase) with time.
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