DE102018220267A1 - Method and device for changing to an at least partially autonomous driving mode - Google Patents

Method and device for changing to an at least partially autonomous driving mode Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Freigabe eines autonomen Fahrmodus eines zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeugs mit den Schritten:- Anforderung eines Wechsels von einem manuellen in einen autonomen Fahrmodus durch einen Fahrer;- Überprüfung (3) zumindest einer für die Freigabe des autonomen Fahrmodus notwendigen vorgegebenen Bedingung;- Freigabe (4) eines autonomen Fahrmodus bei Erfüllen der zumindest einen, vorgegebenen Bedingung.The invention relates to a method for releasing an autonomous driving mode of an at least partially autonomously driving vehicle, comprising the steps of: - a driver requesting a change from a manual to an autonomous driving mode; Condition; release (4) of an autonomous driving mode when the at least one predetermined condition is met.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Freigabe und Aktivierung eines zumindest teilweisen autonomen Fahrmodus eines zumindest teilweise autonom fahrenden FahrzeugsThe invention relates to a method and a device for releasing and activating an at least partially autonomous driving mode of an at least partially autonomously driving vehicle

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, welche die Zuverlässigkeit von zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeugen erhöht.It is an object of the present invention to provide a method and a device which increases the reliability of at least partially autonomously driving vehicles.

Diese Aufgabe wird in vorteilhafter Weise durch die unabhängigen Ansprüche 1 und 8 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved in an advantageous manner by independent claims 1 and 8. Further embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Erste Überlegungen waren dahingehend, dass insbesondere bei einem Wechsel von einem manuellen Fahrmodus auf einen autonomen Fahrmodus sichergestellt sein muss, dass das Fahrzeug im autonomen Fahrmodus keine Verkehrsverstöße begeht. Somit muss vor einer Freigabe des autonomen Fahrmodus geprüft werden, ob das Fahrzeug im manuellen Fahrmodus gemäß den Verkehrsregeln betrieben wird. Einen der häufigsten Verkehrsverstöße stellt überhöhte Geschwindigkeit dar.Initial considerations were that, especially when changing from a manual driving mode to an autonomous driving mode, it must be ensured that the vehicle does not commit any traffic violations in the autonomous driving mode. Before the autonomous driving mode is released, it must therefore be checked whether the vehicle is operated in manual driving mode in accordance with the traffic regulations. One of the most common traffic violations is excessive speed.

Vor diesem Hintergrund ist zu beachten, dass bei einem Umschalten in einen autonomen Fahrmodus mit überhöhter Geschwindigkeit, das autonom fahrende Fahrzeug zumindest kurzfristig gegen die Verkehrsordnung verstößt bis das Fahrzeug autonom die Geschwindigkeit angepasst hat. In diesem Zeitraum könnte in bestimmten Situationen ggf. ein Haftungsfall auftreten. Um einem derartigen Fall vorzubeugen ist es eine Überlegung der Erfindung, strengere Kriterien für die Freigabe eines autonomen Fahrbetriebs anzusetzen, um die Zuverlässigkeit und damit die Akzeptanz derartiger Fahrzeuge zu erhöhen.Against this background, it should be noted that when switching to an autonomous driving mode at excessive speed, the autonomously driving vehicle violates the traffic regulations at least for a short time until the vehicle has autonomously adjusted the speed. During this period, liability could arise in certain situations. In order to prevent such a case, it is a consideration of the invention to apply stricter criteria for the release of an autonomous driving operation in order to increase the reliability and thus the acceptance of such vehicles.

Erfindungsgemäß wird demnach ein Verfahren zur Freigabe eines autonomen Fahrmodus eines zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeugs vorgeschlagen mit den Schritten:

  • - Anforderung eines Wechsels von einem manuellen in einen autonomen Fahrmodus durch einen Fahrer;
  • - Überprüfung zumindest einer für die Freigabe des autonomen Fahrmodus notwendigen vorgegebenen Bedingung;
  • - Freigabe eines autonomen Fahrmodus bei Erfüllen der zumindest einen, vorgegebenen Bedingung.
According to the invention, a method for releasing an autonomous driving mode of an at least partially autonomously driving vehicle is therefore proposed with the steps:
  • - Request for a change from a manual to an autonomous driving mode by a driver;
  • - Checking at least one predetermined condition necessary for the release of the autonomous driving mode;
  • - Release of an autonomous driving mode when the at least one predetermined condition is met.

Ein teilweise autonom fahrendes Fahrzeug beschreibt hierbei ein Fahrzeug welches beispielsweise nur auf Anforderung in den autonomen Fahrmodus wechselt. Weiterhin sind hierbei Fahrzeuge inbegriffen, welche den Fahrer lediglich unterstützen und nur bestimmte Funktionen autonom ausführen, wie beispielsweise ein aktiver Spurhalte oder Lenkassistent bei welchem allerdings vom Fahrer die Geschwindigkeit reguliert wird.A partially autonomous vehicle here describes a vehicle which, for example, changes to the autonomous driving mode only on request. Furthermore, vehicles are included that only support the driver and only carry out certain functions autonomously, such as an active lane keeping or steering assistant, in which the driver regulates the speed.

Die vorgegebene Bedingung wird hierbei bevorzugt bereits werksseitig festgelegt. Die Bedingung entspricht vorteilhafter Weise bestimmten Grenzwerten, welche sich an den gültigen Verkehrsregeln orientieren. Nur wenn die Bedingung erfüllt wird, also keine Grenzwertüberschreitung vorliegt, wird der autonome Fahrmodus freigegeben, da zu diesem Zeitpunkt sichergestellt ist, dass kein Verstoß gegen die Verkehrsregeln vorliegt.The specified condition is preferably already set at the factory. The condition advantageously corresponds to certain limit values which are based on the valid traffic regulations. The autonomous driving mode is only enabled if the condition is met, i.e. there is no limit violation, since it is ensured at this point in time that there is no violation of the traffic rules.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Erfüllen der zumindest einen, vorgegebenen Bedingung an eine bestimmte Eigengeschwindigkeit des zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeugs gekoppelt. Das bedeutet, dass nur eine bestimmte Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs vorliegen darf, damit ein autonomer Fahrmodus freigegeben werden kann. In a preferred embodiment, the fulfillment of the at least one predetermined condition is coupled to a specific own speed of the at least partially autonomously driving vehicle. This means that the vehicle must only have a certain maximum speed so that an autonomous driving mode can be released.

Weiterhin ist bevorzugt, dass bei Erfüllung der Bedingung das Fahrzeug eine Eigengeschwindigkeit aufweist, welche kleiner oder gleich einer aktuell zulässigen Höchstgeschwindigkeit ist. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass keine Geschwindigkeitsübertretung zum Zeitpunkt des Aktivierens des autonomen Fahrmodus vorliegt.It is further preferred that, when the condition is met, the vehicle has its own speed which is less than or equal to a currently permissible maximum speed. This ensures that there is no speed violation at the time the autonomous driving mode is activated.

Besonders bevorzugt wird die aktuell zulässige Höchstgeschwindigkeit mittels eines Umfelderfassungssystems und/oder elektronischen Kartendaten ermittelt. Mittels der elektronischen Kartendaten können streckenspezifische Höchstgeschwindigkeiten beispielsweise aus einem Speicher abgerufen werden. Alternativ oder kumulativ ist es möglich diese gespeicherten Daten mittels eines Umfelderfassungssystems, insbesondere einer Kamera (z.B. via Verkehrszeichenerkennung), zu verifizieren. Weiterhin ist ein Umfelderfassungssystem vorteilhaft, um auch temporäre Geschwindigkeitsbegrenzungen berücksichtigen zu können.The currently permissible maximum speed is particularly preferably determined by means of an environment detection system and / or electronic map data. Using the electronic map data, route-specific maximum speeds can be called up, for example, from a memory. Alternatively or cumulatively, it is possible to verify this stored data using an environment detection system, in particular a camera (e.g. via traffic sign recognition). An environment detection system is also advantageous in order to also be able to take temporary speed limits into account.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird dem Fahrer eine Warnung ausgegeben, wenn die Bedingung nicht erfüllt wird. Diese Warnung kann akustisch, optisch und/oder haptisch erfolgen.In a further advantageous embodiment, the driver is given a warning if the condition is not met. This warning can be given acoustically, optically and / or haptically.

Zudem ist bevorzugt, dass die Warnung einen Hinweis darüber enthält, warum die Bedingung nicht erfüllt wird. Dies ist vorteilhaft, damit der Fahrer entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten kann, um die Bedingung vor der nächsten Freigabeanforderung zu erfüllen.It is also preferred that the warning contains an indication of why the condition is not met. This is advantageous so that the driver can take appropriate countermeasures to meet the condition before the next release request.

Weiterhin enthält die Warnung vorzugsweise eine Aufforderung an den Fahrer, die Geschwindigkeit zu reduzieren. Somit wird dem Fahrer bereits mitgeteilt, wie er vor der nächsten Freigabeanforderung die Bedingung erfüllen kann. Furthermore, the warning preferably contains a request to the driver to reduce the speed. The driver is thus already informed of how he can meet the condition before the next release request.

Weiterhin ist denkbar, anstelle einer Warnung alternativ oder kumulativ bei Aktivieren des autonomen Fahrmodus den Fahrer mittels der Ausgabeeinrichtung darauf hinzuweisen.Furthermore, it is conceivable, alternatively or cumulatively, to notify the driver of this by means of the output device when the autonomous driving mode is activated.

Grundsätzlich wäre es auch denkbar, die Bedingung alternativ oder auch kumulativ an einen Mindestabstand zu koppeln und einen autonomen Fahrmodus nur freizugeben, wenn ein bestimmter Abstand eingehalten wird. Hierfür würde die Eigengeschwindigkeit in Verbindung mit dem derzeitigen Abstand berücksichtigt. Zur Messung des aktuellen Abstandes können Umfelderfassungssysteme wie z.B. ein Radar-, Lidar oder Ultraschallsensor oder auch eine Kamera oder verschiedene Kombinationen hieraus verwendet werden. In einem derartigen Fall würde die Warnung beispielsweise den Hinweis enthalten, dass der aktuelle Abstand zu gering ist und dementsprechend den Fahrer auffordern den Abstand zu vergrößern. Die Berücksichtigung des Abstandes trägt ebenfalls zur Erhöhung der Zuverlässigkeit und der Akzeptanz solcher Systeme bei, da ein zu geringer Abstand insbesondere bei hohen Geschwindigkeiten ein enormes Gefahrenpotential beherbergt.In principle, it would also be conceivable to couple the condition alternatively or cumulatively to a minimum distance and only to enable an autonomous driving mode if a certain distance is maintained. For this purpose the airspeed would be taken into account in connection with the current distance. To measure the current distance, environment detection systems such as a radar, lidar or ultrasonic sensor or a camera or various combinations thereof can be used. In such a case, the warning would contain the information, for example, that the current distance is too small and accordingly ask the driver to increase the distance. Taking the distance into account also contributes to increasing the reliability and acceptance of such systems, since a too small distance harbors an enormous risk potential, particularly at high speeds.

Weiterhin wird erfindungsgemäß eine Vorrichtung für ein Fahrzeug mit zumindest einem Umfelderfassungssystem zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen, umfassend

  • - Eine Steuereinheit zur Durchführung eines zumindest teilweisen autonomen Fahrmodus,
  • - Eine Kontrolleinrichtung zur Überprüfung zumindest einer vorgegebenen Bedingung, und
  • - Eine Ausgabeeinheit, über welche eine Warnung an den Fahrer ausgebbar ist, wenn die vorgegebene Bedingung nicht erfüllt ist.
Furthermore, the invention proposes a device for a vehicle with at least one environment detection system for carrying out a method according to the invention, comprising
  • A control unit for carrying out an at least partially autonomous driving mode,
  • - A control device for checking at least one predetermined condition, and
  • - An output unit, via which a warning can be issued to the driver if the specified condition is not met.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Vorrichtung weist die Kontrolleinrichtung zumindest einen Geschwindigkeitssensor zur Messung der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs auf. Es wäre auch denkbar, dass die Eigengeschwindigkeit aus GPS-Daten ermittelt wird.In an advantageous development of the device, the control device has at least one speed sensor for measuring the vehicle's own speed. It would also be conceivable for the airspeed to be determined from GPS data.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Kontrolleinrichtung weiter dazu ausgebildet, die Eigengeschwindigkeit mit einer maximal zulässigen Höchstgeschwindigkeit zu vergleichen.In a further preferred embodiment, the control device is further designed to compare the airspeed with a maximum permissible maximum speed.

Das Ergebnis dieses Vergleichs bildet die Basis für die Entscheidung, ob eine Freigabe des autonomen Fahrmodus zulässig ist oder nicht. Falls die Eigengeschwindigkeit größer ist, als die maximal zulässige Höchstgeschwindigkeit wird der autonome Fahrmodus nicht freigegeben. Die maximal zulässige Höchstgeschwindigkeit wird beispielsweise mittels eines Umfelderfassungssystems und/oder aus GPS-Daten und/oder mittels einer Car-to-Infrastruktur-Kommunikation (Car-to-x) ermittelt. Die Kontrolleinrichtung umfasst weiterhin bevorzugt eine Recheneinrichtung, mittels welcher ein Vergleich und eine Auswertung des Ergebnisses des Vergleichs durchführbar ist.The result of this comparison forms the basis for the decision as to whether or not to enable the autonomous driving mode. If the own speed is greater than the maximum permissible maximum speed, the autonomous driving mode is not released. The maximum permissible maximum speed is determined, for example, by means of an environment detection system and / or from GPS data and / or by means of car-to-infrastructure communication (car-to-x). The control device further preferably comprises a computing device by means of which a comparison and an evaluation of the result of the comparison can be carried out.

Falls keine Freigabe erfolgt, wird die Ausgabeeinheit entsprechend angesteuert, um dem Fahrer eine Warnung auszugeben.If there is no release, the output unit is activated accordingly in order to issue a warning to the driver.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Zeichnungen. Darin zeigen:

  • 1: ein schematisches Ablaufdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens;
  • 2: eine schematische Darstellung einer bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung.
Further advantageous configurations emerge from the drawings. In it show:
  • 1 : a schematic flow diagram of a preferred embodiment of the method;
  • 2nd : a schematic representation of a preferred embodiment of the device.

1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens. In Schritt 1 wird das Fahrzeug in Betrieb gesetzt bzw. es wird geprüft, ob das Fahrzeug fährt. In Schritt 2 wird überprüft, ob ein Soll-Betriebsmodus zumindest teilweise autonom ist. Dieser Betriebsmodus kann beispielsweise von einem Fahrer manuell angefordert werden. 1 shows a schematic flow diagram of a preferred embodiment of the method. In step 1 the vehicle is put into operation or it is checked whether the vehicle is running. In step 2nd it is checked whether a target operating mode is at least partially autonomous. This operating mode can be requested manually by a driver, for example.

Falls kein solcher Soll-Betriebsmodus vorliegt, wird das Verfahren beendet und in einem Schritt 8 weiterhin manuell gesteuert. Falls ein solcher Soll-Betriebsmodus vorliegt, wird in einem nächsten Schritt 3 eine bestimmte vorgegebene Bedingung geprüft. In dieser Ausführungsform wird die derzeitige Ist-Geschwindigkeit mit einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit verglichen.
Falls die Ist-Geschwindigkeit kleiner oder gleich der zulässigen Höchstgeschwindigkeit wird in einem folgenden Schritt 4 der autonome Fahrbetrieb freigegeben und in einem anschließenden Schritt 7 schließlich autonom gesteuert.If there is no such desired operating mode, the method is ended and in one step 8th still controlled manually. If such a target operating mode is present, the next step is 3rd checked a certain predetermined condition. In this embodiment, the current actual speed is compared with an allowable maximum speed.
If the actual speed is less than or equal to the allowable maximum speed in a subsequent step 4th the autonomous driving mode is released and in a subsequent step 7 finally controlled autonomously.

Falls die Ist-Geschwindigkeit größer ist, als die zulässige Höchstgeschwindigkeit wird in einem Schritt 5 der autonome Fahrbetrieb nicht freigegeben. Daraufhin wird in einem nächsten Schritt 6 eine Warnung in Verbindung mit einer Aufforderung an den Fahrer ausgegeben. Die Warnung weißt den Fahrer darauf hin, dass der autonome Fahrmodus nicht freigegeben wurde. Die Aufforderung enthält in dieser Ausführungsform einen Hinweis zur Geschwindigkeitsreduzierung, um die Bedingung für die Freigabe eines autonomen Fahrmodus bei einer erneuten Anfrage erfüllen zu können. Folglich wird das Fahrzeug zunächst weiterhin manuell gesteuert.If the actual speed is greater than the permissible maximum speed in one step 5 autonomous driving is not released. This will be the next step 6 issued a warning in connection with a request to the driver. The warning warns the driver that the autonomous driving mode has not been released. In this embodiment, the request contains a note on speed reduction in order to be able to meet the condition for the release of an autonomous driving mode when a new request is made. As a result, the vehicle continues to be manually controlled initially.

2 zeigt eine schematische Darstellung einer bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung. Hierbei ist eine Kontrolleinrichtung 9 gezeigt, welche mit einem Umfelderfassungssystem 10, einer Steuereinrichtung 11 sowie einer Ausgabeeinheit 12 verbunden ist. Die Kontrolleinrichtung 9 überprüft hierbei eine bestimmte vorgegebene Bedingung, wenn ein autonomer Fahrmodus angefordert wird. Die vorgegebene Bedingung kann beispielsweise derart definiert sein, dass die aktuelle Ist-Geschwindigkeit nicht größer ist als die zulässige Höchstgeschwindigkeit. Die zulässige Höchstgeschwindigkeit kann beispielsweise über ein Umfelderfassungssystem 10 durch aufzeichnen von Verkehrsschildern ermittelt werden. Denkbar wäre auch das Bereitstellen der Höchstgeschwindigkeit über elektronische Kartendaten oder mittels car-to-InfrastrukturKommunikation (Car-to-x). Die Kontrolleinrichtung 9 vergleicht die Ist-Geschwindigkeit, welche beispielsweise über einen in der Kontrolleinrichtung enthaltenen oder damit verbundenen Geschwindigkeitssensor (hier nicht gezeigt) ermittelt wird, mit der zulässigen Höchstgeschwindigkeit. Ist die Ist-Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Höchstgeschwindigkeit wird die Freigabe des autonomen Fahrmodus erteilt und die Steuereinheit 11 entsprechend aktiviert und in den autonomen Fahrmodus gewechselt. Ist die Ist-Geschwindigkeit größer als die zulässige Höchstgeschwindigkeit wird über die Ausgabeeinheit 12 eine Warnung an den Fahrer ausgegeben. 2nd shows a schematic representation of a preferred embodiment of the device. Here is a control device 9 shown which with an environment detection system 10th , a control device 11 and an output unit 12 connected is. The control device 9 checks a certain predetermined condition when an autonomous driving mode is requested. The predetermined condition can be defined, for example, in such a way that the current actual speed is not greater than the permissible maximum speed. The permissible maximum speed can be, for example, via an environment detection system 10th can be determined by recording traffic signs. It would also be conceivable to provide the maximum speed via electronic map data or by means of car-to-infrastructure communication (car-to-x). The control device 9 compares the actual speed, which is determined, for example, via a speed sensor contained in or connected to the control device (not shown here) with the permissible maximum speed. If the actual speed is less than or equal to the maximum speed, the autonomous driving mode is released and the control unit 11 activated accordingly and switched to autonomous driving mode. If the actual speed is greater than the permissible maximum speed, the output unit 12 issued a warning to the driver.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
Fahrzeug wird in Betrieb gesetzt/fährtVehicle is put into operation / drives
22nd
Soll-Betriebsmodus: zumindest teilweise autonomTarget operating mode: at least partially autonomous
33rd
Ist-Geschwindigkeit > zulässige HöchstgeschwindigkeitActual speed> permissible maximum speed
44th
Autonomer Fahrbetrieb wird freigegebenAutonomous driving is released
55
Autonomer Fahrbetrieb wird nicht freigegebenAutonomous driving is not released
66
Warnung & Aufforderung zur GeschwindigkeitsreduzierungWarning & request for speed reduction
77
Fahrzeug wird autonom gesteuertThe vehicle is controlled autonomously
88th
Fahrzeug wird manuell gesteuertVehicle is controlled manually
99
KontrolleinrichtungControl device
1010th
UmfelderfassungssystemEnvironment detection system
1111
SteuereinheitControl unit
1212
AusgabeeinrichtungDispenser

Claims (10)

Verfahren zur Freigabe eines autonomen Fahrmodus eines zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeugs mit den Schritten: - Anforderung eines Wechsels von einem manuellen in einen autonomen Fahrmodus durch einen Fahrer; - Überprüfung (3) zumindest einer für die Freigabe des autonomen Fahrmodus notwendigen vorgegebenen Bedingung; - Freigabe (4) eines autonomen Fahrmodus bei Erfüllen der zumindest einen, vorgegebenen Bedingung.Method for releasing an autonomous driving mode of an at least partially autonomously driving vehicle with the steps: A driver requests a change from manual to autonomous driving mode; - Checking (3) at least one predetermined condition necessary for the release of the autonomous driving mode; - Release (4) of an autonomous driving mode when the at least one predetermined condition is met. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfüllen der zumindest einen, vorgegebenen Bedingung an eine bestimmte Eigengeschwindigkeit des zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeugs gekoppelt ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the fulfillment of the at least one predetermined condition is coupled to a specific own speed of the at least partially autonomously driving vehicle. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllung der Bedingung das Fahrzeug eine Eigengeschwindigkeit aufweist, welche kleiner oder gleich einer aktuell zulässigen Höchstgeschwindigkeit ist.Procedure according to Claim 2 , characterized in that when the condition is met, the vehicle has its own speed which is less than or equal to a currently permissible maximum speed. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuell zulässige Höchstgeschwindigkeit mittels eines Umfelderfassungssystems (10) und/oder elektronischen Kartendaten ermittelt wird.Procedure according to Claim 3 , characterized in that the currently permissible maximum speed is determined by means of an environment detection system (10) and / or electronic map data. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer eine Warnung ausgegeben wird (6), wenn die Bedingung nicht erfüllt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver is given a warning (6) if the condition is not met. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung einen Hinweis darüber enthält, warum die Bedingung nicht erfüllt wird.Procedure according to Claim 5 , characterized in that the warning contains an indication of why the condition is not met. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung eine Aufforderung an den Fahrer enthält, die Geschwindigkeit zu reduzieren.Procedure according to one of the Claims 5 or 6 , characterized in that the warning includes a request to the driver to reduce the speed. Vorrichtung für ein Fahrzeug mit zumindest einem Umfelderfassungssystem (10) zur Ausführung eines Verfahrens gemäß den Ansprüchen 1 bis 7, umfassend - Eine Steuereinheit (11) zur Durchführung eines zumindest teilweisen autonomen Fahrmodus, - Eine Kontrolleinrichtung (9) zur Überprüfung zumindest einer vorgegebenen Bedingung, und - Eine Ausgabeeinheit (12) , über welche eine Warnung an den Fahrer ausgebbar ist, wenn die vorgegebene Bedingung nicht erfüllt ist.Device for a vehicle with at least one environment detection system (10) for executing a method according to the Claims 1 to 7 , comprising - a control unit (11) for carrying out an at least partial autonomous driving mode, - a control device (9) for checking at least one predetermined condition, and - an output unit (12) via which a warning can be given to the driver if the predetermined one Condition is not met. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinrichtung (9) zumindest einen Geschwindigkeitssensor zur Messung der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs aufweist.Device after Claim 8 , characterized in that the control device (9) has at least one speed sensor for measuring the vehicle's own speed. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinrichtung (9) weiter dazu ausgebildet ist, die Eigengeschwindigkeit mit einer maximal zulässigen Höchstgeschwindigkeit zu vergleichen.Device according to one of the Claims 8 or 9 , characterized in that the control device (9) is further designed to Compare airspeed with a maximum permissible top speed.
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