DE102019109463A1

DE102019109463A1 - Verfahren und Radarsystem zur Ermittlung von wenigstens einer Objektinformation wenigstens eines Objekts

Info

Publication number: DE102019109463A1
Application number: DE102019109463.1A
Authority: DE
Inventors: Alicja Ossowska; Gang Li; Alexander Vanaev
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-04-10
Filing date: 2019-04-10
Publication date: 2020-10-15

Abstract

Es werden ein Verfahren und ein Radarsystem (12) zur Ermittlung von wenigstens einer Objektinformation (E1, E2, E3, γ1, γ2, γ3) wenigstens eines Objekts beschrieben. Bei dem Verfahren werden mit wenigstens einem Sender (26) Sendesignale in einen Überwachungsbereich (14) des Radarsystems (12) gesendet. Mit wenigstens einem Empfänger werden an wenigstens einem Objektziel (36) des wenigstens einen Objekts (18) reflektierte Echos der Sendesignale als Empfangssignale empfangen und sofern erforderlich in eine Form gebracht, die für eine elektronische Auswerteeinrichtung verwertbar ist. Die Empfangssignale werden wenigstens einer zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation unterzogen. Aus dem Ergebnis der wenigstens einen zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation wird wenigstens eine Geschwindigkeit und eine Position (E1, E2, E3, γ1, γ2, γ3) wenigstens eines Objektziels (36) relativ zum Radarsystem (12) ermittelt. Die Sendesignale werden in Gruppen mit wenigstens drei aufeinanderfolgenden Messzyklen gesendet. Die Signalabstände der Sendesignale in den wenigstens drei Messzyklen einer Gruppe sind unterschiedlich. Aus wenigstens zwei Messzyklen einer Gruppe wird eine jeweilige Geschwindigkeit ermittelt. Mit den ermittelten Geschwindigkeiten wird aus den wenigstens zwei Messzyklen wenigstens ein Mehrdeutigkeitsauflösungs-Prozess durchgeführt, mit dem aus den ermittelten Geschwindigkeiten wenigstens eine Geschwindigkeit als eindeutige Geschwindigkeit ermittelt wird.

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von wenigstens einer Objektinformation wenigstens eines Objekts, das mit einem Radarsystem erfasst wird, wobei bei dem Verfahren

- mit wenigstens einem Sender Sendesignale in einen Überwachungsbereich des Radarsystems gesendet werden,
- mit wenigstens einem Empfänger an wenigstens einem Objektziel des wenigstens einen Objekts reflektierte Echos der Sendesignale als Empfangssignale empfangen und sofern erforderlich in eine Form gebracht werden, die für eine elektronische Auswerteeinrichtung verwertbar ist,
- die Empfangssignale wenigstens einer zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation unterzogen werden,
- aus dem Ergebnis der wenigstens einen zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation wenigstens eine Geschwindigkeit und eine Position wenigstens eines Objektziels relativ zum Radarsystem ermittelt wird.

Ferner betrifft die Erfindung ein Radarsystem zur Ermittlung von wenigstens einer Objektinformation wenigstens eines Objekts,

- mit wenigstens einem Sender, mit dem Sendesignale in einen Überwachungsbereich des Radarsystems gesendet werden können,
- mit wenigstens einem Empfänger, mit dem an wenigstens einem Objektziel des wenigstens einen Objekts reflektierte Echos der Sendesignale als Empfangssignale empfangen werden können und sofern erforderlich in eine Form gebracht werden können, die für eine elektronische Auswerteeinrichtung verwertbar ist,
- mit wenigstens einer elektronischen Auswerteeinrichtung, welche Mittel aufweist, mit denen die Empfangssignale wenigstens einer zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation unterzogen werden können und aus dem Ergebnis der wenigstens einen zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation wenigstens eine Geschwindigkeit und eine Position wenigstens eines Objektziels relativ zum Radarsystem ermittelt werden kann.

Stand der Technik
Aus der DE 10 2017 101 763 A1 ist ein Verfahren bekannt zur Ermittlung von wenigstens einer Objektinformation wenigstens eines Objekts, das mit einem Radarsystem erfasst wird. Bei dem Verfahren werden mit wenigstens einem Sender Sendesignale in einen Überwachungsbereich des Radarsystems gesendet. Mit wenigstens einem Empfänger werden an dem wenigstens einen Objekt reflektierte Echos der Sendesignale als Empfangssignale empfangen und sofern erforderlich in eine für eine elektronische Steuer- und/oder Auswerteeinrichtung verwertbare Form gebracht. Die Empfangssignale werden wenigstens einer zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation unterzogen. Aus dem Ergebnis der wenigstens einen zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation wird wenigstens ein Zielsignal ermittelt und aus dem wenigstens einen Zielsignal wenigstens eine Objektinformation ermittelt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein Radarsystem der eingangs genannten Art zu gestalten, bei denen etwaige Mehrdeutigkeiten bei der Ermittlung von Geschwindigkeiten eines Objektziels relativ zum Radarsystem besser aufgelöst werden können.
Offenbarung der Erfindung
Die Aufgabe wird bei dem Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass,

- die Sendesignale in Gruppen mit wenigstens drei aufeinanderfolgenden Messzyklen gesendet werden, wobei die Signalabstände der Sendesignale in den wenigstens drei Messzyklen einer Gruppe unterschiedlich sind,
- aus wenigstens zwei Messzyklen einer Gruppe eine jeweilige Geschwindigkeit ermittelt wird,
- mit den ermittelten Geschwindigkeiten aus den wenigstens zwei Messzyklen wenigstens ein Mehrdeutigkeitsauflösungs-Prozess durchgeführt wird, mit dem aus den ermittelten Geschwindigkeiten wenigstens eine Geschwindigkeit als eindeutige Geschwindigkeit ermittelt wird.

Die Geschwindigkeiten eines Objektziels relativ zum Radarsystem werden im Folgenden der besseren Übersichtlichkeit wegen auch kurz als „Relativgeschwindigkeiten“ bezeichnet werden.
Erfindungsgemäß werden wenigstens drei Messzyklen in einer Gruppe durchgeführt. Zur Überwachung des Überwachungsbereichs können die Gruppen von Messzyklen mehrfach hintereinander, insbesondere fortwährend oder bei Bedarf, durchgeführt werden. Bei den drei Messzyklen sind die jeweiligen Signalabstände der Sendesignale unterschiedlich. Auf diese Weise werden in den jeweiligen Messzyklen unterschiedliche maximale eindeutige Geschwindigkeiten realisiert, die für ein Objektziel relativ zum Radarsystem ermittelt werden können. Die in den Messzyklen erfassbaren maximalen Relativgeschwindigkeiten können jedoch unterhalb der maximalen Relativgeschwindigkeit von Objektzielen liegen. Dies hat zur Folge, dass die gemessenen Relativgeschwindigkeiten mehrdeutig sein können. Eine jeweilige Geschwindigkeit, welche aus wenigstens zwei Messzyklen einer Gruppe ermittelt wird, kann uneindeutig sein. Insbesondere kann für zwei Objektziele, welche tatsächlich unterschiedliche Relativgeschwindigkeiten aufweisen, in einem Messzyklus durch Mehrdeutigkeit die gleiche Geschwindigkeit gemessen werden. Mithilfe des wenigstens einen Mehrdeutigkeitsauflösungs-Prozesses können diejenigen Relativgeschwindigkeiten ermittelt werden, welche eindeutig sind. Auf diese Weise können Mehrdeutigkeiten bezüglich der ermittelten Relativgeschwindigkeiten besser aufgelöst werden.
Vorteilhafterweise kann das Verfahren für Messungen im Nahfeld, insbesondere in Entfernungen bis etwa 10 m zu dem Radarsystem, durchgeführt werden. In der Art geringen Entfernungen wird die Annahme, dass ein Objekt ein Punktziel ist, also aus nur einem Objektziel besteht, nicht erfüllt. Insbesondere bei der Verwendung des Verfahrens und des Radarsystems bei Kraftfahrzeugen im Straßenverkehr kann im Nahfeld ein Großteil der etwaigen Mehrdeutigkeiten und Ausreißer in Bezug auf Relativgeschwindigkeiten auftreten. Mithilfe der Erfindung können Objektinformation im Nahfeld zuverlässiger ermittelt werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens eine diskrete Fourier-Transformationen als schnelle Fourier-Transformationen durchgeführt werden. Auf diese Weise kann die wenigstens eine Fourier-Transformation effizienter berechnet werden.
Vorteilhafterweise können mit der wenigstens einen zweidimensional Fourier-Transformation sogenannte Doppler-Geschwindigkeiten ermittelt werden, welche auf die gemessenen Relativgeschwindigkeiten umgerechnet werden können.
Das Radarsystem kann vorteilhafterweise als frequenzmoduliertes Dauerstrichradar ausgestaltet sein. Frequenzmodulierte Dauerstrichradare werden in Fachkreisen auch als FMCW (Frequency modulated continuous wave) Radare bezeichnet. Mit dem Radarsystem können Sendesignale in Form von sogenannten Chirps ausgesendet werden. Das Radarsystem kann dann als Chirp Radar bezeichnet werden.
Die Erfindung kann bei einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, verwendet werden. Vorteilhafterweise kann die Erfindung bei einem Landfahrzeug, insbesondere einem Personenkraftwagen, einem Lastkraftwagen, einem Bus, einem Motorrad oder dergleichen, einem Luftfahrzeug und/oder einem Wasserfahrzeug verwendet werden. Die Erfindung kann auch bei Fahrzeugen eingesetzt werden, die autonomen oder wenigstens teilautonom betrieben werden können.
Das Radarsystem kann vorteilhafterweise mit wenigstens einer elektronischen Steuervorrichtung des Fahrzeugs, insbesondere einem Fahrerassistenzsystem und/oder einer Fahrwerksregelung und/oder einer Fahrer-Informationseinrichtung und/oder einem Parkassistenzsystem und/oder einer Gestenerkennung oder dergleichen, verbunden oder Teil einer solchen sein. Auf diese Weise kann das Fahrzeug autonom oder wenigstens teilautonom betrieben werden.
Mit dem Radarsystem können stehende oder bewegte Objekte, insbesondere Fahrzeuge, Personen, Tiere, Hindernisse, Fahrbahnunebenheiten, insbesondere Schlaglöcher oder Steine, Fahrbahnbegrenzungen, Freiräume, insbesondere Parklücken, Gesten oder dergleichen, erfasst werden.
Bei den Objektinformationen kann es sich um Entfernungen, Geschwindigkeiten und/oder Richtungen von Objekten, respektive Objektzielen, relativ zum Radarsystem, insbesondere einem Referenzpunkt des Radarsystems, handeln. Die Richtungen können als Richtungswinkel, insbesondere Azimutwinkel und/oder Elevationswinkel oder dergleichen, ermittelt werden.
Zusätzlich oder alternativ können Gestalt, räumliche Erstreckung oder sonstige mit dem Radarsystem erfassbare Eigenschaften als Objektinformationen erfasst werden. Bei den Objektinformationen kann es sich auch um Bewegungsmuster von Objekten, insbesondere Objektzielen, handeln, welche insbesondere für eine Gestenerkennung herangezogen werden können.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können

- bei wenigstens einem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess die Geschwindigkeiten aus wenigstens zwei Messzyklen einer Gruppe verglichen werden und/oder
- bei wenigstens einem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess der Chinesische Restansatz auf die Geschwindigkeiten aus zwei Messzyklen einer Gruppe angewendet werden.

Durch den Vergleich von Geschwindigkeiten aus wenigstens zwei Messzyklen einer Gruppe können diejenigen Geschwindigkeiten ermittelt werden, welche in beiden Messzyklen gemessen werden. Diese Geschwindigkeiten können als eindeutige Geschwindigkeiten angenommen werden.
Alternativ oder zusätzlich kann der Chinesische Restansatz auf die Geschwindigkeiten aus zwei Messzyklen einer Gruppe angewendet werden. Auf diese Weise kann aus den Geschwindigkeiten aus zwei Messzyklen effizient eine eindeutige Geschwindigkeit ermittelt werden.
Vorteilhafterweise kann eine Geschwindigkeit, die bei einem vorliegenden Messzyklus ermittelt, insbesondere gemessen, wird, mit der Geschwindigkeit verglichen werden, welche bei einem vorherigen Messzyklus ermittelt, insbesondere gemessen, wurde. Der vorliegende Messzyklus ist der letzte Messzyklus einer Gruppe von Messzyklen.
Der Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess kann vorteilhafterweise wenigstens einen Algorithmus umfassen. Wenigstens ein Algorithmus kann vorteilhafterweise in wenigstens einer Auswerteeinrichtung implementiert sein.
Vorteilhafterweise kann die insbesondere gemessene Geschwindigkeit aus dem vorliegenden Messzyklus mit den insbesondere gemessenen Geschwindigkeiten aus mehreren vorherigen Messzyklen verglichen werden. Auf diese Weise können die Stabilität und die Genauigkeit des Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozesses verbessert werden. So können auch Einschränkungen des Ergebnisses des Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozesses verringert werden, welche darauf beruhen, dass die Spektren von mehreren Objektziele in bestimmten Einstellungen bei einem oder mehreren der Messzyklen überlappen können. Um derartige Einschränkungen zu verringern, können vorteilhafterweise die Ergebnisse der Messzyklen verwendet werden, welche am besten passen, um die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit zu ermitteln.
Vorteilhafterweise kann zur Durchführung wenigstens eines Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozesses eine sogenannte Range-Doppler Validierung durchgeführt werden. Die eindeutige Geschwindigkeit kann ermittelt werden, indem alle Kombinationen von möglichen bezüglich ihrer Mehrdeutigkeit aufgelösten Geschwindigkeiten von zwei nacheinander folgenden Messzyklen verglichen werden können.
Bei dem Chinesischen Restansatz kann vorteilhafterweise aus wenigstens zwei Geschwindigkeiten eine eindeutige Geschwindigkeit ermittelt werden. Mit dem Chinesischen Restansatz wird ein ganzzahliger Rest ermittelt.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann

- wenigstens eine bei wenigstens einem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess ermittelte eindeutige Geschwindigkeit mit der größten Geschwindigkeit verglichen werden, welche in dem letzten Messzyklus der Gruppe ermittelt wurde,
- falls die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit kleiner oder gleich der größten Geschwindigkeit ist, kann die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit validiert werden.

Auf diese Weise können zumindest die Geschwindigkeiten als eindeutig validiert werden, welche insbesondere innerhalb des eindeutigen Messbereichs unterhalb der größten gemessenen Geschwindigkeit liegen.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann

- wenigstens eine bei wenigstens einem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess ermittelte eindeutige Geschwindigkeit mit der größten Geschwindigkeit verglichen werden, welche in dem letzten Messzyklus der Gruppe ermittelt wurde,
- falls die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit größer als die größte Geschwindigkeit ist, kann wenigstens ein Überprüfungsprozess zur Überprüfung der Richtigkeit der wenigstens einen eindeutigen Geschwindigkeit durchgeführt werden.

Auf diese Weise können die eindeutigen Geschwindigkeiten, welche größer sind als die größte Geschwindigkeit, einer weiteren Überprüfung unterworfen werden, um die Richtigkeit der wenigstens einen eindeutigen Geschwindigkeit zu prüfen.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens ein Überprüfungsprozess zur Überprüfung der Richtigkeit der wenigstens einen eindeutigen Geschwindigkeit durchgeführt werden, bei dem

- eine räumliche Referenzstrecke zwischen den Positionen des wenigstens einen Objektziels bei dem letzten, vorliegenden Messzyklus und einem der vorherigen Messzyklen derselben Gruppe ermittelt werden kann
- und eine räumliche Vergleichsstrecke aus der wenigstens einen eindeutigen Geschwindigkeit der vorliegenden Gruppe und der Dauer eines Messzyklus der Gruppe gegebenenfalls zuzüglich der Dauer eines Messzyklus zwischen dem vorliegenden Messzyklus und wenigstens einem etwa zwischen dem vorliegenden Messzyklus und dem zur Ermittlung die Referenzstrecke betrachteten vorherigen Messzyklus ermittelt werden kann.

Die Strecke, welche das wenigstens eine Objektziel zwischen zwei Messzyklen zurücklegt, kann so nach zwei unterschiedlichen Methoden bestimmt werden. Die Referenzstrecke kann aus den Positionen des Objektziels bei den beiden betrachteten Messzyklen ermittelt werden. Die Vergleichsstrecke kann aus der wenigstens einen eindeutigen Geschwindigkeit und der Zeit zwischen den beiden betrachteten Messzyklen berechnet werden.
Vorteilhafterweise kann die Vergleichsstrecke nach folgender Formel berechnet werden: $S v = m * T c * \frac{V n}{c o s (| γ 3 - γ 2 |)}$
Dabei ist Sv die Vergleichsstrecke. Tc ist die Dauer eines Messzyklus ist. V_n ist die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit, deren Richtigkeit zu überprüfen ist. γ3 ist der Richtungswinkel des Objektziels relativ zum Radarsystem aus dem letzten, vorliegenden Messzyklus und γ2 ist der Richtungswinkel aus dem verwendeten vorherigen Messzyklus. Eine Konstante m steht für die Anzahl der Messzyklen die durchgeführt wurden ab dem verwendeten vorherigen Messzyklus und dem vorliegenden Messzyklus. Wird der unmittelbar vor dem vorliegenden Messzyklus durchgeführte Messzyklus verwendet, so ist m = 1. Wird der Messzyklus vor dem vorherigen Messzyklus verwendet, so ist m = 2. Wird ein noch weiter vor dem vorliegenden Messzyklus liegender Messzyklus als vorheriger Messzyklus verwendet, so wird für m ein entsprechend größerer Wert eingesetzt.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können die Referenzstrecke und die Vergleichsstrecke verglichen werden und die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit nicht validiert werden,

- falls die Vergleichsstrecke größer ist als 0 und die Vergleichsstrecke größer ist als die Referenzstrecke gegebenenfalls innerhalb einer vorgegebenen Toleranz oder
- falls die Vergleichsstrecke kleiner ist als 0 und der Absolutwert der Vergleichsstrecke größer ist als die Referenzstrecke gegebenenfalls innerhalb einer vorgebbaren Toleranz.

Auf diese Weise können unplausible Geschwindigkeiten, welche einen andere Vergleichsstrecke ergeben als die über die Positionen ermittelte Referenzstrecke, nicht validiert werden. So werden Messungen von Ausreißern bezüglich der Geschwindigkeit nicht validiert und für eine weitere Bearbeitung, insbesondere für einen Zielverfolgungsalgorithmus nicht berücksichtigt.
Vorteilhafterweise kann die Toleranz mithilfe wenigstens eines vorgegebenen oder vorgebbaren Toleranzfaktors realisiert werden. Mit dem Toleranzfaktor kann die Referenzstrecke oder die Vergleichsstrecke multipliziert werden. Vorteilhafterweise kann der Toleranzfaktor etwa zwischen 0,8 und 1,2, bevorzugt etwa 1,1, vorgegeben werden.
Das Vorzeichen der Vergleichsstrecke ist insbesondere nach der oben genannten Formel abhängig vom Vorzeichen der eindeutigen Geschwindigkeit. Das Vorzeichen der Vergleichsstrecke kann vorteilhafterweise korrigiert werden, indem die Vergleichsstrecke mit -1 multipliziert werden, falls die Entfernung des Objektziels bei dem vorherigen Messzyklus größer ist als bei dem vorliegenden, letzten Messzyklus. Die bezüglich ihres Vorzeichens korrigierte Vergleichsstrecke ist dann stets größer als 0, sodass falls zusätzlich die Vergleichsstrecke größer ist als die Referenzstrecke gegebenenfalls innerhalb der vorgebbaren Toleranz die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit nicht validiert werden kann.
Die Vergleichsstrecke kann auch nach folgender Anweisung bezüglich ihres Vorzeichens korrigiert werden: $S v' = \frac{E 3 - E 2}{| E 3 - E 2 |} * S v$
Dabei ist Sv^l die korrigierte Vergleichsstrecke, Sv die Vergleichsstrecke, E3 die Entfernung des Objektziels aus dem vorliegenden Messzyklus und E2 die Entfernung des Objektziels aus dem vorherigen Messzyklus.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können die Referenzstrecke und die Vergleichsstrecke verglichen und die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit validiert werden,

- falls nicht die Vergleichsstrecke größer ist als 0 und die Vergleichsstrecke größer ist als die Referenzstrecke gegebenenfalls innerhalb einer vorgegebenen Toleranz oder
- falls nicht die Vergleichsstrecke kleiner ist als 0 und der Absolutwert der Vergleichsstrecke größer ist als die Referenzstrecke gegebenenfalls innerhalb einer vorgebbaren Toleranz.

Auf diese Weise können nur eindeutige Geschwindigkeiten validiert werden, welche gegebenenfalls innerhalb der vorgegebenen Toleranz mit der tatsächlich gemessenen Wegdistanz übereinstimmen.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann die Referenzstrecke aus den jeweiligen Entfernungen und den jeweiligen Richtungswinkeln des Objektziels relativ zu dem Radarsystem aus den verwendeten zwei Messzyklen bestimmt werden. Auf diese Weise kann die Referenzstrecke genauer berechnet werden.
Vorteilhafterweise kann die Referenzstrecke auf trigonometrischem Wege ermittelt werden. Auf diese Weise kann aus den Richtungswinkeln und den Entfernungen des Objektziels relativ zum Radarsystem die zwischen den beiden Messzyklen zurückgelegte Referenzstrecke einfach berechnet werden.
Vorteilhafterweise kann die Referenzstrecke mithilfe der folgenden Formel berechnet werden: $S r = \sqrt{E 3^{2} + E 2^{2} - 2 * E 3 * E 2 * c o s (| γ 3 - γ 2 |)}$
Dabei ist Sr die Referenzstrecke. Ferner sind E3 die Entfernung des Objektziels relativ zum Radarsystem, die bei dem vorliegenden, letzten Messzyklus ermittelt wird, und E2 die Entfernung des Objektziels aus dem verwendeten vorherigen Messzyklus. γ3 ist der Richtungswinkel bei dem vorliegenden, letzten Messzyklus und γ2 ist der Richtungswinkel bei dem verwendeten vorherigen Messzyklus.
Vorteilhafterweise können als Richtungswinkel jeweilige Azimutwinkel relativ zum Radarsystem, insbesondere zu einem Referenzpunkt des Radarsystems verwendet werden. Alternativ können als Richtungswinkel Elevationswinkel oder andere Richtungswinkel relativ verwendet werden.
Ferner wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei dem Radarsystem dadurch gelöst, dass die wenigstens eine Auswerteeinrichtung wenigstens ein Mittel aufweist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Im Übrigen gelten die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und dem erfindungsgemäßen Radarsystem und deren jeweiligen vorteilhaften Ausgestaltungen aufgezeigten Merkmale und Vorteile untereinander entsprechend und umgekehrt. Die einzelnen Merkmale und Vorteile können selbstverständlich untereinander kombiniert werden, wobei sich weitere vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen.
Figurenliste
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Der Fachmann wird die in der Zeichnung, der Beschreibung und den Ansprüchen in Kombination offenbarten Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Es zeigen schematisch

1 ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem und einem Radarsystem zu Überwachung eines Überwachungsbereichs in Fahrtrichtung hinter dem Kraftfahrzeug auf Objekte;
2 eine Funktionsdarstellung des Kraftfahrzeugs aus der 1 mit dem Radarsystem und dem Fahrerassistenzsystem;
3 eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug der 1 in einer Fahrsituation, in der ein Objektziel eines Objekts in drei nacheinander folgenden Messzyklen erfasst wird;
4 ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Ermittlung von Objektinformationen mit dem Radarsystem aus den 1 und 2.

In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Ausführungsform(en) der Erfindung
In der 1 ist ein Kraftfahrzeug 10 in Form eines Personenkraftwagens in der Rückansicht gezeigt. Das Kraftfahrzeug 10 verfügt über ein Radarsystem 12. Das Radarsystem 12 ist beispielhaft in der hinteren Stoßstange des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet. Mit dem Radarsystem 12 kann ein in der 2 angedeuteter Überwachungsbereich 14 in Fahrtrichtung 16 hinter dem Kraftfahrzeug 10 auf Objekte 18 hin überwacht werden. Das Radarsystem 12 kann auch an anderer Stelle am Kraftfahrzeug 10 angeordnet und anders ausgerichtet sein.
Bei den Objekten 18 kann es sich beispielsweise um andere Fahrzeuge, Personen, Hindernisse, Fahrbahnunebenheiten, beispielsweise Schlaglöcher oder Steine, Fahrbahnbegrenzungen oder dergleichen handeln. In der 2 ist ein Objekt 18 beispielhaft angedeutet. Die 2 ist ansonsten lediglich ein Funktionsschaubild einiger Bauteile des Kraftfahrzeugs 10 und des Radarsystems 12, das nicht der räumlichen Orientierung dient.
Das Radarsystem 12 ist beispielhaft als frequenzmoduliertes Dauerstrichradar, insbesondere als Chirp Radar, ausgestaltet. Frequenzmodulierte Dauerstrichradare werden in Fachkreisen auch als FMCW (Frequency modulated continuous wave) Radare bezeichnet. Mit dem Radarsystem 12 kann beispielsweise eine Entfernung, eine Richtung, beispielsweise eine Elevation und ein Azimutwinkel, und eine Geschwindigkeit des Objektes 18 relativ zum Kraftfahrzeug 10, respektive zum Radarsystem 12, ermittelt werden.
Das Radarsystem 12 ist Teil eines Fahrerassistenzsystems 20 oder kann zumindest mit diesem verbunden sein. Mit dem Fahrerassistenzsystem 20 kann beispielsweise ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 unterstützt werden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug 10 mithilfe des Fahrerassistenzsystems 20 wenigstens teilweise autonom fahren. Mit dem Fahrerassistenzsystem 20 können Fahrfunktionen des Kraftfahrzeugs 10, beispielsweise eine Motorsteuerung, eine Bremsfunktion und/oder eine Lenkfunktion beeinflusst und/oder Hinweise oder Warnsignale ausgegeben werden. Das Fahrerassistenzsystem 20 weist eine elektronische Steuereinrichtung 24 auf.
Das Radarsystem 12 umfasst beispielhaft einen Sender 26, eine elektronische Steuer- und Auswerteeinrichtung 28, einen ersten Empfänger 30a und einen zweiten Empfänger 30b. Die in der 1 gezeigte Anordnung des Senders 26 und der Empfänger 30a und 30b ist lediglich beispielhaft. Der Sender 26 und die Empfänger 30a und 30b können in anderer Weise räumlich angeordnet sein.
Die Steuer- und Auswerteeinrichtung 28 umfasst eine Steuereinrichtung und eine Auswerteeinrichtung. Die Steuer- und Auswerteeinrichtung 28 ist signaltechnisch mit der Steuereinrichtung 24 verbunden. Mit der Steuereinrichtung 24 können abhängig von Objektinformationen des Radarsystems 12 Fahrfunktionen des Kraftfahrzeugs 10 gesteuert/geregelt werden.
Für die Erfindung ist es nicht wesentlich, ob elektrische oder elektronische Steuer- und/oder Auswertevorrichtungen, wie beispielsweise die Steuereinrichtung 24, die Steuer- und Auswerteeinrichtung 28, ein Motorsteuergerät des Kraftfahrzeugs 10 oder dergleichen, in einem oder mehreren Bauteilen oder Bauteilgruppen integriert oder wenigstens teilweise als dezentrale Bauteile oder Bauteilgruppen realisiert sind.
Mit dem Sender 26 können jeweilige Sendesignale 32 mit sich ständig ändernder Frequenz, sogenannte Chirps, in den Überwachungsbereich 14 gesendet werden. Die Sendesignale 32 werden an Objektzielen 36 des Objekts 18 reflektiert und als entsprechende Empfangssignale 34 zu den Empfängern 30a und 30b zurückgesendet, mit diesen empfangen und in eine mit der Steuer- und Auswerteeinrichtung 28 verwertbare Form gebracht. Aus den Empfangssignalen 34 wird nach einem weiter unten beschriebenen Verfahren mit der Steuer- und Auswerteeinrichtung 28 die Entfernung, die Richtung und die Geschwindigkeit des Objektes 18 relativ zum Kraftfahrzeug 10, respektive zum Radarsystem 12, ermittelt.
Objektziele 36 sind Stellen an der Oberfläche des Objekts 18, an denen Sendesignale 32 beispielsweise besonders gut oder stark reflektiert werden können. Je nach Größe des Objekts 18 weist dessen Oberfläche entsprechend viele Objektziele 36 auf. Bei entsprechend großer Entfernung und sofern das Objekt 18 entsprechend klein ist, kann das Objekt 18 als ein einziges Objektziel 36 erfasst werden. Es kann dann angenommen werden, dass das Objekt 18 ein sogenanntes Punktziel ist.
Das Verfahren zur Ermittlung von Objektinformationen von Objekten 18, die mit dem Radarsystem 12 erfasst werden, wird im Folgenden anhand der 3 und 4 beispielhaft erläutert. 3 zeigt dabei das Kraftfahrzeug 10 in der Draufsicht in einer Fahrsituation. 4 zeigt ein beispielhaftes Ablaufdiagramm für das Verfahren, wobei einzelne Verfahrensabschnitte bezeichnet sind. Dabei umfassen die Verfahrensabschnitten beispielhaft ein oder mehrere Verfahrensschritte. Die Verfahrensschritte können auch in anderer Weise zusammengefasst und/oder in anderer Reihenfolge sinnvoll durchgeführt werden.
Bei dem Verfahren wird in einem Verfahrensabschnitt 100 mit der Steuer- und Auswerteeinrichtung 28 der Sender 26 so angesteuert, dass mit diesem Sendesignale 32 in Gruppen mit jeweils drei aufeinanderfolgenden Messzyklen in den Überwachungsbereich 14 gesendet werden.
Die Sendesignale 32 werden aus frequenzmodulierten Dauerstrichsignalen erzeugt und bestehen aus mehreren nacheinander folgenden Chirps. Jeder Messzyklus hat eine zeitliche Dauer Tc. Die Signalabstände der Sendesignale 32 sind in den drei Messzyklen unterschiedlich. Die Sendesignale 32 sind so gestaltet, dass mit dem Radarsystem 12 Entfernungen beispielhaft bis zu etwa 10 m überwacht werden können.
Mit den Empfängern 30a und 30b werden die an Objektzielen 36 des Objekts 18 reflektierten Echos der Sendesignale 32 als Empfangssignale 34 empfangen und in eine mit der Steuer- und Auswerteeinrichtung 28 verwertbare Form gebracht.
Ferner werden in dem Verfahrensabschnitt 100 die Empfangssignale 34a und 34b der drei Messzyklen mit entsprechenden Mitteln der Steuer- und Auswerteeinrichtung 28 einer zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation unterzogen.
Aus dem Ergebnis der zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation werden für jede der Messzyklen eine Entfernung und eine Geschwindigkeit des entsprechenden Objektziels 36 relativ zum Radarsystem 12, respektive relativ zu einem Referenzpunkt 38 des Radarsystems 12, ermittelt. Ferner wird eine Richtung beispielsweise in Form eines Azimutwinkels des entsprechenden Objektziels 36 relativ zu dem Referenzpunkt 38 des Radarsystems 12 ermittelt. Der Azimutwinkel ist der Winkel in der räumlich horizontalen Ebene zwischen einer gedachten Fahrzeuglängsachse 40 des Kraftfahrzeugs 10 und der gedachten Verbindung zwischen dem Referenzpunkt 38 und dem Objektziel 36.
In der 3 sind die jeweiligen Positionen des Objektziels 36 während der drei Messzyklen dargestellt. Bei dem ersten Messzyklus werden die Entfernung E1, die Geschwindigkeit V1 und der Azimutwinkel γ1 ermittelt. Bei dem zweiten Messzyklus werden die Entfernung E2, die Geschwindigkeit V2 und der Azimutwinkel γ2 ermittelt. Bei dem dritten Messzyklus werden die Entfernung E3, die Geschwindigkeit V3 und der Azimutwinkel γ3 ermittelt. Der dritte Messzyklus ist der letzte Messzyklus der Gruppe und damit der aktuellste Messzyklus und wird als „vorliegender Messzyklus“ bezeichnet. Der zweite Messzyklus, welcher zeitlich vor dem dritten Messzyklus liegt, wird als „vorheriger Messzyklus“ bezeichnet.
In einem Verfahrensabschnitt 110 wird mit der Geschwindigkeit V3 des vorliegenden Messzyklus und der Geschwindigkeit V2 des vorherigen Messzyklus ein im Folgenden beschriebener Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess durchgeführt. Mit dem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess werden etwaige Mehrdeutigkeiten in Bezug auf die Geschwindigkeiten V1, V2 und V3 aufgelöst. Derartige Mehrdeutigkeiten können daher rühren, dass mehrere Objektziele 36 mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten relativ zum Radarsystem 12 in einem der Messzyklen mit derselben Geschwindigkeit erfasst werden. Mit dem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess wird aus den Geschwindigkeiten V1, V2 und V3 eine eindeutige Geschwindigkeit ermittelt und validiert.
Bei dem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess wird ein eine sogenannte Entfernungs-Geschwindigkeits-Validierung, welche auch als „Range-Doppler-Validation“ bekannt ist, durchgeführt. Dabei wird die Geschwindigkeit V3 aus dem vorliegenden Messzyklus mit der Geschwindigkeit V2 aus dem vorherigen Messzyklus verglichen. Ferner wird die Geschwindigkeit V3 mit der Geschwindigkeit V1 aus dem ersten Messzyklus verglichen. Die Geschwindigkeit V1 oder V2, die größenmäßig am nächsten an der Geschwindigkeit V3 liegt, wird im Folgenden als eindeutige Geschwindigkeit Vn angenommen. Die Richtigkeit der eindeutigen Geschwindigkeit Vn muss noch überprüft werden, was weiter unten noch näher erläutert wird. In dem beschriebenen Ausführungsbeispiel wird exemplarisch die Geschwindigkeit V2 aus den zweiten Messzyklus als eindeutige Geschwindigkeit Vn angenommen.
Alternativ zu der Entfernungs-Geschwindigkeits-Validierung kann die eindeutige Geschwindigkeit Vn durch Anwendung des Chinesischen Restansatzes aus zwei Geschwindigkeiten bestimmt werden.
In einem Verfahrensabschnitt 120 wird die eindeutige Geschwindigkeit Vn mit der Geschwindigkeit V3 verglichen, welche in dem vorliegenden Messzyklus die größte Geschwindigkeit darstellt. Falls die eindeutige Geschwindigkeit Vn kleiner oder gleich der Geschwindigkeit V3 ist, wird in eine Verfahrensabschnitt 180 die eindeutige Geschwindigkeit Vn als richtig befunden und in einem Verfahrensabschnitt 200 validiert.
Falls die eindeutige Geschwindigkeit Vn größer als die Geschwindigkeit V3 ist, wird in Verfahrensabschnitten 140 und 160 ein Überprüfungsprozess zur Überprüfung der Richtigkeit der eindeutigen Geschwindigkeit Vn durchgeführt.
Bei dem Überprüfungsprozess wird in dem Verfahrensabschnitt 140 eine räumliche Referenzstrecke Sr1 zwischen den Positionen des Objektziels 36 bei dem vorliegenden Messzyklus und dem vorherigen Messzyklus derselben Gruppe ermittelt. Hierzu wird beispielhaft für die Geschwindigkeit V2 als eindeutige Geschwindigkeit Vn die Referenzstrecke Sr1 nach der folgenden Formel berechnet: $S r 1 = \sqrt{E 3^{2} + E 2^{2} - 2 * E 3 * E 2 * c o s (| γ 3 - γ 2 |)}$
Im Falle, dass statt der Geschwindigkeit V2 aus den zweiten Messzyklus die Geschwindigkeit V1 aus den ersten Messzyklus als eindeutige Geschwindigkeit Vn angenommen wird, wird eine Referenzstrecke Sr2 zwischen den Position des Objektziels 36 bei dem vorliegenden Messzyklus und den ersten Messzyklus derselben Gruppe ermittelt. Entsprechend wird statt der Entfernung E2 die Entfernung E1 und statt dem Azimutwinkel γ2 der Azimutwinkel γ1 verwendet.
Ferner wird in dem Verfahrensabschnitt 140 eine räumliche Vergleichsstrecke Sv aus der eindeutigen Geschwindigkeit Vn und der Dauer Tc eines Messzyklus nach folgender Formel berechnet: $S v = m * T c * \frac{V n}{c o s (| γ 3 - γ 2 |)}$
Dabei ist ein Parameter m gleich 1, da beispielhaft die Geschwindigkeit V2 aus den zweiten Messzyklus als Vergleichsgeschwindigkeit angenommen wird. Falls stattdessen die Geschwindigkeit V1 aus den ersten Messzyklus als Vergleichsgeschwindigkeit angenommen wird, dem Azimutwinkel γ2 der Azimutwinkel γ1 verwendet. Außerdem wird dann der Parameter m gleich 2 gesetzt. So wird berücksichtigt, dass zwischen der Position des Objektziels 36 im ersten Messzyklus und der Position des Objektziels 36 im zweiten Messzyklus die zweifache Zyklusdauer Tc vergeht.
Das Vorzeichen der Vergleichsstrecke Sv ist abhängig von dem Vorzeichen der eindeutigen Geschwindigkeit Vn. Um etwaige negative Werte für die Vergleichsstrecke Sv zu korrigieren, wird die Vergleichsstrecke Sv mit -1 multipliziert, falls die Entfernung E2, oder gegebenenfalls E1, des vorherigen Messzyklus größer ist als die Entfernung E3 des vorliegenden Messzyklus. Dies erfolgt mit der folgenden Anweisung, mit der die Vergleichsstrecke Sv durch eine korrigierte Vergleichsstrecke Sv^l ersetzt wird: $S v' = \frac{E 3 - E 2}{| E 3 - E 2 |} * S v$
In einem Verfahrensabschnitt 160 wird die Referenzstrecke Sr1, oder gegebenenfalls die Referenzstrecke Sr2, wird mit der korrigierten Vergleichsstrecke Sv^l1 verglichen. Da die Vergleichsstrecke Sv^l größer ist als 0, was aufgrund der vorher durchgeführten Korrektur des Vorzeichens beim beschriebenen Ausführungsbeispiel immer der Fall ist, und die korrigierte Vergleichsstrecke Sv^l größer ist als Referenzstrecke Sr1, oder gegebenenfalls die Referenzstrecke Sr2, innerhalb einer vorgegebenen Toleranz, wird die eindeutige Geschwindigkeit Vn in einem Verfahrensabschnitt 210 nicht validiert. Andernfalls wird die eindeutige Geschwindigkeit Vn in dem Verfahrensabschnitt 180 als richtig befunden und in dem Verfahrensabschnitt 200 validiert.
Die angegebene Toleranz der Referenzstrecke Sr1, oder gegebenenfalls die Referenzstrecke Sr2,wird beispielhaft mithilfe eines Toleranzfaktors C vorgegeben, mit welchem die entsprechende Referenzstrecke Sr1 oder Sr2 multipliziert wird. Demnach wird die eindeutige Geschwindigkeit Vn nicht validiert, wenn Sv^l> C*Sp
Für den Fall, dass das Vorzeichen der Referenzstrecke Sr1 nicht korrigiert wird, wird die eindeutige Geschwindigkeit Vn in dem Verfahrensabschnitt 210 nicht validiert, falls die Vergleichsstrecke Sv größer als 0 und größer als die entsprechende Referenzstrecke Sr1 oder Sr2 innerhalb der vorgegebenen Toleranz ist oder falls die Vergleichsstrecke Sv kleiner als 0 und der Absolutwert der Vergleichsstrecke Sv größer als die entsprechende Referenzstrecke Sr1 oder Sr2 innerhalb der vorgegebenen Toleranz ist. Andernfalls wird die eindeutige Geschwindigkeit Vn als richtig befunden und in dem Verfahrensabschnitt 200 validiert.
Die validierte eindeutige Geschwindigkeit Vn wird beispielsweise an die Steuereinrichtung 24 des Fahrerassistenzsystems 20 weitergeleitet und entsprechend zur Steuerung des Kraftfahrzeugs 10 verwendet.
Zur Überwachung des Überwachungsbereichs 14 werden die Gruppen von jeweils drei Messzyklen mehrmals, beispielsweise fortwährend oder nach Bedarf, durchgeführt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102017101763 A1 [0003]

Claims

Verfahren zur Ermittlung von wenigstens einer Objektinformation (E1, E2, E3, V1, V2, V3, γ1, γ2, γ3) wenigstens eines Objekts (18), das mit einem Radarsystem (12) erfasst wird, wobei bei dem Verfahren - mit wenigstens einem Sender (26) Sendesignale (32) in einen Überwachungsbereich (14) des Radarsystems (12) gesendet werden, - mit wenigstens einem Empfänger (30a, 30b) an wenigstens einem Objektziel (36) des wenigstens einen Objekts (18) reflektierte Echos der Sendesignale (32) als Empfangssignale (34) empfangen und sofern erforderlich in eine Form gebracht werden, die für eine elektronische Auswerteeinrichtung (28) verwertbar ist, - die Empfangssignale (34) wenigstens einer zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation unterzogen werden, - aus dem Ergebnis der wenigstens einen zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation wenigstens eine Geschwindigkeit (V1, V2, V3) und eine Position (E1, E2, E3, γ1, γ2, γ3) wenigstens eines Objektziels (36) relativ zum Radarsystem (12) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass - die Sendesignale (32) in Gruppen mit wenigstens drei aufeinanderfolgenden Messzyklen gesendet werden, wobei die Signalabstände der Sendesignale (32) in den wenigstens drei Messzyklen einer Gruppe unterschiedlich sind, - aus wenigstens zwei Messzyklen einer Gruppe eine jeweilige Geschwindigkeit (V1, V2, V3) ermittelt wird, - mit den ermittelten Geschwindigkeiten (V1, V2, V3) aus den wenigstens zwei Messzyklen wenigstens ein Mehrdeutigkeitsauflösungs-Prozess (110) durchgeführt wird, mit dem aus den ermittelten Geschwindigkeiten (V1, V2, V3) wenigstens eine Geschwindigkeit (V1, V2, V3) als eindeutige Geschwindigkeit (Vn) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - bei wenigstens einem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess (110) die Geschwindigkeiten (V1, V2, V3) aus wenigstens zwei Messzyklen einer Gruppe verglichen werden und/oder - bei wenigstens einem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess (110) der Chinesische Restansatz auf die Geschwindigkeiten (V1, V2, V3) aus zwei Messzyklen einer Gruppe angewendet werden.
Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - wenigstens eine bei wenigstens einem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess (110) ermittelte eindeutige Geschwindigkeit (Vn) mit der größten Geschwindigkeit (V3) verglichen wird, welche in dem letzten Messzyklus der Gruppe ermittelt wurde, - falls die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit (Vn) kleiner oder gleich der größten Geschwindigkeit (V3) ist, die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit (Vn) validiert wird.
Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - wenigstens eine bei wenigstens einem Mehrdeutigkeits-Auflösungsprozess (110) ermittelte eindeutige Geschwindigkeit (Vn) mit der größten Geschwindigkeit (V3) verglichen wird, welche in dem letzten Messzyklus der Gruppe ermittelt wurde, - falls die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit (Vn) größer als die größte Geschwindigkeit (V3) ist, wird wenigstens ein Überprüfungsprozess (120, 140, 160, 180, 200, 210) zur Überprüfung der Richtigkeit der wenigstens einen eindeutigen Geschwindigkeit (Vn) durchgeführt.
Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Überprüfungsprozess (120, 140, 160, 180, 200, 210) zur Überprüfung der Richtigkeit der wenigstens einen eindeutigen Geschwindigkeit (Vn) durchgeführt wird, bei dem - eine räumliche Referenzstrecke (Sr1, Sr2) zwischen den Positionen des wenigstens einen Objektziels (36) bei dem letzten, vorliegenden Messzyklus und einem der vorherigen Messzyklen derselben Gruppe ermittelt wird - und eine räumliche Vergleichsstrecke aus der wenigstens einen eindeutigen Geschwindigkeit der vorliegenden Gruppe und der Dauer eines Messzyklus der Gruppe gegebenenfalls zuzüglich der Dauer eines Messzyklus zwischen dem vorliegenden Messzyklus und wenigstens einem etwa zwischen dem vorliegenden Messzyklus und dem zur Ermittlung die Referenzstrecke (Sr1, Sr2) betrachteten vorherigen Messzyklus ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzstrecke (Sr1, Sr2) und die Vergleichsstrecke verglichen werden und die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit (Vn) nicht validiert wird, - falls die Vergleichsstrecke größer ist als 0 und die Vergleichsstrecke größer ist als die Referenzstrecke (Sr1, Sr2) gegebenenfalls innerhalb einer vorgegebenen Toleranz oder - falls die Vergleichsstrecke kleiner ist als 0 und der Absolutwert der Vergleichsstrecke größer ist als die Referenzstrecke (Sr1, Sr2) gegebenenfalls innerhalb einer vorgebbaren Toleranz.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzstrecke (Sr1, Sr2) und die Vergleichsstrecke verglichen werden und die wenigstens eine eindeutige Geschwindigkeit (Vn) validiert wird, - falls nicht die Vergleichsstrecke größer ist als 0 und die Vergleichsstrecke größer ist als die Referenzstrecke (Sr1, Sr2) gegebenenfalls innerhalb einer vorgegebenen Toleranz oder - falls nicht die Vergleichsstrecke kleiner ist als 0 und der Absolutwert der Vergleichsstrecke größer ist als die Referenzstrecke (Sr1, Sr2) gegebenenfalls innerhalb einer vorgebbaren Toleranz.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzstrecke (Sr1, Sr2) aus den jeweiligen Entfernungen (E1, E2, E3) und den jeweiligen Richtungswinkeln (γ1, γ2, γ3) des Objektziels (36) relativ zu dem Radarsystem (12) aus den verwendeten zwei Messzyklen bestimmt wird.
Radarsystem (12) zur Ermittlung von wenigstens einer Objektinformation (E1, E2, E3, V1, V2, V3, γ1, γ2, γ3) wenigstens eines Objekts (18), - mit wenigstens einem Sender (26), mit dem Sendesignale (32) in einen Überwachungsbereich (14) des Radarsystems (12) gesendet werden können, - mit wenigstens einem Empfänger (30a, 30b), mit dem an wenigstens einem Objektziel (36) des wenigstens einen Objekts (18) reflektierte Echos der Sendesignale (32) als Empfangssignale (34) empfangen werden können und sofern erforderlich in eine Form gebracht werden können, die für eine elektronische Auswerteeinrichtung (28) verwertbar ist, - mit wenigstens einer elektronischen Auswerteeinrichtung (28), welche Mittel aufweist, mit denen die Empfangssignale (34) wenigstens einer zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation unterzogen werden können und aus dem Ergebnis der wenigstens einen zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation wenigstens eine Geschwindigkeit (V1, V2, V3) und eine Position (E1, E2, E3, γ1, γ2, γ3) wenigstens eines Objektziels (36) relativ zum Radarsystem (12) ermittelt werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Auswerteeinrichtung (28) wenigstens ein Mittel aufweist zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorigen Ansprüche.