DE102020106861B3 - Method and motor vehicle control device for operating a lighting device with automatic illumination of a free parking space when a target area is reached, as well as a motor vehicle - Google Patents

Method and motor vehicle control device for operating a lighting device with automatic illumination of a free parking space when a target area is reached, as well as a motor vehicle Download PDF

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Tilman Armbruster
Johannes Reim
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungseinrichtung (3) eines Kraftfahrzeugs (1), mit den folgenden Schritten um eine für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs (1) komfortablere Mitteilung über einen freien Parkplatz zu ermöglichen:- Bestimmen eines Zielgebietes für eine Fahrt und/oder einen Fahrtabschnitt des Kraftfahrzeugs (1),- Bestimmen einer Position des Kraftfahrzeugs (1) und ob sich das Kraftfahrzeug (1) in dem Zielgebiet befindet,- Empfangen von Sensordaten, welche eine Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, aus einer Sensoreinrichtung (6) des Kraftfahrzeugs (1),- Bestimmen einer Relativposition eines freien Parkplatzes relativ zum Kraftfahrzeug (1) anhand der Sensordaten,- Beleuchten des freien Parkplatzes zumindest mit einem Frontscheinwerfer (4) des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der Relativposition des freien Parkplatzes, genau wenn sich das Kraftfahrzeug (1) in dem Zielgebiet befindet.The invention relates to a method for operating a lighting device (3) of a motor vehicle (1), with the following steps to enable a user of the motor vehicle (1) to be notified of a free parking space in a more convenient manner: Determination of a target area for a journey and / or a section of the journey of the motor vehicle (1), - determining a position of the motor vehicle (1) and whether the motor vehicle (1) is in the target area, - receiving sensor data relating to the surroundings (U) of the motor vehicle (1) a sensor device (6) of the motor vehicle (1), - determining a relative position of a free parking space relative to the motor vehicle (1) on the basis of the sensor data, - illuminating the free parking space with at least one headlight (4) of the motor vehicle (1) as a function of the relative position of the free parking space, precisely when the motor vehicle (1) is in the target area.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs, bei welchem ein freier Parkplatz mithilfe dieser Beleuchtungseinrichtung ausgeleuchtet wird. Außerdem betrifft die Erfindung eine entsprechende Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung sowie ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung.The invention relates to a method for operating a lighting device of a motor vehicle, in which a free parking space is illuminated with the aid of this lighting device. The invention also relates to a corresponding motor vehicle control device and a motor vehicle with such a motor vehicle control device.

Aus dem Stand der Technik bekannt sind Parkassistenten zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Suche nach einem Parkplatz und einem anschließenden Parkvorgang. Einen solchen Parkassistenten muss der Fahrer zunächst manuell über eine entsprechende Bedienhandlung, beispielsweise die Betätigung eines Tasters in der Mittelkonsole, aktivieren. Seitliche Ultraschallsensoren erkennen dann freie Quer- und Längslücken, welche einen freien Parkplatz für das Kraftfahrzeug darstellen. Eignet sich eine entsprechende Quer- beziehungsweise Längslücke als freier Parkplatz, so kann zudem ein assistierter Einparkvorgang gestartet werden. Beispielsweise unterstützt der Parkassistent den Fahrer hierbei mit Lenkvorgängen, während Gasgeben, Bremsen und Gangwahl weiterhin im Aufgabenbereich des Fahrers verbleiben.Parking assistants for supporting a driver of a motor vehicle in the search for a parking space and a subsequent parking process are known from the prior art. The driver must first activate such a parking assistant manually by means of a corresponding operator action, for example the actuation of a button in the center console. Lateral ultrasonic sensors then detect free transverse and longitudinal gaps, which represent a free parking space for the motor vehicle. If a corresponding transverse or longitudinal gap is suitable as a free parking space, an assisted parking process can also be started. For example, the parking assistant supports the driver with steering operations, while accelerating, braking and gear selection remain in the driver's area of responsibility.

Üblicherweise erfolgt eine Darstellung freier Parkplätze über einen Bildschirm, welcher in der Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Um einen freien Parkplatz zu erkennen, muss der Fahrer somit einerseits den Bildschirm im Blick halten und andererseits das darauf Gesehene auf die Umgebung übertragen. Das Erkennen freier Parkplätze in der Umgebung des Kraftfahrzeugs anhand der Darstellung auf dem Bildschirm kann insbesondere bei engen oder verwinkelten Parkplätzen schwierig sein. Durch die durchgehende Betrachtung des Bildschirms ergibt sich zudem ein Sicherheitsrisiko, da die Aufmerksamkeit des Fahrers vom Steuern des Kraftfahrzeugs abgelenkt und der Blick des Fahrers vom Beobachten der Fahrbahn auf den Bildschirm abgelenkt wird.Free parking spaces are usually displayed on a screen which is arranged in the center console of the motor vehicle. In order to recognize a free parking space, the driver has to keep an eye on the screen on the one hand and transfer what he sees on it to the surroundings on the other. The detection of free parking spaces in the vicinity of the motor vehicle on the basis of the display on the screen can be difficult in particular in narrow or angled parking spaces. Continuous viewing of the screen also results in a safety risk, since the driver's attention is diverted from steering the motor vehicle and the driver's gaze is diverted from observing the roadway on the screen.

Um diese Nachteile zu verringern, sieht beispielsweise die DE 10 2006 050 546 A1 die Projektion visueller Informationen außerhalb eines Kraftfahrzeugs durch entsprechende Nutzung von Projektionsmitteln vor. Als Projektionsobjekt kann dabei jede außerhalb des Kraftfahrzeugs auftretende Lichterscheinung angesehen werden, die durch die entsprechenden an dem Kraftfahrzeug vorgesehenen Projektionsmittel verursacht wird. Als Projektionsmittel werden jedoch nicht angesehen konventionelle Fahrzeugscheinwerfer und Fahrzeugleuchten, die in erster Linie zur Erhellung der Umgebung des Fahrzeugs dienen.To reduce these disadvantages, see, for example, the DE 10 2006 050 546 A1 the projection of visual information outside of a motor vehicle through appropriate use of projection means. Any light phenomenon that occurs outside the motor vehicle and is caused by the corresponding projection means provided on the motor vehicle can be viewed as a projection object. However, conventional vehicle headlights and vehicle lights, which primarily serve to illuminate the surroundings of the vehicle, are not regarded as projection means.

Aus der DE 20 2016 105 624 U1 ist ein Fahrzeugbeleuchtungssystem bekannt, welches eine Steuerung aufweist, die dazu ausgebildet ist, aus aufgenommenen Bildern einer Kamera einen Zielparkplatz zu bestimmen und ein elektronisch adaptives Fahrlicht auszulösen, um eine Begrenzung des Platzes kontinuierlich zu umreißen.From the DE 20 2016 105 624 U1 a vehicle lighting system is known which has a controller which is designed to determine a target parking space from recorded images of a camera and to trigger an electronically adaptive driving light in order to continuously outline a delimitation of the space.

Ferner ist aus der DE 10 2018 000 275 A1 ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug mit steuerbaren Fahrzeugscheinwerfern bekannt, durch welches beim Erreichen eines Navigationsziels zumindest ein Teilbereich des Navigationsziels über wenigstens einen steuerbaren Fahrzeugscheinwerfer angeleuchtet wird.Furthermore, from the DE 10 2018 000 275 A1 an assistance system for a vehicle with controllable vehicle headlights is known, by means of which at least a partial area of the navigation destination is illuminated via at least one controllable vehicle headlight when a navigation destination is reached.

Zudem offenbart die DE 10 2011 119 923 A1 ein Beleuchtungssystem für Luft- und Landfahrzeuge zur Projektion von zielgerichteten optischen Orientierungshilfen während des Betriebs. Eine Steuereinheit steuert eine erwünschte bewegbare Projektion.In addition, the DE 10 2011 119 923 A1 a lighting system for aircraft and land vehicles for the projection of targeted optical orientation aids during operation. A control unit controls a desired movable projection.

Nachteile des bekannten Stands der Technik sind, dass die Suche und/oder Hervorhebung eines freien Parkplatzes nur auf eine unmittelbare Bedienhandlung des Fahrers hin erfolgt und insbesondere unabhängig ist von einer aktiven Routenführung. Zudem haben entsprechende Parkassistenten Restriktionen in Bezug auf Geschwindigkeit und Distanz zum freien Parkplatz.Disadvantages of the known prior art are that the search for and / or highlighting of a free parking space only takes place in response to an immediate operator action by the driver and in particular is independent of active route guidance. In addition, corresponding parking assistants have restrictions in terms of speed and distance to the free parking space.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, eine für einen Nutzer eines Kraftfahrzeugs komfortablere Mitteilung über einen freien Parkplatz zu ermöglichen.It is the object of the present application to enable a user of a motor vehicle to communicate about a free parking space in a more convenient manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.According to the invention, this object is achieved by the subjects of the independent claims. Advantageous embodiments with expedient developments are the subject of the subclaims.

Als Lösung der Aufgabe sieht das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs gemäß Anspruch 1 unter anderem die folgenden Schritte vor:

  • - Bestimmen eines Zielgebiets für eine Fahrt und/oder einen Fahrtabschnitt des Kraftfahrzeugs,
  • - Bestimmen einer Position des Kraftfahrzeugs und ob sich das Kraftfahrzeug in dem Zielgebiet befindet,
  • - Empfangen von Sensordaten, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen, auf einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs,
  • - Bestimmen einer Relativposition eines freien Parkplatzes relativ zum Kraftfahrzeug anhand der Sensordaten,
  • - Beleuchten des freien Parkplatzes zumindest mit einem Frontscheinwerfer des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der Relativposition des freien Parkplatzes, auch wenn sich das Kraftfahrzeug in dem Zielgebiet befindet.
As a solution to the object, the method according to the invention for operating a lighting device of a motor vehicle according to claim 1 provides, inter alia, the following steps:
  • - Determination of a target area for a trip and / or a trip segment of the motor vehicle,
  • - Determining a position of the motor vehicle and whether the motor vehicle is in the target area,
  • - Receiving sensor data relating to the surroundings of the motor vehicle on a sensor device of the motor vehicle,
  • - Determination of a relative position of a free parking space relative to the motor vehicle on the basis of the sensor data,
  • - Illuminating the free parking space with at least one headlight of the motor vehicle as a function of the relative position of the free parking space, even if the motor vehicle is in the target area.

Die Sensordaten können zumindest teilweise durch einen Radarsensor, einen Lidar-Sensor, einen Ultraschallsensor und/oder eine Kamera des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Dementsprechend können die Sensordaten, beispielsweise durch eine Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung, zumindest teilweise aus dem Radarsensor, dem Lidar-Sensor, dem Ultraschallsensor und/oder der Kamera des Kraftfahrzeugs empfangen werden. Bei den Sensordaten handelt es sich insbesondere um den jeweiligen Sensortyp beziehungsweise um an die jeweils zugrundeliegenden Erfassungsprinzipien angepasste Sensordaten. Beispielsweise handelt es sich bei den Sensordaten um eine Punktwolke eines Radarsensors, eine Punktwolke eines Lidar-Sensors, Messdaten des Ultraschallsensors und/oder Bilder der Kamera des Kraftfahrzeugs. Die Sensordaten können die Umgebung des Kraftfahrzeugs zumindest bereichsweise abbilden. Insbesondere beinhalten die Sensordaten ein Abbild zumindest eines Bereichs der Umgebung des Kraftfahrzeugs.The sensor data can be recorded at least partially by a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor and / or a camera of the motor vehicle. Accordingly, the sensor data can be received, for example by a motor vehicle control device, at least partially from the radar sensor, the lidar sensor, the ultrasonic sensor and / or the camera of the motor vehicle. The sensor data are in particular the respective sensor type or sensor data adapted to the respective underlying detection principles. For example, the sensor data is a point cloud from a radar sensor, a point cloud from a lidar sensor, measurement data from the ultrasonic sensor and / or images from the camera of the motor vehicle. The sensor data can map the surroundings of the motor vehicle at least in certain areas. In particular, the sensor data contain an image of at least one area of the surroundings of the motor vehicle.

Die Sensordaten können auf das Vorhandensein eines freien Parkplatzes hin analysiert werden. Insbesondere wird anhand der Sensordaten bestimmt, ob sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ein freier Parkplatz befindet. Das Bestimmen beziehungsweise Erkennen eines freien Parkplatzes kann dadurch erfolgen, dass ein vorbestimmtes Muster in den Sensordaten beziehungsweise im darin enthaltenen Abbild der Umgebung gesucht wird. Das vorbestimmte Muster kann dabei aus einem oder mehreren Bildern freier Parkplätze abgeleitet werden. Insbesondere repräsentiert das vorbestimmte Muster einen freien Parkplatz, der groß genug ist, um das Kraftfahrzeug abzustellen. Zusätzlich wird die Relativposition des freien Parkplatzes relativ zum Kraftfahrzeug bestimmt. Dabei kann die Relativposition beispielsweise in einem am Kraftfahrzeug ausgerichteten Koordinatensystem bestimmt werden. Alternativ kann die Position des freien Parkplatzes in einem absoluten Koordinatensystem, insbesondere einem sogenannten Welt-Koordinatensystem, bestimmt werden. Die Relativposition des Parkplatzes kann dann durch einen Vergleich mit der Position des Kraftfahrzeugs in demselben Koordinatensystem beziehungsweise dem Welt-Koordinatensystem bestimmt werden.The sensor data can be analyzed for the presence of a free parking space. In particular, the sensor data are used to determine whether there is a free parking space in the vicinity of the motor vehicle. A free parking space can be determined or recognized by searching for a predetermined pattern in the sensor data or in the image of the surroundings contained therein. The predetermined pattern can be derived from one or more images of free parking spaces. In particular, the predetermined pattern represents a free parking space that is large enough to park the motor vehicle. In addition, the relative position of the free parking space is determined relative to the motor vehicle. The relative position can be determined, for example, in a coordinate system aligned on the motor vehicle. Alternatively, the position of the free parking space can be determined in an absolute coordinate system, in particular a so-called world coordinate system. The relative position of the parking lot can then be determined by a comparison with the position of the motor vehicle in the same coordinate system or the world coordinate system.

Die Relativposition des freien Parkplatzes wird für das Beleuchten beziehungsweise Ausleuchten desselben herangezogen. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass das Beleuchten des freien Parkplatzes dadurch erfolgt, dass die Relativposition des freien Parkplatzes zumindest durch den Frontscheinwerfer mit einer gegenüber einem Normalzustand erhöhten Beleuchtungsintensität beleuchtet wird. Mit anderen Worten ist eine durch zumindest den Frontscheinwerfer abgestrahlte Lichtverteilung derart beschaffen, dass diese eine Beleuchtung des freien Parkplatzes mit einer im Vergleich zu umliegenden Bereichen erhöhten Beleuchtungsstärke bedingt.The relative position of the free parking space is used for illuminating or illuminating the same. In particular, it is provided that the free parking space is illuminated in that the relative position of the free parking space is illuminated at least by the headlight with an illumination intensity that is higher than that of a normal state. In other words, a light distribution emitted by at least the front headlight is designed in such a way that it causes the free parking space to be illuminated with an illuminance that is higher than that of the surrounding areas.

Dadurch, dass das Beleuchten des freien Parkplatzes zumindest durch den Frontscheinwerfer des Kraftfahrzeugs im Wesentlichen automatisiert durchgeführt und initiiert wird, kann der Komfort für den Fahrer beziehungsweise Nutzer des Kraftfahrzeugs erhöht werden. Insbesondere können die übrigen Schritte automatisiert durchgeführt werden, sobald festgestellt wurde, dass sich das Kraftfahrzeug in dem Zielgebiet befindet. Allgemein kann vorgesehen sein, dass das Beleuchten des freien Parkplatzes automatisch und/oder ohne entsprechende Nutzereingabe erfolgt. Beispielsweise wird hierdurch wiederholt, insbesondere regelmäßig oder periodisch, überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug in dem Zielgebiet befindet. Hierzu kann das Bestimmen des Zielgebietes entweder bei Fahrtantritt und/oder wiederholt, insbesondere regelmäßig oder periodisch, durchgeführt werden. Im Falle der wiederholten Bestimmung des Zielgebietes kann das Verfahren flexibel an Planänderungen des Fahrers angepasst werden. Sobald das Zielgebiet durch das Kraftfahrzeug erreicht wird, kann dann das Empfangen der Sensordaten, das Bestimmen der Relativposition des freien Parkplatzes und das Beleuchten des freien Parkplatzes automatisiert durchgeführt werden. Auf eine entsprechende Nutzereingabe beziehungsweise Bedienhandlung, beispielsweise eines entsprechenden Tasters in der Mittelkonsole, kann dann verzichtet werden.The fact that the lighting of the free parking space is carried out and initiated in an essentially automated manner at least by the headlight of the motor vehicle, the comfort for the driver or user of the motor vehicle can be increased. In particular, the remaining steps can be carried out automatically as soon as it has been determined that the motor vehicle is in the target area. In general, it can be provided that the free parking space is illuminated automatically and / or without corresponding user input. For example, it is thereby repeatedly checked, in particular regularly or periodically, whether the motor vehicle is in the target area. For this purpose, the destination area can be determined either when starting the journey and / or repeatedly, in particular regularly or periodically. In the case of repeated determination of the target area, the method can be flexibly adapted to changes in the driver's plan. As soon as the target area is reached by the motor vehicle, the reception of the sensor data, the determination of the relative position of the free parking space and the lighting of the free parking space can then be carried out in an automated manner. A corresponding user input or operating action, for example a corresponding button in the center console, can then be dispensed with.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Zielgebiet der Fahrt von einer Zielführung eines Navigationssystems, insbesondere des Kraftfahrzeugs, abgeleitet wird. Beispielsweise wird das Zielgebiet aus einem im Navigationssystem eingegebenen beziehungsweise gespeicherten Zielpunkt abgeleitet. Das Zielgebiet kann dann einen vorbestimmten Radius um den entsprechenden Zielpunkt aufweisen. Beispielsweise wird der Zielpunkt bereits bei Fahrtantritt durch eine entsprechende Bedienhandlung des Fahrers beziehungsweise Nutzers durch das Navigationssystem empfangen. Eine spätere Bedienhandlung, insbesondere bei Erreichen des Zielgebiets beziehungsweise des Zielpunktes, ist dann nicht mehr notwendig.According to a further development, it is provided that the destination area of the journey is derived from route guidance of a navigation system, in particular of the motor vehicle. For example, the target area is derived from a target point entered or stored in the navigation system. The target area can then have a predetermined radius around the corresponding target point. For example, the destination is received by the navigation system as soon as the journey is started by a corresponding operator action by the driver or user. A subsequent operator action, in particular when the target area or the target point is reached, is then no longer necessary.

Es ist vorgesehen, dass abhängig von dem Fahrzustand des Kraftfahrzeugs das Zielgebiet für die Fahrt und/oder den Fahrtabschnitt aus einer Vielzahl vorbestimmter Kandidaten für das Zielgebiet abgeleitet wird. Kandidaten für Zielgebiete können beispielsweise sein: Raststätten, Tankstellen oder andere derartige Zwischenziele auf dem Weg zu einem endgültigen Zielpunkt, beispielsweise der Zielführung. Solche Kandidaten für ein Zielgebiet können beispielsweise sogenannte Positionen von Interesse beziehungsweise „Points of Interest“ sein. Solche Positionen von Interesse können beispielsweise in dem Navigationssystem beziehungsweise in Kartendaten gespeichert sein. Ein solches Zielgebiet für die Fahrt beziehungsweise den Fahrtabschnitt wird abhängig von dem Fahrzustand des Kraftfahrzeugs genau dann als Zielgebiet ausgewählt, wenn sich eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs um ein vorbestimmtes Maß verringert oder einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass ein Zielgebiet aus der Vielzahl vorbestimmter Kandidaten abgeleitet wird, wenn sich ein Kandidat für ein Zielgebiet in einem vorbestimmten Radius um das Kraftfahrzeug befindet. Bevorzugterweise können beide Bedingungen kombiniert werden. In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass ein jeweiliger Kandidat für ein Zielgebiet als Zielgebiet bestimmt wird, wenn sich der entsprechende Kandidat für das Zielgebiet in dem vorbestimmten Radius um das Kraftfahrzeug befindet und sich die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs um das davor vorbestimmte Maß verringert oder den vorbestimmten Schwellwert unterschreitet. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass beispielsweise beim Auffahren auf einen Rastplatz automatisiert und dynamisch ein freier Parkplatz bestimmt und beleuchtet beziehungsweise hervorgehoben wird. Auf diese Weise kann das Verfahren noch komfortabler für den Fahrer beziehungsweise Nutzer ausgestaltet werden.It is provided that, depending on the driving state of the motor vehicle, the target area for the trip and / or the trip section is derived from a multiplicity of predetermined candidates for the target area. Candidates for target areas can for example: rest stops, gas stations or other such intermediate destinations on the way to a final destination, for example route guidance. Such candidates for a target area can be, for example, so-called positions of interest or “points of interest”. Such positions of interest can be stored, for example, in the navigation system or in map data. Such a target area for the trip or the trip section is selected as a target area depending on the driving state of the motor vehicle precisely when a speed of the motor vehicle is reduced by a predetermined amount or falls below a predetermined threshold value. Alternatively or additionally, it can be provided that a target area is derived from the multiplicity of predetermined candidates if a candidate for a target area is located within a predetermined radius around the motor vehicle. Both conditions can preferably be combined. In this case, it can be provided that a respective candidate for a target area is determined as the target area if the corresponding candidate for the target area is in the predetermined radius around the motor vehicle and the speed of the motor vehicle is reduced by the previously predetermined amount or the predetermined Falls below threshold. In this way, it can be ensured that, for example, when driving into a rest area, a free parking space is automatically and dynamically determined and illuminated or highlighted. In this way, the method can be made even more convenient for the driver or user.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass abhängig von dem Fahrzustand des Kraftfahrzeugs ein Zielgebiet für die Fahrt und/oder den Fahrtabschnitt aus einer Aufenthaltshistorie des Kraftfahrzeugs abgeleitet wird. Beispielsweise können in der Aufenthaltshistorie die Zielpunkte vergangener Fahrten gespeichert sein. Alternativ oder zusätzlich kann in der Fahrthistorie gespeichert werden, wo und/oder wie lange das Kraftfahrzeug in der Vergangenheit an einem jeweiligen Ort geparkt war. Durch die Aufenthaltshistorie kann einem jeweiligen Ort ein Häufigkeitsindex zugeordnet werden. Der Häufigkeitsindex kann angeben, wie oft und/oder wie lange sich das Kraftfahrzeug an dem jeweiligen Ort in der Vergangenheit aufgehalten hat. Überschreitet die Häufigkeitsdauer und/oder Aufenthaltslänge einen vorbestimmten Schwellwert, so kann ein jeweiliger Ort als häufiges Zielgebiet beziehungsweise als „frequently used“ kategorisiert werden. Häufige Zielgebiete können als potentielles Zielgebiet beziehungsweise als Kandidat für ein Zielgebiet gelten. Beispielsweise ist vorgesehen, dass ein häufig genutztes Zielgebiet als Zielgebiet bestimmt wird, wenn es sich in einem vorbestimmten Radius um das Kraftfahrzeug befindet und/oder der Fahrzustand des Kraftfahrzeugs die Reduzierung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeug um das vorbestimmte Maß beziehungsweise das Unterschreiten des vorbestimmten Schwellwerts durch die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beschreibt. Auf diese Weise kann automatisch, insbesondere unabhängig von der Zielführung des Navigationssystems und/oder unabhängig von einer Nutzereingabe des Fahrers beziehungsweise Nutzers, an einem häufig aufgesuchten Ort automatisiert ein freier Parkplatz gesucht, bestimmt und/oder beleuchtet beziehungsweise hervorgehoben werden.According to a further development, it is provided that, depending on the driving state of the motor vehicle, a target area for the journey and / or the journey segment is derived from a history of the location of the motor vehicle. For example, the destination points of past journeys can be stored in the stay history. As an alternative or in addition, it is possible to store in the travel history where and / or how long the motor vehicle was parked at a particular location in the past. A frequency index can be assigned to a particular location based on the history of the stay. The frequency index can indicate how often and / or how long the motor vehicle has been at the respective location in the past. If the duration of frequency and / or length of stay exceeds a predetermined threshold value, a respective location can be categorized as a frequent destination area or as “frequently used”. Frequent target areas can be regarded as a potential target area or as a candidate for a target area. For example, it is provided that a frequently used target area is determined as the target area if it is located within a predetermined radius around the motor vehicle and / or the driving state of the motor vehicle reduces the speed of the motor vehicle by the predetermined amount or if it falls below the predetermined threshold value Describes the speed of the motor vehicle. In this way, a free parking space can be searched, determined and / or illuminated or highlighted automatically at a frequently visited location, in particular independently of the route guidance of the navigation system and / or independently of a user input by the driver or user.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass zusätzlich zum Beleuchten des freien Parkplatzes dieser durch eine Anzeigeeinrichtung, insbesondere durch einen Bildschirm, im Inneren des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Insbesondere befindet sich ein derartiger Bildschirm in einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs. Beispielsweise wird der freie Parkplatz als Teil einer Darstellung beziehungsweise eines Abbildes der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf der Anzeigeeinrichtung, insbesondere durch den Bildschirm, dargestellt. Dabei kann die Darstellung beziehungsweise das Abbild der Umgebung aus einem Kamerasystem des Kraftfahrzeugs zum Darstellen der Umgebung in einer Vogelperspektive bereitgestellt werden. Ein solches Kamerasystem beziehungsweise ein derartiges Abbild der Umgebung wird auch als „Top-View-System“ beziehungsweise „Top-View“ bezeichnet. Dabei kann das Anzeigen beziehungsweise Darstellen des freien Parkplatzes durch die Anzeigeeinrichtung insbesondere automatisiert erfolgen. Insbesondere erfolgt das Anzeigen beziehungsweise Darstellen des freien Parkplatzes durch die Anzeigeeinrichtung im Inneren des Kraftfahrzeugs gleichzeitig mit dem Beleuchten des freien Parkplatzes. Das bedeutet insbesondere, dass das Darstellen beziehungsweise Anzeigen durch die Anzeigeeinrichtung automatisiert beziehungsweise ohne entsprechende Nutzereingabe erfolgt.According to a further development, it is provided that in addition to illuminating the free parking space, it is displayed by a display device, in particular by a screen, inside the motor vehicle. In particular, such a screen is located in a center console of the motor vehicle. For example, the free parking space is shown as part of a display or an image of the surroundings of the motor vehicle on the display device, in particular on the screen. In this case, the representation or the image of the surroundings can be provided from a camera system of the motor vehicle for representing the surroundings in a bird's eye view. Such a camera system or such an image of the environment is also referred to as a “top view system” or “top view”. The display device can display or display the free parking space in an automated manner, in particular. In particular, the display or display of the free parking space by the display device in the interior of the motor vehicle takes place simultaneously with the illumination of the free parking space. This means in particular that the presentation or display by the display device takes place in an automated manner or without corresponding user input.

Auf diese Weise kann ein Komfort des Verfahrens für den Nutzer weiter verbessert werden.In this way, convenience of the method for the user can be further improved.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass durch die Anzeigeeinrichtung ein mittels einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erzeugtes Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs dargestellt wird, wobei der freie Parkplatz in dem Bild durch das Beleuchten und/oder durch Mittel der erweiterten Realität hervorgehoben wird. Insbesondere handelt es sich bei der Sensoreinrichtung um das zuvor genannte Kamerasystem, insbesondere das Kamerasystem zur Darstellung der Umgebung des Kraftfahrzeugs aus einer Vogelperspektive. Um das Einparken zu erleichtern und den freien Parkplatz noch besser für den Nutzer kenntlich zu machen, kann vorgesehen sein, dass der freie Parkplatz in dem Bild der Umgebung hervorgehoben wird. Dies kann einerseits durch Mittel der erweiterten Realität erfolgen. In diesem Fall kann der freie Parkplatz durch eine entsprechende Überlagerung des Bildes hervorgehoben werden. Beispielsweise kann eine solche Überlagerung durch eine Umrandung oder ein Symbol an der Position des freien Parkplatzes in dem Bild bereitgestellt werden. Alternativ kann vorgesehen sein, dass das Beleuchten des freien Parkplatzes derart erfolgt, dass in dem Bild der Umgebung der freie Parkplatz ohne weitere Bildbearbeitung bereits hervorgehoben ist. Beispielsweise kann die Beleuchtung des freien Parkplatzes auf die Sensoreinrichtung, insbesondere das Kamerasystem, angepasst sein. Auf diese Weise wird durch die entsprechende Beleuchtung des freien Parkplatzes dessen Hervorhebung sowohl in der Umgebung des Kraftfahrzeugs als auch in dem Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs ermöglicht.According to a further development, it is provided that the display device shows an image of the surroundings of the motor vehicle generated by means of a sensor device of the motor vehicle, the free parking space in the image being highlighted by the illumination and / or by means of augmented reality. In particular, the sensor device is the aforementioned camera system, in particular the camera system for displaying the surroundings of the motor vehicle from a bird's eye view. In order to make parking easier and to make the free parking space even better recognizable for the user, it can be provided that the free parking space is highlighted in the image of the surroundings. This can on the one hand by means of augmented reality. In this case, the free parking space can be highlighted by overlaying the image accordingly. For example, such an overlay can be provided by a border or a symbol at the position of the free parking space in the image. Alternatively, it can be provided that the free parking space is illuminated in such a way that the free parking space is already highlighted in the image of the surroundings without further image processing. For example, the lighting of the free parking space can be adapted to the sensor device, in particular the camera system. In this way, the corresponding lighting of the free parking space makes it possible to highlight it both in the surroundings of the motor vehicle and in the image of the surroundings of the motor vehicle.

Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass zweistufig ermittelt wird, ob der freie Parkplatz frei ist, wobei eine zunächst während des Bestimmens der Relativposition erfolgte grobe Bestimmung während des Beleuchtens des freien Parkplatzes verifiziert wird. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn das Bestimmen des freien Parkplatzes beziehungsweise der Relativposition des freien Parkplatzes zumindest teilweise anhand von Kamerabildern als Sensordaten erfolgt. Insbesondere in dunklen Umgebungen kann es passieren, dass kleine oder schwer sichtbare Hindernisse mit nicht ausreichender Genauigkeit erkannt werden können. Dies gilt insbesondere für enge Parklücken, welche durch Kraftfahrzeuge, die auf benachbarten Parkplätzen parken, verdeckt beziehungsweise verschattet sind. Durch das Beleuchten des Kraftfahrzeugs kann die Erkennbarkeit von Hindernissen auf dem freien Parkplatz erhöht werden und somit in dem zweistufigen Verfahren die Zuverlässigkeit der Hinderniserkennung beziehungsweise der Erkennung, ob der freie Parkplatz tatsächlich frei ist, verbessert werden.According to a further development, it is provided that it is determined in two stages whether the free parking space is free, a rough determination initially made during the determination of the relative position being verified while the free parking space is being illuminated. This is particularly useful if the determination of the free parking space or the relative position of the free parking space is carried out at least partially on the basis of camera images as sensor data. Particularly in dark surroundings it can happen that small or difficult to see obstacles cannot be recognized with sufficient accuracy. This applies in particular to tight parking spaces that are covered or shaded by vehicles parked in neighboring parking spaces. By illuminating the motor vehicle, the recognizability of obstacles in the free parking space can be increased and thus the reliability of the obstacle detection or the detection of whether the free parking space is actually free can be improved in the two-stage method.

Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung zum Betreiben einer Beleuchtungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs entsprechend obigen Verfahren, mit:

  • - einer Empfangseinheit zum Empfangen von Sensordaten, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen, aus einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs,
  • - einer Recheneinheit zum Bestimmen eines Zielgebietes für eine Fahrt und/oder einen Fahrtabschnitt des Kraftfahrzeugs, zum Bestimmen einer Position des Kraftfahrzeugs und ob sich das Kraftfahrzeug in dem Zielgebiet befindet sowie zum Bestimmen einer Relativposition eines freien Parkplatzes relativ zum Kraftfahrzeug anhand der Sensordaten, und
  • - einer Ausgabeeinheit zum Ansteuern der Beleuchtungseinrichtung, dass diese den freien Parkplatz zumindest mit einem Frontscheinwerfer des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der Relativposition des freien Parkplatzes beleuchtet, genau wenn sich das Kraftfahrzeug in dem Zielgebiet befindet.
A second aspect of the present invention relates to a motor vehicle control device for operating a lighting device of a motor vehicle in accordance with the above method, with:
  • a receiving unit for receiving sensor data relating to the surroundings of the motor vehicle from a sensor device of the motor vehicle,
  • a computing unit for determining a target area for a journey and / or a journey section of the motor vehicle, for determining a position of the motor vehicle and whether the motor vehicle is in the target area and for determining a relative position of a free parking space relative to the motor vehicle using the sensor data, and
  • - An output unit for controlling the lighting device so that it illuminates the free parking space with at least one headlight of the motor vehicle as a function of the relative position of the free parking space, precisely when the motor vehicle is in the target area.

Insbesondere ist die Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung dazu ausgebildet, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Die Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung kann eine Prozessoreinrichtung aufweisen, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein. Beispielweise sind die Empfangseinheit und/oder die Recheneinheit und/oder die Ausgabeeinheit zumindest teilweise durch die Prozessoreinrichtung implementiert.In particular, the motor vehicle control device is designed to carry out the method according to the invention. The motor vehicle control device can have a processor device which is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention. For this purpose, the processor device can have at least one microprocessor and / or at least one microcontroller and / or at least one FPGA (Field Programmable Gate Array) and / or at least one DSP (Digital Signal Processor). Furthermore, the processor device can have program code which is set up to carry out the embodiment of the method according to the invention when it is executed by the processor device. The program code can be stored in a data memory of the processor device. For example, the receiving unit and / or the computing unit and / or the output unit are at least partially implemented by the processor device.

Ein dritter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit der erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung und der Beleuchtungseinrichtung. Die Beleuchtungseinrichtung umfasst dabei zumindest einen Frontscheinwerfer des Kraftfahrzeugs. Optionalerweise kann die Beleuchtungseinrichtung zusätzlich weitere Beleuchtungsmittel, beispielsweise ein Abbiegelicht, ein segmentiertes Abbiegelicht, ein Projektionssystem oder dergleichen aufweisen. Insbesondere ist der zumindest eine Frontscheinwerfer und/oder das oder die weiteren Beleuchtungsmittel als hochauflösende Lichtquelle, beispielsweise als segmentiertes Licht mit einer Vielzahl an Zeiten und/oder eine Vielzahl an Spalten, ausgebildet. Beispielsweise kann eine sogenannte segmentierte Lichtquelle als Matrix-Scheinwerfer, Laserprojektor, DLP-Scheinwerfer, mehrzeiliger und/oder mehrspaltiger Scheinwerfer, DMD-Scheinwerfer oder dergleichen ausgeführt sein. Das Kraftfahrzeug kann zusätzlich die Sensoreinrichtung aufweisen. Die Sensoreinrichtung kann mit der Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung zum Zwecke der Übermittlung der Sensordaten gekoppelt sein. Die Ausgabeeinheit der Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung kann mit der Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs gekoppelt sein.A third aspect of the present invention relates to a motor vehicle with the motor vehicle control device according to the invention and the lighting device. The lighting device comprises at least one headlight of the motor vehicle. Optionally, the lighting device can additionally have further lighting means, for example a cornering light, a segmented cornering light, a projection system or the like. In particular, the at least one headlight and / or the further lighting means (s) is designed as a high-resolution light source, for example as segmented light with a large number of times and / or a large number of columns. For example, a so-called segmented light source can be designed as a matrix headlight, laser projector, DLP headlight, multi-line and / or multi-column headlight, DMD headlight or the like. The motor vehicle can additionally have the sensor device. The sensor device can be coupled to the motor vehicle control device for the purpose of transmitting the sensor data. The output unit of the motor vehicle control device can be coupled to the lighting device of the motor vehicle.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs und der erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs und der erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes further developments of the motor vehicle according to the invention and the motor vehicle control device according to the invention which have features as already described in connection with the further developments of the method according to the invention have been described. For this reason, the corresponding developments of the motor vehicle according to the invention and the motor vehicle control device according to the invention are not described again here.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personenbus oder Motorrad ausgestaltet.The motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger vehicle or truck, or as a passenger bus or motorcycle.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of the features of the described embodiments.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur in einer schematischen Draufsicht ein Kraftfahrzeug mit einer Beleuchtungseinrichtung sowie einer Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung zum Betreiben der Beleuchtungseinrichtung.Exemplary embodiments of the invention are described below. For this purpose, the single FIGURE shows, in a schematic plan view, a motor vehicle with a lighting device and a motor vehicle control device for operating the lighting device.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention which are to be considered independently of one another and which also further develop the invention independently of one another. Therefore, the disclosure is also intended to include combinations of the features of the embodiments other than those illustrated. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.In the figures, the same reference symbols denote functionally identical elements.

Die einzige Figur zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2 zum Betreiben einer Beleuchtungseinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs. Die Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2 ist dazu ausgebildet, ein Verfahren zum Betreiben der Beleuchtungseinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 durchzuführen. Zweck des Verfahrens beziehungsweise der Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2 ist es, einen freien Parkplatz in der Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 zu bestimmen und mittels der Beleuchtungseinrichtung 3 hervorzuheben. Das Hervorheben erfolgt dabei insbesondere durch eine Beleuchtung des freien Parkplatzes mit einer erhöhten Beleuchtungsintensität im Vergleich zu umliegenden Bereichen der Umgebung U. Mit anderen Worten wird die Beleuchtungseinrichtung 3 derart angesteuert, dass diese eine Lichtverteilung abstrahlt, die eine Beleuchtung des freien Parkplatzes mit erhöhter Beleuchtungsintensität verglichen mit umliegenden Fahrbahnbereichen zur Folge hat. Die durch die Beleuchtungseinrichtung 3 abgestrahlte Lichtverteilung hängt dabei insbesondere von der Relativposition des freien Parkplatzes relativ zum Kraftfahrzeug 1 ab.The only figure shows a motor vehicle 1 with a motor vehicle control device 2 for operating a lighting device 3 of the motor vehicle. The motor vehicle control device 2 is designed to provide a method for operating the lighting device 3 of the motor vehicle 1 perform. Purpose of the method or the motor vehicle control device 2 is to find a free parking space in the area U of the motor vehicle 1 to be determined and by means of the lighting device 3 to highlight. The highlighting takes place in particular by illuminating the free parking space with an increased illumination intensity compared to the surrounding areas of the environment U. In other words, the lighting device 3 controlled in such a way that it emits a light distribution which results in lighting of the free parking lot with increased lighting intensity compared to the surrounding lane areas. The by the lighting device 3 The light distribution emitted depends in particular on the relative position of the free parking space relative to the motor vehicle 1 from.

Die Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2 kann die Funktion eines Parkassistenten bereitstellen. Ein solcher Parkassistent wird dabei insbesondere aktiviert, wenn zumindest eine entsprechende Vorbedingung gegeben ist. Vorbedingungen zur Aktivierung des Parkassistenten können beispielsweise sein: Eine entsprechende Bedienhandlung eines Fahrers beziehungsweise Nutzers des Kraftfahrzeugs 1, eine Ankunft des Kraftfahrzeugs 1 in einem Zielgebiet für eine Fahrt und/oder einen Fahrtabschnitt des Kraftfahrzeugs 1 oder andere. Vorliegend ist insbesondere vorgesehen, dass der Parkassistent automatisiert aktiviert wird, sobald die Ankunft des Kraftfahrzeugs 1 in dem Zielgebiet erkannt wird. Hierzu ist es zunächst nötig, das Zielgebiet für die Fahrt beziehungsweise einen Fahrtabschnitt des Kraftfahrzeugs 1 zu bestimmen. Hierfür gibt es mehrere Möglichkeiten, die im Folgenden dargelegt sind.The motor vehicle control device 2 can provide the function of a parking assistant. Such a parking assistant is activated in particular when at least one corresponding precondition is met. Preconditions for activating the parking assistant can be, for example: A corresponding operating action by a driver or user of the motor vehicle 1 , an arrival of the motor vehicle 1 in a target area for a trip and / or a trip segment of the motor vehicle 1 or others. In the present case, provision is made in particular for the parking assistant to be activated automatically as soon as the motor vehicle arrives 1 is recognized in the target area. To do this, it is first necessary to identify the target area for the trip or a trip segment of the motor vehicle 1 to determine. There are several ways to do this, as outlined below.

Beispielsweise kann das Zielgebiet der Fahrt aus der Zielführung eines Navigationssystems 12 des Kraftfahrzeugs 1 abgeleitet werden. Beispielsweise kann ein vorbestimmter Radius um einen im Navigationssystem 12 hinterlegten Zielpunkt als Zielgebiet bestimmt werden. Der Zielpunkt als Ziel der Zielführung durch das Navigationssystem 12 kann beispielsweise bei Fahrtantritt oder während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 anhand einer entsprechenden Bedienhandlung des Fahrers beziehungsweise Nutzers des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Sobald das Kraftfahrzeug 1 in die Nähe des Zielpunktes gelangt, also insbesondere in das durch den vorbestimmten Radius definierte Zielgebiet um den Zielpunkt gelangt, kann dann der Parkassistent automatisiert, also ohne weitere Bedienhandlung des Fahrers beziehungsweise Nutzers des Kraftfahrzeugs 1, aktiviert werden.For example, the destination area of the trip can be derived from the route guidance of a navigation system 12th of the motor vehicle 1 be derived. For example, a predetermined radius can be around one in the navigation system 12th stored target point can be determined as the target area. The destination point as the destination of the route guidance by the navigation system 12th can, for example, when starting to drive or while driving the motor vehicle 1 based on a corresponding operator action by the driver or user of the motor vehicle 1 are recorded. As soon as the motor vehicle 1 reaches the vicinity of the target point, i.e. in particular the target area around the target point defined by the predetermined radius, the parking assistant can then be automated, that is, without any further operator action by the driver or user of the motor vehicle 1 , to be activated.

Alternativ oder zusätzlich kann das Zielgebiet für die Fahrt und/oder den Fahrtabschnitt aus einer Vielzahl von Kandidaten für ein solches Zielgebiet bestimmt werden. Solche Kandidaten für ein Zielgebiet können beispielsweise sogenannte Positionen von Interesse beziehungsweise „Points of Interest“ sein. Solche Positionen von Interesse können beispielsweise in dem Navigationssystem 12 beziehungsweise in Kartendaten gespeichert sein. Beispielsweise handelt es sich bei den Positionen von Interesse beziehungsweise den Kandidaten für Zielgebiete um Raststätte, Tankstellen, Sehenswürdigkeiten, öffentliche Einrichtungen oder dergleichen. Solche Kandidaten für ein Zielgebiet können insbesondere vollständig unabhängig von einer Nutzereingabe als Zielgebiet festgelegt werden. Die Festlegung eines solchen Kandidaten für ein Zielgebiet kann beispielsweise zusätzlich abhängig von einem Fahrzustand des Kraftfahrzeugs 1 erfolgen. Beispielsweise kann der Fahrzustand aus einer Fahrwerkselektronik 13 des Kraftfahrzeugs 1 empfangen werden. Insbesondere kann der Fahrzustand zumindest durch eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 charakterisiert sein. Beispielsweise wird ein Kandidat für ein Zielgebiet beziehungsweise ein Punkt von Interesse als Zielgebiet festgelegt, wenn der Abstand von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet und zusätzlich die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet beziehungsweise die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 zumindest um ein vorbestimmtes Maß reduziert wird. Aus einer solchen langsamen Fahrt beziehungsweise Geschwindigkeitsreduktion kann abgeleitet werden, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 einen Parkplatz in der Nähe des Punktes von Interesse sucht.As an alternative or in addition, the target area for the trip and / or the trip section can be determined from a large number of candidates for such a target area. Such candidates for a target area can be, for example, so-called positions of interest or “points of interest”. Such positions of interest can for example be in the navigation system 12th or be stored in map data. For example, the positions of interest or the candidates for target areas are rest stops, gas stations, sights, public facilities or the like. Such candidates for a target area can in particular be specified as the target area completely independently of a user input. The definition of such a candidate for a target area can, for example, additionally depend on a Driving condition of the motor vehicle 1 respectively. For example, the driving status can be obtained from chassis electronics 13th of the motor vehicle 1 be received. In particular, the driving state can at least be determined by a speed of the motor vehicle 1 be characterized. For example, a candidate for a target area or a point of interest is defined as the target area if the distance from a current position of the motor vehicle 1 falls below a predetermined threshold value and also the speed of the motor vehicle 1 falls below a predetermined threshold value or the speed of the motor vehicle 1 is reduced at least by a predetermined amount. From such a slow journey or speed reduction it can be deduced that the driver of the motor vehicle 1 seeks parking near the point of interest.

Auf analoge Weise kann alternativ oder zusätzlich das Zielgebiet aus einer Aufenthaltshistorie des Kraftfahrzeugs 1 abgeleitet werden. Beispielsweise können analoge Kandidaten für ein Zielgebiet aus in der Vergangenheit häufig ausgesuchten Orten abgeleitet werden. Beispielsweise kann ein häufig besuchter Ort als Kandidat für ein Zielgebiet gelten, wenn dieser in einem festgelegten Zeitraum öfter und/oder länger aufgesucht wurde, als durch ein vorbestimmtes Maß festgelegt ist. Mit anderen Worten gilt eine Position als häufig aufgesuchter Ort und somit als Kandidat für ein Zielgebiet, wenn das Kraftfahrzeug 1 zumindest mit einer festgelegten Häufigkeit in dem festgelegten Zeitraum den jeweiligen Ort aufgesucht hat.In an analogous manner, the target area can alternatively or additionally be taken from a history of the location of the motor vehicle 1 be derived. For example, analog candidates for a target area can be derived from locations that were frequently chosen in the past. For example, a frequently visited location can be considered a candidate for a target area if it was visited more often and / or for longer than is determined by a predetermined amount in a specified period of time. In other words, a position is considered a frequently visited location and thus a candidate for a target area when the motor vehicle 1 has visited the respective location at least with a specified frequency in the specified period.

Für das Bestimmen, ob sich das Kraftfahrzeug 1 in dem Zielgebiet befindet, kann zudem die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 wiederholt, insbesondere regelmäßig oder periodisch, bestimmt werden. Dabei kann die jeweils aktuelle Position mit dem Kandidaten für ein Zielgebiet verglichen werden. Insbesondere sind die jeweiligen Kandidaten für ein Zielgebiet in einer Datenbank des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2, hinterlegt. Dabei kann die Datenbank regelmäßigen Aktualisierungen unterworfen sein. Beispielsweise können die häufig aufgesuchten Orte in regelmäßigen Abständen aktualisiert werden.For determining whether the motor vehicle is 1 is located in the target area, the current position of the motor vehicle can also 1 be determined repeatedly, in particular regularly or periodically. The current position can be compared with the candidate for a target area. In particular, the respective candidates for a target area are in a database of the motor vehicle, in particular of the motor vehicle control device 2 , deposited. The database can be subject to regular updates. For example, the frequently visited places can be updated at regular intervals.

Wird festgestellt, dass sich das Kraftfahrzeug 1 in einem beziehungsweise dem Zielgebiet befindet, so wird in der Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 ein freier Parkplatz gesucht. Das Erfassen beziehungsweise Bestimmen eines freien Parkplatzes erfolgt dabei insbesondere anhand von Sensordaten einer Sensoreinrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 1. Die Sensordaten können beispielsweise von einer Empfangseinheit 10 der Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2 empfangen werden. Die Sensoreinrichtung 6 kann beispielsweise eine Kamera 8, einen Radarsensor 7, einen Lidar-Sensor, einen oder vorzugsweise mehrere Ultraschallsensoren oder beliebige andere Sensoren aufweisen. Die Sensordaten betreffen dabei insbesondere die Umgebung U des Kraftfahrzeugs. Insbesondere beinhalten die Sensordaten ein Abbild der Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1.It is found that the motor vehicle 1 is located in or the target area, then in the vicinity U of the motor vehicle 1 looking for a free parking space. The detection or determination of a free parking space takes place in particular on the basis of sensor data from a sensor device 6th of the motor vehicle 1 . The sensor data can, for example, from a receiving unit 10 the motor vehicle control device 2 be received. The sensor device 6th can for example be a camera 8th , a radar sensor 7th , a lidar sensor, one or preferably more ultrasonic sensors or any other sensors. The sensor data relate in particular to the environment U of the motor vehicle. In particular, the sensor data contain an image of the surroundings U of the motor vehicle 1 .

Die Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2, insbesondere eine Recheneinheit 14 der Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2, bestimmt, ob sich in der Umgebung U ein freier Parkplatz befindet. Außerdem wird die Relativposition des freien Parkplatzes relativ zum Kraftfahrzeug 1 bestimmt. Selbstverständlich können auch mehrere freie Parkplätze bestimmt werden beziehungsweise eine jeweilige Relativposition der mehreren freien Parkplätze bestimmt werden.The motor vehicle control device 2 , in particular an arithmetic unit 14th the motor vehicle control device 2 , determines whether there is a free parking space in the vicinity U. In addition, the relative position of the free parking space is relative to the motor vehicle 1 certainly. Of course, several free parking spaces can also be determined or a respective relative position of the several free parking spaces can be determined.

Abhängig von der Relativposition des freien Parkplatzes beziehungsweise der freien Parkplätze steuert die Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2, insbesondere mittels einer Ausgabeeinheit 11, die Beleuchtungseinrichtung 3. Durch die entsprechende Ansteuerung strahlt die Beleuchtungseinrichtung 3 eine Lichtverteilung ab, welche den freien Parkplatz hervorhebt und insbesondere mit einer erhöhten Beleuchtungsintensität verglichen mit umliegenden Umgebungsbereichen beleuchtet. Beispielsweise berechnet die Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2 beziehungsweise deren Ausgabeeinheit 11 hierzu die entsprechende Lichtverteilung, welche anschließend durch die Beleuchtungseinrichtung 3 abgestrahlt wird.The motor vehicle control device controls depending on the relative position of the free parking space or the free parking spaces 2 , in particular by means of an output unit 11 , the lighting device 3 . The lighting device shines through the corresponding control 3 a light distribution that highlights the free parking space and, in particular, illuminates it with an increased lighting intensity compared to the surrounding areas. For example, the motor vehicle control device calculates 2 or their output unit 11 for this purpose, the corresponding light distribution, which is then provided by the lighting device 3 is emitted.

Die Beleuchtungseinrichtung 3 kann beispielsweise einen Frontscheinwerfer 4, insbesondere zur Bereitstellung eines Abblendlichts, und optionalerweise weitere Beleuchtungseinheiten, vorliegend ein Abbiegelicht 5, umfassen. Mit anderen Worten wird durch unterschiedliche Beleuchtungseinheiten der Beleuchtungseinrichtung 3 gemeinsam die durch die Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2 berechnete beziehungsweise bestimmte Lichtverteilung abgestrahlt. In anderen, nicht dargestellten Ausführungsformen kann auch eine Beleuchtung des freien Parkplatzes nur mit zumindest einem Frontscheinwerfer 4 vorgesehen sein. Im Falle mehrerer freier Parkplätze kann selbstverständlich eine Beleuchtung/Ausleuchtung mehrerer oder aller freier Parkplätze vorgesehen sein.The lighting device 3 can for example be a headlight 4th , in particular to provide a low beam, and optionally further lighting units, in this case a cornering light 5 , include. In other words, the lighting device is provided by different lighting units 3 jointly by the motor vehicle control device 2 calculated or specific light distribution emitted. In other, non-illustrated embodiments, the free parking space can also be illuminated with only at least one headlight 4th be provided. In the case of several free parking spaces, lighting / illumination of several or all of the free parking spaces can of course be provided.

In manchen Ausführungsformen stellt die Ausgabeeinheit 11 beziehungsweise die Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung 2 der Beleuchtungseinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 nur die Koordinaten des freien Parkplatzes über eine entsprechende Schnittstelle bereit. In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass die Lichtverteilung durch die Beleuchtungseinrichtung 3 berechnet beziehungsweise bestimmt wird. Dies kann beispielsweise diskret, über LIN, CAN, Ethernet, LVDS oder dergleichen erfolgen. Dabei können die bereitgestellten Koordinaten auf ein Koordinatensystem des Kraftfahrzeugs 1, also ein fest am Kraftfahrzeug 1 ausgerichtetes Koordinatensystem, oder ein ortsfestes, insbesondere globales, Koordinatensystem, bezogen sein.In some embodiments, the output unit 11 or the motor vehicle control device 2 the lighting device 3 of the motor vehicle 1 only the coordinates of the free parking space are available via a corresponding interface. In this case it can be provided that the light distribution is through the lighting device 3 is calculated or determined. This can be done discreetly, for example, via LIN, CAN, Ethernet, LVDS or the like. The coordinates provided can be based on a coordinate system of the motor vehicle 1 , so a solid on the motor vehicle 1 aligned coordinate system, or a stationary, in particular global, coordinate system.

In weiterer Ausgestaltung ist zusätzlich eine Darstellung des freien Parkplatzes auf einem Bildschirm 9 im Inneren des Kraftfahrzeugs 1 möglich. Insbesondere wird auf dem Bildschirm 9 zusätzlich zu dem freien Parkplatz auch ein Abbild der Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt. Das Abbild der Umgebung U wird insbesondere durch Kameras 8, insbesondere ein Kamerasystem zur Bereitstellung einer Vogelperspektive auf die Umgebung U, bereitgestellt. Durch das Kamerasystem können die jeweiligen Bilder der einzelnen Kameras 8 derart gestreckt, gestaucht und/oder kombiniert werden, dass diese gemeinsam ein Abbild der Umgebung U aus einer Vogelperspektive ergeben. Ein derartiges Kamerasystem wird auch als Top-View-System bezeichnet. In dem Abbild der Umgebung U kann der freie Parkplatz beispielsweise durch Mittel der erweiterten Realität, also beispielsweise durch eine Überlagerung mit einem entsprechenden Symbol, hervorgehoben werden. Alternativ kann das Beleuchten beziehungsweise Hervorheben des freien Parkplatzes mittels der Beleuchtungseinrichtung 3 derart erfolgen, dass in dem Abbild der Umgebung U der freie Parkplatz hervorgehoben wird. Mit anderen Worten kann die Beleuchtungseinrichtung 3 dazu genutzt werden, den freien Parkplatz in dem auf dem Bildschirm 9 dargestellten Abbild hervorzuheben.In a further embodiment, the free parking space is also shown on a screen 9 inside the motor vehicle 1 possible. In particular, is on the screen 9 in addition to the free parking space, also an image of the surroundings U of the motor vehicle 1 shown. The image of the environment U is in particular made by cameras 8th , in particular a camera system for providing a bird's eye view of the environment U is provided. The respective images from the individual cameras can be captured by the camera system 8th are stretched, compressed and / or combined in such a way that they together result in an image of the environment U from a bird's eye view. Such a camera system is also referred to as a top view system. In the image of the environment U, the free parking space can be highlighted, for example, by means of augmented reality, that is to say for example by overlaying a corresponding symbol. Alternatively, the free parking space can be illuminated or highlighted by means of the lighting device 3 take place in such a way that the free parking space is highlighted in the image of the surroundings U. In other words, the lighting device 3 to be used, the free parking space in which on the screen 9 to highlight the image shown.

Insgesamt zeigt das Ausführungsbeispiel, wie eine Parkplatzprojektion bereitgestellt werden kann.Overall, the exemplary embodiment shows how a parking lot projection can be provided.

Claims (9)

Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungseinrichtung (3) eines Kraftfahrzeugs (1), mit den Schritten: - Bestimmen eines Zielgebietes für eine Fahrt und/oder einen Fahrtabschnitt des Kraftfahrzeugs (1), - Bestimmen einer Position des Kraftfahrzeugs (1) und ob sich das Kraftfahrzeug (1) in dem Zielgebiet befindet, - Empfangen von Sensordaten, welche eine Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, aus einer Sensoreinrichtung (6) des Kraftfahrzeugs (1), - Bestimmen einer Relativposition eines freien Parkplatzes relativ zum Kraftfahrzeug (1) anhand der Sensordaten, - Beleuchten des freien Parkplatzes zumindest mit einem Frontscheinwerfer (4) des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der Relativposition des freien Parkplatzes, genau wenn sich das Kraftfahrzeug (1) in dem Zielgebiet befindet, wobei - abhängig von einem Fahrzustand des Kraftfahrzeugs (1) das Zielgebiet für die Fahrt und/oder den Fahrtabschnitt aus einer Vielzahl vorbestimmter Kandidaten für das Zielgebiet abgeleitet wird, wobei das Zielgebiet dann als solches ausgewählt wird, wenn als der Fahrzustand eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs um ein vorbestimmtes Maß verringert wird oder einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet.Method for operating a lighting device (3) of a motor vehicle (1), comprising the steps: - Determination of a target area for a journey and / or a journey section of the motor vehicle (1), - Determining a position of the motor vehicle (1) and whether the motor vehicle (1) is in the target area, - Receiving sensor data relating to an environment (U) of the motor vehicle (1) from a sensor device (6) of the motor vehicle (1), - Determination of a relative position of a free parking space relative to the motor vehicle (1) on the basis of the sensor data, - Illuminating the free parking space with at least one headlight (4) of the motor vehicle (1) as a function of the relative position of the free parking space, precisely when the motor vehicle (1) is in the target area, with - Depending on a driving state of the motor vehicle (1), the target area for the trip and / or the journey section is derived from a multiplicity of predetermined candidates for the target area, the target area being selected as such if the driving state is a speed of the motor vehicle by one predetermined amount is reduced or falls below a predetermined threshold value. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Beleuchten des freien Parkplatzes automatisch und/oder ohne entsprechende Nutzereingabe erfolgt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the free parking space is illuminated automatically and / or without corresponding user input. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zielgebiet der Fahrt aus einer Zielführung eines Navigationssystems (12) abgeleitet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the destination area of the journey is derived from route guidance of a navigation system (12). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von einem Fahrzustand des Kraftfahrzeugs (1) das Zielgebiet für die Fahrt und/oder den Fahrtabschnitt aus einer Aufenthaltshistorie des Kraftfahrzeugs (1) abgeleitet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, depending on a driving state of the motor vehicle (1), the target area for the journey and / or the journey segment is derived from a history of the location of the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zum Beleuchten des freien Parkplatzes dieser durch eine Anzeigeeinrichtung (9), insbesondere einen Bildschirm, im Inneren des Kraftfahrzeugs (1) angezeigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in addition to illuminating the free parking space, it is displayed by a display device (9), in particular a screen, in the interior of the motor vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Anzeigeeinrichtung (9) ein mittels der Sensoreinrichtung (6) des Kraftfahrzeugs (1) erzeugtes Bild der Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) dargestellt wird, wobei der freie Parkplatz in dem Bild durch das Beleuchten und/oder durch Mittel der erweiterten Realität hervorgehoben wird.Procedure according to Claim 5 , characterized in that the display device (9) shows an image of the surroundings (U) of the motor vehicle (1) generated by means of the sensor device (6) of the motor vehicle (1), the free parking space in the image being illuminated and / or highlighted by augmented reality means. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zweistufig ermittelt wird, ob der freie Parkplatz frei ist, wobei eine zunächst während des Bestimmens der Relativposition erfolgte grobe Bestimmung während des Beleuchtens des freien Parkplatzes verifiziert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is determined in two stages whether the free parking space is free, a rough determination initially made during the determination of the relative position being verified while the free parking space is being illuminated. Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung (2) zum Betreiben einer Beleuchtungseinrichtung (3) eines Kraftfahrzeugs (1), mit: - einer Empfangseinheit (10) zum Empfangen von Sensordaten, welche eine Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, aus einer Sensoreinrichtung (6) des Kraftfahrzeugs (1), - einer Recheneinheit zum Bestimmen eines Zielgebietes für eine Fahrt und/oder einen Fahrtabschnitt des Kraftfahrzeugs (1), zum Bestimmen einer Position des Kraftfahrzeugs (1) sowie ob sich das Kraftfahrzeug (1) in dem Zielgebiet befindet und zum Bestimmen einer Relativposition eines freien Parkplatzes relativ zum Kraftfahrzeug (1) anhand der Sensordaten, und - einer Ausgabeeinheit zum Ansteuern der Beleuchtungseinrichtung (3), dass diese den freien Parkplatz zumindest mit einem Frontscheinwerfer (4) des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der Relativposition des freien Parkplatzes beleuchtet, genau wenn sich das Kraftfahrzeug (1) in dem Zielgebiet befindet, wobei - mit der Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung (2) ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchführbar ist.Motor vehicle control device (2) for operating a lighting device (3) of a motor vehicle (1), having: a receiving unit (10) for receiving sensor data relating to an environment (U) of the motor vehicle (1) from a sensor device (6) ) of the motor vehicle (1), a computing unit for determining a target area for a journey and / or a journey section of the motor vehicle (1), for determining a position of the motor vehicle (1) and whether the Motor vehicle (1) is located in the target area and to determine a relative position of a free parking space relative to the motor vehicle (1) on the basis of the sensor data, and - an output unit for controlling the lighting device (3), so that it clears the free parking space with at least one headlight (4) of the motor vehicle (1) illuminated as a function of the relative position of the free parking space, precisely when the motor vehicle (1) is in the target area, wherein a method according to one of the preceding claims can be carried out with the motor vehicle control device (2). Kraftfahrzeug (1) mit der Kraftfahrzeug-Steuereinrichtung (2) nach Anspruch 8 und der Beleuchtungseinrichtung (3).Motor vehicle (1) with the motor vehicle control device (2) Claim 8 and the lighting device (3).
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