DE102018217352A1 - Aktorvorrichtung sowie Verfahren zur Kompensation eines magnetischen Streufeldes bei einer Aktorvorrichtung - Google Patents

Aktorvorrichtung sowie Verfahren zur Kompensation eines magnetischen Streufeldes bei einer Aktorvorrichtung Download PDF

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Abstract

Es wird eine elektromagnetische Aktorvorrichtung (2), insbesondere ein Linearaktor angegeben, die aufweist:- einen Aktor (4) mit zumindest einer Aktorspule (6) zur Erzeugung zumindest eines elektromagnetischen Feldes sowie mit einem in Abhängigkeit des zumindest einen erzeugten elektromagnetischen Feldes in und entgegen einer Längsrichtung (L) verfahrbaren Stößel (8),- eine Sensoreinrichtung (10), die ein Geberelement (12) und ein Sensorelement (14) aufweist, wobei das Geberelement (12) an dem Stößel (8) angeordnet ist und das Sensorelement (14) derart ausgebildet ist, in Abhängigkeit eines von dem Geberelement (12) erzeugten Magnetfelds (18) ein Messsignal (S) zu erzeugen, welches eine Information über eine aktuelle Ist-Position des Stößels (8) entlang der Längsrichtung (L) enthält sowie- eine Regelungseinheit (20) mit einem Regler (22), der derart eingerichtet ist, im Betrieb in Abhängigkeit eines Positionssignals (S) auf Basis des Messsignals (S) die zumindest eine Aktorspule (6) zur Erzeugung des zumindest einen elektromagnetischen Feldes mit einer Ansteuerspannung (U) zu beaufschlagen, sodass der Stößel (8) aus der aktuellen Ist-Position in eine Soll-Position verfährt, wobei im Betrieb von der zumindest einen Aktorspule (6) ein magnetisches Streufeld (26) erzeugt wird, eine Anpassung des Messsignals (S) derart erfolgt, dass die streufeldbedingte Beeinflussung des Messsignals (S) kompensiert ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Aktorvorrichtung sowie ein Verfahren zur Kompensation eines Streufeldes bei einer derartigen Aktorvorrichtung.
  • Aktorvorrichtungen, insbesondere Linearaktoren, werden heutzutage insbesondere dort eingesetzt, wo beispielsweise eine gesteuerte und kontrollierte Linearbewegung entlang einer Längsrichtung erforderlich ist. Beispielsweise sind derartige Linearaktoren in der Automobilindustrie in sogenannten „Shift by Wire“-Systemen eingesetzt, in denen sie im Betrieb eine Linearbewegung für einen Gangwechsel ausführen.
  • Linearaktoren weisen üblicherweise in einem einfachsten Aufbau einen im Wesentlichen stiftartig ausgebildeten Stößel auf, der von einer sogenannten Aktorspule umgeben ist. Die Aktorspule ist also unter Ausbildung eines Spaltes zwischen Aktorspule und Stößel „um den Stößel gewickelt“. Die Funktionsweise des Aktors beruht auf bekannten elektromagnetischen Überlegungen. Hierbei wird im Betrieb die Aktorspule mit einer Ansteuerspannung beaufschlagt und ein aufgrund der Ansteuerspannung innerhalb der Aktorspule fließender elektrischer Aktorstrom erzeugt ein elektromagnetisches Feld im Nahbereich der Aktorspule. Das erzeugte elektromagnetische Feld übt eine Kraft auf den Stößel aus, der sich aufgrund der Kraft in oder entgegen der Längsrichtung verfährt und somit die Linearbewegung ausführt.
  • Derartige Linearbewegungen sind üblicherweise genau steuerbar, beispielsweise indem der (indirekt) für die Linearbewegung ursächliche Aktorstrom (z.B: durch Regelung der Aktorspannung) geregelt wird. Um eine Information über eine aktuelle Position des Stößels zu erhalten, weisen derartige Aktorvorrichtung üblicherweise einen Positionssensor auf. Häufig sind die Positionssensoren derart ausgebildet, dass sie ebenfalls auf ein (eigenes, erzeugtes) Magnetfeld zur Positionsbestimmung des Stößels zurückgreifen. Der Nachteil hierbei ist, dass sich die beiden Felder (elektromagnetisches Feld der Aktorspule und Magnetfeld des Positionssensors) ungewollt gegenseitig beeinflussen können.
  • Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Aktorvorrichtung anzugeben, bei der magnetfeldbedingte Störungen zumindest reduziert sind.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine elektromagnetische Aktorvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Varianten sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Die elektromagnetische Aktorvorrichtung ist insbesondere als ein Linearaktor ausgebildet und wird im Folgenden auch kurz als Aktorvorrichtung bezeichnet.
  • Die Aktorvorrichtung weist einen Aktor mit zumindest einer Aktorspule zur Erzeugung zumindest eines elektromagnetischen Feldes auf. Bevorzugt weist der Aktor zwei Aktorspulen zur Erzeugung von zwei elektromagnetischen Feldern auf. Weiterhin weist der Aktor einen in Abhängigkeit des zumindest einen erzeugten magnetischen Feldes in und entgegen einer Längsrichtung verfahrbaren Stößel auf. Der Stößel ist insbesondere stiftartig ausgebildet.
  • Zudem weist die Aktorvorrichtung eine Sensoreinrichtung auf, die ein Geberelement und ein Sensorelement aufweist. Das Geberelement ist hierbei an dem Stößel angeordnet. Das Sensorelement ist derart ausgebildet, in Abhängigkeit eines von dem Geberelement erzeugten Magnetfelds, welches im Betrieb von dem Sensorelement erfasst wird, ein Messsignal zu erzeugen. Das erzeugte Messsignal enthält hierbei eine Information über eine aktuelle Ist-Position des Stößels entlang der Längsrichtung. D.h. das Sensorelement erfasst bei unterschiedlichen Positionen des Stößels unterschiedliche Werte (Richtungen) des Magnetfeldes, aufgrund dessen dann unterschiedliche Messsignale erzeugt werden.
  • Weiterhin weist die Aktorvorrichtung eine Regelungseinheit mit einem Regler auf, der derart eingerichtet ist, im Betrieb in Abhängigkeit eines Positionssignals auf Basis des Messsignals die zumindest eine Aktorspule zur Erzeugung des zumindest einen elektromagnetischen Feldes mit einer Ansteuerspannung zu beaufschlagen. Unter dem Positionssignal auf Basis des Messsignals wird hierbei verstanden, dass aufgrund des Wertes des Messsignals auf die Ist-Position des Stößels geschlossen werden kann, die dann in Form des Positionssignals an den Regler übermittelt wird. Die Beaufschlagung der zumindest einen Aktorspule mit der Ansteuerspannung und die hieraus resultierende Erzeugung des zumindest einen elektromagnetischen Feldes dient einem Verfahren des Stößels, insbesondere einem Verfahren des Stößels aus der aktuellen Ist-Position in eine (vorgegebene) Soll-Position.
  • Im Betrieb wird von der Aktorspule ein (ungewolltes) magnetisches Streufeld erzeugt, welches das Messsignal und folglich auch das Positionssignal (negativ) beeinflusst.
  • Die Regelungseinheit weist eine Kompensationseinrichtung auf, die derart eingerichtet ist, eine mit dem magnetischen Streufeld korrelierte Größe (auch kurz Größe genannt) zu ermitteln und in Abhängigkeit dieser Größe das Messsignal anzupassen und an den Regler zu übermitteln. Die Anpassung des Messsignals erfolgt dabei derart, dass das Messsignal anhand der ermittelten Größe derart angepasst wird, dass die streufeldbedingte Beeinflussung berücksichtigt wird, sodass diese bezüglich des Messsignals und folglich auch des Positionssignals kompensiert ist.
  • Dieser Ausgestaltung liegt die Überlegung zugrunde, dass - wie bereits erwähnt - die Sensoreinrichtung, insbesondere das Sensorelement neben dem erwünschten Magnetfeld, mittels dessen indirekt die Stellung des Stößels erfasst wird, auch das magnetische Streufeld von dem Sensorelement erfasst wird, welches im Betrieb des Aktors entsteht und das erwünschte Magnetfeld störend überlagert. D.h. durch das magnetische Streufeld ist das Magnetfeld des Geberelements beispielsweise entweder ungewollt verstärkt (durch eine konstruktive Überlagerung des magnetischen Streufeldes und des Magnetfeldes) oder ungewollt abgeschwächt (durch eine destruktive Überlagerung des magnetischen Streufeldes und des Magnetfeldes). In beiden Überlagerungsfällen führt dies zu einer streufeldbedingten Beeinflussung des Messsignals sowie folglich auch des Positionssignals und der Regler erhält somit eine falsche Information über die aktuelle Ist-Position des Stößels. Eine positionsgenaue Regelung der Stößelposition ist hierdurch negativ beeinflusst.
  • Durch die Ermittlung der mit dem magnetischen Streufeld korrelierten Größe seitens der Kompensationseinrichtung und der Anpassung des Messsignals in Abhängigkeit dieser Größe, ist die unerwünschte Überlagerung des magnetischen Streufeldes mit dem Magnetfeld derart kompensiert, dass eine hinreichend genaue Regelung der Position des Stößels erreicht ist. Die insbesondere störende Wirkung des magnetischen Streufeldes ist somit vorzugsweise gänzlich kompensiert.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist die mit dem magnetischen Streufeld korrelierte Größe ein aufgrund der Ansteuerspannung in der zumindest einen Aktorspule fließender Aktorstrom. Diese Ausgestaltung beruht auf der physikalischen Überlegung, dass das erzeugte magnetische Streufeld proportional zu dem innerhalb der Aktorspule fließenden Aktorstroms ist. Weiterhin ist die Erfassung des Aktorstroms aus technischer Sicht einfach und kostengünstig realisierbar.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung ist in der Regelungseinheit weiterhin eine Schätzeinheit angeordnet, die derart eingerichtet ist, den Aktorstrom anhand zumindest einer Zustandsgröße des Aktors zu ermitteln. Diese Ermittlung erfolgt, insbesondere dann, wenn der Aktorstrom nicht oder nicht durchgängig gemessen werden kann.
  • Besonders bevorzugt ist hierbei die Schätzeinheit derart eingerichtet, den Aktorstrom insbesondere anhand zumindest einer oder mehrerer der folgenden Zustandsgrößen zu ermitteln:
    • - letzter erfasster Aktorstrom,
    • - Aktortemperatur,
    • - elektrischer Widerstand der zumindest einen Aktorspule,
    • - Induktivität der zumindest einen Aktorspule,
    • - Position und Geschwindigkeit des Stößels sowie
    • - einer Aktorspannung (z.B. Dutycycle + Betriebsspannung bei einer PWM-Ansteuerung).
  • Unter dem letzten, erfassten Aktorstrom wird hierbei insbesondere, bei einer zum Beispiel temporären Nichtverfügbarkeit der Strommessung, der letzte gemessene Stromwert verstanden, bei dem die Strommessung noch verfügbar war.
  • Zweckdienlicherweise ist die Kompensationseinrichtung derart eingerichtet, dass sie aus der ermittelten Größe anhand einer Korrekturfunktion eine Korrekturgröße (z.B. ein Korrekturwert oder ein Korrekturfaktor) ermittelt. Anhand der Korrekturgröße wird dann im Betrieb das Messsignal derart angepasst, dass das Messsignal mit der Korrekturgröße beaufschlagt wird, sodass die streufeldbedingte Beeinflussung berücksichtigt wird. Bei der Korrekturfunktion handelt es sich hierbei insbesondere um eine vom Aktorstrom abhängige Funktion zur Ermittlung der Korrekturgröße. D. h. für unterschiedliche im Betrieb auftretende Aktorströme werden unterschiedliche Korrekturgrößen zur Anpassung des Messsignals ermittelt. Hierdurch kann im Hinblick auf die Anpassung des Messsignals - und somit im Hinblick auf die Kompensation des das Magnetfeld störend überlagerten elektromagnetischen Streufeldes - auf unterschiedliche Aktorströme reagiert werden. Zudem ist hierdurch erreicht, dass die Anpassung des Messsignals - unabhängig einer Höhe des fließenden Aktorstroms - jeweils hinreichend genau erfolgt.
  • Alternativ zu der Ermittlung der Korrekturgröße anhand der Korrekturfunktion und der dahingehenden Anpassung des Messsignals, ist eine funktionelle Zuordnung zwischen Aktorstromwerten und einer jeweiligen Position des Stößels in einer Tabelle hinterlegt. Diese Tabelle ist dann beispielsweise auf einem internen Speicher der Regelungseinheit - im Betrieb abrufbar - hinterlegt.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung wird die anhand der Korrekturfunktion ermittelte Korrekturgröße mit Kalibrierwerten korrigiert. Bei den Kalibrierwerten handelt es sich hierbei vorzugsweise um einen Offset und/oder einen Verstärkungsfaktor.
  • Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass Auswirkungen aufgrund des Verhältnisses des Magnetfeldes und des elektromagnetischen Streufeldes und/oder einen Verstärkungsfehler der Aktorstrommessung durch den Offset bzw. den Verstärkungsfaktor egalisiert werden und dadurch die Kompensation vorteilhaft beeinflusst wird.
  • Zweckdienlicherweise ist das Geberelement als ein Dauermagnet ausgebildet. Hierdurch ist eine besonders einfache und kostengünstige Ausgestaltung des Geberelements im Hinblick auf die Erzeugung des Magnetfeldes erreicht.
  • Weiterhin zweckdienlicherweise ist das Sensorelement als ein Magnetfeldsensor, beispielsweise als ein (Mehr-Achsen-)Hall-Sensor ausgebildet. Alternativ ist die Empfangseinheit als ein magnetoresistiver Sensor ausgebildet. Durch die Ausbildung der Empfangseinheit als Magnetfeldsensor ist - analog zu der Ausgestaltung des Geberelements als Dauermagnet - eine besonders einfache und kostengünstige Ausgestaltung des Sensorelements erreicht. Zusammenfassend ist somit die komplette Sensoreinrichtung mit dem Geberelement und dem Sensorelement einfach und kostengünstig realisiert.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Geberelement derart an dem Stößel angeordnet, dass die Richtung des von dem Geberelement erzeugten Magnetfelds und die Richtung des magnetischen Streufeldes an einer Messposition, an der das Sensorelement angeordnet ist, im Wesentlichen gleichgerichtet sind (somit also eine konstruktive Überlagerung der beiden Felder resultiert) . Diese Ausgestaltung beruht auf der Überlegung, dass sich die Richtungen des magnetischen Streufeldes und des Magnetfeldes In Form einer Vektoraddition zu einem resultierenden Feld überlagern. Zudem erfordert das beispielsweise als ein Hallsensor oder als ein magnetoresistiver Sensor ausgebildete Sensorelement eine Mindestwert für den magnetischen Fluss, sodass ein Ausgangssignal, hier das Messsignal, erzeugt wird. Bei einer im Wesentlichen Gleichrichtung der Richtungen des erzeugten Magnetfelds und des magnetischen Streufeldes ist somit (durch den Betrag des resultierenden Feldes) zum einen sichergestellt, dass von dem Sensorelement überhaupt ein Messsignal erfasst wird. Weiterhin ist hierdurch eine Anpassung des Messsignals zur Erzeugung des Positionssignals im Vergleich zu einer beispielsweise einander entgegen gerichteten Ausrichtung der Richtungen der beiden Felder (Magnetfeld und magnetisches Streufeld) deutlich vereinfacht.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß weiterhin gelöst durch ein Verfahren zur Kompensation eines magnetischen Streufeldes bei einer Aktorvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Bei der Aktorvorrichtung handelt es sich hierbei insbesondere um die bereits vorstehend beschriebene Aktorvorrichtung.
  • Die im Hinblick auf die Aktorvorrichtung aufgeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auf das Verfahren zu übertragen und umgekehrt.
  • Bei dem Verfahren handelt es sich insbesondere um ein Verfahren, welches mittels der vorstehend beschriebenen Aktorvorrichtung durchgeführt wird. Hierbei umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:
  • Zunächst wird eine mit dem magnetischen Streufeld korrelierte Größe mittels einer Kompensationseinheit erfasst. Bei der mit dem magnetischen Streufeld korrelierten Größe handelt es sich hierbei vorzugsweise um den durch die zumindest eine Aktorspule im Betrieb fließenden Aktorstrom.
  • Auf Basis der erfassten Größe, wird nun eine Korrekturgröße erzeugt. Die Erzeugung erfolgt hierbei vorzugsweise mittels einer Korrekturfunktion in Abhängigkeit der erfassten Größe.
  • Anschließend erfolgt eine Anpassung des erfassten Messsignals, in dem dieses mit der erzeugten Korrekturgröße beaufschlagt wird.
  • Auf Basis des angepassten Messsignals wird anschließend das Positionssignal erzeugt und an den Regler übermittelt, sodass eine aktuelle Ist-Position des Stößels mittels des Positionssignals auf Grundlage des angepassten Messsignals angepasst wird. Durch die Anpassung des Messsignals wird somit die streufeldbedingte Beeinflussung kompensiert und der Stößel hierdurch von der Ist-Position vorzugsweise abweichungsfrei in eine vorgegebene Soll-Position verfahren.
  • Bevorzugt wird mittels der Kompensationseinrichtung aus der ermittelten Größe anhand einer Korrekturfunktion eine Korrekturgröße ermittelt. Anhand der Korrekturgröße wird das Messsignal angepasst, wobei die anhand der Korrekturfunktion ermittelte Korrekturgröße mit Kalibrierwerten korrigiert wird. Bei den Kalibrierwerten handelt es sich hierbei vorzugsweise um einen Offset und/oder einen Verstärkungsfaktor.
  • Gemäß einer zweckdienlichen Weiterbildung wird zur Bestimmung der Kalibierwerte der Stößel in vorgegebene und insbesondere bekannte Kalibrierpositionen verfahren. Bei diesen bekannten Kalibrierpositionen handelt es sich insbesondere um die beiden Endpositionen des Stößels. Unter den Endpositionen wird hierbei jeweils die Position in und entgegen der Längsrichtung verstanden, die der Stößel bei einer maximalen Auslenkung einnimmt.
  • Die Position des Stößels in den beiden Endpositionen wird einmal mit bestromtem Aktor, also mit Vorliegen des magnetischen Streufeldes und einmal mit unbestromtem Aktor, also bei Nicht-Vorliegen des magnetischen Streufeldes ermittelt. Diese Ermittlung hat den Vorteil, dass eine Abweichung des Messsignals, welches eine Information über die aktuelle Ist-Position des Stößels enthält, einfach und genau erfasst werden kann. D. h. durch die Erfassung der Position des Stößels bei unbestromtem Aktor liegt kein störendes Streufeld vor, sodass die Sensoreinrichtung einen exakten Wert der Position des Stößels liefert. Durch die Erfassung des Messsignals mit bestromtem Aktor, jedoch bei einer unveränderten Position des Stößels, kann das durch das Streufeld beeinflusste Messsignal erfasst werden. Ein Vergleich dieser beiden Messsignale liefert somit eine zu kompensierende Differenz, also die streufeldbedingte Beeinflussung.
  • Ergänzend wird anschließend auf Basis der Korrekturfunktion eine Korrekturgröße erzeugt und das Messsignal, welches stellvertretend für die Position des Stößels in einer der beiden Endpositionen steht, mit der Korrekturgröße beaufschlagt. Hierdurch ist eine korrekturfunktionsbedingte Kompensation der zuvor genannten Differenz erreicht. Abschließend und weiterhin ergänzend wird das mittels der Korrekturfunktion angepasste Messsignal nochmals mit dem tatsächlich erfassten (also bei unbestromtem Aktor ermittelten) Messsignal verglichen, und hieraus ein möglicher Offset und weiterhin der Verstärkungsfaktor ermittelt.
  • Aufgrund dessen, dass die beiden Endpositionen und somit die jeweilige Extrem-Position in und entgegen der Längsrichtung des Stößels auf eine derartige Weise kalibriert wurden, kann somit die Kalibrierung zur Anpassung des Messsignals auf alle sich zwischen diesen beiden Extrem-Positionen befindlichen Positionen des Stößels angewandt werden.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Figur näher erläutert. Diese zeigt teilweise in stark vereinfachter Darstellung:
    • 1 eine Aktorvorrichtung mit einem Aktor und einer Regelungseinheit.
  • Die elektromagnetische Aktorvorrichtung 2, nachfolgend der Einfachheit halber auch kurz als Aktorvorrichtung 2 bezeichnet, weist einen Aktor 4 auf. Der Aktor 4 weist zumindest eine Aktorspule 6 zur Erzeugung zumindest eines elektromagnetischen Feldes auf. Weiterhin weist der Aktor 4 einen in Abhängigkeit des zumindest einen erzeugten elektromagnetischen Feldes in und entgegen einer Längsrichtung L verfahrbaren Stößel 8 auf. Der Stößel 8 ist im Ausführungsbeispiel stiftartig ausgebildet.
  • Zudem weist die Aktorvorrichtung 2 eine Sensoreinrichtung 10 auf. Die Sensoreinrichtung 10 weist ein Geberelement 12 sowie ein Sensorelement 14 auf. Das Geberelement 12 ist im Ausführungsbeispiel an dem Stößel 8 angeordnet. Speziell ist das Geberelement 12 im Ausführungsbeispiel an einem oberen Ende 16 des Stößels 8 angeordnet. Das Sensorelement 14 ist derart ausgebildet, in Abhängigkeit eines von dem Geberelement 12 erzeugten Magnetfelds 18 ein Messsignal SM zu erzeugen. Das Messsignal SM enthält eine Information über eine aktuelle Ist-Position des Stößels 8 entlang der Längsrichtung L. Im Ausführungsbeispiel ist das Geberelement 12 als ein Dauermagnet ausgebildet. Weiterhin ist im Ausführungsbeispiel das Sensorelement 14 als ein Hall-Sensor ausgebildet.
  • Weiterhin weist die Aktorvorrichtung 2 eine Regelungseinheit 20 auf. Die Regelungseinheit 20 weist einen Regler 22 auf. Der Regler 22 ist derart eingerichtet, im Betrieb in Abhängigkeit eines Positionssignals SP auf Basis des Messsignals SM die zumindest eine Aktorspule 6 zur Erzeugung des zumindest einen elektromagnetischen Feldes mit einer Ansteuerspannung UA zu beaufschlagen. Hierzu ist der Regler 22, beispielsweise mittels eines Leistungstreibers 24, im Ausführungsbeispiel einer Spannungsquelle, verbunden, sodass die Ansteuerspannung UA bereitgestellt werden kann. Durch die Regelungseinheit 20 ist es ermöglicht, den Stößel 8 aus einer momentanen Ist-Position in eine, beispielsweise in Form eines Signals Ssoll vorgegebene Soll-Position zu verfahren. Die Soll-Position wird hierbei beispielsweise als eine Eingangsgröße an den Regler 22 übermittelt.
  • Im Betrieb der Aktorvorrichtung 2 wird von der Aktorspule 6 ein magnetisches Streufeld 26 erzeugt. Dieses beeinflusst das Messsignal SM dahingehend, dass eine positionsgenaue Regelung der Ist-Position in die Soll-Position fehlerbehaftet ist.
  • Um diese Fehlerbehaftung zu kompensieren, weist die Regelungseinheit 20, im Ausführungsbeispiel eine Kompensationseinrichtung 28 auf. Die Kompensationseinrichtung 28 ist derart eingerichtet, eine mit dem magnetischen Streufeld 26 korrelierte Größe G zu ermitteln und in Abhängigkeit dieser Größe das Messsignal SM anzupassen und an den Regler 22 zu übermitteln. Als mit dem magnetischen Streufeld 26 korrelierte Größe G, wird im Ausführungsbeispiel ein aufgrund der Ansteuerspannung in der zumindest einen Aktorspule 6 fließender Aktorstrom IA herangezogen. Die Anpassung des Messsignals SM erfolgt, derart, dass die streufeldbedingte Beeinflussung des Messsignals SM kompensiert wird. D. h. aufgrund der Kompensation durch die Kompensationseinrichtung 28 erhält der Regler 22 ein Positionssignal SP auf Basis des Messsignals SM , welches nicht durch das magnetische Streufeld 26 beeinflusst ist. Mit anderen Worten liegt ein Positionssignal SP auf Basis des Messsignals SM vor, wie wenn kein störendes magnetisches Streufeld 26 vorhanden wäre.
  • Die Messung der mit dem magnetischen Streufeld 26 korrelierten Größe G, im Ausführungsbeispiel des Ankerstroms IA erfolgt im Ausführungsbeispiel beispielsweise mittels einer Strommesseinheit 30, welche zusätzlich zur Übermittlung des Ankerstroms IA mit der Kompensationseinheit 28 verbunden ist.
  • Sofern die direkte Ermittlung der mit dem magnetischen Streufeld 26 korrelierten Größe G nicht oder temporär nicht erfasst werden kann, weist die Regelungseinheit 20 eine Schätzeinheit 32 auf. Die Schätzeinheit 32 ist derart eingerichtet, die mit dem magnetischen Streufeld 26 korrelierte Größe G anhand anderer Zustandsgrößen Z des Aktors 4 zu ermitteln. Diese anderen Zustandsgrößen Z stehen im Ausführungsbeispiel zweckdienlicherweise ebenfalls in einer Korrelation zu dem Anker Strom IA und somit ebenfalls in Korrelation zu dem magnetischen Streufeld 26. Bei den anderen Zustandsgrößen handelt es sich somit beispielsweise um den zuletzt gemessenen Ankerstrom IA , um die Ansteuerspannung UA , um eine Aktortemperatur, um eine gemessenen oder geschätzten elektrischen Widerstand und/oder eine gemessene oder geschätzte Induktivität der zumindest einen Aktorspule 6 sowie beispielsweise um eine ungefähre Position und/oder Geschwindigkeit des Stößels 8.
  • Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.
  • Bezugszeichenliste
    • 2
    elektromagnetische Aktorvorrichtung
    4
    Aktor
    6
    Aktorspule
    8
    Stößel
    10
    Sensoreinrichtung
    12
    Geberelement
    14
    Sensorelement
    16
    oberes Ende
    18
    Magnetfeld
    20
    Regelungseinheit
    22
    Regler
    24
    Leistungstreiber
    26
    magnetisches Streufeld
    28
    Kompensationseinrichtung
    30
    Strommesseinheit
    32
    Schätzeinheit
    L
    Längsrichtung
    SM
    Messsignal
    Ssoll
    Soll-Positions-Signal
    SP
    Positionssignal
    IA
    Ankerstrom
    G
    Größe
    UA
    Ansteuerspannung
    Z
    Zustandsgröße

Claims (12)

  1. Elektromagnetische Aktorvorrichtung (2), insbesondere Linearaktor, die aufweist: - einen Aktor (4) mit zumindest einer Aktorspule (6) zur Erzeugung zumindest eines elektromagnetischen Feldes sowie mit einem in Abhängigkeit des zumindest einen erzeugten elektromagnetischen Feldes in und entgegen einer Längsrichtung (L) verfahrbaren Stößel (8), - eine Sensoreinrichtung (10), die ein Geberelement (12) und ein Sensorelement (14) aufweist, wobei das Geberelement (12) an dem Stößel (8) angeordnet ist und das Sensorelement (14) derart ausgebildet ist, in Abhängigkeit eines von dem Geberelement (12) erzeugten Magnetfelds (18) ein Messsignal (SM) zu erzeugen, welches eine Information über eine aktuelle Ist-Position des Stößels (8) entlang der Längsrichtung (L) enthält sowie - eine Regelungseinheit (20) mit einem Regler (22), der derart eingerichtet ist, im Betrieb in Abhängigkeit eines Positionssignals (SP) auf Basis des Messsignals (SM) die zumindest eine Aktorspule (6) zur Erzeugung des zumindest einen elektromagnetischen Feldes mit einer Ansteuerspannung (UA) zu beaufschlagen, sodass der Stößel (8) aus der aktuellen Ist-Position in eine Soll-Position verfährt, wobei im Betrieb von der zumindest einen Aktorspule (6) ein magnetisches Streufeld (26) erzeugt wird, welches das Messsignal (SM) beeinflusst, und wobei die Regelungseinheit (20) eine Kompensationseinrichtung (28) aufweist, die derart eingerichtet ist, eine mit dem magnetischen Streufeld (26) korrelierte Größe (G) zu ermitteln und in Abhängigkeit dieser Größe (G) das Messsignal (SM) anzupassen und an den Regler (22) zu übermitteln, wobei die Anpassung des Messsignals (SM) derart erfolgt, dass die streufeldbedingte Beeinflussung des Messsignals (SM) kompensiert ist.
  2. Aktorvorrichtung (2) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die mit dem magnetischen Streufeld (26) korrelierte Größe (G) ein aufgrund der Ansteuerspannung (UA) in der zumindest einen Aktorspule fließender Aktorstrom (IA) ist.
  3. Aktorvorrichtung (2) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei weiterhin eine Schätzeinheit (32) in der Regelungseinheit (20) angeordnet ist, die derart eingerichtet ist, die mit dem magnetischen Streufeld (26) korrelierte Größe (G), vorzugsweise den Aktorstrom (IA), anhand zumindest einer Zustandsgröße (Z) des Aktors (4) zu ermitteln.
  4. Aktorvorrichtung (2) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Schätzeinheit (32) derart eingerichtet ist, die mit dem magnetischen Streufeld (26) korrelierte Größe (G), vorzugsweise den Aktorstrom (IA) insbesondere anhand zumindest einer der folgenden Zustandsgrößen zu ermitteln: - letzter erfasster Aktorstrom (IA), - Aktor-Temperatur, - elektrischer Widerstand der zumindest einen Aktorspule (6), - Induktivität der zumindest einen Aktorspule (6), - Position und Geschwindigkeit des Stößels (8), - Ansteuerspannung (Ua) des Aktors (4).
  5. Aktorvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kompensationseinrichtung (28) derart eingerichtet ist, dass sie aus der ermittelten Größe (G) anhand einer Korrekturfunktion eine Korrekturgröße ermittelt und anhand der Korrekturgröße das Messsignal (SM) anpasst.
  6. Aktorvorrichtung (2) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die anhand der Korrekturfunktion ermittelte Korrekturgröße mit Kalibrierwerten korrigiert wird, wobei es sich bei den Kalibrierwerten um einen Offset und / oder einen Verstärkungsfaktor handelt.
  7. Aktorvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Geberelement (12) als ein Dauermagnet ausgebildet ist.
  8. Aktorvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Sensorelement (14) als ein Magnetfeldsensor ausgebildet ist.
  9. Aktorvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Geberelement (12) derart an dem Stößel (8) angeordnet ist, dass die Richtung des von dem Geberelement (12) erzeugten Magnetfelds (18) und die Richtung des magnetischen Streufeldes an einer Messposition, an der das Sensorelement (14) angeordnet ist, im Wesentlichen gleichgerichtet sind.
  10. Verfahren zur Kompensation eines magnetischen Streufeldes bei einer Aktorvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, die aufweist: - einen Aktor (4) mit zumindest eine Aktorspule (6) zur Erzeugung zumindest eines elektromagnetischen Feldes sowie mit einem in Abhängigkeit des zumindest einen erzeugten magnetischen Feldes in und entgegen einer Längsrichtung (L) verfahrbaren Stößel (8), - eine Sensoreinrichtung (10), die ein Geberelement (12) und ein Sensorelement (14) aufweist, wobei das Geberelement (12) an dem Stößel (8) angeordnet ist und mittels des Sensorelements (14) in Abhängigkeit eines von dem Geberelement (12) erzeugten Magnetfelds (18) ein Messsignal (SM) erzeugt wird, welches eine Information über eine aktuelle Ist-Position des Stößels (8) entlang der Längsrichtung (L) enthält sowie - eine Regelungseinheit (20) mit einem Regler (22), mittels dem in Abhängigkeit eines Positionssignals (SP) auf Basis des Messsignals (SM) die zumindest eine Aktorspule (6) zur Erzeugung des zumindest einen elektromagnetischen Feldes mit einer Ansteuerspannung (UA) beaufschlagt wird, sodass der Stößel (8) aus der aktuellen Ist-Position in eine Soll-Position verfahren wird und wobei von der zumindest einen Aktorspule (6) ein magnetisches Streufeld erzeugt wird, welches das Messsignal (SM) beeinflusst, umfassend die folgenden Schritte: - Erfassen einer mit dem magnetischen Streufeld korrelierten Größe (G) mittels einer Kompensationseinheit (28), - Erzeugung einer Korrekturgröße auf Basis der erfassten Größe (G), - Anpassen des Messsignals (SM) durch Beaufschlagung des Messsignals (SM) mit der Korrekturgröße, - Übermittlung des Positionssignals (SP) auf Basis des angepassten Messsignals (SM) an den Regler (22).
  11. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, bei dem mittels der Kompensationseinrichtung (28) aus der ermittelten Größe anhand einer Korrekturfunktion eine Korrekturgröße ermittelt wird und anhand der Korrekturgröße das Messsignal (SM) anpasst wird und wobei die anhand der Korrekturfunktion ermittelte Korrekturgröße mit Kalibrierwerten korrigiert wird, wobei es sich bei den Kalibrierwerten um einen Offset und / oder einen Verstärkungsfaktor handelt.
  12. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, bei dem zur Bestimmung der Kalibierwerte der Stößel (8) in vorgegebene und bekannte Kalibrierpositionen, vorzugsweise die beiden Endpositionen verfahren wird, einmal mit bestromtem Aktor (4) und einmal mit unbestromtem Aktor (4) und jeweils die Position des Stößels (8) mittels der Sensoreinrichtung (10) erfasst wird und weiterhin der für eine jeweilige Kalibrierposition mittels der Korrekturfunktion ermittelte Wert für die Kalibierposition mit dem tatsächlichen Wert der Kalibrierposition verglichen wird und hieraus der Offset und der Verstärkungsfaktor ermittelt werden.
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