DE102018009122A1 - Control system and control method for determining environmental information - Google Patents

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DE102018009122A1 DE102018009122.9A DE102018009122A DE102018009122A1 DE 102018009122 A1 DE102018009122 A1 DE 102018009122A1 DE 102018009122 A DE102018009122 A DE 102018009122A DE 102018009122 A1 DE102018009122 A1 DE 102018009122A1
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    • B60W2420/52Radar, Lidar

Abstract

Ein Steuerungssystem ist zum Einsatz in einem eigenen Kraftfahrzeug eingerichtet und bestimmt, wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, Umgebungsinformationen relativ zum eigenen Kraftfahrzeug zu ermitteln, wobei das Steuerungssystem mit wenigstens einem Radarsensor gekoppelt oder koppelbar ist,wobei der wenigstens eine Radarsensor ein Sichtfeld aufweist, in dem der Radarsensor Umfeldinformationen ermittelt, wobei die von dem Radarsensor ermittelten Umfeldinformationen zumindest zwei der folgenden Umfeldinformationen umfassen(i) eine Position eines sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts (alter),(ii) eine Position eines reflektierenden/spiegelnden Objekts, und(iii) eine Position einer an dem reflektierenden/spiegelnden Objekt gespiegelten Reflexion des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts,wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, basierend auf den von dem Radarsensor ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii) zumindest die laterale Position der jeweils fehlenden Umfeldinformation (i), (ii) oder (iii) zu ermitteln.A control system is set up and intended for use in its own motor vehicle, the control system being set up and intended to determine environmental information relative to its own motor vehicle, the control system being coupled or couplable to at least one radar sensor, the at least one radar sensor having a field of view , in which the radar sensor determines environmental information, the environmental information determined by the radar sensor comprising at least two of the following environmental information (i) a position of an object (old) located in the field of view of the radar sensor, (ii) a position of a reflecting / reflecting object, and (iii) a position of a reflection of the object located in the field of view of the radar sensor, which is reflected on the reflecting / reflecting object, the control system being set up and determined for this, based on the at least two surroundings information determined by the radar sensor s from the environment information (i), (ii) or (iii) to determine at least the lateral position of the missing environment information (i), (ii) or (iii).

Description

  • Hintergrund der ErfindungBackground of the Invention
  • Hier werden ein Steuerungssystem und ein Steuerungsverfahren zum Ermitteln von Umfeldinformationen relativ zu einem eigenen Kraftfahrzeug offenbart. Das Steuerungssystem und das Steuerungsverfahren basieren auf einer Umfeldsensorik in dem eigenen Kraftfahrzeug und können einen Fahrer oder ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug unterstützen. Insbesondere kann das hier offenbarte Steuerungssystem und Steuerungsverfahren bei Kraftfahrzeugen mit einem ACC-System (Adaptive Cruise Control) zum Einsatz kommen und die ACC-Regelung in solchen Kraftfahrzeugen unterstützen.A control system and a control method for determining environmental information relative to one's own motor vehicle are disclosed here. The control system and the control method are based on an environment sensor system in one's own motor vehicle and can support a driver or an autonomously driving motor vehicle. In particular, the control system and control method disclosed here can be used in motor vehicles with an ACC system (Adaptive Cruise Control) and support the ACC control in such motor vehicles.
  • Stand der TechnikState of the art
  • Heutige Fahrassistenzsysteme (ADAS - advanced driver assistance systems) bieten in Kraftfahrzeugen eine Vielzahl von Überwachungs- und Hinweisfunktionen, um das Führen eines Kraftfahrzeugs sicherer zu machen. Hierbei wird das Umfeld des Kraftfahrzeugs basierend auf aus einem oder mehreren an dem Kraftfahrzeug befindlichen Umfeldsensor/en gewonnenen Umfeldinformationen im Hinblick auf den Fahrtverlauf des eigenen Kraftfahrzeugs überwacht.Today's driver assistance systems (ADAS) offer a variety of monitoring and information functions in motor vehicles in order to make driving a motor vehicle safer. In this case, the surroundings of the motor vehicle are monitored based on the surroundings information obtained from one or more surroundings sensors located on the motor vehicle with regard to the course of the journey of the own motor vehicle.
  • In durch Personen geführten Kraftfahrzeugen bieten die Fahrassistenzsysteme meist eine Hinweis- oder Einflussnahmefunktion, um den Fahrer vor einer kritischen Situation oder einem entsprechenden Manöver zu warnen oder um dem Fahrer ein geeignetes Manöver für das eigene Kraftfahrzeug vorzuschlagen, und/oder diesen Eingriff auch auszuführen. Gleichermaßen können die Fahrassistenzsysteme auch in autonom gesteuerten Kraftfahrzeugen eingesetzt werden, um der autonomen Steuerung die entsprechenden Umfeldinformationen bereitzustellen.In motor vehicles driven by people, the driver assistance systems usually offer an informational or influencing function in order to warn the driver of a critical situation or a corresponding maneuver or to suggest a suitable maneuver for the driver's own motor vehicle and / or to carry out this intervention. Likewise, the driver assistance systems can also be used in autonomously controlled motor vehicles in order to provide the corresponding environmental information to the autonomous control.
  • Bekannte Fahrassistenzsysteme sind mit einem oder mehreren Sensoren ausgestattet und ermitteln beispielsweise, ob sich das Kraftfahrzeug innerhalb einer Fahrspur befindet und ob der Fahrer ungewollt zu einer Seite der Fahrspur abdriftet oder im Begriff ist, diese zu verlassen. Diese Fahrassistenzsysteme generieren aus den gewonnenen Umfeldinformationen ein zumindest teilweises „Abbild“ der Straße und insbesondere der Fahrspur. Dabei werden Objekte erkannt und während des Fahrens verfolgt, wie zum Beispiel ein vorausfahrendes Fahrzeug, eine Bordsteinkante, Fahrspurbegrenzungslinien, Richtungspfeile, etc. In durch Personen geführten Kraftfahrzeugen bieten die Fahrassistenzsysteme meist eine Hinweisfunktion, um den Fahrer vor einer kritischen Situation oder einem entsprechenden Manöver zu warnen oder um dem Fahrer ein geeignetes Manöver für das eigene Kraftfahrzeug vorzuschlagen. Gleichermaßen können die Fahrassistenzsysteme auch in autonom gesteuerten Kraftfahrzeugen eingesetzt werden, um der autonomen Steuerung die entsprechenden Umfeldinformationen bereitzustellen.Known driver assistance systems are equipped with one or more sensors and determine, for example, whether the motor vehicle is in a lane and whether the driver is inadvertently drifting to one side of the lane or is about to leave it. These driver assistance systems generate an at least partial “image” of the road and in particular the lane from the environmental information obtained. Objects are recognized and tracked while driving, such as a vehicle in front, a curb, lane boundary lines, directional arrows, etc. In motor vehicles driven by people, the driver assistance systems usually offer an information function to alert the driver to a critical situation or a corresponding maneuver warn or to suggest a suitable maneuver for the driver's own motor vehicle. Likewise, the driver assistance systems can also be used in autonomously controlled motor vehicles in order to provide the corresponding environmental information to the autonomous control.
  • In sogenannten ACC-Systemen (Adaptive Cruise Control) wird eine automatische Geschwindigkeitsregelung des eigenen Kraftfahrzeugs an die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs (eines Zielfahrzeugs) angepasst. Dabei soll immer ein bestimmter Abstand zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug eingehalten werden. Hierzu ermitteln derartige ACC-Systeme über Sensoren die Position, die Entfernung, die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs. Die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs wird daraufhin via Motor- und/oder Bremseingriff entsprechend angepasst, um zu vermeiden, dass das eigene Kraftfahrzeug den Weg des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs so kreuzt, dass es zu einer kritischen Situation kommt. Dies betrifft einerseits Spurwechsel oder Abbiegevorgänge und andererseits die Vermeidung von Auffahrunfällen. Beispielsweise werden bei einer ACC-Regelung der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen ACC-Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug mittels Radar bestimmt. Daraus lässt sich die verbleibende Zeit bis zu einer Kollision ermitteln. Die Sensoren des Elektronischen Stabilitäts-Programms liefern Informationen über die Fahrtrichtung, um die für die ACC-Steuerung relevanten Fahrzeuge auswählen zu können. Detektiert das ACC-System ein langsameres vorausfahrendes Fahrzeug in dem eigenen Fahrstreifen einer Fahrbahn, passt es die Geschwindigkeit über Eingriffe in das Motormanagement und das Bremssystem so an, dass das eigene Fahrzeug im gewünschten Abstand folgt (Folgefahrt). Auch in Kurven kann das ACC-System erkennen, welches der vorausfahrenden Fahrzeuge für die Geschwindigkeitsregelung des eigenen Fahrzeugs entscheidend ist. Sobald sich im Sichtfeld des Radarsensors kein vorausfahrendes Kraftfahrzeug mehr befindet, beschleunigt das ACC-System das eigene Kraftfahrzeug wieder auf eine vorgewählte Geschwindigkeit.In so-called ACC systems (Adaptive Cruise Control), automatic speed control of one's own motor vehicle is adapted to the speed of a motor vehicle in front (a target vehicle). A certain distance from the vehicle in front should always be maintained. For this purpose, such ACC systems use sensors to determine the position, the distance, the direction of movement and / or the speed of the motor vehicle in front. The speed of the own motor vehicle is then adjusted accordingly via engine and / or brake intervention in order to avoid that the own motor vehicle crosses the path of the preceding motor vehicle in such a way that a critical situation arises. On the one hand, this affects lane changes or turning processes and, on the other hand, the avoidance of rear-end collisions. For example, in the case of an ACC control, the distance and the relative speed between one's own ACC motor vehicle and the motor vehicle in front are determined by means of radar. The remaining time until a collision can be determined from this. The sensors of the Electronic Stability Program provide information about the direction of travel so that the vehicles relevant for ACC control can be selected. If the ACC system detects a slower vehicle driving ahead in its own lane of a lane, it adjusts the speed by intervening in the engine management and the braking system so that the vehicle follows at the desired distance (follow-up drive). Even in bends, the ACC system can recognize which of the vehicles in front is decisive for the speed control of your own vehicle. As soon as there is no motor vehicle in front of the radar sensor, the ACC system accelerates its own motor vehicle to a pre-selected speed.
  • Über eine Bedieneinheit im Cockpit wählt der Fahrer die gewünschte Geschwindigkeit und den gewünschten Abstand zu vorausfahrenden Kraftfahrzeugen. Eine Anzeige im Cockpit informiert den Fahrer über den Betriebszustand und die gewählten Einstellungen. Neben der gewünschten Geschwindigkeit wählt der Fahrer des eigenen Kraftfahrzeugs die Distanz als Zeitabstand, der zu den vorausfahrenden Kraftfahrzeugen eingehalten wird. Das ACC-System ist als Komfortsystem ausgelegt. Das Maß der Beschleunigung und des Bremseingriffs sind bewusst begrenzt. In herkömmlichen ACC-Systemen muss der Fahrer Entscheidungen über Lenkmanöver oder starke Bremsungen weiterhin selbst treffen. Der Fahrerwunsch hat stets Vorrang vor der automatischen Steuerung. Zur Unterbrechung der ACC-Regelung erfolgt eine Betätigung des Gaspedals, zur Deaktivierung eine Betätigung des Bremspedals.The driver uses an operating unit in the cockpit to select the desired speed and the desired distance from vehicles in front. A display in the cockpit informs the driver about the operating status and the selected settings. In addition to the desired speed, the driver of his own motor vehicle selects the distance as the time interval which is observed from the motor vehicles in front. The ACC system is designed as a comfort system. The degree of acceleration and braking intervention are deliberately limited. In conventional ACC systems, the driver still has to make decisions about steering maneuvers or heavy braking. The driver's request always has priority over the automatic control. The accelerator pedal is actuated to interrupt the ACC control and the brake pedal is deactivated to deactivate it.
  • Herkömmliche ACC-Systeme haben eine Sensor-Regler-Einheit, die den Radarsensor und das ACC-Steuergerät umfasst. Der Erfassungsbereich moderner ACC-Systeme reicht beispielsweise von 0,5 bis 250 Meter mit einem Öffnungswinkel der Radarkeule von bis zu 30 Grad. Neben ACC-Systemen mit Radarsensoren sind auch ACC-Systeme mit zusätzlichen oder alternativen Lidar-Sensoren und/oder (Mono- oder Multi-)Kamera-Sensoren im Einsatz.Conventional ACC systems have a sensor-controller unit that includes the radar sensor and the ACC control unit. The detection range of modern ACC systems ranges, for example, from 0.5 to 250 meters with an opening angle of the radar lobe of up to 30 degrees. In addition to ACC systems with radar sensors, ACC systems with additional or alternative lidar sensors and / or (mono or multi) camera sensors are also used.
  • Das einfache ACC ist mit einem optischen und akustischen Warnsystem für den Fahrer ausgestattet. Weiter entwickelte Systeme bereiten eine eventuelle Notbremsung vor. Einige ACC-Systeme beinhalten eine „Follow-to-Stop“-Funktion (FTS), mit der das eigene Kraftfahrzeug dem vorausfahrenden bis zum Stillstand folgt und danach nicht wieder ohne weiteres automatisch anfährt.The simple ACC is equipped with an optical and acoustic warning system for the driver. Further developed systems prepare for possible emergency braking. Some ACC systems include a "follow-to-stop" function (AGV), with which your own motor vehicle follows the vehicle in front until it comes to a standstill and does not automatically start again afterwards.
  • Zugrundeliegendes ProblemUnderlying problem
  • Objekte wie zum Beispiel Tunnelwände, Lastkraftwagen, andere Fahrzeuge, Leitplanken und Gebäude in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs können Radarwellen reflektieren. Solche reflektierenden Objekte können das „Erfassungsergebnis“ des Radarsensors beeinflussen. Reflektierende Objekte können zu Erkennungsfehlern des Radarsensors führen, die nicht mit den von anderen Sensoren erfassten Umgebungsinformationen umgebungsabhängig korrigiert werden können. Reflektierende Objekte können bei Radarsensoren von Fahrassistenzsystemen (ADAS) zur Instabilität des Systems und zu Erkennungsfehlern führen, die nicht umgebungsabhängig, d.h. auf Basis der von weiteren Sensoren des Fahrassistenzsystems erfassten Informationen, korrigiert werden können. Demnach können bei reflektierenden Objekten in der Umgebung des eigenen Kraftfahrzeugs Zielverluste bei Folgefahrten auf auftreten, d.h. das vorausfahrende Kraftfahrzeug (Zielfahrzeug) wird nicht mehr oder nur noch unzureichend erkannt. Darüber hinaus können Fahrmanöver eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs (Zielfahrzeugs) in der Umgebung von reflektierenden Objekten nicht oder nur unzureichend erkannt werden.Objects such as tunnel walls, trucks, other vehicles, crash barriers and buildings in the vicinity of your own vehicle can reflect radar waves. Such reflective objects can influence the "detection result" of the radar sensor. Reflective objects can lead to detection errors of the radar sensor, which cannot be corrected with the environmental information acquired by other sensors depending on the environment. In the case of radar sensors of driver assistance systems (ADAS), reflecting objects can lead to instability of the system and to detection errors which are not dependent on the environment, i.e. can be corrected on the basis of the information recorded by further sensors of the driver assistance system. Accordingly, in the case of reflecting objects in the vicinity of one's own motor vehicle, target losses can occur on subsequent trips, i.e. the motor vehicle in front (target vehicle) is no longer or only insufficiently recognized. In addition, driving maneuvers of a motor vehicle in front (target vehicle) in the vicinity of reflecting objects cannot be detected or can only be detected inadequately.
  • Derartige Erkennungsfehler führen zu einer mangelhaften ACC-Regelung und können beispielsweise dazu führen, dass das eigene Kraftfahrzeug ohne Eingreifen des Fahrers auf das vorausfahrende Kraftfahrzeug (Zielfahrzeug) auffahren würde. Dies kann neben einer Kollision des eigenen Kraftfahrzeugs mit dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug auch zu einem Auffahren des nachfolgenden auf das eigene Kraftfahrzeug führen.Such recognition errors lead to inadequate ACC control and can, for example, result in the driver's own motor vehicle colliding with the motor vehicle in front (target vehicle) without the driver's intervention. In addition to a collision of one's own motor vehicle with the motor vehicle in front, this can also lead to the following motor vehicle colliding with one another.
  • Es besteht daher die Aufgabe, ein Steuerungssystem und ein Steuerungsverfahren für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, mit dem radarbasierte Fahrassistenzsysteme weiter verbessert und somit die Fahrsicherheit weiter erhöht werden kann.The object is therefore to provide a control system and a control method for a motor vehicle, with which radar-based driver assistance systems can be further improved and thus driving safety can be further increased.
  • Vorgeschlagene LösungSuggested solution
  • Diese Aufgabe wird durch ein Steuerungssystem mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie ein Steuerungsverfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 10 gelöst. Weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a control system with the features of independent claim 1 and a control method with the features of independent claim 10. Further embodiments are specified in the dependent claims.
  • Ein Aspekt betrifft ein Steuerungssystem, das zum Einsatz in einem eigenen Kraftfahrzeug eingerichtet und bestimmt ist, wobei das Steuerungssystem mit wenigstens einem Radarsensor gekoppelt oder koppelbar ist, wobei der wenigstens eine Radarsensor ein Sichtfeld aufweist, in dem der Radarsensor Umfeldinformationen ermittelt, wobei die von dem Radarsensor ermittelten Umfeldinformationen zumindest zwei der folgenden Umfeldinformationen umfassen
    • (i) eine Position eines sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts,
    • (ii) eine Position eines reflektierenden/spiegelnden Objekts, und
    • (iii) eine Position einer an dem reflektierenden/spiegelnden Objekt gespiegelten Reflexion des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts,
    wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, basierend auf den von dem Radarsensor ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii) zumindest die laterale Position der jeweils fehlenden Umfeldinformation (i), (ii) oder (iii) zu ermitteln.One aspect relates to a control system that is set up and intended for use in an own motor vehicle, the control system being coupled or couplable to at least one radar sensor, the at least one radar sensor having a field of view in which the radar sensor determines environmental information, the information from which Radar sensor determined environmental information include at least two of the following environmental information
    • (i) a position of an object located in the field of view of the radar sensor,
    • (ii) a position of a reflective / specular object, and
    • (iii) a position of a reflection of the object located in the field of view of the radar sensor, reflected on the reflecting / reflecting object,
    wherein the control system is set up and determined, based on the at least two surroundings information determined by the radar sensor from the surroundings information (i), (ii) or (iii) at least the lateral position of the respectively missing surroundings information (i), (ii) or ( iii) to determine.
  • Das Steuerungssystem ist dazu eingerichtet und bestimmt aus zwei von dem Radarsensor ermittelten bzw. erfassten Umfeldinformationen und deren Beziehung zueinander die dritte Umfeldinformationen, die vom Radarsensor nicht ermittelt bzw. erfasst werden konnte, zu ermitteln. Das Steuerungssystem weist eine verbesserte Umfelderkennung und eine höhere Stabilität bei der Erkennung von realen Objekten im Sichtfeld des Radarsensors auf. Darüber hinaus kann das Steuerungssystem zuverlässig zwischen gespiegelten Reflexionen bzw. Spiegelungen und realen Objekten differenzieren. Diese zuverlässige Differenzierung trägt ebenfalls zur besseren Umfelderkennung und zur höheren Stabilität des Steuerungssystems bei. Das Steuerungssystem ermöglicht somit eine dauerhafte Aufrechterhaltung einer automatischen, abstandsgeregelten Folgefahrt (ACC-Regelung).The control system is designed and determined to determine the third environment information, which could not be determined or acquired by the radar sensor, from two environment information determined or acquired by the radar sensor and their relationship to one another. The control system has an improved environment detection and a higher stability in the detection of real objects in the field of view of the radar sensor. In addition, the control system can reliably differentiate between mirrored reflections or reflections and real objects. This reliable differentiation also contributes to better environment recognition and to the higher stability of the control system. The control system thus enables permanent, distance-controlled follow-up travel to be maintained (ACC control).
  • Ein sich im Sichtfeld des Radarsensors befindliches Objekt können beispielsweise ein vorausfahrendes Fahrzeug, andere Verkehrsteilnehmer wie beispielsweise Fahrradfahrer und Fußgänger, (Beton-)Leitplanken, Gebäude, Bäume oder ähnliche Objekte sein. Insbesondere sind hier mit vorausfahrenden Fahrzeugen solche Zielfahrzeuge gemeint, die dieselbe Fahrtrichtung wie das eigene Kraftfahrzeug aufweisen und sich beispielsweise auf derselben Fahrspur wie das eigene Kraftfahrzeug befinden. Reflektierende Objekte können ebenfalls Fahrzeuge, (Beton-)Leitplanken, Tunnelwände, Wände von Unterführungen oder Gebäude oder ähnliches sein. Jedes Objekt, das Radarwellen reflektieren/spiegeln kann, kann ein reflektierendes/spiegelndes Objekt darstellen. Die reflektierenden/spiegelnden Objekte können sich zumindest teilweise im Sichtfeld des Radarsensors befinden.An object located in the field of view of the radar sensor can be, for example, a vehicle traveling in front, other road users such as, for example, cyclists and pedestrians, (concrete) crash barriers, buildings, trees or similar objects. In particular, the preceding vehicles mean those target vehicles which have the same direction of travel as the own motor vehicle and are, for example, in the same lane as the own motor vehicle. Reflective objects can also be vehicles, (concrete) crash barriers, tunnel walls, walls of underpasses or buildings or the like. Any object that can reflect / mirror radar waves can represent a reflecting / reflecting object. The reflecting / reflecting objects can be at least partially in the field of view of the radar sensor.
  • Das sich im Sichtfeld des Radarsensors befindende Objekt reflektiert die Radarwellen nicht nur so, dass der Radarsensor des eigenen Fahrzeugs die Reflexion direkt oder unmittelbar erfassen kann. Vielmehr erzeugt das sich im Sichtfeld des Radarsensors befindende Objekt Reflexionen der Radarwellen, die aufgrund ihrer Richtung von dem Radarsensor nicht oder nicht direkt erfasst werden können. Das sich im Sichtfeld des Radarsensors befindende Objekt kann die Radarwellen in verschiedene Richtungen reflektieren bzw. ablenken. Diese abgelenkten Reflexionen der Radarwellen können von spiegelnden/reflektierenden Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs erneut reflektiert oder gespiegelt werden. Dieses von den reflektierenden/spiegelnden Objekten reflektierte oder gespiegelte „Radarecho“ kann von dem Radarsensor als gespiegelte Reflexion erfasst werden. Da die gespiegelte Reflexion mit einer zeitlichen Verzögerung von dem Radarsensor erfasst wird, ermittelt der Radarsensor eine Position für die gespiegelte Reflexion, die nicht mit den tatsächlichen Positionen des spiegelnden/reflektierenden Objekts und/oder des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts übereinstimmt. Die vom Radarsensor ermittelte Position für die gespiegelte Reflexion wird im Folgenden als Position der gespiegelten Reflexion bezeichnet. Die von dem Radarsensor für die gespiegelte Reflexion ermittelte longitudinale Position kann im Wesentlichen der longitudinalen Position des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindlichen Objekts entsprechen. Der Einfallswinkel, mit dem die gespiegelte Reflexion an dem Radarsensor einfällt, kann die Richtung bzw. den Winkel vorgeben, in der sich die Position der gespiegelten Reflexion befindet. Die Geschwindigkeit der gespiegelten Reflexion kann ebenfalls im Wesentlichen der Geschwindigkeit des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts entsprechen.The object in the field of view of the radar sensor not only reflects the radar waves in such a way that the radar sensor of your own vehicle can detect the reflection directly or immediately. Rather, the object located in the field of view of the radar sensor generates reflections of the radar waves which, because of their direction, cannot or cannot be detected by the radar sensor. The object in the field of view of the radar sensor can reflect or deflect the radar waves in different directions. These deflected reflections of the radar waves can be reflected or mirrored again by reflecting / reflecting objects in the vicinity of the vehicle. This “radar echo” reflected or mirrored by the reflecting / reflecting objects can be detected by the radar sensor as a mirrored reflection. Since the mirrored reflection is detected by the radar sensor with a time delay, the radar sensor determines a position for the mirrored reflection that does not match the actual positions of the reflecting / reflecting object and / or the object located in the field of view of the radar sensor. The position for the mirrored reflection determined by the radar sensor is referred to below as the position of the mirrored reflection. The longitudinal position determined by the radar sensor for the mirrored reflection can essentially correspond to the longitudinal position of the object located in the field of view of the radar sensor. The angle of incidence with which the mirrored reflection is incident on the radar sensor can specify the direction or the angle at which the position of the mirrored reflection is located. The speed of the mirrored reflection can also essentially correspond to the speed of the object located in the field of view of the radar sensor.
  • Mit dem vorliegenden Steuerungssystem können zumindest die lateralen Positionen eines sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts und/oder eines reflektierenden/spiegelnden Objekts unter Berücksichtigung der gespiegelten Reflexion des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts selbst dann ermittelt werden, wenn das Objekt im Sichtfeld des Radarsensors oder das reflektierende/spiegelnde Objekt nicht unmittelbar vom Radarsensor erfasst werden können oder vom Radarsensor nicht erfassbar sind.With the present control system, at least the lateral positions of an object located in the field of view of the radar sensor and / or a reflecting / reflecting object can be determined taking into account the mirrored reflection of the object located in the field of view of the radar sensor even if the object is in the field of view of the radar sensor or the reflecting / specular object cannot be detected directly by the radar sensor or cannot be detected by the radar sensor.
  • Da die lateralen und/oder longitudinalen Positionen des Objekts im Sichtfeld des Radarsensors, des reflektierenden/spiegelnden Objekts und der gespiegelten Reflexion in Relation zu dem eigenen Kraftfahrzeug bestimmt werden, sind hieraus gleichzeitig die jeweiligen Abstände dieser Positionen zu dem eigenen Kraftfahrzeug entnehmbar. Die genannten Positionen können insbesondere bezüglich eines bestimmten Bezugspunkt an dem eigenen Kraftfahrzeug, an dem Objekt im Sichtfeld des Radarsensors, an dem reflektierenden Objekt und an der gespiegelten Reflexion bestimmt oder ermittelt werden. Die relativen lateralen und/oder longitudinalen Abstände bzw. Positionen des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts, der gespiegelten Reflexion und des reflektierenden Objekts können über ein Koordinatensystem des Steuerungssystems bestimmt werden. Beispielsweise kann der Ursprung des Koordinatensystems ein Bezugspunkt des eigenen Kraftfahrzeugs oder ein Bezugspunkt an der Fahrbahn sein.Since the lateral and / or longitudinal positions of the object in the field of view of the radar sensor, the reflecting / reflecting object and the mirrored reflection are determined in relation to one's own motor vehicle, the respective distances from these positions to one's own motor vehicle can be derived from this at the same time. The stated positions can be determined or ascertained, in particular, with respect to a specific reference point on one's own motor vehicle, on the object in the field of view of the radar sensor, on the reflecting object and on the mirrored reflection. The relative lateral and / or longitudinal distances or positions of the object located in the field of view of the radar sensor, the mirrored reflection and the reflecting object can be determined via a coordinate system of the control system. For example, the origin of the coordinate system can be a reference point of the own motor vehicle or a reference point on the road.
  • Das Steuerungssystem kann dazu eingerichtet und bestimmt sein, basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (i) und (ii) die Umfeldinformation (iii) zu ermitteln. Das Steuerungssystem kann dazu eingerichtet und bestimmt sein, basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (ii) und (iii) die Umfeldinformation (i) zu ermitteln. Das Steuerungssystem kann dazu eingerichtet und bestimmt sein, basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (i) und (iii), die Umfeldinformation (ii) zu ermitteln. The control system can be set up and determined to determine the environmental information (iii) based on the environmental information (i) and (ii) detected by the radar sensor. The control system can be set up and determined to determine the environmental information (i) based on the environmental information (ii) and (iii) detected by the radar sensor. The control system can be set up and determined to determine the environmental information (ii) based on the environmental information (i) and (iii) detected by the radar sensor.
  • Das Steuerungssystem kann dazu eingerichtet und bestimmt sein, basierend auf wenigstens einer geometrischen Beziehung zwischen den von dem Radarsensor ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) und (iii) die fehlende Umfeldinformation (i), (ii) und (iii) zu ermitteln. Das Steuerungssystem kann dazu eingerichtet und bestimmt sein, zumindest die laterale Position der fehlenden die fehlende bzw. vom Radarsensor nicht ermittelten Umfeldinformation (i), (ii) und (iii) unter Verwendung der nachstehenden Gleichungen ermitteln: L s p i e g e l n d e s   O b j e c t y = L O b j e c t   i m   S i c h t f e l d   d e s   R a d a r s e n s o r s y + / ( Δ L y / 2 )
    Figure DE102018009122A1_0001
    wobei Δ L y = L P o s i t i o n   d e r   g e s p i e g e l t e n   R e f l e x i o n   y L O b j e k t   i m   S i c h t f e l d   d e s   R a d a r s e n s o r s y
    Figure DE102018009122A1_0002
    wobei y die laterale Position bezogen auf die eigene Kraftfahrzeuglängsachse bezeichnet.
    The control system can be set up and determined based on at least one geometric relationship between the at least two environmental information determined by the radar sensor from the environmental information (i), (ii) and (iii) the missing environmental information (i), (ii) and ( iii) to determine. The control system can be set up and determined to determine at least the lateral position of the missing environmental information (i), (ii) and (iii) that is missing or not determined by the radar sensor using the following equations: L s p i e G e l n d e s O b j e c t y = L O b j e c t i m S i c H t f e l d d e s R a d a r s e n s O r s y + / - ( Δ L y / 2nd )
    Figure DE102018009122A1_0001
    in which Δ L y = L P O s i t i O n d e r G e s p i e G e l t e n R e f l e x i O n y - L O b j e k t i m S i c H t f e l d d e s R a d a r s e n s O r s y
    Figure DE102018009122A1_0002
    where y denotes the lateral position in relation to the vehicle's longitudinal axis.
  • Das Steuerungssystem kann ferner dazu eingerichtet und bestimmt sein, eine Achsensymmetrie zwischen den Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii) als geometrische Beziehung anzunehmen. Das Steuerungssystem kann dazu eingerichtet und bestimmt sein, basierend auf der angenommenen Achsensymmetrie und den von dem Radarsensor ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) und (iii) zumindest die laterale Position der fehlenden Umfeldinformation (i), (ii) oder (iii) zu ermitteln. Das Steuerungssystem kann dazu eingerichtet und bestimmt sein, falls die Umfeldinformation (ii) ermittelt wurde, das reflektierende Objekt als Symmetrieachse zu anzunehmen.The control system can also be set up and intended to assume an axis symmetry between the environmental information (i), (ii) or (iii) as a geometric relationship. To this end, the control system can be set up and determined based on the assumed axis symmetry and the at least two surroundings information determined by the radar sensor from the surroundings information (i), (ii) and (iii) at least the lateral position of the missing surroundings information (i), (ii ) or (iii). The control system can be set up and intended for this if the environment information (ii) has been determined to assume the reflecting object as an axis of symmetry.
  • Das Steuerungssystem kann ferner dazu eingerichtet und bestimmt sein, die an dem reflektierenden Objekt gespiegelte Reflexion dem sich im Sichtfeld des Radarsensors befindlichen Objekt zuzuordnen. Diese Zuordnung kann die Erfassung bzw. Ermittlung von realen Objekten im Sichtfeld des Radarsensors weiter verbessern und zur Aufrechterhaltung einer Folgefahrt beitragen. Zur Unterstützung der Zuordnung des Objekts im Sichtfeld des Radarsensors und der gespiegelten Reflexion kann das Steuerungssystem ferner dazu eingerichtet und bestimmt sein, die an dem reflektierenden Objekt gespiegelte Reflexion dem sich im Sichtfeld des Radarsensors befindlichen Objekts anhand von weiteren Informationen zuzuordnen, wobei die weiteren Informationen zumindest eines umfassen aus einer Geschwindigkeit relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug, einer longitudinalen Position relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug und einem Einfallswinkel der ermittelten gespiegelten Reflexion.The control system can also be set up and intended to assign the reflection reflected on the reflecting object to the object located in the field of view of the radar sensor. This assignment can further improve the detection or determination of real objects in the field of view of the radar sensor and contribute to the maintenance of a follow-up drive. To support the assignment of the object in the field of view of the radar sensor and the mirrored reflection, the control system can also be set up and intended to assign the reflection reflected on the reflecting object to the object in the field of view of the radar sensor based on further information, the further information at least one comprises a speed relative to one's own motor vehicle, a longitudinal position relative to one's own motor vehicle and an angle of incidence of the determined mirrored reflection.
  • Das Steuerungssystem kann ferner dazu eingerichtet und bestimmt sein, basierend auf den mittels des Radarsensors gewonnenen Umfeldinformationen und/oder basierend auf mittels wenigstens eines weiteren Sensors gewonnenen Informationen und/oder basierend auf mittels eines externen Systems gewonnenen Informationen den Typ des reflektierenden Objekts zu ermitteln.The control system can also be set up and determined to determine the type of the reflecting object based on the environmental information obtained using the radar sensor and / or based on information obtained using at least one further sensor and / or based on information obtained using an external system.
  • Das Steuerungssystem kann ferner ein ACC-System umfassen, welches die ermittelten Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii) beim Durchführen einer ACC-Regelung berücksichtigt. Hierdurch können mit dem Steuerungssystem eine zuverlässige Folgefahrt realisiert und Zielverluste minimiert werden. Das Steuerungssystem kann somit robuster als herkömmliche ACC-Systeme. Das ACC-System des Steuerungssystems kann eines oder mehrere der eingangs in Bezug auf ACC-Systeme erläuterten Merkmale aufweisen. Das hier beschriebene Steuerungssystem kann ein rein Radar-basiertes ACC-System sein.The control system can further comprise an ACC system which takes the determined environmental information (i), (ii) or (iii) into account when carrying out an ACC control. In this way, the control system can be used to implement a reliable follow-up journey and minimize target losses. The control system can therefore be more robust than conventional ACC systems. The ACC system of the control system can have one or more of the features explained at the beginning in relation to ACC systems. The control system described here can be a purely radar-based ACC system.
  • Wird als reflektierendes Objekt beispielhaft eine Tunnelwand angesehen, kann das Steuerungssystem folgendermaßen ausgeführt werden. Das Steuerungssystem kann basierend auf mit dem Radarsensor gewonnenen Umfeldinformationen die Position einer an einer Tunnelwand gespiegelten Reflexion eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs ermitteln und eine laterale Position des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug bestimmen.If a tunnel wall is considered as a reflecting object, for example, the control system can be implemented as follows. The control system can determine the position of a reflection of a motor vehicle driving in front of it reflected on a tunnel wall and determine a lateral position of the motor vehicle in front relative to its own motor vehicle based on the environmental information obtained with the radar sensor.
  • Das Steuerungssystem kann zum Ermitteln der Position der Tunnelwand beispielsweise die physikalischen bzw. geometrischen Beziehungen berücksichtigen, wobei der Einfallswinkel der gespiegelten Reflexion berücksichtigt wird und die longitudinale Position und die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs denen der Achsenspiegelung bzw. der gespiegelten Reflexion entsprechen. To determine the position of the tunnel wall, the control system can take into account, for example, the physical or geometric relationships, the angle of incidence of the mirrored reflection being taken into account and the longitudinal position and the speed of the motor vehicle in front corresponding to those of the axle mirroring or the mirrored reflection.
  • Das Steuerungssystem kann ferner dazu eingerichtet und bestimmt sein, nach Maßgabe der ermittelten lateralen Position des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs und der ermittelten lateralen Position der gespiegelten Reflexion des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs eine laterale Position der Tunnelwand relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug zu ermitteln.The control system can also be set up and determined to determine a lateral position of the tunnel wall relative to the driver's vehicle in accordance with the determined lateral position of the preceding motor vehicle and the determined lateral position of the mirrored reflection of the preceding motor vehicle.
  • Obwohl Tunnelwände durch einen Radarsensor in der Regel nicht erfassbar, also unsichtbar sind, kann das vorliegende Steuerungssystem ein Erkennen bzw. Feststellen der lateralen Position der Tunnelwand mit dem Radarsensor basierend auf Spiegeleffekten bzw. auf gespiegelten Reflexionen vorausfahrender Kraftfahrzeuge ermitteln. Mit anderen Worten kann das vorliegende Steuerungssystem die laterale Position der Tunnelwand indirekt mithilfe der gespiegelten Reflexion bzw. der Spiegeleffekte an der Tunnelwand ermitteln. Die Spiegeleffekte, das heißt die an einer Tunnelwand gespiegelten Reflexionen des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs, können in Tunneln zwar nicht permanent auftreten, aber ausreichend regelmäßig auf, sodass die laterale Position der Tunnelwand hinreichend abschätzbar ist.
    Das Steuerungssystem kann ferner dazu eingerichtet und bestimmt sein, die an der Tunnelwand gespiegelte Reflexion des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs anhand eines oder mehrerer Charakteristika aus den Informationen zu ermitteln.
    Although tunnel walls are generally not detectable, that is to say invisible, by a radar sensor, the present control system can detect or ascertain the lateral position of the tunnel wall with the radar sensor based on mirror effects or on mirrored reflections from motor vehicles traveling ahead. In other words, the present control system can indirectly determine the lateral position of the tunnel wall with the aid of the mirrored reflection or the mirror effects on the tunnel wall. The mirror effects, that is to say the reflections of the motor vehicle driving ahead reflected on a tunnel wall, cannot occur permanently in tunnels, but can occur regularly enough so that the lateral position of the tunnel wall can be adequately estimated.
    The control system can also be set up and determined to determine the reflection of the motor vehicle in front mirrored on the tunnel wall on the basis of one or more characteristics from the information.
  • Neben den für das Steuerungssystem zum Ermitteln der lateralen Position der Tunnelwand erforderlichen gespiegelten Reflexionen des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs können weitere gespiegelte Reflexionen anderer Verkehrsteilnehmer oder Objekte in dem Tunnel von dem Radarsensor als Umfeldinformationen erfasst werden. Diese weiteren gespiegelten Reflexionen bleiben in der Weiterbildung beim Abschätzen der lateralen Position der Tunnelwand jedoch unberücksichtigt, was die Zuverlässigkeit einer korrekten Abschätzung weiter erhöht. Die Charakteristika der gespiegelten Reflexion des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs können eine Geschwindigkeit relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug, eine longitudinalen Position relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug und/oder einen Einfallswinkel der gespiegelten Reflexion umfassen. Das Steuerungssystem kann diese Charakteristika mit Vergleichswerten auf Plausibilität prüfen, um festzustellen, ob diese gespiegelten Reflexionen von einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. dem Zielfahrzeug stammen.In addition to the mirrored reflections of the preceding motor vehicle required for the control system to determine the lateral position of the tunnel wall, further mirrored reflections from other road users or objects in the tunnel can be detected by the radar sensor as environmental information. However, these further mirrored reflections are not taken into account in the further development when estimating the lateral position of the tunnel wall, which further increases the reliability of a correct estimate. The characteristics of the mirrored reflection of the preceding motor vehicle can include a speed relative to the own motor vehicle, a longitudinal position relative to the own motor vehicle and / or an angle of incidence of the mirrored reflection. The control system can check these characteristics with plausibility using comparison values in order to determine whether these mirrored reflections originate from a motor vehicle in front or the target vehicle.
  • Das Steuerungssystem kann ferner dazu eingerichtet und bestimmt sein, die ermittelte laterale Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts während eines vorbestimmten Zeitraums zu filtern und daraus eine gefilterte laterale Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug zu bestimmen. Insbesondere kann das Filtern das Bestimmen eines Mittelwerts oder eines Medians der abgeschätzten lateralen Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts umfassen. Die gefilterte laterale Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts kann bei allen sonstigen Prozessen des Steuerungssystems die abgeschätzte laterale Position der Tunnelwand ersetzen. Das Filtern der abgeschätzten lateralen Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts über einen vorbestimmten Zeitraum kann die Messgenauigkeit weiter verbessern.The control system can also be set up and determined to filter the determined lateral position of the reflecting / reflecting object during a predetermined period of time and to use this to determine a filtered lateral position of the reflecting / reflecting object relative to one's own motor vehicle. In particular, the filtering may include determining an average or a median of the estimated lateral position of the reflecting / reflecting object. The filtered lateral position of the reflecting / reflecting object can replace the estimated lateral position of the tunnel wall in all other processes of the control system. Filtering the estimated lateral position of the reflecting / reflecting object over a predetermined period of time can further improve the measurement accuracy.
  • Ferner kann das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt sein, basierend auf den mittels des Radarsensors gewonnenen Umfeldinformationen und/oder basierend auf mittels wenigstens eines weiteren Sensors gewonnenen Umfeldinformationen und/oder basierend auf mittels eines externen Systems gewonnenen Umfeldinformationen festzustellen, ob sich das eigene Kraftfahrzeug aktuell in der Umgebung eines reflektierenden/spiegelnden Objekts befindet. In dieser Weiterbildung kann das Steuerungssystem den Algorithmus zum Abschätzen der lateralen Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts somit bedarfsgemäß ausführen und/oder zuschalten. Das externe System kann beispielsweise ein GPS-System sein.Furthermore, the control system can be set up and determined to determine, based on the environmental information obtained by means of the radar sensor and / or based on environmental information obtained by means of at least one further sensor and / or based on environmental information obtained by means of an external system, whether the vehicle is currently in the surroundings of a reflecting / reflecting object. In this development, the control system can thus execute and / or switch on the algorithm for estimating the lateral position of the reflecting / reflecting object as required. The external system can be a GPS system, for example.
  • Durch die Kenntnis über die laterale Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug und somit auch relativ zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug kann das Steuerungssystem ferner ein Fahrmanöver des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs erkennen, wie beispielsweise einen Spurwechsel, da sich bei einem solchen Fahrmanöver der Abstand des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs relativ zu dem reflektierenden/spiegelnden Objekt verändert. Insbesondere kann dies bei mehrspurigen Tunneln von Bedeutung sein und die Zuverlässigkeit einer Folgefahrt weiter verbessern.By knowing about the lateral position of the reflecting / reflecting object relative to one's own motor vehicle and thus also relative to the motor vehicle in front, the control system can also recognize a driving maneuver of the motor vehicle in front, such as a lane change, since the distance of the vehicle is such a maneuver preceding motor vehicle changed relative to the reflecting / reflecting object. In particular, this can be important in multi-lane tunnels and further improve the reliability of a subsequent journey.
  • Ferner kann das Steuerungssystem, insbesondere das ein ACC-System umfassende Steuerungssystem, dazu eingerichtet und bestimmt sein, die ermittelte gespiegelte Reflexion nach Maßgabe der lateralen Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug oder einem weiteren vorausfahrenden Kraftfahrzeug zuzuordnen. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass nur die dem Zielfahrzeug zugeordneten Reflexionen bei der Fahrassistenz, z.B. bei einer Folgefahrt, berücksichtigt werden. Das Steuerungssystem kann demnach die ermittelte laterale Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts verwenden, um die Charakteristika zum Ermitteln der gespiegelten Reflexion des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs gegebenenfalls anzupassen.Furthermore, the control system, in particular the control system comprising an ACC system, can be set up and determined to determine the mirror reflection determined in accordance with the lateral one Assign the position of the reflecting / reflecting object to the preceding motor vehicle or another preceding motor vehicle. This can ensure that only the reflections assigned to the target vehicle are taken into account during driver assistance, for example when following a journey. The control system can accordingly use the determined lateral position of the reflecting / reflecting object in order to adapt the characteristics for determining the mirrored reflection of the motor vehicle in front, if necessary.
  • Das Steuerungssystem kann dazu eingerichtet und bestimmt sein, eine laterale Position einer eines weiteren spiegelnden/reflektierenden Objekts relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug ermitteln. Das Steuerungssystem kann somit beispielsweise die laterale Position einer rechten Tunnelwand und einer linken Tunnelwand relativ zu dem eigenen Fahrzeug auf die vorstehend beschriebene Art ermitteln.The control system can be set up and determined to determine a lateral position of a further reflecting / reflecting object relative to one's own motor vehicle. The control system can thus determine, for example, the lateral position of a right tunnel wall and a left tunnel wall relative to one's own vehicle in the manner described above.
  • Ein weiterer Aspekt betrifft ein Steuerungsverfahren zum Einsatz in einem eigenen Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Radarsensor, umfassend die Schritte von Ermitteln von Umfeldinformationen in einem Sichtfeld des wenigstens einen Radarsensors, wobei die ermittelten Umfeldinformationen zumindest zwei der folgenden Umfeldinformationen umfassen
    • (i) eine Position eines sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts,
    • (ii) eine Position eines reflektierenden/spiegelnden Objekts, und
    • (iii) eine Position einer an dem reflektierenden/spiegelnden Objekt gespiegelten Reflexion des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts, und Ermitteln zumindest der lateralen Position der fehlenden Umfeldinformation (i), (ii) oder (iii) basierend auf den ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii).
    Another aspect relates to a control method for use in an own motor vehicle with at least one radar sensor, comprising the steps of determining environmental information in a field of view of the at least one radar sensor, the environmental information determined comprising at least two of the following environmental information
    • (i) a position of an object located in the field of view of the radar sensor,
    • (ii) a position of a reflective / specular object, and
    • (iii) a position of a reflection of the object located in the field of view of the radar sensor reflected on the reflecting / reflecting object, and determining at least the lateral position of the missing surrounding information (i), (ii) or (iii) based on the determined at least two surrounding information from the environmental information (i), (ii) or (iii).
  • Mit dem Steuerungsverfahren kann basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (i) und (ii), die Umfeldinformation (iii) ermitteln. Ferner kann mit dem Steuerungsverfahren basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (ii) und (iii), die Umfeldinformation (i) ermitteln. Das Steuerungsverfahren kann basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (i) und (iii), die Umfeldinformation (ii) ermitteln.The control method can determine the environmental information (iii) based on the environmental information (i) and (ii) detected by the radar sensor. Furthermore, the control method can determine the environmental information (i) based on the environmental information (ii) and (iii) detected by the radar sensor. The control method can determine the environmental information (ii) based on the environmental information (i) and (iii) detected by the radar sensor.
  • Das Steuerungsverfahren kann ferner den Schritt umfassen von Ermitteln der fehlenden Umfeldinformation (i), (ii) und (iii) basierend auf wenigstens einer geometrischen Beziehung zwischen den ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) und (iii). Das Steuerungsverfahren kann eine Achsensymmetrie zwischen den Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii) als geometrische Beziehung annehmen.The control method can further comprise the step of determining the missing environment information (i), (ii) and (iii) based on at least one geometric relationship between the determined at least two environment information from the environment information (i), (ii) and (iii). The control method can assume an axis symmetry between the environmental information (i), (ii) or (iii) as a geometric relationship.
  • Das Steuerungsverfahren kann ferner den Schritt umfassen von Ermitteln der fehlenden Umfeldinformation (i), (ii) oder (iii) basierend auf der angenommenen Achsensymmetrie und den von dem Radarsensor ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) und (iii). Das Steuerungssystem kann das reflektierende Objekt als Symmetrieachse annehmen.The control method can further comprise the step of determining the missing environment information (i), (ii) or (iii) based on the assumed axis symmetry and the at least two environment information determined by the radar sensor from the environment information (i), (ii) and (iii ). The control system can accept the reflecting object as an axis of symmetry.
  • Das Steuerungsverfahren kann den Schritt umfassen von Zuordnen der an dem reflektierenden/spiegelnden Objekt gespiegelten Reflexion zu dem sich im Sichtfeld des Radarsensors befindlichen Objekts. Die Zuordnung der an dem reflektierenden/spiegelnden Objekt gespiegelten Reflexion zu dem sich im Sichtfeld des Radarsensors befindlichen Objekts kann anhand von weiteren Informationen erfolgen. Die weiteren Informationen können zumindest eines umfassen aus einer Geschwindigkeit relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug, einer longitudinalen Position relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug und einem Einfallswinkel der ermittelten gespiegelten Reflexion.The control method can include the step of assigning the reflection mirrored on the reflecting / reflecting object to the object located in the field of view of the radar sensor. The assignment of the reflection reflected on the reflecting / reflecting object to the object located in the field of view of the radar sensor can be based on further information. The further information can include at least one of a speed relative to one's own motor vehicle, a longitudinal position relative to one's own motor vehicle and an angle of incidence of the determined mirrored reflection.
  • Das Steuerungsverfahren kann den Schritt umfassen von Ermitteln des Typs des reflektierenden/spiegelnden Objekts basierend auf den mit dem Radarsensor gewonnenen Umfeldinformationen und/oder basierend auf mit dem wenigstens einen weiteren Sensor gewonnenen Informationen und/oder basierend auf mit einem externen System gewonnenen InformationenThe control method can include the step of determining the type of the reflecting / reflecting object based on the environmental information obtained with the radar sensor and / or based on information obtained with the at least one further sensor and / or based on information obtained with an external system
  • Ein weiterer Aspekt kann ein Steuerungsverfahren zum Einsatz in einem eigenen Kraftfahrzeug betreffen, das wenigstens die Schritte umfasst:
    • Ermitteln einer an einer Tunnelwand gespiegelten Reflexion eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs, basierend auf mittels eines dem eigenen Kraftfahrzeug zugeordneten Radarsensors gewonnenen Umfeldinformationen,
    • Bestimmen einer lateralen Position des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug anhand der ermittelten gespiegelten Reflexion,
    • Ermitteln einer lateralen Position der gespiegelten Reflexion bzw. der Achsenspiegelung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug, und Ermitteln einer lateralen Position der Tunnelwand relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug nach Maßgabe der ermittelten lateralen Position des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs und der ermittelten lateralen Position der der gespiegelten Reflexion bzw. Achsenspiegelung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs.
    A further aspect can relate to a control method for use in an own motor vehicle, which comprises at least the steps:
    • Determining a reflection of a motor vehicle driving ahead reflected on a tunnel wall, based on environmental information obtained by means of a radar sensor assigned to the own motor vehicle,
    • Determining a lateral position of the motor vehicle in front relative to one's own motor vehicle on the basis of the mirror reflection determined,
    • Determining a lateral position of the mirrored reflection or the axis reflection of the preceding motor vehicle relative to the own motor vehicle, and determining a lateral position of the tunnel wall relative to the own motor vehicle in accordance with the determined lateral position of the preceding motor vehicle and the determined lateral position of the mirrored reflection or mirroring of the preceding motor vehicle.
  • Das Steuerungsverfahren kann die an der Tunnelwand gespiegelte Reflexion des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs anhand eines oder mehrerer Charakteristika aus den Umfeldinformationen ermitteln. Die Charakteristika können zumindest eines umfassen aus einer Geschwindigkeit relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug, einer longitudinalen Position relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug und einem Einfallswinkel der gespiegelten Reflexion.The control method can determine the reflection of the preceding motor vehicle reflected on the tunnel wall on the basis of one or more characteristics from the surroundings information. The characteristics can include at least one of a speed relative to one's own motor vehicle, a longitudinal position relative to one's own motor vehicle, and an angle of incidence of the mirrored reflection.
  • Das Steuerungsverfahren kann ferner den Schritt umfassen von Filtern der ermittelten laterale Position der Tunnelwand während eines vorbestimmten Zeitraums, insbesondere durch Bestimmen eines Mittelwerts oder eines Medians der ermittelten lateralen Position der Tunnelwand, und Bestimmen einer gefilterten lateralen Position der Tunnelwand relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug.The control method can further comprise the step of filtering the determined lateral position of the tunnel wall during a predetermined period of time, in particular by determining an average or a median of the determined lateral position of the tunnel wall, and determining a filtered lateral position of the tunnel wall relative to the own motor vehicle.
  • Das Steuerungsverfahren ferner basierend auf mit dem Radarsensor gewonnenen Umfeldinformationen und/oder basierend auf mit dem wenigstens einen weiteren Sensor gewonnenen Umfeldinformationen und/oder basierend auf mit einem externen System gewonnenen Umfeldinformationen feststellen, ob sich das eigene Fahrzeug auf einer Tunneldurchfahrt befindet. Es versteht sich, dass der Schritt des Feststellens insbesondere zu Beginn des Verfahrens durchgeführt werden kann. Auch kann der Schritt des Feststellens erneut während des Verfahrens durchgeführt werden, ob zu überprüfen, ob sich das eigene Kraftfahrzeug weiterhin in einer Tunnelfahrt befindet.The control method further determines, based on environmental information obtained with the radar sensor and / or based on environmental information obtained with the at least one further sensor and / or based on environmental information obtained with an external system, whether the vehicle is in a tunnel passage. It is understood that the step of determining can be carried out in particular at the beginning of the method. The step of determining can also be carried out again during the method as to whether it is to be checked whether the vehicle is still in a tunnel.
  • Das Steuerungsverfahren kann in einer Weiterbildung eine ACC-Regelung durchführen, unter Berücksichtigung bzw. nach Maßgabe der lateralen Position der Tunnelwand. Bei der ACC-Regelung kann das Steuerungsverfahren einen oder mehrere der eingangs beschriebenen Schritte durchführen.In one development, the control method can carry out an ACC control, taking into account or in accordance with the lateral position of the tunnel wall. In the case of ACC control, the control method can carry out one or more of the steps described at the beginning.
  • FigurenlisteFigure list
  • Weitere Ziele, Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung von nicht einschränkend zu verstehenden Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen. Dabei zeigen alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den hier offenbarten Gegenstand. Die Abmessungen und Proportionen der in den Figuren gezeigten Komponenten sind hierbei nicht maßstäblich.
    • 1 zeigt schematisch ein eigenes Kraftfahrzeug und ein vorausfahrendes Fahrzeug, wobei die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs und des reflektierenden Objekts vom Radarsensor ermittelt wurden.
    • 2 zeigt schematisch die Darstellung gemäß 1, wobei die Position der gespiegelten Reflexion ermittelt wurde.
    • 3 zeigt schematisch das eigene Kraftfahrzeug und ein vorausfahrendes Fahrzeug, wobei die Position des reflektierenden Objekts und die Position der gespiegelten Reflexion und des reflektierenden Objekts vom Radarsensor ermittelt wurden.
    • 4 zeigt schematisch die Darstellung gemäß 3, wobei die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt wurde.
    • 5 zeigt schematisch das eigene Kraftfahrzeug und ein vorausfahrendes Fahrzeug, wobei die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs und die Position der gespiegelten Reflexion von dem Radarsensor erfasst wurden.
    • 6 zeigt schematisch die Darstellung gemäß 4, wobei die Position des spiegelnden Objekts ermittelt wurde.
    • 7 zeigt schematisch das eigene Kraftfahrzeug und ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug in einer Tunnelfahrt, wobei ein Steuerungssystem des eigenen Kraftfahrzeugs eine laterale Position einer Tunnelwand relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug ermittelt.
    Further objectives, features, advantages and possible uses result from the following description of non-restrictive exemplary embodiments with reference to the associated drawings. All of the features described and / or illustrated depict the subject matter disclosed here, alone or in any combination. The dimensions and proportions of the components shown in the figures are not to scale.
    • 1 shows schematically a motor vehicle and a vehicle in front, the position of the vehicle in front and the reflecting object being determined by the radar sensor.
    • 2nd schematically shows the representation according to 1 , where the position of the mirrored reflection was determined.
    • 3rd shows schematically the own motor vehicle and a vehicle in front, the position of the reflecting object and the position of the mirrored reflection and the reflecting object being determined by the radar sensor.
    • 4th schematically shows the representation according to 3rd , whereby the position of the vehicle in front was determined.
    • 5 shows schematically the own motor vehicle and a preceding vehicle, the position of the preceding vehicle and the position of the mirrored reflection were detected by the radar sensor.
    • 6 schematically shows the representation according to 4th , whereby the position of the reflecting object was determined.
    • 7 shows schematically the own motor vehicle and a preceding motor vehicle in a tunnel trip, wherein a control system of the own motor vehicle determines a lateral position of a tunnel wall relative to the own motor vehicle.
  • Detaillierte Beschreibung der ZeichnungenDetailed description of the drawings
  • 1 zeigt schematisch ein eigenes Kraftfahrzeug ego. Das eigene Kraftfahrzeug ego weist einen dem eigenen Kraftfahrzeug ego zugeordneten und an diesem angebrachten Radarsensor auf. Der Radarsensor ist dazu eingerichtet, ein Sichtfeld 12 vor dem eigenen Kraftfahrzeug ego zu erfassen und in diesem Sichtfeld 12 ermittelte Umfeldinformationen einer elektronischen Steuerung eines in dem eigenen Kraftfahrzeug ego installierten Steuerungssystems bereitzustellen. 1 schematically shows a motor vehicle ego. Your own motor vehicle ego has a radar sensor assigned to your own motor vehicle and attached to it. The radar sensor is set up to have a field of view 12 to capture ego in front of your own vehicle and in this field of vision 12 to provide determined environmental information for an electronic control of a control system installed in the own motor vehicle ego.
  • Der Radarsensor ermittelt aufgrund der direkten Reflexion des vorausfahrenden Fahrzeugs alter die Position des vorausfahrenden Fahrzeug alter. Die direkte Reflexion des vorausfahrenden Fahrzeugs alter ist durch die durchgezogene Linie 14 dargestellt, die zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug ego und dem vorausfahrenden Fahrzeug alter verläuft. Neben der Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter ermittelt der Radarsensor in 1 auch die Position eines reflektierenden/spiegelnden Objekts 16, das sich zumindest teilweise in seinem Sichtfeld befindet. Eine Reflexion eines an einem spiegelnden Objekt 16 reflektierten Objekts kann von einem direkt reflektierenden/spiegelnden Objekt anhand abstandsspezifischer Pegelstärken und/oder spezifischer Signaturen direkt und indirekt reflektierter Empfangssignale des Radarsensors unterschieden werden.The radar sensor determines the position of the preceding vehicle due to the direct reflection of the preceding vehicle. The direct reflection of the vehicle in front is older due to the solid line 14 shown, which runs between your own motor vehicle ego and the vehicle ahead of you. In addition to the position of the vehicle in front, the radar sensor determines in 1 also the position of a reflecting / reflecting object 16 that is at least partially in its field of vision. A reflection of one on a specular object 16 reflected object can be distinguished from a directly reflecting / reflecting object on the basis of distance-specific level strengths and / or specific signatures of directly and indirectly reflected reception signals of the radar sensor.
  • 1 zeigt somit eine Ausgangssituation, in der dem Steuerungssystem von dem Radarsensor die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter und die Position eines vom Radarsensor erfassten bzw. erfassbaren reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 zugeführt werden. Die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter und die Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 stellen von dem Radarsensor ermittelte Umfeldinformationen dar. Auf Basis der Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter und der Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 kann das Steuerungssystem die erwartete Position der gespiegelten Reflexion des vorausfahrenden Fahrzeugs ermitteln. Dazu kann das Steuerungssystem die geometrischen Beziehungen zwischen der Position des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs alter, der Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 und der Position der gespiegelten Reflexion heranziehen. Diese geometrische Beziehung kann eine Achsensymmetrie bzw. Achsenspiegelung sein. Das Steuerungssystem kann dabei das reflektierende/spiegelnde Objekt 16 als Symmetrieachse annehmen. Das Steuerungssystem kann basierend auf den nachstehenden Gleichungen (1) und (2) sowie den von dem Radarsensor ermittelten Positionen des vorausfahrenden Fahrzeugs alter und der Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 die Position der gespiegelten Reflexion ermitteln: L r e f l e k t i e r e n d e s   O b j e c t   y = L v o r a u s f . K r a f t f a h r z e u g   y + / ( Δ L y / 2 )
    Figure DE102018009122A1_0003
    Δ L y = L P o s i t i o n   d e r   g e s p i e g e l t e n   R e f l e x i o n   y L v o r a u s f . K r a f t f a h r z e u g y
    Figure DE102018009122A1_0004
    und wobei y die laterale Richtung bezogen auf die eigene Kraftfahrzeuglängsachse bezeichnet.
    1 thus shows an initial situation in which the control system of the radar sensor, the position of the vehicle in front of the old vehicle and the position of a reflecting / reflecting object detected or detectable by the radar sensor 16 are fed. The position of the vehicle in front of the old vehicle and the position of the reflecting / reflecting object 16 represent environmental information determined by the radar sensor. On the basis of the position of the preceding vehicle and the position of the reflecting / reflecting object 16 the control system can determine the expected position of the mirrored reflection of the preceding vehicle. For this purpose, the control system can determine the geometric relationships between the position of the old motor vehicle in front and the position of the reflecting / reflecting object 16 and the position of the mirrored reflection. This geometric relationship can be axis symmetry or mirroring. The control system can do the reflecting / reflecting object 16 assume as axis of symmetry. The control system can be based on the following equations (1) and (2) and the positions of the preceding vehicle determined by the radar sensor and the position of the reflecting / reflecting object 16 determine the position of the mirrored reflection: L r e f l e k t i e r e n d e s O b j e c t y = L v O r a u s f . K r a f t f a H r e.g. e u G y + / - ( Δ L y / 2nd )
    Figure DE102018009122A1_0003
    Δ L y = L P O s i t i O n d e r G e s p i e G e l t e n R e f l e x i O n y - L v O r a u s f . K r a f t f a H r e.g. e u G y
    Figure DE102018009122A1_0004
    and where y denotes the lateral direction in relation to the vehicle's longitudinal axis.
  • Aus den Gleichungen (1) und (2) ergibt sich für die Position der gespiegelt Reflexion folgendes: Δ L y = L P o s i t i o n   d e r   g e s p i e g e l t e n   R e f l e x i o n   y = 2 L r e f l e k t i e r e n d e s   o b j e k t   y L v o r a u s f . K r a f t f a h r z e u g y
    Figure DE102018009122A1_0005
    From equations (1) and (2), the following results for the position of the mirrored reflection: Δ L y = L P O s i t i O n d e r G e s p i e G e l t e n R e f l e x i O n y = 2nd L r e f l e k t i e r e n d e s O b j e k t y - L v O r a u s f . K r a f t f a H r e.g. e u G y
    Figure DE102018009122A1_0005
  • 2 zeigt die ermittelte bzw. berechnete Position der gespiegelten Reflexion 18, die basierend auf der von dem Radarsensor erfassten Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter und der erfassten Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 mit den voranstehenden Gleichungen ermittelt wurde. Mit der ermittelten Position der gespiegelten Reflexion kann die Umfelderkennung des Steuerungssystems verbessert werden. Insbesondere kann das Steuerungssystem mit der ermittelten Position der gespiegelten Reflexion Spiegelungen von realen Objekten zuverlässig unterscheiden. 2nd shows the determined or calculated position of the mirrored reflection 18th , which is based on the position of the preceding vehicle, which is detected by the radar sensor, and the position of the reflecting / reflecting object 16 was determined with the above equations. The environment detection of the control system can be improved with the determined position of the mirrored reflection. In particular, the control system can use the determined position of the mirrored reflection to reliably differentiate between reflections from real objects.
  • 3 zeigt eine schematische Ansicht des eigenen Fahrzeugs ego und eines vorausfahrenden Fahrzeugs alter. Der Radarsensor des eigenen Fahrzeugs ego kann in der in 3 dargestellten Situation die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter nicht direkt ermitteln bzw. erfassen. In der in 3 dargestellten Situation ermittelt der Radarsensor die Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 und die Position der gespiegelten Reflexion 18. Die von dem vorausfahrenden Fahrzeug alter in Richtung des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 abgegebene Reflexion wird durch die strichlierten Linien 20 in 3 angezeigt, die zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug alter und dem reflektierenden/spiegelnden Objekt 16 sowie dem reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 und dem eigenen Fahrzeugs ego verläuft. Das reflektierende/spiegelnde Objekt 16 reflektiert bzw. spiegelt die Reflexion 20 des vorausfahrenden Fahrzeugs alter, sodass diese von dem reflektierenden/spiegelnden Objekt 16 in Richtung des eigenen Fahrzeugs ego „umgelenkt“ bzw. „abgelenkt“. Die von dem reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 reflektiert bzw. gespiegelte Reflexion kann von dem Radarsensor erfasst werden. Mit anderen Worten „sieht“ der Radarsensor das vorausfahrende Fahrzeug alter nicht direkt, sondern über eine Spiegelung, die über eine Reflexion der Radarwellen an dem reflektierenden/spiegelnden Objekt 16 erzeugt wird. Aufgrund dieser Reflexion bzw. Spiegelung kann der Radarsensor die Position der Reflexion ermitteln, da die Geschwindigkeit und die longitudinale Position der Reflexion der Geschwindigkeit und der longitudinalen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter entsprechen. Da die gespiegelte Reflexion 20 mit einer zeitlichen Verzögerung von dem Radarsensor erfasst wird, ermittelt der Radarsensor eine Position für die gespiegelte Reflexion, die nicht mit den tatsächlichen Positionen des spiegelnden/reflektierenden Objekts 16 oder des Fahrzeugs alter übereinstimmt. Der Radarsensor ermittelt eine Position für die gespiegelte Reflexion, die in 3 durch die mit dem Bezugszeichen 18 gekennzeichnete Position angegeben wird. Dadurch wird deutlich, dass sich die von dem Radarsensor ermittelte Position für die gespiegelte Reflexion 18 von der gespiegelten Reflexion 20 unterscheidet. Die von dem Radarsensor für die gespiegelte Reflexion ermittelte longitudinale Position kann im Wesentlichen der longitudinalen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter entsprechen. Der Einfallswinkel, mit dem die gespiegelte Reflexion 20 an dem Radarsensor einfällt, gibt die Richtung bzw. den Winkel vorgeben, in der sich die Position der gespiegelten Reflexion 18 befindet. Die Geschwindigkeit der gespiegelten Reflexion kann ebenfalls im Wesentlichen der Geschwindigkeit des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindlichen Objekts entsprechen. 3rd shows a schematic view of the own vehicle ego and an older vehicle in front. The radar sensor of your own vehicle ego can be used in the 3rd situation shown do not directly determine or record the position of the vehicle in front of the older vehicle In the in 3rd situation shown, the radar sensor determines the position of the reflecting / reflecting object 16 and the position of the mirrored reflection 18th . The age of the vehicle in front towards the reflecting / reflecting object 16 reflection is emitted by the dashed lines 20th in 3rd displayed between the vehicle in front of the old vehicle and the reflecting / reflecting object 16 as well as the reflective / reflective object 16 and runs your own vehicle ego. The reflective / reflective object 16 reflects or reflects the reflection 20th of the preceding vehicle so that it is from the reflecting / reflecting object 16 ego "redirected" or "distracted" towards your own vehicle. That of the reflective / specular object 16 reflected or mirrored reflection can be detected by the radar sensor. In other words, the radar sensor does not “see” the vehicle in front of the age directly, but via a reflection, which is a reflection of the radar waves on the reflecting / reflecting object 16 is produced. On the basis of this reflection or reflection, the radar sensor can determine the position of the reflection, since the speed and the longitudinal position of the reflection correspond to the speed and the longitudinal position of the preceding vehicle. Because the mirrored reflection 20th is detected by the radar sensor with a time delay, the radar sensor determines a position for the mirrored reflection, which does not match the actual positions of the reflecting / reflecting object 16 or the vehicle's age matches. The radar sensor determines a position for the mirrored reflection that is in 3rd by the one with the reference number 18th marked position is specified. This makes it clear that the position determined by the radar sensor is for the mirrored reflection 18th from the mirrored reflection 20th differs. The longitudinal position determined by the radar sensor for the mirrored reflection can essentially correspond to the longitudinal position of the preceding vehicle. The angle of incidence with which the mirrored reflection 20th incident on the radar sensor specifies the direction or the angle at which the position of the mirrored reflection 18th located. The speed of the mirrored reflection can also essentially correspond to the speed of the object located in the field of view of the radar sensor.
  • Mit der ermittelten Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 und der ermittelten Position der gespiegelten Reflexion 18 kann zumindest die laterale Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter relativ zum eigenen Fahrzeugs ego ermittelt werden. Das Fahrzeug alter bzw. dessen Position kann von dem Radarsensor des eigenen Fahrzeugs ego nicht unmittelbar erfasst werden konnte. Das Steuerungssystem ist dazu eingerichtet und bestimmt, basierend auf der ermittelten Position der gespiegelten Reflexion 18 und der ermittelten Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 mit den voranstehend genannten Gleichungen (1) und (2) die laterale Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter zu ermitteln. Dies wird in der folgenden Gleichung (4) angegeben. L v o r a u s f . K r a f t f a h r z e u g y = 2 L r e f l e k t i e r e n d e s  O b j e k t   y L P o s i t i o n   d e r   g e s p i e g e l t e n   R e f l e x i o n   y
    Figure DE102018009122A1_0006
    With the determined position of the reflecting / reflecting object 16 and the determined position of the mirrored reflection 18th At least the lateral position of the preceding vehicle can be determined ego relative to the own vehicle. The vehicle's old age or its position could not be detected directly by the radar sensor of one's own vehicle ego. The control system is set up and determined for this, based on the determined position of the mirrored reflection 18th and the determined position of the reflecting / reflecting object 16 to determine the lateral position of the preceding vehicle using the above-mentioned equations (1) and (2). This is given in the following equation (4). L v O r a u s f . K r a f t f a H r e.g. e u G y = 2nd L r e f l e k t i e r e n d e s O b j e k t y - L P O s i t i O n d e r G e s p i e G e l t e n R e f l e x i O n y
    Figure DE102018009122A1_0006
  • Wie durch den Pfeil 22 in 4 angezeigt ist, kann durch die Ermittlung der Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter anhand der Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 und der Position der gespiegelten Reflexion 18 die Position der gespiegelten Reflexion 18 mit dem tatsächlich vorausfahrenden Fahrzeug alter in Übereinstimmung gebracht bzw. korrigiert werden. Bei einer automatisch geregelten Folgefahrt beispielsweise entlang einer Betonleitplanke können dadurch die Robustheit des Systems verbessert und Zielverluste vermieden werden. Das Steuerungssystem ist ferner dazu eingerichtet und bestimmt, basierend auf den erfassten Positionen der gespiegelten Reflexion 18 und des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 den Azimuthwinkel neu zu berechnen.Like the arrow 22 in 4th is displayed, can be determined by determining the position of the preceding vehicle using the position of the reflecting / reflecting object 16 and the position of the mirrored reflection 18th the position of the mirrored reflection 18th can be brought into line with or corrected with the vehicle actually driving ahead. In the case of an automatically controlled follow-up drive, for example along a concrete guardrail, this can improve the robustness of the system and avoid loss of destination. The control system is also set up and determined based on the detected positions of the mirrored reflection 18th and the reflective / specular object 16 recalculate the azimuth angle.
  • 5 zeigt eine schematische Darstellung des eigenen Fahrzeugs ego und des vorausfahrenden Fahrzeugs alter. In der in 5 dargestellten Situation erfasst der Radarsensor die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter direkt. Neben der direkt erfassten Position des Fahrzeugs alter ermittelt der Radarsensor die Position der gespiegelten Reflexion 18. Mit den ermittelten bzw. erfassten Positionen des Fahrzeugs alter und der gespiegelten Reflexion 18 kann das Steuerungssystem anhand der voranstehend beschriebenen Gleichungen (1) und (2) die Position des reflektierenden/spiegelnden Objekts 16 ermitteln. Dies ist in 6 dargestellt. 5 shows a schematic representation of the own vehicle ego and the preceding vehicle age. In the in 5 shown situation, the radar sensor directly records the position of the preceding vehicle. In addition to the directly recorded position of the old vehicle, the radar sensor determines the position of the mirrored reflection 18th . With the determined or recorded positions of the vehicle's old and the mirrored reflection 18th the control system can use equations (1) and (2) described above to determine the position of the reflective / specular object 16 determine. This is in 6 shown.
  • 7 zeigt schematisch ein eigenes Kraftfahrzeug ego, das sich auf der rechten Fahrspur 24 einer zweispurigen Fahrbahn 26 befindet. Eine linke Fahrspur 28 und die rechte Fahrspur 24 sind durch eine strichlierte Mittelstreifenmarkierung 30 voneinander abgegrenzt. Die dargestellte Fahrbahn 26 befindet sich in einem Tunnel, sodass eine linke Tunnelwand 32 und eine rechte Tunnelwand 34 die linke Fahrspur 28 und die rechte Fahrspur 24 der Fahrbahn 26 seitlich (lateral) begrenzen. 7 schematically shows its own motor vehicle ego, which is in the right lane 24th a two-lane lane 26 located. A left lane 28 and the right lane 24th are marked by a dashed median strip 30th delimited from each other. The lane shown 26 is in one Tunnel so that a left tunnel wall 32 and a right tunnel wall 34 the left lane 28 and the right lane 24th the roadway 26 limit laterally.
  • Das eigene Kraftfahrzeug ego weist einen dem eigenen Kraftfahrzeug ego zugeordneten und an diesem angebrachten Umfeldsensor in Form eines Radarsensors auf. Der Umfeldsensor ist dazu eingerichtet, ein Sichtfeld 12 vor dem eigenen Kraftfahrzeug ego zu erfassen und in diesem Sichtfeld 12 enthaltenen Umfeldinformationen einer elektronischen Steuerung eines in dem eigenen Kraftfahrzeug ego installierten Steuerungssystems bereitzustellen. In 7 ermittelt der Radarsensor aufgrund der direkten Reflexion 14 die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alters.The own motor vehicle ego has an environment sensor assigned to its own motor vehicle and attached to it in the form of a radar sensor. The environment sensor is set up to provide a field of view 12 to capture ego in front of your own motor vehicle and in this field of vision 12 provide environmental information contained in an electronic control of a control system installed in the own motor vehicle ego. In 7 the radar sensor determines based on direct reflection 14 the position of the vehicle in front.
  • Der Radarsensor des eigenen Kraftfahrzeugs ego erfasst eine an der rechten Tunnelwand 34 gespiegelte Reflexion 20 des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs alter. Dieses vorausfahrende Kraftfahrzeug alter befindet sich auf derselben Fahrspur 24 wie das eigene Kraftfahrzeug ego und weist dieselbe Fahrtrichtung auf. Das vorausfahrende Kraftfahrzeug alter ist in dem gezeigten Beispiel das Zielfahrzeug für eine Folgefahrt. Um die an der Tunnelwand 34 gespiegelten Reflexionen 20 des Zielfahrzeugs alter zu ermitteln, filtert das Steuerungssystem sämtliche mittels des Radarsensors erhaltenen Umfeldinformationen anhand von vorbestimmten Kriterien. Diese vorbestimmten Kriterien erlauben es dem Steuerungssystem zu erkennen, ob die erhaltenen Umfeldinformationen tatsächlich eine gespiegelte Reflexion des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs alter sind. Sonstige erhaltene Umfeldinformationen von anderen Kraftfahrzeugen oder Objekten sowie nicht an der Tunnelwand gespiegelte Umfeldinformationen werden dann von dem Steuerungssystem in dem weiteren Prozess nicht verwendet und können beispielsweise verworfen oder für sonstige Regelungsfunktionen verwendet werden. Die vorbestimmten Kriterien können beispielsweise die Geschwindigkeit des von den Umfeldinformationen wiedergegebenen Objekts, der longitudinales Abstand des von den Umfeldinformationen wiedergegebenen Objekts zu dem eigenen Kraftfahrzeug und/oder der Einfallswinkel der erfassten Reflexion sein. Diese können mit entsprechenden zuvor erfassten und abgespeicherten Daten zu dem Zielfahrzeug verglichen werden, um festzustellen, ob die erfasste Reflexion eine an der Tunnelwand 34 gespiegelte Reflexion des Zielfahrzeugs alter ist.The radar sensor of your own motor vehicle ego detects one on the right tunnel wall 34 mirrored reflection 20th of the preceding motor vehicle. This vehicle in front is older in the same lane 24th like your own motor vehicle ego and has the same direction of travel. In the example shown, the preceding motor vehicle is the target vehicle for a subsequent journey. To the on the tunnel wall 34 mirrored reflections 20th To determine the age of the target vehicle, the control system filters all the environmental information obtained by means of the radar sensor on the basis of predetermined criteria. These predetermined criteria allow the control system to recognize whether the environmental information obtained is actually a mirrored reflection of the motor vehicle driving ahead. Other environmental information obtained from other motor vehicles or objects as well as environmental information not reflected on the tunnel wall are then not used by the control system in the further process and can, for example, be discarded or used for other control functions. The predetermined criteria can be, for example, the speed of the object reproduced by the environmental information, the longitudinal distance of the object reproduced by the environmental information from one's own motor vehicle and / or the angle of incidence of the detected reflection. These can be compared with corresponding previously recorded and stored data on the target vehicle in order to determine whether the detected reflection is on the tunnel wall 34 mirrored reflection of the target vehicle is older.
  • Aufgrund der zeitlichen Verzögerung mit der die gespiegelte Reflexion 20 von dem Radarsensor erfasst wird, ermittelt der Radarsensor eine Position 18 für die gespiegelte Position, die sich von der Position des spiegelnden/reflektierenden Objekts 16 und von dem Fahrzeug alter unterscheidet. Ferner nutzt das Steuerungssystem die Kenntnis, dass die longitudinale Position Lx und die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs alter denen der vom Radarsensor ermittelten Position der gespiegelten Reflexion 18 des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs alter entsprechen. Die ermittelte laterale Position Ly vorausf . Kraftfahrzeug des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs alter und die ermittelte laterale Position Ly Achsenspiegelung der gespiegelten Reflexion 18 des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs alter verwendet das Steuerungssystem zum Ermitteln einer lateralen Position Ly Tunneiwand der in 7 die rechte Fahrspur 12 begrenzenden Tunnelwand 34 relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug ego.Due to the time lag with which the mirrored reflection 20th is detected by the radar sensor, the radar sensor determines a position 18th for the mirrored position, which is different from the position of the specular / reflective object 16 and different from the vehicle of older. The control system also uses the knowledge that the longitudinal position L x and the speed of the motor vehicle driving ahead of those of the position of the mirror reflection determined by the radar sensor 18th correspond to the age of the vehicle in front. The lateral position determined L y pref . Motor vehicle of the preceding motor vehicle old and the determined lateral position L y mirroring the mirrored reflection 18th of the preceding motor vehicle uses the control system to determine a lateral position L y Tunneiwand the in 7 the right lane 12 delimiting tunnel wall 34 relative to your own motor vehicle ego.
  • Anhand der von dem Radarsensor ermittelten Position der gespiegelten Reflexion 18 und der ermittelten Position des vorausfahrenden Fahrzeugs alter kann das Steuerungssystem die laterale Position Ly Tunnelwand der Tunnelwand 24 berechnen nach: L T u n n e l w a n d   y = L v o r a u s f . K r a f t f a h r z e u g y + ( Δ L y / 2 )
    Figure DE102018009122A1_0007
    wobei Δ L y = L P o s i t i o n   d e r   g e s p i e g e l t e n   R e f l e x i o n   y L v o r a u s f . K r a f t f a h r z e u g y
    Figure DE102018009122A1_0008
    und wobei y die laterale Richtung bezogen auf die eigene Kraftfahrzeuglängsachse bezeichnet.
    Based on the position of the mirrored reflection determined by the radar sensor 18th and the determined position of the preceding vehicle, the control system can determine the lateral position L y tunnel wall the tunnel wall 24th calculate according to: L T u n n e l w a n d y = L v O r a u s f . K r a f t f a H r e.g. e u G y + ( Δ L y / 2nd )
    Figure DE102018009122A1_0007
    in which Δ L y = L P O s i t i O n d e r G e s p i e G e l t e n R e f l e x i O n y - L v O r a u s f . K r a f t f a H r e.g. e u G y
    Figure DE102018009122A1_0008
    and where y denotes the lateral direction in relation to the vehicle's longitudinal axis.
  • Somit ermöglicht das Steuerungssystem die Position der Tunnelwand 34 unter Verwendung eines Radarsensors zu ermitteln, obwohl Tunnelwände für Radarsensoren in der Regel nicht sichtbar sind.The control system thus enables the position of the tunnel wall 34 using a radar sensor, although tunnel walls are usually not visible to radar sensors.
  • Das Steuerungssystem filtert die ermittelte laterale Position der Tunnelwand 34 während eines vorbestimmten Zeitraums, um daraus eine gefilterte laterale Position der Tunnelwand 34 relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug ego zu bestimmen. Beispielsweise errechnet das Steuerungssystem hier einen Median der ermittelten lateralen Position der Tunnelwand 34. Hierdurch können Messfehler ausgebessert und die Messgenauigkeit bezüglich der lateralen Position der Tunnelwand verbessert werden.The control system filters the determined lateral position of the tunnel wall 34 for a predetermined period of time to get a filtered lateral position of the tunnel wall 34 to determine ego relative to your own motor vehicle. For example, the control system here calculates a median of the determined lateral position of the tunnel wall 34 . In this way, measurement errors can be corrected and the measurement accuracy with regard to the lateral position of the tunnel wall can be improved.
  • Durch ein kontinuierliches Ermitteln der lateralen Position Ly Tunneiwand der Tunnelwand 34 und ein kontinuierliches Ermitteln der lateralen Position Ly vorausf . Kraftfahrzeug des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs während der Tunnelfahrt kann ein Fahrmanöver des vorausfahrenden Zielfahrzeugs erkannt werden. So kann das Steuerungssystem durch die Kenntnis über die laterale Position sowohl der Tunnelwand als auch des Zielfahrzeugs feststellen, ob das Zielfahrzeug nur einem Kurvenverlauf der Fahrspur folgt oder ob es beispielsweise bei einer mehrspurigen Fahrbahn einen Fahrspurwechsel durchführt. Eine ACC-Regelung des Steuerungssystems kann dann entsprechend auf das festgestellte Fahrmanöver des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs reagieren.By continuously determining the lateral position L y Tunneiwand the tunnel wall 34 and continuously determining the lateral position L y pref . A motor vehicle of the preceding motor vehicle during tunnel travel can recognize a driving maneuver of the preceding target vehicle. By knowing the lateral position of both the tunnel wall and the target vehicle, the control system can determine whether the target vehicle is only following a curve in the lane or whether it is changing lanes, for example, on a multi-lane lane. ACC control of the control system can then react accordingly to the determined driving maneuver of the motor vehicle in front.
  • Obgleich das in 7 gezeigte Ausführungsbeispiel das Ermitteln der lateralen Position Ly Tunneiwand der rechten Tunnelwand 34 veranschaulicht, versteht es sich, dass das Steuerungssystem eine laterale Position der linken Tunnelwand 32 relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug ego entsprechend ermitteln kann. Auch kann das Steuerungssystem die lateralen Positionen beider Tunnelwände 32, 34 gleichzeitig auf die vorstehend beschriebene Art abschätzen.Although that in 7 shown embodiment the determination of the lateral position L y Tunneiwand the right tunnel wall 34 illustrates, it is understood that the control system has a lateral position of the left tunnel wall 32 can determine ego relative to your own motor vehicle. The control system can also determine the lateral positions of both tunnel walls 32 , 34 simultaneously estimate in the manner described above.
  • Die vorangehend beschriebenen Varianten sowie deren Aufbau- und Betriebsaspekte dienen lediglich dem besseren Verständnis der Struktur, der Funktionsweise und der Eigenschaften; sie schränken die Offenbarung nicht etwa auf die Ausführungsbeispiele ein. Die Fig. sind teilweise schematisch, wobei wesentliche Eigenschaften und Effekte zum Teil deutlich vergrößert dargestellt sind, um die Funktionen, Wirkprinzipien, technischen Ausgestaltungen und Merkmale zu verdeutlichen. Dabei kann jede Funktionsweise, jedes Prinzip, jede technische Ausgestaltung und jedes Merkmal, welches/welche in den Fig. oder im Text offenbart ist/ sind, mit allen Ansprüchen, jedem Merkmal im Text und in den anderen Fig., anderen Funktionsweisen, Prinzipien, technischen Ausgestaltungen und Merkmalen, die in dieser Offenbarung enthalten sind oder sich daraus ergeben, frei und beliebig kombiniert werden, so dass alle denkbaren Kombinationen der beschriebenen Vorgehensweise zuzuordnen sind. Dabei sind auch Kombinationen zwischen allen einzelnen Ausführungen im Text, das heißt in jedem Abschnitt der Beschreibung, in den Ansprüchen und auch Kombinationen zwischen verschiedenen Varianten im Text, in den Ansprüchen und in den Fig. umfasst. Auch die Ansprüche limitieren nicht die Offenbarung und damit die Kombinationsmöglichkeiten aller aufgezeigten Merkmale untereinander. Alle offenbarten Merkmale sind explizit auch einzeln und in Kombination mit allen anderen Merkmalen hier offenbart.The variants described above as well as their construction and operational aspects only serve to better understand the structure, the mode of operation and the properties; they do not restrict the disclosure to the exemplary embodiments. The figures are partially schematic, with essential properties and effects being shown in a partially enlarged manner in order to clarify the functions, operating principles, technical configurations and features. Every function, every principle, every technical design and every feature, which is / are disclosed in the figures or in the text, can with all claims, every feature in the text and in the other figures, other functions, principles, Technical configurations and features that are contained in this disclosure or result from it can be freely and arbitrarily combined, so that all conceivable combinations can be assigned to the described procedure. Combinations between all individual statements in the text, that is to say in each section of the description, in the claims and also combinations between different variants in the text, in the claims and in the figures are also included. The claims also do not limit the disclosure and thus the possible combinations of all the features shown. All disclosed features are explicitly disclosed here individually and in combination with all other features.

Claims (17)

  1. Steuerungssystem, das zum Einsatz in einem eigenen Kraftfahrzeug (ego) eingerichtet und bestimmt ist, wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, Umgebungsinformationen relativ zum eigenen Kraftfahrzeug (ego) zu ermitteln, wobei das Steuerungssystem mit wenigstens einem Radarsensor gekoppelt oder koppelbar ist, wobei der wenigstens eine Radarsensor ein Sichtfeld aufweist, in dem der Radarsensor Umfeldinformationen ermittelt, wobei die von dem Radarsensor ermittelten Umfeldinformationen zumindest zwei der folgenden Umfeldinformationen umfassen (i) eine Position eines sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts (alter), (ii) eine Position eines reflektierenden/spiegelnden Objekts (16), und (iii) eine Position (18) einer an dem reflektierenden/spiegelnden Objekt (16) gespiegelten Reflexion des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts (alter), wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, basierend auf den von dem Radarsensor ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii) zumindest die laterale Position der jeweils fehlenden Umfeldinformation (i), (ii) oder (iii) zu ermitteln.Control system that is set up and intended for use in your own motor vehicle (ego), the control system being set up and intended to determine environmental information relative to your own motor vehicle (ego), the control system being coupled or couplable with at least one radar sensor, wherein the at least one radar sensor has a field of view in which the radar sensor determines environmental information, the environmental information determined by the radar sensor comprising at least two of the following environmental information (i) a position of an object (old) located in the field of view of the radar sensor, (ii) a position of a reflective / specular object (16), and (iii) a position (18) of a reflection (mirrored) on the reflecting / reflecting object (16) of the object (old) located in the field of view of the radar sensor, the control system being set up and determined for this based on the at least two determined by the radar sensor To determine environment information from the environment information (i), (ii) or (iii) at least the lateral position of the missing environment information (i), (ii) or (iii).
  2. Steuerungssystem nach Anspruch 1, wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (i) und (ii) die Umfeldinformation (iii) zu ermitteln, und/oder wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (ii) und (iii) die Umfeldinformation (i) zu ermitteln, und/oder wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (i) und (iii) die Umfeldinformation (ii) zu ermitteln.Control system according to Claim 1 , wherein the control system is set up and determined to determine the environmental information (iii) based on the environmental information (i) and (ii) detected by the radar sensor, and / or wherein the control system is designed and determined based on the environmental information Radar sensor detected environment information (ii) and (iii) to determine the environment information (i), and / or wherein the control system is set up and determined based on the environment information (i) and (iii) captured by the radar sensor, the environment information (ii) to determine.
  3. Steuerungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, auf Basis von wenigstens einer geometrischen Beziehung zwischen den von dem Radarsensor ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) und (iii) zumindest die laterale Position der fehlenden Umfeldinformation (i), (ii) und (iii) zu ermitteln.Control system according to Claim 1 or 2nd , wherein the control system is set up and determined on the basis of at least one geometric relationship between those determined by the radar sensor determine at least two environmental information from the environmental information (i), (ii) and (iii) at least the lateral position of the missing environmental information (i), (ii) and (iii).
  4. Steuerungssystem nach 3, wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, eine Achsensymmetrie zwischen den Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii) als geometrische Beziehung anzunehmen.Control system according to 3, wherein the control system is set up and intended to assume an axis symmetry between the environmental information (i), (ii) or (iii) as a geometric relationship.
  5. Steuerungssystem nach Anspruch 4, wobei das Steuerungssystem dazu eingerichtet und bestimmt ist, das reflektierende/spiegelnden Objekt (16) als Symmetrieachse anzunehmen.Control system according to Claim 4 , wherein the control system is set up and intended to accept the reflecting / reflecting object (16) as an axis of symmetry.
  6. Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Steuerungssystem ferner dazu eingerichtet und bestimmt ist, die an dem reflektierenden/spiegelnden Objekt (16) gespiegelte Reflexion (20) dem sich im Sichtfeld des Radarsensors befindlichen Objekt (alter) zuzuordnen.Control system according to one of the Claims 1 to 5 , wherein the control system is also set up and intended to assign the reflection (20) reflected on the reflecting / reflecting object (16) to the object (older) located in the field of view of the radar sensor.
  7. Steuerungssystem nach Anspruch 6, wobei das Steuerungssystem ferner dazu eingerichtet und bestimmt ist, die an dem reflektierenden Objekt (16) gespiegelte Reflexion (20) dem sich im Sichtfeld des Radarsensors befindlichen Objekt (alter) anhand von weiteren Informationen zuzuordnen, wobei die weiteren Informationen zumindest eines umfassen aus einer Geschwindigkeit relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug (ego), einer longitudinalen Position relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug (ego) und einem Einfallswinkel der gespiegelten Reflexion (20).Control system according to Claim 6 The control system is also set up and intended to assign the reflection (20) reflected on the reflecting object (16) to the object (older) located in the field of view of the radar sensor on the basis of further information, the further information comprising at least one of a Speed relative to one's own motor vehicle (ego), a longitudinal position relative to one's own motor vehicle (ego) and an angle of incidence of the mirrored reflection (20).
  8. Steuerungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Steuerungssystem ferner dazu eingerichtet und bestimmt ist, basierend auf den mit dem Radarsensor gewonnenen Umfeldinformationen und/oder basierend auf mit einem wenigstens einen weiteren Sensor gewonnenen Informationen und/oder basierend auf mit einem externen System gewonnenen Informationen den Typ des reflektierenden Objekts (16) zu ermitteln.Control system according to one of the preceding claims, wherein the control system is further set up and determined based on the environmental information obtained with the radar sensor and / or based on information obtained with at least one further sensor and / or based on information obtained with an external system To determine the type of reflective object (16).
  9. Steuerungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, das ferner ein ACC-System umfasst, welches die ermittelten Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii) beim Durchführen einer ACC-Regelung berücksichtigt.Control system according to one of the preceding claims, further comprising an ACC system which takes into account the determined environmental information (i), (ii) or (iii) when carrying out an ACC control.
  10. Steuerungsverfahren zum Einsatz in einem eigenen Kraftfahrzeug (ego) mit wenigstens einem Radarsensor, wobei das Steuerungsverfahren Umfeldinformationen relativ zum eigenen Fahrzeug übermittelt, wobei das Steuerungsverfahren die Schritte umfasst von Ermitteln von Umfeldinformationen in einem Sichtfeld des wenigstens einen Radarsensors, wobei die ermittelten Umfeldinformationen zumindest zwei der folgenden Umfeldinformationen umfassen (i) eine Position eines sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts (alter), (ii) eine Position eines reflektierenden/spiegelnden Objekts (16), und (iii) eine Position (18) einer an dem reflektierenden/spiegelnden Objekt (16) gespiegelten Reflexion des sich im Sichtfeld des Radarsensors befindenden Objekts (alter), Ermitteln zumindest der lateralen Position der fehlenden Umfeldinformation (i), (ii) oder (iii) basierend auf den ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii).Control method for use in your own motor vehicle (ego) with at least one radar sensor, the control method transmitting environment information relative to your own vehicle, the control method comprising the steps of determining environment information in a field of view of the at least one radar sensor, the determined environment information at least two of the include the following environmental information (i) a position of an object (old) located in the field of view of the radar sensor, (ii) a position of a reflective / specular object (16), and (iii) a position (18) of a reflection on the reflecting / reflecting object (16) of the object (old) located in the field of view of the radar sensor, determining at least the lateral position of the missing surrounding information (i), (ii) or (iii ) based on the determined at least two environmental information from the environmental information (i), (ii) or (iii).
  11. Steuerungsverfahren nach Anspruch 10, wobei basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (i) und (ii) die Umfeldinformation (iii) ermittelt wird, und/oder wobei basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (ii) und (iii) die Umfeldinformation (i) ermittelt wird, und/oder wobei basierend auf den vom dem Radarsensor erfassten Umfeldinformationen (i) und (iii) die Umfeldinformation (ii) ermittelt wird.Control procedure according to Claim 10 , wherein the environment information (iii) is determined based on the environment information (i) and (ii) detected by the radar sensor, and / or wherein the environment information (i) is determined based on the environment information (ii) and (iii) detected by the radar sensor and / or wherein the environmental information (ii) is determined based on the environmental information (i) and (iii) detected by the radar sensor.
  12. Steuerungsverfahren nach Anspruch 10 oder 11, umfassend den Schritt von Ermitteln zumindest der lateralen Position der fehlenden Umfeldinformation (i), (ii) und (iii) basierend auf wenigstens einer geometrischen Beziehung zwischen den ermittelten zumindest zwei Umfeldinformationen aus den Umfeldinformationen (i), (ii) und (iii).Control procedure according to Claim 10 or 11 comprising the step of determining at least the lateral position of the missing environment information (i), (ii) and (iii) based on at least one geometric relationship between the determined at least two environment information from the environment information (i), (ii) and (iii) .
  13. Steuerungsverfahren nach Anspruch 12, wobei eine Achsensymmetrie zwischen den Umfeldinformationen (i), (ii) oder (iii) als geometrische Beziehung angenommen wird.Control procedure according to Claim 12 , wherein an axis symmetry between the environment information (i), (ii) or (iii) is assumed as a geometric relationship.
  14. Steuerungsverfahren nach Anspruch 13, wobei das Steuerungsverfahren das reflektierende/spiegelnde Objekt (16) als Symmetrieachse annimmt.Control procedure according to Claim 13 , wherein the control method assumes the reflecting / reflecting object (16) as an axis of symmetry.
  15. Steuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, umfassend den Schritt von Zuordnen der an dem reflektierenden/gespiegelten Objekt (16) gespiegelten Reflexion (20) zu dem sich im Sichtfeld des Radarsensors befindlichen Objekt (alter). Control method according to one of the Claims 10 to 14 , comprising the step of assigning the reflection (20) mirrored on the reflecting / mirrored object (16) to the object (older) located in the field of view of the radar sensor.
  16. Steuerungsverfahren nach Anspruch 15, wobei die Zuordnung der an dem reflektierenden/spiegelnden Objekt (16) gespiegelten Reflexion (20) zu dem sich im Sichtfeld des Radarsensors befindlichen Objekt (alter) anhand von weiteren Informationen erfolgt, wobei die weiteren Informationen zumindest eines umfassen aus einer Geschwindigkeit relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug (ego), einer longitudinalen Position relativ zu dem eigenen Kraftfahrzeug (ego) und einem Einfallswinkel der ermittelten gespiegelten Reflexion (20).Control procedure according to Claim 15 , wherein the assignment of the reflection (20) reflected on the reflecting / reflecting object (16) to the object (age) located in the field of view of the radar sensor is based on further information, the further information comprising at least one of a speed relative to the own motor vehicle (ego), a longitudinal position relative to the own motor vehicle (ego) and an angle of incidence of the determined mirrored reflection (20).
  17. Steuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 16, umfassend den Schritt von Ermitteln des Typs des reflektierenden/spiegelnden Objekts (16) basierend auf mit dem Radarsensor gewonnenen Umfeldinformationen und/oder basierend auf mit wenigstens einem weiteren Sensor gewonnenen Informationen und/oder basierend auf mit einem externen System gewonnenen Informationen.Control method according to one of the Claims 10 to 16 comprising the step of determining the type of the reflecting / reflecting object (16) based on environmental information obtained with the radar sensor and / or based on information obtained with at least one further sensor and / or based on information obtained with an external system.
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DE102004058844A1 (en) * 2004-12-06 2006-06-08 Daimlerchrysler Ag Traffic condition detecting method, involves detecting virtual reflection points by looped around radar radiations, where reflection points are included in computation for detection of traffic condition
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