DE102021205292A1

DE102021205292A1 - Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug

Info

Publication number: DE102021205292A1
Application number: DE102021205292.4A
Authority: DE
Inventors: Johannes Habermehl
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2021-05-25
Filing date: 2021-05-25
Publication date: 2022-12-01

Abstract

Es wird eine Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug (2), um Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug (2) zu erkennen, vorgeschlagen, umfassend zumindest eine erste Schnittstelle (4) zu einem Empfang von Daten von Umfelderkennungssensoren (5, 6, 7) zumindest einer Umfelderkennungsvorrichtung (3) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2), zumindest ein Rechenmodul (8), das dazu vorgesehen ist, die Daten auszuwerten, um zumindest ein Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zu erkennen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Reaktion zu ermitteln und entsprechend der ermittelten Reaktion zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Umfelderkennungsvorrichtung (3) und/oder zumindest eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (9) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) zu bestimmen, und umfassend zumindest eine zweite Schnittstelle (10), um der Umfelderkennungsvorrichtung (3) und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung (9) das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug, um Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug zu erkennen. Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf ein Sicherheitssystem für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug und auf ein entsprechendes automatisiert betreibbares Fahrzeug. Zudem bezieht sich die Erfindung auch auf ein computerimplementiertes Verfahren, um Angriffe auf ein automatisiert betreibbares Fahrzeug zu erkennen, und auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
Systeme zur Erkennung von Angriffen auf automatisiert betreibbare Fahrzeuge sind aus dem Stand der Technik bekannt.
Es wird eine Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug, um Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug zu erkennen, vorgeschlagen. Die Rechenvorrichtung umfasst zumindest eine erste Schnittstelle zu einem Empfang von Daten von Umfelderkennungssensoren zumindest einen Umfelderkennungsvorrichtung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Die Rechenvorrichtung umfasst zumindest ein Rechenmodul, das dazu vorgesehen ist, die Daten auszuwerten, um zumindest ein Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zu erkennen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Reaktion zu ermitteln und entsprechend der ermittelten Reaktion zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Umfelderkennungsvorrichtung und/oder zumindest eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu bestimmen. Die Rechenvorrichtung umfasst zumindest eine zweite Schnittstelle, um der Umfelderkennungsvorrichtung und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen.
Unter einem „automatisiert betreibbaren Fahrzeug“ soll insbesondere ein Fahrzeug mit einer der Automatisierungsstufen 1 bis 5 der Norm SAE J3016 verstanden werden. Insbesondere weist das automatisiert betreibbare Fahrzeug eine technische Ausrüstung auf, die für diese Automatisierungsstufen gefordert ist. Die technische Ausrüstung umfasst insbesondere die Umfelderkennungsvorrichtung mit den Umfelderkennungssensoren, wie beispielsweise Radar-Sensoren, Lidar-Sensoren, Kameras und/oder Akustik-Sensoren, Steuergeräte o. dgl. Bevorzugt ist das automatisiert betreibbare Fahrzeug als ein Landfahrzeug ausgebildet. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug kann insbesondere als ein PKW, bevorzugt als ein Personentransportfahrzeug, als ein LKW, als ein Baustellenfahrzeug, als ein Agrarfahrzeug oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Fahrzeug ausgebildet sein. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug kann alternativ auch als ein Luftfahrzeug, beispielsweise als eine Drohne, als ein Flugzeug, als ein Helikopter, als ein Senkrechtstart- und -landungsflugzeug o. dgl., oder als ein Wasserfahrzeug, beispielsweise als ein Schiff, als ein U-Boot o. dgl., ausgebildet sein. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, speziell ausgestattet und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt die Funktion in zumindest einem Betriebszustand ausführt.
Insbesondere kann ein Steuergerät, z.B. ein elektronisches Steuergerät, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs die Rechenvorrichtung umfassen oder zumindest teilweise ausbilden. Ein Steuergerät bereitet Daten von Sensoren als Eingangssignale auf, verarbeitet diese mittels der Rechenvorrichtung, insbesondere mittels des Rechenmoduls, beispielsweise einem programmierbaren Logikbaustein, einem FPGA- oder ASIC-Baustein oder einer Computerplattform, und stellt Logik- und/oder Leistungspegel als Steuer- oder Regelsignal bereit. Mit dem Steuer- oder Regelsignal können insbesondere über die zweite Schnittstelle Aktuatoren für eine Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt werden, um das Fahrzeug in der Spur zu halten und/oder eine Trajektorie zu prädizieren. Das Steuergerät ist vorzugsweise in ein Bordnetz des Fahrzeugs integriert, beispielsweise in einen CAN-Bus. Das Steuergerät ist beispielsweise ein elektronisches Steuergerät für automatisierte Fahrfunktionen, im Englischen Domain ECU genannt. Insbesondere kann das Steuergerät eine ADAS (advanced driver assistance system)/AD (autonomous driving) Domain ECU für assistiertes bis vollautomatisiertes, das heißt autonomes, Fahren, sein.
Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, ist beispielsweise als ein System-on-a-Chip mit modularem Hardwarekonzept realisiert, das heißt alle oder zumindest ein großer Teil von Funktionen sind auf einem Chip integriert und können modular erweitert werden. Der Chip ist insbesondere in das Steuergerät integrierbar. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst beispielsweise einen Mehrkernprozessor und Speichermodule. Der Mehrkernprozessor ist für einen Signal-/Datenaustausch mit Speichermedien konfiguriert. Beispielsweise umfasst der Mehrkernprozessor ein Bussystem. Die Speichermodule bilden einen Arbeitsspeicher. Die Speichermodule sind beispielsweise RAM, DRAM, SDRAM oder SRAM. Bei einem Mehrkernprozessor sind mehrere Kerne auf einem einzigen Chip, das heißt einem Halbleiterbauelement, angeordnet. Mehrkernprozessoren erreichen eine höhere Rechenleistung und sind kostengünstiger in einem Chip zu implementieren im Vergleich zu Mehrprozessorsystemen, bei denen jeder einzelne Kern in einem Prozessorsockel angeordnet ist und die einzelnen Prozessorsockel auf einer Hauptplatine angeordnet sind. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst nach einem Aspekt der Erfindung wenigstens einen zentralen Verarbeitungsprozessor, im Englischen als Central Processing Unit, abgekürzt CPU, bezeichnet.
Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst vorzugsweise auch wenigstens einen Grafikprozessor, im Englischen als Graphic Processing Unit, abgekürzt GPU, bezeichnet. Grafikprozessoren besitzen eine spezielle Mikroarchitektur zum parallelen Prozessieren von Abläufen. Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Klassifikator in der Programmiertechnik CUDA bereitgestellt. Damit werden Softwarecodeabschnitte des Klassifikators direkt durch die GPU abgearbeitet. Bevorzugt sind die Rechenvorrichtung oder das Steuergerät konfiguriert, modular mit mehreren, beispielsweise mindestens vier, derartiger Chips erweitert zu werden.
Eine Schnittstelle, insbesondere die erste Schnittstelle und die zweite Schnittstelle der Rechenvorrichtung, ist/sind vorzugsweise zu einem Datenaustausch vorgesehen. Insbesondere ist der Datenaustausch als eine Signalübertragung eines, insbesondere elektrischen, Signals ausgebildet. Der Datenaustausch an den Schnittstellen erfolgt vorzugsweise kabelgebunden oder kabellos. Vorzugsweise ist die erste Schnittstelle dazu vorgesehen, dem Rechenmodul Daten von den über die Schnittstelle datenübertragungstechnisch mit dem Rechenmodul verbundenen Umfelderkennungssensoren zuzuführen. Vorzugsweise ist die zweite Schnittstelle dazu vorgesehen, von dem Rechenmodul bestimmte Signale, insbesondere Steuer- oder Regelsignale, auszugeben. Insbesondere ist die zweite Schnittstelle dazu vorgesehen, die Steuer- oder Regelsignale an die Umfelderkennungsvorrichtung und/oder die Fahrzeugsteuerungseinrichtung auszugeben. Insbesondere ist das Rechenmodul über die zweite Schnittstelle signalübertragungstechnisch mit der Umfelderkennungsvorrichtung und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung verbunden.
Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung ist vorzugsweise dazu vorgesehen, verschiedene Funktionen des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, insbesondere zumindest teilautonom, zu steuern oder zu regeln. Vorzugsweise umfasst die Fahrzeugsteuerungseinrichtung zumindest eine Fahrsteuerungseinheit, die dazu vorgesehen ist, eine Fortbewegung, insbesondere einen Fahrbetrieb, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu steuern. Insbesondere umfasst die Fahrsteuerungseinheit Aktuatoren für Längs- und Querführung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Insbesondere sind die Aktuatoren mittels der von dem Rechenmodul bestimmten Steuer- oder Regelsignale ansteuerbar. Ein Aktuator für die Querführung kann beispielsweise als ein Elektromotor einer elektromechanischen Hilfskraftlenkung ausgebildet sein. Vorzugsweise umfasst die Fahrzeugsteuerungseinrichtung zumindest eine Alarm- und/oder Notrufeinheit, die dazu vorgesehen ist, Alarmsignale auszugeben. Insbesondere ist die Alarm- und/oder Notrufeinheit mittels der von dem Rechenmodul bestimmten Steuer- oder Regelsignale ansteuerbar.
Die Umfelderkennungsvorrichtung, insbesondere die Umfelderkennungssensoren, ist/sind in einem Normalbetrieb, insbesondere in einem Fahrbetrieb, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs insbesondere zu einer Erfassung eines Umfelds des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs vorgesehen. Vorzugsweise ist/sind die Umfelderkennungsvorrichtung, insbesondere die Umfelderkennungssensoren, dazu vorgesehen, Objekte, insbesondere Hindernisse, in dem Umfeld es automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu erfassen. Vorzugsweise umfasst die Umfelderkennungsvorrichtung zumindest eine Umfelderkennungszentraleinheit, die dazu vorgesehen ist, von den Umfelderkennungssensoren erzeugte Daten auszuwerten, um eine zumindest teilautonome Steuerung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu ermöglichen. Vorzugsweise ist die Umfelderkennungszentraleinheit dazu vorgesehen, der Fahrzeugsteuerungseinrichtung in Abhängigkeit von der Auswertung Steuer- oder Regelsignale zu einer Steuerung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs bereitzustellen. Vorzugsweise ist die Umfelderkennungszentraleinheit dazu vorgesehen, die Daten der Umfelderkennungssensoren an die Rechenvorrichtung weiterzuleiten. Alternativ ist vorstellbar, dass die Umfelderkennungszentraleinheit dazu vorgesehen ist, die Daten für die Rechenvorrichtung zumindest vorzuverarbeiten, oder dass die Umfelderkennungszentraleinheit die Rechenvorrichtung umfasst oder zumindest teilweise ausbildet. Bevorzugt umfasst die Umfelderkennungsvorrichtung zumindest eine Reinigungseinheit, die dazu vorgesehen ist, die Umfelderkennungssensoren zu reinigen, beispielsweise von Schmutz, Vereisung o. dgl.
Unter einem „Angriff auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug“ soll insbesondere ein Angriff auf Komponenten des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, wie beispielsweise eine Karosserie, Reifen, die Umfelderkennungsvorrichtung o. dgl., auf Insassen des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs und/oder auf eine Ladung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs verstanden werden. Ein Angriff kann insbesondere als Vandalismus, als ein Raub, als ein Diebstahl, als eine Entführung, als eine Verletzung von Insassen o. dgl. ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Rechenvorrichtung dazu vorgesehen, Angriffe auf die Umfelderkennungssensoren der Umfelderkennungsvorrichtung zu erkennen. Unter einem „Angriff auf die Umfelderkennungsvorrichtung oder auf die Umfelderkennungssensoren“ soll insbesondere eine gezielte Störung oder Blockierung der Umfelderkennungssensoren, um eine Funktion der Umfelderkennungssensoren einzuschränken oder vollständig zu verhindern, verstanden werden. Optische Umfelderkennungssensoren, wie beispielsweise Kameras oder Lidare, können insbesondere durch gezielte Verschmutzung, Verhüllung, Abdeckung o. dgl. angegriffen, insbesondere gestört oder blockiert, werden. Radarsensoren können insbesondere durch gezielte metallische Abschirmung, Einsatz von Täuschkörpern mit metallischen Eigenschaften o. dgl. angegriffen, insbesondere gestört oder blockiert, werden. Gestörte oder blockierte Umfelderkennungssensoren können insbesondere keine für einen zumindest teilautonomen Fahrbetrieb notwendigen Daten liefern. Das hat insbesondere zur Folge, dass das automatisiert betreibbare Fahrzeug anhalten muss oder nicht losfahren kann. Ein Angriff auf die Umfelderkennungsvorrichtung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs kann das automatisiert betreibbare Fahrzeug insbesondere vom Erreichen eines Fahrziels abhalten und/oder ein Stehlen, Ausrauben o. dgl. des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs erleichtern. Bei einem konventionellen Fahrzeug mit einem Fahrer könnte dieser insbesondere einen Angriff erkennen und darauf reagieren. Bei einem automatisiert betreibbaren Fahrzeug, das beispielsweise als ein autonomes Shuttle ausgebildet ist und fahrerlos und fahrgastlos auf dem Weg zu einer Aufnahme von Fahrgästen ist, eine Tankpause macht o. dgl., kann ein Angriff insbesondere nicht von einem Menschen erkannt werden. Die Rechenvorrichtung ermöglicht insbesondere eine automatisierte Erkennung von Angriffen auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug.
Vorzugsweise ist die Rechenvorrichtung dazu vorgesehen, während eines Fahrbetriebs des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs betrieben zu werden, insbesondere Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug zu erkennen. Vorzugsweise ist die Rechenvorrichtung dazu vorgesehen, während eines Stillstands des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs dauerhaft oder in vorbestimmten Zeitabständen betrieben zu werden, insbesondere Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug zu erkennen. Vorzugsweise kann die Rechenvorrichtung ein Alarmsystem und/oder eine Diebstahlsicherung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ergänzen, beispielsweise durch diese aktivierbar sein und/oder diesen ergänzende Daten bereitstellen.
Unter einem „Angriffsmuster“ soll insbesondere ein typischer Vorgang vor oder während eines Angriffs auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug verstanden werden. Ein Angriffsmuster kann beispielsweise als eine Störung mehrerer Umfelderkennungssensoren, als eine Näherung von, insbesondere verdächtigen, beispielsweise bewaffneten, Personen an das automatisiert betreibbare Fahrzeug, insbesondere an die Umfelderkennungssensoren, als eine Straßenblockade oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Angriffsmuster ausgebildet sein. Unter einem „Angriffsrisiko“ soll insbesondere ein Wahrscheinlichkeitsmaß für einen Angriff auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug verstanden werden. Beispielsweise kann das Angriffsrisiko an einem ruhigen Parkstandort höher sein als in einem laufenden Verkehr. Vorzugsweise können verschiedene Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiken in einer Speichereinheit der Rechenvorrichtung hinterlegt sein und kann das Rechenmodul dazu vorgesehen sein, in Abhängigkeit von der Auswertung der Daten das passendste Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko auszuwählen. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass das Rechenmodul mittels eines maschinellen Lernverfahrens darauf trainiert ist, verschiedene Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiken in Abhängigkeit von den Daten der Umfelderkennungssensoren zu erkennen.
Vorzugsweise kann das Rechenmodul aus zur Verfügung stehenden und/oder ermittelten Informationen, insbesondere aus unterschiedlichen Kategorien, Schlussfolgerungen ziehen und eine entsprechende Kritikalitätsbewertung vornehmen. Eine Umfeldkategorie kann beispielsweise sich aus dem Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ergebende Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiken umfassen. Beispielsweise kann das Rechenmodul aus der Information, dass in dem Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs generelle mögliche Angriffsmuster erkannt wurden, die Schlussfolgerung ziehen, dass eine mögliche, aber nicht konkrete Bedrohung vorliegt, und die Situation mit einem Kritikalitätswert von 1 bewerten. Beispielsweise kann das Rechenmodul aus der Information, dass in dem Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ein Angriffsmuster entsprechend potentieller Angreifer ohne Fahrzeug erkannt wurde, die Schlussfolgerung ziehen, dass eine potentiell konkrete Bedrohung mit prinzipieller Fluchtchance vorliegt, und die Situation mit einem Kritikalitätswert von 2 bewerten. Insbesondere ist die Kritikalität desto höher je größer die Zahl des Kritikalitätswerts ist. Beispielsweise kann das Rechenmodul aus der Information, dass in dem Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ein Angriffsmuster entsprechend potentieller Angreifer mit Fahrzeug erkannt wurde, die Schlussfolgerung ziehen, dass eine potentiell konkrete Bedrohung mit eingeschränkter Fluchtchance vorliegt, und die Situation mit einem Kritikalitätswert von 3 bewerten.
Eine Fahrzeugkategorie kann beispielsweise Informationen über einen Zustand des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs umfassen. Beispielsweise kann das Rechenmodul aus der Information, dass das automatisiert betreibbare Fahrzeug ohne funktionale Einschränkungen fahrbereit ist, die Schlussfolgerung ziehen, dass alle fahrzeugbasierten Optionen verfügbar sind, und die Situation mit einem Kritikalitätswert von 1 bewerten. Beispielsweise kann das Rechenmodul aus der Information, dass das automatisiert betreibbare Fahrzeug funktionale Einschränkungen aufweist, die Schlussfolgerung ziehen, dass die Einschränkung von fahrzeugbasierten Optionen für mögliche Reaktionen berücksichtigt werden muss, und die Situation mit einem Kritikalitätswert von 2 bis 3 bewerten. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, eine Gesamtbedrohung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Kritikalitätswerte aller Kategorien zu ermitteln.
Vorzugsweise sind in der Speichereinheit der Rechenvorrichtung verschiedene Reaktionen auf Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiken hinterlegt. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem ermittelten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko die passendste Reaktion zu ermitteln. Eine Reaktion kann beispielsweise als eine Reinigung der Umfelderkennungssensoren, als eine Durchführung eines Fahrmanövers, als eine Ausgabe eines Alarmsignals oder als eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Reaktion ausgebildet sein. Abhängig von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko ist das Rechenmodul insbesondere dazu vorgesehen, eine Reaktion zu einer Angriffsvermeidung und/oder einer Angriffsabwehr zu ermitteln.
Die passendste Reaktion kann unter Umständen insbesondere auch ein Unterbinden eines aktiven Vorgehens sein, beispielsweise weil dadurch eine Gefahr für die Insassen erhöht werden würde. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem ermittelten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko und ggf. weiterer Information, wie beispielsweise Anzahl und/oder Gesundheitszustand der Insassen, Standortinformationen und/oder Restreichweite des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs o. dgl., eine Risiko-Nutzen-Abwägung von möglichen Reaktionen oder Kombinationen von Reaktionen durchzuführen. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von den zur Verfügung stehenden Informationen eine Erfolgswahrscheinlichkeit möglicher Reaktionen oder Kombinationen von Reaktionen und eine Wahrscheinlichkeit für neue Angriffsrisiken oder Gefahren durch die möglichen Reaktionen oder Kombinationen von Reaktionen zu ermitteln. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, die ermittelte Erfolgswahrscheinlichkeit und die ermittelte Wahrscheinlichkeit für neue Angriffsrisiken oder Gefahren bei der Ermittlung der Reaktion oder der Kombination von Reaktionen zu berücksichtigen. Bevorzugt ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, eine Sicherheit von Menschen, insbesondere den Insassen, unbeteiligter Dritter und ggf. eines Angreifers, höher zu priorisieren als die Sicherheit der Komponenten oder der Ladung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs.
Insbesondere können unterschiedliche Reaktionen durchgeführt werden, um unterschiedliche Ziele zu erreichen. Insbesondere können unterschiedlichen Reaktionen unterschiedliche zu berücksichtigende Kontraindikationen zugeordnet werden. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, zumindest ein Ziel und/oder zumindest eine Kontraindikation einer Reaktion bei einer Priorisierung einer Reaktion zu berücksichtigen. Beispielsweise kann eine erste Reaktion entsprechend eines Verlassens eines Standorts oder einer Umplanung einer Fahrtroute zum Ziel haben, ein Risiko zu vermeiden, wobei eine Kontraindikation ein nicht fahrbereites automatisiert betreibbares Fahrzeug oder nicht vorhandene Routenalternativen sein kann. Das Rechenmodul kann die erste Reaktion beispielsweise mit einem Priorisierungswert von 1 bewerten. Beispielsweise kann eine zweite Reaktion entsprechend eines Einleitens einer Flucht zum Ziel haben, einem wahrscheinlichen oder laufenden Angriff zu entkommen, wobei eine Kontraindikation eine nicht mögliche oder nicht vielversprechende Flucht oder ein zu großes Risiko, bei der Flucht aufzufallen sein kann. Das Rechenmodul kann die zweite Reaktion beispielsweise mit einem Priorisierungswert von 2 bewerten. Insbesondere ist eine Reaktion desto eher zu priorisieren je kleiner die Zahl des Priorisierungswerts ist. Beispielsweise kann eine dritte Reaktion entsprechend eines Anforderns von Hilfe oder einer Erregung von Aufmerksamkeit zum Ziel haben, Hilfe anzufordern, wenn einem wahrscheinlichen oder laufenden Angriff mit eigenen Möglichkeiten nicht sinnvoll begegnet werden kann, wobei eine Kontraindikation sein kann, dass notwendige Alarm- und/oder Notrufmittel außer Funktion sind oder dass ein Risiko besteht, durch die Reaktion eine Gefahr auf sich zu lenken. Das Rechenmodul kann die dritte Reaktion beispielsweise mit einem Priorisierungswert von 3 bis 4 bewerten. Beispielsweise kann eine vierte Reaktion entsprechend eines Einleitens von Abwehrmaßnahmen zu Ziel haben, einen Angriff eigenständig abzuwehren, wenn diese Option die sinnvollste verbleibende ist, wobei eine Kontraindikation ein zu großes Eskalationsrisiko gegenüber einem möglichen Nutzen oder eine Unverhältnismäßigkeit der möglichen Maßnahmen sein kann. Das Rechenmodul kann die vierte Reaktion beispielsweise mit einem Priorisierungswert von 3 bis 4 bewerten.
Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Rechenvorrichtung können vorteilhaft Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiken im Hinblick auf ein automatisiert betreibbares Fahrzeug erkannt werden und auf diese reagiert werden. Vorteilhaft kann eine dauerhafte Betriebsbereitschaft des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ermöglicht werden. Vorteilhaft kann ein verkehrs- und insassensicheres automatisiert betreibbares Fahrzeug ermöglicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul zumindest eine Künstliche-Intelligenz-Einheit umfasst, um das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko zu erkennen. Die Künstliche-Intelligenz-Einheit ist insbesondere mittels eines maschinellen Lernverfahrens darauf trainiert, anhand der Daten der Umfelderkennungssensoren Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiken zu erkennen. Vorzugsweise ist die Künstliche-Intelligenz-Einheit zum Ausführen von Tensor- und/oder Matrixmultiplikation ausgeführt. Tensor- und/oder Matrixmultiplikation sind die zentralen Rechenoperationen für das Deep Learning. Insbesondere weist die Künstliche-Intelligenz-Einheit Hardware-Beschleuniger für künstliche Intelligenz, zum Beispiel sogenannte Deep Learning Accelerators, auf. Vorzugsweise führt das Rechenmodul, insbesondere die Künstliche-Intelligenz-Einheit, Programminstruktionen aus, um die Daten zur Erkennung der Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiken auszuwerten. Insbesondere umfassen die Programminstruktionen einen Maschinenlernalgorithmus, der trainiert ist, aus den empfangenen Daten das Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zu ermitteln. Der Maschinenlernalgorithmus ist bevorzugt als ein künstliches neuronales Netzwerk ausgebildet. Vorteilhaft können Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiken besonders zuverlässig und effizient ermittelt werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko in Abhängigkeit von einer Störung, insbesondere eines Ausfallens, einer Mehrzahl der Umfelderkennungssensoren innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums zu erkennen. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko in Abhängigkeit von einer Störung, insbesondere eines Ausfallens, von zumindest 50 % der Umfelderkennungssensoren, bevorzugt von zumindest 75 % der Umfelderkennungssensoren und besonders bevorzugt aller Umfelderkennungssensoren innerhalb des vorbestimmten Zeitraums zu erkennen. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko in Abhängigkeit von innerhalb des vorbestimmten Zeitraums nacheinander auftretenden Störungen, insbesondere Ausfällen, der Umfelderkennungssensoren zu erkennen. Bevorzugt ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko in Abhängigkeit von zumindest im Wesentlichen gleichzeitig auftretenden Störungen, insbesondere Ausfällen, der Umfelderkennungssensoren zu erkennen. Vorteilhaft kann das Rechenmodul ein mögliches Angriffsszenario einschätzen.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, das Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko in Abhängigkeit von zumindest einem in einem Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs erfassten Objekts zu erkennen. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, das Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko in Abhängigkeit von einer Ausbildung und/oder eines Verhaltens des Objekts zu erkennen. Das Objekt kann insbesondere als eine Person, die sich dem automatisiert betreibbaren Fahrzeug, insbesondere den Umfelderkennungssensoren, nähert, beispielsweise um diese zu manipulieren, als ein Klebeband, das über die Umfelderkennungssensoren geklebt werden könnte, als ein Eimer mit Farbe, mittels derer die Umfelderkennungssensoren, die Karosserie, Scheinwerfer o. dgl. verschmutzt werden könnten, als ein nicht plausibles und/oder manipuliertes Verkehrszeichen und/oder eine nicht plausible und/oder manipulierte Verkehrsregelanlage, das/die die Umfelderkennungssensoren täuschen könnte, als ein Hindernis auf einer Fahrbahn, das das automatisiert betreibbare Fahrzeug, insbesondere die Umfelderkennungssensoren, beschädigen könnte, als eine, insbesondere nicht autorisierte, Waffe, mittels derer das automatisiert betreibbare Fahrzeug, insbesondere die Umfelderkennungssensoren, beschädigt werden könnte/n o. dgl. ausgebildet sein. Das Objekt kann insbesondere auch als ein Störsender, beispielsweise eines anderen Fahrzeugs, ausgebildet sein, der Licht- und/oder Radarstörstrahlung zur Störung der Umfelderkennungssensoren, beispielsweise durch Blenden, Verändern eines Signal-Rausch-Verhältnisses, Übersättigung, Täuschen o. dgl., aussenden könnte. Insbesondere kann das Rechenmodul dazu vorgesehen sein, in Abhängigkeit von der Auswertung der Daten Störstrahlung zu erkennen. Vorteilhaft kann das Rechenmodul ein weiteres mögliches Angriffsszenario einschätzen.
Zudem wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, das Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko in Abhängigkeit von zumindest einer Umgebungsbedingung und/oder zumindest einem Fahrzeugzustand des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu erkennen. Die Umgebungsbedingung kann insbesondere als ein Standort des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, als eine Tageszeit, als eine Jahreszeit, als ein Wetter, als eine Beleuchtung einer Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs o. dgl. ausgebildet sein. Eine Umgebungsbedingung kann beispielsweise auch aus Risikodaten aus Medien und/oder Polizeimeldungen, Daten hinsichtlich regional bekannter Risiken, beispielsweise aus zumindest einer Datenbank, o. dgl. abgeleitet werden. Der Fahrzeugzustand kann insbesondere als eine Bewegungssituation des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, als ein Tankzustand des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, als eine Störung zumindest einer Komponente des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs o. dgl. ausgebildet sein. Die Bewegungssituation kann insbesondere als Fortbewegung, insbesondere mit einer bestimmten Geschwindigkeit, oder als Stillstand ausgebildet sein. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, das Angriffsrisiko bei einem Stillstand des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs höher einzuschätzen als bei einer Fortbewegung. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, das Angriffsrisiko an einsamen Standorten, an dunklen Standorten, an Standorten frei von möglichen Zeugen o. dgl. höher einzuschätzen als an belebten Standorten, an hell beleuchteten Standorten o. dgl. Vorzugsweise kann das Rechenmodul dazu vorgesehen sein, das Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko in Abhängigkeit von einer Kombination verschiedener der oben beschriebenen Szenarien zu erkennen. Vorteilhaft kann das Rechenmodul ein zusätzliches mögliches Angriffsszenario einschätzen.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Durchführung einer Reinigung der Umfelderkennungssensoren zu ermitteln. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko eine Notwendigkeit und/oder einen Umfang einer Reinigung der Umfelderkennungssensoren zu ermitteln. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von der ermittelten Notwendigkeit der Reinigung die Durchführung der Reinigung der Umfelderkennungssensoren, insbesondere in dem ermittelten Umfang der Reinigung, zu ermitteln. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, ein Steuer- oder Regelsignal entsprechend einer Reinigung der Umfelderkennungssensoren zu bestimmen. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko die Reinigungseinheit der Umfelderkennungsvorrichtung anzusteuern. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von einer erkannten optischen Blockierung zumindest eines Umfelderkennungssensors eine Durchführung einer Reinigung zumindest des blockierten Umfelderkennungssensors oder aller Umfelderkennungssensoren zu ermitteln. Vorteilhaft kann eine mögliche Reaktion ermittelt werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Durchführung eines Fahrmanövers zu ermitteln. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, ein Steuer- oder Regelsignal entsprechend einer Durchführung eines Fahrmanövers zu bestimmen. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko die Fahrsteuerungseinheit der Fahrzeugsteuerungseinrichtung anzusteuern. Das Fahrmanöver kann insbesondere als ein Ausweichmanöver, als ein Beschleunigungsmanöver, als ein Bremsmanöver, als ein Losfahren, als eine Routenänderung oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Fahrmanöver ausgebildet sein. Insbesondere kann das Rechenmodul auch dazu vorgesehen sein, Randbedingungen des Fahrmanövers zu ermitteln. Beispielsweise kann es sinnvoll sein, in Abhängigkeit von einem erkannten sehr bedrohlichen Angriffsmuster bei einer Flucht nachts eine Fahrzeugbeleuchtung auszuschalten, um z.B. Beschuss zu erschweren, wenn das automatisiert betreibbare Fahrzeug dunkel ist. Insbesondere benötigen viele Umfelderkennungssensoren, die insbesondere in Strahlungsfrequenzbereichen verschieden von der Fahrzeugbeleuchtung, z.B. mit Infrarotstrahlung, Radarstrahlung o. dgl. arbeiten, keine Scheinwerfer. Vorteilhaft kann eine weitere mögliche Reaktion ermittelt werden.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Ausgabe eines Alarmsignals zu ermitteln. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, ein Steuer- oder Regelsignal entsprechend einer Ausgabe eines Alarmsignals zu bestimmen. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko die Alarm- und/oder Notrufeinheit der Fahrzeugsteuerungseinrichtung anzusteuern. Das Alarmsignal kann insbesondere als ein akustisches Alarmsignal, beispielsweise ein Hupen, als ein optisches Alarmsignal, beispielsweise ein Warnblinken, als ein Notruf oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Alarmsignal ausgebildet sein. Insbesondere kann das Rechenmodul dazu vorgesehen sein, eine Ausgabe einer Mehrzahl von, insbesondere verschiedenen, Alarmsignalen zu ermitteln. Vorzugsweise kann das Rechenmodul dazu vorgesehen sein, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko eine Kombination verschiedener der oben beschriebenen Reaktionen zu ermitteln.
Alternativ oder zusätzlich ist vorstellbar, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, eine Ausgabe eines Alarmsignals zu ermitteln, um mit zumindest einem Insassen zu kommunizieren. Insbesondere kann das Alarmsignal über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, im Englischen Human-machine interface (HMI), der Alarm- und/oder Notrufeinheit ausgegeben werden. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann beispielsweise als ein Bildschirm, als ein Lautsprecher o. dgl. ausgebildet sein. Vorzugsweise kann das Alarmsignal, insbesondere zusätzlich zu einer Information über eine mögliche Bedrohung, eine Anfrage an den Insassen hinsichtlich eines Vorgehens umfassen. Die Anfrage kann insbesondere als eine Entscheidungsfrage, beispielsweise ob eine sicherere Route gewählt werden soll, als eine Alternativfrage, beispielsweise ob eine Flucht versucht oder aufgegeben werden soll, oder als eine offene Frage ausgebildet sein. Beispielsweise kann gleichzeitig ein stiller Notruf abgesetzt werden. Vorzugsweise kann der Insasse dem Rechenmodul über die Mensch-Maschine-Schnittstelle ein Vorgehen vorgeben und/oder ein Vorgehen des Rechenmoduls übersteuern, beispielsweise per Gestensteuerung, Tasteneingabe, berührungsempfindlicher Eingabe und/oder Sprachsteuerung. Beispielsweise ist denkbar, dass der Insasse Abwehr- oder Fluchtmaßnahmen des Fahrzeugs abbricht, wenn er davon ausgeht, dass dies zu einer Kurzschlussreaktion eines Angreifers führen könnte. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass standardmäßig vor der Reinigung der Umfelderkennungssensoren und/oder der Durchführung eines Fahrmanövers eine Rückfrage beim Insassen erfolgt. Vorteilhaft kann eine zusätzliche mögliche Reaktion ermittelt werden.
Zudem wird ein Sicherheitssystem für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug vorgeschlagen. Das Sicherheitssystem umfasst zumindest eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung. Das Sicherheitssystem umfasst zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Umfelderkennungsvorrichtung. Vorzugsweise kann das Sicherheitssystem weitere Sensoren umfassen, die dazu vorgesehen sind, der Rechenvorrichtung Daten zu einer Erkennung von Angriffsmustern und/oder Angriffsrisiken bereitzustellen. Die weiteren Sensoren können beispielsweise als Erschütterungssensoren, Lagesensoren, Beschleunigungssensoren, Positionssensoren, Temperatursensoren o. dgl. ausgebildet sein. Vorzugsweise kann das Sicherheitssystem zumindest eine Kommunikationseinheit umfassen, die dazu vorgesehen ist, der Rechenvorrichtung Daten zu einer Erkennung von Angriffsmustern und/oder Angriffsrisiken bereitzustellen. Insbesondere kann die Kommunikationseinheit dazu vorgesehen sein, der Rechenvorrichtung Risikodaten aus Medien und/oder Polizeimeldungen, Daten hinsichtlich regional bekannter Risiken, beispielsweise aus zumindest einer Datenbank, und/oder weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Daten bereitzustellen. Vorteilhaft kann ein Sicherheitssystem bereitgestellt werden, das einen verkehrs- und insassensicheren Betrieb eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ermöglicht.
Des Weiteren wird ein automatisiert betreibbares Fahrzeug vorgeschlagen. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug umfasst zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Umfelderkennungsvorrichtung. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug umfasst zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Fahrzeugsteuerungseinrichtung. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug umfasst zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Rechenvorrichtung, um Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug zu erkennen. Die Rechenvorrichtung weist zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, erste Schnittstelle zu einem Empfang von Daten von Umfelderkennungssensoren der Umfelderkennungsvorrichtung auf. Die Rechenvorrichtung weist zumindest ein, insbesondere das vorgenannte, Rechenmodul auf, das dazu vorgesehen ist, die Daten auszuwerten, um zumindest ein Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zu erkennen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Reaktion zu ermitteln und entsprechend der ermittelten Reaktion zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Umfelderkennungsvorrichtung und/oder die Fahrzeugsteuerungseinrichtung zu bestimmen. Die Rechenvorrichtung weist zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, zweite Schnittstelle auf, um der Umfelderkennungsvorrichtung und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen. Vorteilhaft kann ein verkehrs- und insassensicheres automatisiert betreibbares Fahrzeug bereitgestellt werden.
Ferner wird ein computerimplementiertes Verfahren, um Angriffe auf ein automatisiert betreibbares Fahrzeug zu erkennen, vorgeschlagen. In dem Verfahren werden empfangene Daten ausgewertet, um zumindest ein Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zu erkennen. In Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko wird zumindest eine Reaktion ermittelt. Entsprechend der ermittelten Reaktion wird zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für zumindest eine Umfelderkennungsvorrichtung und/oder zumindest eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs bestimmt. Das Steuer- oder Regelsignal wird der Umfelderkennungsvorrichtung und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung bereitgestellt. Vorteilhaft kann ein Verfahren bereitgestellt werden, das einen verkehrs- und insassensicheren Betrieb des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ermöglicht.
Weiterhin wird ein Computerprogrammprodukt, um Angriffe auf ein automatisiert betreibbares Fahrzeug zu erkennen, vorgeschlagen. Das Computerprogrammprodukt umfasst Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Vorteilhaft kann ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt werden, das einen verkehrs- und insassensicheren Betrieb des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs ermöglicht.
Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel in den folgenden Figuren verdeutlicht. Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes automatisiert betreibbares Fahrzeug in einem Umfeld in einer schematischen Darstellung,
2 ein Blockdiagramm des erfindungsgemäßen automatisiert betreibbaren Fahrzeugs aus 1 in einer schematischen Darstellung,
3 eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung des erfindungsgemäßen automatisiert betreibbaren Fahrzeugs aus 1 in einer schematischen Darstellung,
4 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen computerimplementierten Verfahrens in einer schematischen Darstellung,
5 ein Ablaufdiagramm eines ersten Teils des erfindungsgemäßen computerimplementierten Verfahrens aus 4 in einer schematischen Darstellung,
6 ein Ablaufdiagramm eines zweiten Teils des erfindungsgemäßen computerimplementierten Verfahrens aus 4 in einer schematischen Darstellung,
7 ein Ablaufdiagramm eines dritten Teils des erfindungsgemäßen computerimplementierten Verfahrens aus 4 in einer schematischen Darstellung und
8 ein Ablaufdiagramm eines vierten Teils des erfindungsgemäßen computerimplementierten Verfahrens aus 4 in einer schematischen Darstellung.

1 zeigt ein automatisiert betreibbares Fahrzeug 2 in einem Umfeld 12 in einer schematischen Darstellung. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 ist beispielhaft als ein Landfahrzeug, insbesondere als ein PKW, ausgebildet. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 weist zumindest eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 auf. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 umfasst ein Sicherheitssystem 15. Das Sicherheitssystem 15 umfasst zumindest eine Umfelderkennungsvorrichtung 3. Das Sicherheitssystem 15 umfasst zumindest eine Rechenvorrichtung 1. Die Rechenvorrichtung 1 ist dazu vorgesehen, Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 zu erkennen. Die Rechenvorrichtung 1 umfasst zumindest eine erste Schnittstelle 4 zu einem Empfang von Daten von Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7 der Umfelderkennungsvorrichtung 3 (vgl. 3). Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Umfelderkennungsvorrichtung 3 beispielhaft drei Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7. Ein erster Umfelderkennungssensor 5 ist beispielhaft als eine Kamera, ein zweiter Umfelderkennungssensor 6 beispielhaft als ein Lidar und ein dritter Umfelderkennungssensor 7 beispielhaft als ein Radar ausgebildet. Die Rechenvorrichtung 1 umfasst zumindest ein Rechenmodul 8, das dazu vorgesehen ist, die Daten auszuwerten, um zumindest ein Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zu erkennen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Reaktion zu ermitteln und entsprechend der ermittelten Reaktion zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Umfelderkennungsvorrichtung 3 und/oder die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 zu bestimmen (vgl. 2 und 3). Die Rechenvorrichtung 1 umfasst zumindest eine zweite Schnittstelle 10, um der Umfelderkennungsvorrichtung 3 und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen (vgl. 3).
In 1 ist ein Objekt 13 und ein weiteres Objekt 14 dargestellt. Das Objekt 13 ist als eine Person ausgebildet. Das weitere Objekt 14 ist als ein Eimer mit Farbe ausgebildet. Das Objekt 13 könnte, insbesondere mittels des weiteren Objekts 14, das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2, insbesondere die Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7, angreifen. Insbesondere könnte das Objekt 13 zumindest den ersten Umfelderkennungssensor 5 und den zweiten Umfelderkennungssensor 6 mit der Farbe blockieren.
2 zeigt ein Blockdiagramm des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 aus 1 in einer schematischen Darstellung. Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 ist dazu vorgesehen, verschiedene Funktionen des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2, insbesondere zumindest teilautonom, zu steuern oder zu regeln. Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 umfasst zumindest eine Fahrsteuerungseinheit 16, die dazu vorgesehen ist, eine Fortbewegung, insbesondere einen Fahrbetrieb, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 zu steuern. Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 umfasst zumindest eine Alarmeinheit 17, die dazu vorgesehen ist, Alarmsignale auszugeben. Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 umfasst zumindest eine Notrufeinheit 18, die dazu vorgesehen ist, Notrufe abzusetzen.
Die Umfelderkennungsvorrichtung 3 umfasst zumindest eine Umfelderkennungszentraleinheit 19, die dazu vorgesehen ist, in einem Normalbetrieb, insbesondere in einem Farbetrieb, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 von den Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7 erzeugte Daten auszuwerten, um eine zumindest teilautonome Steuerung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 zu ermöglichen. Die Umfelderkennungszentraleinheit 19 ist dazu vorgesehen, die Daten der Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7 an die Rechenvorrichtung 1 weiterzuleiten. Alternativ ist vorstellbar, dass die Umfelderkennungszentraleinheit 19 dazu vorgesehen ist, die Daten für die Rechenvorrichtung 1 zumindest vorzuverarbeiten, oder dass die Umfelderkennungszentraleinheit 19 die Rechenvorrichtung 1 umfasst oder zumindest teilweise ausbildet. Die Umfelderkennungsvorrichtung 3 umfasst zumindest eine Reinigungseinheit 20, die dazu vorgesehen ist, die Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7 zu reinigen, beispielsweise von Schmutz, Vereisung o. dgl. Die Reinigungseinheit 20 ist über die Umfelderkennungszentraleinheit 19 signalübertragungstechnisch mit der Rechenvorrichtung 1 verbunden. Die Rechenvorrichtung 1 ist signalübertragungstechnisch mit der Umfelderkennungszentraleinheit 19, mit der Fahrsteuerungseinheit 16, mit der Alarmeinheit 17 und mit der Notrufeinheit 18 verbunden.
Die Rechenvorrichtung 1 ist dazu vorgesehen, während eines Fahrbetriebs des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 betrieben zu werden, insbesondere Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 zu erkennen. Die Rechenvorrichtung 1 ist dazu vorgesehen, während eines Stillstands des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 dauerhaft oder in vorbestimmten Zeitabständen betrieben zu werden, insbesondere Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 zu erkennen. Die Rechenvorrichtung 1 kann ein Alarmsystem und/oder eine Diebstahlsicherung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 ergänzen, beispielsweise durch diese aktivierbar sein und/oder diesen ergänzende Daten bereitstellen (hier nicht dargestellt).
3 zeigt die Rechenvorrichtung 1 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 aus 1 in einer schematischen Darstellung. Das Rechenmodul 8 umfasst zumindest eine Künstliche-Intelligenz-Einheit 11, um das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko zu erkennen.
Das Rechenmodul 8 ist dazu vorgesehen, das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko in Abhängigkeit von einer Störung, insbesondere eines Ausfallens, einer Mehrzahl der Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7 innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums zu erkennen. Beispielsweise können zumindest der erste Umfelderkennungssensor 5 und der zweite Umfelderkennungssensor 6 von dem Objekt 13 mittels der Farbe gestört werden.
Das Rechenmodul 8 ist dazu vorgesehen, das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko in Abhängigkeit von zumindest einem in dem Umfeld 12 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 erfassten Objekts 13, 14 zu erkennen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Rechenmodul 8 beispielhaft dazu vorgesehen, das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko in Abhängigkeit von dem Objekt 13 und dem weiteren Objekt 14 zu erkennen.
Das Rechenmodul 8 ist dazu vorgesehen, das Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko in Abhängigkeit von zumindest einer Umgebungsbedingung und/oder zumindest einem Fahrzeugzustand des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 zu erkennen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel steht das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 beispielhaft still, was insbesondere ein höheres Angriffsrisiko als bei einer Fortbewegung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 bedeuten kann. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel steht das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 beispielhaft an einem einsamen Standort, an dem sich bis auf das als möglichen Angreifer identifizierbare Objekt 13 keine Zeugen aufhalten. Das Rechenmodul 8 kann im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Angriffsrisiko höher einschätzen als beispielsweise an einem belebten Standort.
Das Rechenmodul 8 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Durchführung einer Reinigung der Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7 zu ermitteln. Das Rechenmodul 8 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko die Reinigungseinheit 20 der Umfelderkennungsvorrichtung 3 anzusteuern. Beispielsweise können im vorliegenden Ausführungsbeispiel die Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7, insbesondere der erste Umfelderkennungssensor 5 und der zweite Umfelderkennungssensor 6, von dem Objekt 13 mit der Farbe beschmiert und blockiert werden. Beispielsweise kann mittels der Reinigungseinheit 20, wie zum Beispiel Reinigungsdüsen, die Farbe von den Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7 entfernt werden.
Das Rechenmodul 8 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Durchführung eines Fahrmanövers zu ermitteln. Das Rechenmodul 8 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko die Fahrsteuerungseinheit 16 der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 anzusteuern. Beispielsweise kann im vorliegenden Ausführungsbeispiel das automatisierte Fahrzeug 2 losfahren, um aus einer Reichweite der Objekte 13, 14 zu gelangen.
Das Rechenmodul 8 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Ausgabe eines Alarmsignals zu ermitteln. Das Rechenmodul 8 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko die Alarmeinheit 17 und/oder die Notrufeinheit 18 der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 anzusteuern. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel könnte beispielsweise ein akustisches und/oder optisches Alarmsignal ausgegeben werden, um das Objekt 13 zu vertreiben und ein Notruf abgesetzt werden, um eine Polizei zu verständigen.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines computerimplementierten Verfahrens, um Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 zu erkennen, in einer schematischen Darstellung. Das Verfahren wird bevorzugt zyklisch wiederholt. Vorzugsweise ist das Verfahren Teil einer zyklischen Umfelderfassung und Fahrtplanung und/oder -steuerung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2.
In einem ersten Verfahrensschritt 21 wird das Verfahren gestartet. In einem zweiten Verfahrensschritt 22 erfolgt eine Datenaufnahme. In einem dritten Verfahrensschritt 23 erfolgt eine Ermittlung und Bewertung von zumindest einem Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko. In einem vierten Verfahrensschritt 24 wird überprüft, ob zumindest ein akutes Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko vorliegt. Liegt kein akutes Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko vor, wird in einem fünften Verfahrensschritt 25 überprüft, ob zukünftige Angriffsrisiken vorliegen. Liegt zumindest ein akutes Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko vor, wird vor dem fünften Verfahrensschritt 25 in einem sechsten Verfahrensschritt 26 zumindest eine Reaktion auf das akute Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko ermittelt. Liegt kein zukünftiges Angriffsrisiko vor, wird in einem siebten Verfahrensschritt 27 das Verfahren beendet. Liegt zumindest ein zukünftiges Angriffsrisiko vor, wird vor dem siebten Verfahrensschritt 27 in einem achten Verfahrensschritt 28 eine Prävention hinsichtlich des zukünftigen Angriffsrisikos vorgenommen. Nach dem siebten Verfahrensschritt 27 kann wieder mit dem ersten Verfahrensschritt 21 begonnen werden. Der zweite Verfahrensschritt 22, der dritte Verfahrensschritt 23, der sechste Verfahrensschritt 26 und der achte Verfahrensschritt 28 umfassen Unterverfahrensschritte, die in den folgenden Figuren beschrieben werden.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines ersten Teils des computerimplementierten Verfahrens aus 4 in einer schematischen Darstellung. Dargestellt sind die Unterverfahrensschritte des zweiten Verfahrensschritt 22. In einem ersten Unterverfahrensschritt 29 des zweiten Verfahrensschritts 22 wird die Datenaufnahme gestartet. In einem zweiten Unterverfahrensschritt 30 des zweiten Verfahrensschritts 22 werden Daten von den Umfelderkennungssensoren 5, 6, 7 der Umfelderkennungsvorrichtung 3 empfangen. In einem dritten Unterverfahrensschritt 31 des zweiten Verfahrensschritts 22 wird ein Zustand des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 bestimmt. In einem vierten Unterverfahrensschritt 32 des zweiten Verfahrensschritts 22 werden die empfangenen Daten ausgewertet, um zumindest ein Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zu erkennen. In einem fünften Unterverfahrensschritt 33 des zweiten Verfahrensschritts 22 wird die Datenaufnahme beendet.
6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines zweiten Teils des computerimplementierten Verfahrens aus 4 in einer schematischen Darstellung. Dargestellt sind die Unterverfahrensschritte des dritten Verfahrensschritts 23. In einem ersten Unterverfahrensschritt 34 des dritten Verfahrensschritts 23 wird die Ermittlung und Bewertung von zumindest einem Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko gestartet. In einem zweiten Unterverfahrensschritt 35 des dritten Verfahrensschritts 23 wird überprüft, ob zumindest ein, insbesondere signifikantes, Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko im Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 vorliegt. Liegt kein, insbesondere signifikantes, Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko im Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 vor, wird in einem dritten Unterverfahrensschritt 36 des dritten Verfahrensschritts 23 überprüft, ob zumindest ein, insbesondere signifikantes, Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko für eine Fahrtplanung vorliegt. Liegt zumindest ein, insbesondere signifikantes, Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko im Umfeld des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 vor, wird vor dem dritten Unterverfahrensschritt 36 des dritten Verfahrensschritts 23 in einem vierten Unterverfahrensschritt 37 des dritten Verfahrensschritts 23 zumindest eine beste Reaktion auf das, insbesondere akute, Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko ermittelt. Liegt kein, insbesondere signifikantes, Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko für die Fahrtplanung vor, wird in einem, insbesondere optionalen, fünften Unterverfahrensschritt 38 des dritten Verfahrensschritts 23 ein ermittelter Handlungsplan an zumindest einen Insassen des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 ausgegeben. Liegt zumindest ein, insbesondere signifikantes, Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko für die Fahrtplanung vor, wird vor dem fünften Unterverfahrensschritt 38 des dritten Verfahrensschritts 23 in einem sechsten Unterverfahrensschritt 39 des dritten Verfahrensschritts 23 zumindest ein beste Option für eine Risikominimierung ermittelt. In einem siebten Unterverfahrensschritt 40 des dritten Verfahrensschritts 23 wird die Ermittlung und Bewertung von zumindest einem Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko beendet.
7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines dritten Teils des computerimplementierten Verfahrens aus 4 in einer schematischen Darstellung. Dargestellt sind die Unterverfahrensschritte des sechsten Verfahrensschritts 26. In einem ersten Unterverfahrensschritt 41 des sechsten Verfahrensschritts 26 wird die Ermittlung der Reaktion auf das akute Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko gestartet. In einem zweiten Unterverfahrensschritt 42 des sechsten Verfahrensschritts 26 wird überprüft, ob eine Übersteuerung durch den Insassen vorliegt. Liegt eine Übersteuerung durch den Insassen vor, wird in einem dritten Unterverfahrensschritt 43 des sechsten Verfahrensschritts 26 die Ermittlung der Reaktion auf das akute Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko beendet. Liegt keine Übersteuerung durch den Insassen vor, wird vor dem dritten Unterverfahrensschritt 43 des sechsten Verfahrensschritts 26 in einem vierten Unterverfahrensschritt 44 des sechsten Verfahrensschritts 26 entsprechend der ermittelten besten Reaktion zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Umfelderkennungsvorrichtung 3 und/oder die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 bestimmt und der Umfelderkennungsvorrichtung 3 und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 bereitgestellt.
8 zeigt ein Ablaufdiagramm eines vierten Teils des computerimplementierten Verfahrens aus 4 in einer schematischen Darstellung. Dargestellt sind die Unterverfahrensschritte des achten Verfahrensschritts 28. In einem ersten Unterverfahrensschritt 45 des achten Verfahrensschritts 28 wird die Prävention hinsichtlich des zukünftigen Angriffsrisikos gestartet. In einem zweiten Unterverfahrensschritt 46 des achten Verfahrensschritts 28 wird überprüft, ob eine Übersteuerung durch den Insassen vorliegt. Liegt eine Übersteuerung durch den Insassen vor, wird in einem dritten Unterverfahrensschritt 47 des achten Verfahrensschritts 28 die Prävention hinsichtlich des zukünftigen Angriffsrisikos beendet. Liegt keine Übersteuerung durch den Insassen vor, wird vor dem dritten Unterverfahrensschritt 47 des achten Verfahrensschritts 28 in einem vierten Unterverfahrensschritt 48 des achten Verfahrensschritts 28 entsprechend der ermittelten besten Reaktion zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Umfelderkennungsvorrichtung 3 und/oder die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 bestimmt und der Umfelderkennungsvorrichtung 3 und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 9 bereitgestellt. Insbesondere wird in die Fahrplanung eingegriffen.
Ein Computerprogrammprodukt, um Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 zu erkennen, umfasst Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch die Rechenvorrichtung 1 diese veranlassen, das Verfahren auszuführen.
Bezugszeichenliste

1: Rechenvorrichtung
2: Fahrzeug
3: Umfelderkennungsvorrichtung
4: Schnittstelle
5: Umfelderkennungssensor
6: Umfelderkennungssensor
7: Umfelderkennungssensor
8: Rechenmodul
9: Fahrzeugsteuerungseinrichtung
10: Schnittstelle
11: Künstliche-Intelligenz-Einheit
12: Umfeld
13: Objekt
14: Objekt
15: Sicherheitssystem
16: Fahrsteuerungseinheit
17: Alarmeinheit
18: Notrufeinheit
19: Umfelderkennungszentraleinheit
20: Reinigungseinheit
21: Verfahrensschritt
22: Verfahrensschritt
23: Verfahrensschritt
24: Verfahrensschritt
25: Verfahrensschritt
26: Verfahrensschritt
27: Verfahrensschritt
28: Verfahrensschritt
29: Unterverfahrensschritt
30: Unterverfahrensschritt
31: Unterverfahrensschritt
32: Unterverfahrensschritt
33: Unterverfahrensschritt
34: Unterverfahrensschritt
35: Unterverfahrensschritt
36: Unterverfahrensschritt
37: Unterverfahrensschritt
38: Unterverfahrensschritt
39: Unterverfahrensschritt
40: Unterverfahrensschritt
41: Unterverfahrensschritt
42: Unterverfahrensschritt
43: Unterverfahrensschritt
44: Unterverfahrensschritt
45: Unterverfahrensschritt
46: Unterverfahrensschritt
47: Unterverfahrensschritt
48: Unterverfahrensschritt

Claims

Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug (2), um Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug (2) zu erkennen, umfassend zumindest eine erste Schnittstelle (4) zu einem Empfang von Daten von Umfelderkennungssensoren (5, 6, 7) zumindest einer Umfelderkennungsvorrichtung (3) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2), zumindest ein Rechenmodul (8), das dazu vorgesehen ist, die Daten auszuwerten, um zumindest ein Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zu erkennen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Reaktion zu ermitteln und entsprechend der ermittelten Reaktion zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Umfelderkennungsvorrichtung (3) und/oder zumindest eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (9) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) zu bestimmen, und umfassend zumindest eine zweite Schnittstelle (10), um der Umfelderkennungsvorrichtung (3) und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung (9) das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Rechenmodul (8) zumindest eine Künstliche-Intelligenz-Einheit (11) umfasst, um das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko zu erkennen.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Rechenmodul (8) dazu vorgesehen ist, das Angriffsmuster und/oder das Angriffsrisiko in Abhängigkeit von einer Störung einer Mehrzahl der Umfelderkennungssensoren (5, 6, 7) innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums zu erkennen.
Rechenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rechenmodul (8) dazu vorgesehen ist, das Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko in Abhängigkeit von zumindest einem in einem Umfeld (12) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) erfassten Objekts (13, 14) zu erkennen.
Rechenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rechenmodul (8) dazu vorgesehen ist, das Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko in Abhängigkeit von zumindest einer Umgebungsbedingung und/oder zumindest einem Fahrzeugzustand des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) zu erkennen.
Rechenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rechenmodul (8) dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Durchführung einer Reinigung der Umfelderkennungssensoren (5, 6, 7) zu ermitteln.
Rechenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rechenmodul (8) dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Durchführung eines Fahrmanövers zu ermitteln.
Rechenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rechenmodul (8) dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Ausgabe eines Alarmsignals zu ermitteln.
Sicherheitssystem für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug (2), umfassend zumindest eine Rechenvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und zumindest eine Umfelderkennungsvorrichtung (3).
Automatisiert betreibbares Fahrzeug, umfassend zumindest eine Umfelderkennungsvorrichtung (3), zumindest eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (9) und zumindest eine Rechenvorrichtung (1), um Angriffe auf das automatisiert betreibbare Fahrzeug zu erkennen, wobei die Rechenvorrichtung (1) zumindest eine erste Schnittstelle (4) zu einem Empfang von Daten von Umfelderkennungssensoren (5, 6, 7) der Umfelderkennungsvorrichtung (3) aufweist, zumindest ein Rechenmodul (8) aufweist, das dazu vorgesehen ist, die Daten auszuwerten, um zumindest ein Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zu erkennen, in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Reaktion zu ermitteln und entsprechend der ermittelten Reaktion zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Umfelderkennungsvorrichtung (3) und/oder die Fahrzeugsteuerungseinrichtung (9) zu bestimmen, und zumindest eine zweite Schnittstelle (10) aufweist, um der Umfelderkennungsvorrichtung (3) und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung (9) das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen.
Computerimplementiertes Verfahren, um Angriffe auf ein automatisiert betreibbares Fahrzeug (2) zu erkennen, wobei empfangene Daten ausgewertet werden, um zumindest ein Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zu erkennen, wobei in Abhängigkeit von dem erkannten Angriffsmuster und/oder Angriffsrisiko zumindest eine Reaktion ermittelt wird und entsprechend der ermittelten Reaktion zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für zumindest eine Umfelderkennungsvorrichtung (3) und/oder zumindest eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (9) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) bestimmt wird und wobei der Umfelderkennungsvorrichtung (3) und/oder der Fahrzeugsteuerungseinrichtung (9) das Steuer- oder Regelsignal bereitgestellt wird.
Computerprogrammprodukt, um Angriffe auf ein automatisiert betreibbares Fahrzeug (2) zu erkennen, umfassend Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Rechenvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 diese veranlassen, ein Verfahren nach Anspruch 11 auszuführen.