DE102019120477A1 - Vehicle and control procedures thereof - Google Patents

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DE102019120477A1
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Ho-jun Kim
Changwoo Ha
Byung Jik Keum
Jun Muk LEE
Joo-Hee Choi
Jinha CHOI
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Hyundai Motor Co
Hyundai AutoEver Corp
Kia Corp
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Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Hyundai Autron Co Ltd
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Abstract

Es ist ein Fahrzeug (1) bereitgestellt, welches in der Lage ist, ein Speichermedium (140) effektiv handzuhaben durch Differenzieren beim Speichern von Aufnahmen, welche durch das Fahrzeug erlangt werden, auf der Basis einer Umgebung des Fahrzeugs und eines Fahrzeugzustands, und ein Steuerverfahren davon. Das Fahrzeug kann beispielsweise aufweisen: Eine Speichereinheit (140), eine Kamera (110), welche eingerichtet ist, um eine Fahrzeugumgebungsaufnahme eines Fahrzeugs zu erlangen, eine Sensoreinheit (120), welche eingerichtet ist, um eine Fahrzeuginformation des Fahrzeugs zu erlangen, und eine Steuereinheit (130), welche eingerichtet ist, um eine Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis von zumindest einem von der Fahrzeugumgebungsaufnahme und der Fahrzeuginformation zu ermitteln, und in Antwort auf das auf der Fahrzeuginformation basierende Ermitteln, dass ein Zusammenstoß des Fahrzeugs aufgetreten ist, eine Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit zu ermitteln und die Fahrzeugumgebungsaufnahme in der Speichereinheit zu speichern.A vehicle (1) is provided which is capable of effectively handling a storage medium (140) by differentiating in storing recordings obtained by the vehicle based on an environment of the vehicle and a vehicle state, and a control method from that. The vehicle may have, for example: a storage unit (140), a camera (110) which is set up to obtain a vehicle surroundings image of a vehicle, a sensor unit (120) which is set up to obtain vehicle information of the vehicle, and one A control unit (130) configured to determine an accident probability of the vehicle based on at least one of the vehicle surroundings record and the vehicle information and in response to determining based on the vehicle information that a collision of the vehicle has occurred, a storage form determine the vehicle surroundings recording on the basis of the probability of an accident occurring and store the vehicle surroundings recording in the storage unit.

Description

Gebietarea

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrzeug zum effektiven Handhaben einer Aufnahme, welche durch das Fahrzeug erlangt wird, und ein Steuerverfahren davon.The present disclosure relates to a vehicle for effectively handling a shot obtained by the vehicle and a control method thereof.

Beschreibung der bezogenen TechnikDescription of the related technique

Gegenwärtig erlangen Fahrzeuge Umgebungsaufnahmen des Fahrzeugs unter Verwendung von Sensoren, welche an der Peripherie des Fahrzeugs bereitgestellt sind. Die Sensoren können eine Kamera, ein Radar, ein Lidar und dergleichen aufweisen.Currently, vehicles acquire environmental images of the vehicle using sensors provided on the periphery of the vehicle. The sensors can have a camera, a radar, a lidar and the like.

Im Detail verwenden mehr und mehr Fahrzeuge eine Tote-Winkel-Überwachungsvorrichtung, welche an einer vorderen und hinteren Seite des Fahrzeugs installiert ist, sodass ein Fahrer einfach einen toten Winkel während des Betriebs des Fahrzeugs überwachen kann. Solch eine Vorrichtung zum Überwachen eines toten Winkels ist gewöhnlich als ein System umgesetzt, welches Aufnahmen von vorne und von hinten unter Verwendung von Kameras aufnimmt und es erlaubt, die aufgenommenen Aufnahmen, unter Verwendung eines Audio/Video-Systems, welches im Inneren des Fahrzeugs bereitgestellt ist, mittels eines Monitors zu betrachten.In detail, more and more vehicles are using a blind spot monitoring device installed on a front and rear side of the vehicle so that a driver can easily monitor a blind spot while the vehicle is operating. Such a blind spot monitoring device is usually implemented as a system that records front and rear recordings using cameras and allows the recorded recordings to be made using an audio / video system provided inside the vehicle is to be viewed using a monitor.

Darüber hinaus gab es unlängst eine Entwicklung und Markteinführung von Fahrzeugaufnahmevorrichtungen (digitaler Videorekorder: DVR), welche im Inneren eines Fahrzeugs installiert sind, um eine Außenaufnahme des Fahrzeugs aufzunehmen, sodass die Ursache eines Verkehrsunfalls identifiziert werden kann.In addition, there has recently been a development and market launch of vehicle recording devices (digital video recorder: DVR) which are installed inside a vehicle to take an outside view of the vehicle so that the cause of a traffic accident can be identified.

Wenn jedoch die Umgebungsaufnahmen des Fahrzeugs kontinuierlich gespeichert werden, wird die Kapazität eines Speichermediums ungenügend, welches im Fahrzeug bereitgestellt ist. Wenn die Speicherdauer zum Speichern von Umgebungsaufnahmen des Fahrzeugs eingestellt ist, um lang zu sein, kann es schwierig sein, die Umgebungsaufnahmen zu erlangen, so wie sie erforderlich sind, beispielsweise in dem Fall, wenn ein Unfall auftritt.However, if the environmental recordings of the vehicle are continuously saved, the capacity of a storage medium provided in the vehicle becomes insufficient. If the storage period for storing environmental images of the vehicle is set to be long, it may be difficult to obtain the environmental images as required, for example, in the case when an accident occurs.

KurzerläuterungBrief explanation

Deshalb ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung/Erfindung, ein Fahrzeug, welches in der Lage ist ein Speichermedium effizient handzuhaben durch Speichern von Aufnahmen bzw. Bildern, welche durch das Fahrzeug erlangt werden, um basierend auf einer Umgebung des Fahrzeugs und einem Fahrzeugzustand in der Qualität unterschiedlich zu sein, und ein Steuerverfahren davon bereitzustellen.Therefore, it is an object of the present disclosure / invention to provide a vehicle that is capable of efficiently handling a storage medium by storing images obtained by the vehicle based on an environment of the vehicle and a vehicle state in the vehicle Quality to be different, and to provide a tax process thereof.

Zusätzliche Aspekte der Offenbarung/Erfindung sind teilweise in der folgenden Beschreibung angegeben und werden von der Beschreibung klar werden oder können durch Nacharbeiten der Offenbarung/Erfindung erlernt werden.Additional aspects of the disclosure / invention are set forth in part in the description which follows, and will be clear from the description, or may be learned by reworking the disclosure / invention.

Deshalb ist es ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung/Erfindung, ein Fahrzeug (z.B. Kraftfahrzeug) bereitzustellen, welches aufweist: Eine Speichereinheit, eine Kamera, welche eingerichtet ist, um Fahrzeugumgebungsaufnahmen eines Fahrzeugs (z.B. Aufnahmen von der Umgebung des Fahrzeugs) zu erlangen, eine Sensoreinheit, welche eingerichtet ist, um eine Fahrzeuginformation des Fahrzeugs zu erlangen, und eine Steuereinheit, welche eingerichtet ist, um eine Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs basierend auf zumindest einem von der Fahrzeugumgebungsaufnahme und der Fahrzeuginformation zu ermitteln und in Antwort auf das auf der Fahrzeuginformation basierende Ermitteln, dass ein Zusammenstoß mit dem Fahrzeug aufgetreten ist, eine Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme basierend auf der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit zu ermitteln und um die Fahrzeugumgebungsaufnahme in der Speichereinheit zu speichern.It is therefore an aspect of the present disclosure / invention to provide a vehicle (for example a motor vehicle) which has: a storage unit, a camera which is set up to obtain vehicle surroundings images of a vehicle (for example images of the surroundings of the vehicle), a sensor unit , which is configured to obtain vehicle information of the vehicle, and a control unit that is configured to determine a probability of an accident occurring for the vehicle based on at least one of the vehicle surroundings recording and the vehicle information and in response to the determination based on the vehicle information that a collision with the vehicle has occurred, a storage form of the vehicle surroundings recording is determined based on the probability of an accident occurring and in order to store the vehicle surroundings recording in the storage unit.

Die Steuereinheit kann beispielsweise eingerichtet sein, um eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und einem Umgebungsobjekt bzw. einem Objekt in der Nähe des Fahrzeugs (bspw. ein anderes Fahrzeug; im Weiteren kurz: Umgebungsobjekt oder Fahrzeugumgebungsobjekt) auf der Basis der Fahrzeuginformation zu ermitteln und um die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Positionsbeziehung zu ermitteln.The control unit can be set up, for example, to determine a positional relationship between the vehicle and an environmental object or an object in the vicinity of the vehicle (for example another vehicle; hereinafter also briefly: environmental object or vehicle environment object) on the basis of the vehicle information and to determine the Determine the probability of an accident occurring on the basis of the positional relationship.

Die Steuereinheit kann beispielsweise eingerichtet sein, um eine Fahrzustandinformation des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzeuginformation zu ermitteln und um die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzustandinformation zu ermitteln.The control unit can, for example, be set up to ascertain driving state information of the vehicle on the basis of the vehicle information and to determine the probability of an accident occurring on the basis of the driving state information.

Die Steuereinheit kann beispielsweise eingerichtet sein, um eine Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis von zumindest einem Objekt (bspw. ein von der Steuereinheit identifizierbarer Gegenstand wie z.B. ein anderes Fahrzeug, ein Fußgänger, etc.) zu ermitteln, welches in der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten bzw. abgebildet ist, und um die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme zu ermitteln.The control unit can, for example, be set up to determine a complexity of the vehicle surroundings recording on the basis of at least one object (for example an object identifiable by the control unit, such as another vehicle, a pedestrian, etc.), which are contained in the vehicle surroundings recording or and to determine the probability of an accident occurring to the vehicle on the basis of the complexity of the vehicle surroundings recording.

Die Steuereinheit kann beispielsweise eingerichtet sein, um einen Geländebereich, in welchem das Fahrzeug fährt, in der Fahrzeugumgebungsaufnahme zu identifizieren, um ein Fahrzeugumgebungsobjekt (z.B. ein anderes Fahrzeug) von dem Geländebereich zu segmentieren bzw. separieren, und um einen Teil der Fahrzeugumgebungsaufnahme, die zu einem Bereich des Fahrzeugumgebungsobjekts korrespondiert, und einen Teil der Fahrzeugumgebungsaufnahme, der zum Geländebereich korrespondiert, in unterschiedlichen Speicherformen in der Speichereinheit zu speichern.The control unit can, for example, be set up to identify a terrain area in which the vehicle is traveling in the vehicle surroundings recording, in order to identify a vehicle surroundings object (for example another vehicle) To segment or separate the terrain area, and to store a part of the vehicle surroundings recording, which corresponds to an area of the vehicle surroundings object, and a part of the vehicle surroundings recording, which corresponds to the terrain area, in different storage forms in the storage unit.

Die Steuereinheit kann beispielsweise eingerichtet sein, um eine Komplexität des Geländebereichs auf der Basis einer Pixelverteilung pro Flächeneinheit bzw. Einheitsfläche (bspw. eine vorbestimmte Größe einer Fläche; im Weiteren kurz: Flächeneinheit) zu ermitteln, die in dem Teil der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, der zum Geländebereich korrespondiert, und um eine Speicherform des Teils der Fahrzeugumgebungsaufnahme, die zum Geländebereich korrespondiert, auf der Basis der Komplexität des Geländebereichs zu ermitteln.The control unit can, for example, be set up to determine a complexity of the terrain area on the basis of a pixel distribution per unit area or unit area (for example a predetermined size of an area; hereinafter briefly: area unit), which is contained in the part of the vehicle surroundings recording which corresponds to the terrain area, and to determine a storage form of the part of the vehicle surroundings recording that corresponds to the terrain area, based on the complexity of the terrain area.

Die Steuereinheit kann beispielsweise eingerichtet sein, um die Fahrzeugumgebungsaufnahme in der Speicherform zu speichern, welche durch eine Anzahl von Frames pro Zeiteinheit im Verhältnis zur Unfallauftrittswahrscheinlichkeit ermittelt wird.The control unit can, for example, be set up to store the vehicle surroundings recording in the memory form, which is determined by a number of frames per unit of time in relation to the probability of an accident occurring.

Es ist ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung/Erfindung, ein Steuerverfahren eines Fahrzeugs bereitzustellen, wobei das Verfahren aufweist: Erlangen einer Fahrzeugumgebungsaufnahme eines Fahrzeugs, Erlangen einer Fahrzeuginformation, Ermitteln einer Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis von zumindest einem von der Fahrzeugumgebungsaufnahme und der Fahrzeuginformation und, in Antwort auf das auf der Basis der Fahrzeuginformation durchgeführte Ermitteln, dass ein Zusammenstoß des Fahrzeugs aufgetreten ist, Ermitteln einer Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs und Speichern der Fahrzeugumgebungsaufnahme in einer Speichereinheit.It is another aspect of the present disclosure / invention to provide a control method of a vehicle, the method comprising: obtaining a vehicle surroundings recording of a vehicle, obtaining vehicle information, determining an accident occurrence probability of the vehicle based on at least one of the vehicle surroundings recording and the vehicle information and , in response to the determination that a collision of the vehicle has occurred based on the vehicle information, determining a storage form of the vehicle surroundings recording based on the accident occurrence probability of the vehicle and storing the vehicle surroundings recording in a storage unit.

Das Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs kann beispielsweise aufweisen: Ermitteln einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und einem Umgebungsobjekt des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzeuginformation und Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Positionsbeziehung.The determination of the probability of an accident occurring in the vehicle can include, for example: determining a positional relationship between the vehicle and a surrounding object of the vehicle on the basis of the vehicle information and determining the probability of an accident occurring on the basis of the positional relationship.

Das Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs kann beispielsweise aufweisen: Ermitteln einer Fahrzustandinformation des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzeuginformation und Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzustandinformation.The determination of the probability of an accident occurring in the vehicle can include, for example: determining a driving state information of the vehicle based on the vehicle information and determining the probability of an accident occurring the vehicle based on the driving state information.

Das Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs kann beispielsweise aufweisen: Ermitteln einer Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis von zumindest einem Objekt (z.B. einem Ausschnitt bzw. Abschnitt der Aufnahme), welches in der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, und Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme.The determination of the probability of an accident occurring in the vehicle may include, for example: determining a complexity of the vehicle surroundings recording on the basis of at least one object (for example a section or section of the recording) which is contained in the vehicle surroundings recording, and determining the probability of the vehicle accident occurring on the basis of Complexity of vehicle environment mapping.

Das Verfahren kann beispielsweise weiter aufweisen: Identifizieren eines Geländebereichs, in welchem das Fahrzeug fährt, in der Fahrzeugumgebungsaufnahme, um ein Fahrzeugumgebungsobjekt von dem Geländebereich zu segmentieren, und Speichern eines Teils der Fahrzeugumgebungsaufnahme, die zu einem Bereich des Fahrzeugumgebungsobjekts korrespondiert, und eines Teils der Fahrzeugumgebungsaufnahme, der zum Geländebereich korrespondiert, in unterschiedlichen Speicherformen in der Speichereinheit.For example, the method may further include: identifying a terrain area in which the vehicle is traveling in the vehicle environment record to segment a vehicle environment object from the terrain area, and storing a portion of the vehicle environment record that corresponds to an area of the vehicle environment object and a portion of the vehicle environment record , which corresponds to the terrain area, in different storage forms in the storage unit.

Das Speichern des Teils der Fahrzeugumgebungsaufnahme, welcher zum Geländebereich korrespondiert, kann beispielsweise aufweisen: Ermitteln einer Komplexität des Geländebereichs auf der Basis einer Pixelverteilung pro Flächeneinheit, die in dem Teil der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, der zum Geländebereich korrespondiert, und Ermitteln einer Speicherform des Teils der Fahrzeugumgebungsaufnahme, die zum Geländebereich korrespondiert, auf der Basis der Komplexität des Geländebereichs.Saving the part of the vehicle environment image that corresponds to the terrain area may include, for example: determining a complexity of the terrain area based on a pixel distribution per unit area that is contained in the part of the vehicle environment image that corresponds to the terrain area, and determining a storage form of the part of the Vehicle environment mapping corresponding to the terrain area based on the complexity of the terrain area.

Das Ermitteln der Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme und das Speichern der Fahrzeugumgebungsaufnahme in der Speichereinheit kann beispielsweise aufweisen: Speichern der Fahrzeugumgebungsaufnahme in der Speicherform, welche durch die Anzahl von Frames pro Zeiteinheit im Verhältnis zur Unfallauftrittswahrscheinlichkeit ermittelt wird.The determination of the storage form of the vehicle surroundings recording and the storage of the vehicle surroundings recording in the storage unit can comprise, for example: storage of the vehicle surroundings recording in the storage form, which is determined by the number of frames per time unit in relation to the probability of an accident occurring.

FigurenlisteFigure list

Diese und/oder andere Aspekte der Offenbarung/Erfindung werden von der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen zusammen mit den begleitenden Zeichnungen klarer werden und besser verstanden werden, in welchen:

  • 1 ein Blockdiagramm ist, welches ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform zeigt,
  • 2A, 2B und 2C Ansichten sind, welche eine Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug und einem Umgebungsobjekt, welches an einer vorderen Seite des Fahrzeugs positioniert ist, und einen Fahrzustand des Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform darstellen,
  • 3A, 3B und 3C Ansichten sind, welche eine Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug und einem Umgebungsobjekt, welches an einer Lateralseite des Fahrzeugs positioniert ist, und einen Fahrzustand des Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform darstellen,
  • 4A, 4B und 4C Ansichten zum Darstellen eines Vorgangs des Berechnens einer Komplexität einer Fahrzeugumgebungsaufnahme gemäß einer Ausführungsform sind,
  • 5 eine Ansicht zum Darstellen eines Vorgangs des Speicherns einer Aufnahme durch Identifizieren eines Geländebereichs, in welchem das Fahrzeug fährt, aus einer Umgebungsaufnahme ist, und
  • 6 ein Flussdiagramm gemäß einer Ausführungsform ist.
These and / or other aspects of the disclosure / invention will become clearer and better understood from the following description of the embodiments together with the accompanying drawings, in which:
  • 1 10 is a block diagram showing a vehicle according to an embodiment.
  • 2A , 2 B and 2C 10 are views illustrating a positional relationship between a vehicle and a surrounding object positioned on a front side of the vehicle and a driving state of the vehicle according to an embodiment.
  • 3A , 3B and 3C 10 are views illustrating a positional relationship between a vehicle and a surrounding object positioned on a lateral side of the vehicle and a driving state of the vehicle according to an embodiment.
  • 4A , 4B and 4C 5 are views for illustrating a process of computing a complexity of a vehicle surroundings shot according to an embodiment;
  • 5 FIG. 10 is a view showing a process of storing a shot by identifying a terrain area in which the vehicle is traveling from a surrounding shot, and
  • 6 10 is a flow diagram according to an embodiment.

Detaillierte BeschreibungDetailed description

Durchgehend durch die Beschreibung bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente. Nicht alle Elemente der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden beschrieben werden, und Beschreibungen von dem, was in der Technik gewöhnlich bekannt ist, oder was mit einer anderen den Ausführungen überlappt, wird ausgelassen. Die Begriffe, welche durchgehend durch die Beschreibung verwendet werden, wie beispielsweise „Teil“, „Modul“, „Element“, „Block“ usw., können als Software und/oder Hardware umgesetzt sein, und eine Mehrzahl von „Teilen“, „Modulen“, „Elementen“ oder „Blöcken“ können als einzelnes Element umgesetzt sein oder ein einzelner „Teil“, „Modul“, „Element“ oder „Block“ kann eine Mehrzahl von Elementen aufweisen.Throughout the description, the same reference numerals designate the same elements. Not all elements of the embodiments of the present disclosure will be described, and descriptions of what is commonly known in the art or what overlaps another embodiment are omitted. The terms that are used throughout the description, such as “part”, “module”, “element”, “block” etc., can be implemented as software and / or hardware, and a plurality of “parts”, “ Modules ”,“ elements ”or“ blocks ”can be implemented as a single element or a single“ part ”,“ module ”,“ element ”or“ block ”can have a plurality of elements.

Es ist weiter zu verstehen, dass der Begriff „verbunden“ oder dessen Derivate sowohl direkte wie auch indirekte Verbindungen betreffen, und die indirekte Verbindung weist eine Verbindung über ein Drahtlos-Kommunikationsnetzwerk auf. Es ist weiter zu verstehen, dass die Begriffe „aufweisen“ und/oder „aufweisend“, wenn sie in dieser Beschreibung verwendet werden, die Anwesenheit der genannten Merkmale, ganzen Zahlen, Schritte, Vorgänge, Elemente und/oder Komponenten spezifizieren aber nicht die Anwesenheit oder das Hinzufügen von einem oder mehreren anderen Merkmalen, ganzen Zahlen, Schritten, Vorgängen, Elementen, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließt, außer der Kontext gibt klar etwas Anderes an.It is further understood that the term "connected" or its derivatives refers to both direct and indirect connections, and the indirect connection has a connection via a wireless communication network. It is further understood that the terms "have" and / or "have" when used in this description, but do not specify the presence of the features mentioned, integers, steps, processes, elements and / or components or excludes the addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, and / or groups thereof, unless the context clearly indicates otherwise.

Weiter, wenn angegeben ist, dass sich ein Element „auf“ einem anderen Element befindet, kann sich das Element direkt auf dem anderen Element befinden oder kann ein drittes Element dazwischen angeordnet sein.Further, when it is stated that an element is "on" another element, the element can be directly on the other element or a third element can be arranged in between.

Obwohl die Begriffe „erst...“, „zweit... “, „A“, „B“ usw. verwendet werden können, um zahlreiche Komponenten zu beschreiben, beschränken die Begriffe die korrespondierenden Komponenten nicht sondern werden lediglich zum Zweck des Unterscheidens einer Komponente von der anderen verwendet.Although the terms "first ...", "second ...", "A", "B" etc. can be used to describe numerous components, the terms do not limit the corresponding components but are only for the purpose of differentiation one component used by the other.

Die wie hierin verwendeten Singularformen „eine/einer/eines“ und „der/die/das“ sind dazu gedacht, die Pluralformen davon ebenso aufzuweisen, außer der Kontext gibt klar etwas anderes an. Bezugszeichen, welche für Verfahrensschritte verwendet werden, werden lediglich zum Zweck der Einfachheit der Beschreibung verwendet und beschränken eine Reihenfolge der Schritte nicht. Deshalb, außer der Kontext gibt klar etwas Anderes an, kann die beschriebene Reihenfolge anders ausgeführt werden.The singular forms "a" and "the / that" as used herein are intended to show the plural forms of them as well, unless the context clearly indicates otherwise. Reference numerals used for method steps are used for the purpose of simplicity of description only and do not limit an order of the steps. Therefore, unless the context clearly indicates otherwise, the sequence described can be carried out differently.

Nachfolgend sind die Arbeitsprinzipien und Ausführungsformen der Offenbarung/Erfindung mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.The working principles and embodiments of the disclosure / invention are described below with reference to the accompanying drawings.

Die 1 ist ein Steuerblockdiagramm, welches ein Fahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform zeigt.The 1 Fig. 10 is a control block diagram showing a vehicle 1 according to one embodiment.

Unter Bezugnahme auf die 1 kann das Fahrzeug 1 gemäß der Ausführungsform eine Kamera 110, eine Sensoreinheit 120, eine Steuereinheit 130 und eine Speichereinheit 140 aufweisen.With reference to the 1 can the vehicle 1 a camera according to the embodiment 110 , a sensor unit 120 , a control unit 130 and a storage unit 140 exhibit.

Die Kamera 110 kann Umgebungsaufnahmen des Fahrzeugs 1 erlangen.The camera 110 can take ambient pictures of the vehicle 1 gain.

Die Kamera 110 kann an der vorderen, der hinteren und an Lateralseiten des Fahrzeugs 1 angeordnet sein, um die Aufnahmen zu erlangen.The camera 110 can be on the front, rear and lateral sides of the vehicle 1 be arranged to obtain the recordings.

Die Kamera 110, welche im Fahrzeug installiert ist, kann eine Ladungsgekuppelte-Vorrichtung-Kamera (engl. „charge-coupled device“; im Weiteren kurz CCD-Kamera oder CCD) 110 oder ein Komplementärer-sich-ergänzender-MetallOxid-Halbleiter-Farbsensor (engl. „complementary metal-oxide semiconductor“; im Weiteren kurz CMOS-Sensor oder CMOS) aufweisen. Hier beziehen sich die CCD und der CMOS auf einen Sensor, welcher Licht, das durch eine Linse einer Kamera 110 empfangen wird, in ein elektrisches Signal umwandelt. Im Detail bezeichnet die CCD-Kamera 110 eine Vorrichtung, welche eine Aufnahme in ein elektrisches Signal unter Verwendung einer ladungsgekuppelten Vorrichtung umwandelt. Darüber hinaus bezeichnet der CMOS-Aufnahme- bzw. Bildsensor (engl. „CMOS image sensor“; im Weiteren kurz: CIS) eine Aufnahmevorrichtung mit niedrigem Verbrauch und niedriger Leistung, welche eine CMOS-Struktur hat, und dient als ein elektronischer Film einer Digitalvorrichtung. Im Allgemeinen hat die CCD eine überlegene Sensitivität verglichen mit dem CIS und wird deshalb im Fahrzeug 1 weitläufig verwendet, aber die vorliegende Offenbarung/Erfindung ist hierauf nicht beschränkt.The camera 110 , which is installed in the vehicle, can be a charge-coupled device camera (hereinafter referred to as CCD camera or CCD) 110 or a complementary metal oxide semiconductor color sensor (“complementary metal-oxide semiconductor”; hereinafter also referred to as CMOS sensor or CMOS). Here, the CCD and the CMOS refer to a sensor, which is light emitted by a lens of a camera 110 received is converted into an electrical signal. The CCD camera denotes in detail 110 a device that converts a recording into an electrical signal using a charge-coupled device. In addition, the CMOS image sensor (“CMOS image sensor” in the following: CIS) denotes a low-consumption and low-power recording device which has a CMOS structure and serves as an electronic film of a digital device . Generally, the CCD has a superior one Sensitivity compared to the CIS and is therefore in the vehicle 1 widely used, but the present disclosure / invention is not limited to this.

Die Sensoreinheit 120 kann als eine Konfiguration zum Erlangen einer Fahrzeuginformation umgesetzt sein. Die Fahrzeuginformation kann eine Fahrzeugaußeninformation und eine Fahrzeuginneninformation aufweisen. Die Fahrzeuginformation kann eine Information aufweisen, welche eine Beziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt angibt, welches außerhalb des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Die Fahrzeuginformation kann eine Fahrzustandinformation des Fahrzeugs 1 aufweisen, inklusive der Beschleunigung, des Steuerns bzw. Lenkens und dergleichen des Fahrzeugs 1.The sensor unit 120 can be implemented as a configuration for obtaining vehicle information. The vehicle information can include vehicle exterior information and vehicle interior information. The vehicle information may include information that shows a relationship between the vehicle 1 and indicates an object that is outside the vehicle 1 is arranged. The vehicle information can include driving state information of the vehicle 1 have, including acceleration, steering or the like of the vehicle 1 .

Die Sensoreinheit 21 kann ein Radar 121, ein Lidar 122, einen Beschleunigungssensor 123, einen Lenk- bzw. Steuersensor 124, einen Drehmomentsensor 125 und einen Raddrehzahlsensor 126 aufweisen.The sensor unit 21st can be a radar 121 , a lidar 122 , an acceleration sensor 123 , a steering or control sensor 124 , a torque sensor 125 and a wheel speed sensor 126 exhibit.

Das Radar 121 kann umgesetzt sein unter Verwendung eines Sensormoduls, welches elektromagnetische Wellen in einem Wellenlängenbereich von Mikrowellen (Ultrahochfrequenz, 10 cm bis 100 cm Wellenlänge) zu einem Objekt emittiert und die vom Objekt reflektierten elektromagnetischen Wellen empfängt, um die Distanz, die Richtung und die Höhe usw. des Objekts zu identifizieren.The radar 121 can be implemented using a sensor module which emits electromagnetic waves in a wavelength range from microwaves (ultra high frequency, 10 cm to 100 cm wavelength) to an object and receives the electromagnetic waves reflected by the object, the distance, the direction and the height, etc. to identify the object.

Das Lidar 122 kann umgesetzt sein unter Verwendung eines Sensormoduls, welches einen Laserpuls emittiert und das Licht empfängt, welches von einem Umgebungsobjekt reflektiert wird und dorthin zurückkehrt, um die Distanz des Objekts und dergleichen zu identifizieren, sodass die Umgebungsaufnahme im Detail angegeben ist.The lidar 122 can be implemented using a sensor module that emits a laser pulse and receives the light that is reflected from and returns to a surrounding object to identify the distance of the object and the like, so that the surrounding image is given in detail.

Der Beschleunigungssensor 123 kann umgesetzt sein unter Verwendung eines Dreiachsensensors. Der Beschleunigungssensor 123 kann umgesetzt sein, um eine Beschleunigungsinformation entlang der X-Achsenrichtung, der Y-Achsenrichtung und der Z-Achsenrichtung (bspw. des Fahrzeugs) zu erhalten, wenn sich das Fahrzeug in einem dreidimensionalen Raum bewegt. Der Beschleunigungssensor 123 kann unter Verwendung eines Gyrosensors umgesetzt sein. Die Art des Sensors ist nicht beschränkt, solange der Sensor eine Zusammenstoßinformation des Fahrzeugs 1 erfassen bzw. berechnen kann.The acceleration sensor 123 can be implemented using a three-axis sensor. The acceleration sensor 123 may be implemented to obtain acceleration information along the X-axis direction, the Y-axis direction and the Z-axis direction (e.g. of the vehicle) when the vehicle is moving in a three-dimensional space. The acceleration sensor 123 can be implemented using a gyro sensor. The type of the sensor is not limited as long as the sensor provides collision information of the vehicle 1 can record or calculate.

Der Steuer-bzw. Lenksensor 124 bezeichnet einen Sensor, welcher den Winkel erlangen kann, mit welchen ein Reifen mit Bezug auf einen Lenkwinkel des Lenkrads des Fahrzeugs 1 tatsächlich gedreht wird, und kann in einer elektrischen Servolenkung (engl. „electric power steering“, EPS) bereitgestellt sein.The tax or. Steering sensor 124 denotes a sensor that can acquire the angle at which a tire relates to a steering angle of the steering wheel of the vehicle 1 is actually rotated, and can be provided in an electric power steering (EPS).

Der Drehmomentsensor 125 ist ein Sensor, welcher das gesamte (bspw. Antriebs-)Drehmoment des Fahrzeugs 1 misst. Wenn das Drehmoment gemessen wird, ist eine Leistungsübertragungswelle mit einer Bremsvorrichtung gekuppelt und wird die Arbeit in Form von Wärme oder elektrische Energie dissipiert, um eine Bremskraft zu erzeugen, wobei das Drehmoment aus der Bremskraft erlangt oder aus einem Verdrehwinkel oder einer Verformung der Welle erlangt wird.The torque sensor 125 is a sensor that measures the total (e.g. drive) torque of the vehicle 1 measures. When the torque is measured, a power transmission shaft is coupled to a braking device and the work is dissipated in the form of heat or electrical energy to generate a braking force, the torque being obtained from the braking force or from an angle of rotation or a deformation of the shaft .

Der Raddrehzahlsensor 126 ist an (bspw. in) einem jeden der vier Räder installiert, inklusive der vorderen und der hinteren Räder, sodass die Rotationsgeschwindigkeit des Rads durch eine Änderung einer Magnet(fluss)linie der Kraft in einem Ton- bzw. Taktrad und einem Sensor erfasst werden kann. Gemäß einer Ausführungsform kann der Raddrehzahlsensor 126 in einem elektronischen Stabilitätsprogramm-System (ESC-System) bereitgestellt sein.The wheel speed sensor 126 is installed on (e.g. in) each of the four wheels, including the front and rear wheels, so that the rotational speed of the wheel is detected by changing a magnetic (flux) line of force in a tone or cycle wheel and a sensor can. According to one embodiment, the wheel speed sensor 126 be provided in an electronic stability program system (ESC system).

Die Steuereinheit 130 kann eine Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis von zumindest einem von der Umgebungsaufnahme und der Fahrzeuginformation ermitteln. Die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit kann unter Gesamtberücksichtigung einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Umgebungsobjekt und dem Fahrzustand des Fahrzeugs 1 ermittelt werden.The control unit 130 can determine an accident occurrence probability of the vehicle on the basis of at least one of the surroundings and the vehicle information. The probability of an accident occurring can be taken into account, taking into account a positional relationship between the vehicle 1 and an environmental object and the driving condition of the vehicle 1 be determined.

Die Steuereinheit 130 ist eingerichtet, um beim Ermitteln, dass ein Zusammenstoß des Fahrzeugs 1 basierend auf der Fahrzeuginformation aufgetreten ist, eine Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs zu ermitteln und um die Fahrzeugumgebungsaufnahme in der Speichereinheit 140 zu speichern.The control unit 130 is set up to help detect a collision of the vehicle 1 based on the vehicle information, a storage form of the vehicle surroundings recording is determined on the basis of the accident occurrence probability of the vehicle and around the vehicle surroundings recording in the storage unit 140 save.

Mit Bezug auf den Zusammenstoß des Fahrzeugs 1 kann die Steuereinheit 130 ermitteln, dass der Zusammenstoß des Fahrzeugs 1 aufgetreten ist, wenn die Beschleunigung des Fahrzeugs 1, welche durch den oben beschriebenen Beschleunigungssensor erhalten wird, einen vorbestimmten Wert überschreitet. Das heißt, da, wenn die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit hoch ist, die Fahrzeugumgebungsaufnahme, welche eine hohe Qualität hat, erforderlich ist, kann die Steuereinheit 130 die Fahrzeugumgebungsaufnahme mit einer hohen Qualität in Antwort auf die hohe Unfallauftrittswahrscheinlichkeit speichern, und kann die Fahrzeugumgebungsaufnahme mit einer niedrigen Qualität in Antwort auf eine geringe Unfallauftrittswahrscheinlichkeit speichernWith regard to the collision of the vehicle 1 can the control unit 130 determine that the collision of the vehicle 1 occurred when the vehicle's acceleration 1 , which is obtained by the acceleration sensor described above, exceeds a predetermined value. That is, since if the accident occurrence probability is high, the vehicle environment recording, which is of high quality, is required, the control unit can 130 store the vehicle environment recording with a high quality in response to the high probability of an accident occurring, and can store the vehicle environment recording with a low quality in response to a low probability of an accident occurring

Die Speicherform der Umgebungsaufnahme kann durch eine Anzahl von Frames einer Aufnahme pro Zeiteinheit ermittelt werden. Das heißt, eine Aufnahme, welche eine große Anzahl von Frames pro Zeiteinheit hat, kann als eine hochqualitative Speicherform ermittelt werden, und eine Aufnahme, welche eine geringe Anzahl von Frames pro Zeiteinheit hat, kann als eine niederqualitative Speicherform ermittelt werden.The storage form of the surrounding picture can be determined by a number of frames of a picture can be determined per unit of time. That is, a shot that has a large number of frames per unit time can be determined as a high quality storage form, and a shot that has a small number of frames per time unit can be determined as a low quality storage form.

Das Ermitteln der Speicherform kann durch eine Speicherermittlungseinheit 133 ausgeführt werden, welche in der Steuereinheit 130 bereitgestellt ist.The storage form can be determined by a storage determination unit 133 are executed, which are in the control unit 130 is provided.

Die Steuereinheit 130 kann die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Umgebungsobjekt auf der Basis der Fahrzeuginformation ermitteln und kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs 1 auf der Basis der Positionsbeziehung ermitteln. Die Positionsbeziehung kann eine Distanz, eine Richtung und eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt aufweisen.The control unit 130 can the positional relationship between the vehicle 1 and determine the surrounding object on the basis of the vehicle information and can determine the probability of the accident occurring to the vehicle 1 based on the item relationship. The positional relationship may include a distance, a direction, and a relative speed between the vehicle 1 and have an object.

In einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 130 ermitteln, dass die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit hoch ist, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt nahe bzw. gering ist und die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt groß ist.In one embodiment, the control unit 130 determine that the likelihood of an accident is high when the distance between the vehicle 1 and is near or low to an object and the relative speed between the vehicle 1 and the object is large.

Die Steuereinheit 130 kann die Fahrzustandinformation des Fahrzeugs 1 auf der Basis der Fahrzeuginformation ermitteln und kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs 1 auf der Basis der Fahrzustandinformation ermitteln. Die Fahrzustandinformation kann den Lenkwinkel des Fahrzeugs 1, ein Änderungsmaß des Lenkwinkels, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 usw. aufweisen.The control unit 130 can view the driving state information of the vehicle 1 on the basis of the vehicle information and can determine the probability of an accident occurring in the vehicle 1 determine on the basis of the driving state information. The driving state information can be the steering angle of the vehicle 1 , a measure of change in the steering angle, the speed and the acceleration of the vehicle 1 etc. have.

Gemäß einer Ausführungsform, wenn das Änderungsmaß des Lenkwinkels des Fahrzeugs 1 einen vorbestimmten Wert überschreitet und die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 einen vorbestimmten Wert überschreitet, wird für das Fahrzeug 1 ermittelt, kein normales Fahren auszuführen, und deshalb ermittelt die Steuereinheit 130, dass die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit hoch ist.According to one embodiment, when the amount of change in the steering angle of the vehicle 1 exceeds a predetermined value and the acceleration of the vehicle 1 exceeds a predetermined value for the vehicle 1 determined not to perform normal driving, and therefore the control unit determines 130 that the probability of an accident occurring is high.

Die Steuereinheit 130 kann eine Komplexität einer Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis von zumindest einem Objekt ermitteln, welches in der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, und kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs 1 auf der Basis der Komplexität der Umgebungsaufnahme ermitteln.The control unit 130 can determine a complexity of a vehicle surroundings recording on the basis of at least one object, which is contained in the vehicle surroundings recording, and can determine the probability of an accident occurring of the vehicle 1 based on the complexity of the environment.

Das Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit kann durch eine Unfallauftrittswahrscheinlichkeit-Ermittlungseinheit 131 ausgeführt werden, welche in der Steuereinheit 130 bereitgestellt ist.The accident occurrence probability determination unit can determine the probability of an accident occurring 131 are executed, which are in the control unit 130 is provided.

Darüber hinaus kann das Ermitteln, ob ein Zusammenstoß des Fahrzeugs 1 aufgetreten ist, durch eine Zusammenstoßermittlungseinheit 132 ausgeführt werden, welche in der Steuereinheit 130 bereitgestellt ist.It can also determine whether a collision of the vehicle 1 occurred by a collision detection unit 132 are executed, which are in the control unit 130 is provided.

Darüber hinaus kann die Steuereinheit 130 ebenfalls eingerichtet sein, um die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit auf der Basis der Information zu ermitteln, welche von Funktionen eines Frontzusammenstoß-Vermeidungsassistenten (FCA) und eines Toter-Winkel-Zusammenstoß-Vermeidungsassistenten (BCA) erlangt wird, welche eine Zusammenstoßvermeidung durch ein automatisches Notfallbremsen und Lenken gemäß der Umgebung von benachbarten Fahrzeugen ausführen.In addition, the control unit 130 also be configured to determine the likelihood of an accident occurring based on the information obtained from functions of a front collision avoidance assistant (FCA) and a blind spot collision avoidance assistant (BCA), which prevent collision by automatic emergency braking and steering in the vicinity of neighboring vehicles.

Die Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme kann durch eine Verteilung von Pixeln pro Flächeneinheit ermittelt werden, welche in der Flächeneinheit der Umgebungsaufnahme enthalten ist. Das heißt, wenn die Pixel, welche in einer Flächeneinheit enthalten sind, die in einer Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, mannigfaltig verteilt sind, kann die Steuereinheit 130 ermitteln, dass zahlreiche Informationsbestandteile in dem Flächenbereich enthalten sind, sodass die Steuereinheit 130 ermitteln kann, dass die Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme groß ist, und, wenn die Pixel, welche in der Flächeneinheit enthalten sind, die in der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, in einem bestimmten Bereich verteilt bzw. konzentriert sind, kann sie ermitteln, dass die Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme gering ist.The complexity of the vehicle surroundings recording can be determined by a distribution of pixels per unit area, which is contained in the surface unit of the surroundings recording. That is, when the pixels contained in an area unit included in a vehicle environment shot are diversely distributed, the control unit can 130 determine that numerous pieces of information are contained in the area, so that the control unit 130 can determine that the complexity of the vehicle environment shot is large, and if the pixels contained in the area unit contained in the vehicle environment shot are distributed in a certain area, it can determine that the complexity of the vehicle environment shot is low.

Die Steuereinheit 130 kann in der Umgebungsaufnahme einen Geländebereich identifizieren, in welchem das Fahrzeug 1 fährt, und kann den Geländebereich in der Speichereinheit 140 in einer vorbestimmten Speicherform speichern.The control unit 130 can identify a terrain area in the surroundings in which the vehicle 1 drives, and can the terrain area in the storage unit 140 save in a predetermined storage form.

Der Geländebereich kann einen Bereich der Fahrzeugumgebungsaufnahme mit der Ausnahme eines Fahrzeugumgebungsobjekts bezeichnen (bspw. Bereiche der Fahrzeugumgebungsaufnahme, die nicht vom Fahrzeugumgebungsobjekt eingenommen werden).The terrain area may designate an area of the vehicle environment shot with the exception of a vehicle environment object (e.g. areas of the vehicle environment shot that are not occupied by the vehicle environment object).

Mit anderen Worten kann die Fahrzeugumgebungsaufnahme, welche durch das Fahrzeug 1 erlang wird, ein Fahrzeugumgebungsobjekt um das Fahrzeug 1 herum aufweisen, und das Fahrzeugumgebungsobjekt hat eine hohe Relevanz für eine Unfallauftrittswahrscheinlichkeit in Verbindung mit dem Fahrzeug 1, und deshalb kann die Steuereinheit 130 das Fahrzeugumgebungsobjekt als eine hochqualitative Aufnahme speichern.In other words, the vehicle environment shot taken by the vehicle 1 is obtained, a vehicle environment object around the vehicle 1 have around, and the vehicle environment object has a high relevance for an accident occurrence probability in connection with the vehicle 1 , and therefore the control unit 130 save the vehicle surroundings object as a high quality image.

Andererseits hat ein Geländebereich mit der Ausnahme des Fahrzeugumgebungsobjekts eine geringe Relevanz für die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit im Zusammenhang mit dem Fahrzeug 1, und deshalb kann die Steuereinheit 130 den Geländebereich als eine niederqualitative Aufnahme speichern.On the other hand, a terrain area with the exception of the vehicle environment object has one low relevance for the probability of an accident occurring in connection with the vehicle 1 , and therefore the control unit 130 save the terrain area as a low quality shot.

Die Steuereinheit 130 kann die Aufnahme in der Speichereinheit 140 in einer Speicherform speichern, welche durch die Anzahl der Frames pro Zeiteinheit im Verhältnis zur Unfallauftrittswahrscheinlichkeit ermittelt wird.The control unit 130 can the inclusion in the storage unit 140 save in a storage form, which is determined by the number of frames per unit of time in relation to the probability of an accident occurring.

Das heißt, da, wenn die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit hoch ist, eine hohe Qualität der Umgebungsaufnahme des Fahrzeugs 1 erforderlich ist, kann die Steuereinheit 130 die Fahrzeugumgebungsaufnahme in der Speichereinheit 140 in einer Speicherform speichern, welche eine große Anzahl von Frames pro Zeiteinheit hat. Andererseits, da, wenn die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit niedrig ist, eine hochqualitative Umgebungsaufnahme des Fahrzeugs 1 im geringeren Maße erforderlich ist, kann die Steuereinheit 130 die Fahrzeuqumqebunqsaufnahme in der Speichereinheit 140 in einer Speicherform speichern, welche eine geringe Anzahl von Frames pro Zeiteinheit hat.That is, because if the probability of an accident occurring is high, the quality of the ambient image of the vehicle is high 1 is necessary, the control unit 130 the vehicle environment recording in the storage unit 140 store in a storage form that has a large number of frames per unit time. On the other hand, since the accident occurrence probability is low, a high quality environmental picture of the vehicle 1 to a lesser extent, the control unit 130 the vehicle recording in the storage unit 140 store in a storage form that has a small number of frames per unit of time.

Darüber hinaus ist die oben beschriebene Speicherform als die Anzahl von Frames pro Zeiteinheit beschrieben, aber die vorliegende Offenbarung/Erfindung ist hierauf nicht beschränkt, und die Speicherform kann unter Berücksichtigung der Auflösung, Bitrate und dergleichen der Fahrzeugumgebungsaufnahme umgesetzt sein.In addition, the above-described storage form is described as the number of frames per unit time, but the present disclosure / invention is not limited to this, and the storage form may be implemented in consideration of the resolution, bit rate and the like of the vehicle environment recording.

Zumindest eine der Komponenten kann weggelassen oder hinzugefügt werden, um zu den Leistungen der Komponenten des Fahrzeugs 1 zu korrespondieren, wie es in der 1 gezeigt ist. Darüber hinaus sollte es klar sein, dass die Positionen der Komponenten geändert werden können, um zur Leistung und zur Struktur des Systems zu korrespondieren.At least one of the components can be omitted or added to add to the performance of the components of the vehicle 1 to correspond as it is in the 1 is shown. In addition, it should be clear that the positions of the components can be changed to correspond to the performance and structure of the system.

Die Komponenten, welche in der 1 gezeigt sind, bezeichnen Softwarekomponenten und/oder Hardwarekomponenten, wie beispielsweise eine vor Ort programmierbare Gatteranordnung (FPGA) und einen anwendungsspezifischintegrierten Schaltkreis (ASIC).The components, which in the 1 designate software components and / or hardware components, such as an on-site programmable gate arrangement (FPGA) and an application-specific integrated circuit (ASIC).

Die 2A bis 2C sind Ansichten, welche eine Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug und einem Umgebungsobjekt, welches an einer vorderen Seite des Fahrzeugs positioniert ist, und einem Fahrzustand des Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform darstellen.The 2A to 2C 14 are views illustrating a positional relationship between a vehicle and a surrounding object positioned on a front side of the vehicle and a driving state of the vehicle according to an embodiment.

Unter Bezugnahme auf die 2A ist das Fahrzeug 1 dargestellt, wie es ein Fahrzeug K2a an einer vorderen Seite des Fahrzeugs 1 als eines der Fahrzeugumgebungsobjekte positioniert hat.With reference to the 2A is the vehicle 1 shown as there is a vehicle K2a on a front side of the vehicle 1 positioned as one of the vehicle environment objects.

Vor dem Fahrzeug 1 kann sich ein vorwegfahrendes Fahrzeugs befinden, und kann das Fahrzeug 1 ein automatisches Notfallbremsen in Bezug auf das vorwegfahrende Fahrzeug ausführen. Die Steuereinheit 130 kann ermitteln, dass die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit basierend auf der Positionsbeziehung mit dem Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 zusammen mit der Fahrzustandinformation hoch ist, welche angibt, dass das Fahrzeug 1 ein automatisches Notfallbremsen ausführt, und kann deshalb die Fahrzeugumgebungsaufnahme in einer hochqualitativen Speicherform speichern, welche eine gesteigerte Anzahl von Frames pro Zeiteinheit hat, um zur hohen Unfallauftrittswahrscheinlichkeit zu korrespondieren.In front of the vehicle 1 there may be a preceding vehicle, and the vehicle may 1 perform automatic emergency braking in relation to the vehicle in front. The control unit 130 can determine the likelihood of an accident occurring based on the positional relationship with the vehicle in front of the vehicle 1 is high along with the driving condition information indicating that the vehicle 1 executes an automatic emergency braking, and can therefore store the vehicle surroundings recording in a high-quality storage form which has an increased number of frames per unit of time in order to correspond to the high probability of an accident occurring.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 130 die Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 mit Bezug auf das vorwegfahrende Fahrzeug und das Abbremsen des Fahrzeugs 1 ermitteln.According to one embodiment, the control unit 130 the storage form of the vehicle surroundings recording on the basis of the relative speed of the vehicle 1 with regard to the vehicle in front and the braking of the vehicle 1 determine.

Unter Bezugnahme auf die 2B ist das Fahrzeug 1 dargestellt, wie es ein anderes Fahrzeug K2b an einer vorderen Seite des Fahrzeugs 1 an einer Kreuzung bzw. Einmündung als eines der Fahrzeugumgebungsobjekte positioniert hat.With reference to the 2 B is the vehicle 1 shown how there is another vehicle K2b on a front side of the vehicle 1 positioned at an intersection or junction as one of the vehicle surroundings objects.

Das Fahrzeug 1 kann das entgegengesetzte bzw. entgegenfahrende Fahrzeug K2b an einer vorderen Seite des Fahrzeugs 1 in einer Kreuzungssituation positioniert haben und kann ein automatisches Notfallbremsen mit Bezug auf das Fahrzeug K2b ausführen. Die Steuereinheit 130 kann ermitteln, dass die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit hoch ist auf der Basis einer Positionsbeziehung mit dem Fahrzeug K2b vor dem Fahrzeug 1 zusammen mit der Fahrzustandinformation, welche angibt, dass das Fahrzeug 1 das automatische Notfallbremsen ausführt, und kann deshalb die Fahrzeugumgebungsaufnahme in einer hochqualitative Speicherform speichern, welche eine gesteigerte Anzahl von Frames pro Zeiteinheit hat, um zur hohen Unfallauftrittswahrscheinlichkeit zu korrespondieren.The vehicle 1 can be the opposite or oncoming vehicle K2b on a front side of the vehicle 1 have positioned in an intersection situation and can have an automatic emergency braking with respect to the vehicle K2b To run. The control unit 130 can determine that the probability of an accident occurring is high based on a positional relationship with the vehicle K2b in front of the vehicle 1 along with the driving state information, which indicates that the vehicle 1 which carries out automatic emergency braking, and can therefore store the vehicle surroundings recording in a high-quality storage form which has an increased number of frames per unit of time in order to correspond to the high probability of an accident occurring.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 130 die Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 mit Bezug auf das entgegengesetzte Fahrzeug und dem Abbremsen des Fahrzeugs 1 ermitteln.According to one embodiment, the control unit 130 the storage form of the vehicle surroundings recording on the basis of the relative speed of the vehicle 1 with respect to the opposite vehicle and the braking of the vehicle 1 determine.

Unter Bezugnahme auf die 2C hat das Fahrzeug 1 ein anderes Fahrzeug K2c, welches in einer entgegengesetzten Richtung zu einer Richtung fährt, in welcher das Fahrzeug 1 fährt, als eines der Fahrzeugumgebungsobjekte positioniert, und das Fahrzeug 1 führt einen Lenksteuervorgang (C2c) aus.With reference to the 2C has the vehicle 1 another vehicle K2c which is traveling in an opposite direction to a direction in which the vehicle 1 drives when one of the vehicle environment objects positioned, and the vehicle 1 performs a steering control process ( C2c ) out.

Das Fahrzeug 1 hat das entgegenkommende Fahrzeug K2c an einer vorderen Seite des Fahrzeugs 1 davon positioniert und kann den Vorgang C2c mit Bezug auf das Fahrzeug K2c ausführen, bei welchem das Lenken des Fahrzeugs 1 geändert wird, um einen Zusammenstoß mit dem Fahrzeug K2c zu vermeiden, welches vor dem Fahrzeug 1 angeordnet ist. Die Steuereinheit 130 kann auf der Basis der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug K2c, welches sich dem Fahrzeug 1 von vorne annähert, zusammen mit der Fahrzustandinformation, welche angibt, dass das Fahrzeug 1 den Vorgang C2c des Änderns des Lenkens ausführt, ermitteln, dass die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit hoch ist, und kann deshalb die Fahrzeugumgebungsaufnahme in einer hochqualitative Speicherform speichern, welche eine gesteigerte Anzahl von Frames pro Zeiteinheit hat, um zur hohen Unfallauftrittswahrscheinlichkeit zu korrespondieren.The vehicle 1 has the oncoming vehicle K2c on a front side of the vehicle 1 positioned of it and can do the operation C2c with respect to the vehicle K2c perform the steering of the vehicle 1 is changed to a collision with the vehicle K2c to avoid which one in front of the vehicle 1 is arranged. The control unit 130 can be based on the positional relationship between the vehicle 1 and the vehicle K2c which is the vehicle 1 approximates from the front, along with the driving state information indicating that the vehicle 1 the process C2c of changing the steering, determines that the accident occurrence probability is high, and therefore can store the vehicle environment record in a high quality storage form which has an increased number of frames per unit time to correspond to the high accident occurrence probability.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 130 die Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 mit Bezug auf das entgegengesetzte Fahrzeug und das Änderungsmaß des Lenkwinkels des Fahrzeugs 1 ermitteln.According to one embodiment, the control unit 130 the storage form of the vehicle surroundings recording on the basis of the relative speed of the vehicle 1 with respect to the opposite vehicle and the amount of change in the steering angle of the vehicle 1 determine.

In den obigen Beschreibungen der 2A bis 2C ist der Vorgang des Ermittelns der Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme dargestellt, wie er auf der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit basiert, die durch das FCA ermittelt wird, das das Zusammenstoßvermeiden durch ein automatisches Notfallbremsen und Lenken gemäß benachbarter Fahrzeugen in der Umgebung ausführt. Jedoch sind die in den 2A bis 2C gezeigten Vorgänge lediglich zum Zweck des Beschreibens der vorliegenden Offenbarung/Erfindung als Beispiele angegeben, und der Vorgang des Ermittelns eine Unfallauftrittswahrscheinlichkeit basierend auf der Situation vor dem Fahrzeug ist hierauf nicht beschränkt.In the above descriptions of the 2A to 2C illustrates the process of determining the storage form of the vehicle surroundings record based on the probability of an accident occurring, which is determined by the FCA, which performs the collision avoidance by automatic emergency braking and steering according to neighboring vehicles in the area. However, in the 2A to 2C Processes shown are given as examples only for the purpose of describing the present disclosure / invention, and the process of determining an accident occurrence probability based on the situation in front of the vehicle is not limited to this.

Die 3A bis 3C sind Ansichten, welche eine Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug und einem Umgebungsobjekt, welches an einer Lateralseite des Fahrzeugs angeordnet ist, und einem Fahrzustand des Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform darstellen.The 3A to 3C 14 are views illustrating a positional relationship between a vehicle and a surrounding object disposed on a lateral side of the vehicle and a driving state of the vehicle according to an embodiment.

Unter Bezugnahme auf die 3A ist das Fahrzeug 1 dargestellt, wie es ein anderes Fahrzeug K3a an einer Lateralseite des Fahrzeugs 1 als eines der Fahrzeugumgebungsobjekte positioniert hat.With reference to the 3A is the vehicle 1 shown as there is another vehicle K3a on a lateral side of the vehicle 1 positioned as one of the vehicle environment objects.

Das Fahrzeug 1 kann das Fahrzeug K3a an einer Lateralseite davon positioniert haben und kann einen Vorgang des Vermeidens eines Zusammenstoßes ausführen durch Ausführen eines Bremsens oder eines Änderns eines Lenkwinkels in Bezug auf das Fahrzeug K3a, welches an einer Lateralseite davon angeordnet ist. Die Steuereinheit 130 kann auf der Basis einer Positionsbeziehung mit dem Fahrzeug K3a, welches an einer Lateralseite davon angeordnet ist, zusammen mit der Fahrzustandinformation, welche angibt, dass das Fahrzeug 1 ein Bremsen und ein Ändern eines Lenkwinkels ausführt, ermitteln, dass die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit hoch ist, und kann deshalb die Fahrzeugumgebungsaufnahme in einer hochqualitative Speicherform speichern, welche eine gesteigerte Anzahl von Frames pro Zeiteinheit hat, die zur hohen Unfallauftrittswahrscheinlichkeit korrespondiert.The vehicle 1 may have the vehicle K3a positioned on a lateral side thereof, and may perform a collision avoidance operation by performing braking or changing a steering angle with respect to the vehicle K3a which is arranged on a lateral side thereof. The control unit 130 can be based on a positional relationship with the vehicle K3a , which is arranged on a lateral side thereof, together with the driving state information indicating that the vehicle 1 executes braking and changing a steering angle, determine that the probability of an accident occurring is high, and can therefore store the vehicle surroundings recording in a high-quality storage form which has an increased number of frames per unit of time which corresponds to the high probability of an accident occurring.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 130 die Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 mit Bezug auf das Fahrzeug an der Lateralseite, dem Abbremsen des Fahrzeugs 1 und dem Ändern des Lenkwinkels des Fahrzeugs 1 ermitteln.According to one embodiment, the control unit 130 the storage form of the vehicle surroundings recording on the basis of the relative speed of the vehicle 1 with respect to the vehicle on the lateral side, the braking of the vehicle 1 and changing the steering angle of the vehicle 1 determine.

Unter Bezugnahme auf die 3B ist das Fahrzeug 1 dargestellt, wie es andere Fahrzeuge K3b1 und K3b2, die an den Lateralseiten davon an einer Kreuzung positioniert sind, als eines der Fahrzeugumgebungsobjekte hat.With reference to the 3B is the vehicle 1 depicted like other vehicles K3b1 and K3b2 that are positioned at an intersection on the lateral sides thereof as one of the vehicle surrounding objects.

Das Fahrzeug 1 kann die Fahrzeuge K3b1 und K3b2 an den Lateralseite davon in der Kreuzungssituation positioniert haben und kann ein automatisches Notfallbremsen mit Bezug auf die Fahrzeuge K3b1 und K3b2 ausführen, welche an den Lateralseiten davon positioniert sind. Die Steuereinheit 130 kann basierend auf den Positionsbeziehungen des Fahrzeugs 1 mit den Fahrzeugen K3b1 und K3b2, die an den Lateralseiten davon positioniert sind, zusammen mit der Fahrzustandinformation, welche angibt, dass das Fahrzeug 1 ein automatisches Notfallbremsen ausführt, ermitteln, dass die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit hoch ist, und kann deshalb die Fahrzeugumgebungsaufnahme in einer hochqualitativen Speicherform speichern, welche eine gesteigerte Anzahl von Frames pro Zeiteinheit hat, die zur hohen Unfallauftrittswahrscheinlichkeit korrespondiert.The vehicle 1 can the vehicles K3b1 and K3b2 positioned on the lateral side of it in the intersection situation and can have automatic emergency braking with respect to the vehicles K3b1 and K3b2 perform which are positioned on the lateral sides thereof. The control unit 130 can be based on the positional relationships of the vehicle 1 with the vehicles K3b1 and K3b2 positioned on the lateral sides thereof, along with the driving state information indicating that the vehicle 1 executes automatic emergency braking, determines that the probability of an accident occurring is high, and can therefore store the vehicle surroundings recording in a high-quality storage form which has an increased number of frames per unit of time which corresponds to the high probability of an accident occurring.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 130 auf der Basis der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 mit Bezug auf die Fahrzeuge K3b1 und K3b2, die an den Lateralseiten davon positioniert sind, und dem Abbremsen des Fahrzeugs 1 die Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme ermitteln.According to one embodiment, the control unit 130 based on the relative speed of the vehicle 1 with respect to the vehicles K3b1 and K3b2 positioned on the lateral sides thereof and braking the vehicle 1 determine the storage form of the vehicle surroundings recording.

Unter Bezugnahme auf die 3C sind beim Fahrzeug 1 andere Fahrzeuge K3c1 und K3c2 vorliegend, welche an einer Lateralseite des Fahrzeugs 1 fahren, als eines der Fahrzeugumgebungsobjekte, und das Fahrzeug 1 führt einen Lenksteuervorgang C2c aus.With reference to the 3C are with the vehicle 1 other vehicles K3c1 and K3c2 present, which is on a lateral side of the vehicle 1 drive as one of the vehicle environment objects, and the vehicle 1 performs a steering control process C2c out.

Das Fahrzeug 1 kann die Fahrzeuge K3c1 und K3c2 an der Lateralseite davon positioniert haben und führt den Vorgang C2c basierend auf den Fahrzeugen K3c1 und K3c2 aus, bei welchen ein Lenken des Fahrzeugs 1 geändert wird, um einen Zusammenstoß mit den Fahrzeugen K3c1 und K3c2 zu vermeiden, welche an der Lateralseite des Fahrzeugs 1 positioniert sind. Die Steuereinheit 130 kann auf der Basis der Positionsbeziehungen des Fahrzeugs 1 mit den Fahrzeugen K3c1 und K3c2, welche an der Lateralseite des Fahrzeugs 1 positioniert sind, zusammen mit der Fahrzustandinformation, welche angibt, dass das Fahrzeug 1 die den Lenkänderungsvorgang C2c ausführt, ermitteln, dass die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit hoch ist, kann deshalb die Fahrzeugumgebungsaufnahme in einer hochqualitativen Speicherform speichern, welche eine gesteigerte Anzahl von Frames pro Zeiteinheit hat, die zu der hohen Unfallauftrittswahrscheinlichkeit korrespondiert.The vehicle 1 can the vehicles K3c1 and K3c2 positioned on the lateral side of it and leads the process C2c based on the vehicles K3c1 and K3c2 from which steering the vehicle 1 is changed to a collision with the vehicles K3c1 and K3c2 to avoid being on the lateral side of the vehicle 1 are positioned. The control unit 130 can be based on the positional relationships of the vehicle 1 with the vehicles K3c1 and K3c2 which is on the lateral side of the vehicle 1 are positioned along with the driving condition information indicating that the vehicle 1 the the steering change process C2c executes, determine that the accident occurrence probability is high, can therefore store the vehicle surroundings recording in a high-quality storage form which has an increased number of frames per unit of time which corresponds to the high accident occurrence probability.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 130 auf der Basis der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 mit Bezug auf die Fahrzeuge, welche an der Lateralseite des Fahrzeugs 1 positioniert sind, und des Änderungsmaßes des Lenkwinkels des Fahrzeugs 1 die Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme ermitteln.According to one embodiment, the control unit 130 based on the relative speed of the vehicle 1 with respect to the vehicles that are on the lateral side of the vehicle 1 are positioned, and the amount of change in the steering angle of the vehicle 1 determine the storage form of the vehicle surroundings recording.

In den mit Bezug auf die 3A bis 3C beschriebenen Vorgänge, beim Auftreten einer Situation, um ein Zusammenstoßvermeiden durch ein automatisches Notfallbremsen und/oder Lenken auszuführen (beispielsweise durch ein Erfassen eines toten Winkels), wird der korrespondierende Bereich ermittelt, sodass er ein hohes Zusammenstoßrisiko hat, und wird das Datenspeichern ausgeführt durch Speichern der Lateralseitenaufnahmen mit einer unterschiedlichen Qualität ausgeführt.In terms of 3A to 3C described operations, when a situation arises to perform a collision avoidance by an automatic emergency braking and / or steering (for example, by detecting a blind spot), the corresponding area is determined so that it has a high risk of collision, and the data storage is carried out by storing of the lateral side exposures with a different quality.

Darüber hinaus sind die mit Bezug auf die 3A bis 3C beschriebenen Vorgänge zum Zweck des Beschreibens der vorliegenden Offenbarung/Erfindung als Beispiele dargestellt, und die Vorgänge des Ermittelns der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit auf der Basis einer Situation an einer Lateralseite und einer Rückseite des Fahrzeugs ist hierauf nicht beschränkt.They are also related to the 3A to 3C processes described for the purpose of describing the present disclosure / invention are exemplified, and the processes of determining the probability of an accident occurring based on a situation on a lateral side and a rear of the vehicle are not limited to this.

Bei den mit Bezug auf die 2A bis 3C beschriebenen Vorgängen können die Steuervorgänge beim Fahren des Fahrzeugs 1 initiiert werden und kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit durch die Fahrzeuginformationserlangung und die Fahrzeugumgebungserfassung berechnet werden. Die Steuereinheit 130 kann verschiedene Speicherformen bei der Speichereinheit 140 auf der Basis der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit anwenden. Wenn die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit gering ist, wird der Fahrzeugumgebungsaufnahme eine geringe Framerate oder geringe Bitrate und eine geringe Auflösung zugeordnet, um dadurch die Größe der zu speichernden Fahrzeugumgebungsaufnahme zu reduzieren. Wenn die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit hoch ist, wird der Fahrzeugumgebungsaufnahme eine hohe Framerate und/oder eine hohe Bitrate und/oder eine hohe Auflösung zugeordnet, wodurch die Größe der zu speichernden Fahrzeugumgebungsaufnahme gesteigert wird.In terms of 2A to 3C Operations described can be the control operations when driving the vehicle 1 can be initiated and the probability of an accident occurring can be calculated by acquiring vehicle information and recording the vehicle surroundings. The control unit 130 can have different forms of storage in the storage unit 140 apply based on the probability of an accident occurring. If the accident occurrence probability is low, the vehicle environment recording is assigned a low frame rate or low bit rate and a low resolution, thereby reducing the size of the vehicle environment recording to be stored. If the probability of an accident occurring is high, the vehicle surroundings recording is assigned a high frame rate and / or a high bit rate and / or a high resolution, as a result of which the size of the vehicle surroundings recording to be stored is increased.

Die 4A bis 4C sind Ansichten zum Beschreiben eines Vorgangs des Berechnens einer Komplexität einer Fahrzeugumgebungsaufnahme gemäß einer Ausführungsform.The 4A to 4C 14 are views for describing a process of computing a complexity of a vehicle surroundings shot according to an embodiment.

Unter Bezugnahme auf die 4A ist eine Situation gezeigt, welche eine hohe Komplexität hat.With reference to the 4A is shown a situation that is highly complex.

Die Steuereinheit 130 kann die Komplexität einer Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis von zumindest einem Objekt K4a ermitteln, welches in der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, und kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs 1 auf der Basis der Komplexität der Umgebungsaufnahme ermitteln.The control unit 130 can be the complexity of a vehicle environment recording based on at least one object K4a can determine which is included in the vehicle environment recording, and can determine the probability of an accident occurring to the vehicle 1 based on the complexity of the environment.

Da eine große Anzahl von Fahrzeugen und Umgebungsobjekte in der 4A gezeigt sind, können die Pixel pro Flächeneinheit mannigfaltig verteilt sein. Dementsprechend kann die Steuereinheit 130 ausgehend von der Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 ermitteln, welche in der 4A gezeigt ist, dass die Umgebungsaufnahme des Fahrzeugs 1 eine hohe Komplexität hat, und kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit auf der Basis der ermittelten Komplexität ermitteln.Because a large number of vehicles and surrounding objects in the 4A are shown, the pixels per unit area can be distributed in manifold ways. Accordingly, the control unit 130 based on the surrounding situation of the vehicle 1 determine which in the 4A it is shown that the surroundings of the vehicle 1 has a high level of complexity and can determine the probability of an accident occurring on the basis of the complexity determined.

Wenn eine Fahrzeugumgebungsaufnahme eine hohe Komplexität hat, kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit gesteigert sein. Jedoch kann die Steuereinheit 130 die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit durch Aggregieren der Positionsbeziehung des Fahrzeugs mit Bezug auf das Umgebungsobjekt und die Fahrzustandinformation ermitteln, wie es oben beschrieben ist.If a vehicle surroundings recording is highly complex, the probability of an accident occurring can be increased. However, the control unit 130 determine the probability of an accident occurring by aggregating the positional relationship of the vehicle with respect to the surrounding object and the driving state information, as described above.

Unter Bezugnahme auf die 4B ist eine Situation gezeigt, welche eine mittlere Komplexität hat.With reference to the 4B a situation is shown which is of medium complexity.

Die Steuereinheit 130 kann die Komplexität einer Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis von zumindest einem Objekt K4b ermitteln, welches in der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, und kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs 1 auf der Basis der ermittelten Komplexität der Umgebungsaufnahme ermitteln.The control unit 130 can determine the complexity of a vehicle surroundings recording on the basis of at least one object K4b, which is contained in the vehicle surroundings recording, and can determine the probability of an accident occurring Vehicle 1 determine on the basis of the determined complexity of the ambient image.

Da gewöhnliche Fahrzeuge in der 4B vorhanden sind, können die Pixel in einem beschränkten Bereich verglichen mit der 4A verteilt sein. Dementsprechend kann die Steuereinheit 130 ausgehend von der Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 ermitteln, welches in der 4B gezeigt ist, dass die Umgebungsaufnahme des Fahrzeugs 1 eine mittlere Komplexität hat, und kann deshalb die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit auf der Basis der mittleren Komplexität ermitteln.Since ordinary vehicles in the 4B are present, the pixels can be in a limited area compared to the 4A be distributed. Accordingly, the control unit 130 based on the surrounding situation of the vehicle 1 determine which in the 4B it is shown that the surroundings of the vehicle 1 has a medium complexity, and can therefore determine the probability of an accident occurring on the basis of the medium complexity.

Wenn eine Fahrzeugumgebungsaufnahme eine hohe Komplexität hat, kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit gesteigert sein. Jedoch kann die Steuereinheit 130 die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit ermitteln durch Aggregieren der Positionsbeziehung des Fahrzeugs mit Bezug auf das Umgebungsobjekt und die Fahrzustandinformation, wie es oben beschrieben ist.If a vehicle surroundings recording is highly complex, the probability of an accident occurring can be increased. However, the control unit 130 determine the probability of an accident occurring by aggregating the positional relationship of the vehicle with respect to the surrounding object and the driving state information, as described above.

Mit anderen Worten hat die Fahrzeugumgebungsaufnahme, welche in der 4B gezeigt ist, eine geringere Komplexität als die der 4A, aber kann eine Fahrgeschwindigkeit oder eine Änderung im Lenkwinkel haben, welche größer sind als die der Fahrzeugumgebungsaufnahme, die in der 4A gezeigt ist. Dementsprechend kann die Steuereinheit die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit unter weiterem Berücksichtigen wie beispielsweise der Fahrzustandinformation zusammen mit der Komplexität ermitteln.In other words, the vehicle environment shot, which in the 4B is shown to be less complex than that of 4A , but may have a driving speed or a change in the steering angle which is greater than that of the vehicle surroundings recorded in the 4A is shown. Accordingly, the control unit can determine the probability of an accident occurring with further consideration, such as the driving state information, together with the complexity.

Unter Bezugnahme auf die 4C ist eine Situation gezeigt, welche eine geringe Komplexität hat.With reference to the 4C a situation is shown, which has a low complexity.

Die Steuereinheit 130 kann die Komplexität einer Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis von zumindest einem Objekt K4c ermitteln, welches in der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, und kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs 1 auf der Basis der ermittelten Komplexität der Umgebungsaufnahme ermitteln.The control unit 130 can be the complexity of a vehicle environment recording based on at least one object K4c can determine which is included in the vehicle environment recording, and can determine the probability of an accident occurring to the vehicle 1 determine on the basis of the determined complexity of the ambient image.

Da in der 4C nur ein einzelnes Fahrzeug vorhanden ist, können die Pixel in einem beschränkten Bereich verglichen mit den 4A und 4B verteilt sein. Dementsprechend kann die Steuereinheit 130 ausgehend von der Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 ermitteln, welche in der 4C gezeigt ist, dass die Umgebungsaufnahme des Fahrzeugs 1 eine geringe Komplexität hat, und kann deshalb die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit auf der Basis der ermittelten Komplexität ermitteln.Because in the 4C if there is only a single vehicle, the pixels can be compared in a limited area 4A and 4B be distributed. Accordingly, the control unit 130 based on the surrounding situation of the vehicle 1 determine which in the 4C it is shown that the surroundings of the vehicle 1 has a low complexity, and can therefore determine the probability of an accident occurring on the basis of the complexity determined.

Wenn eine Fahrzeugumgebungsaufnahme eine hohe Komplexität hat, kann die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit gesteigert sein. Jedoch kann die Steuereinheit 130 die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit durch Aggregieren der Positionsbeziehung des Fahrzeugs mit Bezug auf das Umgebungsobjekt und die Fahrzustandinformation ermitteln, wie es oben beschrieben ist.If a vehicle surroundings recording is highly complex, the probability of an accident occurring can be increased. However, the control unit 130 determine the probability of an accident occurring by aggregating the positional relationship of the vehicle with respect to the surrounding object and the driving state information, as described above.

Mit anderen Worten hat die Fahrzeugumgebungsaufnahme, welche in der 4C gezeigt ist, eine geringere Komplexität als die der 4A und 4B, aber kann eine Fahrgeschwindigkeit oder eine Änderung im Lenkwinkel haben, welche größer sind als die der Fahrzeugumgebungsaufnahme, die in den 4A und 4B gezeigt sind. Dementsprechend kann die Steuereinheit 130 die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit unter weiterem Berücksichtigen wie beispielsweise der Fahrzustandinformation zusammen mit der Komplexität ermitteln.In other words, the vehicle environment shot, which in the 4C is shown to be less complex than that of 4A and 4B , but may have a driving speed or a change in the steering angle that is greater than that of the vehicle surroundings recorded in the 4A and 4B are shown. Accordingly, the control unit 130 taking into account the probability of an accident occurring, with further consideration such as determining the driving state information together with the complexity.

Unter Bezugnahme auf die 4A bis 4C, wenn zahlreiche Arten von Fahrzeugen in einer Stadt vorhanden sind, wie es in der 4A gezeigt ist, kann die Steuereinheit 130 ermitteln, dass die Fahrzeugumgebungsaufnahme eine hohe Komplexität hat. Auf einer ruhigen Schnellstraße (bspw. Autobahn) kann die Menge der zu speichernden Informationen gering sein. Darüber hinaus, gemäß einer Ausführungsform, kann die Komplexität durch Sensorfusion der Daten ermittelt werden.With reference to the 4A to 4C when there are numerous types of vehicles in a city, as in the 4A is shown, the control unit 130 determine that vehicle environment mapping is highly complex. The amount of information to be stored may be small on a quiet expressway (e.g. motorway). Furthermore, according to one embodiment, the complexity can be determined by sensor fusion of the data.

Die mit Bezug auf die 4A bis 4C beschriebenen Vorgänge sind lediglich Beispiele zum Zweck des Beschreibens der Komplexität der Umgebungen des Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Offenbarung/Erfindung, und der Vorgang des Ermittelns der Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme ist hierauf nicht beschränkt.The related to the 4A to 4C Operations described are merely examples for the purpose of describing the complexity of the surroundings of the vehicle according to the present disclosure / invention, and the process of determining the complexity of the vehicle surroundings recording is not limited to this.

Die 5 ist eine Ansicht zum Darstellen eines Vorgangs des Speicherns einer Aufnahme durch Identifizieren eines Geländebereichs, in welchem das Fahrzeug fährt, ausgehend von einer Umgebungsaufnahme.The 5 FIG. 12 is a view showing a process of storing a shot by identifying a terrain area in which the vehicle is traveling from an environment shot.

Unter Bezugnahme auf die 5 kann die Steuereinheit 130 einen Geländebereich B5 aus einer erlangten Fahrzeugumgebungsaufnahme heraus identifizieren. Die Steuereinheit 130 kann die Fahrzeugumgebungsaufnahme speichern, sodass der Geländebereich B5 von einem Fahrzeugumgebungsobjekt K5 segmentiert bzw. separiert ist.With reference to the 5 can the control unit 130 a terrain area B5 identify from an acquired vehicle environment image. The control unit 130 can save the vehicle environment shot so that the terrain area B5 from a vehicle environment object K5 is segmented or separated.

Im Detail, da das Fahrzeugumgebungsobjekt K5 mit einer Unfallauftrittssituation des Fahrzeugs 1 eng verwandt ist, kann die Fahrzeugumgebungsaufnahme, welche zum Fahrzeugumgebungsobjekt K5 korrespondiert, in einer Speicherform in der Speichereinheit 140 gespeichert werden, welche eine hohe Anzahl von Frames pro Zeiteinheit und eine hohe Auflösung hat.In detail since the vehicle environment object K5 with an accident situation of the vehicle 1 is closely related, the vehicle environment shot, which becomes the vehicle environment object K5 corresponds, in a storage form in the storage unit 140 be saved, which has a high number of frames per unit of time and a high resolution.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 130 eine Straße, auf welcher das Fahrzeug 1 fährt, als den Geländebereich B5 ermitteln, und, da es für den Geländebereich B5 nicht einfach ermittelt werden kann, direkt mit einem Auftreten eines Unfalls des Fahrzeugs assoziiert zu sein, kann die Steuereinheit 130 die Fahrzeugumgebungsaufnahme, welche zum Geländebereich B5 korrespondiert, in der Speichereinheit 140 in einer Speicherform speichern, welche eine geringe Anzahl von Frames pro Zeiteinheit und eine geringe Auflösung hat. Darüber hinaus kann der Geländebereich B5 in anderen Speicherformen auf der Basis der Komplexität in einer schrittweisen oder nacheinander folgenden Art gespeichert werden.According to one embodiment, the control unit 130 a street on which the vehicle 1 drives as the terrain area B5 identify and, since it is for the terrain area B5 The control unit cannot easily be determined to be directly associated with an occurrence of an accident of the vehicle 130 the vehicle environment recording, which leads to the terrain area B5 corresponds in the storage unit 140 store in a storage form that has a small number of frames per unit of time and a low resolution. In addition, the terrain area B5 stored in other forms of storage based on complexity in a step-wise or sequential manner.

Die 6 ist ein Flussdiagramm gemäß einer Ausführungsform.The 6 10 is a flow diagram according to an embodiment.

Unter Bezugnahme auf die 6 kann das Fahrzeug 1 eine Umgebungsaufnahme und eine Fahrzeuginformation auf der Basis der Information erlangen, welche durch die Sensoreinheit 120 und die Kamera 110 erlangt werden (1001). Das Fahrzeug 1 kann eine Unfallauftrittswahrscheinlichkeit berechnen (1002). Das Berechnen der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit kann ein Berücksichtien der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Umgebungsobjekt, der Fahrzustandinformation des Fahrzeugs und der Komplexität der Umgebungsaufnahme aufweisen.With reference to the 6 can the vehicle 1 obtain an environmental image and vehicle information based on the information provided by the sensor unit 120 and the camera 110 be obtained ( 1001 ). The vehicle 1 can calculate an accident probability ( 1002 ). The calculation of the probability of an accident occurring can include taking into account the positional relationship between the vehicle and the surrounding object, the driving state information of the vehicle and the complexity of the surroundings recording.

Wenn ermittelt wird, dass ein Zusammenstoß des Fahrzeugs 1 aufgetreten ist (1003), kann eine Speicherform ermittelt werden und kann die Fahrzeugumgebungsaufnahme gespeichert werden (1004).If it is determined that a collision of the vehicle 1 occured ( 1003 ), a storage form can be determined and the vehicle surroundings recording can be saved ( 1004 ).

Die offenbarten Ausführungsformen können in der Art eines Speichermediums umgesetzt sein, welches Instruktionen speichert, die durch einen Computer ausführbar sind. Die Instruktionen können in der Art von Programmcode gespeichert sein, und, wenn durch einen Prozess ausgeführt, können ein Programmodul erzeugen, um die Vorgänge der offenbarten Ausführungsformen auszuführen. Das Speichermedium kann als ein computerlesbares Speichermedium umgesetzt sein.The disclosed embodiments may be implemented in the form of a storage medium that stores instructions that are executable by a computer. The instructions may be stored in the manner of program code and, when executed by a process, may create a program module to perform the operations of the disclosed embodiments. The storage medium can be implemented as a computer-readable storage medium.

Das computerlesbare Speichermedium umfasst alle Arten von Speichermedien, in welchen Instruktionen gespeichert sein können, die durch einen Computer decodiert werden, beispielsweise ein Nur-lesen-Speicher (ROM), ein Direktzugriffsspeicher (RAM), ein Magnetband, eine Magnetdiskette, ein Flashspeicher, eine optische Datenspeichervorrichtung und dergleichen.The computer readable storage medium includes all types of storage media in which instructions can be stored which are decoded by a computer, for example a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic tape, a magnetic diskette, a flash memory, one optical data storage device and the like.

Wie es aus den obigen Ausführungen deutlich wird, können das Fahrzeug und das Steuerverfahren davon ein Speichermedium effektiv handhaben durch Speichern von Aufnahmen, welche durch das Fahrzeug erlangt werden, in einer unterschiedlichen Qualität auf der Basis eine Umgebungsaufnahme des Fahrzeugs und eines Fahrzeugzustands und von Steuerverfahren davon.As is clear from the above, the vehicle and the control method thereof can effectively handle a storage medium by storing recordings obtained by the vehicle in a different quality based on an ambient image of the vehicle and a vehicle state and control methods thereof .

Obwohl beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung/Erfindung für darstellende Zwecke beschrieben worden sind, ist es dem Fachmann klar, dass zahlreiche Modifikationen, Zusätze und Substitutionen möglich sind, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung/Erfindung abzuweichen. Deshalb wurden die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung/Erfindung nicht für beschränkende Zwecke beschrieben.Although exemplary embodiments of the present disclosure / invention have been described for illustrative purposes, it will be apparent to those skilled in the art that numerous modifications, additions and substitutions are possible without departing from the scope of the present disclosure / invention. Therefore, the exemplary embodiments of the present disclosure / invention have not been described for limiting purposes.

Claims (14)

Ein Fahrzeug (1), aufweisend: eine Speichereinheit (140), eine Kamera (110), welche eingerichtet ist, um eine Fahrzeugumgebungsaufnahme des Fahrzeugs zu erlangen, eine Sensoreinheit (120), welche eingerichtet ist, um eine Fahrzeuginformation des Fahrzeugs zu erlangen, und eine Steuereinheit (130), welche eingerichtet ist, um eine Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis von zumindest einem von der Fahrzeugumgebungsaufnahme und der Fahrzeuginformation zu ermitteln, und in Antwort auf das auf der Fahrzeuginformation basierende Ermitteln, dass ein Zusammenstoß des Fahrzeugs aufgetreten ist, eine Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit zu ermitteln und die Fahrzeugumgebungsaufnahme in der Speichereinheit zu speichern.A vehicle (1), comprising: a storage unit (140), a camera (110) which is set up to obtain a vehicle surroundings image of the vehicle, a sensor unit (120) which is configured to obtain vehicle information of the vehicle, and a control unit configured to determine an accident occurrence probability of the vehicle based on at least one of the vehicle surroundings record and the vehicle information, and in response to determining based on the vehicle information that a collision of the vehicle has occurred To determine the storage form of the vehicle surroundings recording on the basis of the probability of an accident occurring and to save the vehicle surroundings recording in the storage unit. Das Fahrzeug (1) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (130) eingerichtet ist, um: eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und einem Umgebungsobjekt des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzeuginformation zu ermitteln und die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Positionsbeziehung zu ermitteln.The vehicle (1) according to Claim 1 The control unit is configured to: determine a positional relationship between the vehicle and a surrounding object of the vehicle on the basis of the vehicle information and determine the probability of an accident occurring on the basis of the positional relationship. Das Fahrzeug (1) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuereinheit (130) eingerichtet ist, um: eine Fahrzustandinformation des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzeuginformation zu ermitteln und die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzustandinformation zu ermitteln.The vehicle (1) according to Claim 1 or 2nd , wherein the control unit (130) is set up to: determine driving state information of the vehicle on the basis of the vehicle information and determine the probability of an accident occurring on the basis of the driving state information. Das Fahrzeug (1) gemäß irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (130) eingerichtet ist, um: eine Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis von zumindest einem Objekt zu ermitteln, welches in der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, und die Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme zu ermitteln.The vehicle (1) according to any one of the preceding claims, wherein the control unit (130) is arranged to: complexity of the vehicle environment recording based on at least one object determine which is included in the vehicle surroundings recording, and determine the probability of an accident occurring of the vehicle based on the complexity of the vehicle surroundings recording. Das Fahrzeug (1) gemäß irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (130) eingerichtet ist, um: einen Geländebereich, in welchem das Fahrzeug fährt, in der Fahrzeugumgebungsaufnahme zu identifizieren, um ein Fahrzeugumgebungsobjekt vom Geländebereich zu segmentieren, und einen Teil der Fahrzeugumgebungsaufnahme, welcher zu einem Bereich des Fahrzeugumgebungsobjekts korrespondiert, und einen Teil der Fahrzeugumgebungsaufnahme, welcher zum Geländebereich korrespondiert, in der Speichereinheit zu speichern, welche in ihrer Speicherform verschieden sind.The vehicle (1) according to any one of the preceding claims, wherein the control unit (130) is arranged to: identify a terrain area in which the vehicle is traveling in the vehicle environment recording to segment a vehicle environment object from the terrain area, and to store a part of the vehicle surroundings recording, which corresponds to an area of the vehicle surroundings object, and a part of the vehicle surroundings recording, which corresponds to the terrain area, in the storage unit, which differ in their storage form. Das Fahrzeug (1) gemäß Anspruch 5, wobei die Steuereinheit (130) eingerichtet ist, um: eine Komplexität des Geländebereichs auf der Basis einer Pixelverteilung pro Flächeneinheit zu ermitteln, welche in dem Teil der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, der zum Geländebereich korrespondiert, und eine Speicherform des Teils der Fahrzeugumgebungsaufnahme zu ermitteln, welcher zum Geländebereich korrespondiert, auf der Basis der Komplexität des Geländebereichs.The vehicle (1) according to Claim 5 , wherein the control unit (130) is set up to: determine a complexity of the terrain area on the basis of a pixel distribution per unit area, which is contained in the part of the vehicle environment image that corresponds to the terrain area, and determine a storage form of the part of the vehicle environment image, which corresponds to the terrain area, based on the complexity of the terrain area. Das Fahrzeug (1) gemäß irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (130) eingerichtet ist, um: die Fahrzeugumgebungsaufnahme in der Speicherform zu speichern, welche durch eine Anzahl von Frames pro Zeiteinheit im Verhältnis zur Unfallauftrittswahrscheinlichkeit ermittelt wird.The vehicle (1) according to any one of the preceding claims, wherein the control unit (130) is arranged to: to save the vehicle surroundings recording in the memory form, which is determined by a number of frames per unit of time in relation to the probability of an accident occurring. Ein Verfahren des Steuerns eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren aufweist: Erlangen (1001) einer Fahrzeugumgebungsaufnahme des Fahrzeugs, Erlangen (1001) einer Fahrzeuginformation, Ermitteln (1002) einer Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis von zumindest einem von der Fahrzeugumgebungsaufnahme und der Fahrzeuginformation und, in Antwort auf das auf der Fahrzeuginformation-basierende Ermitteln (1003), dass ein Zusammenstoß des Fahrzeugs aufgetreten ist, Ermitteln (1004) einer Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs und Speichern der Fahrzeugumgebungsaufnahme in einer Speichereinheit.A method of controlling a vehicle, the method comprising: Obtaining a vehicle surroundings recording of the vehicle, Obtaining (1001) vehicle information, Determining (1002) an accident occurrence probability of the vehicle on the basis of at least one of the vehicle surroundings recording and the vehicle information and, in response to the vehicle information-based determination (1003) that a collision of the vehicle has occurred, determination (1004) of a storage form of the vehicle surroundings recording based on the accident occurrence probability of the vehicle and storage of the vehicle surroundings recording in a storage unit. Das Verfahren gemäß Anspruch 8, wobei das Ermitteln (1002) der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs aufweist: Ermitteln einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und einem Umgebungsobjekt des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzeuginformation und Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Positionsbeziehung.The procedure according to Claim 8 wherein determining (1002) the probability of an accident occurring in the vehicle comprises determining a positional relationship between the vehicle and a surrounding object of the vehicle based on the vehicle information and determining the probability of an accident occurring in the vehicle based on the positional relationship. Das Verfahren gemäß Anspruch 8 oder 9, wobei das Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit (1002) des Fahrzeugs aufweist: Ermitteln einer Fahrzustandinformation des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzeuginformation und Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Fahrzustandinformation.The procedure according to Claim 8 or 9 , wherein the determination of the accident occurrence probability (1002) of the vehicle comprises: determination of a driving state information of the vehicle based on the vehicle information and determination of the accident occurrence probability of the vehicle based on the driving state information. Das Verfahren gemäß irgendeinem der Ansprüche 8 bis 10, wobei das Ermitteln (1002) der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs aufweist: Ermitteln einer Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme auf der Basis von zumindest einem Objekt, welches in der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, und Ermitteln der Unfallauftrittswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs auf der Basis der Komplexität der Fahrzeugumgebungsaufnahme.The method according to any of the Claims 8 to 10th , wherein determining (1002) the accident occurrence probability of the vehicle comprises: determining a complexity of the vehicle surroundings recording based on at least one object that is contained in the vehicle surroundings recording, and determining the accident occurrence probability of the vehicle based on the complexity of the vehicle surroundings recording. Das Verfahren gemäß irgendeinem der Ansprüche 8 bis 11, weiter aufweisend: Identifizieren eines Geländebereichs, in welchem das Fahrzeug fährt, in der Fahrzeugumgebungsaufnahme, um ein Fahrzeugumgebungsobjekt vom Geländebereich zu segmentieren, und Speichern eines Teils der Fahrzeugumgebungsaufnahme, welcher zu einem Bereich des Fahrzeugumgebungsobjekts korrespondiert, und eines Teils der Fahrzeugumgebungsaufnahme, welcher zum Geländebereich korrespondiert, in der Speichereinheit, um in den Speicherformen unterschiedlich zu sein.The method according to any of the Claims 8 to 11 , further comprising: identifying a terrain area in which the vehicle is traveling in the vehicle surroundings shot to segment a vehicle surroundings object from the terrain area, and storing a part of the surroundings vehicle picture corresponding to an area of the surroundings vehicle object and a part of the surroundings picture vehicle which is the terrain area corresponds in the storage unit to be different in the storage forms. Das Verfahren gemäß Anspruch 12, wobei das Speichern des Teils der Fahrzeugumgebungsaufnahme, die zum Geländebereich korrespondiert, aufweist: Ermitteln einer Komplexität des Geländebereichs auf der Basis einer Pixelverteilung pro Flächeneinheit, welche in dem Teil der Fahrzeugumgebungsaufnahme enthalten ist, die zum Geländebereich korrespondiert, und Ermitteln einer Speicherform des Teils der Fahrzeugumgebungsaufnahme, welcher zum Geländebereich korrespondiert, auf der Basis der Komplexität des Geländebereichs.The procedure according to Claim 12 , wherein storing the part of the vehicle surroundings shot corresponding to the terrain area comprises: determining a complexity of the terrain area based on a pixel distribution per unit area included in the part of the vehicle surroundings shot corresponding to the terrain area and determining a storage form of the part of the Vehicle environment mapping corresponding to the terrain area based on the complexity of the terrain area. Das Verfahren gemäß irgendeinem der Ansprüche 8 bis 13, wobei das Ermitteln der Speicherform der Fahrzeugumgebungsaufnahme und das Speichern der Fahrzeugumgebungsaufnahme der Speichereinheit aufweist: Speichern der Fahrzeugumgebungsaufnahme in der Speicherform, welche durch eine Anzahl von Frames pro Zeiteinheit im Verhältnis zur Unfallauftrittswahrscheinlichkeit ermittelt wird.The method according to any of the Claims 8 to 13 , wherein determining the storage form of the vehicle surroundings recording and storing the vehicle surroundings recording of the storage unit comprises: storing the vehicle surroundings recording in the storage form, which is represented by a number of frames is determined per unit of time in relation to the probability of an accident occurring.
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