DE102018207160A1 - Headlamp system of a motor vehicle with adjustable headlamps - Google Patents

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Michael KOHERR
Dömötör Gulyas
Dominik Pahlke
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Abstract

In dem Scheinwerfersystem mit mindestens einem verstellbaren Scheinwerfer, mit einer Vorrichtung zur Erfassung von Fahrbahnmarkierungen, die wenigstens einen bildgebenden Sensor (22) und eine Lenkungspfadberechnung (30) aufweist, in welcher ein Polygon berechnet wird, das die Mitte der Fahrspur vor dem Fahrzeug repräsentiert, mit einem Scheinwerfer-Kontrollmodul (38), das einen Input von der Lenkungspfadberechnung (30) erhält, weiterhin einen Input von Statusdaten des Kraftfahrzeugs erhält, das einen ersten Schwenkwinkel des Scheinwerfersystems auf der Basis des Polynoms, einen zweiten Schwenkwinkel auf der Basis der Statusdaten und ein Qualitätssignal des Polynoms errechnet und ausgangsseitig mit Stellmitteln des verstellbaren Scheinwerfers verbunden ist, weist das Scheinwerfer-Kontrollmodul (38) eine Arbitrierung (42) auf, an der die Signale der beiden Schwenkwinkel, das Qualitätssignal und das Signal des Polynoms eingangsseitig anliegen und in der auf der Basis des Qualitätssignals bestimmt wird, ob vorzugsweise der erste, als Rückfallposition der zweite oder eine Mischung aus erstem und zweitem Schwenkwinkel an die Stellmittel weitergegeben wird.

Figure DE102018207160A1_0000
In the headlamp system with at least one adjustable headlamp, with a lane marking device comprising at least one imaging sensor (22) and a steering path calculation (30) in which a polygon representing the center of the lane in front of the vehicle is calculated, with a headlight control module (38) receiving an input from the steering path calculation (30), further receiving an input of status data of the motor vehicle, a first swivel angle of the headlight system based on the polynomial, a second swivel angle based on the status data, and a quality signal of the polynomial calculated and the output side is connected to adjusting means of the adjustable headlamp, the headlamp control module (38) on an arbitration (42) at which the signals of the two swivel angle, the quality signal and the signal of the polynomial applied to the input side and in the based on the quality i It is determined whether the first, as the fallback position, the second or a mixture of the first and second pivoting angles is preferably forwarded to the adjusting means.
Figure DE102018207160A1_0000

Description

Dynamische Scheinwerfersysteme nach dem Stand der Technik für Kraftfahrzeuge verwenden den Lenkwinkel und/oder die Gierrate, um den Lichtkegel der Scheinwerfer in eine Kurve einzuschwenken. Die so erhaltenen Daten werden als auf den Daten des Fahrzeugs basiert bezeichnet. Verbesserte Sensoren, die in Kraftfahrzeugen nach dem Stand der Technik vorgesehen sind, können zusätzliche Daten über den Verlauf der Straße vor dem Kraftfahrzeug erfassen, hier sei auf nach vorn gerichtete Kameras, GPS, elektronischen Horizont usw. verwiesen. Diese Sensoren liefern jedoch nicht beständig ausreichend verwertbare Signale. So kann die Sicht der Kamera eingeschränkt sein, beispielsweise durch starken Regen, Nebel, Verschmutzungen. Ein GPS Signal kann aktuell unzugänglich sein, auch der elektronische Horizont steht möglicherweise nicht aktuell zur Verfügung. Es ist daher nicht möglich, sich ausschließlich auf die Signale dieser Sensoren zu verlassen.Prior art dynamic headlamp systems for motor vehicles use the steering angle and / or the yaw rate to turn the light cone of the headlamps into a curve. The data thus obtained are referred to as being based on the data of the vehicle. Improved sensors, which are provided in motor vehicles according to the prior art, can detect additional data on the course of the road ahead of the motor vehicle, here reference is made to front-facing cameras, GPS, electronic horizon and so on. However, these sensors do not consistently provide sufficiently usable signals. Thus, the view of the camera may be limited, for example, by heavy rain, fog, dirt. A GPS signal may be currently inaccessible, and the electronic horizon may not be up to date. It is therefore not possible to rely solely on the signals from these sensors.

Wenn ein Fahrzeug auf eine Kurve zu fährt, erkennt aufgrund der Fahrbahnmarkierung die Kamera die Kurve, bevor das Fahrzeug selbst über eine Veränderung der Lenkung in die Kurve eingelenkt wird. Mittels der Kamera ist also ein vorgreifliches Einschwenken des Lichtsystems möglich. Dabei wird ein Polynom, genannt „center lane polynom“ zur Bestimmung der Kurvenfahrt einer vorausliegenden Kurve ermittelt und benutzt, um einen Scheinwerfer vorgreiflich in eine Kurve einzuschwenken, bevor ein vom Fahrzeug selbst erhaltenes Signal, beispielsweise ein Lenkwinkelsignal, ein Einlenken des Fahrzeugs in eine Kurve signalisiert. Während der Kurvenfahrt nähert sich der fahrzeugbasierte Schwenkwinkel dem vorgreifend eingestellten Schwenkwinkel an. Am Kurvenende erfolgt das auf das Signal der Kamera gestützte Verschwenken des Lichtsystems wieder früher. Erst nach und nach nähert sich der fahrzeugbasierte Schwenkwinkel an. Auf einer Geraden gibt es keine Unterschiede zwischen den Auswirkungen der beiden Signale, also Kamera bzw. auf den Daten des Fahrzeugs basiert.When a vehicle is approaching a bend, due to the lane marking, the camera recognizes the curve before the vehicle itself is turned into the curve by changing the steering. By means of the camera, therefore, an anticipatory swiveling in of the light system is possible. In this case, a polynomial called "center lane polynomial" for determining the cornering of a preceding curve is determined and used to preemptively turn a headlamp into a curve before a signal obtained by the vehicle itself, for example a steering angle signal, turns the vehicle into a curve signaled. During cornering, the vehicle-based swivel angle approaches the pre-engaging set swivel angle. At the end of the curve, the pivoting of the light system based on the signal from the camera takes place earlier. Only gradually does the vehicle-based swivel angle approach. On a straight line, there is no difference between the effects of the two signals, ie camera or based on the data of the vehicle.

US 2003/010 78 98 A1 beschreibt eine Struktur und ein Verfahren zum Betreiben eines Richtungssteuersystems für Fahrzeugscheinwerfer, das in der Lage ist, die Richtzielwinkel der Scheinwerfer zu ändern, um Änderungen der Betriebsbedingungen des Fahrzeugs Rechnung zu tragen. Ein oder mehrere Sensoren können vorgesehen sein, die Signale erzeugen, die für einen Zustand des Fahrzeugs repräsentativ sind, wie z. B. Straßengeschwindigkeit, Lenkwinkel, Steigung, Aufhängungshöhe, Änderungsrate der Straßengeschwindigkeit, Änderungsrate des Lenkwinkels, Rate der Änderung der Steigung und der Änderungsrate der Aufhängungshöhe des Fahrzeugs. Ein Controller spricht auf das Sensorsignal an, um ein Ausgangssignal zu erzeugen. Ein Aktuator betätigt den Scheinwerfer in Übereinstimmung mit dem Ausgabesignal. Die Steuerung kann eine Tabelle enthalten, die Werte des erfassten Betriebszustands mit Werten des Ausgangssignals in Beziehung setzt. Die Steuerung reagiert auf das Sensorsignal, um das Ausgangssignal in der Tabelle nachzuschlagen. US 2003/010 78 98 A1 describes a structure and a method for operating a direction control system for vehicle headlamps that is capable of changing the directional target angles of the headlamps to accommodate changes in the operating conditions of the vehicle. One or more sensors may be provided which generate signals representative of a condition of the vehicle, such as a vehicle. Road speed, steering angle, pitch, suspension height, rate of change of the road speed, rate of change of the steering angle, rate of change of the slope and the rate of change of the suspension height of the vehicle. A controller responds to the sensor signal to produce an output signal. An actuator operates the headlamp in accordance with the output signal. The controller may include a table that relates values of the sensed operating condition to values of the output signal. The controller responds to the sensor signal to look up the output signal in the table.

Ein Scheinwerfersystem nach der EP 1 914 115 A2 hat einen verstellbaren Scheinwerfer und eine Vorrichtung zur Erfassung des Straßenverlaufs, zum Beispiel eine Kamera. Diese Vorrichtung weist einen bildgebenden Sensor mit einer Bildverarbeitungsvorrichtung und einem Steuergerät auf und leitet den über den bildgebenden Sensor ermittelten Datenstrom nach Bearbeitung in der Bildbearbeitungsvorrichtung und im Steuergerät als Signale an Stellglieder des verstellbaren Scheinwerfers. Damit die Veränderung der Richtung des Lichts bereits vor einem Richtungswechsel des Fahrzeugs erfolgt, erzeugt die Bildbearbeitungsvorrichtung aus den vom bildgebenden Sensor ermittelten Datenstrom ein Signal, das eine Vorhersage des Straßenverlaufs ermöglicht und dem Lichtsteuergerät zugeführt wird. Es sendet an die Steuerglieder Signale zur vorausschauenden Richtungsänderung der Lichtstrahlen des Fahrzeugs.A headlamp system after the EP 1 914 115 A2 has an adjustable headlight and a device for detecting the course of the road, for example a camera. This device has an imaging sensor with an image processing device and a control unit and passes the data flow determined via the imaging sensor after processing in the image processing device and in the control unit as signals to actuators of the adjustable headlight. In order for the change in the direction of the light to take place even before a change of direction of the vehicle, the image processing device generates from the data flow determined by the imaging sensor a signal which makes it possible to predict the course of the road and is fed to the light control device. It sends to the control elements signals for the anticipatory change of direction of the light beams of the vehicle.

Aus der US 2013/025 72 73 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Anpassen des Scheinwerferlichts eines Fahrzeugs bekannt, die Anpassung erfolgt in Abhängigkeit von den Sichtverhältnissen in einer Kurve. Dabei wird eine Kurve erkannt, auf die das Fahrzeug zufährt. Wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug erfasst wird, werden die Scheinwerfer so eingestellt, dass dieses nicht geblendet wird.From the US 2013/025 72 73 A1 For example, a method and an apparatus for adjusting the headlamp light of a vehicle are known, the adaptation takes place as a function of the visibility conditions in a curve. This detects a curve to which the vehicle is approaching. If an oncoming vehicle is detected, the headlights are adjusted so that it is not dazzled.

Aus WO 2013/026596 A1 ist ein Verfahren zur Einstellung der Leuchtweite eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs bekannt, bei dem ein Nickwinkel des Fahrzeugs erfasst und die Veränderung der Leuchtweite des Scheinwerfers entsprechend angepasst wird. Zum weiteren Stand der Technik wird auf FR 2 927 857 B2 verwiesen.Out WO 2013/026596 A1 A method for adjusting the headlight range of a headlamp of a vehicle is known in which a pitch angle of the vehicle is detected and the change in the headlamp range of the headlamp is adjusted accordingly. On the further state of the art is on FR 2 927 857 B2 directed.

In der EP 869 031 B1 wird ein Verfahren zur Steuerung der Lichtverteilung und zum Verstellen der Scheinwerfer für den Fall vorgeschlagen, dass die Kamera kein verwertbares Informationssignal liefert.In the EP 869 031 B1 For example, a method is proposed for controlling the light distribution and for adjusting the headlights in the event that the camera does not provide a usable information signal.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein dynamisches Scheinwerfersystem dahingehend weiterzuentwickeln, dass ein dynamisches Einschwenken der Scheinwerfer in eine Kurve so weit wie möglich erhalten bleibt, unabhängig davon, wie gut die von einem bildgebenden Sensor gelieferten Signale sind, sodass bei unzureichenden Signalen des bildgebenden Sensors zumindest ein Einschwenken der Scheinwerfer ermittelt aufgrund der Statusdaten des Fahrzeugs erreicht wird.The object of the invention is to develop a dynamic headlamp system to the effect that a dynamic pivoting of the headlights is maintained as far as possible in a curve, regardless of how good the signals supplied by an imaging sensor, so at least in case of insufficient signals of the imaging sensor a swinging of the Headlight is determined based on the status data of the vehicle is reached.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Scheinwerfersystem eines Kraftfahrzeugs,

  • - mit mindestens einem verstellbaren Scheinwerfer,
  • - mit einer Vorrichtung zur Erfassung von Fahrbahnmarkierungen, die wenigstens einen bildgebenden Sensor mit einer Bildbearbeitungsvorrichtung und eine Lenkungspfadberechnung aufweist, in welcher ein Polygon berechnet wird, das die Mitte der Fahrspur vor dem Fahrzeug repräsentiert und als Polynom vorliegt,
  • - mit einem Scheinwerfer-Kontrollmodul, das einen Input von der Lenkungspfadberechnung erhält, weiterhin einen Input von Statusdaten des Kraftfahrzeugs erhält, das einen ersten Schwenkwinkel des Scheinwerfersystems auf der Basis des Polynoms, einen zweiten Schwenkwinkel auf der Basis der Statusdaten und ein Qualitätssignal des Polynoms errechnet und ausgangsseitig mit den Aktoren verbunden ist,
wobei das Scheinwerfer-Kontrollmodul eine Arbitrierung aufweist, an der das Signal der beiden Schwenkwinkel, das Qualitätssignal und das Signal des Polynoms eingangsseitig anliegen und in der auf der Basis des Qualitätssignals bestimmt wird, ob vorzugsweise der erste, als Rückfallposition der zweite oder eine Mischung aus erstem und zweitem Schwenkwinkel an die Aktoren weitergegeben wird. Sie wird weiterhin gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10.This object is achieved by a headlamp system of a motor vehicle,
  • - with at least one adjustable headlamp,
  • with a lane mark detection device having at least one imaging sensor with an image processing device and a steering path calculation in which a polygon is calculated that represents the center of the lane in front of the vehicle and is present as a polynomial,
  • with a headlamp control module receiving an input from the steering path calculation, further receiving an input of status data of the motor vehicle which calculates a first swivel angle of the headlight system based on the polynomial, a second swivel angle based on the status data and a quality signal of the polynomial and the output side is connected to the actuators,
wherein the headlamp control module has an arbitration, at which the signal of the two swivel angle, the quality signal and the signal of the polynomial applied input side and is determined in the basis of the quality signal, preferably the first, as a fallback position, the second or a mixture of first and second pivot angle is passed to the actuators. It is further solved by a method having the features of claim 10.

Ziel der Erfindung ist es, dass ein Einschwenken der Scheinwerfer bei einer Kurvenfahrt auf jeden Fall erreicht wird, damit ein Fahrer, der sich an diese Funktion gewöhnt hat, bei Ausfall des Signals des bildgebenden Sensors nicht irritiert wird. Erreicht wird dies dadurch, dass die Qualität des vom bildgebenden Sensor oder entsprechenden Vorrichtungen gelieferten, vorausschauenden Signals bewertet wird und dieses Signal nur dann für die Verstellung der Scheinwerfer genutzt wird, wenn es eine ausreichende Qualität hat. Als Rückfallposition wird der zweite Schwenkwinkel verwendet, der stets zur Verfügung ist, da er über fahrzeugbasierte Daten gewonnen wird. Wenn der erste Schwenkwinkel aufgrund mangelnder Signalqualität nicht für die Steuerung der Scheinwerfer verwendet wird, wird der zweite Schwenkwinkel verwendet. Priorität hat somit die Verwendung des ersten Schwenkwinkels. Der zweite Schwenkwinkel wird nur für den Fall an die Scheinwerfer weitergegeben, wenn der erste Schwenkwinkel nicht mit ausreichender Verlässlichkeit ermittelt werden kann.The aim of the invention is that a pivoting of the headlights when cornering is achieved in any case, so that a driver who has become accustomed to this function, is not irritated in case of failure of the signal of the imaging sensor. This is achieved by assessing the quality of the predictive signal provided by the imaging sensor or devices, and only using that signal to adjust the headlamps if it is of sufficient quality. As a fallback position, the second swing angle is used, which is always available, since it is obtained via vehicle-based data. If the first swivel angle is not used to control the headlights due to poor signal quality, the second swivel angle will be used. Priority thus has the use of the first pivoting angle. The second swing angle is passed to the headlights only in case the first swing angle can not be determined with sufficient reliability.

Die Entscheidung, ob der erste Schwenkwinkel qualitativ ausreichend gut bestimmt werden kann und damit auch verwendet werden kann, oder ob der zweite Schwenkwinkel als Rückfallposition für die Verstellung genutzt werden muss, wird in der Arbitrierung vorgenommen. In dieser wird aufgrund des Qualitätssignals über das Polygon jeweils aktuell ermittelt, ob das vom bildgebenden Sensor bestimmte Polygon ausreichend lang ist, also der Straßenverlauf ausreichend gut bekannt ist. Nur wenn dies nicht der Fall ist, wird der zweite Schwenkwinkel verwendet.The decision as to whether the first swivel angle can be qualitatively sufficiently well determined and thus also used, or whether the second swivel angle must be used as a fallback position for the adjustment, is made in the arbitration. In this case, it is currently determined on the basis of the quality signal via the polygon whether the polygon determined by the imaging sensor is sufficiently long, that is to say the course of the road is sufficiently well known. Only if this is not the case, the second swing angle is used.

Wenn der Straßenverlauf vor dem Fahrzeug ausreichend gut über den optischen Sensor erfasst werden kann und damit ein Polygon ausreichender Länge vor dem Fahrzeug errechnet werden kann, wird der erste Schwenkwinkel für die Verstellung der Scheinwerfer verwendet. Nur wenn die Qualität des Polygons nicht ausreichend ist, wird der zweite Schwenkwinkel verwendet.If the road ahead of the vehicle can be detected sufficiently well via the optical sensor and thus a polygon of sufficient length in front of the vehicle can be calculated, the first pivoting angle is used for the adjustment of the headlights. Only if the quality of the polygon is not sufficient, the second tilt angle is used.

Die Erfindung macht es notwendig, dass gelegentlich die Scheinwerfer zwischen dem ersten und dem zweiten Schwenkwinkel verstellt werden müssen. Damit es hierbei nicht zu Zitterbewegungen, Irritationen oder anderen, den Fahrer störenden Bewegungen der Scheinwerfer kommt, wird der Übergang vom ersten Schwenkwinkel in den zweiten Schwenkwinkel und zurück jeweils sanft, also mit einer gewissen Zeitkonstanten, durchgeführt. Kurzzeitige Unterbrechungen des Signals der optischen Sensoren führen nicht zu einer vollständigen Verstellung der Scheinwerfer in Richtung des zweiten Schwenkwinkels. Wenn plötzlich wieder ein optisches Signal ausreichender Qualität vorliegt, wird nicht unmittelbar vom ersten Schwenkwinkel in den zweiten Schwenkwinkel übergegangen, sondern dies erfolgt gleitend, mit einer ruhigen Bewegung. Vorzugsweise dauert es mindestens 1 Sekunde, insbesondere mindestens 2 Sekunden, bis die Scheinwerfer vom ersten Schwenkwinkel zum zweiten Schwenkwinkel und umgekehrt verstellt sind.The invention makes it necessary that occasionally the headlamps must be adjusted between the first and the second pivoting angle. So that it does not cause dithering movements, irritations or other movements of the headlights that disturb the driver, the transition from the first swivel angle to the second swivel angle and back is carried out gently, ie with a certain time constant. Short-term interruptions of the signal of the optical sensors do not lead to a complete adjustment of the headlights in the direction of the second pivoting angle. If suddenly there is again an optical signal of sufficient quality, the transition does not proceed directly from the first swivel angle to the second swivel angle, but this takes place in a smooth manner, with a smooth movement. Preferably, it takes at least 1 second, in particular at least 2 seconds, until the headlights are adjusted from the first swivel angle to the second swivel angle and vice versa.

Verwendet werden aus dem Stand der Technik bekannte Scheinwerfer. Der Scheinwerfer kann beispielsweise mittels eines mechanischen Aktors verstellt werden. Er kann mehrere schaltbare Lichtquellen aufweisen, zum Beispiel als Matrix- oder Pixelscheinwerfer ausgeführt sein, wobei eine Verstellung durch Zu- oder Abschalten einzelner Matrix- oder Pixelelemente erfolgt. Die Verstellung des Scheinwerfers erfolgt durch ein elektrisches Signal. Vorzugsweise hat das Scheinwerfer-Kontrollmodul ein Filter zum Filtern und Glätten des Polynoms, dessen Ausgang mit einem Eingang der Arbitrierung verbunden ist. Das Ausgangssignal dieses Filters ist das Signal des Polynoms.Used are known from the prior art headlights. The headlight can be adjusted for example by means of a mechanical actuator. It may have a plurality of switchable light sources, for example, be designed as a matrix or pixel spotlight, with an adjustment by switching on or off of individual matrix or pixel elements. The headlight is adjusted by an electrical signal. Preferably, the headlight control module has a filter for filtering and smoothing the polynomial whose output is connected to an input of the arbitration. The output of this filter is the signal of the polynomial.

Vorzugsweise wird im Filter ein Qualitätssignal des Polynoms errechnet, wobei insbesondere die Länge des Polygons als Kriterium für die Qualität verwendet wird. Eine ausreichende Länge des Polygons ist vorzugsweise mindestens die Länge, die das Fahrzeug innerhalb der nächsten 3 Sekunden, insbesondere mindestens der nächsten 5 Sekunden durchfährt.Preferably, a quality signal of the polynomial is calculated in the filter, wherein in particular the length of the polygon is used as a criterion for the quality. A sufficient length of the polygon is preferably at least the length that the vehicle travels within the next 3 seconds, in particular at least the next 5 seconds.

Vorzugsweise umfasst das Scheinwerfer-Kontrollmodul ein Fusionsmodul, das einen Lichtmodus-Manager und eine Fusionsstufe aufweist und der Arbitrierung nachgeschaltet ist.Preferably, the headlight control module comprises a fusion module having a light mode manager and a fusion stage and followed by arbitration.

Vorzugsweise erhält das Fusionsmodul als Input zumindest die Statusdaten des Fahrzeugs es hat Zugriff auf eine Datenbank über Lichtfunktionen. Vorzugsweise ist das Scheinwerfersystem mit einem CAN-Bus verbunden, über den es die Statusdaten des Fahrzeugs als Input erhält. Vorzugsweise hat das Scheinwerfer-Kontrollmodul ein Berechnungsmodul für den ersten Schwenkwinkel auf Basis des Polynoms für die Fahrbahnmitte, dessen Ausgang mit dem Eingang der Arbitrierung verbunden ist.The fusion module preferably receives at least the status data of the vehicle as input, it has access to a database via light functions. Preferably, the headlamp system is connected to a CAN bus, via which it receives the status data of the vehicle as input. Preferably, the headlamp control module has a calculation module for the first swivel angle based on the polynomial for the middle of the lane, the output of which is connected to the input of the arbitration.

Vorzugsweise wird im Berechnungsmodul ein Vektor berechnet, der vorn an der Fahrzeugmitte anliegt, wobei die Länge dieses Vektors in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Kurvenfahrt der Straße vor dem Fahrzeug variiert und der Vektor entsprechend seiner Länge auf das Polygon gelegt wird, wobei die Spitze des Vektors immer auf das Polygon zeigt, und der daraus resultierende Winkel zwischen Fahrzeugachse und Vektor den ersten Schwenkwinkel ergibt.Preferably, in the calculation module, a vector is calculated, which rests in front of the vehicle center, the length of this vector depending on the speed of the vehicle and the cornering of the road in front of the vehicle varies and the vector is placed according to its length on the polygon, the Point of the vector always points to the polygon, and the resulting angle between vehicle axis and vector gives the first tilt angle.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus dem nachfolgend näher erläuterten Ausführungsbeispiel, das unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert wird. Das Ausführungsbeispiel ist nicht einschränkend zu verstehen. Die Figuren in der Zeichnung zeigen folgendes:

  • 1 zeigt ein prinzipielles Blockschaltbild des Eingangsteils des Scheinwerfersystems und
  • 2 zeigt ein prinzipielles Blockschaltbild des sich an das Eingangsteil gemäß 1 anschließenden Ausgangsteils, die Verbindungen mit dem Schaltbild gemäß 1 erfolgen an den Punkten A, B, C und D.
Further advantages and features of the invention will become apparent from the embodiment explained in more detail below, which is explained in more detail with reference to the drawing. The embodiment is not intended to be limiting. The figures in the drawing show the following:
  • 1 shows a schematic block diagram of the input part of the headlamp system and
  • 2 shows a schematic block diagram of the according to the input part according to 1 subsequent output part, the connections with the diagram according to 1 take place at the points A . B . C and D ,

An einem hier nicht näher dargestellten Kraftfahrzeug sind vorn ein Frontradar 20 und ein optischer Sensor 22, der unter anderem eine Fahrbahnmarkierung erkennt, angeordnet. Beide sind in Fahrtrichtung ausgerichtet. Die Signale beider werden einem Kameramodul 24 als Input zugeleitet. Der Frontradar 20 ist mit einem Modul Objekterkennung 26 und an dessen Ausgang angeschlossen einem ersten Modul Kurvigkeit 28 verbunden, letzteres gibt sein Ausgangssignal als Eingang für eine Lenkungspfadberechnung 30 ab. Auf diese Weise wird ein Objekt erkannt, das sich im Fahrweg des Kraftfahrzeugs befindet. Die Scheinwerfer können auf dieses Objekt ausgerichtet werden.On a motor vehicle, not shown here are front a front radar 20 and an optical sensor 22 which inter alia recognizes a lane marking arranged. Both are aligned in the direction of travel. The signals of both become a camera module 24 as input. The front radar 20 is with a module object recognition 26 and connected to the output of a first module curvature 28 the latter gives its output as an input to a steering path calculation 30 from. In this way, an object is detected, which is located in the guideway of the motor vehicle. The spotlights can be aligned with this object.

Der optische Sensor 22 ist an eine Fahrbahnmarkierungserkennung 32 angeschlossen, dessen Ausgang mit einem zweiten Modul Kurvigkeit 34 verbunden ist, dessen Ausgang ebenfalls an die Lenkungspfadberechnung 30 angeschlossen ist. Am Ausgang der Lenkungspfadberechnung 30 wird ein Signal über ein Polygon erhalten, das die Mitte der Fahrspur vor dem Fahrzeug repräsentiert. Es ist als Polynom dargestellt.The optical sensor 22 is at a lane marker recognition 32 connected, whose output with a second module curvature 34 whose output is also connected to the steering path calculation 30 connected. At the exit of the steering path calculation 30 a signal is obtained about a polygon representing the center of the lane in front of the vehicle. It is shown as a polynomial.

Über einen CAN-Bus 36 liegen Statusdaten des Kraftfahrzeugs vor, hierzu gehören die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Gierrate und der Lenkwinkel. Diese Daten werden dem Kameramodul 24 und weiteren, noch zu besprechenden Modulen zugeleitet. Die Daten werden zur Beurteilung der Funktionalität des Kurvenlichtes herangezogen.Via a CAN bus 36 are status data of the motor vehicle, this includes the vehicle speed, the yaw rate and the steering angle. This data is the camera module 24 and further modules to be discussed. The data is used to assess the functionality of the cornering light.

Das am Ausgang der Lenkungspfadberechnung 30 vorliegende Signal wird als Input einem Scheinwerferkontrollmodul 38 zugeleitet. Dieses weist ein Filter 40 auf, in dem ein Filtern und Glätten des Polynoms erfolgt. Der Ausgang des Filters 40 ist einerseits mit einer Arbitrierung 42 und andererseits mit einer Schwenkwinkelberechnung 44 verbunden. In der Schwenkwinkelberechnung 44 wird ein erster Schwenkwinkel für die Scheinwerfer berechnet, die Berechnung erfolgt auf der Basis des Polynoms.That at the exit of the steering path calculation 30 present signal is used as input to a headlight control module 38 fed. This has a filter 40 in which a filtering and smoothing of the polynomial takes place. The output of the filter 40 is on the one hand with an arbitration 42 and on the other hand with a swivel angle calculation 44 connected. In the swivel angle calculation 44 If a first tilt angle is calculated for the headlights, the calculation is based on the polynomial.

In der Schwenkwinkelberechnung 44 wird ein Vektor, der vorne an der Fahrzeugmitte anliegt, berechnet. Die Länge dieses Vektors variiert in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Kurvigkeit der Straße vor dem Fahrzeug. Entsprechend der Länge des Vektors wird dieser auf das Polygon gelegt. Die Spitze des Vektors zeigt immer auf das Polygon. Der daraus resultierende Winkel zwischen Fahrzeugachse und dem Vektor ergibt den ersten Schwenkwinkel. Unter Polygon wird der möglichst gut angenäherte tatsächliche Verlauf der Fahrbahnmitte verstanden, das Polynom liefert die mathematische Formel für die Beschreibung dieses Verlaufs.In the swivel angle calculation 44 A vector is calculated, which rests at the front of the vehicle center. The length of this vector varies depending on the vehicle speed and the curvature of the road in front of the vehicle. According to the length of the vector, this is placed on the polygon. The top of the vector always points to the polygon. The resulting angle between the vehicle axle and the vector gives the first pivoting angle. Polygon is the most approximate actual course of the road center understood, the polynomial provides the mathematical formula for the description of this course.

Der so errechnete erste Schwenkwinkel wird als Input der Arbitrierung 42 zugeleitet. Diese erhält zudem über eine Eingangsleitung 46 die Daten aus dem CAN-Bus 36. Zudem erhält die Arbitrierung 42 ein Signal über einen zweiten Schwenkwinkel, der aus den Statusdaten des Kraftfahrzeugs ermittelt ist, also aus den im CAN-Bus 36 vorliegenden Daten. Der zweite Schwenkwinkel wird in einem Modul adaptives Kurvenlicht 48 ermittelt. Das vom Filter 40 der Arbitrierung 42 zugeleitete Signal über das Polynom ist ein Qualitätssignal. Es wird für die Arbitrierung verwendet. Nur wenn eine ausreichend lange Polygonstrecke und somit Wegstrecke durch das Polynom beschrieben wird, also beispielsweise die Strecke, die das Kraftfahrzeug innerhalb der nächsten Sekunden, beispielsweise mindestens 3 Sekunden, zurücklegen wird, ist das Qualitätssignal positiv. Es ist auch möglich, das Qualitätssignal in mehreren Abstufungen auszugeben, die von sehr gut bis sehr schlecht reichen.The first swing angle thus calculated becomes the input of the arbitration 42 fed. This also receives via an input line 46 the data from the CAN bus 36 , In addition, the arbitration receives 42 a signal over a second pivot angle, which is determined from the status data of the motor vehicle, ie from the CAN bus 36 available data. The second swivel angle becomes adaptive cornering light in a module 48 determined. That of the filter 40 the arbitration 42 The signal passed over the polynomial is a quality signal. It is used for arbitration. Only if a long enough Polygon distance and thus distance is described by the polynomial, so for example, the distance that will cover the motor vehicle within the next few seconds, for example, at least 3 seconds, the quality signal is positive. It is also possible to output the quality signal in several gradations ranging from very good to very bad.

In der Arbitrierung 42 wird auf der Basis des Qualitätssignals bestimmt, ob vorzugsweise der erste, als Rückfallposition der zweite oder eine Mischung aus erstem und zweitem Schwenkwinkel an mindestens einen Aktor 50 weitergegeben wird. Dieser Aktor 50 ist mit einem hier nicht dargestellten Scheinwerfer verbunden und stellt dessen Licht in die Winkelstellung ein, die am Ausgang der Abitrierung 42 vorliegt. Wenn das Qualitätssignal positiv ist, wird der erste Schwenkwinkel weitergeleitet. Nur sofern dies nicht der Fall ist, wird auf den zweiten Schwenkwinkel zurückgegriffen und liegt dieser am Ausgang der Arbitrierung 42 an. Unter dem Begriff „Aktor“ wird ein Stellmittel für die Verstellung des Scheinwerfers verstanden. Es kann sich um mechanische Aktoren handeln, die den Scheinwerfer mechanisch verstehen. Es kann sich um elektronische Aktoren handeln, die einzelne Lichtelemente des Scheinwerfers zu- und abschalten. Die Begriffe Stellmittel und Aktor werden als gleichwertig verstanden.In the arbitration 42 is determined on the basis of the quality signal, preferably the first, as a fallback position, the second or a mixture of first and second pivoting angle to at least one actuator 50 is passed on. This actor 50 is connected to a headlight, not shown here and adjusts its light in the angular position, which at the exit of the Abitrierung 42 is present. If the quality signal is positive, the first sweep angle is forwarded. Only if this is not the case, the second swing angle is used and this is at the output of the arbitration 42 at. The term "actuator" is understood to mean an adjusting means for the adjustment of the headlight. It can be mechanical actuators that mechanically understand the headlight. They can be electronic actuators that switch individual light elements of the headlamp on and off. The terms actuator and actuator are understood to be equivalent.

Wenn das Qualitätssignal in Abstufungen vorliegt, ist es möglich, dass als Schwenkwinkel Zwischenpositionen zwischen dem ersten und dem zweiten Schwenkwinkel ausgegeben werden. Je nach Qualität des Polygons können die Scheinwerfer dann nicht ganz so früh, wie bei einem optimalen Qualitätssignal, aber doch etwas früher als lediglich auf den Statusdaten basierend in eine Kurve eingeschwenkt werden. Es wird also auch dann noch eine Verbesserung, jedoch nicht mehr im vollständig möglichen Umfang, des vorgreiflichen Einschwenkens der Scheinwerfer erreicht.If the quality signal is present in gradations, it is possible that intermediate positions between the first and the second swivel angle are output as the swivel angle. Depending on the quality of the polygon, the headlights can then not be turned into a curve as early as an optimal quality signal, but rather sooner than just based on the status data. It is thus even an improvement, but not in the fullest possible extent, the pre-object pivoting of the headlights achieved.

Damit die Aktoren 50 nicht zu rasch zwischen dem ersten und dem zweiten Schwenkwinkel und umgekehrt verstellt werden, also das Licht der Scheinwerfer keine Zitterbewegungen macht, erfolgt ein Umschwenken zwischen den Schwenkwinkeln mit einer Zeitkonstanten t von einigen Sekunden, beispielsweise mindestens 0,5 s und insbesondere mindestens eine Sekunde. Am Ausgang der Arbitrierung 42 liegt der für die Scheinwerfer geltende Schwenkwinkel an. Es werden in der Arbitrierung 42 auch Zwischenzustände zwischen beiden Schwenkwinkel generiert, um den beschriebenen weichen Übergang zu erreichen. Diese sind in der Regel nicht stationär, können aber stationär sein, wenn das Qualitätssignal in Abstufungen vorliegt.So that the actors 50 not be adjusted too quickly between the first and second pivoting angle and vice versa, so the light of the headlights makes no dithering, there is a swinging between the pivoting angles with a time constant t of a few seconds, for example at least 0.5 s and in particular at least one second. At the exit of the arbitration 42 is the valid for the headlights swivel angle. It will be in the arbitration 42 also generates intermediate states between the two pivoting angles in order to achieve the described soft transition. These are usually not stationary, but can be stationary if the quality signal is in gradations.

Der Ausgang der Arbitrierung 42 ist mit einem Modul Fusion 52 verbunden. In diesem werden unterschiedliche Lichtmodi vorgegeben, zum Beispiel Abblendlichtlichtklassen V, C, E nach der ECE Regelung 123 (R123). In diesem Modul Fusion 52 wird auch berücksichtigt, ob Fernlicht oder Abblendlicht oder ein anderes abgestrahlt wird. Das Modul Fusion 52 erhält als Imput die Statusdaten aus dem CAN-Bus 36.The output of the arbitration 42 is with a module fusion 52 connected. In this different light modes are given, for example, Abblendlichtlichtklassen V, C, E according to the ECE regulation 123 (R123). In this module Fusion 52 It also takes into account whether the main beam or dipped beam or any other is emitted. The module Fusion 52 receives the status data from the CAN bus as an input 36 ,

Das Scheinwerfersystem hat a) mindestens einen verstellbaren Scheinwerfer, b) eine Vorrichtung zur Erfassung von Fahrbahnmarkierungen, die wenigstens einen bildgebenden Sensor 22 und eine Lenkungspfadberechnung 30 aufweist, in welcher ein Polygon berechnet wird, das die Mitte der Fahrspur vor dem Fahrzeug repräsentiert, und c) mit ein Scheinwerfer-Kontrollmodul 38, das einen Input von der Lenkungspfadberechnung 30 erhält, weiterhin einen Input von Statusdaten des Kraftfahrzeugs erhält, und einen ersten Schwenkwinkel des Scheinwerfersystems auf der Basis des Polynoms, einen zweiten Schwenkwinkel auf der Basis der Statusdaten und ein Qualitätssignal des Polynoms errechnet und ausgangsseitig mit Stellmitteln des Scheinwerfers verbunden ist. Das Scheinwerfer-Kontrollmodul 38 weist zudem eine Arbitrierung 42 auf, an der die Signale der beiden Schwenkwinkel, das Qualitätssignal und das Signal des Polynoms eingangsseitig anliegen und in der auf der Basis des Qualitätssignals bestimmt wird, ob vorzugsweise der erste, als Rückfallposition der zweite oder eine Mischung aus erstem und zweitem Schwenkwinkel an die Aktoren 50 weitergegeben wird.The headlamp system has a) at least one adjustable headlamp, b) a lane marking device comprising at least one imaging sensor 22 and a steering path calculation 30 in which a polygon representing the center of the lane in front of the vehicle is calculated, and c) with a headlight control module 38 which provides an input from the steering path calculation 30 receives, further receives an input of status data of the motor vehicle, and calculates a first pivot angle of the headlight system based on the polynomial, a second pivot angle on the basis of the status data and a quality signal of the polynomial and the output side is connected to adjusting means of the headlamp. The headlight control module 38 also has an arbitration 42 on, on which the signals of the two swivel angle, the quality signal and the signal of the polynomial present input side and is determined in the on the basis of the quality signal, preferably the first, as a fallback position of the second or a mixture of first and second pivot angle to the actuators 50 is passed on.

Begriffe wie im Wesentlichen, vorzugsweise und dergleichen sowie möglicherweise als ungenau zu verstehende Angaben sind so zu verstehen, dass eine Abweichung um plusminus 5 %, vorzugsweise plusminus 2 % und insbesondere plus minus ein Prozent vom Normalwert möglich ist. Die Anmelderin behält sich vor, beliebige Merkmale und auch Untermerkmale aus den Ansprüchen und/oder beliebige Merkmale und auch Teilmerkmale aus einem Satz der Beschreibung in beliebiger Art mit anderen Merkmalen, Untermerkmalen oder Teilmerkmalen zu kombinieren, dies auch außerhalb der Merkmale unabhängiger Ansprüche.Terms such as substantially, preferably, and the like, and possibly inaccurate, are to be understood as meaning that a deviation of plus or minus 5%, preferably plus or minus 2%, and more preferably plus or minus one percent, of normal value is possible. The Applicant reserves the right to combine any features and also sub-features from the claims and / or any features and also sub-features from a set of the description in any manner with other features, sub-features or sub-features, even outside the features of independent claims.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

2020
Frontradarfront radar
2222
optischer Sensoroptical sensor
2424
Kameramodulcamera module
2626
Modul ObjekterkennungModule object recognition
2828
erstes Modul Kurvigkeitfirst module curvature
3030
LenkungspfadberechnungSteering path computation
32 32
FahrbahnmarkierungserkennungRoad marking recognition
3434
zweites Modul Kurvigkeitsecond module curvature
3636
CAN-BusCAN bus
3838
Scheinwerfer-KontrollmodulHeadlight Control Module
4040
Filterfilter
4242
Arbitrierungarbitration
4444
SchwenkwinkelberechnungSwivel angle calculation
4646
Eingangsleitunginput line
4848
Modul adaptives KurvenlichtModule Adaptive Headlights
5050
Aktoractuator
5252
Fusionsmodulfusion module

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2003/0107898 A1 [0003]US 2003/0107898 A1 [0003]
  • EP 1914115 A2 [0004]EP 1914115 A2 [0004]
  • US 2013/0257273 A1 [0005]US 2013/0257273 A1 [0005]
  • WO 2013/026596 A1 [0006]WO 2013/026596 A1 [0006]
  • FR 2927857 B2 [0006]FR 2927857 B2 [0006]
  • EP 869031 B1 [0007]EP 869031 B1 [0007]

Claims (12)

Scheinwerfersystem eines Kraftfahrzeugs, - mit mindestens einem verstellbaren Scheinwerfer, - mit einer Vorrichtung zur Erfassung von Fahrbahnmarkierungen, die wenigstens einen bildgebenden Sensor (22) mit einer Bildbearbeitungsvorrichtung und eine Lenkungspfadberechnung (30) aufweist, in welcher ein Polygon berechnet wird, das die Mitte der Fahrspur vor dem Fahrzeug repräsentiert und als Polynom vorliegt, - mit einem Scheinwerfer-Kontrollmodul (38), das einen Input von der Lenkungspfadberechnung (30) erhält, weiterhin einen Input von Statusdaten des Kraftfahrzeugs erhält, das einen ersten Schwenkwinkel des Scheinwerfersystems auf der Basis des Polynoms, einen zweiten Schwenkwinkel auf der Basis der Statusdaten und ein Qualitätssignal des Polynoms errechnet und ausgangsseitig mit einem Stellmittel des verstellbaren Scheinwerfers verbunden ist, wobei das Scheinwerfer-Kontrollmodul (38) eine Arbitrierung (42) aufweist, an der jeweils die Signale der beiden Schwenkwinkel, das Qualitätssignal und das Signal des Polynoms eingangsseitig anliegen und in der auf der Basis des Qualitätssignals bestimmt wird, ob vorzugsweise der erste, als Rückfallposition der zweite oder eine Mischung aus erstem und zweitem Schwenkwinkel an den verstellbaren Scheinwerfer weitergegeben wird.Headlight system of a motor vehicle, - with at least one adjustable headlamp, - having a device for detecting lane markings, comprising at least one imaging sensor (22) with an image processing device and a steering path calculation (30) in which a polygon is calculated, which represents the center of the lane in front of the vehicle and is present as a polynomial, with a headlight control module (38) receiving an input from the steering path calculation (30), further receiving an input of status data of the motor vehicle, the first swivel angle of the headlight system based on the polynomial, a second swivel angle based on the status data and a quality signal of the polynomial is calculated and connected on the output side to an adjusting means of the adjustable headlamp, the headlamp control module (38) having an arbitration (42) against which the signals of the two swivel angles, the quality signal and the polynomial signal are present on the input side and in which it is determined on the basis of the quality signal, whether preferably the first, as the fallback position, the second or a mixture of first and second pivoting angle is passed to the adjustable headlight. Scheinwerfersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Scheinwerfer einen mechanisch und/oder elektronisch verstellbaren Aktor (50) aufweist, und dass vorzugsweise eine Mischung aus erstem und zweitem Schwenkwinkel an den mindestens einen Aktor (50) weitergegeben wird, wenn das Scheinwerfer-Kontrollmodul (38) einen Übergang vom ersten Schwenkwinkel zum zweiten Schwenkwinkel oder umgekehrt bestimmt, so dass der Übergang zwischen beiden Schwenkwinkeln sanft erfolgt.Headlight system according to Claim 1 , characterized in that the headlight has a mechanically and / or electronically adjustable actuator (50), and that preferably a mixture of first and second pivoting angle to the at least one actuator (50) is passed when the headlight control module (38) a Transition from the first pivot angle to the second pivot angle or vice versa, so that the transition between two pivot angles is gentle. Scheinwerfersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Scheinwerfer-Kontrollmodul (38) ein Filter zum Filtern (40) und Glätten des Polynoms aufweist, dessen Ausgang mit einem Eingang der Arbitrierung (42) verbunden ist und an dessen Ausgang das Signal des Polynoms vorliegt.Headlight system according to one of the preceding claims, characterized in that the headlight control module (38) comprises a filter for filtering (40) and smoothing the polynomial whose output is connected to an input of the arbitration (42) and at whose output the signal of Polynomial is present. Scheinwerfersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass im Filter (40) ein Qualitätssignal des Polynoms errechnet, wobei insbesondere die Länge des Polygons als Kriterium für die Qualität verwendet wird.Headlight system according to Claim 3 , characterized in that in the filter (40) calculates a quality signal of the polynomial, in particular the length of the polygon is used as a criterion for the quality. Scheinwerfersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Scheinwerfer-Kontrollmodul (38) ein Modul Fusion (52) umfasst, das einen Lichtmodus-Manager und eine Fusionsstufe aufweist und der Arbitrierung (42) nachgeschaltet ist.Headlight system according to one of the preceding claims, characterized in that the headlight control module (38) comprises a module fusion (52) having a light mode manager and a fusion stage and the arbitration (42) is connected downstream. Scheinwerfersystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Modul Fusion (52) als Input zumindest die Statusdaten des Fahrzeugs erhält und Zugriff auf eine Datenbank über Lichtfunktionen hat.Headlight system according to Claim 5 , characterized in that the module Fusion (52) receives as input at least the status data of the vehicle and has access to a database of light functions. Scheinwerfersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es mit einem CAN-Bus (36) verbunden ist, über den es die Statusdaten als Input erhält.Headlight system according to one of the preceding claims, characterized in that it is connected to a CAN bus (36) via which it receives the status data as input. Scheinwerfersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Scheinwerfer-Kontrollmodul (38) eine Schwenkwinkelberechnung (44) für den ersten Schwenkwinkel auf Basis des Polynoms für die Fahrbahnmitte aufweist, dessen Ausgang mit dem Eingang der Arbitrierung (42) verbunden ist.Headlight system according to one of the preceding claims, characterized in that the headlight control module (38) has a pivot angle calculation (44) for the first pivot angle on the basis of the polynomial for the middle of the lane, whose output is connected to the input of the arbitration (42). Scheinwerfersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkwinkelberechnung (44) einen Vektor berechnet, der vorn mittig am Kraftfahrzeug ansetzt und nach vorn zeigt, wobei die Länge dieses Vektors in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Kurvigkeit der Straße vor dem Fahrzeug variiert und der Vektor entsprechend seiner Länge auf das Polygon gelegt wird, wobei die Spitze des Vektors immer auf das Polygon zeigt, und der daraus resultierende Winkel zwischen Fahrzeugachse und Vektor den ersten Schwenkwinkel ergibt.Headlight system according to Claim 8 characterized in that the swivel angle calculation (44) calculates a vector which is centered on the motor vehicle and points forward, the length of this vector varying depending on the speed of the vehicle and the curvature of the road in front of the vehicle and the vector correspondingly its length is placed on the polygon, with the top of the vector always pointing to the polygon, and the resulting angle between vehicle axis and vector giving the first tilt angle. Verfahren zum Steuern eines Scheinwerfersystems nach einem der vorangegangenen Ansprüche, mit den folgenden Verfahrensschritten: a) Erfassen des Straßenverlaufs vor dem Fahrzeug mittels eines bildgebenden Sensors (22), wobei Fahrbahnmarkierungen erfasst werden, b) Berechnen eines Lenkungspfades, indem ein Polygon berechnet wird, das die Mitte der Fahrspur vor dem Fahrzeug repräsentiert und als Polynom erhalten wird, c) Berechnen eines ersten Schwenkwinkels für das Scheinwerfersystem auf der Basis des Polynoms und eines Qualitätssignals für das Polynom, d) Berechnen eines zweiten Schwenkwinkels für das Scheinwerfersystem auf der Basis von Statusdaten des Fahrzeugs, die bevorzugt über einen CAN-Bus (36) erhalten werden, e) Arbitrieren auf der Basis des Qualitätssignals, ob vorzugsweise der erste, als Rückfallposition der zweite oder eine Mischung aus erstem und zweitem Schwenkwinkel an das Scheinwerfersystem weitergegeben wird.Method for controlling a headlamp system according to one of the preceding claims, comprising the following method steps: a) detecting the road ahead in front of the vehicle by means of an imaging sensor (22), wherein lane markings are detected, b) calculating a steering path by calculating a polygon representing the center of the traffic lane in front of the vehicle and obtained as a polynomial, c) calculating a first tilt angle for the headlamp system on the basis of the polynomial and a quality signal for the polynomial, d) calculating a second tilt angle for the headlamp system based on status data of the vehicle, which is preferably obtained via a CAN bus (36), e) Arbitrating on the basis of the quality signal, whether preferably the first, as a fallback position, the second or a mixture of first and second pivoting angle is passed to the headlight system. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Wechsel zwischen dem ersten und zweiten Schwenkwickel ein Übergang zwischen den Schwenkwinkeln sanft erfolgt, so dass es nicht zu irritierenden Bewegungen beim Schwenken des Scheinwerfersystems kommt.Method according to Claim 10 , characterized in that when switching between the first and second pivoting winding a transition between the pivoting angles is gentle, so that there is no irritating movements when pivoting the headlamp system. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Qualitätssignal auf der Basis der Länge des durch das Polynom beschriebenen Polygons ermittelt wird, wobei das Qualitätssignal vorzugsweise auch von der Fahrzeuggeschwindigkeit und gegebenenfalls auch von weiteren Statusdaten abhängt.Method according to Claim 10 or 11 , characterized in that the quality signal is determined on the basis of the length of the polygon described by the polynomial, wherein the quality signal preferably also depends on the vehicle speed and possibly also on further status data.
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