DE102018114490A1 - Method for controlling an electric drive of a motor vehicle; as well as computer program product - Google Patents

Method for controlling an electric drive of a motor vehicle; as well as computer program product Download PDF

Info

Publication number
DE102018114490A1
DE102018114490A1 DE102018114490.3A DE102018114490A DE102018114490A1 DE 102018114490 A1 DE102018114490 A1 DE 102018114490A1 DE 102018114490 A DE102018114490 A DE 102018114490A DE 102018114490 A1 DE102018114490 A1 DE 102018114490A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
control
operating state
procedure according
electrical machine
fallback
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102018114490.3A
Other languages
German (de)
Inventor
Arnd Leitner
Jürgen Becker
Tobias Dörr
Falco Bapp
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Schaeffler Technologies AG and Co KG
Original Assignee
Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Schaeffler Technologies AG and Co KG filed Critical Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority to DE102018114490.3A priority Critical patent/DE102018114490A1/en
Priority to PCT/DE2019/100494 priority patent/WO2019242804A1/en
Publication of DE102018114490A1 publication Critical patent/DE102018114490A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/003—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to inverters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
    • B60L15/025—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using field orientation; Vector control; Direct Torque Control [DTC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
    • B60L15/04—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using dc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
    • B60L15/06—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using substantially sinusoidal ac
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
    • B60L15/08—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using pulses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0038—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0092—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption with use of redundant elements for safety purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/40—DC to AC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Antriebs eines Kraftfahrzeuges mittels eines Steuerungssystems (1), wobei das Steuerungssystem (1) eine Ausfallsicherungssteuerung an einer Leistungselektronik (2) einer elektrischen Maschine (3) des Antriebs durchführt, indem ein Initialsystem (4) des Steuerungssystems (1) in einem ersten Betriebszustand und ein Rückfallsystem (5) des Steuerungssystems (1), das hinsichtlich seines Steuerungsschemas gegenüber dem Initialsystem (4) vereinfacht ausgebildet ist, in einem zweiten Betriebszustand die elektrische Maschine (3) über die Leistungselektronik (2) steuert. Zudem betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, das dazu ausgelegt ist, dieses Verfahren durchzuführen.The invention relates to a method for controlling an electric drive of a motor vehicle by means of a control system (1), the control system (1) performing a fail-safe control on power electronics (2) of an electric machine (3) of the drive by an initial system (4) of the Control system (1) in a first operating state and a fallback system (5) of the control system (1), which is simplified in terms of its control scheme compared to the initial system (4), in a second operating state the electrical machine (3) via the power electronics (2) controls. The invention also relates to a computer program product which is designed to carry out this method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Antriebs eines vorzugsweise rein elektrisch betriebenen oder weiter bevorzugt hybriden Kraftfahrzeuges, wie ein Pkw, Lkw, Bus oder sonstiges Nutzfahrzeug, mittels eines Steuerungssystems. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, das dazu ausgelegt ist, dieses Verfahren durchzuführen.The invention relates to a method for controlling an electric drive of a preferably purely electrically operated or more preferably hybrid motor vehicle, such as a car, truck, bus or other commercial vehicle, by means of a control system. Furthermore, the invention relates to a computer program product which is designed to carry out this method.

Bei bekannten elektrischen Antrieben von Kraftfahrzeugen besteht der Nachteil, dass häufig die Möglichkeit eines ausreichenden Notlaufbetriebs fehlt. Da der elektrische Antrieb für Hybrid- oder Elektrofahrzeuge normalerweise als ein so genanntes „Fail-Safe“-System ausgebildet ist, wird im Falle eines Fehlers zumeist der sichere Zustand eingenommen, sprich das Antriebssystem in einen momentenfreien Zustand geschaltet. Dies bedeutet, dass bei Auftritt von Fehlern, z. B. in einem Mikroprozessor, einem Speicher, einer Software, einer Sensorik, Kabeln, etc., eine Weiterfahrt verhindert wird. Des Weiteren wird in bestehende Steuerungssysteme häufig ein Mehrkernprozessor eingesetzt, was jedoch die Gesamtzuverlässigkeit dieser jeweiligen Systeme noch kritischer beurteilen lässt, da ein Fehler in einer Teilkomponente unter Umständen das gesamte System zum Ausfall bringt.In known electric drives of motor vehicles, there is the disadvantage that the possibility of adequate emergency operation is often lacking. Since the electric drive for hybrid or electric vehicles is usually designed as a so-called "fail-safe" system, the safe state is usually assumed in the event of a fault, that is, the drive system is switched to a torque-free state. This means that when errors occur, e.g. B. in a microprocessor, memory, software, sensors, cables, etc., a further journey is prevented. In addition, a multi-core processor is often used in existing control systems, which, however, makes the overall reliability of these respective systems even more critical, since a fault in one of the sub-components may cause the entire system to fail.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Betrieb eines elektrischen Antriebs bei einem auftretenden Komponentenfehler zu gewährleisten, um die Gesamtverfügbarkeit des Systems zu erweitern.It is therefore the object of the present invention to ensure operation of an electric drive in the event of a component fault in order to expand the overall availability of the system.

Dies wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst, womit ein Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Antriebs eines Kraftfahrzeuges mittels eines Steuerungssystems beansprucht ist, wobei das Steuerungssystem eine Ausfallsicherungssteuerung an einer Leistungselektronik einer elektrischen Maschine des Antriebs durchführt, indem ein Initialsystem des Steuerungssystems in einem ersten Betriebszustand und ein Rückfallsystem des Steuerungssystems, das hinsichtlich seines Steuerungsschemas gegenüber dem Initialsystem vereinfacht / reduziert ausgebildet ist, in einem zweiten Betriebszustand die elektrische Maschine über die Leistungselektronik steuert.This is achieved according to the invention by the subject matter of claim 1, which claims a method for controlling an electric drive of a motor vehicle by means of a control system, the control system performing a fail-safe control on a power electronics of an electric machine of the drive by an initial system of the control system in a first Operating state and a fallback system of the control system, which is simplified / reduced in terms of its control scheme compared to the initial system, controls the electrical machine via the power electronics in a second operating state.

Dadurch wird die Zuverlässigkeit des elektrischen Antriebs deutlich verbessert. Das Rückfallsystem ermöglicht eine vereinfachte Regelung und somit eine Art Notlaufbetrieb der elektrischen Maschine, wenn es zu einem Fehlerfall kommt, mit dem eine eingeschränkte Weiterfahrt (vorzugsweise mit verringerter Leistung und/oder erhöhtem Geräuschpegel) durchgeführt wird.This significantly improves the reliability of the electric drive. The fallback system enables a simplified control and thus a kind of emergency operation of the electrical machine if there is a fault, with which a limited onward journey (preferably with reduced power and / or increased noise level) is carried out.

Weitere vorteilhafte Ausführungen sind mit den Unteransprüchen beansprucht und nachfolgend näher erläutert.Further advantageous designs are claimed with the subclaims and explained in more detail below.

Setzt das Initialsystem eine feldorientierte Regelung, sprich eine Hauptregelung in Form einer relativ komplexen feldorientierten Regelung (FOC), um, wird die elektrische Maschine in einem ersten Betriebszustand auf typische Weise besonders effizient geregelt.If the initial system implements a field-oriented control, i.e. a main control in the form of a relatively complex field-oriented control (FOC), the electrical machine is typically particularly efficiently controlled in a first operating state.

Das Rückfallsystem ist vorteilhafterweise so umgesetzt, dass es eine direkte Drehmomentsteuerung („direct torque control“) durchführt. Dadurch wird eine vergleichsweise einfache Notlaufregelung ermöglicht. Eine Information von einem Rotorlagegeber der elektrischen Maschine ist nicht notwendig, um dennoch einen Notlaufbetrieb der elektrischen Maschine zu gewährleisten. Auch ist es weiterhin zweckmäßig, wenn das Rückfallsystem eine Blockkommutierung umsetzt.The fallback system is advantageously implemented in such a way that it performs direct torque control. This enables a comparatively simple emergency running control. Information from a rotor position sensor of the electrical machine is not necessary in order to nevertheless ensure emergency operation of the electrical machine. It is also expedient if the fallback system implements block commutation.

Ist das Initialsystem auf einer ersten Rechnereinheit und das Rückfallsystem auf einer zweiten Rechnereinheit verortet, ist das Steuerungssystem als Mehrprozessorsystem auf einfache Weise realisiert.If the initial system is located on a first computer unit and the fallback system is located on a second computer unit, the control system is easily implemented as a multiprocessor system.

Diesbezüglich ist es zudem zweckmäßig, wenn die beiden Rechnereinheiten durch zwei, vorzugsweise voneinander getrennte, Rechnerkerne (d.h. jeweils durch einen eigenen Rechnerkern) eines Rechners, wie eines Mehrkernprozessors („Multicore-Prozessor“), oder zwei voneinander getrennte Rechnerkerne zweier Rechner umgesetzt sind.In this regard, it is also expedient if the two computer units are implemented by two, preferably separate, computer cores (i.e. each with its own computer core) of a computer, such as a multi-core processor (“multicore processor”), or two computer cores separated from one another on two computers.

Des Weiteren ist es von Vorteil, wenn die Leistungselektronik eine Umrichter-Leistungselektronik ist.Furthermore, it is advantageous if the power electronics are converter power electronics.

Diesbezüglich ist es wiederum von Vorteil, wenn die elektrische Maschine eine (normale) dreiphasige permanent erregte elektrische Maschine / ein dreiphasiger permanent erregter Elektromotor (d.h. eine Synchronmaschine) oder eine Asynchronmaschine ist.In this regard, it is again advantageous if the electrical machine is a (normal) three-phase, permanently excited electrical machine / a three-phase, permanently excited electric motor (i.e. a synchronous machine) or an asynchronous machine.

Auch ist es vorteilhaft, wenn eine Diagnose- und Kontrolleinheit in dem Steuerungssystem vorhanden ist, die zwischen den Betriebszuständen / dem Initialsystem und dem Rückfallsystem umschaltet, wobei die Diagnose- und Kontrolleinheit im Betrieb auftretende (Komponenten-) Fehler detektiert und klassifiziert und darauf basierend eine Entscheidung trifft, ob von dem Initialsystem auf das Rückfallsystem umgeschaltet wird, d.h. ob sie von dem Initialsystem auf das Rückfallsystem umschaltet, oder nicht, sprich ob das Rückfallsystem benutzt werden kann. Wenn das Rückfallsystem nicht eingesetzt werden kann, ist der momentenfreie Zustand (Fail Safe) einzunehmen; eine Weiterfahrt ist dann nicht möglich.It is also advantageous if there is a diagnostic and control unit in the control system that switches between the operating states / the initial system and the fallback system, the diagnostic and control unit detecting and classifying (component) errors that occur during operation and based on this The decision is made whether to switch from the initial system to the fallback system, ie whether or not to switch from the initial system to the fallback system, that is to say whether the fallback system can be used. If the fallback system cannot be used, the torque-free state is (fail safe) take; a further journey is then not possible.

In diesem Zusammenhang ist es besonders von Vorteil, wenn ein Fehler, nach dem zwischen dem ersten Betriebszustand und dem zweiten Betriebszustand umgeschaltet wird, ein Fehler ist, der in einem Lagegeber eines Rotors der elektrischen Maschine auftritt, ein Fehler ist, der auf dem Rechnerkern, auf dem das Initialsystem durchgeführt wird, auftritt, wie bspw. ein „Lockstep-Error“, ein Speicherfehler, etc., oder ein Fehler ist, der bei einer Pulsweitenmodulation (PWM) / einer Generierung einer Pulsweitenmodulation auftritt, bspw. ein Software-Fehler, ein Fehler an einem PWM-Treiber oder ein Fehler an einer dedizierten Prozessor-Hardware, wie einem GTM (Generic Timer IP Module). Dadurch kann das Rückfallsystem die elektrische Maschine im Betrieb bei möglichen Fehlern weiterhin sicher betreiben.In this context, it is particularly advantageous if an error, after which switching between the first operating state and the second operating state, is an error that occurs in a position encoder of a rotor of the electrical machine, is an error that occurs on the computer core, on which the initial system is executed, such as a "lockstep error", a memory error, etc., or an error that occurs during pulse width modulation (PWM) / generation of a pulse width modulation, for example a software error , an error in a PWM driver or an error in dedicated processor hardware, such as a GTM (Generic Timer IP Module). As a result, the fallback system can continue to operate the electrical machine safely in the event of possible errors.

Zudem ist es vorteilhaft, wenn in dem zweiten Betriebszustand ein Betrieb der elektrischen Maschine gegenüber dem ersten Betriebszustand mit einer reduzierten Leistung, einem reduzierten Wirkungsgrad, einem erhöhten Geräuschpegel und/oder einer reduzierten Dynamik durchgeführt wird.In addition, it is advantageous if, in the second operating state, the electrical machine is operated with a reduced power, a reduced efficiency, an increased noise level and / or a reduced dynamic compared to the first operating state.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, das dazu ausgelegt ist, im Zusammenwirken mit einem Computer oder mit mehreren Computern direkt oder, nach Durchführen einer vorbestimmten Routine, indirekt das erfindungsgemäße Verfahren nach zumindest einer der zuvor beschriebenen Ausführungen durchzuführen.Furthermore, the invention relates to a computer program product which is designed, in cooperation with a computer or with a plurality of computers, directly or, after carrying out a predetermined routine, indirectly to carry out the method according to the invention in accordance with at least one of the embodiments described above.

In anderen Worten ausgedrückt, ist erfindungsgemäß ein Notlauf eines elektrischen Antriebs bei Ausfall von Teilkomponenten realisiert. Erfindungsgemäß wird ein „Fail-Operational“-Modus umgesetzt, der eine Bedienung / Betätigung des elektrischen oder hybriden Fahrzeugs unter der Verwendung eines vereinfachten Steuerungsschemas ermöglicht. Beispielsweise wird ein normaler Modus des Betriebs (erster Betriebszustand) durch eine komplexe feldorientierte Regelung und ein „Fail-Operational“-Modus des Betriebs (zweiter Betriebszustand) durch eine direkte Drehmomentsteuerung ohne Verwendung eines Rotorpositionssensors umgesetzt. Bevorzugt wird der „Fail-Operational“-Modus des Betriebs auf Computer-Mitteln ausgeführt, die getrennt von Computer-Mitteln sind, auf denen der normale Modus des Betriebs durchgeführt wird.In other words, an emergency operation of an electric drive is realized in the event of failure of subcomponents. According to the invention, a “fail-operational” mode is implemented, which enables the electric or hybrid vehicle to be operated / actuated using a simplified control scheme. For example, a normal mode of operation (first operating state) is implemented by complex field-oriented control and a “fail-operational” mode of operation (second operating state) by direct torque control without using a rotor position sensor. The “fail-operational” mode of operation is preferably carried out on computer means which are separate from computer means on which the normal mode of operation is carried out.

Die Erfindung wird im Nachfolgenden anhand von Figuren näher erläutert.The invention is explained in more detail below with reference to figures.

Es zeigen:

  • 1 ein schematisches Flussdiagramm, mit dem der prinzipielle innere Aufbau eines ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführenden Steuerungssystems erkennbar ist, und
  • 2 eine Prinzipdarstellung eines Bestandteils eines elektrischen Antriebs eines Fahrzeuges, in dem das erfindungsgemäße Steuerungssystem eingesetzt ist.
Show it:
  • 1 2 shows a schematic flowchart with which the basic internal structure of a control system implementing a method according to the invention can be recognized, and
  • 2 a schematic representation of a component of an electric drive of a vehicle in which the control system according to the invention is used.

Die Figuren sind lediglich schematischer Natur und dienen ausschließlich dem Verständnis der Erfindung. Die gleichen Elemente sind mit denselben Bezugszeichen versehen.The figures are only schematic in nature and serve only to understand the invention. The same elements are provided with the same reference symbols.

In 1 ist zunächst der prinzipielle innere Aufbau eines Steuerungssystems 1 zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens veranschaulicht. Das Steuerungssystem 1 ist mit einer Simplex-Architektur ausgeführt / als Simplex-Architektur umgesetzt. Das Steuerungssystem 1 dient, wie in Verbindung mit 2 gut zu erkennen, in seinem Betrieb prinzipiell zur Steuerung einer elektrischen Maschine 3 eines Antriebsstranges eines Kraftfahrzeuges. Das Steuerungssystem 1 regelt somit insbesondere einen elektrischen Antrieb eines rein elektrischen oder hybriden Kraftfahrzeuges. Das Steuerungssystem 1 wirkt hierfür mit einer Leistungselektronik 2 zusammen, die wiederum die elektrische Maschine 3 ansteuert. Die elektrische Maschine 3 ist in einer bevorzugten Ausführung des Verfahrens in Form einer dreiphasigen permanenterregten elektrischen Maschine 3 (oder alternativ Asynchronmaschine) realisiert. An einem Eingang der Leistungselektronik 2 liegt eine Spannung einer Batterie des Kraftfahrzeuges an, wie durch den Bezugspfeil 9 veranschaulicht. Entsprechende Gate-Treiber 10 befinden sich mit einem Leistungsmodul 11 der Leistungselektronik 2 in Wechselwirkung.In 1 is the basic internal structure of a control system 1 illustrated for performing the method according to the invention. The control system 1 is implemented with a simplex architecture / implemented as a simplex architecture. The control system 1 serves as in connection with 2 easy to recognize, principally to control an electrical machine 3 a drive train of a motor vehicle. The control system 1 regulates in particular an electric drive of a purely electric or hybrid motor vehicle. The control system 1 works with a power electronics 2 together, which in turn is the electrical machine 3 controls. The electrical machine 3 is in a preferred embodiment of the method in the form of a three-phase permanently excited electrical machine 3 (or alternatively asynchronous machine) realized. At an input of the power electronics 2 there is a voltage of a battery of the motor vehicle, as indicated by the reference arrow 9 illustrated. Corresponding gate drivers 10 are with a power module 11 power electronics 2 interacting.

Zum Überwachen der Leistungselektronik 2 bzw. der elektrischen Maschine 3 ist das Steuerungssystem 1 mit unterschiedlichen Komponenten ausgestattet. Das Steuerungssystem 1 ist einerseits unmittelbar mit einem Rotorlagegeber 7 eines Rotors der elektrischen Maschine elektrisch, d. h. datenübermittelnd, verbunden. Zudem ist das Steuerungssystem 1 mit einem Temperatursensor 8 der elektrischen Maschine (EM-Temp.) wirkverbunden; das Steuerungssystem 1 überwacht somit die Temperatur der elektrischen Maschine 3. Das Steuerungssystem 1 steht über zusätzliche Sensoren mit der Leistungselektronik 2 in Wechselwirkung. Auch überträgt das Steuerungssystem 1 zur Regelung der Leistungselektronik 2 und somit der elektrischen Maschine 3 für ihren Betrieb entsprechende Daten, wie bspw. Daten zur Pulsweitenmodulation. In dem Steuerungssystem 1 sind auf typische Weise unterschiedliche Komponenten 13, so bspw. ein Modul zur Umsetzung einer Software-Anwendung, zu finden. Über ein Bussystem 12 ist das Steuerungssystem 1 (Im Kfz-Bereich spricht man auch von einem elektronischen Steuergerät oder Steuergerät) mit zumindest einem (weiteren) Steuerungsgerät des Fahrzeuges weiter verbunden.For monitoring the power electronics 2 or the electrical machine 3 is the control system 1 equipped with different components. The control system 1 is on the one hand directly with a rotor position encoder 7 of a rotor of the electrical machine is electrically connected, that is to say data-transmitting. In addition, the control system 1 with a temperature sensor 8th the electrical machine (EM temp.) operatively connected; the control system 1 thus monitors the temperature of the electrical machine 3 , The control system 1 stands over additional sensors with the power electronics 2 interacting. The control system also transmits 1 to control the power electronics 2 and thus the electrical machine 3 appropriate data for their operation, such as data for pulse width modulation. In the control system 1 are typically different components 13 , for example to find a module for implementing a software application. Via a bus system 12 is the control system 1 (In the automotive sector one also speaks of an electronic control unit or control unit) connected to at least one (further) control unit of the vehicle.

In Verbindung mit 1 ist das erfindungsgemäße Verfahren besonders gut zu erkennen. Das Steuerungssystem 1 weist gemäß seiner Ausbildung als Simplex-Architektur 2 unabhängig voneinander agierende / ausführbare Systeme in Form eines Initialsystems 4 und eines Rückfallsystems 5 auf. Im Sinne einer Ausfallsicherung wird demnach die Leistungselektronik 2 durch das Steuerungssystem 1 in einem ersten Betriebszustand über das Initialsystem 4 geregelt / gesteuert und in einem zweiten Betriebszustand über das Rückfallsystem 5 geregelt / gesteuert. Durch das Rückfallsystem 5 wird eine gegenüber dem Initialsystem 4 vereinfachte Regelung umgesetzt. Wie weiterhin mit den Zeichen s1 , s2 , s3 , ... sl gekennzeichnet, werden die jeweiligen Daten zur Steuerung der Leistungselektronik 2 durch verschiedene Parameter von dem Steuerungssystem 1 an die Leistungselektronik 2 übergeben.Combined with 1 the method according to the invention can be seen particularly well. The control system 1 exhibits according to his training as a simplex architecture 2 independently operating / executable systems in the form of an initial system 4 and a fallback system 5 on. The power electronics are therefore in the sense of failover 2 through the control system 1 in a first operating state via the initial system 4 regulated / controlled and in a second operating state via the fallback system 5 regulated / controlled. Through the fallback system 5 becomes one compared to the initial system 4 simplified regulation implemented. How to continue with the signs s 1 . s 2 . s 3 , ... s l are marked, the respective data for controlling the power electronics 2 through various parameters from the control system 1 to the power electronics 2 to hand over.

Das Initialsystem 4 führt eine feldorientierte Regelung durch. Das Rückfallsystem 5 führt eine direkte Drehmomentsteuerung durch, da diese wesentlich einfacher umgesetzt ist als eine feldorientierte Steuerung. Das Initialsystem 4 ist auf einer ersten Rechnereinheit in Form eines ersten Rechnerkerns umgesetzt, wohingegen das Rückfallsystem 5 auf einer von der ersten Rechnereinheit separaten zweiten Rechnereinheit in Form eines zweiten Rechnerkerns verortet ist. Des Weiteren ist eine Diagnose- und Kontrolleinheit 6 vorhanden, die entsprechend der Umgebungsbedingungen zwischen dem Initialsystem 4 und dem Rückfallsystem 5 umschaltet bzw. vor dem Umschalten bewertet, ob überhaupt von dem Initialsystem 4 auf das Rückfallsystem 5 oder von dem Rückfallsystem 5 aus das Initialsystem 4 umgeschaltet werden kann. Demnach sind die Diagnose- und Kontrolleinheit 6, das Initialsystem 4 und das Rückfallsystem 5 mit einem Zugriffsschutz (sSchutz) sowie einer Zustandsübergabe (sZustand) gekoppelt.The initial system 4 carries out a field-oriented regulation. The fallback system 5 carries out a direct torque control, as this is implemented much easier than a field-oriented control. The initial system 4 is implemented on a first computer unit in the form of a first computer core, whereas the fallback system 5 is located on a second computer unit separate from the first computer unit in the form of a second computer core. There is also a diagnostic and control unit 6 exist that correspond to the environmental conditions between the initial system 4 and the fallback system 5 switches or evaluates before switching, whether at all by the initial system 4 on the fallback system 5 or from the fallback system 5 from the initial system 4 can be switched. Accordingly, the diagnostic and control unit 6 , the initial system 4 and the fallback system 5 coupled with an access protection (s protection ) and a state transfer (s state ).

Erfindungsgemäß wird bspw. bei Auftreten unterschiedlicher Fehler im System, wie sie durch das Steuerungssystem 1 erkannt werden, von dem Initialsystem 4 auf das Rückfallsystem 5 umgeschaltet. Solche Fehler können bspw. Fehler in der Rotorlage sein, die durch den Lagegeber 7 detektiert werden. Auch kann ein Fehler auf einem der Rechnerkerne, bspw. auf dem ersten Rechnerkern des Initialsystems 4 auftreten, wie ein „Lockstep-Error“ oder ein Speicherfehler, woraufhin auf das Rückfallsystem 5 umgeschaltet wird. Somit wird durch eine alternative Regelung auf einen anderen Rechnerkern umgeschaltet. Erfindungsgemäß wird damit in dem elektrischen oder hybriden Fahrzeug eine Simplex-Architektur als „Fail-Operational“-System verwendet. Das Rückfallsystem 5 kann mit einer direkten Drehmomentsteuerung oder durch eine Blockkommutierung realisiert werden. Auch kann ein Fehler in der Generierung der Pulsweitenmodulation auftreten, wie etwa ein PWM-Treiberfehler oder ein Fehler in einer dedizierten Prozessor-Hardware, wie z. B. einem GTM, woraufhin eine alternative Regelung ohne PWM-Treiber, ebenfalls bspw. eine direkte Drehmomentsteuerung, realisiert wird.According to the invention, for example, when different errors occur in the system, such as those caused by the control system 1 are recognized by the initial system 4 on the fallback system 5 switched. Such errors can, for example, be errors in the rotor position caused by the position encoder 7 can be detected. An error can also occur on one of the computer cores, for example on the first computer core of the initial system 4 occur, such as a "lockstep error" or a memory error, whereupon the fallback system 5 is switched. Thus, an alternative regulation switches to a different computer core. According to the invention, a simplex architecture is thus used as a “fail-operational” system in the electric or hybrid vehicle. The fallback system 5 can be realized with a direct torque control or with a block commutation. An error can also occur in the generation of the pulse width modulation, such as a PWM driver error or an error in a dedicated processor hardware, such as. B. a GTM, whereupon an alternative control without PWM driver, also for example a direct torque control, is realized.

In dem zweiten Betriebszustand wird an der elektrischen Maschine 3 ein Betrieb durchgeführt, der gegenüber dem ersten Betriebszustand mit einer reduzierten Leistung, einem reduzierten Wirkungsgrad, einem erhöhten Geräuschpegel und/oder einer reduzierten Dynamik umgesetzt wird. Dadurch ergibt sich ein akzeptabler Notlaufbetrieb.In the second operating state, the electrical machine 3 performed an operation that is implemented compared to the first operating state with a reduced power, a reduced efficiency, an increased noise level and / or reduced dynamics. This results in an acceptable emergency operation.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, das dazu ausgelegt ist, in Zusammenwirkung mit einem Computer oder mehreren Computern direkt oder, nach Durchführen einer vorbestimmten Routine, indirekt dieses Verfahren umzusetzen.Furthermore, the invention relates to a computer program product which is designed to implement this method directly in cooperation with one or more computers, or indirectly after carrying out a predetermined routine.

In anderen Worten ausgedrückt, wird eine Simplex-Architektur auf die Regelung einer elektrischen Antriebsmaschine 3 angewendet. Hierzu wird als Rückfallsystem 5 eine vereinfachte Motorregelung implementiert, und die Überwachung, welche Regelung aktuell aktiv ist, wird durch eine Ablaufsteuerung (= Diagnose- und Kontrolleinheit 6) realisiert. Eine mögliche Realisierung wäre wie folgt: Die Hauptregelung (Initialsystem 4) ist eine komplexe feldorientierte Regelung (FOC) auf einem Rechenkern. Die Notlaufregelung (Rückfallsystem 5) ist als „Direct Torque“ realisiert, die keinen Rotorlagegeber benötigt. Diese Regelung kann weiterhin auf einem separaten Rechenkern ausgeführt werden. Die Umschaltung zwischen Normalbetrieb und Notlauf erfolgt durch die Diagnoseinstanz 6 (Diagnose- und Kontrolleinheit / „Ablaufsteuerung“), die alle Fehler detektiert und klassifiziert, ob das Rückfallsystem 5 benutzt werden kann. Folgende Fehler führen damit nicht zu einer Abschaltung des Antriebssystems, sondern zum Notlauf (zweiter Betriebszustand): Fehler im Rotorlagegeber 7; Fehler auf einem Rechenkern (Speicherfehler, Lockstep-Error); sowie Fehler in der PWM-Generierung (Software-Fehler, Fehler in der ausführenden HW-Instanz, z.B. GTM). Wichtige Inputs für die Motorregelung im normalen Regelmodus (erster Betriebszustand) sind unter anderem die Rotorposition, Phasenströme, Temperatur der elektrischen Maschine 3 und die DC-Spannung.In other words, a simplex architecture is used to control an electric prime mover 3 applied. This is called the fallback system 5 A simplified motor control is implemented, and the monitoring of which control is currently active is carried out by a sequence control (= diagnostic and control unit 6 ) realized. A possible implementation would be as follows: The main control (initial system 4 ) is a complex field-oriented control (FOC) on a computing core. The emergency operation control (fallback system 5 ) is implemented as "Direct Torque", which does not require a rotor position encoder. This regulation can still be carried out on a separate computing core. The diagnosis instance switches over between normal operation and emergency operation 6 (Diagnostic and control unit / "sequence control"), which detects all errors and classifies whether the fallback system 5 can be used. The following errors do not lead to a shutdown of the drive system, but to emergency operation (second operating state): Error in the rotor position encoder 7 ; Errors on a computing core (memory errors, lockstep errors); as well as errors in the PWM generation (software errors, errors in the executing hardware instance, eg GTM). Important inputs for motor control in normal control mode (first operating state) include the rotor position, phase currents and temperature of the electrical machine 3 and the DC voltage.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Steuerungssystemcontrol system
22
Leistungselektronikpower electronics
33
elektrische Maschineelectrical machine
44
Initialsysteminitial system
55
RückfallsystemFallback system
66
Diagnose- und KontrolleinheitDiagnostic and control unit
77
Lagegeberposition encoder
88th
Temperatursensortemperature sensor
99
Bezugspfeilreference arrow
1010
Gate-TreiberGate Driver
1111
Leistungsmodulpower module
1212
Bussystembus system
1313
Komponentecomponent

Claims (10)

Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Antriebs eines Kraftfahrzeuges mittels eines Steuerungssystems (1), wobei das Steuerungssystem (1) eine Ausfallsicherungssteuerung an einer Leistungselektronik (2) einer elektrischen Maschine (3) des Antriebs durchführt, indem ein Initialsystem (4) des Steuerungssystems (1) in einem ersten Betriebszustand und ein Rückfallsystem (5) des Steuerungssystems (1), das hinsichtlich seines Steuerungsschemas gegenüber dem Initialsystem (4) vereinfacht ausgebildet ist, in einem zweiten Betriebszustand die elektrische Maschine (3) über die Leistungselektronik (2) steuert.Method for controlling an electric drive of a motor vehicle by means of a control system (1), the control system (1) carrying out a fail-safe control on a power electronics (2) of an electrical machine (3) of the drive by an initial system (4) of the control system (1) in a first operating state and a fallback system (5) of the control system (1), which has a simplified control scheme compared to the initial system (4), controls the electrical machine (3) via the power electronics (2) in a second operating state. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Initialsystem (4) eine feldorientierte Steuerung umsetzt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the initial system (4) implements a field-oriented control. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückfallsystem (5) eine direkte Drehmomentsteuerung oder eine Blockkommutierung durchführt.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the fallback system (5) performs direct torque control or block commutation. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Initialsystem (4) auf einer ersten Rechnereinheit und das Rückfallsystem (5) auf einer zweiten Rechnereinheit verortet ist.Procedure according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the initial system (4) is located on a first computer unit and the fallback system (5) is located on a second computer unit. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Rechnereinheiten durch zwei Rechnerkerne umgesetzt sind.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the two computer units are implemented by two computer cores. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Leistungselektronik (2) eine Umrichter-Leistungselektronik ist.Procedure according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the power electronics (2) is a converter power electronics. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Diagnose- und Kontrolleinheit (6) vorhanden ist, die zwischen den Betriebszuständen umschaltet, wobei die Diagnose- und Kontrolleinheit (6) im Betrieb auftretende Fehler detektiert und klassifiziert und darauf basierend selbst eine Entscheidung trifft, ob von dem Initialsystem (4) auf das Rückfallsystem (5) umgeschaltet wird oder nicht.Procedure according to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that there is a diagnostic and control unit (6) which switches between the operating states, the diagnostic and control unit (6) detecting and classifying errors occurring during operation and making a decision based thereon whether the initial system (4) is switched to the fallback system (5) or not. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass von dem ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand umgeschaltet wird, wenn ein Fehler an einem Lagegeber (7) eines Rotors der elektrischen Maschine (3) auftritt, ein Fehler auf dem Rechnerkern, auf dem das Initialsystem (4) durchgeführt wird, auftritt, oder ein Fehler bei einer Pulsweitenmodulation auftritt.Procedure according to one of the Claims 1 to 7 , characterized in that there is a switch from the first operating state to the second operating state if an error occurs on a position sensor (7) of a rotor of the electrical machine (3), an error on the computer core on which the initial system (4) is carried out , occurs, or an error occurs with pulse width modulation. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in dem zweiten Betriebszustand ein Betrieb der elektrischen Maschine (3) gegenüber dem ersten Betriebszustand mit einer reduzierten Leistung, einem reduzierten Wirkungsgrad, einem erhöhten Geräuschpegel und/oder einer reduzierten Dynamik durchgeführt wird.Procedure according to one of the Claims 1 to 7 , characterized in that, in the second operating state, the electrical machine (3) is operated with a reduced power, a reduced efficiency, an increased noise level and / or a reduced dynamic compared to the first operating state. Computerprogrammprodukt, das dazu ausgelegt ist, im Zusammenwirken mit einem Computer oder mehreren Computern direkt oder, nach Durchführen einer vorbestimmten Routine, indirekt ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen.Computer program product which is designed, in cooperation with one or more computers directly or, after carrying out a predetermined routine, indirectly a method according to one of the Claims 1 to 9 perform.
DE102018114490.3A 2018-06-18 2018-06-18 Method for controlling an electric drive of a motor vehicle; as well as computer program product Pending DE102018114490A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018114490.3A DE102018114490A1 (en) 2018-06-18 2018-06-18 Method for controlling an electric drive of a motor vehicle; as well as computer program product
PCT/DE2019/100494 WO2019242804A1 (en) 2018-06-18 2019-06-04 Method for controlling an electrical drive of a motor vehicle and computer program product

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018114490.3A DE102018114490A1 (en) 2018-06-18 2018-06-18 Method for controlling an electric drive of a motor vehicle; as well as computer program product

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018114490A1 true DE102018114490A1 (en) 2019-12-19

Family

ID=67180478

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018114490.3A Pending DE102018114490A1 (en) 2018-06-18 2018-06-18 Method for controlling an electric drive of a motor vehicle; as well as computer program product

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102018114490A1 (en)
WO (1) WO2019242804A1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013201702A1 (en) * 2013-02-01 2014-08-07 Mtu Friedrichshafen Gmbh Method and arrangement for controlling an internal combustion engine
DE102013202253A1 (en) * 2013-02-12 2014-08-14 Paravan Gmbh Circuit for controlling an acceleration, braking and steering system of a vehicle
DE102014224158A1 (en) * 2014-11-26 2015-03-05 Zf Friedrichshafen Ag Control of a permanent-magnet synchronous motor
DE102014015469A1 (en) * 2014-10-18 2016-04-21 Audi Ag Method for operating a hybrid drive device and corresponding hybrid drive device

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2752539B2 (en) * 1991-09-21 1998-05-18 株式会社日立製作所 Control device for vehicle electric motor
EP0536590B1 (en) * 1991-10-10 1995-05-24 Koyo Seiko Co., Ltd. Electric power steering apparatus
DE102008048952A1 (en) * 2008-09-25 2010-04-01 Volkswagen Ag Device and method for controlling an electric steering
US8138704B2 (en) * 2009-05-22 2012-03-20 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for detecting current sensor error
JP5528168B2 (en) * 2010-03-26 2014-06-25 Ｎｔｎ株式会社 Controller for electric vehicles
CN202703313U (en) * 2012-04-11 2013-01-30 深圳市高标电子科技有限公司 Dual mode electric transportation means
CN106208873B (en) * 2016-08-05 2019-02-22 苏州爱科博瑞电源技术有限责任公司 Electric car Asynchronous Motor Double vector controlled drive system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013201702A1 (en) * 2013-02-01 2014-08-07 Mtu Friedrichshafen Gmbh Method and arrangement for controlling an internal combustion engine
DE102013202253A1 (en) * 2013-02-12 2014-08-14 Paravan Gmbh Circuit for controlling an acceleration, braking and steering system of a vehicle
DE102014015469A1 (en) * 2014-10-18 2016-04-21 Audi Ag Method for operating a hybrid drive device and corresponding hybrid drive device
DE102014224158A1 (en) * 2014-11-26 2015-03-05 Zf Friedrichshafen Ag Control of a permanent-magnet synchronous motor

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019242804A1 (en) 2019-12-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3584140B1 (en) Vehicle and method and apparatus for controlling a safety-relevant process
DE112018001544T5 (en) VEHICLE CONTROL DEVICE
DE102015214473A1 (en) ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM AND THE ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM EMPOWERING VEHICLE CONTROL SYSTEM
DE112017000286T5 (en) A power conversion
DE112006002422T5 (en) Multi-controller system with a single controller and associated operating method
WO2019243294A1 (en) Motor vehicle steering system with a control unit of redundant configuration
DE102013217729B4 (en) System for fault protection and hybrid electric vehicle
DE102013100165A1 (en) motor drive
DE102009028905A1 (en) Multi-processor control for a converter in an electric drive device for a vehicle
DE102008035804A1 (en) Electric power steering device
DE102010049169A1 (en) Method for controlling a rotary electric machine of a mobile working machine
DE102008048952A1 (en) Device and method for controlling an electric steering
DE102011118172A1 (en) Method for controlling electromotor in electric vehicle, involves determining target motor position angle of electric motor in emergency operation, in case of failure of position sensor by simulation unit
DE102019203414A1 (en) Electronic control unit
DE102017116585A1 (en) POWER SUPPLY SYSTEM AND TOPOLOGY
DE102014014838A1 (en) Redundant energy supply system for a vehicle electrical system of a motor vehicle
EP1946433A1 (en) Pulse-width modulation rectifier in generator emergency mode
DE102018200907A1 (en) motor drive
DE102020004730A1 (en) Method for the safe operation of an inverter having a plurality of switching elements and control device for this
DE102018114490A1 (en) Method for controlling an electric drive of a motor vehicle; as well as computer program product
DE102017209991A1 (en) Electronic commutated electric machine as well as motor system
DE102010050818B4 (en) Motor vehicle with electric power steering
DE60314978T2 (en) Device for fault detection of a bridge circuit for a DC motor drive
DE112018003866T5 (en) INVERTER DEVICE AND CONTROL CIRCUIT THEREFOR AND MOTOR DRIVE SYSTEM
DE102012209144A1 (en) Method for transferring electrical drive system to safe state, involves switching off arrangement access to power supply over switching off path, where switching off path is formed such that path is tested in regular time spacings

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified