DE102019103933A1 - Automated parking system for vehicles - Google Patents

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DE102019103933A1
DE102019103933A1 DE102019103933.9A DE102019103933A DE102019103933A1 DE 102019103933 A1 DE102019103933 A1 DE 102019103933A1 DE 102019103933 A DE102019103933 A DE 102019103933A DE 102019103933 A1 DE102019103933 A1 DE 102019103933A1
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Hans Nussbaum
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Hans Nussbaum
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein automatisiertes Parksystem für eine Vielzahl neben- und/oder hintereinander auf zumindest einem Parkdeck zu parkender Fahrzeuge, wobei die Fahrzeuge jeweils auf Paletten (30) stehen, die in Längs- und/oder Querrichtung verfahrbar sind. Wesentlich dabei ist, dass das Parkdeck eine Vielzahl fest installierter Transportmodule (1,2) aufweist, die neben- und/oder hintereinander angeordnet sind, dass diese Transportmodule (1, 2) mehrere nach oben vorstehende Förderelemente (4, 4a) mit horizontaler Umlaufachse aufweisen, die - zumindest soweit sie in der gewünschten Transportrichtung einer Palette aufeinanderfolgen - synchron antreibbar sind und zur verfahrbaren Auflage jeweils einer Palette (30) und zu deren Übergabe auf ein benachbartes Transportmodul dienen, und dass die Förderelemente (4, 4a) bei zumindest einigen Transportmodulen (2) hinsichtlich ihrer Förderrichtung um eine vertikale Achse schwenkbar sind.The invention relates to an automated parking system for a large number of vehicles to be parked next to and / or one behind the other on at least one parking deck, the vehicles each standing on pallets (30) which can be moved in the longitudinal and / or transverse direction. It is essential that the parking deck has a large number of permanently installed transport modules (1,2) which are arranged next to and / or one behind the other, that these transport modules (1, 2) have several upwardly projecting conveyor elements (4, 4a) with a horizontal axis of rotation which - at least insofar as they follow one another in the desired transport direction of a pallet - can be driven synchronously and are used for the movable support of one pallet (30) and for its transfer to an adjacent transport module, and that the conveyor elements (4, 4a) in at least some Transport modules (2) can be pivoted about a vertical axis with regard to their conveying direction.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein automatisiertes Parksystem für eine Vielzahl neben - und/oder hintereinander auf zumindest einem Parkdeck zu parkender Fahrzeuge, wobei die Fahrzeuge jeweils auf Paletten stehen, die in Längs- und/oder Querrichtung verfahrbar sind.The invention relates to an automated parking system for a large number of vehicles to be parked next to and / or one behind the other on at least one parking deck, the vehicles each standing on pallets that can be moved in the longitudinal and / or transverse direction.
  • Ein derartiges Parksystem ist durch die DE 10 2014 112 269 und EP 3 094 796 derselben Anmelderin bekannt geworden. Dabei wird mit erhöhten Paletten gearbeitet, die von einem niederflurigen Rangierfahrzeug unterfahren werden können, um die Palette - leer oder mit einem auf der Palette stehenden Fahrzeug - von einer Übergabestation zu einem bestimmten Stellplatz oder zurück zu transportieren. Das Rangierfahrzeug ist robotisch gesteuert und weist einen omnidirektionalen oder differentiellen Antrieb auf, sodass es mit Hilfe einer Steuereinheit selbsttätig zwischen den in Gassen angeordneten Paletten hindurchfahren und den gewünschten Stellplatz oder die Übergabestation anfahren kann.Such a parking system is through the DE 10 2014 112 269 and EP 3 094 796 became known by the same applicant. Raised pallets are used that can be driven under by a low-floor shunting vehicle in order to transport the pallet - empty or with a vehicle standing on the pallet - from a transfer station to a specific parking space or back. The maneuvering vehicle is controlled robotically and has an omnidirectional or differential drive so that it can automatically drive between the pallets arranged in the alleys with the help of a control unit and drive to the desired parking space or the transfer station.
  • Das Rangierfahrzeug ist mit Abstandssensoren ausgerüstet, über die es jederzeit seine genaue Position innerhalb des Parkdecks bestimmen, aber auch eventuelle Hindernisse erkennen und umfahren kann.The maneuvering vehicle is equipped with distance sensors with which it can determine its exact position within the parking deck at any time, but can also recognize and avoid any obstacles.
  • Daneben ist aus der US 2007/0098528 ein mehrstöckiges Parksystem mit Aufzug bekannt, bei dem jedes Fahrzeug auf einer eigenen Parkplattform abgestellt wird und bei dem alle Parkplattformen autonom verfahrbar und rangierfähig sind. Durch eine entsprechende Steuerung können die Parkplattformen innerhalb einer Parkebene in der Art eines Schiebepuzzles beliebig rangiert werden, sodass nur wenig freie Rangierfläche benötigt wird, um eine beliebige Plattform zum Aufzug rangieren zu können. Da jedoch für jedes einzelne Fahrzeug eine eigene, autonom angetriebene und gesteuerte Parkplattform benötigt wird, ist dieses System technisch aufwendig und teuer. Außerdem kann beim Ausfall einer Parkplattform aufgrund technischen Defektes eine ganze Parketage samt den darin eingelagerten Fahrzeugen blockiert werden, wodurch sich das Ausfallrisiko dieses Parksystem erhöht.Next to it is from the US 2007/0098528 a multi-level parking system with an elevator is known in which each vehicle is parked on its own parking platform and in which all parking platforms can be moved and maneuvered autonomously. With a corresponding control, the parking platforms within a parking level can be maneuvered as required in the manner of a sliding puzzle, so that only a small amount of free maneuvering space is required to maneuver any platform to the elevator. However, since a separate, autonomously driven and controlled parking platform is required for each individual vehicle, this system is technically complex and expensive. In addition, if a parking platform fails due to a technical defect, an entire parking floor including the vehicles stored in it can be blocked, which increases the risk of this parking system failing.
  • Ein ähnliches System zeigt die US 2005/0207876 . Dabei werden die Fahrzeuge auf autonom rangierfähigen Parkplattformen abgestellt und diese Plattformen werden zu einer bestimmten Parkposition verfahren. Dabei besitzen die Parkplattformen Annäherungssensoren, um eine Kollision mit einem Hindernis zu vermeiden.A similar system shows the US 2005/0207876 . The vehicles are parked on autonomously maneuverable parking platforms and these platforms are moved to a specific parking position. The parking platforms have proximity sensors to avoid a collision with an obstacle.
  • Hiervon ausgehend liegt die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, das eingangs beschriebene automatisierte Parksystem dahingehend zu verbessern, dass es sich einerseits durch hohe Belegungsdichte, also durch eine große Anzahl einzulagernder Fahrzeuge bezogen auf die Fläche des Parkdecks, andererseits durch hohe Betriebssicherheit wie auch durch günstige Herstellungskosten auszeichnet.Based on this, the object of the present invention is to improve the automated parking system described at the outset in such a way that it is on the one hand by high occupancy density, i.e. by a large number of vehicles to be stored in relation to the area of the parking deck, on the other hand by high operational reliability and low manufacturing costs excels.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Parkdeck eine Vielzahl festinstallierter Transportmodule aufweist, die neben- und/ oder hintereinander angeordnet sind, dass diese Transportmodule mehrere nach oben vorstehende Förderelemente mit horizontaler Transportrichtung aufweisen, die - zumindest soweit sie in der gewünschten Transportrichtung einer Palette aufeinanderfolgen - synchron antreibbar sind und zur verfahrbaren Auflage jeweils einer Palette und zu deren Übergabe auf ein benachbartes Transportmodul dienen, und dass die Förderelemente bei zumindest einigen Transportmodulen zur Änderung ihrer Transportrichtung um eine vertikale Achse schwenkbar sind.This object is achieved according to the invention in that the parking deck has a large number of permanently installed transport modules, which are arranged next to and / or behind one another, that these transport modules have several upwardly projecting conveyor elements with a horizontal transport direction, which - at least as far as they are in the desired transport direction of a pallet one after the other - can be driven synchronously and are used to move a pallet and transfer it to an adjacent transport module, and that the conveyor elements in at least some transport modules can be pivoted about a vertical axis to change their transport direction.
  • Durch diese Maßnahmen kann ein Parkdeck nahezu vollflächig mit Stellplätzen, nämlich mit Transportmodulen belegt werden. Der bei dem eingangs beschriebenen Parksystem erforderliche Freiraum (z.B. Gassen) zum Verfahren von zumindest einem Rangierfahrzeug entfällt. Dieser Gewinn an Abstellfläche für zu parkende Fahrzeuge ist erheblich, wie die 5 und 6 der EP 3 094 796 zeigen.As a result of these measures, a parking deck can be almost completely occupied with parking spaces, namely with transport modules. The free space (eg alleys) required in the parking system described above for moving at least one shunting vehicle is omitted. This gain in parking space for vehicles to be parked is considerable, like that 5 and 6th of the EP 3 094 796 demonstrate.
  • Gleichzeitig erhöht sich die Betriebssicherheit des neuen Systems, denn jedes Transportmodul kann zum Verfahren der Paletten herangezogen werden. Bei Ausfall eines Moduls muss nur dieses eine Modul umfahren werden, wodurch sich allenfalls die Zeit zum Ein- oder Auslagern eines Fahrzeuges erhöhen kann, die Funktion an sich aber erhalten bleibt. Diese System-Redundanz ist bei Parkhäusern von wesentlicher Bedeutung.At the same time, the operational reliability of the new system increases, because every transport module can be used to move the pallets. If one module fails, only this one module has to be bypassed, which may increase the time it takes to store or remove a vehicle, but the function itself is retained. This system redundancy is essential for parking garages.
  • Für die konstruktive Ausbildung der Förderelemente in den Transportmodulen bieten sich dem Fachmann verschiedene Möglichkeiten. So kann mit horizontal umlaufenden endlosen Förderbändern gearbeitet werden, wobei nur diejenigen Förderbänder, die hinsichtlich ihrer Förderrichtung um eine vertikale Achse schwenkbar sein sollen, vertikal verfahrbar sein sollten, damit die Schwenkbewegung der Förderbänder nicht unter der Belastung eines auf der Palette stehenden Fahrzeuges erfolgt.A person skilled in the art has various options for constructing the conveyor elements in the transport modules. So you can work with horizontally rotating endless conveyor belts, whereby only those conveyor belts that should be pivotable about a vertical axis with regard to their conveying direction should be vertically movable so that the pivoting movement of the conveyor belts does not take place under the load of a vehicle on the pallet.
  • Konstruktiv einfacher und kostengünstiger ist es, wenn die Förderelemente als Rollen, vorzugsweise mit horizontaler Drehachse, ausgebildet sind. Derartige Rollen liegen nur mit einer kleinen Kontaktfläche an der Palette an und können daher auch unter Last hinsichtlich ihrer Transportrichtung verschwenkt werden. Begünstigt werden kann dies dadurch, dass mit schmalen Rollen oder Rollen mit balligem Profil gearbeitet wird.It is structurally simpler and cheaper if the conveying elements are designed as rollers, preferably with a horizontal axis of rotation. Such rollers only rest on the pallet with a small contact area and can therefore be pivoted with regard to their transport direction even under load. This can be favored by the fact that you work with narrow rollers or rollers with a convex profile.
  • Zur Verschwenkung der Rollen um eine vertikale Drehachse können sie durch Hebel oder eine umlaufende Kette synchron angetrieben werden.To pivot the rollers about a vertical axis of rotation, they can be driven synchronously by levers or a circulating chain.
  • Damit die Paletten zuverlässig von den Transportmodulen getragen beziehungsweise verfahren werden können, empfiehlt es sich, dass in jedem Transportmodul in Längsrichtung wie auch in Querrichtung zumindest zwei Rollenpaare angeordnet sind. Daraus resultiert zumindest eine Vierpunktlagerung der Paletten und bei Übergabe einer Palette zum benachbarten Transportmodul ist sichergestellt, dass sie stets auf zumindest vier Rollen gelagert ist.So that the pallets can be reliably carried or moved by the transport modules, it is recommended that at least two pairs of rollers are arranged in each transport module in the longitudinal direction as well as in the transverse direction. This results in at least four-point support of the pallets and when a pallet is transferred to the adjacent transport module, it is ensured that it is always supported on at least four rollers.
  • Zusätzlich zu der beschriebenen Vierpunktlagerung können noch weitere Rollen als Stützrollen vorgesehen werden, die keinen eigenen Antrieb aufweisen müssen.In addition to the four-point bearing described, further rollers can be provided as support rollers that do not have to have their own drive.
  • Die als Förderelement ausgebildeten Rollen können hydraulisch oder mechanisch angetrieben werden, wobei die Antriebe der einzelnen Rollen zweckmäßig untereinander vernetzt sind, damit alle Rollen eines Moduls und zumindest des in Transportrichtung benachbarten Moduls synchron rotieren.The rollers designed as conveying elements can be driven hydraulically or mechanically, the drives of the individual rollers being appropriately networked with one another so that all rollers of a module and at least the adjacent module in the transport direction rotate synchronously.
  • Die Führung der Paletten auf den Transportmodulen erfolgt zweckmäßig durch in Längs- und/oder Querrichtung angeordnete Führungsschienen und damit korrespondiere Führungsrollen. Dadurch ist eine exakte Wegführung der Paletten in x- und/oder y-Richtung unter Beibehaltung ihrer Höhenposition gewährleistet.The pallets are expediently guided on the transport modules by means of guide rails arranged in the longitudinal and / or transverse direction, and thus corresponding guide rollers. This ensures that the pallets are routed exactly in the x and / or y direction while maintaining their height position.
  • Grundsätzlich spielt es keine Rolle, ob die Führungsschienen und Führungsrollen an den Transportmodulen oder an den Paletten angeordnet sind. Aus Kostengründen ist es ebenso möglich, die Führungsschienen an den Paletten und die Führungsrollen an den Transportmodulen anzuordnen, weil dann die Funktion der Führungsrollen durch die ohnehin vorhandenen, als Förderelement ausgebildeten Rollen übernommen werden kann.In principle, it does not matter whether the guide rails and guide rollers are arranged on the transport modules or on the pallets. For reasons of cost, it is also possible to arrange the guide rails on the pallets and the guide rollers on the transport modules, because the function of the guide rollers can then be taken over by the rollers that are already present and designed as conveying elements.
  • Damit die Fahrzeuge problemlos auf jeweils einer Palette abgestellt werden können, können die Paletten an ihrer Oberseite eine mehr oder weniger durchgehende Abdeckplatte aufweisen. Im Allgemeinen empfiehlt es sich aber aus Kostengründen, für die Aufnahme des Fahrzeuges nur zwei in Längsrichtung der Palette durchlaufende Fahrstreifen vorzusehen, die entsprechend den üblichen Fahrzeug-Spurweiten positioniert und dimensioniert sind.So that the vehicles can be parked on one pallet without any problems, the pallets can have a more or less continuous cover plate on their upper side. In general, however, for reasons of cost it is advisable to provide only two lanes running in the longitudinal direction of the pallet to accommodate the vehicle, which are positioned and dimensioned according to the usual vehicle track widths.
  • In Weiterbildung der Erfindung weist jede Palette eine individuelle, vorzugsweise in Paletten-Längs- und -Querrichtung durchlaufende Kennung auf, die extern, insbesondere an dem die Palette tragenden Transportmodul, auslesbar und einer zentralen Steuereinheit des Parksystems zuführbar ist. Diese Kennung kann ein QR-Code, Bar-Code oder dergleichen sein. Ein solcher Code kann in Form von längs und quer verlaufenden Codestreifen an der Unterseite jeder Palette angebracht sein und einerseits die Palette eindeutig identifizieren, anderseits eine fortlaufende Positionsmarkierung darstellen. Indem die Kennung einen sich über die Längs- und/oder Querrichtung der zugehörigen Palette erstreckenden fortlaufenden Code umfasst, kann anhand der Kennung eine individuelle Positionsbestimmung jeder Palette durchgeführt werden. Insbesondere kann während des Transports einer Palette eine Wegstreckenmessung durchgeführt werden, welche wiederum zur Ansteuerung der die Palette fördernden Transportrollen dienen kann.In a further development of the invention, each pallet has an individual identifier, preferably running in the longitudinal and transverse direction of the pallet, which can be read out externally, in particular on the transport module carrying the pallet, and fed to a central control unit of the parking system. This identifier can be a QR code, bar code or the like. Such a code can be attached to the underside of each pallet in the form of longitudinal and transverse code strips and, on the one hand, clearly identify the pallet and, on the other hand, represent a continuous position marking. Since the identifier comprises a continuous code extending over the longitudinal and / or transverse direction of the associated pallet, the position of each pallet can be determined individually on the basis of the identifier. In particular, a distance measurement can be carried out during the transport of a pallet, which in turn can serve to control the transport rollers that convey the pallet.
  • Die zentrale Steuereinheit umfasst somit zweckmäßig ein System zur Positionsbestimmung jeder einzelnen Palette. Dadurch wird fortlaufend erfasst, welches Fahrzeug an welchem Stellplatz geparkt ist, ob und bei welchem Fahrzeug gerade ein Transport stattfindet und in welcher Richtung der Transport erfolgt. Außerdem gibt diese Steuereinheit durch selektive Ansteuerung einzelner Transportmodule vor, über welche Module eine Palette verfahren werden soll.The central control unit thus expediently comprises a system for determining the position of each individual pallet. This continuously records which vehicle is parked at which parking space, whether and with which vehicle a transport is taking place and in which direction the transport is taking place. In addition, this control unit specifies the modules over which a pallet is to be moved through selective control of individual transport modules.
  • Das Auslesen der Kennung der einzelnen Paletten und die Erfassung ihres aktuellen Standortes kann zentral erfolgen. Ebenso ist es aber auch möglich, jedes Transportmodul mit einem entsprechenden Messsystem, insbesondere einem Weg-Messsystem oder einer Kamera, zu bestücken und die Daten dann an eine zentrale Steuereinheit zu übermitteln.The identification of the individual pallets and their current location can be read out centrally. However, it is also possible to equip each transport module with a corresponding measuring system, in particular a path measuring system or a camera, and then to transmit the data to a central control unit.
  • Üblicherweise wird ein zu parkendes Fahrzeug an einem Übergabeplatz auf einer Palette abgestellt und dann mit Hilfe mehrerer Transportmodule zu einem bestimmten Stellplatz transportiert. Dann empfiehlt es sich, dass die Steuereinheit ein Logistik-Programm enthält, das die Transportmodule derart ansteuert, dass die Palette mit dem Fahrzeug - vorzugsweise auf kürzestem Weg - zu einem freien Stellplatz transportiert wird, wobei gegebenenfalls der Transportweg durch Aktivierung weiterer Transportmodule freigeräumt wirdA vehicle to be parked is usually parked on a pallet at a transfer point and then transported to a specific parking space with the aid of several transport modules. It is then recommended that the control unit contains a logistics program that controls the transport modules in such a way that the pallet is transported with the vehicle - preferably by the shortest route - to a free parking space, with the transport route being cleared by activating further transport modules if necessary
  • Hinsichtlich eines Verfahrens zum Einlagern von Fahrzeugen in einem automatisierten Parksystem, bei dem ein zu parkendes Fahrzeug an einer Übergabestation auf einer Palette abgestellt und die Palette dann von einer mechanischen Einrichtung übernommen und zu einem Stellplatz transportiert wird, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die mechanische Einrichtung aus einer Vielzahl fest installierter neben- und/oder hintereinander angeordneter Transportmodule mit nach oben vorstehenden Förderelementen besteht, dass diese Förderelemente, zumindest soweit sie in der gewünschten Transportrichtung aufeinanderfolgen, synchron angetrieben werden und zumindest eine Palette von der Übergabestation zum Stellplatz oder zurück transportieren.With regard to a method for storing vehicles in an automated parking system, in which a vehicle to be parked is parked on a pallet at a transfer station and the pallet is then taken over by a mechanical device and transported to a parking space, the invention provides that the mechanical device from a large number of permanently installed next to and / or behind one another arranged transport modules with upwardly protruding conveyor elements is that these conveyor elements, at least as far as they follow one another in the desired transport direction, are driven synchronously and transport at least one pallet from the transfer station to the parking space or back.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus der Zeichnung; dabei zeigt
    • 1 eine Draufsicht auf ein mit erfindungsgemäßen Transportmodulen belegtes Parkdeck von oben;
    • 2 eine Seitenansicht auf ein einzelnes Transportmodul;
    • 3 eine Draufsicht auf das Transportmodul gemäß 2;
    • 4 eine Draufsicht auf ein Transportmodul mit durch Gestänge verschwenkbaren Rollen;
    • 5 eine Ausschnittvergrößerung in Seitenansicht im Bereich einer Rolle aus 4 mit aufliegender Palette;
    • 6 eine Draufsicht auf eine Komponente eines Transportmoduls mit durch Ketten verschwenkbaren Rollen;
    • 7 eine Ausschnittsvergrößerung in Seitenansicht im Bereich einer Rolle aus 6 mit aufliegender Palette;
    • 8 eine Seitenansicht auf ein Transportmodul mit aufliegender Palette;
    • 8a den vergrößerten Ausschnitt A aus 8;
    • 8b den vergrößerten Ausschnitt B aus 8;
    • 9 ein Schrägbild eines Transportmoduls mit aus der Parkposition heraus gefahrener Palette und
    • 10 eine Draufsicht von unten auf eine Palette.
    Further features and advantages of the invention emerge from the following description of exemplary embodiments and from the drawing; thereby shows
    • 1 a plan view of a parking deck occupied with transport modules according to the invention from above;
    • 2 a side view of a single transport module;
    • 3 a plan view of the transport module according to 2 ;
    • 4th a plan view of a transport module with rollers pivotable by rods;
    • 5 an enlarged detail in side view in the area of a roll 4th with pallet on top;
    • 6th a plan view of a component of a transport module with rollers pivotable by chains;
    • 7th an enlarged section in side view in the area of a roll 6th with pallet on top;
    • 8th a side view of a transport module with a pallet on top;
    • 8a the enlarged section A. 8th ;
    • 8b the enlarged section B. 8th ;
    • 9 an oblique image of a transport module with a pallet moved out of the parking position and
    • 10 a bottom plan view of a pallet.
  • Gemäß 1 ist nahezu die gesamte Fläche eines Parkdecks mit Transportmodulen 1 bzw. 2 belegt. Die Transportmodule 1 und 2 sind fest auf dem Boden des Parkdecks montiert und schachbrettartig hintereinander und nebeneinander angeordnet; lediglich zwischen der von oben gesehen zweiten und dritten Modulreihe wie auch zwischen der vierten und fünften Modulreihe ist ein schmaler Durchgang für Bedienungspersonal freigelassen.According to 1 is almost the entire area of a parking deck with transport modules 1 or. 2 occupied. The transport modules 1 and 2 are firmly mounted on the floor of the parking deck and arranged one behind the other and next to each other like a chessboard; only between the second and third row of modules, as seen from above, as well as between the fourth and fifth row of modules, a narrow passage is left free for operating personnel.
  • Das Ein- und Auslagern der Fahrzeuge kann an den Rändern des Parkdecks, aber auch innerhalb des Parkdecks erfolgen. Im Ausführungsbeispiel ist in einer Ecke des Parkdecks ein Aufzug 3 vorgesehen. Dieser Aufzug korrespondiert mit der von oben gesehen vierten Modulreihe.Vehicles can be stored and removed from storage at the edges of the parking deck, but also within the parking deck. In the exemplary embodiment, there is an elevator in one corner of the parking deck 3 intended. This elevator corresponds to the fourth row of modules seen from above.
  • Über den Aufzug 3 erfolgt das Ein- und Auslagern der auf den Paletten stehenden Fahrzeuge. Im Ausführungsbeispiel ist nur eine Palette mit einem Fahrzeug zum Ein- und Auslagern vorgesehen, nämlich in bzw. aus der vierten Modulreihe. Es liegt aber durchaus im Rahmen der Erfindung, zwei oder drei Fahrzeuge gleichzeitig ein- und auszulagern, indem der Aufzug 3 kapazitätsmäßig vergrößert wird und zusätzlich die Modulreihen 3 und 5 herangezogen werden.About the elevator 3 the storage and retrieval of the vehicles on the pallets takes place. In the exemplary embodiment, only one pallet with a vehicle is provided for storage and retrieval, namely in or out of the fourth row of modules. However, it is entirely within the scope of the invention to store and retrieve two or three vehicles at the same time by using the elevator 3 is increased in capacity and also the module rows 3 and 5 can be used.
  • Die Transportmodule 1 und 2 sind so ausgelegt, dass sie jeweils eine Palette mit einem Fahrzeug tragen und transportieren können. Dazu sind die Module in Längsrichtung wie auch in Querrichtung fluchtend und eng benachbart zueinander angeordnet, wobei Distanzrahmen R zwischengeschaltet sein können, insbesondere wie in 1 gezeigt zwischen in Längsrichtung benachbarten Modulen.The transport modules 1 and 2 are designed so that they can each carry and transport one pallet with a vehicle. For this purpose, the modules are aligned in the longitudinal direction as well as in the transverse direction and are arranged closely adjacent to one another, wherein spacer frames R can be interposed, in particular as in FIG 1 shown between longitudinally adjacent modules.
  • Damit jede Palette an einen gewünschten Stellplatz auf dem Parkdeck verfahren werden kann, sind die Transportmodule 1 und 2 jeweils mit mehreren nach oben vorstehenden Rollen 4 (siehe 2) ausgerüstet, die den Transport einer Palette zumindest in Längsrichtung, teilweise aber auch in Querrichtung erlauben.The transport modules are used so that each pallet can be moved to the desired parking space on the parking deck 1 and 2 each with several upwardly protruding roles 4th (please refer 2 ), which allow the transport of a pallet at least in the longitudinal direction, but sometimes also in the transverse direction.
  • Im Ausführungsbeispiel sind die Transportmodule 1 mit Rollen 4 ausgerüstet, die um eine Vertikalachse verschwenkbar sind, so dass ihre Transportrichtung wahlweise in Längsrichtung oder in Querrichtung eingestellt werden kann. Hingegen sind bei den Transportmodulen 2 die Rollen 4 fest in Längsrichtung orientiert.In the exemplary embodiment, the transport modules are 1 with roles 4th equipped, which can be pivoted about a vertical axis, so that their transport direction can be adjusted either in the longitudinal direction or in the transverse direction. In contrast, the transport modules 2 the roles 4th firmly oriented lengthways.
  • Im Ausführungsbeispiel sind die Transportmodule 1 und 2 in Längsrichtung kürzer als die Paletten und daher zueinander beabstandet angeordnet. Der Zwischenraum zwischen den Modulen wird durch Distanzrahmen R überbrückt. Sie erleichtern die Ausrichtung und exakte Montage der Transportmodule.In the exemplary embodiment, the transport modules are 1 and 2 in the longitudinal direction shorter than the pallets and therefore arranged at a distance from one another. The space between the modules is bridged by spacer frames R. They facilitate the alignment and exact assembly of the transport modules.
  • Die 2 und 3 zeigen ein Transportmodul 2 in vergrößerter Darstellung. Das wesentliche Merkmal dieses Transportmoduls besteht darin, dass es mehrere nach oben vorstehende Rollen 4 mit horizontaler Drehachse aufweist, die zur Lagerung und zum Transport der Paletten dienen.The 2 and 3 show a transport module 2 in an enlarged view. The main feature of this transport module is that it has several rollers that protrude upwards 4th with a horizontal axis of rotation, which are used for storage and transport of the pallets.
  • Damit die Paletten ohne Kippen von einem Transportmodul zum benachbarten Transportmodul verfahren werden können, weist jedes Modul vier Rollen nahe des Eckbereiches einer von ihm getragenen Palette auf. Zusätzlich befindet sich eine fünfte angetriebene Transportrolle 4 in der Mitte des Transportmoduls 2. Alle Rollen sind hinsichtlich ihrer Laufrichtung gleichsinnig orientiert, bei dem in den 2 und 3 dargestellten Transportmodul in Modul-Längsrichtung.So that the pallets can be moved from one transport module to the neighboring transport module without tilting, each module has four rollers near the corner area of a pallet it carries. There is also a fifth driven transport roller 4th in the middle of the transport module 2 . All roles are oriented in the same direction with regard to their running direction, in which in the 2 and 3 shown transport module in module longitudinal direction.
  • Zumindest die Rollen 4 jedes Transportmoduls können synchron angetrieben werden, damit sie eine aufliegende Palette auf das benachbarte Transportmodul übergeben können.At least the roles 4th each transport module can be driven synchronously so that you can transfer a pallet on top of the adjacent transport module.
  • Bei der konstruktiven Ausgestaltung der Transportmodule besteht weitgehend Freiheit. Im Ausführungsbeispiel weist jedes Modul einen am Boden des Parkdecks montierten, umlaufenden Rahmen 5 mit Quertraversen 6 auf, an welchen die nach oben vorstehenden Rollen 4 und gegebenenfalls weitere Stützrollen 4a gelagert sind.There is largely freedom in the structural design of the transport modules. In the exemplary embodiment, each module has a surrounding frame mounted on the floor of the parking deck 5 with crossbars 6th on which the upwardly protruding roles 4th and, if necessary, additional support rollers 4a are stored.
  • Der Rahmen 5 kann außerdem durch vertikale Führungsleisten 5a zur Führung der Paletten in Längs- und Querrichtung dienen.The frame 5 can also be achieved through vertical guide rails 5a serve to guide the pallets lengthways and crossways.
  • In 3 handelt es sich um ein Transportmodul 2, dessen Rollen 4 und 4a hinsichtlich ihrer Laufrichtung nicht verschwenkbar sind.In 3 it is a transport module 2 , its roles 4th and 4a are not pivotable with regard to their direction of travel.
  • Demgegenüber zeigt 4 ein Modul 1, dessen Rollen 4 und 4a hinsichtlich ihrer Transportrichtung verschwenkbar sind, indem die Rollen 4 und 4a um eine Vertikalachse schwenkbar gelagert sind.In contrast, shows 4th a module 1 , its roles 4th and 4a are pivotable with regard to their transport direction by the rollers 4th and 4a are mounted pivotably about a vertical axis.
  • 5 zeigt eine vergrößerte Darstellung der Schwenklagerung. Man erkennt dort, dass die Rollen 4 jeweils mit einem Antriebsmotor 14 verbunden sind, der seinerseits auf einem Flanschring 15 montiert ist. Dieser Flanschring 15 ist über ein Kugellager am Transportmodul 1, und zwar vorzugsweise direkt am Boden des Parkdecks, drehbar gelagert. Dadurch können die Rollen 4 aus der in 4 dargestellten Längsrichtung des Moduls um 90 Grad in die Querrichtung verschwenkt werden, auch wenn das Modul durch ein mit einem Fahrzeug beladenen Palette belastet ist. 5 shows an enlarged representation of the pivot bearing. You can see there that the roles 4th each with a drive motor 14th are connected, in turn on a flange ring 15th is mounted. This flange ring 15th is via a ball bearing on the transport module 1 , preferably rotatably mounted directly on the floor of the parking deck. This allows the roles 4th from the in 4th The shown longitudinal direction of the module can be pivoted by 90 degrees in the transverse direction, even if the module is loaded by a pallet loaded with a vehicle.
  • Diese Verschwenkung erfolgt bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 4 und 5 über ein Hebelgestänge, nämlich über Kurbelhebel 16a, 16b und 16c. Diese Kurbelhebel sind über weitere Kurbelhebel 17a und 17b (siehe 4) miteinander synchronisiert, sodass alle Rollen 4 und 4a stets die gleiche Winkellage einnehmen, also die gleiche Transportrichtung aufweisen.This pivoting takes place in the exemplary embodiment according to FIG 4th and 5 via a lever linkage, namely via a crank lever 16a , 16b and 16c . These crank levers are via further crank levers 17a and 17b (please refer 4th ) synchronized with each other so that all roles 4th and 4a always assume the same angular position, i.e. have the same transport direction.
  • Die Verschwenkung der Rollen 4 und 4a wird elektrisch oder hydraulisch bewirkt, im Ausführungsbeispiel durch einen Hydraulikzylinder 18.The pivoting of the roles 4th and 4a is effected electrically or hydraulically, in the exemplary embodiment by a hydraulic cylinder 18th .
  • Der rotative Antrieb der Rollen 4 und 4a und gegebenenfalls ihre Verschwenkung bei Änderung der Transportrichtung erfolgen selektiv gesteuert durch eine zentrale Steuereinheit.The rotary drive of the rollers 4th and 4a and, if necessary, their pivoting when the transport direction is changed are selectively controlled by a central control unit.
  • 5 zeigt außerdem, wie eine Palette vom Transportmodul getragen wird. Man sieht, dass die Rolle 4 an ihrem nach oben vorstehenden Umfang eine ausschnittweise dargestellte Palette 30 trägt. Dazu weist die Palette 30 an ihrer Unterseite in Längsrichtung durchlaufende Längsträger 31 und in Querrichtung durchlaufende Querträger 32 auf. Sind die Rollen 4 in Längsrichtung eingestellt, so korrespondieren sie mit den Längsträgern 31, andernfalls mit den dazu senkrechten Querträgern 32. Auf diese Weise ist eine zuverlässige Abstützung der Paletten auf den zumindest vier Rollen 4 und ihre Verfahrbarkeit in x- oder y-Richtung sichergestellt. 5 also shows how a pallet is carried by the transport module. You can see that the role 4th at its upwardly protruding periphery a partial pallet shown 30th wearing. The pallet indicates this 30th longitudinal beams running through in the longitudinal direction on their underside 31 and transverse beams 32 on. Are the roles 4th set in the longitudinal direction, they correspond to the side members 31 , otherwise with the vertical cross members 32 . In this way, the pallets are reliably supported on the at least four rollers 4th and their movability in the x or y direction is ensured.
  • Die Oberseite der Palette 30 kann als durchgehende Platte 33 ausgebildet sein; zumindest muss sie aber zwei in Paletten-Längsrichtung durchgehende Fahrstreifen aufweisen, deren Position und Breite auf die gängigen Spurweiten der zu parkenden Fahrzeuge abgestimmt ist.The top of the pallet 30th can be used as a continuous plate 33 be trained; However, at least it must have two continuous lanes in the longitudinal direction of the pallet, the position and width of which are matched to the common track widths of the vehicles to be parked.
  • 6 zeigt eine Draufsicht auf eine Komponente eines Transportmoduls 1, bei dem die Verschwenkung der Rollen 4 und 4a nicht durch ein Kurbelgestänge, sondern über eine gemeinsame Kette 20 erfolgt. Dazu ist der die Rolle 4 mit ihrem Antriebsmotor 14 tragende Flanschring 15 mit einem Zahnkranz 21 verbunden, der mit der Kette 20 in Eingriff steht. 6th shows a plan view of a component of a transport module 1 , in which the pivoting of the rollers 4th and 4a not by a crank linkage, but by a common chain 20th he follows. That's the role for that 4th with their drive motor 14th bearing flange ring 15th with a ring gear 21st connected to the one with the chain 20th is engaged.
  • Die Kette 20 steht derart mit allen Flanschringen 15 ihres Transportmoduls in Eingriff, dass alle Rollen 4 und 4a gleichsinnig und synchron um 90° verschwenkt werden können. Ausgelöst wird die Schwenkbewegung durch ein Stellglied 20a, das die Kette um eine Wegstrecke verschiebt, die einem Verstellwinkel der Zahnkränze 21 um 90° entspricht.The chain 20th stands like this with all flange rings 15th your transport module engaged that all roles 4th and 4a can be pivoted in the same direction and synchronously by 90 °. The pivoting movement is triggered by an actuator 20a that moves the chain by a distance that corresponds to an adjustment angle of the sprockets 21st by 90 °.
  • Des Weiteren zeigt 7, dass die Rollen 4 auch zur Geradführung der Paletten herangezogen werden können. Dazu hat die Palette 30 in dem Bereich ihrer Unterseite, wo sie auf einer Rolle 4 abrollt, eine Führungsschiene 34, welche die Stirnseiten der Rolle 4 beidseitig umgreift. Die Führungsschiene 34 stellt dadurch sicher, dass der Palettentransport genau geradlinig und winkelgerecht erfolgt.Furthermore shows 7th that roles 4th can also be used to guide the pallets in a straight line. This is what the range has 30th in the area of their underside where they are on a roll 4th unrolls a guide rail 34 showing the end faces of the roll 4th encompassed on both sides. The guide rail 34 This ensures that the pallet is transported in a straight line and at the correct angle.
  • Die beiden Seitenwangen der Stützschiene 34 dürfen nicht bis an die Enden der Palette durchlaufen, sondern müssen dort, wo die Palette in der Parkposition auf den Rollen 4 und 4a aufliegt, jeweils Aussparungen aufweisen, damit die Rollen 4 dann, wenn die Palette 30 ihre Parkposition erreicht hat, genügend Freiraum haben, um über ihre Vertikalachse verschwenken zu können.The two side walls of the support rail 34 must not run through to the ends of the pallet, but must go where the pallet is in the parking position on the rollers 4th and 4a rests, each have recesses so that the roles 4th then when the range 30th has reached their parking position, have enough space to be able to pivot about their vertical axis.
  • Es liegt aber auch im Rahmen der Erfindung, die seitliche Führung der Paletten 30 unabhängig von den Rollen 4 vorzunehmen. Ein solches Ausführungsbeispiel ist in 5 abgebildet. Man sieht dort, dass die Palette an ihrem unteren Rand Führungsrollen 35 mit vertikaler Drehachse aufweist. Diese Führungsrollen 35 rollen an einer korrespondierenden vertikalen Führungsleiste 5a am oberen Rand des Rahmens 5 ihres Transportmoduls ab. But it is also within the scope of the invention, the lateral guidance of the pallets 30th regardless of the roles 4th to undertake. Such an embodiment is in 5 pictured. You can see there that the pallet has guide rollers at its lower edge 35 having a vertical axis of rotation. These leadership roles 35 roll on a corresponding vertical guide rail 5a at the top of the frame 5 of your transport module.
  • Auch hier muss die Führungsleiste 5a vor der Parkposition der Palette auf ihrem Modul enden, damit man Freiraum hat, die Rollen 4 und 4a zu verschwenken und die Palette aus der Parkposition heraus sowohl in Längsrichtung wie auch in Querrichtung weiter zu transportieren. Dies wird im Ausführungsbeispiel dadurch erreicht, dass die Transportmodule 1, 2 in Längs- und Querrichtung kürzer als die darauf befindlichen Paletten 30 ausgebildet sind, sodass die Führungsrollen 35 bei der in Parkposition zentriert auf dem betreffenden Transportmodul 1, 2 abgestellte Palette jeweils vor den leicht gerundeten Ecken des umlaufenden Rahmens 5 des Moduls stehen.Here, too, the guide bar must 5a end before the pallet's parking position on its module so that there is free space for the rollers 4th and 4a to pivot and to transport the pallet from the parking position both in the longitudinal direction and in the transverse direction. This is achieved in the exemplary embodiment in that the transport modules 1 , 2 Longer and laterally shorter than the pallets on it 30th are formed so that the guide rollers 35 in the parking position centered on the relevant transport module 1 , 2 placed pallet in front of the slightly rounded corners of the surrounding frame 5 of the module.
  • Die beschriebene Längenbemessung der Führungsleisten 5a relativ zu den Führungsrollen 35 wird durch die 8 und 9 verdeutlicht.The described length measurement of the guide rails 5a relative to the leadership roles 35 is through the 8th and 9 clarified.
  • 8 zeigt eine Palette 30 auf einem Transportmodul 1 oder 2, jedoch nicht in ihrer zum Modul gehörenden Parkposition, sondern nachdem sie bereits etwas in Längsrichtung verschoben worden ist, in der Zeichnung nach rechts. Man sieht hier insbesondere in 8a, dass ihre randseitige Führungsrolle 35 bereits in Anlage mit der Führungsleiste 5a ihres Moduls ist. Bei dem gezeigten Verschiebeweg der Palette ist sie also nicht mehr frei in Längs- und Querrichtung verschiebbar, sondern nur noch in der Richtung, wie dies die Führungsleiste 5a vorgibt. 8th shows a palette 30th on a transport module 1 or 2 , but not in its parking position belonging to the module, but to the right in the drawing after it has already been shifted a bit in the longitudinal direction. You can see in particular in 8a that their marginal leadership role 35 already in contact with the guide rail 5a your module is. With the displacement path shown for the pallet, it is no longer freely displaceable in the longitudinal and transverse directions, but only in the same direction as the guide bar 5a pretends.
  • Stellt man sich hingegen vor, dass die Palette 30 in 8a weiter links steht, nämlich in ihrer Parkposition, etwa entsprechend ihrer symmetrischen Zuordnung zum Transportmodul 1 bzw. 2, so erkennt man, dass die Führungsrolle 35 dann nicht mehr an der Führungsleiste 5a anliegt, so dass die Palette aus dieser Position heraus sowohl in Längs- wie auch in Querrichtung verschiebbar ist.On the other hand, if you imagine that the pallet 30th in 8a is further to the left, namely in their parking position, roughly corresponding to their symmetrical assignment to the transport module 1 or. 2 so you can see that the leadership role 35 then no longer on the guide rail 5a so that the pallet can be moved from this position in both the longitudinal and transverse directions.
  • Die entsprechenden Verhältnisse ergeben sich in 8b am anderen Palettenende: Dort ist die Führungsrolle 35 nicht mehr in Anlage an der alten Führungsleiste 5a, sondern hat bereits den Freiraum zum benachbarten Transportmodul erreicht und wird, falls der Palettentransport in Längsrichtung erfolgt, in Kürze in Anlage mit Führungsleisten des Distanzrahmens R (siehe 1) und sodann des Nachbarmoduls gelangen.The corresponding relationships are given in 8b at the other end of the pallet: there is the guide roller 35 no longer in contact with the old guide rail 5a , but has already reached the free space to the neighboring transport module and, if the pallet is transported lengthways, will soon be in contact with the guide strips of the spacer frame R (see 1 ) and then the neighboring module.
  • Der gleiche Zusammenhang erschließt sich auch aus 9. Dort ist die Palette 30 mit ihrem Transportmodul in Schrägansicht dargestellt und ebenfalls bereits ein Stück aus ihrer Parkposition herausgefahren.The same connection also emerges 9 . There is the pallet 30th shown with its transport module in an oblique view and also already moved a bit out of its parking position.
  • 10 zeigt eine Palette 30 von unten gesehen. Man erkennt eine durchgehende Abdeckplatte 33, die an Ihrer Oberseite zur Aufnahme eines Fahrzeuges geeignet ist und die an ihrer Unterseite durch drei in Längsrichtung verlaufende Profile 31 und fünf in Querrichtung verlaufende Profile 32 ausgesteift ist. 10 shows a palette 30th seen from below. You can see a continuous cover plate 33 which is suitable for a vehicle on its upper side and which has three longitudinal profiles on its lower side 31 and five transverse profiles 32 is stiffened.
  • Außerdem erkennt man in 10, dass die Palette unterhalb der Platte 33 an beiden Längsseiten die bereits genannten Führungsrollen 35 trägt. Diese Führungsrollen sind mit vertikaler Drehachse an den beiden Längsseiten der Palette nahe ihren Enden angeordnet und stehen nach unten über die Paletten-Kontur vor, sodass sie mit Führungsleisten 5a der darunterliegenden Transportmodule korrespondieren, vergleiche 8a und 8b.You can also see in 10 that the pallet is below the plate 33 the already mentioned guide rollers on both long sides 35 wearing. These guide rollers are arranged with a vertical axis of rotation on the two long sides of the pallet near their ends and protrude downwards over the pallet contour so that they are provided with guide strips 5a of the underlying transport modules correspond, compare 8a and 8b .
  • Die Führungsleisten 5a und die Führungsrollen 35 sind so positioniert, dass sie die Führung der Paletten sowohl in Längsrichtung wie auch in Querrichung übernehmen können. Auch der Distanzrahmen R kann entsprechende Führungsleisten aufweisen; er kann stattdessen aber auch so niedrig positioniert sein, dass er ohne Führungsfunktion überfahren wirdThe guide rails 5a and the leadership roles 35 are positioned in such a way that they can take over the guidance of the pallets both in the longitudinal direction and in the transverse direction. The spacer frame R can also have corresponding guide strips; Instead, it can also be positioned so low that it is run over without a guide function
  • Schließlich zeigt 10, dass die Palette 30 Codestreifen 38 zur Weglängenmessung und zur Erkennung der Palette aufweist. Diese Codestreifen 38 laufen in Längs- wie auch in Querrichtung der Palette durch, so dass die Position und Identität jeder Palette auch während des Palettentransportes erkennbar und einer Steuereinheit zuführbar ist. Das Auslesen dieser Codestreifen kann unmittelbar durch Leseköpfe an den Transportmodulen erfolgen.Finally shows 10 that the range 30th Code strip 38 for path length measurement and for recognizing the pallet. These code strips 38 run through the pallet in the longitudinal as well as in the transverse direction, so that the position and identity of each pallet can be identified and fed to a control unit even during the pallet transport. These code strips can be read out directly by reading heads on the transport modules.
  • Die Steuereinheit steuert die Transportmodule derart an, dass einem zu parkenden Fahrzeug ein freier Stellplatz zugewiesen und seine Palette von einem Übergabeplatz automatisch zu diesem Stellplatz transportiert wird, bzw., dass ein auszulagerndes Fahrzeug wieder zu dem Übergabeplatz transportiert wird. Der Transport erfolgt hierbei in der Art eines Schiebepuzzles. Hierbei wird mindestens ein freies Transportmodul benötigt, über welches die eingelagerten Paletten mit Fahrzeugen solange rangiert werden, bis das auszulagernde Fahrzeug den Übergabeplatz erreicht hat.The control unit controls the transport modules in such a way that a free parking space is assigned to a vehicle to be parked and its pallet is automatically transported from a transfer area to this parking space, or that a vehicle to be removed is transported back to the transfer area. The transport takes place in the manner of a sliding puzzle. At least one free transport module is required here, via which the stored pallets with vehicles are maneuvered until the vehicle to be removed has reached the transfer point.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Claims (15)

  1. Automatisiertes Parksystem für eine Vielzahl neben- und/oder hintereinander auf zumindest einem Parkdeck zu parkender Fahrzeuge, wobei die Fahrzeuge jeweils auf Paletten (30) stehen, die in Längs- und/oder Querrichtung verfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkdeck eine Vielzahl fest installierter Transportmodule (1, 2) aufweist, die neben- und/oder hintereinander angeordnet sind, dass diese Transportmodule (1, 2) mehrere nach oben vorstehende Förderelemente (4, 4a) mit horizontaler Transportrichtung aufweisen, die - zumindest soweit sie in der gewünschten Transportrichtung einer Palette (30) aufeinanderfolgen - synchron antreibbar sind und zur verfahrbaren Auflage jeweils einer Palette (30) und zu deren Übergabe auf ein benachbartes Transportmodul (1,2) dienen, und dass die Förderelemente (4, 4a) bei zumindest einigen Transportmodulen (2) zur Änderung ihrer Transportrichtung um eine vertikale Achse schwenkbar sind.Automated parking system for a large number of vehicles to be parked next to and / or behind one another on at least one parking deck, the vehicles each standing on pallets (30) which can be moved in the longitudinal and / or transverse direction, characterized in that the parking deck has a large number of fixed installed transport modules (1, 2), which are arranged next to and / or one behind the other, so that these transport modules (1, 2) have several upwardly projecting conveyor elements (4, 4a) with horizontal transport direction, which - at least insofar as they are in the desired The transport direction of a pallet (30) follow one another - can be driven synchronously and are used to move a pallet (30) and to transfer it to an adjacent transport module (1,2), and that the conveyor elements (4, 4a) in at least some transport modules ( 2) are pivotable about a vertical axis to change their transport direction.
  2. Parksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Förderelemente (4, 4a) als Rollen (4, 4a) mit bevorzugt horizontaler Drehachse ausgebildet sind.Parking system according to Claim 1 , characterized in that the conveyor elements (4, 4a) are designed as rollers (4, 4a) with preferably a horizontal axis of rotation.
  3. Parksystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rollen (4, 4a) bei zumindest einigen Transportmodulen (2) unter Belastung einer ein Fahrzeug tragenden Palette (30) um eine vertikale Achse schwenkbar sind.Parking system according to Claim 2 , characterized in that the rollers (4, 4a) in at least some transport modules (2) can be pivoted about a vertical axis when a pallet (30) carrying a vehicle is loaded.
  4. Parksystem nach 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Transportmodul (1, 2) in Längsrichtung und in Querrichtung der Transportmodule zumindest jeweils zwei Rollenpaare (4) angeordnet sind.Parking system according to 2 or 3, characterized in that at least two pairs of rollers (4) are arranged in each transport module (1, 2) in the longitudinal direction and in the transverse direction of the transport modules.
  5. Parksystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Transportmodul (1, 2) zumindest eine zusätzliche Stützrolle (4a) für die Abstützung einer Palette (30) aufweist.Parking system according to one of the Claims 2 to 4th , characterized in that each transport module (1, 2) has at least one additional support roller (4a) for supporting a pallet (30).
  6. Parksystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der synchrone Antrieb der Rollen (4) hydraulisch oder elektrisch erfolgt.Parking system according to one of the Claims 2 to 5 , characterized in that the synchronous drive of the rollers (4) takes place hydraulically or electrically.
  7. Parksystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die um eine Vertikalachse schwenkbar gelagerten Rollen (4,4a) durch ein Hebelgestänge (16a, 16b, 16c, 17a, 17b) oder eine Kette (20) hinsichtlich ihrer Transportrichtung synchronisiert sind.Parking system according to one of the Claims 2 to 6th , characterized in that the rollers (4, 4a) mounted pivotably about a vertical axis are synchronized with regard to their transport direction by a lever linkage (16a, 16b, 16c, 17a, 17b) or a chain (20).
  8. Parksystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führung der Paletten (30) auf den Transportmodulen (1, 2) durch in Längs- und/oder Querrichtung angeordnete Führungsleisten (5a, 34) und damit korrespondierende Führungsrollen (4, 35) erfolgt.Parking system according to one of the preceding claims, characterized in that the pallets (30) are guided on the transport modules (1, 2) by guide strips (5a, 34) arranged in the longitudinal and / or transverse direction and corresponding guide rollers (4, 35) he follows.
  9. Parksystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsleisten (5a) an den Transportmodulen (1,2) und dass die Führungsrollen (35) an den Paletten (30) angeordnet sind.Parking system according to Claim 8 , characterized in that the guide strips (5a) are arranged on the transport modules (1,2) and that the guide rollers (35) are arranged on the pallets (30).
  10. Parksystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsrollen die als Förderelement ausgebildeten Rollen (4) sind und die Führungsleisten (34) an den Paletten (30) angeordnet sind.Parking system according to Claim 8 , characterized in that the guide rollers are the rollers (4) designed as conveying elements and the guide strips (34) are arranged on the pallets (30).
  11. Parksystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Palette eine individuelle Kennung (38), insbesondere einen QR-Code, Bar-Code oder dergleichen, aufweist, die extern, insbesondere an dem die Palette tragenden Transportmodul, auslesbar und einer Steuereinheit zuführbar ist.Parking system according to one of the preceding claims, characterized in that each pallet has an individual identifier (38), in particular a QR code, bar code or the like, which can be read out externally, in particular on the transport module carrying the pallet, and fed to a control unit is.
  12. Parksystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennung (38) einen sich über die Längs- und/oder Querrichtung der zugehörigen Palette erstreckenden fortlaufenden Code umfasst und die Steuereinheit ein System zur individuellen Positionsbestimmung jeder Palette (30) anhand der Kennung (38) aufweist.Parking system according to Claim 11 , characterized in that the identifier (38) comprises a continuous code extending over the longitudinal and / or transverse direction of the associated pallet and the control unit has a system for the individual position determination of each pallet (30) based on the identifier (38).
  13. Parksystem nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Auslesen der Kennung an dem die Palette (30) jeweils tragenden Transportmodul (1, 2) erfolgt und dieses Transportmodul die ausgelesene Kennung an die zentrale Steuereinheit weitergibt, insbesondere, dass jedes Transportmodul (1, 2) ein System zur Positionsbestimmung der von ihm getragenen Palette (30) aufweist.Parking system according to Claim 11 or 12 , characterized in that the identification is read out on the transport module (1, 2) carrying the pallet (30) and this transport module forwards the identification read out to the central control unit, in particular that each transport module (1, 2) has a system for Position determination of the pallet (30) carried by it.
  14. Parksystem nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei ein zu parkendes Fahrzeug an einem Übergabeplatz auf einer Palette (30) abgestellt und zu einem Stellplatz auf dem Parkdeck transportiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit die Transportmodule (1,2) derart ansteuert, dass dem zu parkenden Fahrzeug ein freier Stellplatz zugewiesen und seine Palette (30) automatisch zu diesem Stellplatz transportiert wird.Parking system according to one of the Claims 11 to 13th , wherein a vehicle to be parked is parked at a transfer point on a pallet (30) and transported to a parking space on the parking deck, characterized in that the control unit controls the transport modules (1,2) in such a way that the vehicle to be parked has a free space assigned and its pallet (30) is automatically transported to this parking space.
  15. Verfahren zum Einlagern von Fahrzeugen in einem automatisierten Parksystem, bei dem ein zu parkendes Fahrzeug an einem Übergabeplatz auf einer Palette (30) abgestellt und die Palette (30) dann von einer mechanischen Einrichtung übernommen und zu einem Stellplatz transportiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Einrichtung aus einer Vielzahl fest auf dem Parkdeck installierter neben- und/oder hintereinander angeordneter Transportmodule (1, 2) mit nach oben vorstehenden Förderelementen (4, 4a) besteht, dass diese Förderelemente (4, 4a) - zumindest soweit sie in der gewünschten Förderrichtung der Palette (30) aufeinander folgen - synchron angetrieben werden und zumindest eine Palette (30) von dem Übergabeplatz zum Stellplatz oder zurück transportieren.A method for storing vehicles in an automated parking system, in which a vehicle to be parked is parked at a transfer point on a pallet (30) and the pallet (30) is then taken over by a mechanical device and transported to a parking space, characterized in that the Mechanical device consisting of a large number of transport modules (1, 2) permanently installed next to and / or one behind the other on the parking deck with upwardly protruding Conveyor elements (4, 4a) consists in that these conveyor elements (4, 4a) - at least as far as they follow one another in the desired conveying direction of the pallet (30) - are driven synchronously and transport at least one pallet (30) from the transfer point to the parking space or back .
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