DE102019003907A1 - Method for operating a driver assistance system with a multi-axis movable swivel arm and driver assistance system - Google Patents

Method for operating a driver assistance system with a multi-axis movable swivel arm and driver assistance system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (12) für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug (10), bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung (16) des Fahrerassistenzsystems (12) eine Umgebung (20) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wird und bei welchem in Abhängigkeit der erfassten Umgebung (20) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (18) des Fahrerassistenzsystems (12) ein Steuersignal für den zumindest teilweise autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs (10) erzeugt wird, wobei die Erfassungseinrichtung (16) an einem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm (14), welcher am Kraftfahrzeug (10) angeordnet ist, bereitgestellt wird und zum Erfassen der Umgebung (20) die Erfassungseinrichtung (16) mittels des mehrachsig verfahrbaren Schwenkarms (14) verschwenkt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem (12).The invention relates to a method for operating a driver assistance system (12) for an at least partially autonomously operated motor vehicle (10), in which an environment (20) of the motor vehicle (10) is detected by means of a detection device (16) of the driver assistance system (12) and in which, depending on the detected environment (20), generates a control signal for the at least partially autonomous operation of the motor vehicle (10) by means of an electronic computing device (18) of the driver assistance system (12), the detection device (16) being connected to a swivel arm (14 ), which is arranged on the motor vehicle (10), is provided and for detecting the surroundings (20) the detection device (16) is pivoted by means of the multi-axis movable swivel arm (14). The invention also relates to a driver assistance system (12).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for operating a driver assistance system for an at least partially autonomously operated motor vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a driver assistance system.

Aus dem Serienkraftfahrzeugbau sind bereits zumindest teilweise autonome Kraftfahrzeuge, welche auch als semiautonom bezeichnet werden, insbesondere vollautonome Kraftfahrzeuge, bekannt. Es hat sich hierbei als eine Herausforderung ergeben, dass insbesondere bei der Erfassung der Umgebung für den zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs eine möglichst detaillierte Erfassung der Umgebung realisiert werden sollte. Insbesondere hat es sich dabei herauskristallisiert, dass auf Basis der Anordnung der Erfassungseinrichtung oftmals ein toter Winkel für die Erfassungseinrichtung entsteht, sodass die Umgebung nicht ganzheitlich erfasst werden kann. Hierzu ist gemäß dem Stand der Technik es ermöglicht, dass die Erfassungseinrichtungen an entsprechenden Ecken, Seitenschweller oder sonstigen Kraftfahrzeugbauteilen angeordnet werden, wobei insbesondere dann eine Vielzahl von Erfassungseinrichtungen verbaut werden muss, um den toten Winkel einer anderen Erfassungseinrichtung ausgleichen zu können. Hierbei hat es sich ebenfalls als nachteilig erwiesen, dass auf Basis der Anordnung der Erfassungseinrichtung oftmals eine Minimalreichweite der Erfassungseinrichtung und eine schlechte Umgebungserfassung im Stillstand aufgrund des statischen Umfeldes zu verzeichnen ist. Eine weitere Lösung gemäß dem Stand der Technik ist, eine entsprechende Erfassungseinrichtung unbeweglich beziehungsweise rotatorisch auf einem Dach des Kraftfahrzeugs anzuordnen, wobei dann insbesondere ein toter Winkel im Nahbereich zu verzeichnen ist, sodass Objekte in der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeugs oftmals nicht erkannt werden.Autonomous motor vehicles, which are also referred to as semi-autonomous, in particular fully autonomous motor vehicles, are already known at least in part from the production of series motor vehicles. It has turned out to be a challenge here that, in particular when the surroundings are recorded for the at least partially autonomous driving operation of the motor vehicle, the most detailed detection of the surroundings should be realized. In particular, it has emerged that on the basis of the arrangement of the detection device, a blind angle is often created for the detection device, so that the surroundings cannot be recorded in a holistic manner. For this purpose, according to the prior art it is possible for the detection devices to be arranged on corresponding corners, side skirts or other motor vehicle components, in which case a large number of detection devices must be installed in order to be able to compensate for the blind spot of another detection device. It has also proven to be disadvantageous here that on the basis of the arrangement of the detection device, a minimum range of the detection device and poor detection of the surroundings at standstill due to the static environment can often be recorded. A further solution according to the state of the art is to arrange a corresponding detection device immovably or rotatably on a roof of the motor vehicle, in which case a blind spot in particular is then recorded in the vicinity, so that objects in the immediate vicinity of the motor vehicle are often not recognized.

Die DE 10 2016 123 372 A1 offenbart einen Kamerawagen mit einem Kraftfahrzeug mit Rädern und mit einem Kraftfahrzeugdach und einer Befestigungseinrichtung für einen Kameraarm am Kraftfahrzeugdach und dem Kameraarm, mit einem inneren Armabschnitt, der mit einem inneren Ende mittels eines ersten Gelenks mit einer horizontalen Gelenkachse an der Befestigungseinrichtung abgelenkt ist und einem zweiten Gelenk mit einer horizontalen Gelenkachse, mit dem ein äußererer Armabschnitt mit einem inneren Ende an einem äußeren Ende des inneren Armabschnitts angelenkt ist, und einer am äußeren Ende des äußeren Armabschnitts angeordneten Kamera, wobei ein erster Aktuator vorgesehen ist, der die Stellung des ersten Gelenks steuert und ein zweiter Aktuator vorgesehen ist, der die Stellung des zweiten Gelenks steuert, und die Längen des inneren und des äußeren Armabschnitts derart bemessen sind, dass die Kamera durch Verstellen der Gelenke bis auf Höhe der Räder über einen Boden absenkbar ist.The DE 10 2016 123 372 A1 discloses a camera dolly with a motor vehicle with wheels and with a motor vehicle roof and a fastening device for a camera arm on the motor vehicle roof and the camera arm, with an inner arm section which is deflected with an inner end by means of a first joint with a horizontal joint axis on the fastening device and a second Articulation with a horizontal articulation axis, with which an outer arm section is articulated with an inner end at an outer end of the inner arm section, and a camera arranged at the outer end of the outer arm section, wherein a first actuator is provided which controls the position of the first articulation and a second actuator is provided which controls the position of the second joint, and the lengths of the inner and outer arm sections are dimensioned such that the camera can be lowered over a floor by adjusting the joints to the level of the wheels.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Fahrerassistenzsystem zu schaffen, mittels welchen eine verbesserte Umgebungserfassung des Kraftfahrzeugs realisiert werden kann.The object of the present invention is to provide a method and a driver assistance system by means of which an improved detection of the surroundings of the motor vehicle can be implemented.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Fahrerassistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method and by a driver assistance system in accordance with the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug, bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung des Fahrerassistenzsystems eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und bei welchem in Abhängigkeit der erfassten Umgebung mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Fahrerassistenzsystems ein Steuersignal für den zumindest teilweise autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs erzeugt wird.One aspect of the invention relates to a method for operating a driver assistance system for an at least partially autonomously operated motor vehicle, in which an environment of the motor vehicle is detected by means of a detection device of the driver assistance system and in which, depending on the detected environment, a control signal for the vehicle is used by means of an electronic computing device of the driver assistance system at least partially autonomous operation of the motor vehicle is generated.

Es ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung an einem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm, welcher am Kraftfahrzeug angeordnet ist, bereitgestellt wird und zum Erfassen der Umgebung die Erfassungseinrichtung mittels des mehrachsig verfahrbaren Schwenkarms verschwenkt wird.It is provided that the detection device is provided on a multi-axis movable swivel arm which is arranged on the motor vehicle, and the detection device is pivoted by means of the multi-axis movable swivel arm for detecting the surroundings.

Dadurch ist es ermöglicht, dass ein toter Winkel der Erfassungseinrichtung verhindert beziehungsweise reduziert werden kann, da die Erfassungseinrichtung verschwenkt werden kann, wodurch dieser tote Winkel miterfasst werden kann. Somit kann eine verbesserte Umgebungserfassung mittels des Fahrerassistenzsystems und insbesondere mittels der Erfassungseinrichtung realisiert werden. Dies erhöht insbesondere die Sicherheit im Straßenverkehr.This enables a blind spot of the detection device to be prevented or reduced, since the detection device can be pivoted, as a result of which this blind spot can also be detected. An improved detection of the surroundings can thus be realized by means of the driver assistance system and in particular by means of the detection device. This increases road safety in particular.

Mit anderen Worten ist insbesondere vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung, welche aus mindestens einem Umgebungserfassungssensor besteht, auf der mehrachsig verfahrbaren Kinematik, mit anderen Worten dem Schwenkarm, insbesondere an der Außenseite des Kraftfahrzeugs angebracht ist. Bei Bedarf verfährt die Kinematik die Erfassungseinrichtung, sodass diese die Umgebung in etwaigen toten Winkeln erfassen kann. Dadurch ist eine weitgehende Auslöschung des toten Winkels realisiert. Des Weiteren kann eine verbesserte Umgebungserfassung durch die bewegte Erfassungseinrichtung und somit eine erzeugte dynamische Umgebung realisiert werden.In other words, it is provided in particular that the detection device, which consists of at least one environmental detection sensor, is attached to the multi-axis kinematics, in other words the swivel arm, in particular on the outside of the motor vehicle. If necessary, the kinematics moves the detection device so that it can detect the surroundings in any blind spots. This largely eliminates the blind spot. Furthermore, an improved environmental detection by the moving detection device and thus a generated dynamic environment can be realized.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels der verschwenkbar angeordneten Erfassungseinrichtung ein toter Winkel der Umgebung für das Kraftfahrzeug erfasst.According to an advantageous embodiment, a dead angle of the surroundings for the motor vehicle is detected by means of the pivotably arranged detection device.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zeitlich vor einem zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs die Erfassungseinrichtung derart verschwenkt wird, dass ein toter Winkel der Umgebung für das Kraftfahrzeug erfasst wird.Furthermore, it has proven to be advantageous if the detection device is pivoted before an at least partially autonomous driving operation of the motor vehicle in such a way that a blind spot of the surroundings is detected for the motor vehicle.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn der Schwenkarm an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs zum Erfassen der Umgebung mittels der Erfassungseinrichtung bereitgestellt wird.It is also advantageous if the swivel arm is provided on an outside of the motor vehicle for detecting the surroundings by means of the detection device.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden mittels des Fahrerassistenzsystems ein zumindest teilweise autonomes Parkmanöver des Kraftfahrzeugs und/oder ein zumindest teilweise autonomes Anfahren des Kraftfahrzeugs durchgeführt.In a further advantageous embodiment, an at least partially autonomous parking maneuver of the motor vehicle and / or an at least partially autonomous starting of the motor vehicle are carried out by means of the driver assistance system.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit einem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm, mit einer an dem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm angeordneten Erfassungseinrichtung und mit einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Fahrerassistenzsystems durchgeführt.Another aspect of the invention relates to a driver assistance system with a multi-axis movable swivel arm, with a detection device arranged on the multi-axis movable swivel arm and with an electronic computing device, the driver assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out using the driver assistance system.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß dem vorhergehenden Aspekt. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Fahrerassistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Fahrerassistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with a driver assistance system according to the previous aspect. Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the driver assistance system and of the motor vehicle. For this purpose, the driver assistance system and the motor vehicle have physical features which enable the method to be carried out or an advantageous embodiment thereof.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description of a preferred exemplary embodiment and from the drawing. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the single figure can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without the frame to leave the invention.

Dabei zeigt die einzige Fig. eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Fahrerassistenzsystems.The sole FIG. 1 shows a schematic side view of a motor vehicle with an embodiment of a driver assistance system.

In der Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figure, identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols.

Die Fig. zeigt in einer schematischen Perspektivansicht ein Kraftfahrzeug 10 mit einer Ausführungsform eines Fahrerassistenzsystems 12. Das Fahrerassistenzsystem 12 weist einen mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm 14 auf. An dem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm 14 ist eine Erfassungseinrichtung 16 angeordnet. Ferner weist das Fahrerassistenzsystem 12 eine elektronische Recheneinrichtung 18 auf.The figure shows a schematic perspective view of a motor vehicle 10 with an embodiment of a driver assistance system 12 , The driver assistance system 12 has a multi-axis movable swivel arm 14 on. On the multi-axis movable swivel arm 14 is a detection device 16 arranged. Furthermore, the driver assistance system 12 an electronic computing device 18 on.

Bei dem Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems 12 für das Kraftfahrzeug 10, welches zumindest teilweise autonom betrieben werden kann, insbesondere vollautonom betrieben werden kann, wird mittels der Erfassungseinrichtung 16 des Fahrerassistenzsystems 12 eine Umgebung 20 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst und es wird in Abhängigkeit der erfassten Umgebung 20 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 18 des Fahrerassistenzsystems 12 ein Steuersignal für den zumindest teilweise autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs 10 erzeugt.In the method for operating the driver assistance system 12 for the motor vehicle 10 , which can be operated at least partially autonomously, in particular can be operated fully autonomously, by means of the detection device 16 of the driver assistance system 12 an environment 20 of the motor vehicle 10 captured and it is dependent on the captured environment 20 by means of the electronic computing device 18 of the driver assistance system 12 a control signal for the at least partially autonomous operation of the motor vehicle 10 generated.

Es ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung 16 an dem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm 14, welcher am Kraftfahrzeug 10 angeordnet ist, bereitgestellt wird und zum Erfassen der Umgebung 20 die Erfassungseinrichtung 16 mittels des mehrachsig verfahrbaren Schwenkarms 16 verschwenkt wird.It is provided that the detection device 16 on the multi-axis movable swivel arm 14 , which on the motor vehicle 10 is arranged, is provided and for detecting the environment 20 the detection device 16 by means of the multi-axis movable swivel arm 16 is pivoted.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist der mehrachsig verfahrbare Schwenkarm 14 zwei Achsen 22, 24 auf, wobei eine erste Achse 22 zum Anordnen am Kraftfahrzeug 10 ausgebildet ist und eine zweite Achse 24 zum Anordnen der Erfassungseinrichtung 16 ausgebildet ist.In the present embodiment, the multi-axis movable swivel arm 14 two axes 22 . 24 on, with a first axis 22 to be arranged on the motor vehicle 10 is formed and a second axis 24 for arranging the detection device 16 is trained.

Insbesondere kann zusätzlich vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung 16 beweglich am Schwenkarm 14, beispielsweise rotatorisch am Schwenkarm 14, angeordnet ist.In particular, it can additionally be provided that the detection device 16 movable on the swivel arm 14 , for example rotationally on the swivel arm 14 , is arranged.

Die Erfassungseinrichtung 16 weist insbesondere einen Erfassungsbereich 26 auf, wobei im vorliegenden Ausführungsbeispiel im Erfassungsbereich 26 eine Person 28 ist. Die Erfassungseinrichtung 16 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel insbesondere als Kamera ausgebildet. Alternativ oder ergänzend kann die Erfassungseinrichtung 16 auch als Lidarsensor, als Ultraschallsensor oder als Radarsensor ausgebildet sein. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass an dem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm 14 eine Vielzahl von Erfassungseinrichtungen 16, wobei Vielzahl in diesem Fall insbesondere mehr als eine Erfassungseinrichtung 16 bedeutet, angeordnet ist.The detection device 16 has in particular a detection area 26 on, in the present embodiment in the detection range 26 a person 28 is. The detection device 16 is designed in the present embodiment in particular as a camera. As an alternative or in addition, the detection device can 16 also be designed as a lidar sensor, as an ultrasonic sensor or as a radar sensor. In particular, it can be provided that on the multi-axis movable swivel arm 14 a variety of detection devices 16 , in which case in particular more than one detection device 16 means is arranged.

Insbesondere zeigt die Fig., dass der Schwenkarm 14 an einer Außenseite 30 des Kraftfahrzeugs 10 zum Erfassen der Umgebung 20 mittels der Erfassungseinrichtung 16 bereitgestellt wird.In particular, the figure shows that the swivel arm 14 on an outside 30 of the motor vehicle 10 to capture the environment 20 by means of the detection device 16 provided.

Insbesondere ist vorgesehen, dass mittels der verschwenkbar angeordneten Erfassungseinrichtung 16 ein toter Winkel der Umgebung 20 für das Kraftfahrzeug 10 erfasst wird.In particular, it is provided that by means of the pivotably arranged detection device 16 a blind spot of the environment 20 for the motor vehicle 10 is recorded.

Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass zeitlich vor einem zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 10 die Erfassungseinrichtung 16 derart verschwenkt wird, dass ein toter Winkel der Umgebung 20 für das Kraftfahrzeug 10 erfasst wird.Furthermore, it is particularly provided that the motor vehicle is at least partially autonomous driving operation 10 the detection device 16 is pivoted so that a blind spot of the environment 20 for the motor vehicle 10 is recorded.

Des Weiteren ist insbesondere vorgesehen, dass mittels des Fahrerassistenzsystems 12 ein zumindest teilweise autonomes Parkmanöver des Kraftfahrzeugs 10 und/oder ein zumindest teilweise autonomes Anfahren des Kraftfahrzeugs 10, insbesondere als semiautonomer Fahrbetrieb, insbesondere als vollautonomer Fahrbetrieb, des Kraftfahrzeugs 10 durchgeführt wird.Furthermore, it is particularly provided that the driver assistance system 12 an at least partially autonomous parking maneuver of the motor vehicle 10 and / or an at least partially autonomous starting of the motor vehicle 10 , in particular as semi-autonomous driving operation, in particular as fully autonomous driving operation, of the motor vehicle 10 is carried out.

Insbesondere zeigt die Fig., dass die Erfassungseinrichtung 16, wobei auch eine Vielzahl von Erfassungseinrichtungen 16 gemeint sein kann, an dem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm 14, welcher auch als verfahrbare Kinematik bezeichnet werden kann, an der Außenseite 30 des Kraftfahrzeugs 10 angebracht ist. Bei Bedarf, zum Beispiel unmittelbar vor Beginn eines zumindest semiautonomen Fahrbetriebs, insbesondere eines autonomen Fahrbetriebs, verfährt die Kinematik die Erfassungseinrichtung 16, sodass diese die Umgebung 20 im etwaig toten Winkel erfassen kann. Dadurch ist es ermöglicht, dass eine weitgehende Auslöschung des toten Winkels realisiert werden kann. Des Weiteren kann eine verbesserte Umgebungserfassung durch die bewegte Erfassungseinrichtung 16, beispielsweise durch eine erzeugte dynamische Umgebung 20, realisiert werden.In particular, the figure shows that the detection device 16 , including a variety of detection devices 16 can be meant on the multi-axis movable swivel arm 14 , which can also be called movable kinematics, on the outside 30 of the motor vehicle 10 is appropriate. If necessary, for example immediately before the start of at least semi-autonomous driving, in particular autonomous driving, the kinematics moves the detection device 16 so that the environment 20 can detect in any blind spot. This makes it possible to largely eliminate the blind spot. Furthermore, an improved environmental detection by the moving detection device 16 , for example through a generated dynamic environment 20 , will be realized.

Mit anderen Worten ist insbesondere vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung 16, welche insbesondere als Kamera ausgebildet sein kann, an dem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm 14 an der Außenseite 30 des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet ist. Beispielsweise vor einem Anfahren beziehungsweise einem Ausparken wird die Erfassungseinrichtung 16 mittels der Kinematik in eine Position verfahren, sodass damit ein Hindernis, im vorliegenden Ausführungsbeispiel die Person 28, in einem Totwinkelbereich erfasst werden kann.In other words, it is provided in particular that the detection device 16 , which can be designed in particular as a camera, on the multi-axis movable swivel arm 14 on the outside 30 of the motor vehicle 10 is arranged. For example, before starting or parking, the detection device 16 move into a position by means of the kinematics so that it is an obstacle, in the present exemplary embodiment the person 28 , can be detected in a blind spot area.

Insgesamt zeigt die Erfindung eine mehrachsig verfahrbare Umgebungserfassungseinheit zur Anbringung an der Außenseite 30 des Kraftfahrzeugs 10.Overall, the invention shows a multiaxially movable environment detection unit for attachment to the outside 30 of the motor vehicle 10 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212
FahrerassistenzsystemDriver assistance system
1414
mehrachsig verfahrbarer Schwenkarmmulti-axis movable swivel arm
1616
Erfassungseinrichtungdetector
1818
elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
2020
UmgebungSurroundings
2222
erste Achsefirst axis
2424
zweite Achsesecond axis
2626
Erfassungsbereichdetection range
2828
Personperson
3030
Außenseiteoutside

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102016123372 A1 [0003]DE 102016123372 A1 [0003]

Claims (6)

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (12) für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug (10), bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung (16) des Fahrerassistenzsystems (12) eine Umgebung (20) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wird und bei welchem in Abhängigkeit der erfassten Umgebung (20) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (18) des Fahrerassistenzsystems (12) ein Steuersignal für den zumindest teilweise autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs (10) erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (16) an einem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm (14), welcher am Kraftfahrzeug (10) angeordnet ist, bereitgestellt wird und zum Erfassen der Umgebung (20) die Erfassungseinrichtung (16) mittels des mehrachsig verfahrbaren Schwenkarms (14) verschwenkt wird.Method for operating a driver assistance system (12) for an at least partially autonomously operated motor vehicle (10), in which an environment (20) of the motor vehicle (10) is detected by means of a detection device (16) of the driver assistance system (12) and in which, depending on the environment (20), a control signal for the at least partially autonomous operation of the motor vehicle (10) is generated by means of an electronic computing device (18) of the driver assistance system (12), characterized in that the detection device (16) is mounted on a multi-axis movable swivel arm (14) , which is arranged on the motor vehicle (10), is provided and for detecting the surroundings (20) the detection device (16) is pivoted by means of the multi-axis movable swivel arm (14). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der verschwenkbar angeordneten Erfassungseinrichtung (16) ein toter Winkel der Umgebung (20) für das Kraftfahrzeug (10) erfasst wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that by means of the pivotably arranged detection device (16) a blind spot of the surroundings (20) for the motor vehicle (10) is detected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zeitlich vor einem zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs (10) die Erfassungseinrichtung (16) derart verschwenkt wird, dass ein toter Winkel der Umgebung (20) für das Kraftfahrzeug (10) erfasst wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the detection device (16) is pivoted in time before an at least partially autonomous driving operation of the motor vehicle (10) such that a blind spot of the surroundings (20) is detected for the motor vehicle (10). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm (14) an einer Außenseite (30) des Kraftfahrzeugs (10) zum Erfassen der Umgebung (20) mittels der Erfassungseinrichtung (16) bereitgestellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the swivel arm (14) is provided on an outside (30) of the motor vehicle (10) for detecting the surroundings (20) by means of the detection device (16). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Fahrerassistenzsystems (12) ein zumindest teilweise autonomes Parkmanöver des Kraftfahrzeugs (10) und/oder ein zumindest teilweise autonomes Anfahren des Kraftfahrzeugs (10) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an at least partially autonomous parking maneuver of the motor vehicle (10) and / or an at least partially autonomous starting of the motor vehicle (10) is carried out by means of the driver assistance system (12). Fahrerassistenzsystem (12) mit einem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm (14), mit einer an dem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm (14) angeordneten Erfassungseinrichtung (16) und mit einer elektronischen Recheneinrichtung (18), wobei das Fahrerassistenzsystem (12) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist.Driver assistance system (12) with a multi-axis movable swivel arm (14), with a detection device (16) arranged on the multi-axis movable swivel arm (14) and with an electronic computing device (18), the driver assistance system (12) for performing a method according to one of the Claims 1 to 5 is trained.
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