DE102018124772A1

DE102018124772A1 - Anschlagmodul zum positionsgenauen Abbremsen und/oder Anhalten eines Gegenstands

Info

Publication number: DE102018124772A1
Application number: DE102018124772.9A
Authority: DE
Inventors: Alexey Milner
Original assignee: Woerner Automatisierungstechnik GmbH
Current assignee: Woerner Automatisierungstechnik GmbH
Priority date: 2018-10-08
Filing date: 2018-10-08
Publication date: 2020-04-09

Abstract

Ein Anschlagmodul zum positionsgenauen Abbremsen und/oder Anhalten eines Gegenstands (20) auf einer Transportstrecke besitzt einen Grundkörper (26), der eine Montageposition im Bereich der Transportstrecke definiert. Der Gegenstand (20) wird auf der Transportstrecke mit einer definierten Transportrichtung (19) bewegt. Ein Anschlag (28) ist an dem Grundkörper (26) beweglich gelagert. Der Anschlag (28) besitzt ein freies Ende (54), das in die Transportstrecke hineinragen kann, um mit dem Gegenstand (20) in Kontakt zu kommen. Ein elektrischer Aktuator (64) ist mit dem Anschlag (28) betriebsmäßig gekoppelt. Der elektrische Aktuator (64) ist dazu eingerichtet, den Anschlag (28) definiert abzubremsen und kann den Gegenstand (20) somit anhalten.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Anschlagmodul zum positionsgenauen Abbremsen und/oder Anhalten eines Gegenstands, der auf einer Transportstrecke mit einer definierten Transportrichtung bewegt wird, mit einem Grundkörper, der eine Montageposition im Bereich der Transportstrecke definiert, mit einem Anschlag, der an dem Grundkörper beweglich gelagert ist und sich entlang einer definierten Bewegungsbahn relativ zu dem Grundkörper bewegen kann, wobei der Anschlag ein freies Ende aufweist, das dazu ausgebildet ist, in die Transportstrecke hineinzuragen, wenn sich der Grundkörper an der Montageposition befindet, um mit dem Gegenstand in Kontakt zu kommen, und mit einem elektrischen Aktuator, der mit dem Anschlag betriebsmäßig gekoppelt ist, wobei das freie Ende des Anschlags bei einer Bewegung des Anschlags entlang der definierten Bewegungsbahn einen Streckenabschnitt durchläuft, der im Wesentlichen parallel zu der Transportrichtung liegt, so dass sich das freie Ende auf dem Streckenabschnitt im Kontakt mit dem anzuhaltenden Gegenstand bewegen kann, wenn sich der Grundkörper an der Montageposition befindet.
Ein gattungsgemäßes Anschlagmodul ist in DE 10 2007 062 076 A1 offenbart.
Anschlagmodule werden in der Praxis zum Teil auch als Vereinzeler bezeichnet. Sie werden verwendet, um Gegenstände mithilfe der Transportstrecke an einer Bearbeitungsstation zu positionieren und/oder aus einer Gruppe oder Ansammlung von Gegenständen zu vereinzeln. Bei den Gegenständen handelt es sich in der Regel um Werkstücke, die in einem oder mehreren Arbeitsgängen entlang der Transportstrecke bearbeitet werden. Die Werkstücke können auf einem Werkstückträger angeordnet sein, wobei das Anschlagmodul in diesem Fall üblicherweise den Werkstückträger positioniert und/oder vereinzelt. Die Transportstrecke kann beispielsweise ein Förderband sein, auf dem die Werkstücke oder Werkstückträger in der definierten Transportrichtung bewegt werden.
Des Weiteren gibt es Anschlagmodule in Form von sogenannten Eckdämpfern, die typischerweise zum Richtungswechsel beim Transportieren von stoßempfindlichen und/oder zerbrechlichen Gegenständen verwendet werden. Ein Eckdämpfer kann beispielsweise an einer T-Kreuzung von zwei Transportstrecken gegenüber von der Einmündung der Querstrecke angeordnet werden, um einen Gegenstand beim Wechsel von der Querstrecke auf die Längsstrecke sanft abzustoppen, bevor er auf der Längsstrecke weiter transportiert wird. Die Wörner Automatisierungstechnik GmbH mit Sitz in 73770 Denkendorf, Deutschland, bietet fluidische Eckdämpfer an, die sich von den oben genannten Vereinzelern vor allem dadurch unterscheiden, dass der Anschlag hier nicht nach unten aus der Transportstrecke abgesenkt werden kann, sondern an der Montageposition auf Höhe der Transportstrecke verbleibt.
Derartige Anschlagmodule gibt es mit einer integrierten Dämpfung, die dafür sorgt, dass der Gegenstand beim Anhalten auf der Transportstrecke langsam abgebremst wird und nicht „hart“ gegen einen feststehenden Anschlag prallt. DE 10 2007 062 076 A1 offenbart ein solches Anschlagmodul mit einem Anschlag, der von unten in die Transportstrecke hineinragen kann, um einen Gegenstand anzuhalten. Der Anschlag kann über einen elektrischen Drehantrieb und eine Kniehebeleinrichtung aus der Transportstrecke abgesenkt werden, um den weiteren Transport des Gegenstands zu ermöglichen. Die Dämpfung beim Anhalten des Gegenstandes wird mit Hilfe eines Rotationsdämpfers, nämlich mit Hilfe eines sogenannten Gerotors, erreicht, der mit dem Anschlag gekoppelt ist. Der Rotationsdämpfer beinhaltet ein nicht-kompressibles Fluid, insbesondere ein Öl.
Eine fluidische Dämpfung, sei sie mit Öl oder mit Luft, ist typisch für Anschlagmodule mit integrierter Dämpfung. Stellvertretend für viele weitere Beispiele aus dem Stand der Technik offenbart EP 0 484 648 B1 ein pneumatisch betriebenes Anschlagmodul, bei dem sowohl die Absenk- und Rückstellbewegung des Anschlags als auch die Dämpfung pneumatisch erfolgen.
DE 10 2014 110 822 B4 beschreibt ein Anschlagmodul mit einer Dämpfungseinrichtung, die eine pneumatische Kolben-Zylinder-Anordnung verwendet. Die Rückstellung des Anschlags erfolgt hier mit Hilfe zweier Magnete.
DE 10 2010 056 036 A1 offenbart ein Anschlagmodul mit einem fluidischen Bremselement, das in einer Kolben-Zylinder-Anordnung eine Flüssigkeit enthält, deren Viskosität elektrisch oder magnetisch veränderbar ist.
EP 1 746 054 A1 und DE 10 2010 049 412 A1 offenbaren jeweils Anschlagmodule mit einer wahlweisen Absenkung des Anschlags senkrecht zu der Transportstrecke, aber ohne Dämpfung eines Werkstücks oder Werkstückträgers. Der Aktuator zum Absenken und Anheben des Anschlags kann hiernach ein elektrischer Drehantrieb sein.
EP 1 777 177 A1 beschreibt ein Anschlagmodul mit einem Energiespeicher, der durch den Abwärtshub des Anschlags aufladbar ist und dessen gespeicherte Energie zur Rückstellung des Anschlags verwendet wird. Als Energiespeicher wird ein Druckluftspeicher verwendet, in dem Luft während des Abwärtshubs komprimierbar ist. Die komprimierte Druckluft gelangt nach Beendigung des Abwärtshubs über Druckluftkanäle zurück in den Dämpfungszylinder der Dämpfungseinrichtung und gewährleistet so, dass die Dämpfungseinrichtung in ihre Ausgangsstellung zurückgestellt wird.
Es ist leicht einzusehen, dass Anschlagmodule je nach Art und Gewicht der anzuhaltenden Gegenstände unterschiedliche Anforderungen erfüllen müssen. Ist eine sanfte Abbremsung/Dämpfung gewünscht, erfordert dies eine auf das Gewicht und die Transportgeschwindigkeit der Gegenstände angepasste Dämpfungseinrichtung. Zudem ist häufig eine einfache, schnelle und möglichst zuverlässige Rückstellbewegung des Anschlags gewünscht, um hohe Zykluszeiten und geringe Reaktionszeiten zu ermöglichen..
Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein alternatives Anschlagmodul mit einer Dämpfungseinrichtung anzugeben, die einfach und kostengünstig realisiert werden kann.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe mit einem Anschlagmodul der eingangs genannten Art gelöst, wobei der elektrische Aktuator dazu eingerichtet ist, das freie Ende auf dem Streckenabschnitt definiert abzubremsen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird vorgeschlagen, ein solches Anschlagmodul in einer Anlage zum Transportieren und Positionieren von Gegenständen zu verwenden und kommunikativ mit der Prozesssteuerung der Anlage zu verbinden, wobei der elektrische Aktuator in dem Anschlagmodul in Abhängigkeit von Informationen der Prozesssteuerung betätigt wird, um Gegenstände gezielt abzubremsen und/oder positionsgenau anzuhalten.
Das neue Anschlagmodul verwendet somit einen elektrischen Aktuator, wie zum Beispiel einen elektrischen Gleichstrommotor oder Wechselstrommotor, um eine Bremskraft und/oder ein Bremsmoment zum Abbremsen des Gegenstands zu erzeugen, wohingegen die bekannten Anschlagmodule mit integrierter Dämpfung regelmäßig ein fluidisches Dämpfungsprinzip verwenden. Die Dämpfung mit einem elektrischen Aktuator besitzt demgegenüber den Vorteil, dass die erforderliche Bremskraft und/oder das erforderliche Bremsmoment sehr individuell und flexibel aktiv gesteuert werden können. Vorteilhaft wird der elektrische Aktuator mit einem definierten Antriebsstrom angesteuert, um ein gewünschtes Bremsmoment bzw. eine gewünschte Bremskraft zu erzeugen. Dies macht es möglich, das neue Anschlagmodul für eine Vielzahl von unterschiedlichen Gegenständen mit unterschiedlichen Gewichten und in einer Vielzahl unterschiedlicher Einsatzszenarien zu verwenden. Die daraus resultierenden Skalierungseffekte machen eine kostengünstige Realisierung möglich.
Darüber hinaus hat sich gezeigt, dass das neue Anschlagmodul mit relativ wenigen Bauteilen realisiert werden kann, was ebenfalls zu einer einfachen und kostengünstigen Realisierung beiträgt.
Schließlich besitzt das neue Anschlagmodul den Vorteil, dass es schnell und flexibel an unterschiedliche Einsatzszenarien angepasst werden kann, indem der elektrische Aktuator in jeweils geeigneter Weise aktiv angesteuert wird. Auch dies trägt zu einer Reduzierung der Gesamtkosten bei, da Anpassungen an ein spezielles Einsatzszenario im Wesentlichen durch die Ansteuerung des elektrischen Aktuators erreicht werden können. In einigen bevorzugten Ausführungsbeispielen ist der elektrische Aktuator beispielsweise dazu eingerichtet, einen Gegenstand mit einer konstanten Verzögerung bis zum Stillstand abzubremsen. Vorteilhaft bewegt sich der Anschlag dabei zu Beginn des Bremsvorgangs mit derselben Geschwindigkeit wie der Gegenstand auf der Transportstrecke, und der elektrische Aktuator reduziert die Bewegungsgeschwindigkeit des Anschlags, um den Gegenstand aktiv abzubremsen.
In einigen bevorzugten Ausführungsbeispielen wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Anschlags (und infolge dessen die Bewegungsgeschwindigkeit des Gegenstandes) ausgehend von der Anfangsposition auf definierten Wegintervallen der Bewegungsbahn um einen jeweils gleichen Betrag reduziert. Daraus folgt ein weitgehend linearer Bremsverlauf, der weitgehend unabhängig von dem Gewicht des Gegenstands ist. Der Änderungsbetrag der Bewegungsgeschwindigkeit über der Zeit kann vorteilhaft in Abhängigkeit von der Anfangsgeschwindigkeit des Anschlags beim Kontakt mit dem Gegenstand und/oder in Abhängigkeit von der vorgegebenen Transportgeschwindigkeit des Gegenstandes auf der Transportstrecke so gewählt werden, dass der Gegenstand am Ende des eingangs genannten Streckenabschnitts zum Stillstand kommt oder eine definierte Geschwindigkeit > 0 erreicht, wenn dies für ein bestimmtes Einsatzszenario gewünscht ist. Der Geschwindigkeitsabbau je Weginkrement wird hier also an die Anfangsgeschwindigkeit angepasst. Je größer die Anfangsgeschwindigkeit ist, desto stärker soll die Verzögerung je Weginkrement sein, damit Geschwindigkeit des Gegenstandes am Ende des Dämpfhubs die gewünschte erreicht ist. In weiteren Ausführungsbeispielen ist vorgesehen, dass der Strom, mit dem der Aktuator die zum Abbremsen notwendige Gegenkraft erzeugt, in Abhängigkeit von dem jeweiligen Gewicht des Gegenstandes eingestellt wird. In diesem Fall wird der Antriebsstrom für den Aktuator vorteilhaft umso höher eingestellt, je größer das Gewicht des Gegenstands ist. Vorteilhaft erhält das Anschlagmodul in diesen Ausführungsbeispielen eine Information zu dem jeweils aktuellen Gewicht des Gegenstands.
Insgesamt bietet das neue Anschlagmodul die Möglichkeit, einen Gegenstand, der auf einer Transportstrecke mit einer definierten Transportrichtung bewegt wird, auf einfache, flexible und kostengünstige Weise abzubremsen. Die oben genannte Aufgabe ist daher vollständig gelöst.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist der elektrische Aktuator ferner dazu eingerichtet, den Anschlag entlang der definierten Bewegungsbahn kontrolliert zu bewegen, insbesondere um das freie Ende des Anschlags wahlweise in die Transportstrecke hineinragen zu lassen und/oder daraus zu entfernen.
In dieser Ausgestaltung besitzt der elektrische Aktuator eine Doppel- oder gar Dreifachfunktion. Zum einen arbeitet er als „aktive elektrische Bremse“, um die zum Abbremsen des Gegenstands benötigte Bremskraft zu erzeugen. Zum anderen erzeugt der elektrische Aktuator in dieser Ausgestaltung auch eine Antriebskraft, die den Anschlag entlang seiner definierten Bewegungsbahn bewegen kann. Abweichend hiervon könnte der Anschlag in anderen Ausgestaltungen mit einem anderen/weiteren Aktuator entlang der Bewegungsbahn bewegt werden, während der oben genannte Aktuator primär dazu dient, die Bremskraft zum Anhalten des Gegenstands zu erzeugen. Die hier bevorzugte Ausgestaltung besitzt den Vorteil, dass das neue Anschlagmodul mit sehr wenigen Teilen sehr kostengünstig und kompakt realisiert werden kann. In besonders bevorzugten Ausführungsbeispielen ist der elektrische Aktuator dazu eingerichtet, den Anschlag gegen eine von außen einwirkende Kraft kontrolliert abzubremsen (Dämpfungsfunktion) sowie aus der Transportbahn zu entfernen (Freigabe- bzw. Absenkfunktion) und wahlweise in die Transportstrecke hineinragen zu lassen (Stopp- bzw. Rückstellungsfunktion). In bevorzugten Ausführungsbeispielen werden also alle drei Grundfunktionen eines gedämpften Anschlagmoduls mit ein und demselben Aktuator ausgeführt, was eine besonders einfache und kostengünstige Realisierung ermöglicht. Es ist aber auch denkbar, neben der aktiven Bremsfunktion lediglich noch eine weitere Grundfunktion mit dem eingangs genannten Aktuator zu realisieren.
In einer weiteren Ausgestaltung weist der Anschlag einen Schwenkhebel auf, der mit dem elektrischen Aktuator über ein Schubglied verbunden ist.
Ein Schubglied im Sinne dieser Ausgestaltung ist ein mechanisches Verbindungselement, das die Übertragung einer Schubkraft von dem Aktuator auf den Anschlag ermöglicht. Alternativ oder ergänzend hierzu kann der Anschlag über ein Zugglied mit dem elektrischen Aktuator verbunden sein, wie etwa einem Riemen, einem Seilzug oder einer Kette. Die vorliegende Ausgestaltung bietet den Vorteil, dass das neue Anschlagmodul sehr klein bauend und kompakt realisiert werden kann, da ein Schubglied sowohl für die Bremsfunktion als auch für die Rückstellfunktion gut geeignet ist. In bevorzugten Ausführungsbeispielen kann das Schubglied als Spindel, als Zahnstange oder als Pleuelstange realisiert sein. In einigen Ausführungsbeispielen wird das Schubglied direkt von dem elektrischen Aktuator angetrieben. In anderen bevorzugten Ausführungsbeispielen ist das Schubglied über ein Getriebe mit dem elektrischen Aktuator gekoppelt. Vorteilhaft kann das Getriebe in diesen Ausführungsbeispielen eine Selbsthemmung aufweisen, die eine Bewegung des Anschlags durch einen Gegenstand blockiert, wenn der elektrische Aktuator nicht bestromt ist.
In einer weiteren Ausgestaltung definiert das Schubglied eine Längsachse, die weitgehend parallel zu der Transportrichtung liegt, wenn sich der Grundkörper an der Montageposition befindet.
„Weitgehend parallel“ im Sinne dieser Ausgestaltung bedeutet, dass die Längsachse des Schubgliedes mit der Transportrichtung einen spitzen Winkel einschließt, der betragsmäßig kleiner als 45° ist, vorzugsweise kleiner als 30° und besonders bevorzugt kleiner als 15°. Die Ausgestaltung besitzt den Vorteil, dass das Schubglied die zum Bremsen des Gegenstands erforderliche Bremskraft sehr effizient auf den Anschlag übertragen kann.
In einer weiteren Ausgestaltung ist der elektrische Aktuator an dem Grundkörper schwenkbar gelagert.
In dieser Ausgestaltung besitzt der elektrische Aktuator einen statischen Teil, insbesondere in Form eines Gehäuses, in dem ein Stator ausgebildet ist, sowie einen beweglichen Teil, der sich unter dem Einfluss einer elektrischen und/oder magnetischen Antriebskraft relativ zu dem statischen Teil bewegen kann. In der vorliegenden Ausgestaltung ist der statische Teil des Aktuators verschwenkbar an dem Grundkörper des Anschlagmoduls gelagert. Vorzugsweise verläuft die Schwenkachse, um die sich der Aktuator relativ zu dem Grundkörper drehen kann, quer zu der Transportrichtung der Transportstrecke. Die Ausgestaltung ermöglicht eine sehr einfache, kostengünstige und kompakte Realisierung des neuen Anschlagmoduls mit wenigen mechanischen Komponenten. Insbesondere kann der elektrische Aktuator in dieser Ausgestaltung einer Änderung der Kraftrichtungen folgen, die daraus resultieren kann, dass sich der Anschlag beim Abbremsen eines Gegenstandes relativ zu dem Aktuator bewegen kann. In einigen Ausführungsbeispielen ist der elektrische Aktuator über ein Drehgelenk an dem Grundkörper des Anschlagmoduls gelagert. Alternativ oder ergänzend hierzu kann der Aktuator über ein Federelement einschließlich eines Elastomers an dem Grundkörper gelagert sein.
In einer weiteren Ausgestaltung weist das Anschlagmodul eine elektrische Steuereinheit auf, die dazu eingerichtet ist, den elektrischen Aktuator anzusteuern, wobei die elektrische Steuereinheit einen elektronischen Speicher zum Abspeichern von Parametern besitzt, die eine definierte Bremsrampe zum Abbremsen des Gegenstands repräsentieren.
Die definierte Bremsrampe repräsentiert einen gewünschten zeitlichen Verlauf der jeweiligen Momentangeschwindigkeit des Gegenstands beim Abbremsen. Dementsprechend können die Parameter in dem Speicher der Steuereinheit beispielsweise Sollwerte der jeweiligen Momentangeschwindigkeit des Gegenstands nach Einleiten des Bremsvorgangs repräsentieren. Alternativ oder ergänzend können die Parameter in dem Speicher der Steuereinheit eine funktionale Abhängigkeit der Bremsrampe von externen Eingangsgrößen repräsentieren, wobei diese Eingangsgrößen ebenfalls Parameter im Sinne dieser Ausgestaltung sein können. Die Eingangsgrößen können beispielsweise individuelle Eigenschaften des Gegenstands repräsentieren, wie etwa sein Gewicht und/oder seine Masse und/oder seine aktuelle Transportgeschwindigkeit auf der Transportstrecke. Die elektrische Steuereinheit ist vorteilhaft dazu eingerichtet, den Antriebsstrom für den elektrischen Aktuator in Abhängigkeit von den Parametern einschließlich der externen Eingangsgrößen zu bestimmen. Die Ausgestaltung macht es leicht möglich, die Bremsfunktion des neuen Anschlagmoduls auf einfache Weise an verschiedene Einsatzszenario anzupassen, indem die jeweils gewünschten Parameter in den Speicher der Steuereinheit gespeichert werden.
In einer weiteren Ausgestaltung weist die elektrische Steuereinheit eine offene Schnittstelle zum Empfangen der Parameter auf.
Eine offene Schnittstelle im Sinne dieser Ausgestaltung ist eine handelsübliche und insbesondere standardisierte Kommunikationsschnittstelle, die es einem Anwender möglich macht, die elektrische Steuereinheit mit anderen handelsüblichen Steuereinheiten auf dem Gebiet der Automatisierungstechnik kommunikativ zu verbinden. Beispielsweise kann die offene Schnittstelle eine Profibus/Profinet-Schnittstelle, eine EtherCAT-Schnittstelle, eine DeviceNET-Schnittstelle, I/O-Link Schnittstelle, eine USB-Schnittstelle und/oder eine Schnittstelle für handelsübliche SD-Speicherkarten beinhalten. In bevorzugten Ausführungsbeispielen ist die offene Schnittstelle eine Bus-Schnittstelle, über die die elektrische Steuereinheit des neuen Anschlagmoduls direkt an ein Bus-basiertes Automatisierungssystem angeschlossen werden kann. Die Ausgestaltung besitzt den Vorteil, dass der Anwender die Bremsfunktion des neuen Anschlagmoduls sehr komfortabel und ggf. im laufenden Betrieb der Anlage parametrieren kann. Die Vernetzung der elektrischen Steuereinheit mit einem Bus-basierten Automatisierungssystem macht es darüber hinaus einfach möglich, Informationen zwischen der elektrischen Steuereinheit des Anschlagmoduls (nachfolgend zum Teil als Motorsteuerung bezeichnet) und einer übergeordneten Steuerung, wie etwa einer übergeordneten Anlagen- und Prozesssteuerung, die die Transportstrecke steuert, auszutauschen.
In einer weiteren Ausgestaltung ist die elektrische Steuereinheit dazu eingerichtet, eine Transportgeschwindigkeit des Gegenstands entlang der Transportstrecke zu bestimmen.
Vorteilhaft ist die elektrische Steuereinheit in dieser Ausgestaltung des neuen Anschlagmoduls nicht darauf angewiesen, Informationen über eine aktuelle Transportgeschwindigkeit der Gegenstände auf der Transportstrecke von einer übergeordneten Steuerung zu erhalten, um einen Bremsvorgang möglichst ruckelfrei und effizient einzuleiten. Vielmehr kann die Steuereinheit des Anschlagmoduls geeignete Parameter für den Bremsvorgang anhand der eigenständig bestimmten Transportgeschwindigkeit des Gegenstandes auswählen und/oder anhand einer definierten Bremsfunktion bestimmen. Das neue Anschlagmodul kann daher autark und flexibel verwendet werden. Zum Bestimmen der Transportgeschwindigkeit des Gegenstandes kann das neue Anschlagmodul Positions- und/oder Geschwindigkeitssensoren aufweisen, wie etwa einen Encoder, der mit dem elektrischen Aktuator gekoppelt ist, und/oder Positions- und/oder Wegsensoren, die den Bewegungsweg des Anschlags und/oder des Gegenstands auf der Transportstrecke erfassen. In einigen Ausführungsbeispielen ist die elektrische Steuereinheit dazu eingerichtet, die Transportgeschwindigkeit des Gegenstands mithilfe eines in dem elektrischen Aktuator induzierten Generatorstroms zu bestimmen. Vorteilhaft kann ein erster Teil des Streckenabschnitts, den das freie Ende des Anschlags entlang der definierten Bewegungsbahn durchläuft, zur Geschwindigkeitsmessung verwendet werden, während ein nachfolgender weiterer Teil dieses Streckenabschnitts für den Bremsvorgang verwendet wird. Beispielsweise kann der Streckenabschnitt 40mm lang sein und 5mm davon stehen zur Bestimmung der Transportgeschwindigkeit zur Verfügung, während die verbleibenden 35mm zum Abbremsen des Gegenstands dienen. Generell ist es in diesen Ausführungsbeispielen bevorzugt, wenn der erste Teil des Streckenabschnitts weniger als 25% des Streckenabschnitts beträgt, vorzugsweise weniger als 15%.
In einer weiteren Ausgestaltung ist die elektrische Steuereinheit dazu eingerichtet, das freie Ende des Anschlags gegen die Transportrichtung zu bewegen, bevor das freie Ende aus der Transportstrecke entfernt wird. Insbesondere ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, das freie Ende des Anschlags gegen die Transportrichtung zu bewegen, nachdem der Gegenstand zum Stillstand gekommen ist und bevor das freie Ende aus der Transportstrecke entfernt wird, um den weiteren Transport des Gegenstands wieder frei zu geben.
Diese Ausgestaltung ermöglicht auf einfache und kostengünstige Weise eine Staubildung von Gegenständen, indem die Steuereinheit den Anschlag nach dem Abbremsen eines ersten Gegenstandes gegen die Transportrichtung zurückstellt. Damit kann ein zweiter Gegenstand, der auf den ersten bereits angehaltenen Gegenstand aufläuft, auf dieselbe Weise gebremst werden wie der erste Gegenstand, ohne dass es eines zusätzlichen Anschlagmoduls bedarf. Diese Ausgestaltung ermöglicht daher eine sehr flexible und intelligente Verwendung des neuen Anschlagmoduls in einer automatisierten Anlage.
In einer weiteren Ausgestaltung besitzt das Anschlagmodul einen Detektor, der in Transportrichtung stromaufwärts von dem Anschlag angeordnet ist und der dazu eingerichtet ist, den Gegenstand auf der Transportstrecke zu detektieren.
In bevorzugten Ausführungsbeispielen dieser Ausgestaltung ist der elektrische Aktuator dazu eingerichtet, den Anschlag (und mit ihm einen anzuhaltenden Gegenstand) mit einer weitgehend konstanten Verzögerung über den eingangs genannten Streckenabschnitt abzubremsen, sobald die Steuereinheit einen anzuhaltenden Gegenstand auf der Transportstrecke mithilfe des Detektors detektiert hat. Diese Ausgestaltung besitzt den Vorteil, dass das neue Anschlagmodul sehr einfach als autark verwendbares Anschlagmodul realisiert werden kann. Indem das Anschlagmodul auf eine definierte Reduzierung der Geschwindigkeit ausgelegt ist, die mithilfe des elektrischen Aktuators gewährleistet werden kann, ist das neue Anschlagmodul weitgehend unabhängig von dem Gewicht eines anzuhaltenden Gegenstands, sofern der elektrische Aktuator grundsätzlich in der Lage ist, das erforderliche Bremsmoment oder die erforderliche Bremskraft zu erzeugen. Vorteilhafterweise ist der elektrische Aktuator daher auf die Erzeugung eines hohen Bremsmoments bzw. einer hohen Bremskraft dimensioniert, selbst wenn das Anschlagmodul die maximal mögliche Bremskraft im Regelfall nicht aufbringen muss.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 eine vereinfachte Darstellung einer Produktionsanlage mit einer Transportstrecke, an der mehrere neue Anschlagmodule zum Einsatz kommen;
2 eine vereinfachte und zum Teil geschnittene Darstellung eines Ausführungsbeispiels des neuen Anschlagmoduls;
3 das Anschlagmodul aus 2 in einer zweiten Betriebsstellung;
4 das Anschlagmodul aus 3 in einer weiteren Betriebsstellung; und
5 das Anschlagmodul aus 4 in einer weiteren Betriebsstellung.

In 1 ist eine Anlage, in der mehrere neue Anschlagmodule zum Einsatz kommen, in ihrer Gesamtheit mit der Bezugsziffer 10 bezeichnet.
Die Anlage 10 beinhaltet eine Transportstrecke 12 und eine Anzahl von Bearbeitungs-stationen 14 (hier nur schematisch dargestellt), an denen Gegenstände, meist in Form von Werkstücken 16, der Reihe nach bearbeitet werden. Beispielhaft kann es sich um eine Anlage zum Verpacken und Etikettieren von Lebensmitteln handeln. Die Verwendung des neuen Anschlagmoduls ist jedoch nicht auf diesen Beispielfall beschränkt. Vielmehr kann das neue Anschlagmodul bei jeder Art von Anlage verwendet werden, die eine Transportstrecke zur Beförderung von Gegenständen beinhaltet, wenn die Gegenstände an definierten Positionen der Transportstrecke angehalten oder zumindest verzögert werden sollen. Dementsprechend können Ausführungsbeispiele des neuen Anschlagmoduls als Vereinzeler und/oder als Eckdämpfer realisiert sein.
Im dargestellten Fall besitzt die Transportstrecke 12 zwei parallele Spuren 18, auf denen ein Transportband, eine Kette, ein Rollenband oder dergleichen in Richtung des Pfeils 19 umläuft. Der in 1 dargestellte Pfeil 19 deutet die Transportrichtung der Transportstrecke 12 an. Alternativ könnte die Transportstrecke 12 beispielsweise Querrollen besitzen, von denen zumindest einige angetrieben sind.
Quer zu den beiden Spuren 18 sind hier Werkstückträger 20 auf die Transportstrecke 12 aufgelegt. Jeder Werkstückträger 20 trägt ein Werkstück 16 und befördert dieses auf den Spuren 18 in der Transportrichtung 19.
Zwischen den beiden Spuren 18 sind Querträger 22 angeordnet, auf denen jeweils ein Anschlagmodul 24 befestigt ist. Jedes Anschlagmodul 24 besitzt einen Grundkörper 26 und einen Anschlag 28, der relativ zu dem Grundkörper 26 beweglich ist. Der Anschlag 28 ragt hier mit seinem freien Ende in die Transportstrecke hinein und kann somit einen Werkstückträger 20 auf der Transportstrecke 12 anhalten. Mithilfe der hier beispielhaft dargestellten vier Anschlagmodule 24a-24d ist es also möglich, Werkstücke 16, die der Reihe nach auf der Transportstrecke 12 befördert werden, zu vereinzeln und positionsgenau an drei Bearbeitungsstationen 14a-14c anzuhalten. In 1 ist ein Werkstückträger 20 mit einem Werkstück 16a beispielsweise über das Anschlagmodul 24a hinweggelaufen und wird nun mit dem Anschlagmodul 24b an der definierten Position für die Bearbeitungsstation 14a festgehalten. Der Anschlag 28 des ersten Anschlagmoduls 24a ist nach der Freigabe des Werkstückträgers 20 mit dem Werkstück 16a wieder nach oben in die Transportstrecke 12 bewegt worden, um den nächstfolgenden Werkstückträger 20 mit dem Werkstück 16b anzuhalten.
Typischerweise beinhaltet die Anlage 10 eine Anlagen- und Prozesssteuerung, die hier schematisch als speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) bei der Bezugsziffer 30 dargestellt ist. Alternativ oder ergänzend kann die Anlagen- und Prozesssteuerung 30 eine PC-basierte Hardware besitzen. Die Anlagen- und Prozesssteuerung 30 kann zudem aus mehreren dezentralen und miteinander verbundenen Steuereinheiten bestehen. Die Anlagen- und Prozesssteuerung 30 steuert hier beispielsweise die Bearbeitung der Werkstücke 16 an den Bearbeitungsstationen 14a-14c und die Transportstrecke 12.
In dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Anlagen- und Prozesssteuerung 30 über einen Kommunikationsbus 32 mit mehreren Motorsteuerungen 34a-34d verbunden. Die Motorsteuerungen 34a-34d sind hier nur schematisch dargestellt und beinhalten jeweils einen Prozessor 36 und einen Speicher 38. Der Speicher 38 jeder Motorsteuerung 34 enthält hier jeweils einen Parameterdatensatz 40, der einen gewünschten Bremsverlauf, insbesondere in Form einer weitgehend linearen Bremsrampe zum kontrollierten Abbremsen eines Werkstückträgers 20 auf der Transportstrecke 12 repräsentiert. Dementsprechend ist die Motorsteuerung 34a in diesem Ausführungsbeispiel Bestandteil des Anschlagmoduls 24a und sie steuert den Anschlag 28 des Anschlagmoduls 24a in einer nachfolgend näher beschriebenen Art und Weise. Gleichermaßen ist die Motorsteuerung 34b Bestandteil des Anschlagmoduls 24b usw. Abweichend von der Darstellung in 1 kann eine Motorsteuerung 34 in oder an dem Grundkörper 26 eines Anschlagmoduls 24 untergebracht sein, insbesondere auf einem in dem Grundkörper 26 untergebrachten Bauteilträger mit integrierten elektronischen Bauelementen.
Die 2 - 5 zeigen ein Ausführungsbeispiel des neuen Anschlagmoduls 24 in vier zeitlich aufeinanderfolgenden Betriebspositionen und in einer vereinfachten und zum Teil geschnittenen Darstellung. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen dieselben Elemente wie zuvor.
Der Grundkörper 26 weist definierte Befestigungselemente auf, wie beispielsweise Montagebohrungen 52 und/oder Montagezapfen, Nutensteine oder dergleichen (hier nicht dargestellt). Aufgrund der definierten Befestigungselemente kann der Grundkörper 26 in einer definierten Position und Ausrichtung relativ zu der Transportrichtung 19 an der Transportstrecke 12 montiert werden. Typischerweise erfolgt die Montage des Grundkörpers 26 an der Transportstrecke 12 so, dass das freie Ende 54 des Anschlags 28 in die Transportstrecke 12 hineinragt, wenn sich der Grundkörper an der Montageposition befindet. Der Anschlag 28 kann dann einen Gegenstand, wie hier den Werkstückträger 20, anhalten und auf der Transportstrecke 12 festhalten.
Der Anschlag 28 ist in diesem Ausführungsbeispiel in Form eines Schwenkhebels 56 realisiert, der an einem von dem freien Ende 54 abgewandten Ende schwenkbar gelagert ist. Das Schwenklager ist hier mit der Bezugsziffer 58 bezeichnet und die Schwenkachse des Schwenklagers 58 verläuft hier unterhalb der Transportstrecke 12 und im Wesentlichen orthogonal zu der Transportrichtung 19, was ein bevorzugtes aber nicht notwendiges Merkmal bildet. Die Bewegungsbahn des Schwenkhebels 56 ist hier mit einem Pfeil 59 angedeutet.
Abweichend von dem dargestellten Ausführungsbeispiel kann der Anschlag 28 in anderen Ausführungsbeispielen mit einem mehrteiligen Schwenkmechanismus realisiert sein, wie etwa einem Kniehebel, und/oder er kann mehrere Hebelarme auf verschiedenen Seiten des Schwenklagers besitzen. Prinzipiell kann der Anschlag 28 auch in Form eines sich rein translatorisch bewegenden oder in Form eines auf einer umlaufenden Bahn beweglichen Elements realisiert sein.
Die Realisierung des Anschlags 28 mit einem einseitigen Schwenkhebel 56 ermöglicht eine besonders einfache und kompakte Bauform. Wie in 2 dargestellt ist, besitzt der Schwenkhebel 56 in diesem Ausführungsbeispiel eine Längsachse 60, die in der in 2 dargestellten Betriebsposition im Wesentlichen orthogonal zu der Transportrichtung 19 und im Wesentlichen orthogonal zu der Schwenkachse des Schwenklagers 58 verläuft. Das freie Ende 54 ist in diesem Ausführungsbeispiel gegen die Transportrichtung 19 geneigt. Infolgedessen kann das freie Ende 54 bei einer Schwenkbewegung des Hebels 56 in Richtung des Pfeils 59 über eine relativ lange Strecke 62 (siehe 3) mit einem anzuhaltenden Werkstückträger 20 in Kontakt bleiben. Der Streckenabschnitt 62 verläuft in etwa parallel zu der Transportrichtung 19, was in 3 mit dem Pfeil 63 dargestellt ist.
In dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist das freie Ende 54 entgegen der Transportrichtung 19 um etwa 50° gegenüber der Längsachse 60 des Schwenkhebels 56 geneigt. Generell ist es bevorzugt, wenn der Neigungswinkel des Schwenkhebels 56 in einem Bereich zwischen 30° und 70° liegt. Prinzipiell kann der Anschlag 28 aber auch mit einem nicht-geneigten Hebelmechanismus realisiert werden.
Mit der Bezugsziffer 64 ist ein elektrischer Aktuator bezeichnet. Der Aktuator 64 ist bevorzugt ein Elektromotor, wie etwa ein elektrischer Schrittmotor, ein BLDC-Motor (bürstenloser Gleichstrommotor), ein elektrischer Linearmotor. Wie man in 2 erkennen kann, ist der Aktuator 64 hier über ein starres Schubglied 66 mit dem Anschlag 28 gekoppelt. Je nach Art des verwendeten Aktuators kann das Schubglied eine Zahnstange, eine Spindel, eine Pleuelstange oder dergleichen sein. Wie in 2 angedeutet ist, besitzt das Schubglied 66 hier eine Längsachse 68, die in etwa parallel zu der Transportrichtung 19 liegt.
In dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Aktuator 64 schwenkbar an dem Grundkörper 26 gelagert, so dass die Ausrichtung der Längsachse 68 in Abhängigkeit von der Betriebsposition des Schwenkhebels 56 variieren kann. Beispielsweise verläuft die Längsachse 68 in der in 4 dargestellten Betriebsposition des Anschlags 28 genau parallel zu der Transportrichtung 19, wohingegen die Längsachse 68 in der Betriebsposition gemäß 2 schräg abfallend und in der Betriebsposition gemäß 5 schräg ansteigend zu der Transportrichtung 19 verläuft. Die Schwenkbewegung des Aktuators 64 wird hier mithilfe eines Schwenklagers 70 erreicht, an dem der Aktuator 64 gelagert ist. Vorzugsweise verläuft die Schwenkachse des Lagers 70 parallel zu der Schwenkachse des Lagers 58. Wie man am besten in 5 erkennen kann, kann sich das Schubglied 66 in diesem Ausführungsbeispiel in Richtung seiner Längsachse 68 durch den Aktuator 64 hindurch bewegen, um die Schwenkbewegung des Hebels 56 in Richtung des Pfeils 59 zu ermöglichen.
Mit der Bezugsziffer 72 ist ein Detektor bezeichnet, der in Transportrichtung 19 stromaufwärts von dem Anschlag 28 angeordnet ist. Der Detektor 72 kann beispielsweise ein induktiver und/oder kapazitiver Näherungsschalter, ein RFID-Tag-Leser oder ein mechanischer Mikroschalter sein. In dem in den 2 bis 5 dargestellten Ausführungsbeispiel besitzt der Werkstückträger 20 eine Referenzmarke 74, die mit dem Detektor 72 zusammenwirkt, um die Position des Werkstückträgers 20 relativ zu dem Detektor 72 positionsgenau zu identifizieren. Der Detektor 72 ist über eine hier nicht dargestellte Leitung mit der Motorsteuerung 34 und/oder der Prozesssteuerung 30 verbunden. In einigen Ausführungsbeispielen kann der Detektor 72 an einer definierten Position an dem Grundgehäuse 26 befestigt sein und/oder in dem Grundgehäuse 26 integriert sein. In anderen Ausführungsbeispielen kann der Detektor 72 separat von dem Grundgehäuse 26 im Bereich der Transportstrecke 12 montiert sein.
In der in 2 dargestellten Betriebsposition ragt das freie Ende 54 des Anschlags 28 in die Transportstrecke 12 hinein und verhindert dadurch, dass sich der Werkstückträger 20 in der Transportrichtung 19 weiterbewegen kann. Mithilfe des Detektors 72 kann die Motorsteuerung 34 des Anschlagmoduls 24 das Auflaufen des Werkstückträgers 20 auf das freie Ende 54 des Anschlags 28 detektieren. In einem ersten Ausführungsbeispiel aktiviert die Motorsteuerung 34 den elektrischen Aktuator 64, sobald sie mithilfe des Detektors 72 das Auflaufen eines Werkstückträgers 20 an dem Anschlag 28 detektiert. Sie steuert den elektrischen Aktuator 64 so an, dass der Aktuator 64 den Anschlag 28 in Richtung des Pfeils 59 (3) bewegt. Dabei durchläuft das freie Ende 54 den Streckenabschnitt 62, der weitgehend parallel zu der Transportrichtung 19 liegt. Das freie Ende 54 läuft der Transportbewegung des Werkstückträgers 20 damit voraus. Zugleich kann die Motorsteuerung 34 mithilfe des Aktuators 64 die Bewegungsgeschwindigkeit des Anschlags 28 kontrollieren.
Wie bereits oben angedeutet, steuert die Motorsteuerung 34 die Bewegung des Anschlags 28 in Abhängigkeit von Parametern 40, die einen definierten zeitlichen Verlauf der Bewegungsgeschwindigkeit entlang des Streckenabschnitts 62 mit inkrementell oder kontinuierlich sinkender Geschwindigkeit repräsentieren. In einigen bevorzugten Ausführungsbeispielen können die Parameter 40 eine Look-Up-Tabelle beinhalten, in der zu definierten inkrementellen Zeitpunkten jeweils eine gewünschte Sollgeschwindigkeit des Anschlags 28 und/oder ein daraus resultierender Antriebsstrom für den elektrischen Aktuator 64 gespeichert ist.
Dementsprechend erzeugt der elektrische Aktuator 64 ein Bremsmoment, das über den Anschlag 28 auf den Werkstückträger 20 übertragen wird. In bevorzugten Ausführungsbeispielen kann die Motorsteuerung die Geschwindigkeit des Werkstückträgers 20 auf der Strecke 62 weitgehend linear bis auf null reduzieren, so dass der Werkstückträger 20 an einer definierten Position zum Stillstand kommt. Die entsprechende Betriebsposition des Anschlags 28 ist in 4 dargestellt. Bei dieser Anschlagposition hält der elektrische Aktuator 64 den Werkstückträger 20 solange, bis der weitere Transport des Werkstückträgers 20 in der Transportrichtung 19 wieder freigegeben wird. Dies kann in einigen Ausführungsbeispielen über ein entsprechendes Freigabesignal von der Anlagen- und Prozesssteuerung 30 signalisiert werden, indem die Anlagen- und Prozesssteuerung 30 das Freigabesignal über die Busschnittstelle 32 an die Motorsteuerung 34 des Anschlagmoduls 24 überträgt. In anderen Ausführungsbeispielen kann in der Motorsteuerung 34 ein Wartezeitintervall gespeichert sein, nach dessen Ablauf die Motorsteuerung den weiteren Transport des Werkstückträgers 20 von alleine freigibt.
Entsprechend 5 kann der elektrische Aktuator 64 den Anschlag 28 in eine abgesenkte Position bewegen, in der das freie Ende 54 des Anschlags 28 nicht mehr in die Transportstrecke 12 hineinragt, sobald der weitere Transport des Werkstückträgers 20 freigegeben ist. Der Werkstückträger 20 kann dann auf der Transportstrecke 12 weiter transportiert werden.
In den bevorzugten Ausführungsbeispielen wartet die Motorsteuerung 34 auf ein weiteres Steuersignal von der Anlagen- und Prozesssteuerung 30 und bewegt den Anschlag 28 in Abhängigkeit von dem weiteren Steuersignal mithilfe des Aktuators 64 wieder in die in 2 dargestellte Betriebsposition. In anderen Ausführungsbeispielen kann die Motorsteuerung 34 den Anschlag 28 in Abhängigkeit von Positionssignalen des Detektors 72 und/oder in Abhängigkeit von Positionssignalen von weiteren Detektoren (hier nicht dargestellt) und/oder nach Ablauf eines definierten Zeitintervalls in die in 2 dargestellte Betriebsposition bewegen.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann der Positionsdetektor 72 entfallen. Sobald ein Werkstückträger 20 auf das freie Ende 54 des Anschlags 28 aufläuft, wird der Anschlag 28 durch die extern einwirkende Kraft des Werkstückträgers 20 auf seiner Bewegungsbahn 59 bewegt. Die Motorsteuerung 34 des Anschlagmoduls 24 kann die von außen hervorgerufene Bewegung des Anschlags 28 mithilfe geeigneter Sensoren in dem Anschlagmodul 24 und/oder anhand des durch die Bewegung in dem Aktuator 64 induzierten Generatorstroms detektieren. Vorzugsweise ist die Motorsteuerung 34 in diesen Ausführungsbeispielen dazu eingerichtet, die Bewegungsgeschwindigkeit des an dem Anschlag 28 anliegenden Werkstückträgers 20 mithilfe der in dem Anschlagmodul 24 integrierten Sensoren und/oder anhand der induzierten Generatorströme zu bestimmen. In Anschluss wählt oder bestimmt die Motorsteuerung 34 Parameter für eine Bremsrampe und bremst den Werkstückträger 20 mithilfe des Aktuators 64 ab. Die in dem Anschlagmodul 24 integrierten Sensoren können beispielsweise Positions- und/oder Wegsensoren sein, mit deren Hilfe die Bewegung des Anschlags 28 relativ zu dem Grundgehäuse 26 entlang der Bewegungsbahn 59 erfasst werden kann. Alternativ oder ergänzend kann das Anschlagmodul 24 einen Encoder aufweisen, der mit dem Aktuators 64 gekoppelt ist.
In allen bevorzugten Ausführungsbeispielen ist der Aktuator 64 in der Lage, die Bewegung des Werkstückträger 20 (allgemeiner: eines Gegenstands) mithilfe des Anschlags 28 kontrolliert abzubremsen und den Werkstückträger 20 somit gedämpft anzuhalten.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102007062076 A1 [0002, 0005]
EP 0484648 B1 [0006]
DE 102014110822 B4 [0007]
DE 102010056036 A1 [0008]
EP 1746054 A1 [0009]
DE 102010049412 A1 [0009]
EP 1777177 A1 [0010]

Claims

Anschlagmodul zum positionsgenauen Abbremsen und/oder Anhalten eines Gegenstands (20), der auf einer Transportstrecke (12) mit einer definierten Transportrichtung (19) bewegt wird, mit einem Grundkörper (26), der eine Montageposition im Bereich der Transportstrecke (12) definiert, mit einem Anschlag (28), der an dem Grundkörper (26) beweglich gelagert ist und sich entlang einer definierten Bewegungsbahn (59) relativ zu dem Grundkörper (26) bewegen kann, wobei der Anschlag (28) ein freies Ende (54) aufweist, das dazu ausgebildet ist, in die Transportstrecke (12) hineinzuragen, wenn sich der Grundkörper (26) an der Montageposition befindet, um mit dem Gegenstand (20) in Kontakt zu kommen, und mit einem elektrischen Aktuator (64), der mit dem Anschlag (28) betriebsmäßig gekoppelt ist, wobei das freie Ende (54) des Anschlags (28) bei einer Bewegung des Anschlags (28) entlang der definierten Bewegungsbahn (76) einen Streckenabschnitt (62) durchläuft, der im Wesentlichen parallel zu der Transportrichtung (19) liegt, so dass sich das freie Ende (54) auf dem Streckenabschnitt (62) im Kontakt mit dem anzuhaltenden Gegenstand (20) bewegen kann, wenn sich der Grundkörper (26) an der Montageposition befindet, dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Aktuator (64) dazu eingerichtet ist, das freie Ende (54) auf dem Streckenabschnitt (62) definiert abzubremsen.
Anschlagmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Aktuator (64) ferner dazu eingerichtet ist, den Anschlag (28) entlang der definierten Bewegungsbahn (59) kontrolliert zu bewegen.
Anschlagmodul nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlag (28) einen Schwenkhebel (56) aufweist, der mit dem elektrischen Aktuator (64) über ein Schubglied (66) verbunden ist.
Anschlagmodul nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Schubglied (66) eine Längsachse (68) definiert, die weitgehend parallel zu der Transportrichtung (19) liegt, wenn sich der Grundkörper (26) an der Montageposition befindet.
Anschlagmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Aktuator (64) an dem Grundkörper (26) schwenkbar gelagert ist.
Anschlagmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine elektrische Steuereinheit (34), die dazu eingerichtet ist, den elektrischen Aktuator (64) anzusteuern, wobei die elektrische Steuereinheit (34) einen elektronischen Speicher (38) zum Abspeichern von Parametern (40) besitzt, die eine definierte Bremsrampe zum Abbremsen des Gegenstands (20) repräsentieren.
Anschlagmodul nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Steuereinheit (34) eine offene Schnittstelle (32) zum Empfangen der Parameter aufweist.
Anschlagmodul nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Steuereinheit (34) dazu eingerichtet ist, eine Transportgeschwindigkeit des Gegenstands (20) entlang der Transportstrecke (12) zu bestimmen.
Anschlagmodul nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Steuereinheit (34) dazu eingerichtet ist, das freie Ende (54) des Anschlags (28) gegen die Transportrichtung (19) zu bewegen, bevor das freie Ende (54) aus der Transportstrecke (12) entfernt wird.
Anschlagmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch einen Detektor (72), der in Transportrichtung (19) stromaufwärts von dem Anschlag (28) angeordnet ist und der dazu eingerichtet ist, den Gegenstand (20) auf der Transportstrecke (12) zu detektieren.
Anlage zum Transportieren und Positionieren von Gegenständen, mit einer Transportstrecke (12) mit einer definierten Transportrichtung (19), entlang der die Gegenstände (20) transportiert werden können, mit einer Prozesssteuerung (30), die dazu eingerichtet ist, die Transportstrecke (12) in Abhängigkeit von einem Anlagensteuerprogramm zu steuern, und mit einer Anzahl von Anschlagmodulen (24), die jeweils im Bereich der Transportstrecke (12) angeordnet sind, wobei die Anschlagmodule (24) nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ausgebildet und kommunikativ mit der Prozesssteuerung (30) verbunden sind.