-
Die Erfindung betrifft einen Arbeitsplatz für ein Lager- und Entnahmesystem, wobei der Arbeitsplatz zum Handhaben von Waren und/oder Behältern für Waren ausgebildet ist und mindestens einen um eine vertikale Achse horizontal schwenkbaren Arm aufweist, wobei der mindestens eine Arm eine Kopplungseinrichtung zum Halten, Abstützen, Ergreifen und/oder Freigeben einer Ware und/oder eines Behälters und eine Bereitstellungseinrichtung zur Bereitstellung eines Bewegungsfreiheitsgrads in einer vertikalen Richtung für die Kopplungseinrichtung aufweist und wobei dem mindestens einen Arm eine Wiegeeinrichtung für den mindestens einen Arm zugeordnet ist.
-
Ein solcher Arbeitsplatz dient zur Schaffung eines einfachen Zugangs zu mindestens einer Ware und/oder zu mindestens einem Behälter für Waren in einem Lager- und Entnahmesystem durch Bedienpersonal.
-
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Lager- und Entnahmesystem mit einem derartigen Arbeitsplatz.
-
Ein Arbeitsplatz sowie ein Lager- und Entnahmesystem der eingangs genannten Art sind aus der
EP 2 609 014 B1 bekannt. Dieses Dokument zeigt im Konkreten ein solches Lager- und Entnahmesystem für Behälter 4 mit einem Arbeitsplatz 2. Bei diesem Arbeitsplatz 2 können sich drei als Rahmen aus Vierkantprofil ausgebildete Arme um eine Mittelachse drehen. Es ist auch bekannt, Arme starr an einer Achse zu befestigen und um diese Achse zu drehen. Eine behälterartige Kopplungseinrichtung 5 am Ende der Arme dient zur Aufnahme von Behältern 4.
-
Des Weiteren ist auch aus der
WO 2022/ 112 153 A1 ein Arbeitsplatz für ein Lager- und Entnahmesystem bekannt, wobei ein Behälter 106' für einen einfachen Zugriff in den Behälter durch ein Bedienpersonal gekippt werden kann.
-
Bei dem bekannten Arbeitsplatz sowie Lager- und Entnahmesystem ist problematisch, dass beim Einsatz von Behältern mit verschiedenen Behälterhöhen eine jeweilige Behälteroberkante in unterschiedlichen Höhen ist, wenn die Behälter mit der Kopplungseinrichtung gehalten werden. Insbesondere ein automatisches Picken aus den Behältern wird hierdurch erschwert und ist nicht immer sicher und einfach möglich. Eine ausreichende Sicherheit für den Betrieb des bekannten Lager- und Entnahmesystems ist in diesem Fall nicht mehr gewährleistet.
-
Weiterhin ist aus der
DE 10 2015 201 565 A1 , der
US 4 003 461 A , der
US 2021 / 0 188 545 A1 und der
US 1 139 070 A jeweils einen Arbeitsplatz für ein Lager- und Entnahmesystem bekannt, wobei der Arbeitsplatz zum Handhaben von Waren und/oder Behältern für Waren ausgebildet ist und mindestens einen um eine vertikale Achse horizontal verschwenkbaren Arm aufweist. Des Weiteren ist aus der
US 1 139 070 A eine Wiegeeinrichtung für den mindestens einen Arm bekannt.
-
Der vorliegenden Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, einen Arbeitsplatz sowie ein Lager- und Entnahmesystem mit einem derartigen Arbeitsplatz anzugeben, wonach ein flexibler und sicherer Betrieb mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht ist.
-
Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch einen Arbeitsplatz mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Lager- und Entnahmesystem mit den Merkmalen des Anspruchs 14 gelöst.
-
Danach ist der Arbeitsplatz gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Arm eine Bereitstellungseinrichtung zur Bereitstellung eines Bewegungsfreiheitsgrads in einer vertikalen Richtung für die Kopplungseinrichtung aufweist.
-
Gemäß Anspruch 14 ist ein Lager- und Entnahmesystems mit einem derartigen Arbeitsplatz beansprucht.
-
Der mindestens eine Arm weist eine Bereitstellungseinrichtung auf, die einen Bewegungsfreiheitsgrad für die Kopplungseinrichtung in einer vertikalen Richtung bereitstellt. Durch die Bereitstellung eines solchen vertikalen Bewegungsfreiheitsgrads für die Kopplungseinrichtung wird ermöglicht, eine durch die Kopplungseinrichtung gehaltene Ware und/oder einen durch die Kopplungseinrichtung gehaltenen Behälter mit seiner Oberkante auf eine gewünschte Höhe zu bringen, sodass eine flexible und einfache Handhabung der Ware und/oder des Behälters und ein einfaches automatisiertes Picken von Waren in einem solchen Behälter ermöglicht sind. Das bedeutet, dass auch bei Verwendung von Behältern mit unterschiedlichen Behälterhöhen eine Behälteroberkante stets auf die gleiche Höhe gebracht werden kann, um die Handhabung und ein Picken zu vereinfachen. Im Ergebnis werden bei dem Arbeitsplatz sowie Lager- und Entnahmesystem Sicherheit und Flexibilität gleichzeitig realisiert, da Behälter unterschiedlicher Höhen für Bedienpersonal sicher gehandhabt werden können.
-
Im Hinblick auf einen besonders sicheren Betrieb des Arbeitsplatzes und des Lager- und Entnahmesystems ist dem mindestens einen Arm eine Wiegeeinrichtung für den mindestens einen Arm zugeordnet. Eine solche Wiegeeinrichtung kann einerseits zur Prüfung und/oder Überwachung bei einem Kommissioniervorgang genutzt werden. Anhand eines mit der Wiegeeinrichtung ermöglichten Messergebnisses können Rückschlüsse über die Art oder Größe eines angekoppelten Behälters und/oder einer angekoppelten Ware gezogen werden. Andererseits kann mittels der Wiegeeinrichtung verhindert werden, dass zu schwere Behälter in ein Lager gelangen. Dabei kann von vornherein vermieden werden, dass ein zu schwerer Behälter einer Transporteinrichtung übergeben wird, noch bevor die Transporteinrichtung eine solche Überlast feststellt. Darüber hinaus kann bei einer Leerbehältereinlagerung über ein gemessenes Gewicht eine Behälterhöhe verifiziert und somit ein optimiertes Anfahrverhalten einer Transporteinrichtung umgesetzt werden. Beispielsweise bei einer Ausgestaltung der Bereitstellungseinrichtung mit einer Lagerung des mindestens einen Arms im Bereich oder an der vertikalen Achse ermöglicht der vertikale Bewegungsfreiheitsgrad ein Absenken des mindestens einen Arms auf eine Wiegeeinrichtung und damit ein einfach zu bewerkstelligendes Wiegen des mindestens einen Arms.
-
Erfindungsgemäß ist die Wiegeeinrichtung einem Untergrund zugeordnet, in einen Untergrund integriert oder in einer Ausnehmung eines Untergrunds angeordnet. Hierdurch ist eine sichere Installation und Unterbringung der Wiegeeinrichtung im oder am Arbeitsplatz ermöglicht.
-
Folglich sind mit dem erfindungsgemäßen Arbeitsplatz und dem erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystem ein Arbeitsplatz und ein Lager- und Entnahmesystem bereitgestellt, wonach ein flexibler und sicherer Betrieb mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht ist.
-
Der beschriebene Arbeitsplatz kann im Sinne einer Arbeitsstation eines Lager- und Entnahmesystems für Bedienpersonal realisiert sein, wobei mehrere Arbeitsplätze oder Arbeitsstationen an oder in einer Gitterstruktur des Lager- und Entnahmesystems realisiert sein können.
-
Des Weiteren ist in diesem Dokument mit dem Begriff „Behälter“ jegliches Behältnis oder jegliche Aufnahmeeinrichtung umfasst, das oder die zum Lagern und/oder Transportieren von geeignetem Fördergut und/oder Waren geeignet ist, beispielsweise auch ein Tablar.
-
Im Hinblick auf eine besonders einfache und sichere Ausgestaltung kann die Bereitstellungseinrichtung eine Lagerung des mindestens einen Arms zum Ermöglichen eines Anhebens, Absenkens und/oder Schwenkens des mindestens einen Arms in der vertikalen Richtung aufweisen. Der mindestens eine Arm kann hierbei im Bereich oder an der vertikalen Achse in vertikaler Richtung schwenkbar gelagert sein. Dies ermöglicht ein Anheben und/oder Absenken des mindestens einen Arms und damit der an dem Arm angeordneten Kopplungseinrichtung mit gegebenenfalls angekoppelter Ware und/oder gegebenenfalls angekoppeltem Behälter in der vertikalen Richtung.
-
Bei einem konkreten Ausführungsbeispiel kann der Lagerung ein Antrieb zum Anheben, Absenken und/oder Schwenken des mindestens einen Arms in der vertikalen Richtung zugeordnet sein. Hierdurch ist ein besonders einfaches und sicheres Anheben, Absenken und/oder Schwenken des mindestens einen Arms ermöglicht. Ein derartiger Antrieb kann in komfortabler Weise durch einen Elektromotor realisiert sein.
-
Alternativ oder zusätzlich zu der oben beschriebenen Ausgestaltung kann die Bereitstellungseinrichtung eine Hubeinrichtung für die Kopplungseinrichtung aufweisen. Hierbei kann ein vertikaler Bewegungsfreiheitsgrad für die Kopplungseinrichtung auf einfache Weise durch eine an dem Arm angeordnete Hubeinrichtung bereitgestellt werden, die die Kopplungseinrichtung in vertikaler Richtung bewegen kann, um beispielsweise einen angekoppelten Behälter und insbesondere dessen Behälteroberkante in eine gewünschte Höhe zu bewegen. Eine solche Hubeinrichtung kann auf einfache Weise durch einen Elektromotor realisiert werden. Ein vertikales Anheben, Absenken und/oder Schwenken des gesamten mindestens einen Arms ist hierbei nicht erforderlich, aber im Rahmen eines weiteren Ausführungsbeispiels zusätzlich möglich.
-
Der Untergrund kann in weiter besonders sicherer Weise zum Abrollen eines/einer oder mehrerer Laufräder oder Laufrollen des mindestens einen Arms oder zum entlang Gleiten des mindestens einen Arms während einer horizontalen Schwenkbewegung des mindestens einen Arms genutzt werden. Hierdurch ist ein sicheres und stabiles horizontales Verschwenken oder Bewegen des mindestens einen Arms gewährleistet, entweder durch ein Abrollen der Laufräder oder Laufrollen oder durch ein Gleiten des mindestens einen Arms auf dem Untergrund. Dabei kann die horizontale Schwenkbewegung über einen Antrieb derartiger Laufräder oder Laufrollen erzeugt werden. Insoweit ist ein sicherer Kontakt zwischen Untergrund und Laufrädern oder Laufrollen für einen sicheren Betrieb des Arbeitsplatzes bedeutsam. Bei einem Verschleiß der Laufräder oder Laufrollen und damit einer Abnahme des jeweiligen Raddurchmessers oder Rollendurchmessers bietet die oben beschriebene Ausgestaltung der Bereitstellungseinrichtung mit einer Lagerung des mindestens einen Arms zum Ermöglichen insbesondere eines Absenkens des mindestens einen Arms in der vertikalen Richtung den Vorteil, dass sich der mindestens eine Arm entsprechend dem Verschleiß der Laufräder oder Laufrollen schwerkraftbedingt automatisch absenkt oder mittels eines Antriebs auf einfache Weise entsprechend abgesenkt werden kann. Eine aufwändige Einstellung einer Mechanik kann hierdurch vermieden werden. Hierdurch ist ein für eine angetriebene horizontale Schwenkbewegung des mindestens einen Arms erforderlicher sicherer Kontakt zwischen Untergrund und Laufrädern oder Laufrollen auf einfache Weise gewährleistet.
-
Bei einem konkreten Ausführungsbeispiel kann der Untergrund als Tisch ausgebildet sein oder einen Tisch aufweisen. Insbesondere bei dieser Ausführungsform kann der Untergrund eine für ein Abrollen von Laufrädern oder Laufrollen besonders geeignete, vorzugsweise Ebene und/oder glatte, Oberfläche aufweisen. Ein solcher Tisch kann mittels geeigneter, vorzugsweise in ihrer Höhe einstellbarer, Füße oder Beine abgestützt sein. Mit einer solchen Einstellbarkeit kann eine horizontal ausgerichtete Oberfläche auf einfache Weise bereitgestellt werden.
-
Im Hinblick auf eine besonders sichere und einfache Erfassung von Messwerten kann die Wiegeeinrichtung eine Wiegefläche aufweisen. Zur Messung des Gewichts des mindestens einen Arms kann der mindestens eine Arm mittels am Arm ausgebildeten Laufrollen oder Laufrädern auf die Wiegefläche fahren oder gefahren werden. Gegebenenfalls kann der mindestens eine Arm auf eine realisierte Wiegefläche abgesenkt werden. Eine Wiegefläche kann in einen Tisch integriert sein.
-
Weiterhin im Hinblick auf einen besonders sicheren und ungestörten Betrieb und ein besonders sicheres und problemloses Schwenken des mindestens einen Arms in horizontaler Richtung kann die Wiegefläche mit einer Fläche des Untergrunds im Wesentlichen bündig angeordnet sein oder fluchten. Falls kein Wiegevorgang erforderlich ist, kann in diesem Fall der mindestens eine Arm ungestört über die Wiegefläche fahren oder gleiten.
-
Im Hinblick auf ein einfaches Anheben und/oder Absenken des mindestens einen Arms kann der Untergrund einen ansteigenden und/oder absteigenden Bereich aufweisen. Dabei kann der mindestens eine Arm während einer horizontalen Schwenkbewegung durch den ansteigenden und/oder absteigenden Bereich angehoben und/oder abgesenkt werden. Der mindestens eine Arm folgt dabei der räumlichen Gestaltung des Bereichs entweder durch ein Abrollen von Laufrädern oder Laufrollen auf dem Bereich oder durch ein an dem Bereich entlang Gleiten.
-
In besonders sicherer Weise kann der ansteigende und/oder absteigende Bereich mit einer Fahrschiene oder Führungsschiene für den mindestens einen Arm realisiert sein. Dabei kann insbesondere bei einer Ausgestaltung des mindestens einen Arms mit Laufrädern oder Laufrollen ein Abrollen der Laufräder oder Laufrollen in einer solchen Fahrschiene oder Führungsschiene erfolgen.
-
Weiterhin im Hinblick auf einen besonders flexiblen und sicheren Betrieb des Arbeitsplatzes und des Lager- und Entnahmesystems kann dem mindestens einen Arm ein Kippmechanismus für die Kopplungseinrichtung, eine Ware und/oder einen Behälter zugeordnet sein, beispielsweise um die Ergonomie am Arbeitsplatz zu verbessern. Durch ein solches Kippen um eine geeignete Schwenkachse kann insbesondere der Zugriff zu einer in einem Behälter angeordneten Ware für Bedienpersonal vereinfacht werden, da Bedienpersonal üblicherweise leichter in einen gekippten Behälter als in einen nicht gekippten Behälter greifen kann.
-
In besonders flexibler, sicherer und komfortabler Weise kann der Kippmechanismus mit einer geeigneten Antriebseinrichtung oder mit einer geeigneten Anordnung einer Fahrschiene oder Führungsschiene für den mindestens einen Arm, für eine Ware und/oder für einen Behälter realisiert sein. Eine solche Antriebseinrichtung kann an einem Arm angeordnet sein und beispielsweise einen Elektromotor aufweisen, mit der der Kippvorgang bewirkt und/oder gesteuert werden kann. Eine Fahrschiene oder Führungsschiene kann zu Erzeugung eines Kippens einer Kopplungseinrichtung, einer Ware und/oder eines Behälters in geeigneter Weise zu einer Seite geneigt oder um eine in Fahrtrichtung verlaufende Achse verschwenkt angeordnet sein.
-
Ganz grundsätzlich kann die Kopplungseinrichtung auf unterschiedliche Art und Weise ausgestaltet sein. Beispielsweise kann die Kopplungseinrichtung eine Aufnahme, ein Greifelement, ein Einhängeelement und/oder eine stützende Auflage für eine Ware und/oder einen Behälter aufweist. Dabei kann eine Aufnahme wie ein Behälter ausgebildet sein, der vorzugsweise oben offen ist. Ein solcher Behälter kann entweder eine Ware oder einen Behälter für eine Ware aufnehmen. Ein Einhängeelement kann derart ausgebildet sein, dass ein Behälter oder eine Ware an dem Einhängeelement aufgehängt oder eingehängt wird. Eine stützende Auflage dient zum Auflegen oder Aufsetzen einer Ware und/oder eines Behälters, wobei eine solche Auflage Führungselemente oder Führungswände aufweisen kann, die ein unbeabsichtigtes Verrutschen oder Herunterrutschen einer Ware oder eines Behälters auf oder von der Auflage verhindern können.
-
Weiterhin im Hinblick auf einen besonders sicheren Betrieb kann der Arbeitsplatz auf einer Seite einen Zugang für eine Person oder Kommissionierperson aufweisen, wobei der Person oder Kommissionierperson eine Ware und/oder ein Behälter in einer gekippten oder in einem Winkel angeordneten Position der Ware und/oder des Behälters präsentiert werden kann. Hierdurch ist ein sicherer Zugang zu einer Ware und/oder einem Behälter für eine Person bereitgestellt, wobei üblicherweise die Realisierung eines einzigen derartigen Zugangs bei einem Arbeitsplatz ausreichend ist. Auf einer anderen oder entgegengesetzten Seite des Arbeitsplatzes kann weiterhin eine Übergabe einer Ware und/oder eines Behälters zu einer Transporteinrichtung oder zu einem Roboter - vorzugsweise hinter einer insbesondere feststehenden Schutzeinrichtung - realisierbar sein. Eine derartige Übergabe einer Ware und/oder eines Behälters kann zur Sicherheit für eine Person hinter einer Schutzeinrichtung realisiert sein. Hierdurch ist ein besonders sicherer Betrieb des Arbeitsplatzes gewährleistet. Somit kann eine Anordnung einer Kommissionierperson zu einer Seite des Arbeitsplatzes hin und die Präsentation einer Ware und/oder eines Behälters in einem Winkel erfolgen. Hierdurch kann ein Arbeitsplatz für ein Lager- und Entnahmesystem bereitgestellt werden, bei dem der Arbeitsplatz quasi in einer Übergabeeinrichtung oder Schnittstelle zu einer Transporteinrichtung oder zu einem Roboter realisiert ist.
-
Hinsichtlich eines besonders effektiven Betriebs kann eine vorgebbare Ausrichtung oder Winkelstellung einer Ware und/oder eines Behälters relativ zu einer gedachten Bezugslinie - in deren oder dessen über die Kopplungseinrichtung an den mindestens einen Arm angekoppelten Zustand und während einer Schwenkbewegung des mindestens einen Arms um die Achse - mittels einer Positioniereinrichtung konstant haltbar sein. Mittels einer derartigen Positioniereinrichtung kann gewährleistet werden, dass eine angekoppelte Ware und/oder ein angekoppelter Behälter während einer Bewegung oder Drehbewegung auf einer Kreisbahn um die vertikale Achse stets in gleicher Ausrichtung oder Winkelstellung zu einer gedachten Bezugslinie gehalten werden kann. Eine derartige gedachte Bezugslinie kann beispielsweise parallel zu einer Gitterstruktur eines Lager- und Entnahmesystems verlaufen, wodurch eine parallele Ausrichtung einer Ware oder eines Behälters zur Gitterstruktur realisiert werden kann, vorzugsweise zu einer x- und z-Achse des Behälters und des Grids. Eine Ware und/oder ein Behälter rotieren oder rotiert während der Bewegung oder Drehbewegung um die vertikale Achse quasi um sich selbst und zwar passend zur Bewegung oder Drehbewegung. Mit dieser konstant gehaltenen Ausrichtung oder Winkelstellung ist es insbesondere möglich, zwei Behälter im an jeweils einen Arm angekoppelten Zustand in gleicher Ausrichtung nebeneinander anzuordnen, um vom Arbeitsplatz aus eine effektive und vorzugsweise gleichzeitige Übergabe eines Behälters an und Übernahme eines Behälters von einem Lager- und Entnahmesystem zu gewährleisten. Dieser Vorteil ist in gleicher Weise bei Übergabe und/oder Übernahme vom Arbeitsplatz aus an oder von einer Transporteinrichtung oder einem Roboter wirksam.
-
Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Arbeitsplatzes kann für beispielsweise als Blocklager ausgebildete Lager- und Entnahmesysteme realisiert sein. Ein solches Blocklager weist üblicherweise eine Gitterstruktur mit einer Vielzahl von Gitterzellen auf, wobei jede Gitterzelle eine Lagersäule eine unterhalb der Gitterstruktur angeordnete Behälter-Lagerstruktur definiert, wobei die Lagersäulen eingerichtet sind, jeweils einen vertikalen Stapel von Behältern aufzunehmen, und wobei die Gitterstruktur Längstransportwege in einer Längsrichtung und Quertransportwege in einer Querrichtung definiert. Mindestens ein zum Fahren entlang der Längstransportwege und/oder Quertransportwege ausgebildetes Transportfahrzeug für Behälter ist auf der Gitterstruktur vorgesehen.
-
Ganz grundsätzlich können bei Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Arbeitsplatzes durch die Drehbewegung mindestens eines und beispielsweise dreier unabhängiger Arme oder Dreharme Waren und/oder Behälter aufgenommen und gehandhabt werden.
-
Die Arme oder Dreharme können mit einem vertikale Freiheitsgrad versehen sein, um die Andienung von Waren und/oder Behältern zu verbessern und eine Integration einer Wiegefläche in einen Untergrund oder Tisch zu ermöglichen.
-
Ein Arbeitsplatz kann als hocheffizienter und ergonomischer Kommissionier- und/oder Wareneingangsarbeitsplatz dienen. Beispielsweise drei, sich um eine Achse drehende Arme können eine kontinuierliche Bereitstellung von Waren und/oder Behältern gewährleisten. Während aus einem vorderen Behälter gepickt oder in diesen gepackt wird, können die beiden hinteren Behälter abtransportiert oder ein neuer bereits angedient werden.
-
Weitere Vorteile und Aspekte von Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Arbeitsplatzes und des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems ergeben sich aus der folgenden Beschreibung:
- Eine Wiegefläche kann zum einen zur Prüfung/Überwachung bei einem Kommissioniervorgang genutzt werden. Zum anderen kann die Wiegefläche dazu dienen, dass zu schwere Behälter gar nicht erst ins Lager gelangen, insbesondere falls der Arbeitsplatz auch als Wareneingangsarbeitsplatz verwendet wird. Hierdurch wird vermieden, dass erst ein Transportroboter für Behälter die Überlast feststellt, was zu einer Verzögerung im Ablauf führt. Während eines Wiegevorgangs auf einer Wiegefläche ist der mindestens eine Arm nach unten ausgelenkt, wobei der mindestens eine Arm je nach Zuladung eines Behälters oder Gewicht einer Ware unterschiedlich tief auslenkt bzw. mit der Wiegefläche nach unten sinkt.
-
Des Weiteren kann mit einer Wiegeeinrichtung bei einer Leerbehältereinlagerung auch indirekt über das Gewicht die Behälterhöhe verifiziert und somit ein optimiertes Anfahrverhalten der Transportroboter umgesetzt werden, da ein mögliches Herantasten des Transportroboters oder eines Gridroboters vermieden wird.
-
Der vertikale Freiheitsgrad ermöglicht jedoch nicht nur die Bewegung des mindestens einen Arms nach unten, sondern auch nach oben. Hierdurch kann ein Behälter auch angehoben werden, um speziell bei verschiedenen Behälterhöhen immer die Behälteroberkante auf das gleiche Niveau zu bringen. Somit gewährleistet man immer eine gleiche Greif- und Sensorikhöhe, wodurch ein RoboterPicking möglich wird. Die Einstellung der passenden Höhe kann über einen zusätzlichen Aktor erfolgen. Über den in diesem Dokument beschriebenen Freiheitsgrad ist die Führung ja bereits gegeben. Alternativ kann auch die Schiene angepasst werden und „eine Art Berg“ vor dem Kommissionierplatz bilden, der in der Höhe z.B. über ausziehbare Teleskopfahrschienen variieren kann.
-
Auch für eine ergonomische Betrachtung des Arbeitsplatzes ist das Anheben von Behältern von Vorteil. Ein Behälter kann unabhängig von seiner Höhe immer auf eine ergonomische Pick-Höhe gebracht werden. Dabei wird der mindestens eine Arm nach oben ausgelenkt. Für einen Wiegevorgang hingegen kann der Arm, der auch bereits nach oben ausgelenkt sein kann, die Wiegeeinrichtung oder Waage nach unten betätigen und hierzu ohne Kraftaufwand (=korrektes Wiegeergebnis) minimal absinken.
-
Ein Anheben kann man auch mit einem Kippmechanismus koppeln, um speziell bei sehr tiefen Behältern die Ergonomie weiterhin zu verbessern. Das Kippen könnte klassisch über einen Aktor (z.B. Linearmotor, oder Exzenter) und eine Führung (= Freiheitsgrad) erfolgen. Alternativ kann die Kraft der angetriebenen Laufräder auch zum Kippen und Anheben durch einen entsprechenden Schienenverlauf genutzt werden, wobei dann die Räder nicht wie bisher über einen ebenen Boden fahren würden, sondern z.B. teilweise ähnlich wie bei Achterbahnen entlang geneigter, schräger oder seitlich gekippter Schienen, wodurch ein Anheben und Kippen möglich ist - dabei kann weiterhin in der Mitte ein fester Drehpunkt vorhanden sein. Niedrige Behälter würden dabei eine höhere oder angehobene Bahn und hohe Behälter eine niedrige oder abgelassene Bahn befahren.
-
Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung bevorzugter Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Arbeitsplatzes und Lager- und Entnahmesystems anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung der bevorzugten Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen
- 1 in einer perspektivischen Darstellung Elemente eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Arbeitsplatzes,
- 2 in einer Seitenansicht das Ausführungsbeispiel aus 1 und
- 3 in einer perspektivischen Darstellung den Tisch des Ausführungsbeispiels aus 1 mit einer Wiegefläche.
-
Die 1 und 2 zeigen in einer perspektivischen Darstellung sowie in einer Seitenansicht ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Arbeitsplatzes für ein Lager- und Entnahmesystem. Der Arbeitsplatz ist zum Handhaben von Waren und/oder Behältern für Waren ausgebildet und weist drei um eine vertikale Achse 1 horizontal schwenkbare Arme 2 auf. Die Arme 2 weisen jeweils eine Kopplungseinrichtung 3 zum Halten und Aufnehmen einer Ware und/oder eines Behälters auf. Dabei sind die Kopplungseinrichtungen 3 selbst wie ein Behälter ausgebildet, um Waren und/oder Behälter sicher aufzunehmen. Hierzu weisen die Kopplungseinrichtungen 3 einen Zugang für Bedienpersonal von oben auf. Mit anderen Worten sind die Kopplungseinrichtungen 3 von oben offen. Obere Ränder der Kopplungseinrichtungen 3 sind in Richtung einer Außenseite schräg ausgebildet, um ein Einsetzen von Waren und/oder Behältern in die Kopplungseinrichtungen 3 von oben zu erleichtern.
-
Zur Bereitstellung eines Bewegungsfreiheitsgraden in einer vertikalen Richtung für die Kopplungseinrichtung 3 weist jeder Arm 2 eine Bereitstellungseinrichtung 4 auf. Bei einem hier nicht gezeigten Ausführungsbeispiel kann eine solche Bereitstellungseinrichtung 4 eine Hubeinrichtung für die jeweilige Kopplungseinrichtung 3 aufweisen. Mit einer solchen Hubeinrichtung sind die jeweiligen Kopplungseinrichtungen 3 auf ein gewünschtes Höhenniveau anhebbar, um einen bequemen Zugriff zu von den Kopplungseinrichtungen 3 aufgenommenen Waren und/oder Behältern zu ermöglichen.
-
Bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Bereitstellungseinrichtung 4 eine Lagerung 5 der Arme 2 auf, um die Arme 2 jeweils in vertikaler Richtung anheben, absenken und/oder schwenken zu können. Eine solche Lagerung 5 kann durch ein geeignetes Schwenklager gebildet sein, das im Bereich oder an der vertikalen Achse 1 angeordnet ist. Der Lagerung 5 kann ein geeigneter Antrieb zum Anheben, Absenken und/oder Schwenken des mindestens einen Arms 2 in der vertikalen Richtung zugeordnet sein. Ein solcher Antrieb kann durch einen Elektromotor gebildet sein. Mit einem Anheben eines Arms 2 wird zwangsläufig auch die daran angekoppelte Kopplungseinrichtung 3 angehoben. Insoweit ist auch hierdurch ein bequemer Zugriff zu von den Kopplungseinrichtungen 3 aufgenommenen Waren und/oder Behältern ermöglicht.
-
Nach einem Anheben der Kopplungseinrichtung 3 und/oder des zugehörigen Arms 2 kann je nach Bedarf wiederum ein Absenken der Kopplungseinrichtung 3 und/oder des zugehörigen Arms 2 erfolgen.
-
Der Arbeitsplatz weist eine Wiegeeinrichtung 6 für die Arme 2 auf. Die Wiegeeinrichtung 6 ist in einen Untergrund 7 integriert bzw. in einer Ausnehmung des Untergrunds 7 angeordnet. Der Untergrund 7 dient zum Abrollen von Laufrädern 8 der Arme 2 während einer horizontalen Schwenkbewegung der Arme 2. Im Konkreten ist der Untergrund 7 als Tisch 9 ausgebildet. Die Wiegeeinrichtung 6 weist eine Wiegefläche 10 auf, die mit einer Fläche 11 des Untergrunds 7 im Wesentlichen bündig angeordnet ist oder fluchtet. Sobald sich ein Arm 2 mit seinen Laufrädern 8 auf der Wiegefläche 10 befindet, kann der Arm 2 für eine vertikale Bewegung nach unten freigegeben werden, um einen Wiegevorgang zu realisieren. Je nach Gewicht des Arms 2 mit der Kopplungseinrichtung 3 und darin gegebenenfalls angeordneten Waren und/oder Behältern drückt der Arm 2 die Wiegefläche 10 während des Wiegevorgangs - aufgrund der Schwerkraft - unterschiedlich weit nach unten. Hierdurch lassen sich Messwerte des Gewichts einfach bestimmen. Die Wiegeeinrichtung 6 weist hierfür eine geeignete Elektronik auf, mit der die Messwerte vorzugsweise drahtlos zu einer Anzeigeeinrichtung oder zu einer übergeordneten Lagersteuerung übertragen werden können. Die Lagersteuerung kann vom Kommissioniermitarbeiter direkt das Entladen von überladenen Behältern anfordern.
-
Der Tisch 9 weist Füße 12 auf, mit denen eine geeignete und vorzugsweise horizontale Ausrichtung des Tischs 9 einstellbar ist.
-
3 zeigt in einer perspektivischen Darstellung den als Tisch 9 ausgebildeten Untergrund 7 des Ausführungsbeispiels aus 1. Dabei ist die Wiegefläche 10 der Wiegeeinrichtung 6 besonders deutlich erkennbar. Die Wiegefläche 10 fluchtet im Ruhezustand der Wiegeeinrichtung 6, d. h. wenn kein Wiegevorgang eines Arms 2 erfolgt, mit der Fläche 11. Der Tisch 9 weist vier Füße 12 auf.
-
Die Arme 2 sind gelenkartig aufgebaut, um einen vertikalen Freiheitsgrad für eine Bewegung der Arme 2 zu erreichen. Hierdurch kann stets eine optimale Anpressung und Auflage der Laufräder 8 auf dem Tisch 9 bereitgestellt werden. Bei verschlissenen Laufrädern 8 senkt sich der Arm 2 aufgrund der Schwerkraft ab und kann somit weiterhin eine sichere Funktion gewährleisten. Diese Möglichkeit des vertikalen Absenkens kann für einen Wiegevorgang genutzt werden. Hierfür ist eine Wiegeeinrichtung 6 mit einer Wiegefläche 10 in eine Fahrbahn der Arme 2 und in den Tisch 9 integriert. Die Wiegefläche 10 bildet einen Teil der Fahrbahn und ist von der restlichen Fahrbahn entkoppelt. Somit kann diese Wiegefläche 10 das Gewicht des Arms 2 inklusive dessen Beladung wiedergeben. Hierdurch hat man den Vorteil, dass zu schwere Behälter direkt detektiert werden können und nicht erst in ein Lager gelangen. Eine mögliche Überlast wird nicht erst erkannt, wenn ein Transportroboter oder eine Transporteinrichtung probiert, den Behälter anzuheben. Zudem ist die hier beschriebene Waage oder Wiegeeinrichtung 6 wesentlich genauer als eine mögliche Gewichtserfassung durch einen Transportroboter, die z.B. indirekt über den notwendigen Motorstrom beim Hub denkbar wäre. Da es üblicherweise viel mehr Transportroboter als Arbeitsplätze gibt, wäre der Einbau einer exakten Wiegeeinrichtung oder Waage in einen Transportroboter viel teurer und das Fehlerhandling bereits angebobener und zu schwerer Behälter zudem deutlich komplizierter. Zudem kann mit der Wiegeeinrichtung 6 oder Waage der Kommissioniervorgang überwacht werden und erst nach erfolgreicher Durchführung freigegeben werden. Falls die Wiegeeinrichtung 6 oder Waage direkt an der Kommissionierposition verbaut ist und beispielsweise der Kommissioniermitarbeiter drei Artikel mit je 1 kg entnehmen soll und bereits nach der Entnahme von 2 kg den Vorgang als abgeschlossen meldet, so kann die Lagersteuerung auf eine Prüfung der Anzahl der Artikel mit dem Hinweise „Ein Artikel zu wenig kommissioniert“ hinweisen. Dies vermeidet Kommissionierfehler und schützt das Gesamtsystem vor unnötigen Verzögerungen sowie speziell den Transportroboter oder die Transporteinrichtung vor möglichen Defekten. Aufgrund fein gestufter Schritte oder einer hohen Sensibilität der Wiegeeinrichtung 6 kann diese auch zur Prüfung/Überwachung eines Kommissioniervorgangs verwendet werden.
-
Des Weiteren bringt die Wiegefläche 10 den Vorteil, dass man bei der Verwendung von Behältern mit unterschiedlichen Behälterhöhen aufgrund der spezifischen Gewichte der Leerbehälter direkt eine jeweilige Behälterhöhe verifizieren kann. Dadurch kann das Anfahrverhalten der Transportroboter oder Transporteinrichtungen optimiert werden, da man sich ein „Herantasten“ an den Behälter sparen kann.
-
Der vertikale Freiheitsgrad ermöglicht jedoch nicht nur die Bewegung des Arms 2 nach unten, sondern auch nach oben. Hierdurch können wir den Behälter anheben, um speziell bei verschiedenen Behälterhöhen immer die Behälteroberkante auf ein gleiches Niveau zu bringen. Somit gewährleistet man immer eine gleiche Greif- und Sensorikhöhe, wodurch ein RoboterPicking möglich wird.
-
Auch für die ergonomische Betrachtung des Arbeitsplatzes ist das Anheben der Behälter von Vorteil. Der Behälter kann unabhängig von seiner Höhe immer auf eine ergonomische Pick-Höhe gebracht werden. Dies kann zusätzlich mit einem Kippmechanismus für die Kopplungseinrichtung oder den Behälter gekoppelt werden, um speziell bei sehr tiefen Behältern die Ergonomie und den Zugriff zu darin aufgenommenen Waren weiterhin zu verbessern.
-
Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Arbeitsplatzes sowie Lager- und Entnahmesystems wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten Ansprüche verwiesen.
-
Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dienen, diese jedoch nicht auf die Ausführungsbeispiele einschränken.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- vertikale Achse
- 2
- Arm
- 3
- Kopplungseinrichtung
- 4
- Bereitstellungseinrichtung
- 5
- Lagerung
- 6
- Wiegeeinrichtung
- 7
- Untergrund
- 8
- Laufrad
- 9
- Tisch
- 10
- Wiegefläche
- 11
- Fläche
- 12
- Fuß
