DE102019216534A1

DE102019216534A1 - Unbemanntes autonomes fahrzeug und verfahren zum steuern desselben

Info

Publication number: DE102019216534A1
Application number: DE102019216534.6A
Authority: DE
Inventors: Jiyong Park
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2019-04-09
Filing date: 2019-10-28
Publication date: 2020-10-15
Also published as: KR20200121394A; US20200327317A1

Abstract

Es werden ein unbemanntes autonomes Fahrzeug und ein Verfahren zum Steuern desselben angegeben. Das Verfahren umfasst das Erfassen einer Einsteigeabsicht eines Fahrgastes, der beabsichtigt, in das unbemannte autonome Fahrzeug einzusteigen, und das Bestimmen anhand der erfassten Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs, ob das unbemannte autonome Fahrzeug an einer Bushaltestelle angehalten werden soll.

Description

HINTERGRUND
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf unbemannte autonome Fahrzeuge, insbesondere auf unbemannte autonome Fahrzeuge für Passagiere oder Fracht über einen bestimmten Ort, während sie auf einer vorbestimmten Route von einem Ausgangspunkt zu einem Zielort reisen.
Beschreibung des Standes der Technik
Während der Fahrt erfasst und verarbeitet ein autonomes Fahrzeug externe Informationen, zur Erfassung einer Umgebung, bestimmt einen Fahrweg und betreibt das Fahrzeug selbstständig mit Eigenstrom. Mit anderen Worten, das autonome Fahrzeug ist in der Lage, unter Verwendung von Karten, Satellitennavigationssystemen (GPS) und verschiedenen Sensoren die Umgebung zu erfassen und die Route für die Fahrt entlang der Route durch Betätigen von Lenkrad, Gaspedal, Bremse usw. zu bestimmen. Eine Implementierung des autonomen Fahrzeugs erfordert eine Vielzahl von Technologien automatischer Steuerung wie Abstandhalten, Spurhaltewarnung, Spurhalteassistent, rückwärtige und Seitenwarner, Tempomat und automatische Notbremsung.
Hinsichtlich des autonomen Fahrzeugs wird der Begriff „autonomes Fahrzeug“ sowohl für ein bemanntes als auch für ein unbemanntes Fahrzeug verwendet. Jedoch wird ein Fahrzeug, das alle Entscheidungen und Steuerungen durchführt, die für das Fahren ohne Fahrer erforderlich sind, ausdrücklich als „ein unbemanntes autonomes Fahrzeug“ oder „ein fahrerloses autonomes Fahrzeug“ bezeichnet. Ein das bemannte autonome Fahrzeug fahrendes Subjekt kann das Fahrzeug selbst oder der Fahrer sein. Demgegenüber ist das fahrende Subjekt der Fahrt des unbemannten autonomen Fahrzeugs aufgrund der Abwesenheit des Fahrers lediglich das Fahrzeug selbst.
Bei der Verwendung solch konventioneller unbemannter autonomer Fahrzeuge gibt es für Fahrgäste, die in das unbemannte autonome Fahrzeug einsteigen möchten, keine geeignete Möglichkeit, dem unbemannten autonomen Fahrzeug ihre Absicht an einer Bushaltestelle (oder einem Busbahnhof) mitzuteilen.
ÜBERBLICK
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, es Passagieren, die an einer Bushaltestelle (oder einem Busbahnhof) warten, zu ermöglichen, ihre Einsteigeabsichten der Passagiere zum Einsteigen in ein unbemanntes autonomes Fahrzeug anzuzeigen oder zu übertragen.
Es ist ein Aspekt der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Steuern eines unbemannten autonomen Fahrzeugs anzugeben, das Folgendes umfassen kann: Erfassen einer Einsteigeabsicht eines Fahrgastes, der beabsichtigt, in das unbemannte autonome Fahrzeug einzusteigen; und Bestimmen anhand der erfassten Einsteigeabsicht des unbemannten autonomen Fahrzeugs, ob das unbemannte autonome Fahrzeug an einer Bushaltestelle angehalten werden soll.
Das Erfassen der Einsteigeabsicht kann Folgendes umfassen: Fotografieren der Haltestelle unter Verwendung einer Kamera; und Bestimmen, dass der Fahrgast die Einsteigeabsicht des unbemannten autonomen Fahrzeugs anzeigt, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in einem fotografierten Bild enthalten ist. Die vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht kann umfassen, dass der Fahrgast eine vorbestimmte Geste macht, um die Einsteigeabsicht anzuzeigen; und das unbemannte autonome Fahrzeug kann eingerichtet werden, um die Einsteigeabsicht durch Erfassen der Geste des Fahrgastes mit der Kamera zu überprüfen.
Die vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht kann das Betätigen einer an der Bushaltestelle vorgesehenen Taste zum Einschalten einer mit der Taste verbundenen Anzeige umfassen; und das unbemannte autonome Fahrzeug kann eingerichtet werden, um die Anzeige durch die Kamera zu fotografieren und die Einsteigeabsicht basierend darauf zu überprüfen, ob die Anzeige eingeschaltet ist. Das Erfassen der Einsteigeabsicht kann Folgendes umfassen: Empfangen eines drahtlosen Kommunikationssignals, das als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des Fahrgastes erzeugt wird; und Bestimmen, dass der Fahrgast die Einsteigeabsicht des unbemannten autonomen Fahrzeugs anzeigt, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in das drahtlose Kommunikationssignal einbezogen ist.
Die Anzeige der Einsteigeabsicht des Fahrgastes kann die Eingabe der Einsteigeabsicht über einen an der Bushaltestelle vorgesehenen Touchscreen umfassen; und das unbemannte autonome Fahrzeug kann eingerichtet werden, die Einsteigeabsicht durch Empfangen der Eingabe des Touchscreens über drahtlose Kommunikation zu überprüfen. Die Anzeige der Einsteigeabsicht des Fahrgastes kann ferner die Eingabe der Einsteigeabsicht über eine mobile Vorrichtung umfassen; und das unbemannte autonome Fahrzeug kann eingerichtet werden, die Einsteigeabsicht durch Empfangen der Eingabe der mobilen Vorrichtung über drahtlose Kommunikation zu überprüfen.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es, ein unbemanntes autonomes Fahrzeug bereitzustellen, das Folgendes umfassen kann: eine Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, eine Einsteigeabsicht eines Fahrgastes zu erfassen, der beabsichtigt, in das unbemannte autonome Fahrzeug einzusteigen; und eine Steuerung, die eingerichtet ist, anhand der erfassten Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs zu bestimmen, ob das unbemannte autonome Fahrzeug an einer Bushaltestelle anzuhalten ist.
Die Erfassungsvorrichtung kann eine Kamera umfassen, die eingerichtet ist, ein Bild der nächsten Bushaltestelle aufzunehmen oder zu fotografieren; und die Steuerung kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass der Fahrgast die Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs anzeigt, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in einem fotografierten Bild enthalten ist. Die vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht kann umfassen, dass der Fahrgast eine vorbestimmte Geste macht, um die Einsteigeabsicht anzuzeigen; und das unbemannte autonome Fahrzeug kann eingerichtet werden, die Einsteigeabsicht durch Fotografieren der Geste des Fahrgastes mit der Kamera zu überprüfen.
Die vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht kann auch das Betätigen einer an der Bushaltestelle vorgesehenen Taste zum Einschalten einer mit der Taste verbundenen Anzeige umfassen; und das unbemannte autonome Fahrzeug kann eingerichtet werden, die Anzeige durch die Kamera zu fotografieren und die Einsteigeabsicht basierend darauf zu überprüfen, ob die Anzeige eingeschaltet ist. Das Erfassen der Einsteigeabsicht kann Folgendes umfassen: Empfangen eines drahtlosen Kommunikationssignals, das als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des Fahrgastes erzeugt wird; und Bestimmen, dass der Fahrgast die Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs anzeigt, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in das drahtlose Kommunikationssignal einbezogen ist.
Zusätzlich kann die Anzeige der Einsteigeabsicht des Fahrgastes die Eingabe der Einsteigeabsicht über ein an der Bushaltestelle vorgesehenes Touchscreen umfassen; und das unbemannte autonome Fahrzeug überprüft die Einsteigeabsicht durch Empfangen der Eingabe des Touchscreens über drahtlose Kommunikation. Die Anzeige der Einsteigeabsicht des Fahrgastes kann auch die Eingabe der Einsteigeabsicht über eine mobile Vorrichtung umfassen; und das unbemannte autonome Fahrzeug kann eingerichtet werden, die Einsteigeabsicht durch Empfangen der Eingabe der mobilen Vorrichtung über drahtlose Kommunikation zu überprüfen.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Steuern eines unbemannten autonomen Fahrzeugs anzugeben, das Folgendes umfassen kann: Erfassen einer Einsteigeabsicht eines Fahrgastes, der beabsichtigt, das unbemannte autonome Fahrzeug zu besteigen, durch Fotografieren einer Haltestelle mit einer Kamera; Bestimmen durch eine Steuerung, dass der Fahrgast die Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs anzeigt, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in einem fotografierten Bild enthalten ist; und Bestimmen durch die Steuerung, ob das unbemannte autonome Fahrzeug an der Haltestelle anhand der erfassten Einsteigeabsicht des unbemannten autonomen Fahrzeugs angehalten werden soll.
Noch ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Steuern eines unbemannten autonomen Fahrzeugs anzugeben, das Folgendes umfassen kann: Erfassen einer Einsteigeabsicht eines Fahrgastes, der beabsichtigt, das unbemannte autonome Fahrzeug zu besteigen, durch Empfangen eines drahtlosen Kommunikationssignals, das als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des Fahrgastes erzeugt wird; Bestimmen durch eine Steuerung, dass der Fahrgast die Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs anzeigt, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in einem fotografierten Bild enthalten ist; und Bestimmen durch die Steuerung, ob das unbemannte autonome Fahrzeug an der Haltestelle basierend auf der erfassten Einsteigeabsicht des unbemannten autonomen Fahrzeugs angehalten werden soll.
Figurenliste
Diese und/oder andere Aspekte der Erfindung werden anhand der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen, die zusammen mit den dazugehörigen Zeichnungsfiguren hier aufgenommen wurden, ersichtlich und leichter zu verstehen sein:

1 ist eine Ansicht, die ein unbemanntes autonomes Fahrsystem gemäß einer beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform zeigt;
2A-2B sind Ansichten, die ein Steuerungssystem eines unbemannten autonomen Fahrzeugs gemäß der beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform darstellen;
3A-3C sind Ansichten, die einen Anzeige und ein Erkennen der Absicht darstellen, das unbemannte autonome Fahrzeug gemäß der beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform zu besteigen;
4A-4B sind Ansichten, die eine Anzeige und ein Erkennen der Absicht veranschaulichen, das unbemannte autonome Fahrzeug gemäß einer weiteren beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform zu besteigen;
5A-5C sind Ansichten, die eine Anzeige und ein Erkennen der Absicht veranschaulichen, das unbemannte autonome Fahrzeug gemäß einer weiteren beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform zu besteigen; und
6A-6C sind Ansichten, die eine Anzeige und ein Erkennen der Absicht darstellen, das unbemannte autonome Fahrzeug gemäß einer weiteren beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform zu besteigen.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es versteht sich, dass der hierin verwendete Begriff „Fahrzeug“ oder „fahrzeugartig“ oder ein anderer ähnlicher Begriff Kraftfahrzeuge im Allgemeinen umfasst, wie Personenkraftwagen einschließlich Geländewagen (SUV), Busse, Lastkraftwagen, verschiedene Nutzfahrzeuge, Wasserfahrzeuge einschließlich einer Vielzahl von Booten und Schiffen, Flugzeuge und dergleichen, und umfasst Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Verbrennung, Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeuge, wasserstoffbetriebene Fahrzeuge und andere Fahrzeuge mit alternativen Kraftstoffen (z.B. Kraftstoffe, die aus anderen Ressourcen als Erdöl stammen).
Obwohl die beispielhafte Ausführungsform als Verwendung einer Vielzahl von Einheiten zur Durchführung des beispielhaften Prozesses beschrieben wird, versteht es sich, dass die beispielhaften Prozesse auch von einem oder mehreren Modulen durchgeführt werden können. Darüber hinaus versteht es sich, dass sich der Begriff Controller/Steuereinheit auf eine Hardwarevorrichtung bezieht, die einen Speicher und einen Prozessor umfasst. Der Speicher ist eingerichtet, die Module zu speichern, und der Prozessor ist speziell eingerichtet, die Module auszuführen, um einen oder mehrere Prozesse auszuführen, die im Folgenden näher beschrieben werden.
Darüber hinaus kann die Steuerlogik der vorliegenden Erfindung als nicht-flüchtiges computerlesbares Medium auf einem computerlesbaren Medium verkörpert werden, das ausführbare Programmanweisungen enthält, die von einem Prozessor, einer Steuerung oder einer Steuereinheit oder dergleichen ausgeführt werden. Beispiele für computerlesbare Medien sind unter anderem ROM, RAM, Compact Disc (CD)-ROMs, Magnetbänder, Disketten, Flash-Laufwerke, Smart Cards und optische Datenspeicher. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann auch in netzwerkgekoppelten Computersystemen verteilt werden, so dass die computerlesbaren Medien verteilt gespeichert und ausgeführt werden, z.B. durch einen Telematikserver oder ein Controller Area Network (CAN).
Die hier verwendete Terminologie dient nur der Beschreibung bestimmter Ausführungsformen und soll keine Einschränkung der Erfindung darstellen. Wie hierin verwendet, sollen die Singularformen „ein“, „eine“ und „der/die/das“ auch die Pluralformen umfassen, sofern sich aus dem Kontext nichts Anderes ergibt. Es versteht sich weiter, dass die Begriffe „umfasst“ und/oder „umfassend“, wenn sie in dieser Beschreibung verwendet werden, das Vorhandensein von angegebenen Merkmalen, von ganzen Zahlen, Schritten, Operationen, Elementen und/oder Komponenten spezifizieren, jedoch das Vorhandensein oder Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, ganzer Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen von diesen nicht ausschließen. Wie hierin verwendet, umfasst der Begriff „und/oder“ alle Kombinationen von einem oder mehreren der zugehörigen aufgeführten Punkte.
Sofern nicht ausdrücklich angegeben oder aus dem Kontext ersichtlich, wird der Begriff „etwa“, wie hier verwendet, als innerhalb eines normalen Toleranzbereichs in der Technik verstanden, zum Beispiel innerhalb von 2 Standardabweichungen des Mittelwerts. „Etwa“ kann als innerhalb von 10%, 9%, 8%, 7%, 6%, 5%, 4%, 3%, 2%, 1%, 0,5%, 0,1%, 0,05% oder 0,01% des angegebenen Wertes verstanden werden. Sofern aus dem Kontext nichts Anderes hervorgeht, solle alle hierin enthaltenen Zahlenwerte als durch den Begriff „etwa“ modifiziert gelten.
In der folgenden Beschreibung sind „Fahrgast“, „eingestiegener Fahrgast“ und „wartender Fahrgast“ wie folgt definiert. Der Begriff „Fahrgast“ umfasst sowohl eine Person, die aus einem Fahrzeug steigt, als auch eine Person, die in ein Fahrzeug steigt. Der Begriff „eingestiegener Fahrgast“ bezieht sich auf eine Person, die bereits in ein Fahrzeug eingestiegen ist oder ein Fahrzeug besteigt. Der Begriff „wartender Fahrgast“ bezieht sich auf eine Person, die an einer Bushaltestelle wartet, um in ein Fahrzeug zu steigen. Darüber hinaus bedeutet „zum Einsteigen“ oder „einsteigend“, dass ein Fahrgast an ein Fahrzeug oder in dieses einsteigt.
1 ist eine Ansicht, die ein unbemanntes autonomes Fahrsystem gemäß einer beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform z. Die in den 1 bis 6C dargestellte beispielhafte Ausführungsform zeigt einen unbemannten autonomen Bus als Beispiel für ein unbemanntes autonomes Fahrzeug. Die beispielhafte erfindungsgemäße Ausführungsform beschränkt sich jedoch nicht auf den unbemannten autonomen Bus, sondern kann auf alle unbemannten autonomen Fahrzeuge einschließlich eines unbemannten autonomen Frachtfahrzeugs, eines unbemannten autonomen Taxis usw. angewandt werden.
Wie in 1 dargestellt, durchläuft ein unbemanntes autonomes Fahrzeug 100 gemäß einer beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform eine Vielzahl von vorbestimmten Stopps, während es sich entlang einer vorbestimmten Route zwischen einem Startpunkt und einem Ziel bewegt. An jeder der Vielzahl von Haltestellen können einige Fahrgäste in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 einsteigen oder aussteigen. An einigen Haltestellen dürfen Passagiere nicht ein- oder aussteigen.
Wollen die bereits an Bord des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 befindlichen Fahrgäste an einer Bushaltestelle 150 aussteigen, so kann die Absicht, auszusteigen, durch Drücken einer Taste zum Aussteigen aus dem unbemannte autonome Fahrzeug 100 ausgedrückt werden. Das unbemannte autonome Fahrzeug 100 kann also dahingehend eingerichtet werden, an der Haltestelle 150 anzuhalten, wenn die Fahrgäste beabsichtigen, auszusteigen, damit die Fahrgäste aussteigen können. Im Gegensatz dazu gab es bei konventionellen unbemannten autonomen Fahrsystemen keine Möglichkeit für Fahrgäste, die an der Haltestelle warteten, eine Absicht zu kommunizieren, in das konventionelle unbemannte autonome Fahrzeug einzusteigen.
Dementsprechend können beim unbemannten autonomen Fahrsystem gemäß einer beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform wartende Fahrgäste 152 und 154, die an der Haltestelle 150 warten, dem unbemannten autonomen Fahrzeug 100 eine Absicht zum Einsteigen in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 anzeigen (z.B. anzeigen oder kommunizieren). Dadurch wird der Komfort der Fahrgäste bei der Benutzung des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 verbessert. Eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Anzeigen der Einsteigeabsicht des unbemannten autonomen Fahrsystems gemäß einer beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 2A bis 6C ausführlich beschrieben.
2A-2B sind Ansichten, die ein Steuerungssystem eines unbemannten autonomen Fahrzeugs gemäß der beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform darstellen. Wie in 2A-2B dargestellt, kann das unbemannte autonome Fahrzeug 100 gemäß der beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform eine Steuerung 202, eine Kamera 204 und einen Kommunikator 206 umfassen. Die Steuerung 202 kann eingerichtet werden, die anderen Komponenten innerhalb des Fahrzeugs 100 zu betreiben. Im unbemannten autonomen Fahrsystem gemäß einer beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform können die Kamera 204 und der Kommunikator 206, die an dem unbemannten autonomen Fahrzeug 100 angebracht sind, Sammelvorrichtungen sein, die eingerichtet sind, von den wartenden Passagieren 152 und 154, die an der Haltestelle 150 warten, deren Einsteigeabsichten zu sammeln oder zu erhalten.
Die Steuerung 202 kann eingerichtet werden, den Gesamtbetrieb des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 auszuführen. Während das Fahrzeug gefahren wird, kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, externe Informationen zu erfassen und zu verarbeiten, um eine Umgebung zu erfassen, eine Fahrtroute des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 zu bestimmen und es dem unbemannten autonomen Fahrzeug 100 zu ermöglichen, unabhängig mit Eigenstrom zu arbeiten. Zu diesem Zweck kann die Steuerung 202 unter Verwendung präziser Karten, Satellitennavigationssysteme (GPS) und verschiedener Sensoren eingerichtet werden, die Umgebung zu erfassen und die Route zu bestimmen und durch Manipulation von Lenkrad, Gaspedal, Bremse usw. entlang der Route zu fahren und dabei verschiedene automatische Steuerungstechnologien wie Abstandshaltung, Spurhaltemeldung, Spurhalteassistent, Spurhalteassistent, Rückwärts-/Seitenwarnung, Geschwindigkeitsregelung und automatische Notbremsung ausführen.
Die Kamera 204 kann eingerichtet werden, ein Bild (z.B. Standbild oder Video) aufzunehmen, indem sie einen vorbestimmten Bereich vor dem unbemannten autonomen Fahrzeug 100 fotografiert. Das durch die Kamera 204 aufgenommene Bild kann von der Steuerung 202 analysiert werden. Die Steuerung 202 kann eingerichtet werden, durch Analyse des Bildes zu bestimmen, ob einer der wartenden Passagiere 152 und 154 beabsichtigt, an der nächsten Haltestelle 150 einzusteigen. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass die wartenden Passagiere 152 und 154 beabsichtigen, an der nächsten Haltestelle 150 in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 zu steigen, kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der nächsten Haltestelle 150 anzuhalten, damit die wartenden Passagiere 152 und 154 in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 einsteigen können.
In 2A kann der Kommunikator 206 eingerichtet werden, ein drahtloses Kommunikationssignal zu empfangen, das von einem Fahrgast gesendet wird, der beabsichtigt, in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 einzusteigen, und das empfangene drahtlose Kommunikationssignal an die Steuerung 202 zu senden. Mit anderen Worten, bekunden die wartenden Fahrgäste 152 und 154 mittels einer an jeder der Bushaltestellen 150 vorgesehenen Einsteigeabsichtanzeigevorrichtung (siehe 4A bis 6C) an der Bushaltestelle 150 die Absicht, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 zu besteigen, kann das drahtlose Kommunikationssignal erzeugt und an den Kommunikator 206 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 übertragen werden.
Der Kommunikator 206 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 kann eingerichtet werden, das von der Einsteigeabsichtanzeigevorrichtung der Bushaltestelle 150 gesendete drahtlose Kommunikationssignal zu empfangen und das drahtlose Kommunikationssignal an die Steuerung 202 zu übertragen. Die Steuerung 202 kann dann eingerichtet werden, zu bestimmen, ob einer der wartenden Fahrgäste 152 und 154 beabsichtigt, an der nächsten Bushaltestelle 150 in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 zu steigen, indem das über den Kommunikator 206 empfangene drahtlose Kommunikationssignal analysiert wird. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass die wartenden Fahrgäste 152 und 154 beabsichtigen, an der nächsten Bushaltestelle 150 in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 einzusteigen, kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der nächsten Bushaltestelle 150 anzuhalten, damit die wartenden Fahrgäste 152 und 154 in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 einsteigen können.
2B ist ein Beispiel für eine Einbaulage der Kamera 204 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100. Wie in 2B dargestellt, kann die Kamera 204 in einem Außenspiegel des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 installiert werden. Die Einbauposition der Kamera 204 ist nicht auf den Außenspiegel beschränkt, und die Einbauposition der Kamera 204 kann jede andere Position sein, die in der Lage ist, einen vorbestimmten Bereich vor dem unbemannten autonomen Fahrzeug 100 zu fotografieren. So kann beispielsweise die Kamera 204 in einem vorderen Stoßfänger des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 oder in der Nähe eines Innenraumspiegels oder auf einem Armaturenbrett innerhalb des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 installiert werden.
3A-3C sind Ansichten, die eine Anzeige und eine Wiedererkennung der Absicht darstellen, das unbemannte autonome Fahrzeug gemäß der beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform zu besteigen. In der in 3A dargestellten beispielhaften Ausführungsform kann das unbemannte autonome Fahrzeug 100 eingerichtet werden, eine Geste des wartenden Fahrgastes 152 der Bushaltestelle 150 mit der Kamera 204 zu fotografieren und das aufgenommene Bild zu analysieren, um die Absicht des wartenden Fahrgastes 152 wiederzuerkennen oder zu erfassen.
3A ist eine Ansicht, die eine Szene des Fotografierens des wartenden Fahrgastes an der Bushaltestelle 150 mit der Kamera 204 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 veranschaulicht. Wie in 3A dargestellt, kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, um anhand der Analyse des aufgenommenen Bildes zu bestimmen, ob der wartende Fahrgast 152 eine vorbestimmte Geste macht, um die Einsteigeabsicht anzuzeigen, wenn der wartende Fahrgast 152 an der nächsten Bushaltestelle 150 mit der Kamera 204 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 fotografiert wird. Zeigt der wartende Fahrgast 152 die Einsteigeabsicht durch die vorgegebene Geste an, so kann die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der nächsten Bushaltestelle 150 anzuhalten, damit der wartende Fahrgast 152 das unbemannte autonome Fahrzeug 100 besteigen kann.
3B ist eine Ansicht, die ein Beispiel für die vorgegebene Geste zum Anzeigen der Einsteigeabsicht darstellt. Wie in 3B dargestellt, kann der wartende Fahrgast 152 seine Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 anzeigen, indem er dem unbemannten autonomen Fahrzeug 100 eine Handfläche zuwendet, während er auf das unbemannte autonome Fahrzeug 100 blickt. Die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 kann eingerichtet werden, die Richtung eines Gesichts 302 und einer Handfläche 304 des wartenden Passagiers 152 in dem Bild des wartenden Passagiers 152 zu überprüfen. Sind das Gesicht 302 und die Handfläche 304 des wartenden Fahrgastes 152 dem unbemannten autonomen Fahrzeug 100 zugewandt, so kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, zu erkennen, dass der wartende Fahrgast 152 eine Einsteigeabsicht anzeigt. Die Steuerung 202 kann somit eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der nächsten Bushaltestelle 150 als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes 152 anzuhalten, damit der wartende Fahrgast 152 das unbemannte autonome Fahrzeug 100 besteigen kann.
3C ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für die vorgegebene Geste zum Anzeigen der Einsteigeabsicht darstellt. Wie in 3C dargestellt, kann der wartende Fahrgast 152 seine Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 zeigen, indem er dem unbemannten autonomen Fahrzeug 100 seine Handfläche zuwendet und mit der Hand eine vorbestimmte Anzahl von Malen winkt, während er das unbemannte autonome Fahrzeug 100 anschaut. Die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 kann eingerichtet werden, die Richtung des Gesichts 302 und der Handfläche 304 des wartenden Passagiers 152 und das Winken des wartenden Passagiers 152 in dem Bild des wartenden Passagiers 152 zu überprüfen. Sind das Gesicht 302 und die Handfläche 304 des wartenden Fahrgastes 152 dem unbemannten autonomen Fahrzeug 100 zugewandt und die Hand des wartenden Fahrgastes 152 winkt die vorbestimmte Anzahl von Malen, kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, zu erkennen, dass der wartende Fahrgast 152 die Einsteigeabsicht anzeigt. Die Steuerung 202 kann somit eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der nächsten Bushaltestelle 150 als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes 152 anzuhalten, damit der wartende Fahrgast 152 das unbemannte autonome Fahrzeug 100 besteigen kann.
Die Gesten zum Anzeigen der Einsteigeabsicht sind nicht auf die in den 3B und 3C dargestellten beschränkt, und verschiedene andere den Körper des wartenden Passagiers 152 verwendende Gesten können zur Angabe der Einsteigeabsicht verwendet werden. Insbesondere wird dabei eine Geste für einen gefährdeten Verkehrsteilnehmer relativ einfacher zu identifizieren sein als eine Geste für die Allgemeinheit. Infolgedessen kann das unbemannte autonome Fahrzeug 100, wenn der gefährdete Verkehrsteilnehmer einsteigt, für diesen eine geeignete Einstiegsumgebung schaffen. Zum Beispiel kann vorgesehen sein, dass der gefährdete Verkehrsteilnehmer nur zweimal mit der Hand winkt, während die Allgemeinheit viermal mit der Hand winken muss, wodurch die Geste des gefährdeten Verkehrsteilnehmers von derjenigen der Allgemeinheit unterschieden wird.
Zeigt der gefährdete Verkehrsteilnehmer an der Bushaltestelle 150 eine Einsteigeabsicht an, so kann die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der Bushaltestelle 150 anzuhalten und eine geeignete Einsteigeumgebung zu schaffen. Zeigt etwa ein wartender Fahrgast 154 in einem Rollstuhl die Einsteigeabsicht an, kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, eine Hilfsausrüstung für gefährdete Verkehrsteilnehmer (z.B. eine Rampe oder eine Hebevorrichtung) des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 vorzubereiten. Es wird davon ausgegangen, dass der wartende Fahrgast 154 im Rollstuhl hierdurch leichter und bequemer in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 einsteigen kann. Insbesondere kann der Begriff des gefährdeten Verkehrsteilnehmers eine Person mit einer Behinderung, eine Person in einem Rollstuhl oder mit Krücken, eine schwangere Frau, eine ältere Person mit Mobilitätsproblemen, ein Kleinkind oder dergleichen umfassen.
4A-4B sind Ansichten, die eine Anzeige und ein Wiedererkennen der Absicht veranschaulichen, das unbemannte autonome Fahrzeug gemäß einer weiteren beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform zu besteigen. Wie in 4A dargestellt, kann, wenn die Eingabe der Einsteigeabsicht durch den wartenden Fahrgast 152 über ein „intelligentes Verkehrszeichen 462“, das ein Terminal an der Bushaltestelle 150 ist, stattfindet, die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes 152 per drahtloser Kommunikation an das unbemannte autonome Fahrzeug 100 übertragen werden. Die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 kann eingerichtet werden, die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes 152 zu empfangen, die von dem intelligenten Verkehrszeichen 462 an der Bushaltestelle 150 über den Kommunikator 206 übertragen wurde, und die Steuerung 202 kann eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der nächsten Bushaltestelle 150 als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes 152 anzuhalten, um es dem wartenden Fahrgast 152 zu ermöglichen, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 zu besteigen.
Wie in 4B dargestellt, ist das intelligente Verkehrszeichen 462 eine Kombination aus einem Touchscreen, der zur Toucheingabe geeignet ist, und einem Kommunikationsmodul, das zur drahtlosen Kommunikation geeignet ist. Das intelligente Verkehrszeichen 462 und das unbemannte autonome Fahrzeug 100 können eingerichtet werden, miteinander eine drahtlose Kommunikation durchzuführen. Mit anderen Worten, in der beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform kann das intelligente Verkehrszeichen (,Smart Traffic Sign‘) 462 genannte Terminal an der Bushaltestelle 150 bereitgestellt werden, an der das unbemannte autonome Fahrzeug 100 hält, der wartende Fahrgast 152 kann nach verschiedenen Informationen über das unbemannte autonome Fahrzeug 100 suchen, und der wartende Fahrgast 152 kann seine Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 eingeben.
Der wartende Fahrgast 152 kann eine Absicht zum Einsteigen in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 wählen und die Einsteigeabsicht über den Touchscreen des Smart Traffic Sign 462 einstellen. Ist die Anzeige (Einstellung) der Einsteigeabsicht des wartenden Passagiers 152 abgeschlossen, so kann die Einsteigeabsicht des wartenden Passagiers 152 per drahtloser Kommunikation an das unbemannte autonome Fahrzeug 100 übertragen werden, und die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 kann eingerichtet werden, die Einsteigeabsicht des wartenden Passagiers 152 zu überprüfen. Das intelligente Verkehrszeichen 462 ermöglicht es dem wartenden Fahrgast 152, nach Informationen über das unbemannte autonome Fahrzeug 100 zu suchen, das er besteigen möchte, und die Einsteigeabsicht kann basierend auf dem Suchergebnis eingegeben werden. Zu diesem Zweck kann der Touchscreen des intelligenten Verkehrszeichens 462 eingerichtet werden, Informationen wie eine bestimmte Nummer, eine Fahrtroute und einen aktuellen Standort des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 anzuzeigen. Darüber hinaus kann das intelligente Verkehrszeichen 462 eine Benutzeroberfläche bereitstellen, die es dem wartenden Fahrgast 152 ermöglicht, durch Eingabe einer bestimmten Route oder einer bestimmten Nummer nach verschiedenen Informationen über das unbemannte autonome Fahrzeug 100 zu suchen und die Einsteigeabsicht einzugeben.
Darüber hinaus kann das intelligente Verkehrszeichen 462 es dem gefährdeten Verkehrsteilnehmer ermöglichen, anzuzeigen, dass es sich um einen gefährdeten Verkehrsteilnehmer handelt, wenn die Einsteigeabsicht festgelegt wird. Zeigt der gefährdete Verkehrsteilnehmer die Einsteigeabsicht an der Bushaltestelle 150 an, so kann die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der Bushaltestelle 150 anzuhalten und eine geeignete Einsteigeumgebung zu schaffen. Zeigt etwa der wartende Fahrgast 154 im Rollstuhl die Einsteigeabsicht an, so kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, die Hilfsausrüstung für gefährdete Verkehrsteilnehmer (z.B. eine Rampe oder eine Hebevorrichtung) des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 vorzubereiten. Es ist davon auszugehen, dass der wartende Fahrgast 154 im Rollstuhl dann einfacher und bequemer an Bord des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 genommen werden kann. Zu den gefährdeten Verkehrsteilnehmern können insbesondere eine Person mit einer Behinderung, eine Person in einem Rollstuhl oder an Krücken, eine schwangere Frau, eine ältere Person mit Mobilitätsproblemen, ein Kleinkind oder dergleichen gehören.
Das intelligente Verkehrszeichen 462, wie in den 4A-4B dargestellt, ermöglicht es dem wartenden Fahrgast 152, das spezifische unbemannte autonome Fahrzeug 100, das er besteigen möchte, korrekt zu benennen und die Einsteigeabsicht zu übertragen. Dementsprechend kann das unbemannte autonome Fahrzeug 100 eingerichtet werden, korrekter zu bestimmen, ob es an der Bushaltestelle 150 anhält oder die Bushaltestelle 150 ohne Halt passiert.
5A-5C sind Ansichten, die eine Anzeige und ein Wiedererkennen der Absicht veranschaulichen, das unbemannte autonome Fahrzeug gemäß einer weiteren beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform zu besteigen. 5A ist eine Ansicht, die eine Szene des Fotografierens eines „intelligenten Verkehrszeichens 562“ veranschaulicht, das eine Anzeige an der Bushaltestelle 150 ist, welche die Kamera 204 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 verwendet. Wie in 5A dargestellt, kann die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 eingerichtet werden, das intelligente Verkehrszeichen 562 der nächsten Haltestelle 150 mit der Kamera 204 zu fotografieren und die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes 152 durch eine Lichtfarbe des intelligenten Verkehrszeichens 562 zu überprüfen. Wird die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes 152 anhand der Lichtfarbe des intelligenten Verkehrszeichens 562 der Bushaltestelle 150 überprüft wird, kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der nächsten Bushaltestelle 150 anzuhalten, damit der wartende Fahrgast 152 in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 einsteigen kann.
Wie in 5B dargestellt, kann das intelligente Verkehrszeichen 562 gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform eine Einsteigetaste (Boarding-Taste) 564 und eine Anzeige 566 umfassen. Die Boarding-Taste 564 und die Anzeige 566 können miteinander verbunden werden, um miteinander zu kommunizieren, und so kann die Anzeige 566 durch Drücken der Boarding-Taste 564 eingeschaltet werden. Der wartende Fahrgast 152 kann die Absicht zum Einsteigen anzeigen, indem er die Boarding-Taste 564 drückt, um die Anzeige 566 einzuschalten (so dass diese beleuchtet wird). Die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 kann eingerichtet werden, einen Ein/Aus-Zustand der Anzeige 566 aus einem Bild der mit der Kamera 204 aufgenommenen Anzeige 566 zu überprüfen. Ist die Anzeige 566 eingeschaltet, so kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, zu überprüfen, ob der wartende Fahrgast 152 seine Einsteigeabsicht anzeigt. Die Steuerung 202 kann somit eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der nächsten Bushaltestelle 150 als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes anzuhalten, damit der wartende Fahrgast 152 in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 einsteigen kann.
Eine Haltezeit eines Einschaltzustandes der Anzeige 566 entsprechend der Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes 152 ist begrenzt auf diejenige Zeit, in der das unbemannte autonome Fahrzeug 100, das auf dem Weg zur Bushaltestelle 150 ist, an der Bushaltestelle 150 ankommt. Mit anderen Worten, kommt das unbemannte autonome Fahrzeug 100, das in Richtung der Bushaltestelle 150 fährt, an der Bushaltestelle 150 an, so kann die Anzeige 566 ausgeschaltet werden. In einem weiteren Fall kann ein Beleuchtungszustand der Anzeige 566 für einen vorbestimmten Zeitraum aufrechterhalten werden. Während beispielsweise die Anzeige 566 durch Drücken der Boarding-Taste 564 eingeschaltet wird, um anzuzeigen, dass der wartende Fahrgast 152 einsteigen möchte, kann die Anzeige 566 nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit ausgeschaltet werden, unabhängig davon, ob das unbemannte autonome Fahrzeug 100 ankommt.
5C ist eine beispielhafte Ausführungsform, die es dem gefährdeten Verkehrsteilnehmer ermöglicht, die Einsteigeabsicht anzuzeigen. Wie in 5C dargestellt, werden die Boarding-Taste 564 für die Allgemeinheit und eine Boarding-Taste 574 für den gefährdeten Verkehrsteilnehmer unterschieden, ebenso wie die Lichtfarbe für die Allgemeinheit und die Lichtfarbe für den gefährdeten Verkehrsteilnehmer. Durch die Unterscheidung kann überprüft werden, ob der gefährdete Verkehrsteilnehmer zu den wartenden Fahrgästen 152 gehört, die auf das Einsteigen warten.
Wenn der gefährdete Verkehrsteilnehmer die Einsteigeabsicht an der Bushaltestelle 150 anzeigt, kann die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der Bushaltestelle 150 anzuhalten und eine geeignete Einsteigeumgebung zu schaffen. Zeigt etwa der wartende Fahrgast 154 im Rollstuhl die Absicht zum Einsteigen an, so kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, die Hilfsausrüstung für gefährdete Verkehrsteilnehmer (z.B. eine Rampe oder eine Hebevorrichtung) des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 vorzubereiten. Es ist davon auszugehen, dass der wartende Fahrgast 154 im Rollstuhl derart einfacher und bequemer an Bord des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 genommen werden kann. Zu den gefährdeten Verkehrsteilnehmern können insbesondere eine Person mit einer Behinderung, eine Person mit einem Rollstuhl oder Krücken, eine schwangere Frau, eine ältere Person mit Mobilitätsproblemen, ein Kleinkind oder dergleichen gehören.
Die Anzeige und Erkennung der Einsteigeabsicht mit den Boarding-Tasten 564 und 574 und der Anzeige 566 gemäß 5A-5C bietet einen leicht und kostengünstig umzusetzenden Vorteil. Mit anderen Worten, da für jede der Bushaltestellen 150 nur die Boarding-Tasten 564 und 574 und die Anzeige 566 benötigt werden, können die Boarding-Tasten 564 und 574 und die Anzeige 566 wesentlich kostengünstiger realisiert werden als bei Verwendung des Touch-Displays und eines drahtlosen Kommunikationsnetzes.
6A-6C sind Ansichten, die eine Anzeige und eine Wiedererkennung der Absicht darstellen, das unbemannte autonome Fahrzeug gemäß einer weiteren beispielhaften erfindungsgemäßen Ausführungsform zu besteigen. Wie in 6A dargestellt, kann, wenn der wartende Fahrgast 152 die Einsteigeabsicht über eine Fahrzeugmanagementanwendung einer mobilen Vorrichtung 662 des wartenden Fahrgastes 152 eingibt, die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes 152 drahtlos über eine drahtlose Kommunikation an das unbemannte autonome Fahrzeug 100 übertragen werden. Die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 kann eingerichtet werden, die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgastes 152 zu empfangen, die von der mobilen Vorrichtung 662 des wartenden Fahrgasts 152 über den Kommunikator 206 übertragen wurde, und das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der nächsten Bushaltestelle 150 als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des wartenden Fahrgasts 152 anzuhalten, um es dem wartenden Fahrgast 152 zu ermöglichen, in das unbemannte autonome Fahrzeug 100 einzusteigen.
6B ist ein Diagramm, das ein Beispiel für einen Ausführungsbildschirm der Fahrzeugmanagementanwendung der mobilen Vorrichtung 662 darstellt. Wie in 6B dargestellt, kann bei der Ausführung der Fahrzeugmanagementanwendung auf der mobilen Vorrichtung 662 ein Suchfeld 672 zur Eingabe eines Suchbegriffs für eine zu befahrende Route auf dem Bildschirm angezeigt werden.
Wie in 6C dargestellt, können durch Eingabe von „M20“ in das Suchfeld 672 zur Suche nach der Route M20 Informationen über die Route M20 und eine Boarding-Taste 682 auf dem Bildschirm angezeigt werden. Die Boarding-Taste 682 dient zur Eingabe (Einstellung) der Einsteigeabsicht. Die Informationen über den aktuellen Zustand der Strecke M20 können eine aktuelle Position des Fahrzeugs umfassen. Der wartende Fahrgast 152 kann die Einsteigeabsicht des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 der Linie M20, die sich derzeit an der Bushaltestelle „Lincoln Center“ befindet, durch Berühren der Boarding-Taste 682 eingeben (einstellen). Wenn die Einstellung der Einsteigeabsicht des wartenden Passagiers 152 abgeschlossen ist, kann die Einsteigeabsicht an das unbemannte autonome Fahrzeug 100 übertragen werden, und die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 kann eingerichtet werden, die Einsteigeabsicht des wartenden Passagiers 152 zu überprüfen.
Wie in den oben beschriebenen anderen beispielhaften Ausführungsformen kann die beispielhafte Ausführungsform der 6A-6C es dem gefährdeten Verkehrsteilnehmer ermöglichen, anzuzeigen, dass es sich um einen solchen handelt, wenn die Einsteigeabsicht festgelegt wird. Zeigt der gefährdete Verkehrsteilnehmer die Einsteigeabsicht an der Bushaltestelle 150 an, so kann die Steuerung 202 des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 eingerichtet werden, das unbemannte autonome Fahrzeug 100 an der Bushaltestelle 150 anzuhalten und eine geeignete Einsteigeumgebung zu schaffen. Zeigt etwa der wartende Fahrgast 154 im Rollstuhl die Einsteigeabsicht an, so kann die Steuerung 202 eingerichtet werden, die Hilfsausrüstung für gefährdete Verkehrsteilnehmer (z.B. eine Rampe oder eine Hebevorrichtung) des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 vorzubereiten. Es kann davon ausgegangen werden, dass der wartende Fahrgast 154 im Rollstuhl derart einfacher und bequemer an Bord des unbemannten autonomen Fahrzeugs 100 genommen werden kann. Insbesondere kann der gefährdete Verkehrsteilnehmer eine Person mit einer Behinderung, eine Person in einem Rollstuhl oder an Krücken, eine schwangere Frau, eine ältere Person mit Mobilitätsproblemen, ein Kleinkind oder dergleichen umfassen.
Durch die Angabe der Einsteigeabsicht unter Verwendung der mobilen Vorrichtung 662, wie in 6A-6C dargestellt, kann der wartende Fahrgast 152 das spezifische unbemannte autonome Fahrzeug 100 benennen, welches er besteigen möchte, und seine Einsteigeabsicht übertragen. Dementsprechend kann das unbemannte autonome Fahrzeug 100 eingerichtet werden, korrekt zu bestimmen, ob es an der Bushaltestelle 150 hält oder die Bushaltestelle 150 ohne Halt passiert. Da der wartende Fahrgast 152 die mobile Vorrichtung 662 verwendet, entfällt zudem die Installation eines zusätzlichen Touchscreens oder einer zusätzlichen Anzeige an jeder Haltestelle, was die Kosten für den Aufbau der Infrastruktur erheblich reduziert.
Die vorstehende Beschreibung der vorliegenden Erfindung dient der Veranschaulichung, und Fachleuten sollte unmittelbar klar sein, dass leicht weitere spezifische Änderungen leicht vorgenommen werden können, ohne von der technischen Idee oder den wesentlichen Merkmalen der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Daher sollten die oben genannten beispielhaften Ausführungsformen in jeglicher Hinsicht eher veranschaulichend und nicht als einschränkend angesehen werden. Der Schutzumfang der Erfindung ist nicht durch die vorstehend dargelegte detaillierte Beschreibung, sondern durch die mit dieser verbundenen, erfindungsgemäßen Ansprüche begrenzt, und es versteht sich, dass alle Abweichungen oder Modifikationen, die sich aus den Definitionen und dem Schutzumfang der Ansprüche und ihrer Äquivalente ergeben, in den Schutzbereich der vorliegenden Erfindung fallen.

Claims

Verfahren zum Steuern eines unbemannten autonomen Fahrzeugs, umfassend: Erfassen einer Einsteigeabsicht eines Fahrgastes, der beabsichtigt, in das unbemannte autonome Fahrzeug einzusteigen, durch eine Erfassungsvorrichtung; und Bestimmen, durch eine Steuerung, anhand der erfassten Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs, ob das unbemannte autonome Fahrzeug an einer Bushaltestelle angehalten werden soll.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erfassen der Einsteigeabsicht Folgendes umfasst: Fotografieren der Haltestelle mit einer Kamera; und Bestimmen durch die Steuerung, dass der Fahrgast die Einsteigeabsicht in das unbemannte autonome Fahrzeug anzeigt, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in einem fotografierten Bild enthalten ist.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht eine vorbestimmte Geste umfasst, die die Einsteigeabsicht anzeigt, und das unbemannte autonome Fahrzeug eingerichtet ist, die Einsteigeabsicht durch Fotografieren einer Geste des Fahrgastes unter Verwendung der Kamera zu überprüfen.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht die Betätigung einer an der Bushaltestelle vorgesehenen Taste zum Einschalten einer mit der Taste verbundenen Anzeige umfasst und das unbemannte autonome Fahrzeug eingerichtet ist, die Anzeige mit der Kamera zu fotografieren und die Einsteigeabsicht anhand des Umstands zu überprüfen, ob die Anzeige eingeschaltet ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erfassen der Einsteigeabsicht Folgendes umfasst: Empfangen eines drahtlosen Kommunikationssignals durch die Steuerung, das als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des Fahrgastes erzeugt wird; und Bestimmen durch die Steuerung, dass der Fahrgast die Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs anzeigt, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in das drahtlose Kommunikationssignal einbezogen ist.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Anzeige der Einsteigeabsicht des Fahrgastes eine Eingabe der Einsteigeabsicht über ein an der Bushaltestelle vorgesehener Touchscreen umfasst und das unbemannte autonome Fahrzeug eingerichtet ist, die Einsteigeabsicht durch Empfangen der Eingabe des Touchscreens über drahtlose Kommunikation zu überprüfen.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Anzeige der Einsteigeabsicht des Fahrgastes eine Eingabe der Einsteigeabsicht über eine mobile Vorrichtung umfasst und das unbemannte autonome Fahrzeug eingerichtet ist, die Einsteigeabsicht durch Empfangen der Eingabe der mobilen Vorrichtung über drahtlose Kommunikation zu überprüfen.
Unbemanntes autonomes Fahrzeug, umfassend: eine Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, die Einsteigeabsicht eines Fahrgastes zu erfassen, der beabsichtigt, das unbemannte autonome Fahrzeug zu besteigen; und eine Steuerung, die eingerichtet ist, anhand der erfassten Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs zu bestimmen, ob das unbemannte autonome Fahrzeug an einer Bushaltestelle anzuhalten ist.
Unbemanntes autonomes Fahrzeug nach Anspruch 8, wobei die Erfassungsvorrichtung eine Kamera umfasst, die eingerichtet ist, eine nächste Bushaltestelle zu fotografieren, und die Steuerung eingerichtet ist, das Vorliegen der Einsteigeabsicht des Fahrgastes zu bestimmen, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in einem fotografierten Bild enthalten ist.
Unbemanntes autonomes Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht eine vorbestimmte Geste zum Anzeigen der Einsteigeabsicht umfasst und das unbemannte autonome Fahrzeug eingerichtet ist, die Einsteigeabsicht durch Fotografieren einer Geste des Fahrgastes mit der Kamera zu überprüfen.
Unbemanntes autonomes Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht eine Betätigung einer an der Bushaltestelle vorgesehenen Taste zum Einschalten einer mit der Taste verbundenen Anzeige umfasst und das unbemannte autonome Fahrzeug eingerichtet ist, die Anzeige durch die Kamera zu fotografieren und die Einsteigeabsicht anhand des Umstandes zu überprüfen, ob die Anzeige eingeschaltet ist.
Unbemanntes autonomes Fahrzeug nach Anspruch 8, wobei das Erfassen der Einsteigeabsicht Folgendes umfasst: Empfangen eines drahtlosen Kommunikationssignals durch die Steuerung, das als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des Fahrgastes erzeugt wird; und Bestimmen der Einsteigeabsicht des Fahrgastes durch die Steuerung, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in dem drahtlosen Kommunikationssignal enthalten ist.
Unbemanntes autonomes Fahrzeug nach Anspruch 12, wobei die Anzeige der Einsteigeabsicht des Fahrgastes eine Eingabe der Einsteigeabsicht über ein an der Bushaltestelle vorgesehener Touchscreen umfasst und das unbemannte autonome Fahrzeug eingerichtet ist, die Einsteigeabsicht durch Empfangen der Eingabe des Touchscreens über drahtlose Kommunikation zu überprüfen.
Unbemanntes autonomes Fahrzeug nach Anspruch 12, wobei die Anzeige der Einsteigeabsicht des Fahrgastes eine Eingabe der Einsteigeabsicht über eine mobile Vorrichtung umfasst und das unbemannte autonome Fahrzeug eingerichtet ist, die Einsteigeabsicht durch Empfangen der Eingabe der mobilen Vorrichtung über drahtlose Kommunikation zu überprüfen.
Verfahren zum Steuern eines unbemannten autonomen Fahrzeugs, umfassend: Erfassen einer Einsteigeabsicht eines Fahrgastes, der beabsichtigt, das unbemannte autonome Fahrzeug zu besteigen, durch Fotografieren einer Haltestelle mit einer Kamera; Bestimmen, durch eine Steuerung, dass der Fahrgast die Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs anzeigt, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in einem fotografierten Bild enthalten ist; und Bestimmen, durch die Steuerung, anhand der erfassten Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs, ob das unbemannte autonome Fahrzeug an der Bushaltestelle angehalten werden soll.
Verfahren zum Steuern eines unbemannten autonomen Fahrzeugs, umfassend: Erfassen einer Einsteigeabsicht eines Fahrgastes, der beabsichtigt, das unbemannte autonome Fahrzeug zu besteigen, durch den Empfang eines drahtlosen Kommunikationssignals, das als Reaktion auf die Einsteigeabsicht des Fahrgastes erzeugt wird, durch eine Erfassungsvorrichtung; Bestimmen, durch eine Steuerung, dass der Fahrgast die Einsteigeabsicht hinsichtlich des unbemannten autonomen Fahrzeugs anzeigt, wenn eine vorbestimmte Anzeige der Einsteigeabsicht in einem fotografierten Bild enthalten ist; und Bestimmen, durch die Steuerung, anhand der erfassten Einsteigeabsicht des unbemannten autonomen Fahrzeugs ob das unbemannte autonome Fahrzeug an der Bushaltestelle angehalten werden soll.