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Die Erfindung betrifft ein Exoskelett für einen Menschen zur Bewegungsunterstützung eines Oberkörpers.
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Als Exoskelett (Außenskelett, altgriechisch exo 'außen' und skeletös 'ausgetrockneter Körper', 'Mumie') bezeichnet man eine äußere Stützstruktur für einen Organismus, insbesondere eines Menschen. Aktive Exoskelette nehmen die Form von am Körper tragbaren Vorrichtungen an, die die Bewegungen des Trägers unterstützen beziehungsweise verstärken, indem zum Beispiel Gelenke des Exoskeletts durch Servomotoren angetrieben werden. Bei passiven Systemen fehlt der Antrieb.
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Gattungsgemäße Systeme kommen seit langem in der Medizin in Form von motorisch angetriebenen Gelenkorthesen zum Einsatz und dienen zur Stabilisierung und Entlastung sowie auch zur Führung und Korrektur von beweglichen Gliedmaßen bzw. des Körperrumpfes. Zudem sind so genannte künstliche Exoskelette bekannt, d.h. am Körper tragbare motorisch unterstützte Gelenkmaschinenstrukturen, die Bewegungen des Trägers unterstützen oder verstärken, indem zum Beispiel Gelenke des Exoskelett durch Servomotoren oder ähnliche elektromotorische Antriebskonzepte angetrieben werden.
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Darüber hinaus kommen Exoskelette bei körperlich arbeitenden Menschen zur Anwendung, um diese bei der Ausführung physisch schwerer Tätigkeiten zu unterstützen und um Verletzungen durch Überlastung zu vermeiden. Insbesondere ist die körperliche Belastung in Pflegeberufen verglichen mit anderen Berufszweigen besonders hoch. Langes Stehen, schweres Heben und ungünstige Körperhaltungen gehören im Pflegebereich zum Alltag. Die Auswirkungen spüren die Beschäftigten deutlich. Zwei Drittel aller Pflegekräfte leiden unter Rückenschmerzen und Beschwerden im Nacken-Schulter-Bereich. Dies führt zu einem im Vergleich zu anderen Branchen überdurchschnittlich hohen Krankenstand, zu permanentem Krankheitsausfall und zu einer frühzeitigen Aufgabe des Berufs in den Bereichen Pflege und OP. Verschärft wird das Problem durch die Zunahme der Zahl an Klinikpatienten und Pflegebedürftigen bei stagnierendem Pflegepersonal sowie durch die Zunahme übergewichtiger Patienten. Vor diesem Hintergrund besteht ein erheblicher Bedarf, Pflegekräften sprichwörtlich „den Rücken zu stärken“.
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Auch wenn es bereits einige Umsetz- und Hebehilfen gibt, so eignen sich diese nicht für viele häufig auftretende Bewegungsabläufe, wie z.B. im Umgang mit narkotisierten Patienten. Limitationen bestehender Systeme und Forschungsansätze liegen u.a. in der mangelnden Taktilität, Flexibilität, Unterstützungsfunktion, Praktikabilität sowie im erforderlichen Platzbedarf.
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In den letzten Jahren sind zahlreiche Exoskelett-Lösungen wissenschaftlich untersucht, realisiert und vereinzelt auch im Markt eingeführt worden. Anwendungsschwerpunkte liegen bislang im Bereich Wehrtechnik zur Stärkung von Soldaten im Gefecht (z.B. von Sarcos, Raytheon), in der Bauwirtschaft und Industrie zum Heben schwerer Lasten (z.B. von Panasonic, EksoBionics, Honda) oder zur Unterstützung von Überkopfarbeiten (z.B. Stuttgart ExoJacket, EksoVest) und in der Rehabilitation (z.B. von ExoBionics, Rex Bionics, Parker Hannifin).
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Exoskelette für Pflegeberufe wurden bislang nur auf wissenschaftlicher Ebene untersucht, z.B. CareJack [Care-Jack - Die Kraft in der Weste, Fraunhofer-Institut für Zuverlässigkeit und Mikrointegration IZM, Berlin / 3.3.2015,,retrieved on 28.01.2019, from https://vwvw.izm.fraunhofer.de/de/news_events/tech_news/care-jack.html]. Es handelt sich um eine „Oberkörperweste“ mit ausschließlichem Fokus auf die Rückenentlastung mittels „Feder-Kupplungs-System“, ohne jedoch über eine aktive Antriebslösung zusätzlich Arme und Schultern zu unterstützen.
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Für Pflegekräfte liegen noch keine marktreifen Exoskelette vor. Viele bekannte Exoskelett-Systeme eignen sich aus verschiedenen Gründen nicht für den OP-/ Pflegebereich, was im Folgenden anhand technologischer Merkmale bisheriger Lösungen kurz zusammengefasst dargestellt wird:
- Hebehilfe [BMBF 2013]: Das System dient der Unterstützung des gesamten Körpers für hebende und tragende Tätigkeiten im Berufsalltag. Die Kinematik, Aktorik und Sensorik sind aus vielerlei Gründen für die Pflegeanwendung problematisch. Im ursprünglichen Ansatz wurden die Arme bedingt durch die dort gewählte Seilkinematik direkt zu den Schultern gezogen, wodurch ein Konzept mit ungünstigen Schwer-,
- Querkräften und Bewegungseinschränkungen resultiert. Im abschließend realisierten Konzept wird z.B. die Elevation und Protraktion der Schulter durch die Kinematik gesperrt, hierdurch kann das Gewicht der Antriebsmodule deutlich reduziert werden und das Rückenmodul ist nicht hinreichend anthropomorph. Eine Marktumsetzung ist bislang nicht bekannt.
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Ganzkörperexoskelette (z.B. Ninja von Panasonic, HAL von Cyberdyne) dienen der ganzkörperlichen Entlastung bei schweren Hebe- und Logistiktätigkeiten, sind jedoch sehr voluminös und unterstützen nicht die spezifischen OP-Anforderungen. Ein schnelles An- und Ausziehen ist ebenso nicht möglich.
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Weitere Hebehilfen z.B. von German Bionics oder Panasonie für Hebetätigkeiten im industriellen oder logistischen Umfeld entlasten bzw. stützen durch ihre Kinematik und Angriffspunkte an Oberschenkel bzw. Hüfte die Lendenwirbelsäule, ohne jedoch Ellenbogen und Schulter motorisch zu unterstützen.
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Passive Exoskelett-Lösungen (z.B. STRONGARM® ERGOSKELETONTM Lift Assist Device) sind für geringe Belastungen vor dem Körper. Exoskelett-Lösungen für Überkopfarbeiten gibt es als passive wie aktive Lösungen. Das unterstützende System von EksoBionics bspw. dient der passiven Entlastung bei Überkopftätigkeiten. Ein Beispiel für ein aktives Überkopf-Exoskelett ist das sog. ‚Stuttgart ExoJacket‘, welches unter Mitwirkung der Projektpartner Fraunhofer IPA, CONTAG, MOSCA u.a. für die Überkopfkabelmontage bei einem Bushersteller entwickelt wurde.
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Es gibt aber erhebliche Unterscheidungsmerkmale, wie z.B. die auf die Anwendung der Überkopfarbeiten angepasste Schulterkinematik ohne Protraktion und Retraktion (und nur rudimentäre Elevation). Die passive Rumpfbefestigung mit vollstarrem Rückenmodul, die passive Entlastung des Handgelenks, fehlende patientenindividuelle-Lastdetektion durch Bestimmung der Interaktionskraft, fehlende miniaturisierte Motor-Getriebe-Einheit mit minimierter Selbsthemmung, fehlende Körperadaptierbarkeit erschweren eine einfache Übertragung auf das vorgesehene „ExoPflege“-System.
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Aus dem Stand der Technik, nämlich der
US 9,375,325 B2 ist ein Exoskelett für die oberen Extremitäten offenbart. Durch ausladende, voluminöse Schulter- und Armkinematiken ist es jedoch weder anthropomorph noch für den Einsatz narkotisierter Patienten geeignet. Aus der
CN 105963103 A ist eine Schulterkinematik bekannt, die allerdings keine Translation zulässt und der Rücken steif gehalten wird.
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Ein komplexerer Ansatz ist in der
WO 2017/093298 A1 des Fraunhofer IPA offenbart. Er umfasst eine kombinierte aktive und passive Schulterkinematik.
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Ein weiteres Hochschulprojekt für eine Anwendung in der Patientenhilfe ist in der
WO 2017/157941A1 veröffentlicht. Um eine Vermeidung von Überlastungsschäden für körperlich arbeitende Personen sowie die Unterstützung der Ausführung von Tätigkeiten zu realisieren, wird darin ein Exoskelett als Stützvorrichtung mit einer Vorrichtung zur Realisierung rotatorischer und translatorischer menschlicher Bewegungen beschrieben. Das Exoskelett, welche zumindest mit einem Körperteil einer Person gekoppelt ist, umfasst zumindest eine Mensch-Technik-Schnittstelle, eine Vorrichtung zur Realisierung rotatorischer und translatorischer menschlicher Bewegungen und eine Einheit zur Aktuierung, die durch eine Sensorik und Steuerung ergänzt wird. Über eine Reihe von Kopplungselementen, die u.a. den Schulter-, Rücken- und Lendenbereich des Rückenteils erfassen, ist über entsprechende Aktuatoren eine Beeinflussung der Beweglichkeit u.a. der Lateralflexion des Nutzers möglich. Die Komplexität dieser Vorrichtung geht allerdings zu Lasten des Tragegewichts und Aufwandes in der technischen Umsetzung.
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Im Wege interdisziplinärer Forschung und Entwicklung an bewegungsunterstützenden Systemen gewinnen derartige Systeme zunehmend an Bedeutung und Aufmerksamkeit. Insbesondere die stetige Verbesserung von relevanten Systemkomponenten, wie beispielsweise die Realisierung leistungsfähiger Elektromotoren, hocheffizienter Steuerungsgeräte sowie Akkumulatoren mit hoher Energiedichte machen neuartige Entwicklungen auf dem Gebiet der Exoskelette erst möglich.
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Allen Exoskeletten liegt eine gemeinsamen Maxime zugrunde, nämlich das für die Bewegungsunterstützung erforderliche Antriebssystem möglichst nah am Körpergelenk zu positionieren und das Eigengewicht des Antriebssystems möglichst über eine direkt am menschlichen Körper angebrachte, stabile Struktur und/oder vorzugsweise über geeignete, kraftableitende Stützstrukturen direkt am Boden abzustützen. Die Herausforderung ist dabei die natürliche Beweglichkeit des Menschen möglichst nicht zu beeinträchtigen, sondern diese vielmehr ohne nennenswerte Hinderung zu unterstützen.
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Ein typisches Exoskelett besitzt eine Vielzahl jeweils über steife Strukturen miteinander verbundene Gelenkmechanismen, deren aufeinander abgestimmte Freiheitsgrade so gewählt sind, dass sie der natürlichen Gelenkkinematik der Person analog nachempfunden sind.
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Hiervon ausgehend ist es Aufgabe der Erfindung, ein leichtes, nutzer-freundliches Exoskelett anzugeben, das Nutzern bei der Handhabung schwerer Lasten unterstützt. Insbesondere soll es Pflegekräften das Umbetten von bewusstlosen und narkotisierten Patienten erleichtern.
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Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Exoskelett mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.
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Die gewählte Lösung führt zu einer Prävention von Schulter- und Rückenleiden speziell für den hoch belasteten Nutzer bei der Handhabung schwerer Lasten, insbesondere in Pflegebereichen in OP, Intensivstation und Notaufnahme.
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Dabei wird die vom Schultermodul aufgenommene Kraft über das Rückenmodul großflächig und schonend bis in die Hüfte abgeleitet. Das Rückenmodul kann mechanisch durch Stauchen und Lösen der Spannvorrichtung im Rückenmodul zwischen elastischem und steifem Zustand wechseln, und so im Belastungsfall die Kraft ableiten. Im entlasteten Fall lässt das Exoskelett die Drehung, Beugung und seitliche Neigung des Torsos im ergonomischen Rahmen zu. Das Exoskelett ist unter dem Aspekt eines schnell an- und ausziehbaren, leichten und angenehm tragbaren sowie reinigungs- und wartungsfreundlichen Systems ausgelegt.
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Unter Berücksichtigung der Anwendungsbewegungen ist eine weitere aktive motorische Unterstützung der Ellenbogenflexion und der Ante- und Retroversion des Schultergelenks vorgesehen. Die weiteren Freiheitsgrade des Schultergelenks werden passiv federnd/dämpfend und aktiv blockierend konzipiert, um dem Träger die maximale, jedoch noch ergonomisch vertretbare Bewegungsfreiheit und die Ableitung der einwirkenden gravitativen Kräfte zu gewährleisten.
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Die erfindungsgemäße Lösung erlaubt darüber hinaus durch das Stauchen der Rückensäule die Flexion des Torsos zu unterbinden und stützt bei aufrechten Belastungseinwirkungen.
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Zur Schonung der Wirbelsäule ist die Sperrung bzw. Einschränkung der Rumpfbewegung im Lastfall durch die Spannvorrichtung (Beckenflexion/-extension), z.B. durch stellungs- oder schaltsignalabhängige spannende Spannelemente im Rückenteil möglich. Vorteilhaft ist, bei Hebebewegungen ein selbsttätiges spannen und lockern im Lendenbereich. Dadurch wird die Haltemuskulatur nur im Belastungsfall gestützt. Insgesamt sollen nur „gesunde Bewegungen“ zugelassen werden. Die Bewegungsfreiheit wird nicht voll eingeschränkt, sondern sinnvoll geführt, um ein ergonomisches Bewegungsprofil sicherzustellen (maximaler Schutz des Trägers bei vertretbarer Einschränkung).
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Des Weiteren werden ergonomisch präventive Sperrungen durch das Exoskelett am Bewegungsapparat des Trägers in das innovative Kinematikkonzept integriert, und dabei auch bionische Ansätze verfolgt. Dazu gehören unter anderem die aktive Geradhaltung des Rückens, die passive Dämpfung der Abduktion über 45° und der Anteversion über 90° im Glenohumeralgelenk.
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Das Exoskelett nimmt dabei die Hebe- und Umlagerungstätigkeit der Pflegekraft nicht vollständig ab, sondern erlaubt mithilfe eines intelligenten und taktilen System- und Regelungsansatzes eine Lastspitzenreduktion im Bewegungsablauf. Damit wird ein wertvoller Beitrag zum Arbeitsschutz geleistet werden.
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Die Schulterkinematik lässt vorzugsweise passiv (federnd/dämpfend) die Bewegungen der Abduktion/Adduktion und Außen- und Innenrotation im Glenohumeralgelenk und die Elevation / Depression und Protraktion / Retraktion im Sternoklavikulargelenk (Schulterblatt und Schlüsselbein zu Brustbein) in einem definierten Bereich zu. Weiter wird die von der Hebebelastung einwirkende Gravitationskomponente kraftschlüssig vom Unterarmmodul über die Arm-, Schulter- und Rückenmodul des Exoskeletts geleitet und großflächig über weich auskleidende Kunststofftextilmaterialen im Rückenmodul schonend in die Hüfte des Trägers eingetragen.
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Hierzu ist vorteilhaft eine Art „Rucksacklösung“ mit Hüft- und Schulterbefestigung und mit Anbindung zwischen starren und textilen Teilen vorgesehen, wobei textile Teile zugunsten der Reinigung auch leicht austauschbar sind.
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Passive Freiheitsgrade liegen für Pronation / Supination (Drehung des Unterarms) und Linearbewegung/ Streckung am Unterarm vor. Weiter ist eine passive Stützung des Handgelenks (Extension Handgelenk max. 10°) mittels einer Unterarmschale möglich, in welcher Sensoren zur Lasterkennung bzw. -Berechnung integriert sind. Damit soll ein empfindliches Handhaben von Patienten sichergestellt werden. Auch im Falle der kooperativen Umbettung durch ein OP-Team. Entsprechend kann die Interaktionskraft zwischen Patient und Pfleger ermittelt und zum taktilen Nachregeln genutzt werden.
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Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 14, der Beschreibung und der beigefügten Zeichnung.
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Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung, wie sie in der Zeichnung wiedergegeben sind. Es zeigen:
- 1 eine perspektivische Illustration eines Exoskeletts mit Schulter- und Rückenmodul,
- 2a eine perspektivische Illustration eines Rückenmoduls mit Spannvorrichtung,
- 2b eine perspektivische Illustration eines Rückenmoduls mit Wirbelkörpern in alternativer Ausführung,
- 3 eine perspektivische Illustration eines Ω-förmigen Wirbelkörpers,
- 4 eine perspektivische Illustration einer Anzahl von Scheibenkörpern eines Rückenmoduls nach 2b und
- 5 eine perspektivische Illustration einer Spannvorrichtung.
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1 zeigt ein Exoskelett 1 für einen Menschen zur Bewegungsunterstützung eines nicht weiter dargestellten Oberkörpers. Das Exoskelett 1 umfasst die miteinander verbundenen Baugruppen Schultermodul 2 und Rückenmodul 3. Das Schultermodul 2 weist ein rechtes und linkes Schulterstück 4 bzw. 5 mit gelenkig miteinander verbundenen Schulterelementen 6 auf. Das Schultermodul 2 nimmt über nicht weiter dargestellte Armstützen Hebelasten auf, und leitet diese in das Rückenmodul 3 weiter, welches sich wiederum im Hüftbereich des Menschen abstützt.
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Zur Verbindung mit dem Schultermodul 2 weist das Rückenmodul 3 ein am zervikalen Ende angebrachten Schulterträger 7 auf, an welchen wiederum jeweils zu den Schulterblättern transversal ersteckende rechte und linke Traversen 8 bzw. 9 ausgebildet sind. An der rechten und an der linken Traverse 8 bzw. 9 ist jeweils ein Gelenkband 10 angebracht, welches die rechte Traverse 8 mit dem rechten Schulterstück 4 und die linke Traverse 9 mit dem linken Schulterstück 5 zur Übertragung der Zuglasten in das Rückenmodul 3 verbinden. Um ein körpernahes Tragen des Exoskelett 1 zu ermöglichen, setzen sich die Gelenkbänder 10 aus einer Anzahl gelenkig miteinander verbundener Gelenkglieder 11 zusammen, die sich im Schulterbereich anschmiegen. Die Schulterstücke 4 und 5 umfassen die rechte bzw. linke Schulter und erstrecken sich brustseitig, wo sie in einer Sternumplatte 13 zusammenlaufen und mit dieser verbunden sind.
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Mit dem Schultermodul 2 verbunden, erstreckt sich in lumbaler Richtung des Rückenmoduls 3 eine Rückensäule 12. Die Rückensäule 12 wird von alternierend angeordneten Wirbel- 14 und Scheibenkörpern 15 gebildet, sodass zwischen zwei benachbarten Wirbelkörpern 14 jeweils ein verbindender Scheibenkörper 15 liegt. Die Scheibenkörper 15 bestehen aus einem geschäumten oder gespritzten weichen Elastomer, dessen Shore-Härte zwischen 10 und 90 liegt, wobei die Shore-Härte der Scheibenkörper 15 über die Höhe Rückensäule 12 variiert. Über die elastische Koppelung benachbarter Wirbelkörper 14 über die dazwischen liegenden Scheibenkörper 15 bleibt die Rückensäule flexibel, sodass im entlasteten Fall das Exoskelett 1 die Drehung, Beugung und seitliche Neigung des Torsos im ergonomischen Rahmen zulässt. Die Wirbelkörper 14 bestehen aus einem druck- und alterungsbeständigen Leichtbauwerkstoff. Hierbei kommen Aluminiumlegierungen und Kunststoffe in Frage. Wie weiter 1 zu entnehmen ist, weisen die Wirbelkörper 14' nahe des Zervikal breitere, transversal erstreckende Querfortsätze 17 auf.
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Zur großflächigen Verteilung von Drucklasten weist das Rückenmodul 3 eine großflächige, biegeweiche und weich ausgekleidete Rückenplatte 16 auf, die sich flächig und thorakal seitens des Schulterträgers 7 und des zervikalen Endes der Rückensäule 12 erstreckt. Die Rückenplatte 16 überträgt großflächig Lasten, die über die angebrachten Querfortsätze 17 in die Rückenplatte 16 aus der Rückensäule 12 eingebracht werden.
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Zur Erläuterung der in der Rückensäule 12 ausgebildeten Spannvorrichtung 18 dienen die Illustrationen der 2a und 4.
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2a zeigt die Illustration eines Rückenmoduls 3 mit Rückensäule 12 und einer darin ausgebildeten Spannvorrichtung 18. Zur Schonung der Wirbelsäule ist die Sperrung bzw. Einschränkung der Rumpfbewegung im Lastfall durch die Spannvorrichtung 18 (Beckenflexion/-extension), durch stellungs- oder schaltsignalabhängige spannende Spannelemente 19 im Rückenmodul 3 möglich. Vorteilhaft ist bei Hebebewegungen ein selbsttätiges spannen und lockern im Lendenbereich.
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Hierzu ist das Spannelement 19 als Seil ausgeführt, welches sich im Innern der Wirbelkörper 14 und Scheibenkörper 15 ausgebildeten Strangkanal 20 erstreckt. Dabei bilden die in den Wirbelkörpern 14 und Scheibenkörpern 15 vorhandenen Wirbellöcher 21 den Strangkanal 20. Das Spannelement 19 ist an seinem zervikalen Ende an Wirbelkörper 14" des Schulterträgers 7 festgelegt, während das lumbale, lose Ende über einen von einem Elektromotor 22 betriebenen Aktuator 23 spannbar ist (siehe 5). Hierzu betätigt der Elektromotor 22 eine Spindel 24, die sich hierbei, wie der Pfeil P zeigt, axial lumbal oder zervikal bewegt und das daran befestigte Seil mitnimmt und dabei löst oder spannt. Durch das Spannen des Seiles werden die Wirbelkörper 14 zusammen gezogen und dabei die dazwischen liegenden Scheibenkörper 15 komprimiert. Dies führt wiederum zu einer Versteifung der Rückensäule 12. Das Stauchen der Rückensäule 12 unterbindet die Flexion des Torsos und stützt bei aufrechten Belastungseinwirkungen.
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Das Seil ist aus einem Stahldraht oder aus einem Kunststoff ausgeführt. Als Kunstfaserseile bieten sich Seile aus Polypropylen (PP) oder einem hochfesten Polyethylen (PE) wie beispielsweise „Dyneema®“ an, die eine extrem hohe Bruchfestigkeit (5-fache von Polyamid) aufweisen, sehr leicht (schwimmfähig) sind, kein Wasser aufnehmen, äußerst beständig gegenüber Säuren und Laugen sind und eine extrem geringe Bruchdehnung aufweisen. Eine Temperaturbeständigkeit von bis 70 °C sollte in jedem Fall ausreichend sein.
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In der 2b ist eine Illustration eines Rückenmoduls 3 mit alternativ ausgebildeten Wirbel- 14 und Scheibenkörpern 15 zu sehen.
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Weitere Ausführungsformen der Wirbelkörper 14 sind in den 3a und 3b zu sehen. Der Wirbelkörper 14 weist einen in einer Transversalebene liegenden dreieckigen Grundriss auf, der bezüglich der durch die Rückensäule 12 verlaufenden Medianebene symmetrisch ausgebildet ist. Die posterior liegende Ecke des Wirbelkörpers 14 ist abgerundet. An der thorakalen Basis finden sich transversal ersteckende rechte und linke Querfortsätze 17 auf, die an ihrem transversalen Ende ebenfalls abgerundet sind. Im Bereich des Zentrums des dreieckigen Grundrisses weisen die Wirbelkörper 14 an ihrer thorakalen und lumbalen Seite jeweils eine flächige Vertiefung 25 auf, die vom Wirbelloch 21 durchdrungen ist. Das Wirbelloch sitzt dabei außermittig in der Nähe der posterior liegende Ecke. Dadurch bewirkt ein Spannen der Spannvorrichtung 14 ein Stauchen sowie Beugen oder Strecken der Rückensäule 12.
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Entsprechend zur flächigen Vertiefung 25 der Wirbelkörper 14 weisen die Scheibenkörper 15 (siehe 4) beidseitig ausgebildete Erhebungen 26 auf, die im Sinne einer Übergangspassung von Hand ineinander gesteckt werden können. Der sich hierdurch ergebende feste Sitz der Wirbelkörper 14 und Scheibenkörper 15 zueinander verhindert unerwünschte laterale oder proximale Relativbewegungen ohne dass hierdurch ein Beugen oder Strecken oder Lateralflexion der Rückensäule 12 im ungespannten Zustand unterbunden wird.
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Im Bereich des Zentrums des dreieckigen Grundrisses der Erhebungen 26 weisen die Scheibenkörper 15 an ihrer thorakalen und lumbalen Seite ein Wirbelloch 21 auf, welches zusammen mit den benachbarten Wirbellöchern 21 den Strangkanal 20 bilden.
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Weitere anatomische Lage- und Richtungsbezeichnungen:
- Als Sagittalebene (von lateinisch sagitta 'Pfeil') wird in der Anatomie eine sich von oben nach unten und hinten nach vorne erstreckende Ebene, bezeichnet. Im Bild stellt die rote Fläche die Sagittalebene durch die Körpermitte dar. Dieser Spezialfall heißt Medianebene. Diese Ebene teilt den Körper genau in eine rechte und eine linke Hälfte.
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Transversalebene (von lateinisch transversus 'quer') bezeichnet in der Medizin eine quer liegende Ebene rechtwinklig zur Längsachse, so bei senkrechter Körperachse auch eine Horizontalebene. Eine Transversalebene teilt den Körper in einen oberen und einen unteren Anteil. Ein anatomischer Schnitt in dieser Ebene heißt Transversalschnitt bzw. Horizontalschnitt.
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Beugung nach vorne (Flexion), Streckung nach hinten (Extension), Seitneigung (Lateralflexion) und / oder Drehbewegung der Rückensäule.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Exoskelett
- 2
- Schultermodul
- 3
- Rückenmodul
- 4
- Schulterstück rechts
- 5
- Schulterstück links
- 6
- Schulterelement
- 7
- Schulterträger
- 8
- Traverse rechts
- 9
- Traverse links
- 10
- Gelenkband
- 11
- Gelenkglieder
- 12
- Rückensäule
- 13
- Sternumplatte
- 14
- Wirbelkörper
- 15
- Scheibenkörper
- 16
- Rückenplatte
- 17
- Querfortsatz
- 18
- Spannvorrichtung
- 19
- Spannelemente
- 20
- Strangkanal
- 21
- Wirbelloch
- 22
- Elektromotor
- 23
- Aktuator
- 24
- Spindel
- 25
- Vertiefung
- 26
- Erhebungen
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 9375325 B2 [0013]
- CN 105963103 A [0013]
- WO 2017/093298 A1 [0014]
- WO 2017/157941 A1 [0015]
