DE102023100019A1

DE102023100019A1 - Elevator device with drive-based implemented traction mechanism vibration damping as well as corresponding method and use

Info

Publication number: DE102023100019A1
Application number: DE102023100019.5A
Authority: DE
Inventors: Jörg Müller
Original assignee: TK Elevator Innovation and Operations GmbH
Current assignee: TK Elevator Innovation and Operations GmbH
Priority date: 2023-01-02
Filing date: 2023-01-02
Publication date: 2024-01-18

Abstract

In einigen Aufzugsystemen führt ein Schwingen von Zugmitteln zu Schwierigkeiten. Die vorliegende Erfindung stellt eine Aufzugsvorrichtung aufweisend wenigstens eine in einem Aufzugsschacht mittels einer Antriebseinheit und wenigstens eines daran gekoppelten Zugmittels verlagerbare Aufzugskabine bereit, wobei die Antriebseinheit mittels einer Steuerungseinheit steuerbar/regelbar ist zum Positionieren der wenigstens einen Aufzugskabine, wobei die Aufzugsvorrichtung eingerichtet ist zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels, wobei die Aufzugsvorrichtung eine Sensoreinheit zum Erfassen wenigstens einer Schwingung des wenigstens einen Zugmittels aufweist; wobei die Aufzugsvorrichtung eingerichtet ist zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels durch Aktuierung der Antriebseinheit in Abhängigkeit von wenigstens einem Schwingungsparameter einer mittels der Sensoreinheit erfassten momentanen Schwingung des wenigstens einen Zugmittels. Hierdurch kann auch die Systemsicherheit spürbar verbessert werden, insbesondere ohne das Erfordernis zusätzlicher vorrichtungstechnischer Dämpfungseinrichtungen.In some elevator systems, swinging traction devices cause difficulties. The present invention provides an elevator device having at least one elevator car that can be displaced in an elevator shaft by means of a drive unit and at least one traction means coupled thereto, the drive unit being controllable/regulatable by means of a control unit for positioning the at least one elevator car, the elevator device being set up for controlled counteracting against vibration of the at least one traction means, the elevator device having a sensor unit for detecting at least one vibration of the at least one traction means; wherein the elevator device is set up for controlled counteracting against vibration of the at least one traction means by actuating the drive unit as a function of at least one vibration parameter of a momentary vibration of the at least one traction means detected by the sensor unit. As a result, system safety can also be noticeably improved, in particular without the need for additional device-related damping devices.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL FIELD

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Aufzugsvorrichtung aufweisend wenigstens eine in einem Aufzugsschacht mittels einer Antriebseinheit und wenigstens eines daran gekoppelten Zugmittels verlagerbare Aufzugskabine, wobei die Antriebseinheit mittels einer Steuerungseinheit der Aufzugsvorrichtung steuerbar/regelbar ist zum Positionieren der wenigstens einen Aufzugskabine an vordefinierten/vordefinierbaren Haltepositionen insbesondere entsprechend Haltestellen auf unterschiedlichen Höhenniveaus, wobei die Aufzugsvorrichtung eingerichtet ist zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels, wobei die Aufzugsvorrichtung bevorzugt eine Sensoreinheit eingerichtet zum Erfassen wenigstens einer Schwingung des wenigstens einen Zugmittels aufweist. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen wenigstens eines Zugmittels einer solchen Aufzugsvorrichtung durch Aktuierung einer Antriebseinheit der Aufzugsvorrichtung, insbesondere bei Steuerung/Regelung basierend auf wenigstens einem momentan erfassten Schwingungsparameter. Nicht zuletzt betrifft die vorliegende Erfindung auch die Verwendung wenigstens einer Sensoreinheit zum Bereitstellen wenigstens eines Schwingungsmesswerts bzw. Schwingungsparameters wenigstens einer momentanen Schwingung wenigstens eines Zugmittels einer solchen Aufzugsvorrichtung zum gesteuerten/geregelten Entgegenwirken gegen ein/das momentane Schwingen des wenigstens einen Zugmittels durch Aktuierung einer Antriebseinheit der Aufzugsvorrichtung. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des jeweiligen unabhängigen Anspruchs.The present invention relates to an elevator device having at least one elevator car which can be displaced in an elevator shaft by means of a drive unit and at least one traction means coupled thereto, wherein the drive unit can be controlled/regulated by means of a control unit of the elevator device for positioning the at least one elevator car at predefined/predefinable stopping positions, in particular corresponding to stops at different height levels, wherein the elevator device is set up for controlled counteracting against vibration of the at least one traction means, wherein the elevator device preferably has a sensor unit set up to detect at least one vibration of the at least one traction means. Furthermore, the present invention relates to a method for controlled counteracting against vibration of at least one traction means of such an elevator device by actuating a drive unit of the elevator device, in particular in the case of control/regulation based on at least one currently detected vibration parameter. Last but not least, the present invention also relates to the use of at least one sensor unit for providing at least one vibration measurement value or vibration parameter of at least one instantaneous oscillation of at least one traction means of such an elevator device for controlled/regulated counteracting against a/the instantaneous oscillation of the at least one traction means by actuating a drive unit of the Elevator device. In particular, the invention relates to a device and a method according to the preamble of the respective independent claim.

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Bei Aufzugsanlagen mit vergleichsweise großer vertikaler Erstreckung, z.B. bei/in sehr hohen Gebäuden, wird ein Umstand beachtlich, der als externer Effekt an vielen Standorten nicht vermieden werden kann, dem jedoch durch geeignete Maßnahmen unbedingt vorgebeugt werden muss, um Systemdefekte vermeiden zu können: Schwankungen bzw. Pendelbewegungen des immobilen Bezugssystems (z.B. eines Gebäudes) werden auf das Aufzugsystem und dessen Zugmittel übertragen, was je nach Stärke der Schwankungen zu großen Risiken führen kann. Beispielsweise in einem sehr schlanken und sehr hohen Gebäude kann eine große Windlast dazu führen, dass das Gebäude mit einer bestimmten Frequenz schwankt (horizontal ausgelenkt wird), und dabei kann üblicherweise nicht vermieden werden, dass sich diese horizontale Schwingungsbewegung auf die Zugmittel des im Gebäude installierten Aufzugsystems überträgt. Je nach Länge der Zugmittel kann das Ausmaß dieser Horizontalschwingungen einen spürbar großen Betrag (Auslenkung) aufweisen und auch zu einer spürbaren Zugkraftschwankung innerhalb des Zugmittels führen, welche leider sogar derart groß werden mag, dass am Zugmittel befestigte Aufzugskabinen auf und ab wippen. Es kann vorkommen, dass dies zu einem Systemausfall führt oder dass zumindest ein Not-Stop initiiert werden muss; das Aufzugsystem ist dann insbesondere aus Sicherheitsgründen nicht mehr verwendbar, zumindest für eine gewisse Zeit. Derartige Positions-/Bewegungsabweichungen der nicht immobilen (nicht gebäudefesten) Komponenten des Aufzugsystems sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung müssen demnach möglichst effektiv vermieden werden.In elevator systems with a comparatively large vertical extent, e.g. in very tall buildings, a circumstance becomes significant that cannot be avoided as an external effect in many locations, but which must definitely be prevented by taking appropriate measures in order to avoid system defects: fluctuations or pendulum movements of the immobile reference system (e.g. a building) are transferred to the elevator system and its traction means, which can lead to major risks depending on the strength of the fluctuations. For example, in a very slim and very tall building, a large wind load can cause the building to sway (horizontally deflect) at a certain frequency, and it is usually not possible to avoid this horizontal oscillatory movement affecting the traction devices installed in the building elevator system transmits. Depending on the length of the traction device, the extent of these horizontal vibrations can have a noticeably large amount (deflection) and can also lead to a noticeable fluctuation in traction force within the traction device, which unfortunately may even become so large that elevator cars attached to the traction device rock up and down. It may happen that this leads to a system failure or at least an emergency stop has to be initiated; The elevator system can then no longer be used, at least for a certain period of time, particularly for safety reasons. Such position/movement deviations of the non-immobile (non-building-fixed) components of the elevator system in both the horizontal and vertical directions must therefore be avoided as effectively as possible.

Insbesondere bei sehr hohen und ranken Gebäuden ist ein Einfluss von starkem Wind oder Bodenbewegungen oder dergleichen externer Effekte im Aufzugsystem speziell im Bereich der Zugmittel stark spürbar: Ein dadurch begründetes Schwanken des Gebäudes wirkt sich unmittelbar auf das im Gebäude gebäudefest installierte Aufzugssystem aus, insbesondere auch durch Hervorrufen von Schwingungen der Zugmittel bzw. Seile des Aufzugsystems. Dabei kommen derart schwingende Seile möglicherweise sogar auch mit anderen Einrichtungen im Aufzugschacht in Berührung und/oder zerstören dabei möglicherweise andere Bauteile oder werden selbst beschädigt. Ab einem bestimmten Schwankungsgrad muss das Aufzugsystem aus Sicherheitsgründen angehalten bzw. ausgeschaltet werden, und Personen müssen die Aufzugskabinen verlassen; insbesondere müssen die Aufzugskabinen in einer Parkposition positioniert werden. Da die Zugmittel über die Förderhöhe frei im Raum gehalten werden müssen, da also eine Führung der Zugmittel (in horizontaler Richtung, an unterschiedlichen Höhenpositionen im Schacht) nicht auf einfache Weise realisierbar ist, besteht die Schwierigkeit darin, die horizontalen Zugmittelschwankungen/-schwingungen auch für sehr große freie Weglängen möglichst effektiv zu unterbinden.Particularly in very tall and slender buildings, the influence of strong wind or ground movements or similar external effects in the elevator system is particularly noticeable in the area of the traction means: Any swaying of the building caused by this has a direct effect on the elevator system installed in the building, in particular through Causing vibrations in the traction devices or ropes of the elevator system. Ropes swinging in this way may even come into contact with other devices in the elevator shaft and/or may destroy other components or be damaged themselves. From a certain level of fluctuation, the elevator system must be stopped or switched off for safety reasons and people must leave the elevator cars; In particular, the elevator cars must be positioned in a parking position. Since the traction devices have to be kept freely in space over the conveying height, and since guiding the traction devices (in the horizontal direction, at different height positions in the shaft) cannot be easily implemented, the difficulty lies in the horizontal traction device fluctuations/oscillations to prevent very large free path lengths as effectively as possible.

Bisher ist kein Aufzugsystem mit zufriedenstellender Eigenkompensationsmöglichkeit bzw. Selbstdämpfung einer solchen Schwingung der Zugmittel bekannt. Anders ausgedrückt: Ein Aufzugsystem ist derartigen externen Einflüssen bisher vergleichsweise schutzlos ausgesetzt. Insbesondere um gravierende Systemschäden zu vermeiden und einen möglichst sicheren Aufzugsbetrieb zu ermöglichen, müssen derartige Seilschwingungen effektiv begrenzt werden können.To date, no elevator system is known with a satisfactory self-compensation option or self-damping of such vibration of the traction means. In other words: an elevator system has so far been exposed to such external influences with comparatively little protection. In particular, in order to avoid serious system damage and to enable the safest possible elevator operation, such rope vibrations must be effectively limited.

Gemäß dem Stand der Technik können bereits Maßnahmen implementiert werden, welche derartigen Schwingungen zumindest in gewissen Maßen entgegenwirken können, ohne dass dafür zusätzliche vorrichtungstechnische Dämpfungseinrichtungen vorgesehen werden müssen. Beispielhaft kann die Veröffentlichung WO 2013/184085 Al genannt werden, welche eine Reihe von Maßnahmen zur Vermeidung/Verringerung von Seilschwingungen unter Bezugnahme auf kritische Höhenbereiche entlang des Bewegungspfades der Aufzugskabinen beschreibt, z.B. das Anhalten von Aufzugskabinen in Reaktion auf eine gemessene Schwingung, das Vorsehen unterschiedlicher Beschwerungsmassen an den einzelnen Kabinen zum Definieren unterschiedlicher Höhenbereiche als kritische Höhenbereiche, das Einstellen unterschiedlicher oder spezifischer effektiver Wirkungslängen der einzelnen Seilabschnitte, das Steuern der Bewegungspfade der einzelnen Aufzugskabinen und/oder der Passagierbewegungen unter Bezugnahme auf den wenigstens einen kritischen Höhenbereich. Diese Veröffentlichung befasst sich demnach mit dem Lösungsansatz, die Schwingungen durch Veränderung eines kritischen Frequenzbereichs des entsprechenden Zugmittels bzw. Seils zu kompensieren.According to the state of the art, measures can already be implemented which such vibrations can be counteracted at least to a certain extent without the need for additional technical damping devices to be provided. An example can be the publication WO 2013/184085 Al can be mentioned, which describes a series of measures to avoid/reduce rope vibrations with reference to critical height ranges along the movement path of the elevator cars, e.g. stopping elevator cars in response to a measured vibration, providing different weighting masses on the individual cars to define different ones Height ranges as critical height ranges, setting different or specific effective lengths of the individual rope sections, controlling the movement paths of the individual elevator cars and / or the passenger movements with reference to the at least one critical height range. This publication therefore deals with the approach to compensating for the vibrations by changing a critical frequency range of the corresponding traction device or rope.

Ausgehend vom Stand der Technik ist ein Bedarf an weiteren vorteilhaften und besonders effektiven Maßnahmen zur Kompensation von insbesondere durch externe Effekte hervorgerufenen Zugmittelschwingungen zu spüren. Insbesondere besteht Interesse an einer möglichst sichereren Aufzugsvorrichtung, welche eingerichtet ist, derartigen von extern begründeten Schwingungseffekte auf effiziente Weise effektiv entgegenzuwirken, ohne dafür zusätzliche vorrichtungstechnische Dämpfungseinrichtungen vorsehen zu müssen, und ohne dabei den Betriebsablauf der Aufzugsvorrichtung sonderlich beeinträchtigen zu müssen.Based on the state of the art, there is a need for further advantageous and particularly effective measures to compensate for traction mechanism vibrations caused in particular by external effects. In particular, there is interest in an elevator device that is as safe as possible, which is designed to effectively counteract such externally caused vibration effects in an efficient manner, without having to provide additional technical damping devices and without having to particularly impair the operation of the elevator device.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Aufgabe ist, eine Aufzugvorrichtung und ein entsprechendes Verfahren bereitzustellen, womit insbesondere durch externe Effekte begründete Schwingungen von/in Zugmitteln der Aufzugvorrichtung effektiv entgegengewirkt werden kann. Auch ist es Aufgabe, eine Aufzugvorrichtung und ein entsprechendes Verfahren derart auszugestalten, dass die entsprechende Gegenmaßnahme zur Schwingungsverringerung weitgehend unabhängig von der Art der in den Zugmitteln hervorgerufenen Schwingungen besonders effektiv ist und dabei auch besonders effizient eingeleitet werden kann.The task is to provide an elevator device and a corresponding method with which vibrations of/in traction means of the elevator device, particularly those caused by external effects, can be effectively counteracted. It is also the task of designing an elevator device and a corresponding method in such a way that the corresponding countermeasure for reducing vibrations is particularly effective, largely independent of the type of vibrations caused in the traction means, and can also be initiated particularly efficiently.

Diese Aufgabe wird durch eine Aufzugvorrichtung gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Verfahren gemäß dem nebengeordneten Verfahrensanspruch gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung werden in den jeweiligen Unteransprüchen erläutert. Die Merkmale der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele sind miteinander kombinierbar, sofern dies nicht explizit verneint ist.This object is achieved by an elevator device according to claim 1 and by a method according to the independent method claim. Advantageous developments of the invention are explained in the respective subclaims. The features of the exemplary embodiments described below can be combined with one another unless this is explicitly denied.

Bereitgestellt wird eine Aufzugsvorrichtung aufweisend wenigstens eine in einem Aufzugsschacht entlang eines Bewegungspfades mittels einer Antriebseinheit und wenigstens eines daran gekoppelten Zugmittels verlagerbare Aufzugskabine, wobei die Antriebseinheit mittels einer Steuerungseinheit der Aufzugsvorrichtung steuerbar/regelbar ist zum Positionieren der wenigstens einen Aufzugskabine an vordefinierten/vordefinierbaren Haltepositionen insbesondere entsprechend Haltestellen auf unterschiedlichen Höhenniveaus (z.B. Etagen eines Gebäudes), wobei die Aufzugsvorrichtung eingerichtet ist zum (aktiv) gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels, wobei die Aufzugsvorrichtung eine Sensoreinheit eingerichtet zum Erfassen wenigstens einer Schwingung des wenigstens einen Zugmittels aufweist;
Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass die Aufzugsvorrichtung eingerichtet ist zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels durch Aktuierung der Antriebseinheit in Abhängigkeit von wenigstens einem Schwingungsparameter einer mittels der Sensoreinheit erfassten momentanen Schwingung des wenigstens einen Zugmittels. Dies begünstigt eine effektive Bekämpfung der Schwingungen, bei minimalem vorrichtungstechnischem Aufwand und auch bei minimaler Beeinträchtigung des standardmäßigen Betriebsablaufs. Bevorzugt ist diese Art von Zugmittelschwingungsdämpfungsmaßnahme antriebsbasiert implementiert, insbesondere ausschließlich antriebsbasiert, und wahlweise kann die Implementierung ergänzend zur Antriebseinheit auch weitere Komponenten umfassen, insbesondere Umlenkungs- und/oder Vorspanneinheiten.An elevator device is provided which has at least one elevator car that can be displaced in an elevator shaft along a movement path by means of a drive unit and at least one traction means coupled thereto, the drive unit being controllable/regulatable by means of a control unit of the elevator device for positioning the at least one elevator car at predefined/predefinable stopping positions, in particular accordingly Stops at different height levels (e.g. floors of a building), the elevator device being set up for (actively) controlled counteracting against vibration of the at least one traction means, the elevator device having a sensor unit set up to detect at least one vibration of the at least one traction means;
According to the invention, it is proposed that the elevator device is set up for controlled counteracting against vibration of the at least one traction means by actuating the drive unit as a function of at least one vibration parameter of a momentary vibration of the at least one traction means detected by the sensor unit. This promotes effective control of vibrations, with minimal expenditure on equipment and also with minimal disruption to standard operating procedures. This type of traction mechanism vibration damping measure is preferably implemented in a drive-based manner, in particular exclusively in a drive-based manner, and optionally the implementation can also include further components in addition to the drive unit, in particular deflection and/or pretensioning units.

Mit anderen Worten ist erfindungsgemäß vorgesehen, die jeweilige Schwingung (im Wesentlichen oder sogar ausschließlich) durch Aktuierung der Antriebseinheit zu bekämpfen, indem mittels der Antriebseinheit das/die Zugmittel derart gegen die Schwingung bzw. gegen die Schwingungsbewegung vorgespannt werden, dass die Schwingung effektiv abklingt. Die Erfindung beruht dabei vornehmlich auch auf dem Konzept, eine Schwingungsdämpfung der Zugmittel mittels der Positionierungsfunktion der Aufzugssteuerung zu realisieren und dabei keine zusätzlichen Dämpfungseinrichtungen vorzusehen bzw. zu verwenden. Wenn eine Aufzugskabine an einer bestimmungsgemäßen Halteposition die exakte bestimmungsgemäße Nivellierung verlässt bzw. darum herum pendelt, kann die Steuerung dies über das üblicherweise in einem jeden üblichen Aufzugsystem implementierte Positionierungssystem erkennen. Über wenigstens einen Schwingungs-/Schwankungssensor erhält die Steuerungseinheit die Information, einen „Zugmittelschwingungsdämpfungsmodus“ (wahlweise andere Bezeichnung denkbar) insbesondere in Abhängigkeit von einer Überschreitung vordefinierbarer Schwellwerte zu starten. Die Schachttüren werden geschlossen gehalten und die Steuerung startet eine Nachnivellierfunktion, um den jeweiligen Fahrkorb (Aufzugskabine) exakt auf das bestimmungsgemäße Bodenniveau bzw. Höhenniveau zu bringen bzw. dort zu halten. Insbesondere kann in diesem Zusammenhang zumindest die Antriebseinheit aktiviert/aktuiert werden, insbesondere genau entgegen der durch die Zugmittelschwingung hervorgerufenen Vertikalbewegungen oder zumindest Vorspannungsschwankungen (Zugkraftschwankungen, insbesondere messtechnisch erfasst), und/oder eine/die Bremseinheit kann geöffnet werden, und es wird eine gesteuerte/geregelte vertikale Bewegung des Fahrkorbs vorgegeben, wahlweise unidirektional in nur einer vertikalen Richtung (z.B. nur leicht nach unten), wahlweise bidirektional in entgegengesetzte vertikale Richtungen. Insofern kann die Antriebseinheit in einen Modus geschaltet werden, in welchem entgegengesetzt zu einem durch die Zugmittelschwingungen begründeten Schwanken/Pendeln der Kabine in vertikaler Richtung gearbeitet wird, so dass indirekt ein Dämpfungseffekt ausgehend von der vertikalen Bewegung der Kabine (hervorgerufen durch die erfindungsgemäße Aktuierung der Antriebseinheit) auf eine horizontale Zugmittelschwankung/-schwingung sichergestellt werden kann.In other words, it is provided according to the invention to combat the respective vibration (essentially or even exclusively) by actuating the drive unit, by using the drive unit to bias the traction device(s) against the vibration or against the oscillatory movement in such a way that the vibration effectively decays. The invention is primarily based on the concept of implementing vibration damping of the traction means by means of the positioning function of the elevator control and thereby not providing or using any additional damping devices. If an elevator car leaves the exact intended leveling at a designated stopping position or swings around it, the control can detect this via the positioning system that is usually implemented in every common elevator system. About at least one Schwin From the voltage/fluctuation sensor, the control unit receives the information to start a “traction vibration damping mode” (other name optionally conceivable), in particular depending on whether pre-definable threshold values are exceeded. The shaft doors are kept closed and the control starts a re-leveling function in order to bring the respective car (elevator car) exactly to the intended floor level or height level or keep it there. In particular, in this context, at least the drive unit can be activated/actuated, in particular exactly against the vertical movements caused by the traction mechanism vibration or at least preload fluctuations (traction force fluctuations, in particular recorded by measurement), and/or one/the brake unit can be opened and a controlled/ Controlled vertical movement of the car is specified, optionally unidirectional in only one vertical direction (eg only slightly downwards), optionally bidirectional in opposite vertical directions. In this respect, the drive unit can be switched to a mode in which work is carried out in the vertical direction in the opposite direction to the swaying/oscillating of the cabin caused by the traction mechanism vibrations, so that indirectly a damping effect is created based on the vertical movement of the cabin (caused by the actuation of the drive unit according to the invention ) can be ensured for horizontal traction device fluctuation/oscillation.

In diesem Kontext hat sich gezeigt, dass ein spezifischer Zusammenhang zwischen einer vertikalen Auf-/Abwärtspendelbewegung der Aufzugskabine und dem seitlichen Ausschlagen/Schwingen des/der Zugmittel messtechnisch erfasst und bevorzugt aufzugssystemspezifisch in einer Datenbank hinterlegt wird, so dass eine Initiierung des hier beschriebenen Dämpfungsmodus beispielsweise erleichtert wird durch Bezugnahme lediglich auf sich periodisch ändernde Höhenpositionsmessdaten erfolgen kann; dies ermöglicht nicht zuletzt auch eine Reduktion der zu implementierenden Messtechnik.In this context, it has been shown that a specific connection between a vertical up/down pendulum movement of the elevator car and the lateral deflection/swinging of the traction device(s) is recorded by measurement technology and is preferably stored in a database specific to the elevator system, so that an initiation of the damping mode described here, for example can be made easier by referring only to periodically changing height position measurement data; Last but not least, this also enables a reduction in the measurement technology to be implemented.

Dabei können die Steuerungseinheit und die Sensoreinheit sowie die zu aktuierenden Komponenten (Antriebseinheit und gegebenenfalls weitere Komponenten) jeweils drahtlos und/oder drahtgebunden in kommunikativer Verbindung miteinander stehen.The control unit and the sensor unit as well as the components to be actuated (drive unit and possibly further components) can each be in communicative connection with one another wirelessly and/or wired.

Es ist zu verstehen, dass gemäß der vorliegenden Erfindung eine Schwingungsdiagnose bzw. - erfassung auch (allein) basierend auf Positionsdaten der jeweiligen Kabine erfolgen kann; anders ausgedrückt: die hier beschriebene Sensoreinheit kann (optional) zur Schwingungsanalyse bzw. Messdatengenerierung an den Zugmitteln genutzt werden, muss dies jedoch nicht notwendigerweise, insbesondere da die jeweilige Schwingung auch (wahlweise ausschließlich) mittels vertikaler Positionierungssensorik, die ebenfalls von der Sensoreinheit umfasst sein kann, ermittelt werden kann; denn es hat sich gezeigt, dass eine Schwingungsanalyse auch durch ausschließliche Bezugnahme auf (oszillierende) vertikale Verlagerungen der Kabine und Verlassen der entsprechenden Bündig-/Halteposition erfolgen kann; die jeweilige Halteposition kann dabei auch eine vordefinierte Parkhaltestelle ohne Schachttüren im Schacht sein, zu welcher die Kabine im Falle von zu starken Zugmittelschwingungen verlagert werden kann (insbesondere nachdem alle Passagiere ausgestiegen sind).It is to be understood that, according to the present invention, vibration diagnosis or detection can also be carried out (solely) based on position data of the respective cabin; In other words: the sensor unit described here can (optionally) be used for vibration analysis or measurement data generation on the traction means, but this does not necessarily have to be the case, especially since the respective vibration can also be (optionally exclusively) by means of vertical positioning sensors, which can also be included in the sensor unit , can be determined; because it has been shown that a vibration analysis can also be carried out by exclusively referring to (oscillating) vertical displacements of the cabin and leaving the corresponding flush/holding position; The respective stopping position can also be a predefined parking stop without shaft doors in the shaft, to which the cabin can be moved in the event of excessive traction vibrations (especially after all passengers have gotten out).

Auch ist zu verstehen, dass gemäß der vorliegenden Offenbarung der Begriff „Schwingungsparameter“ nicht nur Schwingungs(mess)daten im engeren Sinne bezeichnen kann, sondern auch Positions(mess)daten umfassen kann, insbesondere da gemäß der vorliegenden Erfindung eine Schwingungsanalyse und eine gegen die jeweilige Schwingung wirkende Regelung auch basierend auf Positions(mess)daten implementiert sein/werden kann.It should also be understood that, according to the present disclosure, the term “vibration parameter” can not only refer to vibration (measurement) data in the narrower sense, but can also include position (measurement) data, in particular since, according to the present invention, a vibration analysis and one against the The respective vibration-acting control can also be implemented based on position (measurement) data.

Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist der Begriff „Einheit“ je nach Ausgestaltung der entsprechenden Einheit auch als „Einrichtung“ zu verstehen, also als eine örtlich nicht notwendigerweise nur lokal/punktuell vorgesehen Baugruppe. Anders ausgedrückt: Eine/die Sensoreinheit bzw. Sensoreinrichtung kann eine Vielzahl von Sensoren umfassen, die an zahlreichen unterschiedlichen Stellen des Aufzugsystems angeordnet bzw. messtechnisch implementiert sein können, insbesondere betreffend eine Positions- und/oder eine Schwingungsmessung.According to the present disclosure, the term “unit” is also to be understood as a “device”, depending on the design of the corresponding unit, i.e. as an assembly that is not necessarily only provided locally/pointwise. In other words: A/the sensor unit or sensor device can comprise a large number of sensors, which can be arranged or implemented in measurement technology at numerous different locations in the elevator system, in particular regarding a position and/or a vibration measurement.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der wenigstens eine Schwingungsparameter ein Parameter aus der folgenden Gruppe: Frequenz, Amplitude, zeitlicher Verlauf der Amplitude (insbesondere Ausmaß/Steigung einer/der Abnahme bzw. Dämpfung der Amplitude). Die Auswahl des jeweils wenigstens einen vorteilhaften Parameters kann systemspezifisch und/oder am Einzelfall getroffen werden, insbesondere auch in Abhängigkeit von der verfügbaren Messtechnologie.According to one exemplary embodiment, the at least one oscillation parameter is a parameter from the following group: frequency, amplitude, time course of the amplitude (in particular the extent/slope of a decrease or attenuation of the amplitude). The selection of the at least one advantageous parameter can be made system-specifically and/or on a case-by-case basis, in particular also depending on the available measurement technology.

Die Aufzugsvorrichtung bzw. deren Steuerungseinrichtung kann eingerichtet sein zum Korrelieren von Zugkraftschwankungen und wenigstens einem Schwingungsparameter. D.h., mittels Zugkraftsensoren kann auch mittelbar über Zugkraftschwankungen in den Zugmitteln eine Bestimmung von Schwingungsparametern erfolgen. Dies ermöglicht nicht zuletzt auch eine sehr schlanke messtechnische Grundausstattung für die Realisierung der hier beschriebenen antriebsbasierten Dämpfungsmaßnahmen.The elevator device or its control device can be set up to correlate fluctuations in tensile force and at least one vibration parameter. Ie, using tensile force sensors, vibration parameters can also be determined indirectly via tensile force fluctuations in the traction means. Last but not least, this also enables very lean basic measurement equipment for the implementation drive-based damping measures described here.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der wenigstens eine Schwingungsparameter ein raumrichtungsspezifischer Schwingungsparameter bezüglich wenigstens einer horizontalen Raumrichtung. Hierdurch kann die Steuerung/Regelung auch in Abhängigkeit vom raumrichtungsspezifischen Ausmaß der Schwingung vorgenommen werden, z.B. indem in x-Richtung unterschiedliche/abweichende Schwellwerte definiert werden als in y-Richtung, z.B. je nachdem in welcher Raumrichtung für das jeweilige Aufzugsystem das größte Sicherheitsrisiko zu erwarten ist. Dabei kann die Sensoreinheit richtungsspezifische Erfassungsmittel umfassen, zur richtungsspezifisch aufgelösten Schwingungsmessung zumindest in den beiden horizontalen Raumrichtungen (insbesondere dreidimensionale Schwingung mit mehreren Bewegungsfreiheitsgraden und mehreren Eigenfrequenzen).According to one exemplary embodiment, the at least one vibration parameter is a spatial direction-specific vibration parameter with respect to at least one horizontal spatial direction. As a result, the control/regulation can also be carried out depending on the spatial direction-specific extent of the vibration, e.g. by defining different/deviating threshold values in the x-direction than in the y-direction, e.g. depending on which spatial direction the greatest safety risk is to be expected for the respective elevator system is. The sensor unit can include direction-specific detection means for direction-specifically resolved vibration measurement at least in the two horizontal spatial directions (in particular three-dimensional vibration with several degrees of freedom of movement and several natural frequencies).

Als „Sensoreinheit“ ist gemäß der vorliegenden Offenbarung eine sensortechnische Einheit zu verstehen, die eingerichtet ist, die Schwingungsmessdaten der Schwingungen der einzelnen Zugmittel(-abschnitte) derart zu erfassen, dass die hier beschriebenen Schwingungsparameter ermittelbar sind, sei es durch die Sensoreinheit selbst, sei es durch die Steuerungseinheit. Dabei kann auch eine Analyse der Schwingungsmessdaten in Hinblick auf das Bestimmen/Errechnen von einzelnen Schwingungsmoden und Eigenfrequenzen und Eigenformen erfolgen. Die Analyse kann dabei auch in Abhängigkeit von der momentanen Länge des jeweiligen freien Zugmittelabschnitts erfolgen. Dieser Längenwert kann aufzugsvorrichtungsspezifisch in der Steuerungseinheit hinterlegt sein, z.B. als Funktion der momentanen Höhenposition der jeweiligen Aufzugskabine. Die Sensoreinheit kann mehrere Sensoren umfassen, welche wahlweise eine Schwingungsmessung an involvierten Zugmittel und/oder eine (Höhen-)Positionsmessung betreffend die involvierten Kabinen ermöglichen.According to the present disclosure, a “sensor unit” is to be understood as a sensor technology unit which is set up to record the vibration measurement data of the vibrations of the individual traction means (sections) in such a way that the vibration parameters described here can be determined, be it by the sensor unit itself it through the control unit. An analysis of the vibration measurement data can also be carried out with a view to determining/calculating individual vibration modes and natural frequencies and natural shapes. The analysis can also be carried out depending on the current length of the respective free traction element section. This length value can be stored in the control unit specific to the elevator device, for example as a function of the current height position of the respective elevator car. The sensor unit can include several sensors, which optionally enable a vibration measurement on the traction means involved and/or a (height) position measurement regarding the cabins involved.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Aufzugsvorrichtung wenigstens ein erstes Zugmittel in Ausgestaltung als Traktionszugmittel und wenigstens ein zweites Zugmittel in Ausgestaltung als Kompensationszugmittel auf, wobei die Sensoreinheit eingerichtet ist zur Erfassung einer ersten Schwingung des ersten Zugmittels und einer zweiten Schwingung des zweiten Zugmittels, wobei die Aufzugsvorrichtung eingerichtet ist zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen der Zugmittel durch Aktuierung der Antriebseinheit in Abhängigkeit von wenigstens einem Schwingungsparameter der ersten und/oder der zweiten Schwingung, wobei das gesteuerte Entgegenwirken bevorzugt zumindest in Abhängigkeit von wenigstens einem Schwingungsparameter der zweiten Schwingung erfolgt. Diese Priorisierung hinsichtlich bestimmter Schwankungen/Schwingungen im Kompensationszugmittel ermöglicht auch eine besonders sensible Früherkennung.According to one exemplary embodiment, the elevator device has at least one first traction means designed as a traction traction means and at least one second traction means designed as a compensation traction means, the sensor unit being set up to detect a first vibration of the first traction means and a second vibration of the second traction means, the elevator device being set up is for controlled counteracting against oscillation of the traction means by actuating the drive unit as a function of at least one oscillation parameter of the first and/or the second oscillation, wherein the controlled counteracting preferably takes place at least as a function of at least one oscillation parameter of the second oscillation. This prioritization with regard to certain fluctuations/oscillations in the compensation traction means also enables particularly sensitive early detection.

Erwähnenswert ist, dass in Aufzugsvorrichtungen üblicherweise zwei Arten von Zugmitteln (z.B. Seile oder Gurte) bzw. Zugmittelabschnitten vorgesehen sind (die Zugmittel können endlos umlaufend ausgestaltet sein), welche den Schwankungen ausgesetzt sind und potentiell in Schwingung versetzt werden können: Traktionszugmittel und Kompensationszugmittel. Das Pendeln/Schwingen der Kompensationszugmittel ist erwartungsgemäß deutlich stärker als das Pendeln/Schwingen der Traktionszugmittel, insbesondere da die Kompensationszugmittel nur durch eine/die Zugmittelvorspanneinheit vorgespannt werden, wohingegen die Traktionszugmittel durch die Antriebseinheit und das Eigengewicht und die Trägheitskräfte der entsprechenden Aufzugskabine(n) gespannt und kontinuierlich unter vergleichsweise großen Zugkräften vorgehalten werden.It is worth mentioning that two types of traction means (e.g. ropes or belts) or traction means sections are usually provided in elevator devices (the traction means can be designed to run endlessly), which are exposed to fluctuations and can potentially be caused to vibrate: traction traction means and compensation traction means. As expected, the oscillation/oscillation of the compensation traction means is significantly stronger than the oscillation/oscillation of the traction traction means, especially since the compensation traction means are only pretensioned by one/the traction mechanism pretensioning unit, whereas the traction traction means are tensioned by the drive unit and the dead weight and the inertial forces of the corresponding elevator car(s). and continuously maintained under comparatively high tensile forces.

Es ist zu verstehen, dass ein/das hier beschriebene Kompensationszugmittel wahlweise ein mehr oder weniger stark gespanntes Seil oder eine Unterkette oder ein Unterband oder einen sonstigen Tragmittelausgleich aufweisen bzw. umfassen kann; das Kompensationszugmittel muss nicht notwendigerweise nach unten gespannt sein, und das Kompensationszugmittel muss auch nicht notwendigerweise über eine Führungsrolle geführt sein.It is to be understood that a compensation traction means described here can optionally have or include a more or less tightly tensioned rope or a lower chain or a lower band or another suspension means compensation; the compensation traction means does not necessarily have to be tensioned downwards, and the compensation traction means does not necessarily have to be guided over a guide roller.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel erfolgt ein Erfassen von Schwingungsmessdaten zumindest an Kompensationszugmitteln, wobei darauf basierend die Antriebseinheit aktuiert wird, insbesondere indem diese Schwingungsmessdaten mit einer dafür charakteristischen Schwingung der Traktionszugmittel korreliert werden, insbesondere in Abhängigkeit von einer bestimmten momentanen Höhenposition der entsprechenden Kabine oder freien Weglänge des entsprechenden Zugmittelabschnitts. Dies liefert insbesondere in Hinblick auf ein sehr frühes oder sehr sensibles Erkennen von Zugmittelschwingungen eine vorteilhafte Konfiguration. Wahlweise erfolgt ein Erfassen von Schwingungsmessdaten sowohl an Kompensationszugmitteln als auch an Traktionszugmitteln; dies ermöglicht nicht zuletzt auch eine Plausibilitätsprüfung unter Abgleich der beiden Typen von Schwingungsmessdaten, wobei eine Aktuierung der Antriebseinheit z.B. nur dann erfolgt, wenn die aus den Schwingungsmessdaten der Kompensationszugmittel indirekt rechnerisch ermittelten Schwingungen des entsprechenden Traktionszugmittels mit den tatsächlich momentan messtechnisch erfassten Schwingungen des Traktionszugmittels übereinstimmen (optional mit Toleranzbereich); dies ermöglicht nicht zuletzt auch eine hohe Systemsicherheit insbesondere für sehr starke Schwankungen/Schwingungen und kann dadurch die Effektivität der hier beschriebenen Maßnahmen weiter steigern und ein etwaiges Risiko einer kontraproduktiven Aktuierung weiter senken.According to one exemplary embodiment, vibration measurement data is recorded at least on compensation traction means, the drive unit being actuated based on this, in particular by correlating these vibration measurement data with a characteristic vibration of the traction traction means, in particular depending on a specific current height position of the corresponding cabin or free path length of the corresponding one Traction section. This provides an advantageous configuration, particularly with regard to very early or very sensitive detection of traction mechanism vibrations. Alternatively, vibration measurement data can be recorded on both compensation traction devices and traction traction devices; Last but not least, this also enables a plausibility check by comparing the two types of vibration measurement data, whereby the drive unit is only actuated, for example, if the vibrations of the corresponding traction device, which are indirectly determined by calculation from the vibration measurement data of the compensation traction device, match the vibrations of the traction traction device that are actually currently detected by measurement technology ( optionally with tole satchel area); Last but not least, this also enables a high level of system security, especially for very strong fluctuations/oscillations, and can thereby further increase the effectiveness of the measures described here and further reduce any risk of counterproductive actuation.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Sensoreinheit eingerichtet zum Erfassen einer Schwingung des wenigstens einen Zugmittels in einer Anordnung an wenigstens einer für das Zugmittel vorgesehenen Umlenkeinheit der Aufzugsvorrichtung und/oder in einer Anordnung an der jeweiligen Aufzugskabine bevorzugt sowohl an einem oberseitigen Kupplungspunkt als auch an einem unterseitigen Kupplungspunkt (insbesondere Erfassung sowohl der Schwingungen von Traktionszugmitteln als auch der Schwingungen von Kompensationszugmitteln, und optional deren Abgleich). Dies liefert nicht zuletzt auch eine gute belastbare Datengrundlage, wodurch die Systemsicherheit weiter verbessert wird.According to one exemplary embodiment, the sensor unit is set up to detect a vibration of the at least one traction means in an arrangement on at least one deflection unit of the elevator device provided for the traction means and/or in an arrangement on the respective elevator car, preferably both at a top coupling point and at a bottom coupling point (in particular recording both the vibrations of traction devices and the vibrations of compensation traction devices, and optionally their comparison). Last but not least, this also provides a good, reliable data basis, which further improves system security.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist eine/die Sensoreinheit der Aufzugsvorrichtung eingerichtet zum indirekten Erfassen einer Schwingung des wenigstens einen Zugmittels durch Messen einer vertikalen Positionsänderung/-schwankung der (jeweiligen) Aufzugskabine. Dies begünstigt nicht zuletzt auch eine Involvierung eines Positionierungssystems und dessen Messtechnologie unmittelbar im Zusammenhang mit den hier beschriebenen Gegensteuerungsmaßnahmen zur Dämpfung der Zugmittelschwingungen.According to one exemplary embodiment, a sensor unit of the elevator device is set up to indirectly detect a vibration of the at least one traction means by measuring a vertical position change/fluctuation of the (respective) elevator car. Last but not least, this also favors the involvement of a positioning system and its measurement technology directly in connection with the counter-control measures described here for damping the traction device vibrations.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Aufzugsvorrichtung eingerichtet zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels durch Aktuierung der Antriebseinheit in Abhängigkeit von einer momentanen Abweichung einer Ist-Position der (jeweiligen) Aufzugskabine von einer Soll-Position insbesondere entsprechend einer der Haltestellen, insbesondere ausschließlich durch Aktuieren der Antriebseinheit ohne irgendeine weitere dämpfende (vorrichtungstechnische) Ausrüstung. Dies ermöglicht auch eine Aktivierung der antriebsbasierten Gegenmaßnahme z.B. an vordefinierten Haltepositionen (nicht notwendigerweise allen Haltepositionen, gegebenenfalls vorrangig jenen in welchen sich die Gegenmaßnahme besonders effektiv auf den entsprechenden Zugmittelabschnitt auswirkt), insbesondere unter Bezugnahme auf vordefinierte Haltepositionen. Beispielsweise erfolgt die hier beschriebene Aktuierung während des (regulären) Haltens/Stoppens der jeweiligen Kabine; hierdurch wird ein standardmäßiger Betriebsablauf nicht spürbar beeinträchtigt, und die Bekämpfung von Schwingungen kann in einem frühen Stadium erfolgen, so dass das Risiko einer unangenehmen oder gar gefährlichen Vergrößerung der Amplitude der Schwingungen weiter gesenkt werden kann.According to one exemplary embodiment, the elevator device is set up for controlled counteracting against swinging of the at least one traction means by actuating the drive unit as a function of a momentary deviation of an actual position of the (respective) elevator car from a target position, in particular corresponding to one of the stops, in particular exclusively by Actuating the drive unit without any further damping (technical device) equipment. This also enables activation of the drive-based countermeasure, for example at predefined stopping positions (not necessarily all stopping positions, possibly primarily those in which the countermeasure has a particularly effective effect on the corresponding traction means section), in particular with reference to predefined stopping positions. For example, the actuation described here takes place during the (regular) holding/stopping of the respective cabin; This does not noticeably affect a standard operating procedure and the control of vibrations can be carried out at an early stage, so that the risk of an unpleasant or even dangerous increase in the amplitude of the vibrations can be further reduced.

Als Haltestelle ist hier eine bestimmungsgemäß vorgesehene Halteposition gemäß einem der Stockwerke eines Gebäudes zu verstehen.A stop here is to be understood as a designated stopping position on one of the floors of a building.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Aufzugsvorrichtung eingerichtet zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels durch Aktuierung der Antriebseinheit in Abhängigkeit von einer aufzugsvorrichtungsspezifischen Korrelation horizontaler Schwingungen des wenigstens einen Zugmittels und vertikaler Pendelbewegungen der wenigstens einen Aufzugskabine, wobei die Korrelation vorzugsweise in Form von Steuerungs-/Regelungsparametern in der Steuerungseinheit hinterlegt/hinterlegbar ist. Dies ermöglicht nicht zuletzt auch eine Implementierung von Steuerungs-/Regelungsvorgaben ausgehend von einem Positionierungssystem, insbesondere ohne aufwändige zusätzliche messtechnische Korrelation.According to one exemplary embodiment, the elevator device is set up to counteract swinging of the at least one traction means in a controlled manner by actuating the drive unit as a function of an elevator device-specific correlation of horizontal vibrations of the at least one traction means and vertical pendular movements of the at least one elevator car, the correlation preferably being in the form of control /Control parameters are stored/can be stored in the control unit. Last but not least, this also enables the implementation of control/regulation specifications based on a positioning system, in particular without complex additional metrological correlation.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Aufzugsvorrichtung eingerichtet zum gesteuerten indirekten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels durch Aktuierung der Antriebseinheit zum Ausführen einer Vertikalbewegung der (jeweiligen) Aufzugskabine gegen die Horizontalschwingung oder gegen die entsprechende Schwingfrequenz des wenigstens einen Zugmittels. Eine Bezugnahme auf die Frequenz insbesondere der Vertikalbewegung einer spezifischen Kabine kann dabei eine vergleichsweise einfache Steuervorgabe ermöglichen, insbesondere bei vergleichsweise starken Schwankungen/Schwingungen.According to one exemplary embodiment, the elevator device is set up for controlled, indirect counteracting against vibration of the at least one traction means by actuating the drive unit to carry out a vertical movement of the (respective) elevator car against the horizontal vibration or against the corresponding oscillation frequency of the at least one traction means. A reference to the frequency, in particular of the vertical movement of a specific cabin, can enable a comparatively simple control specification, especially in the case of comparatively strong fluctuations/oscillations.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuerungseinheit mit wenigstens einer Bremseinheit der Aufzugsvorrichtung und/oder mit wenigstens einer Zugmittelvorspanneinheit der Aufzugsvorrichtung gekoppelt und eingerichtet zum Ansteuern/Aktuieren der Bremseinheit und/oder der Zugmittelvorspanneinheit, insbesondere in Abhängigkeit von Steuerungs-/Regelungsvorgaben an die Antriebseinheit, insbesondere als Funktion eines initiierten gesteuerten Entgegenwirkens auf gesteuerte oder geregelte Weise. Eine Einbindung auch dieser Komponenten in die für ein gesteuertes Entgegenwirken angesteuerten oder sogar geregelten Komponenten der Aufzugsvorrichtung liefert den Vorteil einer umfassenden Gegenmaßnahme, die sich nicht nur vorrangig auf das (jeweilige) Traktionszugmittel auswirkt, sondern simultan auch das (jeweilige) Kompensationszugmittel betrifft.According to one exemplary embodiment, the control unit is coupled to at least one brake unit of the elevator device and/or to at least one traction mechanism pretensioning unit of the elevator device and is set up to control/actuate the brake unit and/or the traction mechanism biasing unit, in particular as a function of control/regulation specifications to the drive unit, in particular as Function of an initiated controlled counteraction in a controlled or regulated manner. Integrating these components into the components of the elevator device that are controlled or even regulated for a controlled counteraction provides the advantage of a comprehensive countermeasure that not only primarily affects the (respective) traction device, but also simultaneously affects the (respective) compensation traction device.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst die Steuerungseinheit einen Datenspeicher mit spezifisch die Aufzugsvorrichtung betreffenden Daten zu einer Abhängigkeit zwischen dem Betrag einer horizontalen Schwingung des wenigstens einen Zugmittels und dem Betrag einer entsprechenden vertikalen Schwingung der wenigstens einen Aufzugskabine und ist eingerichtet, basierend auf einem gemessenen Wert (bzw. einem bereitgestellten Messwert) betreffend den Betrag einer horizontalen oder vertikalen Schwingung den entsprechenden korrelierenden Wert zu ermitteln und wenigstens einen dieser Werte als Steuer-/Regelungsparameter zur Aktuierung der Antriebseinheit vorzugeben. Hierdurch kann auch ein Abgleich von gemessenen und berechneten erleichtert werden, insbesondere im Sinne einer Plausibilitätsprüfung.According to one exemplary embodiment, the control unit comprises a data memory with spe specifically, data relating to the elevator device on a dependency between the amount of a horizontal vibration of the at least one traction means and the amount of a corresponding vertical vibration of the at least one elevator car and is set up based on a measured value (or a provided measured value) relating to the amount of a horizontal or vertical vibration to determine the corresponding correlating value and to specify at least one of these values as a control parameter for actuating the drive unit. This can also make it easier to compare measured and calculated data, particularly in the sense of a plausibility check.

Die zuvor genannte Aufgabe wird auch gelöst durch ein Verfahren gemäß dem entsprechenden nebengeordneten Verfahrensanspruch, nämlich durch ein Verfahren zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen wenigstens eines Zugmittels einer Aufzugsvorrichtung durch Aktuierung einer Antriebseinheit der Aufzugsvorrichtung, mittels welcher eine Aufzugskabine durch wenigstens ein daran gekoppeltes Zugmittel in einem Aufzugsschacht gesteuert/geregelt verlagert und an vordefinierten/vordefinierbaren Haltepositionen positioniert wird, wobei wenigstens eine momentane Schwingung des wenigstens einen Zugmittels erfasst wird; wobei das gesteuerte Entgegenwirken durch Aktuierung der Antriebseinheit in Abhängigkeit von wenigstens einem Schwingungsparameter der wenigstens einen Schwingung erfolgt, insbesondere indem das Entgegenwirken geregelt wird. Hierdurch ergeben sich zuvor weiter oben genannte Vorteile. Ein solches Verfahren kann vorteilhaft in/mittels einer hier beschriebenen Aufzugsvorrichtung realisiert sein/werden.The aforementioned object is also achieved by a method according to the corresponding independent method claim, namely by a method for controlled counteracting against swinging of at least one traction device of an elevator device by actuating a drive unit of the elevator device, by means of which an elevator car is driven by at least one traction device coupled to it in one Elevator shaft is shifted in a controlled/regulated manner and positioned at predefined/predefinable stopping positions, with at least one instantaneous vibration of the at least one traction means being detected; wherein the controlled counteracting takes place by actuating the drive unit as a function of at least one vibration parameter of the at least one vibration, in particular by regulating the counteracting. This results in the advantages mentioned above. Such a method can advantageously be implemented in/by means of an elevator device described here.

Bevorzugt werden Schachttüren und eine/die entsprechende Tür der jeweiligen Aufzugskabine beim Durchführen der hier beschriebenen Entgegenwirkungsmaßnahme geschlossen gehalten bzw. vor Initiierung der Maßnahme geschlossen.Shaft doors and one/the corresponding door of the respective elevator car are preferably kept closed when carrying out the counteraction measure described here or closed before the measure is initiated.

Gemäß einer Ausführungsform erfolgt das gesteuerte Entgegenwirken in Abhängigkeit von wenigstens einem Schwingungsparameter aus der folgenden Gruppe: Frequenz, Amplitude, zeitlicher Verlauf der Amplitude; insbesondere indem die Antriebseinheit zumindest mit derselben Frequenz der wenigstens einen Schwingung pendelnd auf und ab bewegt wird.According to one embodiment, the controlled counteraction takes place as a function of at least one vibration parameter from the following group: frequency, amplitude, time course of the amplitude; in particular by moving the drive unit up and down in an oscillating manner at least with the same frequency of the at least one vibration.

Gemäß einer Ausführungsform wird das gesteuerte Entgegenwirken in Abhängigkeit von einer Überschreitung wenigstens eines bevorzugt aufzugsvorrichtungsspezifisch vordefinierbaren Schwellwerts wenigstens eines der Schwingungsparameter initiiert, insbesondere wenigstens eines Schwingungsparameters einer/der zweiten Schwingung (also einer/der Schwingung eines/des zweiten Zugmittel in Ausgestaltung als Kompensationszugmittel). Dies kann auch die Aktivierung der hier beschriebenen Gegenmaßnahme in Abhängigkeit von kritischen Schwellwerten bzw. Intensitäten einer Schwingung/Schwankung erleichtern.According to one embodiment, the controlled counteraction is initiated as a function of exceeding at least one threshold value, which can preferably be predefined specifically for the elevator device, of at least one of the oscillation parameters, in particular at least one oscillation parameter of a/the second oscillation (i.e. one/the oscillation of a/the second traction means in the form of a compensation traction means). This can also facilitate the activation of the countermeasure described here depending on critical threshold values or intensities of an oscillation/fluctuation.

Gemäß einer Ausführungsform werden eine erste Schwingung an einem ersten Zugmittel in Ausgestaltung als Traktionszugmittel und eine zweite Schwingung eines zweiten Zugmittels in Ausgestaltung als Kompensationszugmittel erfasst, wobei das gesteuerte Entgegenwirken durch Aktuierung der Antriebseinheit in Abhängigkeit von wenigstens einem Schwingungsparameter sowohl der ersten als auch der zweiten Schwingung erfolgt, insbesondere indem das Entgegenwirken geregelt wird. Dies ermöglicht nicht zuletzt auch eine besonders spezifische Aktuierung, unter Berücksichtigung unterschiedlicher Schwingungszustände im Gesamtsystem.According to one embodiment, a first vibration on a first traction means designed as a traction traction means and a second vibration of a second traction means designed as a compensation traction means are detected, the controlled counteracting by actuating the drive unit as a function of at least one vibration parameter of both the first and the second vibration takes place, in particular by regulating the counteraction. Last but not least, this also enables particularly specific actuation, taking into account different vibration states in the overall system.

Gemäß einer Ausführungsform erfolgt beim gesteuerten Entgegenwirken eine Aktuierung einer/der Bremseinheit der Aufzugsvorrichtung und wahlweise auch einer/der Zugmittelvorspanneinheit. Dies erweitert den Umfang der hier beschriebenen Gegenmaßnahmen, insbesondere simultan auf möglichst alle relevanten Zugmittel.According to one embodiment, during controlled counteraction, one of the braking units of the elevator device and optionally also one of the traction mechanism pretensioning units is actuated. This expands the scope of the countermeasures described here, in particular simultaneously to as many relevant traction devices as possible.

Die zuvor genannte Aufgabe wird auch gelöst durch ein Computerprogrammprodukt umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogrammproduktes auf einem Computer diesen dazu veranlassen, ein Verfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung auf dem Computer auszuführen, insbesondere Computerprogrammprodukt eingerichtet zum Vorgeben wenigstens eines Steuerungs-/Regelungsparameters zum Aktuieren der Antriebseinheit einer/der Aufzugsvorrichtung in Abhängigkeit von wenigstens einem Schwingungsparameter wenigstens einer momentanen Schwingung wenigstens eines Zugmittels der Aufzugsvorrichtung, insbesondere mit dem Computerprogrammprodukt eingerichtet zur Ausführung auf einem mobilen Endgerät. Dies ermöglicht basierend auf den zuvor weiter oben genannten Vorteilen auch das Initiieren und Steuern/Regeln der hier beschriebenen Entgegenwirkungsmaßnahmen über ein Netzwerk.The aforementioned object is also achieved by a computer program product comprising commands which, when the computer program product is executed on a computer, cause the computer to execute a method according to the present disclosure on the computer, in particular a computer program product set up to specify at least one control parameter for actuating the Drive unit of a/the elevator device depending on at least one vibration parameter of at least one instantaneous vibration of at least one traction means of the elevator device, in particular with the computer program product set up for execution on a mobile terminal. Based on the advantages mentioned above, this also enables the counteraction measures described here to be initiated and controlled/regulated via a network.

Die zuvor genannte Aufgabe wird auch gelöst durch Verwendung einer Sensoreinheit zum Bereitstellen wenigstens eines Schwingungsparameters wenigstens einer momentanen Schwingung wenigstens eines Zugmittels einer Aufzugsvorrichtung zum gesteuerten/geregelten Entgegenwirken gegen ein/das momentane Schwingen des wenigstens einen Zugmittels durch Aktuierung einer Antriebseinheit der Aufzugsvorrichtung, mittels welcher eine Aufzugskabine durch ein/das daran gekoppelte Zugmittel in einem Aufzugsschacht gesteuert/geregelt verlagert und an vordefinierten/vordefinierbaren Haltepositionen positioniert wird, wobei das gesteuerte/ geregelte Entgegenwirken durch Aktuierung zumindest der Antriebseinheit in Abhängigkeit von dem wenigstens einen Schwingungsparameter der wenigstens einen Schwingung erfolgt; insbesondere in einer Aufzugsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung, insbesondere bei einem Verfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung. Hierdurch lassen sich zuvor weiter oben genannte Vorteile realisieren.The aforementioned object is also achieved by using a sensor unit for providing at least one vibration parameter of at least one instantaneous oscillation of at least one traction means of an elevator device for controlled/regulated counteracting against a/the instantaneous oscillation of the at least one traction means by actuating a drive unit of the elevator device, by means of which cher an elevator car is moved in a controlled/regulated manner by a traction means coupled thereto in an elevator shaft and positioned at predefined/predefinable stopping positions, the controlled/regulated counteracting taking place by actuating at least the drive unit as a function of the at least one vibration parameter of the at least one vibration; in particular in an elevator device according to the present disclosure, in particular in a method according to the present disclosure. This makes it possible to realize the advantages mentioned above.

Zusammenfassung: In einigen Aufzugsystemen führt ein Schwingen von Zugmitteln zu Schwierigkeiten. Die vorliegende Erfindung stellt eine Aufzugsvorrichtung aufweisend wenigstens eine in einem Aufzugsschacht mittels einer Antriebseinheit und wenigstens eines daran gekoppelten Zugmittels verlagerbare Aufzugskabine bereit, wobei die Antriebseinheit mittels einer Steuerungseinheit steuerbar/regelbar ist zum Positionieren der wenigstens einen Aufzugskabine, wobei die Aufzugsvorrichtung eingerichtet ist zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels, wobei die Aufzugsvorrichtung eine Sensoreinheit zum Erfassen wenigstens einer Schwingung des wenigstens einen Zugmittels aufweist; wobei die Aufzugsvorrichtung eingerichtet ist zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels durch Aktuierung der Antriebseinheit in Abhängigkeit von wenigstens einem Schwingungsparameter einer mittels der Sensoreinheit erfassten momentanen Schwingung des wenigstens einen Zugmittels. Hierdurch kann auch die Systemsicherheit spürbar verbessert werden, insbesondere ohne das Erfordernis zusätzlicher vorrichtungstechnischer Dämpfungseinrichtungen.Summary: In some elevator systems, traction device swinging causes difficulties. The present invention provides an elevator device having at least one elevator car that can be displaced in an elevator shaft by means of a drive unit and at least one traction means coupled thereto, the drive unit being controllable/regulatable by means of a control unit for positioning the at least one elevator car, the elevator device being set up for controlled counteracting against vibration of the at least one traction means, the elevator device having a sensor unit for detecting at least one vibration of the at least one traction means; wherein the elevator device is set up for controlled counteracting against vibration of the at least one traction means by actuating the drive unit as a function of at least one vibration parameter of a momentary vibration of the at least one traction means detected by the sensor unit. As a result, system safety can also be noticeably improved, in particular without the need for additional device-related damping devices.

KURZE BESCHREIBUNG DER FIGURENBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

In den nachfolgenden Zeichnungsfiguren wird die Erfindung noch näher beschrieben, wobei für Bezugszeichen, die nicht explizit in einer jeweiligen Zeichnungsfigur beschrieben werden, auf die anderen Zeichnungsfiguren verwiesen wird. Es zeigen (abgesehen von 5) jeweils in einer Seitenansicht in schematischer Darstellung:

1 Komponenten eine Aufzugsvorrichtung;
2 und 3 Auswirkungen von Schwankungen des ortsfesten Bezugsystems (z.B. eines Gebäudes) auf die Komponenten der Aufzugsvorrichtung, insbesondere Auswirkungen auf die Zugmittel und daraus resultierende Auswirkungen auf die Aufzugskabine;
4 Komponenten eine Aufzugsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
5 Schritte eines Verfahrens zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen wenigstens eines Zugmittels, gemäß einem Ausführungsbeispiel;

The invention is described in more detail in the following drawing figures, with reference being made to the other drawing figures for reference numbers that are not explicitly described in a respective drawing figure. Show it (apart from 5 ) each in a side view in a schematic representation:

1 Components of an elevator device;
2 and 3 Effects of fluctuations in the stationary reference system (e.g. a building) on the components of the elevator device, in particular effects on the traction means and the resulting effects on the elevator car;
4 Components of an elevator device according to an exemplary embodiment;
5 Steps of a method for controlled counteracting against swinging of at least one traction device, according to an exemplary embodiment;

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER FIGURENDETAILED DESCRIPTION OF THE FIGURES

Die Erfindung wird zunächst unter allgemeiner Bezugnahme auf alle Bezugsziffern und Figuren erläutert. Besonderheiten bzw. Einzelaspekte der vorliegenden Erfindung werden im Zusammenhang mit der jeweiligen Figur thematisiert.The invention is first explained with general reference to all reference numbers and figures. Special features or individual aspects of the present invention are discussed in connection with the respective figure.

Bereitgestellt wird eine Aufzugsvorrichtung 10 aufweisend eine Antriebseinheit 11, eine oberseitige Umlenkeinheit 11.1, Zugmittel 12 umfassend Traktionszugmittel 12a und Kompensationszugmittel 12b, eine Steuerungseinheit 13, eine Sensoreinheit 14, eine Bremseinheit 15, eine Zugmittelvorspanneinheit 16, eine bodenseitige Umlenkeinheit 16.1, wenigstens eine Aufzugskabine 17, Kabinenführungsschienen 18 zum Führen der Kabine 17 und Gegengewichtsführungsschienen 19 zum Führen eines Gegengewichts 3. Die (jeweilige) Kabine 17 ist in den im Aufzugsschacht 1 ortsfest fixierten Kabinenführungsschienen 18 geführt und über die Zugmittel 12 an die Antriebseinheit 11 gekuppelt und eingerichtet zum Halten an vordefinierten Haltepositionen 2 (z.B. jeweils in einer Etage eines Gebäudes). Die jeweilige Kabine ist beispielsweise an einem oberseitigen Kupplungspunkt 17.1 und an einem unterseitigen Kupplungspunkt 17.2 mit dem/den Zugmitteln gekuppelt. Die Kupplungspunkte können jeweils wahlweise als Fixpunkt oder Umlenkpunkt ausgestaltet sein, also variabel eine gemäß Anwendungsfall optimierte/optimierbare Zugmittelführung ermöglichen (z.B. Fixpunkt bei 1:1-Aufhängung; oder das Traktionszugmittel wird über eine oder mehrere Rollen auf oder unter der Kabine geführt, z.B. bei einer 2:1 Aufhängung).An elevator device 10 is provided, comprising a drive unit 11, a top-side deflection unit 11.1, traction means 12 comprising traction traction means 12a and compensation traction means 12b, a control unit 13, a sensor unit 14, a brake unit 15, a traction means pretensioning unit 16, a bottom-side deflection unit 16.1, at least one elevator car 17, Car guide rails 18 for guiding the car 17 and counterweight guide rails 19 for guiding a counterweight 3. The (respective) car 17 is guided in the car guide rails 18 which are fixed in place in the elevator shaft 1 and is coupled to the drive unit 11 via the traction means 12 and is set up to hold at predefined stopping positions 2 (e.g. on one floor of a building). The respective cabin is coupled to the traction means(s), for example, at an upper coupling point 17.1 and at a lower coupling point 17.2. The coupling points can each be designed either as a fixed point or deflection point, i.e. variably enable a traction device guide that is optimized/optimizable according to the application (e.g. fixed point with 1:1 suspension; or the traction device is guided over one or more rollers on or under the cabin, e.g. at a 2:1 suspension).

Die Sensoreinheit 14 kann Bestandteil eines nicht im Detail gezeigten Positionierungssystems sein, mittels welchem eine Ist-Position der jeweiligen Kabine erfasst werden kann (insbesondere die Höhenkoordinate).The sensor unit 14 can be part of a positioning system, not shown in detail, by means of which an actual position of the respective cabin can be detected (in particular the height coordinate).

Beim Schwanken des Bezugssystems (z.B. Gebäudes) geraten die Zugmittel in Schwingung; starke Schwingungen führen zu einer vertikalen Auf-/Abwärtsbewegung der wenigstens einen Kabine 17. Die Aufzugsvorrichtung 10 ist eingerichtet zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen des wenigstens einen Zugmittels 12 durch Aktuierung der Antriebseinheit 11 in Abhängigkeit von wenigstens einem Schwingungsparameter einer mittels der Sensoreinheit 14 erfassten momentanen Schwingung des wenigstens einen Zugmittels 12. Wahlweise kann das gesteuerte Entgegenwirken auch über eine Benutzeroberfläche 30 initiiert bzw. gesteuert werden, insbesondere bei Verwendung eines mobilen (End-)Geräts 31 mit entsprechend dafür vorgesehenen Eingabemitteln 31.1When the reference system (e.g. building) sways, the traction devices begin to vibrate; Strong vibrations lead to a vertical upward/downward movement of the at least one cabin 17. The elevator device 10 is set up to counteract the vibration of the at least one traction means 12 in a controlled manner by actuating the drive unit 11 as a function of at least one vibration parameter of a momentary one detected by the sensor unit 14 Vibration of the at least one traction means 12. The controlled counteracting can also be initiated via a user interface 30. can be controlled, in particular when using a mobile (end) device 31 with appropriate input means 31.1

Die Schwingungen der Zugmittel können bezüglich einer ersten horizontalen Raumrichtung x und/oder bezüglich einer zweiten horizontalen Raumrichtung y vorliegen und richtungsspezifisch erfasst werden. Eine Korrelation von Pendelbewegungen der Kabine(n) in vertikaler Raumrichtung z und Schwingungsparametern der Schwingungen kann basierend auf entsprechenden Daten erfolgen, die in einem Datenspeicher der Steuerungseinheit hinterlegt sein können.The vibrations of the traction means can be present with respect to a first horizontal spatial direction x and/or with respect to a second horizontal spatial direction y and can be detected in a direction-specific manner. A correlation of pendulum movements of the cabin(s) in the vertical spatial direction z and vibration parameters of the vibrations can take place based on corresponding data, which can be stored in a data memory of the control unit.

Ein Verfahren zum gesteuerten Entgegenwirken gegen ein Schwingen wenigstens eines Zugmittels einer Aufzugsvorrichtung durch Aktuierung einer Antriebseinheit der Aufzugsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung erfolgt beispielsweise gemäß der folgenden durch einzelne Schritte definierten Struktur, wobei das Verfahren auch aus einer Teilauswahl dieser Schritte bestehen kann: Schritt S1 Erfassen wenigstens einer Schwingung wenigstens eines Zugmittels; Schritt S1a Erfassen wenigstens einer Schwingung eines/des Traktionszugmittels; Schritt S1b Erfassen wenigstens einer Schwingung eines/des Kompensationszugmittels; Schritt S2 gesteuertes/geregeltes Entgegenwirken durch Aktuieren einer/der Antriebseinheit; Schritt S2a gesteuertes/geregeltes Entgegenwirken durch Aktuieren einer/der Bremseinheit; Schritt S2b gesteuertes/geregeltes Entgegenwirken durch Aktuieren einer/der Zugmittelvorspanneinheit; Schritt S3 Abgleich wenigstens eines Schwingungsparameters mit wenigstens einem Schwellwert; Schritt S4 Betriebsmodus ohne gesteuertes/geregeltes Entgegenwirken.A method for controlled counteracting the swinging of at least one traction means of an elevator device by actuating a drive unit of the elevator device according to the present disclosure is carried out, for example, according to the following structure defined by individual steps, wherein the method can also consist of a partial selection of these steps: Step S1 Detect at least a vibration of at least one traction device; Step S1a detecting at least one vibration of a traction device; Step S1b detecting at least one vibration of a compensation traction means; Step S2 controlled/regulated counteracting by actuating one/of the drive unit; Step S2a controlled/regulated counteracting by actuating a/the brake unit; Step S2b controlled/regulated counteracting by actuating one/of the traction mechanism pretensioning unit; Step S3 Comparison of at least one vibration parameter with at least one threshold value; Step S4 Operating mode without controlled/regulated counteraction.

In 1 sind Komponenten einer Aufzugsvorrichtung 10 gezeigt; die Kabine 17 kann an mehreren Haltepositionen 2 bzw. Stockwerken anhalten. Das Zugmittel 12 ist über eine Umlenkeinheit 11.1 der Antriebseinheit 11 geführtIn 1 Components of an elevator device 10 are shown; the cabin 17 can stop at several stopping positions 2 or floors. The traction means 12 is guided via a deflection unit 11.1 of the drive unit 11

2 veranschaulicht die Auswirkungen einer horizontalen Schwankungsbewegung; mit steigender Höhe wird die Amplitude der Schwankung spürbar stärker. 2 illustrates the effects of horizontal sway motion; As the altitude increases, the amplitude of the fluctuation becomes noticeably greater.

3 veranschaulicht die Auswirkungen einer horizontalen Schwankungsbewegung auf die Zugmittel bzw. auf den jeweiligen freien Längenabschnitt der Zugmittel. Bei langer freier Weglänge kann sich ebenfalls eine sehr große Amplitude ergeben, mit entsprechendem Risiko hinsichtlich Beschädigung der Zugmittel oder anderer Einrichtungen. 3 illustrates the effects of a horizontal fluctuation movement on the traction devices or on the respective free length section of the traction devices. A long free path can also result in a very large amplitude, with a corresponding risk of damage to the traction devices or other equipment.

Die 1 bis 3 dienen auch zur allgemeinen Erläuterung der Erfindung, und die entsprechende Offenbarung ist insoweit auch entkoppelbar von der konkret gezeigten vorrichtungstechnischen Ausgestaltung.The 1 until 3 also serve to provide a general explanation of the invention, and the corresponding disclosure can also be decoupled from the specific device design shown.

In 4 ist ein weiterer exemplarischer Aufbau einer Aufzugsvorrichtung 10 gezeigt; die Steuerungseinheit 13 steht in kommunikativer Verbindung zumindest mit der Antriebseinheit 11 und wahlweise auch mit dem Endgerät 31, wahlweise auch mit Sensorik 14. Die jeweils vorteilhafte Messtechnik kann z.B. eine Kraftmessung und/oder eine optische Messung umfassen. Auch die Bremseinheit 15 und die Zugmittelvorspanneinheit 16 können von der Steuerungseinheit 13 angesteuert werden, wahlweise drahtlos.In 4 Another exemplary structure of an elevator device 10 is shown; The control unit 13 is in communicative connection at least with the drive unit 11 and optionally also with the terminal 31, optionally also with sensors 14. The respective advantageous measurement technology can include, for example, a force measurement and/or an optical measurement. The brake unit 15 and the traction mechanism pretensioning unit 16 can also be controlled by the control unit 13, optionally wirelessly.

Aus 4 geht auch hervor, dass die Sensoreinheit 14 eine oder mehrere Sensorelemente in einer Anordnung direkt an den Zugmitteln (oder wahlweise auch an der Aufzugskabine) und/oder innerhalb des Schachtes 1 aufweisen/umfassen kann; beispielsweise umfasst die Sensoreinheit 14 eine optische Erfassungsfunktionalität, wobei die Zugmittel im Sichtbereich des jeweiligen Sensorelements angeordnet sind/bleiben. Die Sensoreinheit 14 kann dabei auch wenigstens eine Sensorkomponente umfassen, welche die Höhenposition bzw. momentane Höhenpositionsänderungen der jeweiligen Kabine 17 erfassen kann, so dass eine Schwingungsanalyse auch basierend auf diesen Messdaten erfolgen kann, wahlweise ausschließlich basierend auf diesen Höhenpositions-Messdaten.Out of 4 It also emerges that the sensor unit 14 can have/comprise one or more sensor elements in an arrangement directly on the traction means (or optionally also on the elevator car) and/or within the shaft 1; For example, the sensor unit 14 includes an optical detection functionality, with the traction means being/remaining arranged in the field of vision of the respective sensor element. The sensor unit 14 can also include at least one sensor component which can detect the height position or current height position changes of the respective cabin 17, so that a vibration analysis can also be carried out based on these measurement data, optionally based exclusively on these height position measurement data.

Auch die in 4 gezeigte vorrichtungstechnische Ausgestaltung ist nicht einschränkend zu verstehen, sondern dient vorrangig zur allgemeinen Erläuterung der Erfindung. Eine Bremseinheit kann dabei z.B. in die gezeigte Antriebseinheit 11 integriert sein.Also those in 4 The device design shown is not to be understood as limiting, but rather serves primarily to provide a general explanation of the invention. A brake unit can be integrated into the drive unit 11 shown, for example.

Erwähnenswert ist, dass die in 4 angedeutete Steuerungseinheit 13 hier beispielhaft in einer Anordnung innerhalb der Kabine 17 dargestellt ist, jedoch wahlweise ebenso in einem Triebwerksraum (falls vorhanden) oder als dezentrale Steuerungseinheit, also betreffend mehrere Kabinen, im Aufzugsschacht angeordnet sein kann; der Fachmann kann diesbezüglich die jeweils optimale Ausgestaltung vorgeben.It is worth mentioning that the in 4 indicated control unit 13 is shown here by way of example in an arrangement within the cabin 17, but can also optionally be arranged in an engine room (if present) or as a decentralized control unit, i.e. relating to several cabins, in the elevator shaft; the expert can specify the optimal design in this regard.

In 5 ist ein beispielhafter Verfahrensablauf mit den Schritten S1 bis S4 erläutert; Schritt S3 kann als Regelschleife implementiert sein; Schritt S1, S1a, S1b (Erfassen wenigstens einer Schwingung wenigstens eines Zugmittels) kann an unterschiedlichen Stellen, unterschiedlichen Zugmitteln, auf unterschiedliche Weise und wahlweise zu diskreten Zeitpunkten oder auf kontinuierliche Weise erfolgen; Schritt S 1 umfasst dabei auch eine Datenübermittlung und Datenverarbeitung insbesondere in der Steuerungseinheit; Schritt S2, S2a, S2b (gesteuertes/geregeltes Entgegenwirken durch Aktuieren zumindest einer/der Antriebseinheit und wahlweise auch einer/der Bremseinheit und/oder einer/der Zugmittelvorspanneinheit) erfolgt bevorzugt dann, wenn die jeweilige Aufzugskabine an einer vordefinierten Halteposition angeordnet ist, z.B. im zweiten Stockwerk; Schritt S3 (Schwellwert-Abgleich und gegebenenfalls daraus resultierende Steuerungs-/Regelungsvorgabe) kann zum Vorgeben einer Dauer der hier beschriebenen Gegenmaßnahme genutzt werden; Schritt S4 betrifft das Überführen der Aufzugsvorrichtung zurück in einen/den (standardmäßigen) Betriebsmodus ohne gesteuertes/geregeltes Entgegenwirken; dies kann beispielsweise durch gedämpftes Abklingen der Gegenmaßnahme erfolgen.In 5 an exemplary process flow with steps S1 to S4 is explained; Step S3 can be implemented as a control loop; Step S1, S1a, S1b (detecting at least one vibration of at least one traction means) can take place at different locations, different traction means, in different ways and optionally at discrete times or in a continuous manner; Step S 1 also includes data transmission and data processing, in particular in the control unit; Step S2, S2a, S2b (controlled/regulated counteracting by actuating at least one of the drive units and optionally also one of the brake units and/or one of the traction mechanism pretensioning units) preferably takes place when the respective elevator car is arranged at a predefined stopping position, for example in second floor; Step S3 (threshold value adjustment and, if necessary, the resulting control/regulation specification) can be used to specify a duration of the countermeasure described here; Step S4 concerns transferring the elevator device back to a (standard) operating mode without controlled counteraction; This can be done, for example, by a dampened decay of the countermeasure.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11: Aufzugsschachtelevator shaft
22: vordefinierte Halteposition, z.B. Etage eines Gebäudespredefined stopping position, e.g. floor of a building
33: GegengewichtCounterweight
1010: AufzugsvorrichtungElevator device
1111: AntriebseinheitDrive unit
11.111.1: Umlenkeinheitdeflection unit
1212: Zugmitteltraction means
12a12a: erstes Zugmittel in Ausgestaltung als TraktionszugmittelFirst traction device designed as a traction traction device
12b12b: zweites Zugmittel in Ausgestaltung als Kompensationszugmittelsecond traction device designed as a compensation traction device
1313: SteuerungseinheitControl unit
1414: SensoreinheitSensor unit
1515: BremseinheitBrake unit
1616: ZugmittelvorspanneinheitTraction prestressing unit
16.116.1: Umlenkeinheitdeflection unit
1717: Aufzugskabineelevator car
17.117.1: oberseitiger Kupplungspunkt für Zugmittel (insbesondere Fixpunkt, Umlenkpunkt)Top coupling point for traction devices (particularly fixed point, deflection point)
17.217.2: unterseitiger Kupplungspunkt für Zugmittel (insbesondere Fixpunkt, Umlenkpunkt)Coupling point on the underside for traction devices (particularly fixed point, deflection point)
1818: KabinenführungsschieneCabin guide rail
1919: GegengewichtsführungsschieneCounterweight guide rail
3030: Benutzeroberflächeuser interface
3131: mobiles (End-)Gerätmobile (end) device
31.131.1: Eingabemittel, insbesondere mobilInput means, especially mobile
S1S1: Erfassen wenigstens einer Schwingung wenigstens eines ZugmittelsDetecting at least one vibration of at least one traction device
S1aS1a: Erfassen wenigstens einer Schwingung eines/des TraktionszugmittelsDetecting at least one vibration of a traction device
S1bS1b: Erfassen wenigstens einer Schwingung eines/des KompensationszugmittelsDetecting at least one vibration of a compensation traction device
S2S2: gesteuertes/geregeltes Entgegenwirken durch Aktuieren einer/der Antriebseinheitcontrolled/regulated counteracting by actuating one of the drive units
S2aS2a: gesteuertes/geregeltes Entgegenwirken durch Aktuieren einer/der Bremseinheitcontrolled/regulated counteracting by actuating one of the braking units
S2bS2b: gesteuertes/geregeltes Entgegenwirken durch Aktuieren einer/der Zugmittelvorspanneinheitcontrolled/regulated counteracting by actuating one/of the traction device pretensioning unit
S3S3: Abgleich wenigstens eines Schwingungsparameters mit wenigstens einem SchwellwertComparison of at least one vibration parameter with at least one threshold value
S4S4: Betriebsmodus ohne gesteuertes/geregeltes EntgegenwirkenOperating mode without controlled/regulated counteraction
xx: erste horizontale Raumrichtungfirst horizontal spatial direction
yy: zweite horizontale Raumrichtungsecond horizontal spatial direction
ze.g: vertikale Raumrichtungvertical spatial direction

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2013/184085 [0005]

Claims

Elevator device (10) comprising at least one elevator car (17) which can be displaced in an elevator shaft (1) by means of a drive unit (11) and at least one traction means (12) coupled thereto, the drive unit (11) being displaceable by means of a control unit (13) of the elevator device (10 ) can be controlled/regulated for positioning the at least one elevator car (17) at predefined/predefinable stopping positions, in particular corresponding to stops at different height levels, the elevator device (10) being set up to counteract swinging of the at least one traction means (12) in a controlled manner, the Elevator device (10) has a sensor unit (14) set up to detect at least one vibration of the at least one traction means (12); characterized in that the elevator device (10) is set up for controlled counteracting against vibration of the at least one traction means (12) by actuating the drive unit (11) as a function of at least one vibration parameter of a momentary vibration of the at least one detected by the sensor unit (14). Traction device (12).

Elevator device (10). Claim 1 , wherein the at least one oscillation parameter is a parameter from the following group: frequency, amplitude, time course of the amplitude; and/or wherein the at least one vibration parameter is a spatial direction-specific vibration parameter with respect to at least one horizontal spatial direction.

Elevator device (10) according to one of the preceding claims, wherein the elevator device (10) has at least a first traction means designed as a traction traction means (12a) and at least one second traction means designed as a compensation traction means (12b), the sensor unit (14) being set up to Detecting a first vibration of the first traction means (12a) and a second vibration of the second traction means (12b), the elevator device (10) being set up to counteract vibration of the traction means in a controlled manner by actuating the drive unit (11) as a function of at least one vibration parameter the first and/or the second oscillation, the controlled counteracting preferably taking place at least as a function of at least one oscillation parameter of the second oscillation; and/or wherein the sensor unit (14) is set up to detect a vibration of the at least one traction means (12) in an arrangement on at least one deflection unit (11.1, 16.1) provided for the traction means of the elevator device (10) and/or in an arrangement the respective elevator car (17) preferably at both a top coupling point (17.1) and a bottom coupling point (17.2); and/or wherein one/the sensor unit (14) of the elevator device (10) is set up to indirectly detect a vibration of the at least one traction means (12) by measuring a vertical change/fluctuation in position of the elevator car (17).

Elevator device (10) according to one of the preceding claims, wherein the elevator device (10) is set up for controlled counteracting against swinging of the at least one traction means (12) by actuating the drive unit (11) depending on a momentary deviation of an actual position of the elevator car (17) from a target position, in particular corresponding to one of the stops (2), in particular exclusively by actuating the drive unit (11) without any further damping equipment; and/or wherein the elevator device (10) is set up to counteract oscillation of the at least one traction means (12) in a controlled manner by actuating the drive unit (11) depending on an elevator device-specific correlation of horizontal vibrations of the at least one traction means (12) and vertical pendulum movements of the at least one elevator car (17), the correlation preferably being stored in the form of control/regulation parameters in the control unit (13); and/or the elevator device (10) is set up for controlled, indirect counteracting against oscillation of the at least one traction means (12) by actuating the drive unit (11) to carry out a vertical movement of the elevator car (17) against the horizontal oscillation or against the corresponding oscillation frequency of the at least a traction device (12).

Elevator device (10) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (13) is coupled to at least one brake unit of the elevator device (10) and/or to at least one traction mechanism pretensioning unit of the elevator device (10) and is set up to control/actuate the brake unit and/or or the traction device pretensioning unit, in particular depending on control/regulation specifications to the drive unit (11), in particular as a function of an initiated controlled counteraction in a controlled or regulated manner.

Elevator device (10) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (13) has a data memory with data specifically relating to the elevator device (10) on a dependency between the amount of a horizontal len vibration of the at least one traction means (12) and the amount of a corresponding vertical vibration of the at least one elevator car (17) and is set up to determine the corresponding correlating value based on a measured value relating to the amount of a horizontal or vertical vibration and at least one These values can be specified as control parameters for actuating the drive unit (11).

Method for controlled counteracting the swinging of at least one traction device (12) of an elevator device (10) by actuating a drive unit (11) of the elevator device (10), by means of which an elevator car (17) is controlled/regulated in an elevator shaft by at least one traction device coupled thereto is displaced and positioned at predefined/predefinable holding positions, with at least one instantaneous vibration of the at least one traction means (12) being detected; characterized in that the controlled counteracting takes place by actuating the drive unit (11) as a function of at least one vibration parameter of the at least one vibration, in particular by regulating the counteracting.

Method according to the preceding method claim, wherein the controlled counteracting takes place as a function of at least one vibration parameter from the following group: frequency, amplitude, time course of the amplitude; in particular by moving the drive unit (11) up and down in an oscillating manner at least with the same frequency of the at least one vibration; and/or wherein the controlled counteracting is initiated as a function of exceeding at least one threshold value, which can preferably be predefined specifically for the elevator device, of at least one of the oscillation parameters, in particular at least one oscillation parameter of a/the second oscillation; and/or wherein a first vibration on a first traction means designed as a traction traction means and a second vibration of a second traction means (12) designed as a compensation traction means are detected, the controlled counteracting by actuating the drive unit (11) as a function of at least one vibration parameter the first and second oscillations take place, in particular by regulating the counteraction; and/or wherein during controlled counteraction, one of the braking units of the elevator device (10) and optionally also one of the traction means pretensioning units are actuated.

Computer program product comprising commands which, when the computer program product is executed on a computer, cause the computer to carry out a method according to one of the preceding method claims on the computer, in particular a computer program product set up to specify at least one control parameter for actuating the drive unit (11) of an elevator device (10) depending on at least one vibration parameter of at least one instantaneous vibration of at least one traction means (12) of the elevator device (10).

Use of a sensor unit (14) for providing at least one vibration parameter of at least one instantaneous oscillation of at least one traction means (12) of an elevator device (10) for controlled/regulated counteracting of a/the instantaneous oscillation of the at least one traction means (12) by actuating a drive unit (11 ) the elevator device (10), by means of which an elevator car (17) is displaced in a controlled/regulated manner by a traction means coupled to it in an elevator shaft and positioned at predefined/predefinable stopping positions, the controlled/regulated counteracting by actuating at least the drive unit (11 ) the at least one oscillation takes place as a function of the at least one oscillation parameter; in particular in an elevator device (10) according to one of Claims 1 until 6 , especially in a procedure according to one of the Claims 7 or 8th .