-
Die Erfindung betrifft ein Funktionsüberprüfungssystem zum Überprüfen der Funktionsweise eines Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Funktionsüberprüfungssystem.
-
Fahrerassistenzsysteme werden verwendet, um einen Fahrer beim Führen eines Fahrzeuges zu unterstützen. Unter anderem werden sie auch beim automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs eingesetzt. Hierbei können unterschiedliche Stufen der Automatisierung eine unterschiedliche Anforderung an die Aufmerksamkeit eines Fahrers stellen. Wird durch eine Automatisierungsstufe die Aufmerksamkeit des Fahrers erfordert, können Überwachungssysteme oder Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssysteme verwendet werden, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu überwachen und bei fehlender Aufmerksamkeit den Fahrer darüber zu informieren. Auch bei Systemen, die den Fahrer ohne automatisiertes Fahren unterstützen, kann eine solche Aufmerksamkeitsüberwachung eingesetzt werden.
-
Beispielsweise kann ein Kamerasystem verwendet werden, das überwacht, ob der Fahrer seine Hände am Lenkrad hat und/oder seinen Blick vom Verkehrsgeschehen abwendet. Ist eines von beidem oder sogar beides der Fall und wird gleichzeitig durch die Automatisierungsstufe die Aufmerksamkeit des Fahrers gefordert, kann der Fahrer eine Aufforderung erhalten, die Hände an das Lenkrad zu legen oder den Blick auf das Verkehrsgeschehen zu richten. Diese Aufforderungen werden auch als HOR (Hands-on-Request) oder TOR (Take-over-Request bezeichnet.
-
Ist das Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem fehlerhaft, kann es vorkommen, dass das System erkennt, dass der Fahrer aufmerksam ist, obwohl sich tatsächlich die Hände nicht am Lenkrad befinden und/oder der Blick nicht auf das Verkehrsgeschehen gerichtet ist. Auf der anderen Seite kann es ebenfalls vorkommen, dass das System erkennt, dass der Fahrer unaufmerksam ist, obwohl sich tatsächlich die Hände am Lenkrad befinden und/oder der Blick auf das Verkehrsgeschehen gerichtet ist. In diesem Fall würde der Fahrer unnötigerweise auf seine fehlende Aufmerksamkeit hingewiesen werden. Beide Fälle sind für das Fahrerassistenzsystem nachteilig, da im ersten Fall die Sicherheit des gesamten Fahrerassistenzsystems beeinträchtigt wird und im zweiten Fall die Akzeptanz des Fahrerassistenzsystems durch den Fahrer durch unnötige und sinnlose Hinweise sinkt.
-
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die korrekte Funktionsweise eines Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems sicherzustellen.
-
Diese Aufgabe wird durch ein Funktionsüberprüfungssystem zum Überprüfen der Funktionsweise eines Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems gemäß Patentanspruch 1 gelöst.
-
Das vorgeschlagene Funktionsüberprüfungssystem weist ein Überwachungssystem zum Erkennen der Blickrichtung und/oder Handposition eines Fahrers auf. Dieses Überwachungssystems kann selbst Teil des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems sein und/oder auf Elemente bzw. Ausgaben des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems zugreifen.
-
Das Funktionsüberprüfungssystem weist ein Steuerungssystem auf, welches dazu eingerichtet ist, eine mechanische Betätigung eines Elements zu detektieren, wobei die Betätigung des Elements einer vordefinierten Blickrichtung und/oder Handposition zugeordnet ist. Bei dem Element kann es sich um ein Element des Fahrzeugs, insbesondere im Fahrzeuginnenraum handeln. Bei einer Betätigung des Elements wird eine bestimmte Blickrichtung und/oder Handposition erwartet, die als die zugeordnete Blickrichtung und/oder Handposition bezeichnet wird. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuerungssystem dazu eingerichtet sein, einen Hinweis an den Fahrer auszugeben, eine vordefinierte Blickrichtung und/oder Handposition einzunehmen. Der Hinweis kann akustisch oder visuell, beispielsweise über eine Anzeige im Fahrzeug, erfolgen.
-
Wenn das Steuerungssystem eine Betätigung eines Elements detektiert hat oder einen Hinweis an den Fahrer ausgegeben hat, kann das Überwachungssystem die Blickrichtung und/oder Handposition des Fahrers detektieren. Alternativ kann das Überwachungssystem die Blickrichtung und/oder Handposition des Fahrers kontinuierlich oder in periodischen Abständen überwachen. In jedem Fall wird eine aktuell erkannte Blickrichtung und/oder Handposition des Fahrers nach einer Betätigung des Elements und/oder eines Hinweises an den Fahrer an ein Auswertesystem weitergeleitet.
-
Das Auswertesystem ist dazu eingerichtet, zu überprüfen, ob die erkannte Blickrichtung und/oder Handposition mit der vordefinierten Blickrichtung und/oder Handposition im Wesentlichen übereinstimmt. Dies erfolgt insbesondere, wenn das Steuerungssystem eine Betätigung eines Elements detektiert hat oder einen Hinweis an den Fahrer ausgegeben hat. Im Wesentlichen übereinstimmt bedeutet in diesem Zusammenhang, dass die erkannte Blickrichtung und/oder Handposition mit einer bestimmten akzeptablen Abweichung der vordefinierten Blickrichtung und/oder Handposition entspricht. Des Weiteren kann bestimmt werden, in welchem Grad die erkannte Blickrichtung und/oder Handposition und die vordefinierte Blickrichtung und/oder Handposition übereinstimmen. Basierend auf dem Übereinstimmungsgrad kann die Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems ausgewertet werden.
-
Durch das vorgeschlagene Funktionsüberprüfungssystem ist es möglich, die Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems zu überprüfen. Hierzu können bereits vorhandene Systeme verwendet werden, wie beispielsweise ein Überwachungssystem des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems oder Elemente, die in dem Fahrzeug vorhanden sind. Bevorzugt wird die Überprüfung vor Beginn einer Fahrt durchgeführt, um die Sicherheit für den Fahrer bereits zu diesem Zeitpunkt sicherzustellen. Die Überprüfung der Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems kann auch jederzeit während einer Fahrt erfolgen und/oder in bestimmten Intervallen wiederholt werden.
-
Wenn die erkannte Blickrichtung und/oder Handposition der vordefinierten Blickrichtung und/oder Handposition entspricht, kann das Auswertesystem dazu eingerichtet sein, das Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem als funktionsfähig einzustufen. Wurde das Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem als funktionsfähig eingestuft, kann davon ausgegangen werden, dass eine Erkennung der Blickrichtung und/oder Handposition korrekt erfolgt. Es sind daher keine weiteren Maßnahmen erforderlich.
-
Wenn die erkannte Blickrichtung und/oder Handposition der vordefinierten Blickrichtung und/oder Handposition jedoch nicht entspricht oder der Übereinstimmungsgrad zu gering ist, kann das Auswertesystem dazu eingerichtet sein, das Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem als fehlerhaft einzustufen. Eine solche Einstufung kann beispielsweise erfolgen, wenn ein Element betätigt wird und nicht die zugeordnete Blickrichtung und/oder Handposition erkannt wird. Dies kann der Fall sein, wenn der Fahrer nicht die zugeordnete Blickrichtung und/oder Handposition einnimmt oder wenn die Erkennung nicht korrekt funktioniert. Daher wird dies zur Sicherheit zunächst als Fehlfunktion der Erkennung eingestuft.
-
In diesem Fall sind weitere Maßnahmen erforderlich, da die Sicherheit des Fahrers nicht gewährleistet werden kann, wenn eine Erkennung der Blickrichtung und/oder Handposition nicht korrekt erfolgt.
-
Eine Maßnahme kann eine Kalibrierung des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems beinhalten. Hierzu kann das Auswertesystem mit einem Kalibrierungssystem zusammenwirken. Das Kalibrierungssystem kann Teil des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems sein. Mittels des Kalibrierungssystems kann beispielsweise eine erkannte Blickrichtung und/oder Handposition einer Betätigung eines Elements zugeordnet und abgespeichert werden. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn verschiedene Fahrer ein Fahrzeug benutzen, da sich in diesem Fall die Blickrichtung und/oder Handposition beispielsweise aufgrund der Körpergröße oder Sitzposition unterscheiden kann. Erkannte Blickrichtungen und/oder Handpositionen und zugeordnete Betätigungen von Elementen können verschiedenen Fahrerprofilen zugeordnet und gespeichert werden.
-
Um sicherzustellen, dass es sich um eine Fehlfunktion handelt, kann eine weitere Überprüfung der Funktionsweise erfolgen. Hierzu kann das Steuerungssystem dazu eingerichtet sein, einen weiteren Hinweis an den Fahrer auszugeben, eine vorgegebene Blickrichtung und/oder Handposition einzunehmen. Somit kann ausgeschlossen werden, dass die zugeordnete Blickrichtung und/oder Handposition nicht erkannt wurde, weil diese tatsächlich nicht durchgeführt wurden. Beispielsweise kann der Fahrer ein Element betätigt haben, ohne hinzusehen. Durch den Hinweis, an eine bestimmte Stelle zu blicken und/oder eine bestimmte Handposition einzunehmen, kann sichergestellt werden, dass diese Blickrichtung und/oder Handposition tatsächlich eingenommen wurde. Wird diese immer noch falsch durch das Überwachungssystem erkannt, kann sicher davon ausgegangen werden, dass es sich um eine Fehlfunktion handelt. Wird diese hingegen korrekt erkannt, kann ebenfalls sicher von einer vollen Funktionstüchtigkeit des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems ausgegangen werden.
-
Wird das Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem als fehlerhaft eingestuft, kann das Auswertesystem dazu eingerichtet sein, einen Hinweis an den Fahrer auszugeben, dass das Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem fehlerhaft ist und/oder dass eine Wartung erforderlich ist. In jedem Fall kann sichergestellt werden, dass der Fahrer über die mangelnde Funktionstüchtigkeit des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems informiert ist. Somit kann die Sicherheit des Systems erhöht werden, da sich der Fahrer nicht fälschlicherweise auf ein fehlerhaftes Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem verlässt. Alternativ oder zusätzlich kann eine Funktion, für die die Aufmerksamkeit des Fahrers erforderlich ist, deaktiviert werden, beispielweise bis eine Wartung erfolgt ist.
-
Das Überwachungssystem kann ein oder mehrere Sensoren zur Überwachung der Blickrichtung und/oder Handposition aufweisen. Diese Sensoren können beispielsweise am Lenkrad oder an Schaltern vorgesehen sein, um eine Handposition zu erkennen. Des Weiteren kann das Überwachungssystem ein Kamerasystem zur Überwachung der Blickrichtung und/oder Handposition aufweisen. Das Kamerasystem und/oder die Sensoren können Teil des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems sein.
-
Das zu betätigende Element kann ein elektrisches, elektromechanisches, oder mechanisches Element sein. Beispielsweise kann es sich bei dem Element um einen Schalter handeln, der in dem Fahrzeug vorgesehen ist. Des Weiteren kann es sich bei dem Element um das Schloss eines Sicherheitsgurts handeln. Ein solches Schloss weist häufig bereits einen Sensor auf, um zu erkennen, ob der Sicherheitsgurt geschlossen ist. Ein weiteres Element kann beispielsweise der Start/Stopp-Knopf oder das Zündschloss eines Fahrzeugs sein.
-
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Funktionsüberprüfungssystem eine Speichereinrichtung auf, in der ein oder mehrere Betätigungen eines oder mehrerer Elemente und die zugeordneten Blickrichtungen und/oder Handpositionen gespeichert sind. Es können beliebig viele Elemente mit den zugehörigen Betätigungen und den zugeordneten Blickrichtungen und/oder Handpositionen gespeichert werden. Für die Überprüfung selbst ist es ausreichend, wenn ein einzelnes Element betätigt wird.
-
In der Speichereinrichtung können ein oder mehrere Fahrerprofile mit zugeordneten Blickrichtungen und/oder Handpositionen gespeichert sein. Diese können, wie oben erläutert, durch ein Kalibrierungssystem angepasst und/oder gespeichert werden.
-
Die Speichereinrichtung kann in dem Funktionsüberprüfungssystem vorgesehen sein. Alternativ kann die Speichereinrichtung Teil eines anderen Systems, wie beispielsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems sein. In diesem Fall kann das Funktionsüberprüfungssystem auf die Speichereinrichtung als externe Einheit zugreifen.
-
Es können jedoch auch mehrere betätigte Elemente mit ihren zugeordneten Blickrichtungen und/oder Handpositionen überprüft werden. Beispielsweise kann zunächst die Betätigung eines Elements und seine zugeordnete Blickrichtung und/oder Handposition überprüft werden. Wird eine fehlerhafte Funktionsweise erkannt, kann ein Hinweis an den Fahrer ausgegeben werden, dass ein anderes Element betätigt werden soll, und dann kann dessen zugeordnete Blickrichtung und/oder Handposition überprüft werden.
-
Durch das vorgeschlagene Funktionsüberprüfungssystem ist es möglich, die Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems zu überprüfen. Auf diese Weise kann eine fehlerhafte Erkennung und damit eine fehlerhafte Fahreraufmerksamkeitsüberwachung erkannt werden und ein Hinweis auf diese Fehlfunktion ausgegeben werden. Somit kann die Sicherheit für den Fahrer erhöht werden.
-
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Kraftfahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen, mit einem Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem und einem wie oben beschriebenen Funktionsüberprüfungssystem zum Überprüfen der Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems vorgeschlagen.
-
Des Weiteren wird ein Verfahren zum Überprüfen der Funktionsweise eines Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems vorgeschlagen. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Erkennen der Blickrichtung und/oder Handposition eines Fahrers; Detektieren einer mechanischen Betätigung eines Elements, wobei die Betätigung des Elements einer vordefinierten Blickrichtung und/oder Handposition zugeordnet ist, oder Ausgeben eines Hinweis an den Fahrer, eine vordefinierte Blickrichtung und/oder Handposition einzunehmen; wenn eine Betätigung eines Elements detektiert wurde oder ein Hinweis an den Fahrer ausgegeben wurde, Überprüfen, ob die erkannte Blickrichtung und/oder Handposition mit der vordefinierten Blickrichtung und/oder Handposition im Wesentlichen übereinstimmt; und Auswerten der Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem basierend auf dem Übereinstimmungsgrad.
-
Die für die vorgeschlagene Vorrichtung beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für das vorgeschlagene Verfahren entsprechend.
-
Weiterhin wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, welches einen Programmcode aufweist, der dazu ausgebildet ist, auf einem Computer die Durchführung des wie oben erläuterten Verfahrens zu veranlassen.
-
Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in einem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer entsprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerprogramm-Mittel erfolgen.
-
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.
-
Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen sind in der Beschreibung, den Zeichnungen und den Ansprüchen angegeben. Dabei sind insbesondere die in der Beschreibung und in den Zeichnungen angegebenen Kombinationen der Merkmale rein exemplarisch, so dass die Merkmale auch einzeln oder anders kombiniert vorliegen können.
-
Im Folgenden soll die Erfindung anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher beschrieben werden. Dabei sind die Ausführungsbeispiele und die in den Ausführungsbeispielen gezeigten Kombinationen rein exemplarisch und sollen nicht den Schutzbereich der Erfindung festlegen. Dieser wird allein durch die anhängigen Ansprüche definiert.
-
Es zeigt:
- 1: ein System mit einem Funktionsüberprüfungssystem.
-
Im Folgenden werden gleiche oder funktionell gleichwirkende Elemente mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet.
-
1 zeigt ein System 1, welches in einem Kraftfahrzeug vorgesehen sein kann. Das System 1 ist mit einem Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem (nicht gezeigt) ausgestattet. Ein solches System dient dazu, zu überprüfen, ob der Fahrer seine Aufmerksamkeit auf den Verkehr richtet oder sich mit etwas anderem beschäftigt. Um die korrekte Funktionsweise eines solchen Systems sicherzustellen, kann ein Funktionsüberprüfungssystem 2 verwendet werden.
-
Das Funktionsüberprüfungssystem 2 kann verwendet werden, um eine Blickrichtung und/oder Handposition eines Fahrers 4 mit einer gespeicherten Blickrichtung und/oder Handposition abzugleichen und basierend auf diesem Abgleich eine Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems auszuwerten.
-
Um dies zu ermöglichen, weist das Funktionsüberprüfungssystem 2 ein Überwachungssystem 6 zum Erkennen der Blickrichtung und/oder Handposition des Fahrers 4 auf. Dieses Überwachungssystem 6 kann selbst Teil des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems sein.
-
Das Funktionsüberprüfungssystem 2 weist ein Steuerungssystem 10 auf. Detektiert das Steuerungssystem 10 eine mechanische Betätigung eines Elements 8, überprüft das Überwachungssystem 6 eine aktuelle Blickrichtung und/oder Handposition des Fahrers 4. Das Element 8 kann ein Schalter oder ähnliches im Kraftfahrzeug sein, beispielsweise ein Start/Stopp-Knopf zum Starten des Motors. Bei der Betätigung des Elements 8 wird eine bestimmte Blickrichtung und/oder Handposition des Fahrers 2 erwartet. Diese erwartete Blickrichtung und/oder Handposition kann der Betätigung des Elements 8 zugeordnet und zusammen mit dieser in einer Speichereinrichtung 14 abgespeichert sein.
-
Hat das Überwachungssystem 6 die Blickrichtung und/oder Handposition des Fahrers 2 detektiert, wird diese an ein Auswertesystem 12 weitergeleitet. Das Auswertesystem 12 kann nun überprüfen, ob die detektierte Blickrichtung und/oder Handposition mit einer erwarteten Blickrichtung und/oder Handposition übereinstimmt. Die erwartete Blickrichtung und/oder Handposition kann mit dem zugeordneten Element in einer Speichereinrichtung 14 abgespeichert sein.
-
Stimmt die erkannte Blickrichtung und/oder Handposition mit der erwarteten bzw. abgespeicherten Blickrichtung und/oder Handposition überein, bewertet das Auswertesystem 12 die Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems als korrekt.
-
Stimmt jedoch die erkannte Blickrichtung und/oder Handposition mit der erwarteten bzw. abgespeicherten Blickrichtung und/oder Handposition nicht überein, bewertet das Auswertesystem 12 die Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems als fehlerhaft. In diesem Fall kann entweder ein Hinweis an den Fahrer 2 ausgegeben werden, dass die Funktionsweise fehlerhaft ist und beispielsweise eine Wartung erforderlich ist, oder die Überprüfung der Funktionsweise kann wiederholt werden.
-
Soll die Überprüfung wiederholt werden, kann das Steuerungssystem 10, einen Hinweis an den Fahrer 2 ausgeben, dass dieser eine vordefinierte Blickrichtung und/oder Handposition einnehmen soll. Die weitere Überprüfung erfolgt wie oben beschrieben durch Vergleich der vordefinierten Blickrichtung und/oder Handposition mit einer erkannten Blickrichtung und/oder Handposition.
-
In einer weiteren Ausführungsform kann das Steuerungssystem 10 bereits zu Beginn der Überprüfung einen Hinweis an den Fahrer 2 ausgeben, dass dieser eine vordefinierte Blickrichtung und/oder Handposition einnehmen soll. In diesem Fall wird die Überprüfung nicht durch ein Betätigen des Elements 8 getriggert, sondern durch das Ausgeben des Hinweises. Die Überprüfung der Funktionsweise erfolgt analog.
-
Durch das Funktionsüberprüfungssystem 2 ist auch eine Kalibrierung des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems möglich. Da sich verschiedene Fahrer beispielsweise durch Körpergröße, Sitzposition oder ähnliches unterscheiden können, können sich auch die Blickrichtungen und/oder Handpositionen von verschiedenen Fahrern unterscheiden. Daher kann eine solche Kalibrierung für verschiedene Fahrer erforderlich sein.
-
Hierzu kann das Steuerungssystem 10 ebenfalls einen Hinweis an den Fahrer 2 ausgeben, dass dieser eine vordefinierte Blickrichtung und/oder Handposition einnehmen soll. Anschließend kann diese Blickrichtung und/oder Handposition verwendet werden, um das Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem bzw. das Überwachungssystem 6 auf diese Blickrichtung und/oder Handposition zu kalibrieren. Dies kann beispielsweise in einem Fahrerprofil gespeichert werden. Auf diese Weise kann das Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem an verschiedene Fahrer angepasst werden. Durch die Fahrerprofile können auf einfache Weise, sobald die Kalibrierung durchgeführt wurde, die verschiedenen Blickrichtungen und/oder Handpositionen abgerufen und für die Überprüfung der Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems verwendet werden.
-
Durch das vorgeschlagene Funktionsüberprüfungssystem 2 ist es auf einfache Weise möglich, die Funktionsweise des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems zu überprüfen. Durch die Bewertung des Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystems in fehlerhaft oder nicht fehlerhaft kann die Sicherheit für den Fahrer erhöht werden, da dieser darüber informiert wird und sich nicht fälschlicherweise auf das Fahreraufmerksamkeitsüberwachungssystem verlässt.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- System
- 2
- Funktionsüberprüfungssystem
- 4
- Fahrer
- 6
- Überwachungssystem
- 8
- Element
- 10
- Steuerungssystem
- 12
- Auswertesystem
- 14
- Speichereinrichtung