DE102018207354B3 - Method and system for controlling a robot - Google Patents

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Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Roboters (10), wobei, insbesondere manuell, zwischen einem ersten Betriebsmodus (S10), in dem für wenigstens ein Gelenk (A; A) des Roboters bei einer ersten Geschwindigkeit (ω) dieses Gelenks eine erste Reibungskompensation durchgeführt wird, und einem zweiten Betriebsmodus (S11) umschaltbar ist, in dem für dieses Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit keine oder eine von der ersten Reibungskompensation verschiedene Reibungskompensation durchgeführt wird.A method according to the invention for controlling a robot (10), wherein, in particular manually, between a first operating mode (S10) in which at least one joint (A; A) of the robot performs a first friction compensation at a first speed (ω) of this joint is switchable and a second operating mode (S11), in which for this joint at the first speed, no friction compensation or a different from the first friction compensation is performed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und System zum Steuern eines Roboters.The present invention relates to a method and system for controlling a robot.

Robotergelenke sind reibungsbehaftet, wobei die Reibung einer Bewegungsrichtung des Gelenks entgegengerichtet ist.Robotic joints are subject to friction, the friction being directed counter to a direction of movement of the joint.

Wird aufgrund von Messrauschen oder dergleichen irrtümlich bei stillstehendem Gelenk eine Bewegung des Gelenks, insbesondere in wechselnden Richtungen, erfasst, führt dies entsprechend zu einer fälschlichen Annahme (wechselnder) Reiblasten.If, due to measuring noise or the like, a movement of the joint, in particular in changing directions, is erroneously detected when the joint is stationary, this leads correspondingly to a false assumption of (changing) friction loads.

Aus der US 2006/0041249 A1 ist ein Verfahren zur Reibungskompensation bei einem Medizinroboter bekannt. Um dabei eine fehlerhafte Kompensation solcher fälschlichen (wechselnden) Reiblasten zu vermeiden, schlägt die US 2006/0041249 A1 vor, im Bereich kleiner Gelenkgeschwindigkeiten ein zyklisch wechselndes Drehmoment aufzuschalten.From the US 2006/0041249 A1 a method for friction compensation in a medical robot is known. In order to avoid an erroneous compensation of such erroneous (changing) friction loads, suggests the US 2006/0041249 A1 in order to apply a cyclically changing torque in the range of low joint speeds.

Nachteilig erhöht dies den Energieverbrauch, was besonders bei mobilen Robotern mit autonomer Energieversorgung unerwünscht ist.Disadvantageously, this increases the energy consumption, which is undesirable especially in mobile robots with autonomous power supply.

Aus der DE 10 2014 105 692 A1 ist eine Positionssteuerung bekannt, die einen variablen Reibungskompensationswert einstellt, der in Übereinstimmung mit einer Änderung der Gleitcharakteristika variiert, indem eine Berechnungseinheit für einen variablen Reibungskompensationswert bereitgestellt wird, die umfasst: eine Berechnungseinheit für die Gleitmomentnormierung, die ein Gleitmoment bei einer festgelegten Geschwindigkeit normiert; eine Berechnungseinheit für das Kompensationswertverstärkungsverhältnis, die ein Kompensationswertverstärkungsverhältnis basierend auf dem Gleitmoment bei einer normierten Geschwindigkeit berechnet; und Multiplizierer.From the DE 10 2014 105 692 A1 For example, there is known a position controller that adjusts a variable friction compensation value that varies in accordance with a change in the sliding characteristics by providing a variable friction compensation value calculating unit comprising: a sliding torque normalization calculating unit that normalizes a sliding torque at a predetermined speed; a compensation value gain ratio calculating unit that calculates a compensation value gain ratio based on the sliding torque at a normalized speed; and multipliers.

Nach einem aus der DE 10 2010 004 474 A1 bekannten Verfahren zum Steuern eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, mittels einer Steuerung, die eine Kontrollschicht mit einem Kontrollmodul zur Ausgabe von Steuergrößen aufweist, wobei in der Kontrollschicht ein erstes Kontrollmodul sowie eine zusätzliche Schnittstelle für ein hiervon verschiedenes zweites Kontrollmodul vorgesehen ist, arbeitet in einer Kontrollschicht das erste Kontrollmodul und zugleich ein hiervon verschiedenes zweites Kontrollmodul, sofern es mit der Schnittstelle verbunden ist.After one of the DE 10 2010 004 474 A1 known method for controlling a manipulator, in particular a robot, by means of a controller having a control layer with a control module for outputting control variables, wherein in the control layer, a first control module and an additional interface for a different second control module is provided, operates in one Control layer, the first control module and at the same time a different second control module, if it is connected to the interface.

Ein aus der DE 10 2007 060 680 A1 bekanntes Verfahren zur Steuerung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, mit einem motorisch bewegbaren Arbeitspunkt umfasst die Schritte: Bestimmen einer Lage des Arbeitspunktes, Bestimmen, ob die Lage des Arbeitspunktes in einem vorgegebenen Prozessbereich liegt oder nicht, und Reduzieren der im Arbeitspunkt von dem Manipulator aufbringbaren Kräfte, falls die Lage des Arbeitspunktes nicht in dem vorgegebenen Prozessbereich liegt.One from the DE 10 2007 060 680 A1 Known method for controlling a manipulator, in particular a robot, with a motor-movable operating point comprises the steps: determining a position of the operating point, determining whether the position of the operating point is within a predetermined process range or not, and reducing the working point of the manipulator can be applied Forces, if the position of the operating point is not within the specified process range.

Aus der DE 199 63 414 B4 ist eine Totgang-Kompensationsvorrichtung für ein numerisch gesteuertes System bekannt, um eine Kompensation für eine Positionsführungsgröße zu bewirken, die zum Antreiben und zur Steuerung eines zu steuernden Gegenstands dient.From the DE 199 63 414 B4 For example, a lost motion compensating apparatus for a numerically controlled system is known to compensate for a position commanding amount for driving and controlling an object to be controlled.

Nach der DE 196 37 632 A1 werden bei einer numerischen Bahn-Steuerung Reibungseinflüsse durch eine Stromvorsteuerung kompensiert.After DE 196 37 632 A1 In a numerical orbit control, frictional influences are compensated by a current precontrol.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb eines Roboters zu verbessern, vorzugsweise den oben genannten Nachteil zu reduzieren.The object of the present invention is to improve the operation of a robot, preferably to reduce the above-mentioned disadvantage.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Anspruch 10 stellt ein System zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.This object is achieved by a method having the features of claim 1. Claim 10 protects a system for carrying out a method described herein. The subclaims relate to advantageous developments.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird beim bzw. zum Steuern eines Roboters manuell bzw. aktiv zwischen einem ersten Betriebsmodus und einem zweiten Betriebsmodus umgeschaltet, wobei

  • - in dem ersten Betriebsmodus für ein oder mehrere Gelenke des Roboters (jeweils) bei einer ersten Geschwindigkeit dieses Gelenks eine erste Reibungskompensation durchgeführt wird, und
  • - in dem zweiten Betriebsmodus für dieses bzw. das jeweilige Gelenk (jeweils) bei der(selben) ersten Geschwindigkeit eine von dieser ersten Reibungskompensation verschiedene, insbesondere schwächere, Reibungskompensation durchgeführt wird.
According to an embodiment of the present invention, when a robot is controlled, it is manually switched between a first operation mode and a second operation mode, wherein
  • - In the first operating mode for one or more joints of the robot (each) at a first speed of this joint, a first friction compensation is performed, and
  • - In the second mode of operation for this or the respective joint (respectively) at the (same) first speed, a different from this first friction compensation, in particular weaker, friction compensation is performed.

Somit kann in einer Ausführung wahlweise in dem ersten Betriebsmodus die Reibungskompensation abhängig von einer erfassten Geschwindigkeit des Gelenks sein bzw. durchgeführt werden oder stattdessen in dem zweiten Betriebsmodus entfallen oder von einer (erfassten) Geschwindigkeit des Gelenks wenigstens bereichsweise unabhängig sein bzw. durchgeführt werden.Thus, in one embodiment, optionally in the first operating mode, the friction compensation may be dependent on a sensed speed of the joint or may instead be omitted in the second operating mode or at least partially independent of a (detected) speed of the joint.

Auf diese Weise kann in einer Ausführung einerseits im zweiten Betriebsmodus ein Energieverbrauch reduziert und trotzdem im ersten Betriebsmodus insbesondere auch bei einem Bewegungsstart bzw. kleinen Geschwindigkeiten eine vorteilhafte Reibungskompensation durchgeführt werden.In this way, in one embodiment, on the one hand in the second operating mode, energy consumption is reduced and, nevertheless, in the first operating mode, and in particular also during a movement start or low speeds, an advantageous friction compensation can be performed.

Das bzw. die Gelenk(e) ist/sind in einer Ausführung (jeweils) ein Gelenk, insbesondere Dreh- oder Schubgelenk, eines, in einer Ausführung mobilen, mehr-, in einer Ausführung wenigstens drei-, insbesondere wenigstens sechs-, in einer Ausführung wenigstens siebenachsigen Roboters, insbesondere einer Zusatzachse zum Bewegen eines, insbesondere wenigstens sechs-, in einer Ausführung wenigstens siebenachsigen Roboterarms.The joint (s) is / are in one embodiment (each) a joint, in particular rotary or sliding joint, one, in one embodiment mobile, more, in one embodiment at least three, in particular at least six, in one Execution at least seven-axis robot, in particular an additional axis for moving a, in particular at least six, in one embodiment at least seven-axis robot arm.

Bei solchen Robotern bzw. Gelenken kann die vorliegende Erfindung, insbesondere aufgrund der dort regelmäßig höheren Reiblasten und/oder fehlenden Gelenklastsensoren, mit besonderem Vorteil verwendet werden.In such robots or joints, the present invention can be used with particular advantage, in particular due to the regularly higher friction loads and / or lack of joint load sensors.

Eine Reibungskompensationen kann insbesondere das Ermitteln einer virtuellen Reibung, die in einer Ausführung in einem dynamischen Modell zum, insbesondere nachgiebigen, Regeln des Roboters verwendet bzw. berücksichtigt wird, und/oder das Aufprägen einer, insbesondere modellgestützt(ermittelt)en Kompensationslast, insbesondere einer Kompensationskraft bzw. eines Kompensationsmoments, zur Kompensation von Reibung am, insbesondere im, Gelenk aufweisen, insbesondere sein. Entsprechend wird in einer Ausführung

  • - in dem ersten Betriebsmodus bei der ersten Geschwindigkeit eine erste virtuelle Reibung ermittelt bzw. eine erste Kompensationslast aufgeprägt und
  • - in dem zweiten Betriebsmodus bei der(selben) ersten Geschwindigkeit keine virtuelle Reibung ermittelt bzw. Kompensationslast aufgeprägt bzw. eine von der ersten virtuellen Reibung verschiedene, insbesondere schwächere, virtuelle Reibung ermittelt bzw. eine von der ersten Kompensationslast verschiedene, insbesondere schwächere, Kompensationslast aufgeprägt.
A friction compensation can in particular be the determination of a virtual friction, which is used or taken into account in an embodiment in a dynamic model for, in particular compliant, rules of the robot, and / or the impressing of a, in particular model-based (determined) compensation load, in particular a compensation force or a compensation torque, for the compensation of friction on, in particular, have, in particular, be joint. Accordingly, in one embodiment
  • - In the first operating mode at the first speed, a first virtual friction determined or imprinted a first compensation load and
  • in the second operating mode at the (same) first speed, no virtual friction is determined or impressed compensation load or different from the first virtual friction, in particular weaker, virtual friction or impressed on the first compensation load different, in particular weaker, compensation load ,

In einer Ausführung ist bzw. wird, insbesondere manuell bzw. aktiv, zwischen

  • - dem ersten Betriebsmodus,
  • - einer ersten Betriebsart des zweiten Betriebsmodus, in dem für das Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit eine von der ersten Reibungskompensation verschiedene andere erste Reibungskompensation durchgeführt,
    • - insbesondere eine von der ersten virtuellen Reibung verschiedene andere erste virtuelle Reibung ermittelt bzw. eine von der ersten Kompensationslast verschiedene andere erste Kompensationslast aufgeprägt,
    wird, und
  • - einer zweiten Betriebsart des zweiten Betriebsmodus umschaltbar bzw. umgeschaltet, in dem für das Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit eine von der ersten und anderen ersten Reibungskompensation verschiedene, insbesondere zu der anderen ersten Reibungskompensation gegensinnige, weitere erste Reibungskompensation durchgeführt,
    • - insbesondere von der ersten und anderen ersten virtuellen Reibung verschiedene, insbesondere zu der anderen ersten virtuellen Reibung gegensinnige, weitere erste virtuelle Reibung ermittelt bzw. eine von der ersten und anderen ersten Kompensationslast verschiedene, insbesondere zu der anderen ersten Kompensationslast gegensinnige, weitere erste Kompensationslast aufgeprägt
    wird.
In one embodiment, or is in particular manual or active, between
  • the first operating mode,
  • a first operating mode of the second operating mode in which a first friction compensation different from the first friction compensation is carried out for the joint at the first speed,
    • in particular, determines a different first virtual friction from the first virtual friction or imposes a different first compensation load from the first compensation load,
    will, and
  • a second operating mode of the second operating mode can be switched over or switched over in which a further first frictional compensation, different from the first and other first frictional compensation and in particular opposite to the other first frictional compensation, is carried out for the joint at the first speed,
    • - Determined in particular by the first and other first virtual friction different, in particular to the other first virtual friction in opposite, further first virtual friction or impressed on the first and other first compensation load different, in particular to the other first compensation load in opposite directions, another first compensation load
    becomes.

Somit kann in einer Ausführung durch das Umschalten zwischen der ersten und zweiten Betriebsart eine Richtung der (anzunehmenden bzw. zu kompensierenden) Reibung bzw. der Bewegung des Gelenks vorgegeben und so insbesondere bei einem Bewegungsstart bzw. kleinen Geschwindigkeiten eine (noch) vorteilhafte(re) Reibungskompensation durchgeführt werden.Thus, in one embodiment, by switching over between the first and second operating modes, a direction of the (assumed or to be compensated) friction or the movement of the joint is predetermined, and thus a (still) advantageous (re), especially at a start of movement or low speeds. Friction compensation can be performed.

In einer Ausführung wird für das (jeweilige) Gelenk bei einer oder mehreren zweiten Geschwindigkeiten des Gelenks in dem ersten Betriebsmodus (jeweils) eine von der ersten Reibungskompensation verschiedene zweite Reibungskompensation durchgeführt, in einer Ausführung (jeweils) eine zweite virtuelle Reibung ermittelt bzw. (jeweils) eine zweite Kompensationslast aufgeprägt. In einer Weiterbildung wird für das (jeweilige) Gelenk bei einer oder mehreren gegenüber der ersten Geschwindigkeit höheren zweiten Geschwindigkeiten des Gelenks in dem ersten Betriebsmodus (jeweils) eine gegenüber der ersten Reibungskompensation stärkere zweite Reibungskompensation durchgeführt, in einer Ausführung (jeweils) eine gegenüber der ersten virtuellen Reibung stärkere zweite virtuelle Reibung ermittelt bzw. (jeweils) eine gegenüber der ersten Kompensationslast stärkere zweite Kompensationslast aufgeprägt, und zusätzlich bei einer oder mehreren gegenüber der ersten Geschwindigkeit niedrigeren zweiten Geschwindigkeiten des Gelenks in dem ersten Betriebsmodus ebenfalls (jeweils) eine gegenüber der ersten Reibungskompensation stärkere zweite Reibungskompensation durchgeführt, in einer Ausführung (jeweils) eine gegenüber der ersten virtuellen Reibung stärkere zweite virtuelle Reibung ermittelt bzw. (jeweils) eine gegenüber der ersten Kompensationslast stärkere zweite Kompensationslast aufgeprägt.In one embodiment, a second friction compensation different from the first friction compensation is carried out for the (respective) joint at one or more second speeds of the joint in the first operating mode (in each embodiment) a second virtual friction is determined (respectively) ) imprinted a second compensation load. In a further development, a second friction compensation, which is stronger than the first friction compensation, is performed for the (respective) joint at one or more second velocities of the joint higher in the first operating mode than in the first speed; in one embodiment (one) one opposite the first one In addition, at one or more lower second velocities of the joint in the first operating mode than one of the first and second velocities of the joint in the first operating mode, one (also) one against the first friction compensation performed stronger second friction compensation, in one embodiment (each) determines a relation to the first virtual friction stronger second virtual friction and (respectively) one with respect to the first compensation load strength re second compensation load imprinted.

Hierdurch kann in einer Ausführung sowohl eine viskose als auch eine Stribeck-Reibung nachgebildet und damit die Reibung besser kompensiert werden. As a result, in one embodiment, both a viscous and a Stribeck friction modeled and thus the friction can be better compensated.

Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung in dem zweiten Betriebsmodus für das (jeweilige) Gelenk bei der bzw. einer oder mehreren der zweiten Geschwindigkeiten jeweils) keine oder eine von der (jeweiligen) zweiten Reibungskompensation verschiedene Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere keine bzw. eine von der (jeweiligen) zweiten virtuellem Reibung verschiedene virtuelle Reibung ermittelt bzw. eine von der (jeweiligen) zweiten Kompensationslast verschiedene Kompensationslast aufgeprägt, in einer Ausführung

  • - in der ersten Betriebsart eine von der (jeweiligen) zweiten Reibungskompensation verschiedene andere zweite Reibungskompensation, insbesondere die andere erste Reibungskompensation, durchgeführt,
    • - insbesondere eine von der (jeweiligen) zweiten virtuellen Reibung verschiedene andere zweite virtuelle Reibung ermittelt bzw. eine von der (jeweiligen) zweiten Kompensationslast verschiedene andere zweite Kompensationslast aufgeprägt,
    und
  • - in der zweiten Betriebsart eine von der (jeweiligen) zweiten und anderen zweiten Reibungskompensation verschiedene weitere zweite Reibungskompensation, insbesondere die weitere erste Reibungskompensation, durchgeführt,
    • - insbesondere eine von der (jeweiligen) zweiten und anderen zweiten virtuellen Reibung verschiedene weitere zweite virtuelle Reibung ermittelt bzw. eine von der (jeweiligen) zweiten und anderen zweiten Kompensationslast verschiedene weitere zweite Kompensationslast aufgeprägt.
Additionally or alternatively, in one embodiment in the second operating mode for the (respective) joint at or one or more of the second speeds respectively, none or a friction compensation different from the (respective) second friction compensation is performed, in particular none of (virtual) second virtual friction determines different virtual friction or imposed by the (respective) second compensation load different compensation load, in one embodiment
  • in the first operating mode, a different second friction compensation, in particular the other first friction compensation, different from the (respective) second friction compensation,
    • in particular determines a different second virtual friction different from the (respective) second virtual friction or imposes a different second compensation load different from the (respective) second compensation load,
    and
  • in the second operating mode, a further second friction compensation different from the (respective) second and other second friction compensation, in particular the further first friction compensation, is carried out,
    • - Specifically determines one of the (respective) second and other second virtual friction different further second virtual friction or impressed on the (respective) second and other second compensation load different further second compensation load.

Hierdurch kann in einer Ausführung durch das Umschalten zwischen der ersten und zweiten Betriebsart eine wenigstens abschnittsweise konstante Reibkompensation in unterschiedlichen Richtungen vorgegeben und so insbesondere bei einem Bewegungsstart bzw. kleinen Geschwindigkeiten eine (noch) vorteilhafte(re) Reibungskompensation durchgeführt werden.As a result, in one embodiment, by switching over between the first and second operating modes, an at least partially constant friction compensation is predetermined in different directions, and thus a (still) advantageous (re) frictional compensation can be carried out, in particular at a start of movement or low speeds.

In einer Ausführung wird für das (jeweilige) Gelenk bei wenigstens einer von der ersten Geschwindigkeit verschiedenen anderen Geschwindigkeit des Gelenks in dem ersten und zweiten Betriebsmodus dieselbe Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere ab einem vorgegebenen Mindestbetrag der Geschwindigkeit des Gelenks in dem ersten und zweiten Betriebsmodus jeweils dieselbe Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere also (jeweils) dieselbe virtuelle Reibung ermittelt bzw. dieselbe Kompensationslast aufgeprägt.In one embodiment, the same friction compensation is performed for the (respective) joint at at least one different speed of the joint from the first speed in the first and second operating modes, in each case from a predetermined minimum speed of the joint in the first and second operating modes each same friction compensation performed, ie in particular (respectively) determines the same virtual friction or imprinted the same compensation load.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Reibungskompensation außerhalb des durch den Mindestbetrag vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs automatisch unabhängig von der Wahl des Betriebsmodus erfolgen bzw. durchgeführt werden und so insbesondere in höheren Geschwindigkeitsbereichen auf einer erfassten Geschwindigkeit des Gelenks basieren, wodurch die Reibungskompensation (weiter) verbessert werden kann.As a result, in one embodiment, the friction compensation outside the predetermined speed range by the minimum amount can be carried out automatically regardless of the choice of operating mode and thus based on a detected speed of the joint, especially in higher speed ranges, whereby the friction compensation (further) can be improved.

In einer Ausführung wird/werden bzw. ist/sind eine oder mehrere der vorstehend genannten Reibungskompensationen, insbesondere virtuellen Reibungen bzw. Kompensationslasten, insbesondere -kräfte bzw. -momente, (jeweils) empirisch, insbesondere mittels Variation von Parametern einer Näherungsfunktion T(ω), vorgegeben, welche in einer Weiterbildung einen linear von der Geschwindigkeit ω des Gelenk abhängigen Anteil K1·ω, einen Anteil K21·tanh(K22·ω), der vom Hyperbeltangens einer linearen Funktion K22·ω der Geschwindigkeit abhängt, und/oder einen Anteil K31·exp(-K32·ω2)·K33·ω aufweist, der von der natürlichen Exponentialfunktion einer quadratischen Funktion -K32·ω2 der Geschwindigkeit und von einer linearen Funktion K33·ω der Geschwindigkeit abhängt (T(ω) = K1·ω + K21·tanh(K22·ω) + K31·exp(-K32·ω2)·K33·ω; K1,..., K33 ≥ 0).In one embodiment, one or more of the aforementioned friction compensations, in particular virtual friction or compensation loads, in particular forces or moments, is / are empirical, in particular by variation of parameters of an approximation function T (ω). , given, which in a development a linearly dependent on the speed ω of the joint portion K 1 · ω, a proportion K 21 · tanh (K 22 · ω), which depends on the hyperbolic tangent of a linear function K 22 · ω of the velocity, and / or has a fraction K 31 · exp (-K 32 · ω 2 ) · K 33 · ω, which depends on the natural exponential function of a quadratic function -K 32 · ω 2 of the velocity and on a linear function K 33 · ω of the velocity depends on (T (ω) = K 1 · ω + K 21 · tanh (K 22 · ω) + K 31 · exp (-K 32 · ω 2 ) · K 33 · ω; K 1 , ..., K 33 ≥ 0).

Es hat sich überraschend herausgestellt, dass hierdurch die Reibungskompensation (weiter) verbessert werden kann.It has surprisingly been found that in this way the friction compensation can be (further) improved.

Zusätzlich oder alternativ ist/sind eine oder mehrere der vorstehend genannten Reibungskompensationen, insbesondere virtuellen Reibungen bzw. Kompensationslasten, (jeweils) unabhängig von einer erfassten Gelenklast, insbesondere -kraft bzw. -moment. Mit anderen Worten wird die vorliegende Erfindung mit besonderem Vorteil zur Reibungskompensationen bei Robotergelenken ohne Gelenklast-, insbesondere -kraft- bzw. -momentensensor verwendet, da dieser hierbei eine besondere Bedeutung zukommt.Additionally or alternatively, one or more of the above-mentioned friction compensations, in particular virtual friction or compensation loads, are (in each case) independent of a detected joint load, in particular force or moment. In other words, the present invention is used with particular advantage for friction compensations in robot joints without joint load, in particular force or torque sensor, since this is of particular importance.

In einer Ausführung ist bzw. wird zwischen dem ersten und zweiten Betriebsmodus, insbesondere zwischen dem ersten Betriebsmodus und der ersten und zweiten Betriebsart des zweiten Betriebsmodus, mithilfe eines Umschaltmittels umschaltbar bzw. umgeschaltet, welches in einer Weiterbildung an dem Roboter, insbesondere dem (jeweiligen) Gelenk, oder einer, insbesondere tragbaren, Eingabevorrichtung zum Steuern, insbesondere Programmieren, des Roboters angeordnet und/oder hard- oder softwaretechnisch ausgebildet ist, in einer Ausführung einen physischen oder Softwareschalter aufweist, insbesondere ein solcher ist.In one embodiment, switching between the first and second operating modes, in particular between the first operating mode and the first and second operating modes of the second operating mode, is possible by means of a switching means which, in a development, is connected to the robot, in particular the (respective) Joint, or one, in particular portable, input device for controlling, in particular programming, the robot arranged and / or hardware or software technology is formed in one Execution has a physical or software switch, in particular one such.

Hierdurch kann in einer Ausführung das manuelle bzw. aktive Umschalten und damit die Bedienung, insbesondere eine Handführung, des Roboters verbessert werden. Entsprechend wird die vorliegende Erfindung mit besonderem Vorteil beim Handführen von Robotern bzw. des (jeweiligen) Gelenks verwendet.As a result, in one embodiment, the manual or active switching and thus the operation, in particular a manual, of the robot can be improved. Accordingly, the present invention is used with particular advantage in handling robots or the (respective) joint.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System, insbesondere hard- und/oder software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist ein bzw. das Umschaltmittel zum, insbesondere manuellen bzw. aktiven, Umschalten zwischen dem ersten und zweiten Betriebsmodus, in einer Ausführung zum, insbesondere manuellen bzw. aktiven, Umschalten zwischen dem ersten Betriebsmodus und der ersten und zweiten Betriebsart auf.According to one embodiment of the present invention, a system, in particular hardware and / or software, in particular program technology, configured for carrying out a method described herein and / or has one or the switching means for, in particular manual or active, switching between the first and second operating mode, in an embodiment for, in particular manual or active, switching between the first operating mode and the first and second operating modes.

In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:

  • Mittel zum Durchführen der ersten Reibungskompensation für das (jeweilige) Gelenk des Roboters in dem ersten Betriebsmodus bei der ersten Geschwindigkeit und keiner oder einer von der ersten Reibungskompensation verschiedenen Reibungskompensation in dem zweiten Betriebsmodus für dieses Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit;
  • Mittel zum Durchführen der anderen ersten Reibungskompensation in der ersten Betriebsart des zweiten Betriebsmodus für das (jeweilige) Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit und der weiteren ersten Reibungskompensation in der zweiten Betriebsart des zweiten Betriebsmodus für das (jeweilige) Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit;
  • Mittel zum Durchführen der (jeweiligen) zweiten Reibungskompensation für das (jeweilige) Gelenk bei der wenigstens einen zweiten Geschwindigkeit des Gelenks in dem ersten Betriebsmodus;
  • Mittel zum Durchführen keiner oder (je) einer von der (jeweiligen) zweiten Reibungskompensation verschiedenen Reibungskompensation in dem zweiten Betriebsmodus, insbesondere der (jeweiligen) anderen zweiten Reibungskompensation in der ersten Betriebsart und der (jeweiligen) weiteren zweiten Reibungskompensation in der zweiten Betriebsart;
  • Mittel zum Durchführen derselben Reibungskompensation für das (jeweilige) Gelenk bei wenigstens einer von der ersten Geschwindigkeit verschiedenen anderen Geschwindigkeit des Gelenks in dem ersten und zweiten Betriebsmodus, insbesondere zum Durchführen jeweils derselben Reibungskompensation in dem ersten und zweiten Betriebsmodus ab einem vorgegebenen Mindestbetrag; und/oder Mittel zum Ermitteln einer virtuellen Reibung und/oder zum Aufprägen einer Kompensationslast.
In one embodiment, the system or its agent has:
  • Means for performing the first frictional compensation for the (respective) joint of the robot in the first mode of operation at the first speed and none or one of the first frictional compensation different frictional compensation in the second mode of operation for that joint at the first speed;
  • Means for performing the other first frictional compensation in the first operating mode of the second mode of operation for the (respective) joint at the first speed and the further first frictional compensation in the second operating mode of the second operating mode for the (respective) joint at the first speed;
  • Means for performing the (respective) second frictional compensation for the (respective) hinge at the at least one second speed of the hinge in the first mode of operation;
  • Means for performing neither or (each) one of the (respective) second friction compensation different friction compensation in the second operating mode, in particular the (other) other second friction compensation in the first mode and the (each) further second friction compensation in the second mode;
  • Means for performing the same friction compensation for the (respective) joint at at least one of the first speed different speed of the joint in the first and second operating mode, in particular for performing each same friction compensation in the first and second operating modes from a predetermined minimum amount; and / or means for determining a virtual friction and / or for impressing a compensation load.

Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den Roboter steuern kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nichtflüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen.A means in the sense of the present invention may be designed in terms of hardware and / or software, in particular a data or signal-connected, preferably digital, processing, in particular microprocessor unit (CPU) and / or a memory and / or bus system or multiple programs or program modules. The CPU may be configured to execute instructions implemented as a program stored in a memory system, to capture input signals from a data bus, and / or to output signals to a data bus. A storage system may comprise one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid state and / or other non-volatile media. The program may be such that it is capable of embodying or executing the methods described herein, so that the CPU may perform the steps of such methods, and thus, in particular, control the robot. In one embodiment, a computer program product may have, in particular, a storage medium for storing a program or a program stored thereon, in particular non-volatile memory, wherein execution of this program causes a system or a controller, in particular a computer, to perform a described here Execute method or one or more of its steps.

In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel. In einer Ausführung weist das System den Roboter auf.In one embodiment, one or more, in particular all, steps of the method are completely or partially automated, in particular by the system or its (e) means. In one embodiment, the system includes the robot.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

  • 1: ein System zum Steuern eines Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
  • 2: Verfahren zum Steuern des Roboters nach Ausführungen der vorliegenden Erfindung; und
  • 3: eine Näherungsfunktion zur Approximation einer Reibung.
Further advantages and features emerge from the subclaims and the exemplary embodiments. This shows, partially schematized:
  • 1 a system for controlling a robot according to an embodiment of the present invention;
  • 2 : Method for controlling the robot according to embodiments of the present invention; and
  • 3 : an approximation function to approximate a friction.

1 zeigt ein System zum Steuern eines mobilen Roboters 10 nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung, wobei eine Robotersteuerung 2 ein Verfahren zum Steuern des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ausführt bzw. hierzu eingerichtet ist, welches nachfolgend mit Bezug auf 2, 3 näher erläutert wird. 1 shows a system for controlling a mobile robot 10 according to an embodiment of the present invention, wherein a robot controller 2 A method of controlling the robot according to an embodiment of the present invention is implemented, which is described below with reference to 2 . 3 is explained in more detail.

Der mobile Roboter 10 weist einen siebenachsigen Roboterarm 11 auf, der verschiebbar an einer Säule 12 gelagert ist (Zusatzachse A1 ), welche ihrerseits drehbar an einer mobilen Basis 13 gelagert ist (Zusatzachse A2 ).The mobile robot 10 has a seven-axis robotic arm 11 on, sliding on a pillar 12 is stored (additional axle A 1 ), which in turn rotatably on a mobile base 13 is stored (additional axle A 2 ).

Diese Zusatzachsen A1 , A2 des Roboters 10 sollen zum Handführen nachgiebig geregelt werden und weisen keine Drehmomentsensoren auf.These additional axes A 1 . A 2 of the robot 10 should be compliant to hand guiding and have no torque sensors.

In einem Verfahrensschritt S1 (vgl. 2) prüft die Robotersteuerung 2, ob ein Druckschalter 3, der am Gelenk der Zusatzachse A1 angeordnet ist, aktuell betätigt ist bzw. wird.In one process step S1 (see. 2 ) checks the robot control 2 whether a pressure switch 3 , which is arranged on the hinge of the additional axis A 1 , is currently operated or will.

Ist dies nicht der Fall (S1: „0“), wird eine Reibung dieses Gelenks auf Basis einer in 3 dünn ausgezogen angedeuteten Näherungsfunktion T(ω) = K1·ω + K21·tanh(K22·ω) + K31·exp(-K32·ω2)·K33·ω kompensiert.This is not the case ( S1 : "0"), a friction of this joint based on an in 3 Dented slightly approximate function T (ω) = K 1 · ω + K 21 · tanh (K 22 · ω) + K 31 · exp (-K 32 · ω 2 ) · K 33 · ω compensated.

Deren Parameter Parameter K1,..., K33 wurden vorab empirisch derart ermittelt, dass sie Messwerte, die in 3 durch Kreise angedeutet sind, im Mittel möglichst gut approximiert.Their parameters parameters K 1 ,..., K 33 were previously determined empirically in such a way that they contain measured values which are in 3 indicated by circles, approximated on average as well as possible.

Man erkennt in 3, in der ein virtuelles Reibmoment T über der Geschwindigkeit ω des Gelenks aufgetragen ist, ein statisches Reibmoment, das einem Bewegungsstart entgegenwirkt, einen anschließenden Abschnitt, in dem das Reibmoment mit zunehmender Geschwindigkeit abnimmt, und einen daran anschließenden Abschnitt, in dem das Reibmoment mit zunehmender Geschwindigkeit zunimmt und der Bewegungs- bzw. Geschwindigkeitsrichtung jeweils entgegenwirkt bzw. -gesetzt ist. Diese geschwindigkeitsabhängige Reibung setzt sich aus Coulomb-Reibung und Stribeck'scher bzw. viskoser Reibung zusammen.One recognizes in 3 in which a virtual friction moment T is plotted against the speed ω of the joint, a static frictional torque which counteracts a start of movement, a subsequent section in which the frictional torque decreases with increasing speed, and a subsequent section in which the frictional torque increases with increasing speed and the movement resp The speed direction is counteracted or set. This speed-dependent friction is composed of Coulomb friction and Stribeck or viscous friction.

Bei betätigtem Schalter 3 (S1: „1“) wird in einem Geschwindigkeitsbereich Δ die Reibung nicht kompensiert, außerhalb des Geschwindigkeitsbereichs Δ hingegen wie bei unbetätigtem Schalter bzw. wie in Schritt S10. Dies ist in 3 durch eine fett ausgezogene Linie angedeutet.When the switch is activated 3 ( S1 : "1"), the friction is not compensated in a speed range Δ, but outside the speed range Δ, as in the case of an un-actuated switch or as in step S10 , This is in 3 indicated by a bold line.

Man erkennt, dass in einem ersten Betriebsmodus (S10; dünn ausgezogen in 3) für das Gelenk bei einer ersten Geschwindigkeit ω1 dieses Gelenks eine erste Reibungskompensation durchgeführt wird, indem hierzu eine virtuelle Reibung ermittelt bzw. ein entsprechendes Kompensationsmoment aufgeprägt wird, und in einem zweiten Betriebsmodus (S11; fett ausgezogen in 3) für dieses Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit ω1 keine Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere kein Kompensationsmoment aufgeprägt wird.It can be seen that in a first operating mode ( S10 ; pulled out thin in 3 ) for the joint at a first speed ω 1 This joint is a first friction compensation is performed by for this purpose a virtual friction is determined or a corresponding compensation torque is impressed, and in a second operating mode ( S11 ; pulled out in fat 3 ) for this joint at the first speed ω 1 no friction compensation performed, in particular no compensation torque is impressed.

Man erkennt weiter, dass in dem ersten Betriebsmodus für das Gelenk bei einer höheren bzw. schnelleren zweiten Geschwindigkeit ω2 des Gelenks in dem ersten Betriebsmodus eine gegenüber der ersten Reibungskompensation stärkere zweite Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere eine stärkere virtuelle Reibung ermittelt bzw. ein stärkeres Kompensationsmoment aufgeprägt wird, und auch bei einer niedrigeren bzw. langsameren zweiten Geschwindigkeit ω2' des Gelenks in dem ersten Betriebsmodus eine gegenüber der ersten Reibungskompensation stärkere zweite Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere eine stärkere virtuelle Reibung ermittelt bzw. ein stärkeres Kompensationsmoment aufgeprägt wird, während in dem zweiten Betriebsmodus auch bei diesen zweiten Geschwindigkeiten ω2 , ω2' keine Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere kein Kompensationsmoment aufgeprägt wird.It will further be appreciated that in the first mode of operation for the joint at a higher or faster second speed ω 2 of the joint in the first operating mode, a stronger compared to the first friction compensation second friction compensation performed, in particular a stronger virtual friction is determined or a stronger compensation torque is impressed, and also at a lower or slower second speed ω 2 ' of the joint in the first operating mode, a stronger compared to the first friction compensation second friction compensation performed, in particular a stronger virtual friction determined or a stronger compensation torque is impressed, while in the second operating mode even at these second speeds ω 2 . ω 2 ' no friction compensation performed, in particular no compensation torque is impressed.

Man erkennt weiterhin, dass ab einem vorgegebenen Mindestbetrag Δ/2 der Geschwindigkeit des Gelenks in dem ersten und zweiten Betriebsmodus jeweils dieselbe Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere jeweils dieselbe virtuelle Reibung ermittelt bzw. dasselbe Kompensationsmoment aufgeprägt wird, insbesondere also bei einer von der ersten Geschwindigkeit ω1 verschiedenen anderen Geschwindigkeit ω3 .It can further be seen that starting from a predetermined minimum amount Δ / 2 of the speed of the joint in the first and second operating modes, the same friction compensation is carried out, in each case the same virtual friction is determined or the same compensation torque is impressed, in particular at one of the first speed ω 1 different different speed ω 3 ,

In einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung, die zusammen mit der vorstehend erläuterten Ausführung in den 1 - 3 dargestellt ist, ist der Schalter 3 als Wippschalter ausgebildet, so dass durch Betätigen wahlweise in eine erste oder zweite Betriebsart umgeschaltet werden kann.In a further embodiment of the present invention, together with the above-described embodiment in the 1 - 3 is shown, is the switch 3 designed as a rocker switch, so that can be switched by pressing either in a first or second mode.

Bei nicht betätigtem Wippschalter 3 (S1: „0“) entspricht diese weitere Ausführung der vorstehend erläuterten Ausführung, auf deren Erläuterung entsprechend Bezug genommen wird.When the rocker switch is not actuated 3 ( S1 : "0") corresponds to this further embodiment of the above-described embodiment, the explanation of which reference is made accordingly.

Ist bzw. wird der Wippschalter 3 in eine Richtung betätigt (S1: „1“), wird dadurch vom ersten Betriebsmodus in die erste Betriebsart umgeschaltet.Is or will the rocker switch 3 in one direction ( S1 : "1"), thereby switching from the first operation mode to the first operation mode.

In dieser wird in dem Geschwindigkeitsbereich Δ die Reibung durch ein konstantes Drehmoment kompensiert, außerhalb des Geschwindigkeitsbereichs Δ hingegen wie bei unbetätigtem Schalter bzw. wie in Schritt S10. Dies ist in 3 durch eine dünne strich-doppelpunktierte Linie angedeutet.In this case, the friction is compensated in the speed range Δ by a constant torque, outside the speed range Δ, however, as in the case of an un-actuated switch or as in step S10 , This is in 3 indicated by a thin dash-dotted line.

Ist bzw. wird der Wippschalter 3 in die andere Richtung betätigt (S1: „2“), wird dadurch vom ersten Betriebsmodus in die zweite Betriebsart umgeschaltet.Is or will the rocker switch 3 pressed in the other direction ( S1 : "2"), thereby switching from the first operation mode to the second operation mode.

In dieser wird in dem Geschwindigkeitsbereich Δ die Reibung durch ein gegensinniges konstantes Drehmoment kompensiert, außerhalb des Geschwindigkeitsbereichs Δ hingegen wie bei unbetätigtem Schalter bzw. wie in Schritt S10. Dies ist in 3 durch eine dünne doppelstrich-punktierte Linie angedeutet.In this case, in the speed range Δ, the friction is compensated by an opposing constant torque, outside the speed range Δ, however, as in the case of an unactuated switch or as in step S10 , This is in 3 indicated by a thin double-dashed dotted line.

Man erkennt, dass in dem ersten Betriebsmodus (S10; dünn ausgezogen in 3) für das Gelenk bei einer ersten Geschwindigkeit ω1 dieses Gelenks eine erste Reibungskompensation durchgeführt wird, indem hierzu eine erste virtuelle Reibung ermittelt bzw. ein erstes Kompensationsmoment aufgeprägt wird, in der ersten Betriebsart des zweiten Betriebsmodus (S11; dünne strich-doppelpunktierte Linie in 3) für dieses Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit ω1 eine von der ersten Reibungskompensation verschiedene andere erste Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere eine von der ersten virtuellen Reibung verschiedene andere erste virtuelle Reibung ermittelt bzw. ein von dem ersten Kompensationsmoment verschiedenes anderes erstes Kompensationsmoment aufgeprägt wird, und in der zweiten Betriebsart des zweiten Betriebsmodus (S12; dünne doppelstrich-punktierte Linie in 3) für dieses Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit ω1 eine von der ersten und anderen ersten Reibungskompensation verschiedene, zu der anderen ersten Reibungskompensation gegensinnige weitere Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere eine von der ersten und anderen ersten virtuellen Reibung verschiedene, zu der anderen ersten virtuellen Reibung gegensinnige weitere erste virtuelle Reibung ermittelt bzw. ein von dem ersten und anderen ersten Kompensationsmoment verschiedenes, zu dem anderen ersten Kompensationsmoment gegensinniges weiteres erstes Kompensationsmoment aufgeprägt wird.It can be seen that in the first operating mode ( S10 ; pulled out thin in 3 ) for the joint at a first speed ω 1 This joint is a first friction compensation is performed by for this purpose a first virtual friction determined or a first compensation torque is impressed, in the first mode of operation of the second operating mode ( S11 ; thin dash-dotted line in 3 ) for this joint at the first speed ω 1 a different from the first friction compensation other first friction compensation performed, in particular a different from the first virtual friction other first virtual friction is determined or a different from the first compensation torque other first compensation torque is impressed, and in the second mode of the second operating mode ( S12 ; thin double-dashed dotted line in 3 ) for this joint at the first speed ω 1 one of the first and other first friction compensation different, performed in the opposite direction to the other first friction compensation further friction compensation, in particular one of the first and other first virtual friction different to the other first virtual friction opposite another first virtual friction determined or one of the first and other first compensation torque different, opposite to the other first compensation torque opposite another first compensation torque is impressed.

Man erkennt weiter, dass in dem ersten Betriebsmodus für das Gelenk bei einer höheren bzw. schnelleren zweiten Geschwindigkeit ω2 des Gelenks in dem ersten Betriebsmodus eine gegenüber der ersten Reibungskompensation stärkere zweite Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere eine stärkere virtuelle Reibung ermittelt bzw. ein stärkeres Kompensationsmoment aufgeprägt wird und auch bei einer niedrigeren bzw. langsameren zweiten Geschwindigkeit ω2' des Gelenks in dem ersten Betriebsmodus eine gegenüber der ersten Reibungskompensation stärkere zweite Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere eine stärkere virtuelle Reibung ermittelt bzw. ein stärkeres Kompensationsmoment aufgeprägt wird, während in den beiden Betriebsarten des zweiten Betriebsmodus bei diesen zweiten Geschwindigkeiten ω2 , ω2' dieselbe Reibungskompensation durchgeführt wird wie bei der ersten Geschwindigkeit ω1 .It will further be appreciated that in the first mode of operation for the joint at a higher or faster second speed ω 2 of the joint in the first operating mode, a stronger compared to the first friction compensation second friction compensation performed, in particular a stronger virtual friction determined or a stronger compensation torque is impressed and at a lower or slower second speed ω 2 ' of the joint in the first operating mode, a stronger compared to the first friction compensation second friction compensation performed, in particular a stronger virtual friction determined or a stronger compensation torque is impressed, while in the two modes of the second operating mode at these second speeds ω 2 . ω 2 ' the same friction compensation is performed as at the first speed ω 1 ,

Man erkennt weiterhin, dass ab einem vorgegebenen Mindestbetrag Δ/2 der Geschwindigkeit des Gelenks in dem ersten und zweiten Betriebsmodus jeweils dieselbe Reibungskompensation durchgeführt, insbesondere jeweils dieselbe virtuelle Reibung ermittelt bzw. dasselbe Kompensationsmoment aufgeprägt wird, insbesondere also bei einer von der ersten Geschwindigkeit ω1 verschiedenen anderen Geschwindigkeit ω3 .It can further be seen that starting from a predetermined minimum amount Δ / 2 of the speed of the joint in the first and second operating modes, the same friction compensation is carried out, in each case the same virtual friction is determined or the same compensation torque is impressed, in particular at one of the first speed ω 1 different different speed ω 3 ,

Für den Schalter 4 bzw. das Drehgelenk der Zusatzachse A2 bzw. der Säule 12 des Roboters 10 wird das Verfahren analog durchgeführt.For the switch 4 or the hinge of the additional axis A 2 or the column 12 of the robot 10 the procedure is carried out analogously.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Roboterrobot
1111
Roboterarmrobot arm
1212
Säulepillar
1313
BasisBase
22
Steuerungcontrol
3,43.4
Schaltercounter

Claims (10)

Verfahren zum Steuern eines Roboters (10), wobei manuell zwischen einem ersten Betriebsmodus (S10), in dem für wenigstens ein Gelenk (A1; A2) des Roboters bei einer ersten Geschwindigkeit (ω1) dieses Gelenks eine erste Reibungskompensation durchgeführt wird, und einem zweiten Betriebsmodus (S11) umgeschaltet wird, in dem für dieses Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit eine von der ersten Reibungskompensation verschiedene Reibungskompensation durchgeführt wird.Method for controlling a robot (10), wherein a first friction compensation is performed manually between a first operating mode (S10) in which for at least one joint (A 1 ; A 2 ) of the robot at a first speed (ω 1 ) of this joint, and a second operating mode (S11) is switched, in which for this joint at the first speed a friction compensation different from the first friction compensation is performed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem ersten Betriebsmodus, einer ersten Betriebsart (S11) des zweiten Betriebsmodus, in dem für das Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit eine andere erste Reibungskompensation durchgeführt wird, und einer zweiten Betriebsart (S12) des zweiten Betriebsmodus umschaltbar ist, in dem für das Gelenk bei der ersten Geschwindigkeit eine von der ersten und anderen ersten Reibungskompensation verschiedene weitere erste Reibungskompensation durchgeführt wird.Method according to Claim 1 characterized in that it is switchable between the first operating mode, a first operating mode (S11) of the second operating mode in which the first speed is subjected to a different first friction compensation, and a second operating mode (S12) of the second operating mode in that for the joint at the first speed a further first friction compensation different from the first and other first frictional compensation is carried out. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für das Gelenk bei wenigstens einer zweiten Geschwindigkeit (ω2, ω2') des Gelenks in dem ersten Betriebsmodus eine von der ersten Reibungskompensation verschiedene zweite Reibungskompensation durchgeführt wird und/oder in dem zweiten Betriebsmodus eine von der zweiten Reibungskompensation verschiedene Reibungskompensation durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the joint at least a second speed (ω 2 , ω 2 ' ) of the joint in the first operating mode, one of the first friction compensation different second friction compensation is performed and / or in the second mode of operation a friction compensation different from the second friction compensation is performed. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass für das Gelenk bei wenigstens einer zweiten Geschwindigkeit (ω2,ω2') des Gelenks in der ersten Betriebsart eine andere zweite Reibungskompensation und in der zweiten Betriebsart eine von der zweiten und anderen zweiten Reibungskompensation verschiedene weitere zweite Reibungskompensation durchgeführt wird.Method according to Claim 3 , characterized in that for the joint at at least a second speed (ω 2 , ω 2 ' ) of the joint in the first mode another second friction compensation and in the second mode of a second and other second friction compensation different further second friction compensation is performed , Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass für das Gelenk bei wenigstens einer zweiten Geschwindigkeit (ω2, ω2') des Gelenks in der ersten Betriebsart die andere erste Reibungskompensation und in der zweiten Betriebsart die weitere erste Reibungskompensation durchgeführt wird.Method according to Claim 4 , characterized in that for the joint at at least a second speed (ω 2 , ω 2 ' ) of the joint in the first mode, the other first friction compensation and in the second mode, the further first friction compensation is performed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der Reibungskompensationen empirisch vorgegeben wird und/oder das Ermitteln einer virtuellen Reibung und/oder Aufprägen einer Kompensationslast aufweist und/oder unabhängig von einer erfassten Gelenklast ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the friction compensations is given empirically and / or has the determination of a virtual friction and / or imprinting a compensation load and / or is independent of a detected joint load. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dasswenigstens eine der Reibungskompensationen empirisch mittels Variation von Parametern einer Näherungsfunktion vorgegeben wird .Method according to the preceding claim, characterized in that at least one of the friction compensations is given empirically by variation of parameters of an approximation function. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem ersten und zweiten Betriebsmodus mithilfe eines Umschaltmittels (3; 4) umschaltbar ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that between the first and second operating mode by means of a switching means (3; 4) is switchable. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mithilfe des Umschaltmittels (3; 4) zwischen dem ersten Betriebsmodus und der ersten und zweiten Betriebsart des zweiten Betriebsmodus umschaltbar ist und/oder das Umschaltmittels (3; 4) an dem Roboter oder einer Eingabevorrichtung zum Steuern des Roboters angeordneten ist.Method according to Claim 8 , characterized in that by means of the switching means (3; 4) switchable between the first operating mode and the first and second operating modes of the second operating mode and / or the switching means (3; 4) is arranged on the robot or an input device for controlling the robot , System zum Steuern eines Roboters (10), das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.A system for controlling a robot (10) adapted to perform a method according to any one of the preceding claims.
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