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Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine rollbare bewegbare Mehrzweckeinrichtung. Spezifischer bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf eine rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung, die eine Rollbewegung ausführen kann, indem sie omnidirektional (jede Richtung) selbstbewegend ist.
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Hintergrund
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Heutzutage kann ein Flugfahrzeug wie eine Drohne einen Artikel oder eine Kamera überbringen, die in der Drohne angebracht sein kann, und ein Bild fotografieren. Die Drohne kann für mehrere Zwecke verwendet werden, aber weil die Drohne ein Flugfahrzeug ist, kann die Drohne nicht am Boden verwendet werden, und daher ist ihre Verwendung begrenzt.
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Dementsprechend wird eine selbstfahrende bewegliche Vorrichtung entwickelt, die dazu geeignet ist, einen Artikel bzw. Gegenstand auf dem Boden aufzunehmen und den Gegenstand passend zu einer gewünschten Position zu überbringen, und wird in der Technik beispielsweise in
KR 10 2016 0 016 830 A vorgeschlagen, mit dem Titel „Multipurpose self-propelled device“.
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In der Technologie ist ein selbstfahrendes Fahrsystem innerhalb eines sphärischen Rads aufgenommen, ein Nutzlastraum, der einen kleinen Artikel bzw. Gegenstand aufnehmen kann, ist in dem sphärischen Rad aufgenommen, und daher kann ein kleiner Artikel bzw. Gegenstand in dem sphärischen Rad angebracht werden, um mittels eines selbstfahrenden Fahr- bzw. Antriebssystems verfrachtet zu werden.
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In der Technologie ist jedoch ein Typ von Gegenständen, die angebracht werden können, begrenzt, weil ein Nutzlastraum in einem beschränkten sphärischen Rad vorgesehen ist, und das selbstfahrende Fahrsystem wird daher nicht oft verwendet.
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GB 1897 3 727 A offenbart ein Magnetspielzeug bestehend aus einem hohlen Drehkörper, der die äußere Form einer Kugel, einer Rolle, eines Rades oder dergleichen hat und einen Magneten auf einer vertikalen Drehachse umschließt und einem Gewicht, das dazu neigt, den Magneten in aufrechter Position zu halten, wobei das Gewicht auf die Oberseite des hohlen Drehkörpers gerichtet ist.
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CN 1 05 947 006 A offenbart einen kugelförmigen Roboter und ein Steuerungsverfahren. Der kugelförmige Roboter umfasst einen kugelförmigen Schalenkörper, einen Antriebsmechanismus für den kugelförmigen Schalenkörper und eine Kameraanordnung. Der Kugelschalenkörper-Antriebsmechanismus ist in dem Kugelschalenkörper installiert, um den Kugelschalenkörper anzutreiben, um sich um das Kugelzentrum des Kugelschalenkörpers zu drehen. Der kugelförmige Roboter umfasst ferner einen Kopfschalenkörper, die Kameraanordnung ist in dem Kopfschalenkörper installiert, und der Kopfschalenkörper ist an der Außenseite des kugelförmigen Schalenkörpers angeordnet und kann entlang der Außenfläche des kugelförmigen Schalenkörpers gleiten und mit einer ersten magnetischen Komponente versehen ist.
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Die gattungsgemäße
US 2015 0 344 085 A1 offenbart ein System, das ein selbstfahrendes Gerät und ein Zubehörgerät umfasst. Die selbstfahrende Vorrichtung umfasst ein kugelförmiges Gehäuse und ein innerhalb des kugelförmigen Gehäuses vorgesehenes Antriebssystem, um zu bewirken, dass die selbstfahrende Vorrichtung rollt. Wenn die selbstfahrende Vorrichtung rollt, wirken die selbstfahrende Vorrichtung und die Zubehörvorrichtung magnetisch zusammen, um die Zubehörvorrichtung in Kontakt mit einer oberen Position des kugelförmigen Gehäuses relativ zu einer darunter liegenden Oberfläche zu halten, auf der das kugelförmige Gehäuse rollt.
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KR 10 2013 0 100 622 A offenbart einen kugelförmigen beweglichen Mechanismus, der sich in jede Richtung bewegen kann. Der Mechanismus umfasst eine Kugelrad-Antriebsvorrichtung. Die Kugelrad-Antriebsvorrichtung umfasst drei oder mehr Kugelräder, die in Reibungskontakt mit der Innenfläche eines hohlen kugelförmigen Objekts stehen. Die Kugelräder drehen sich und ermöglichen es der Kugelrad-Antriebsvorrichtung, sich entlang der Innenfläche des Objekts zu bewegen, damit sich das Objekt in alle Richtungen bewegen kann.
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DE 195 12 055 A1 offenbart einen genau lenkbaren Ball mit eigenem Antrieb, hauptsächlich für Spielzwecke. Der Ball besteht aus einer zu öffnenden Ballhülle und einem darin rollenden Chassis mit vorzugsweise zwei unten angeordneten Antriebs- und Lenkeinheiten, Kugelrollen zur seitlichen Abstützung sowie Funkfernsteuerungseinrichtungen mit insgesamt möglichst sehr niedrigem Schwerpunkt. Diese Antriebs- und Lenkeinheiten besitzen je ein um die eigene Hochachse uneingeschränkt drehbares, angetriebenes Rad.
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US 9 358 975 B1 offenbart beispielhafte Systeme und Verfahren zum Implementieren von Fahrzeugbetriebsgrenzen, um einen Fahrzeuglastausfall während des Fahrzeugtelebetriebs zu verhindern. Das Verfahren kann das Empfangen von Sensordaten von Sensoren an einem Fahrzeug beinhalten, das eine Last trägt. Das Fahrzeug kann durch ein Fernsteuersystem gesteuert werden. Das Ladungsgewicht und die Abmessungen können basierend auf den Sensordaten bestimmt werden. Um einen Fahrzeuglastausfall zu verhindern, können eine Vorwärtsgeschwindigkeitsgrenze und eine Winkelgeschwindigkeitsgrenze berechnet werden. Fahrzeugladungsfehler können das Umkippen des Fahrzeugs, das Umkippen der Ladung, das Abrutschen der Ladung vom Fahrzeug oder Zusammenstöße umfassen. Das Last tragende Fahrzeug kann daran gehindert werden, die Vorwärtsgeschwindigkeitsgrenze und /oder die Winkelgeschwindigkeitsgrenze während des Fahrzeug-betriebs zu überschreiten. Das Fernsteuersystem kann eine Benutzerschnittstelle anzeigen, die einem entfernten Bediener die Vorwärtsgeschwindigkeitsgrenze und die Winkelgeschwindigkeitsgrenze anzeigt.
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Zusammenfassung
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Die vorliegende Offenbarung schafft eine rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung mit Vorteilen, dass sie dazu geeignet ist, sich leicht in einer beliebigen Richtung bzw. omnidirektional zu bewegen, unabhängig von einer Topographieform am Boden, dass verschiedene Sorten von Gegenständen bzw. Artikeln angebracht werden können, unabhängig von einer Größe und einem Typ eines Artikels bzw. Gegenstands, und dass sie als eine intelligente Mobilitätseinrichtung bzw. ein Smart Mobility Device eingesetzt wird.
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Eine erfindungsgemäße rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung ist durch den Patentanspruch 1 definiert. Unteransprüche beziehen sich auf bevorzugte Ausführungsformen.
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In dem Montageabschnitt ist eine Mehrzahl von Magneten vorgesehen, die dazu eingerichtet ist, gemeinsam mit der Magnetkraft des Dockingabschnitts zu arbeiten.
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Die Antriebseinrichtung kann aufweisen: eine Mehrzahl von Omnirädern; und einen Antriebsmotor, der mit jedem der Mehrzahl von Omnirädern gekoppelt ist und dazu eingerichtet ist, die Mehrzahl von Omnirädern anzutreiben.
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Die Mehrzahl von Omnirädern kann aufweisen: erste und zweite Radgehäuse, jeweils mit einer kreisförmigen Plattenform; und eine Mehrzahl von ersten und zweiten Rollen bzw. Walzen, die an dem ersten und zweiten Radgehäuse drehbar angebracht sind.
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Die ersten und zweiten Radgehäuse können in einer Axialrichtung angeordnet sein, um ein zweifaches Gehäuse auszubilden, in dem ersten Radgehäuse, wobei die Mehrzahl von ersten Walzen in vorbestimmten Intervallen in einer Umfangsrichtung angeordnet sein kann, in dem zweiten Radgehäuse, wobei die Mehrzahl von zweiten Walzen in vorbestimmten Intervallen in einer Umfangsrichtung angeordnet sein kann, und die zweiten Walzen eine nach der anderen zwischen der Mehrzahl von ersten Walzen angeordnet sein können. In jedem der Mehrzahl von Omnirädern kann ein Encoder installiert sein, der zum Erfassen einer Rotationsgeschwindigkeit eingerichtet ist.
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Der Dockingabschnitt kann aufweisen: ein Dockinggehäuse; eine Mehrzahl von Magneten, die bei einem oberen Abschnitt des Dockinggehäuses angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, die Magnetkraft zu erzeugen; eine Stützwelle, die eingeführt ist in das Dockinggehäuse und eingerichtet ist zum Stützen des Dockinggehäuses; und eine Feder, die zum elastischen Stützen der Stützwelle geeignet ist.
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In der zweiten Montageplatte kann eine Mehrzahl von Kugelläufern („ball castors“) installiert sein in vorbestimmten Intervallen in einer Umfangsrichtung.
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Eine Mehrzahl von Aufnahmevertiefungen bzw. Aufnahmenuten kann in vorbestimmten Intervallen in einer Umfangsrichtung der zweiten Montageplatte ausgebildet sein, und zumindest ein Kugelläufer der Mehrzahl von Kugelläufern ist in jeder der Mehrzahl von Aufnahmevertiefungen aufgenommen.
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Der Montageabschnitt kann aufweisen: Ein Montagegehäuse; die Mehrzahl von Magneten, die in dem Montagegehäuse aufgenommen sind; und eine Mehrzahl von Kugelläufern, die bei einer unteren Fläche des Montagegehäuses angebracht sind und zum in Kontakt gelangen mit einer Oberfläche des sphärischen Antriebsrads geeignet sind.
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Die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung kann ferner ein Identifikationselement aufweisen, das zum Identifizieren eines Objekts eingerichtet ist, das in dem Montageabschnitt angebracht ist.
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Die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung kann ferner eine Hauptsteuerung aufweisen, die zum Identifizieren des Objekts eingerichtet ist, indem sie mit dem Identifikationselement durch Draht- und drahtlose Kommunikationsmodule kommuniziert, und die Hauptsteuerung kann einen Ladezustand der Batteriepackung diagnostizieren.
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In dem Montageabschnitt kann eine Kamera angebracht sein, und die Hauptsteuerung kann eine umliegende Situation ermitteln durch die Kamera und ist zum Steuern der Antriebseinrichtung eingerichtet.
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Die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung kann ferner eine Antriebssteuerung aufweisen, die zum Steuern des Antriebsmotors eingerichtet ist, und die Antriebssteuerung kann mit einem Motortreiber des Antriebsmotors verbunden sein und zum Steuern einer Antriebsgeschwindigkeit und der Antriebsrichtung des Antriebsmotors eingerichtet sein.
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Die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung kann ferner einen Beschleunigungssensor aufweisen, und die Antriebssteuerung kann eine Rollbewegungsgeschwindigkeit des Antriebsrads durch den Beschleunigungssensor ermitteln, um den Antriebsmotor zu steuern.
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Die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung kann ferner einen Gyrosensor aufweisen, und die Antriebssteuerung kann ein Rollratensignal durch den Gyrosensor bzw. Kreiselsensor ermitteln, um eine Lage des sphärischen Antriebsrads zu steuern.
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In einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann sich die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung in einer Omnirichtung bzw. beliebigen Richtung (das heißt allen Richtungen) bewegen, indem ein sphärisches Antriebsrad rotiert wird durch Antreiben einer Mehrzahl von Omnirädern, und kann sich einfach bewegen unabhängig von einer Topographieform mit einer Bewegung in Abhängigkeit einer Rollbewegung des Antriebsrads.
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Eine rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung kann verschiedene Sorten von Artikeln aufnehmen und bewegen, unabhängig von einer Größe und einem Typ eines Artikels, über einen Dockingabschnitt mit einem Magneten, der in einem Antriebsrad angebracht ist, und einem Montageabschnitt, der lösbar mit dem Dockingabschnitt gekoppelt ist durch eine Magnetkraft bei der Außenseite des Antriebsrads.
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Weil eine Person direkt auf dem Montageabschnitt sitzen kann oder eine geeignete Sitzgelegenheit, wie einen Stuhl, anbringen und darauf sitzen kann und bewegen kann, kann die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung sogar als Smart Mobility Device verwendet werden, eine Person kann eine Kamera oder ein Smart Device anbringen, eine Katastrophenstelle oder eine Rettungsstelle, die eine Person nicht betreten kann, fotografieren, und kann direkt eine Katastrophen- und Rettungsaktivität durchführen oder dabei assistieren, indem sie sich zu einer Katastrophen- und Rettungsstelle bewegt, indem ein Rettungsmechanismus oder -gerät angebracht wird.
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Ferner kann die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung sogar für eine Übung wie für persönliche Fitness oder Gesundheitsvorsorge benutzt werden, als ein Bewegungsmittel, wie ein persönlicher Hilfsroboter, und sogar für das Spielen mit einem Baby oder für Ausbildung.
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Weitere Anwendungsbereiche werden aus der Beschreibung ersichtlich, die hierin vorgesehen ist.
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Figuren
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Damit die Offenbarung gut verstanden wird, werden nun verschiedene Ausführungsformen derselben beschrieben, als Beispiel, wobei Bezug genommen wird auf die begleitenden Figuren, wobei:
- 1 eine Perspektivansicht ist einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
- 2 eine Bodenansicht einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
- 3 eine Perspektivansicht eines Dockingabschnitts einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
- 4A und 4B Explosivperspektiv-Ansichten einer Antriebseinrichtung einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung sind;
- 5 eine Perspektivansicht eines Montageabschnitts einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
- 6 ein Flussdiagramm ist, das ein Verfahren zum Steuern einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt; und
- 7 ein Diagramm ist, das einen Zustand zeigt, in welchem eine rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung in einem Fahrzeug aufgenommen und geladen wird, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
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Detaillierte Beschreibung
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Es ist zu verstehen, dass entsprechende Bezugszeichen durch die Figuren hin dieselben oder entsprechende Teile und Eigenschaften bezeichnen.
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1 ist eine Perspektivansicht einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Unter Bezugnahme auf 1 kann eine rollbare („rollable“) bewegliche Mehrzweckeinrichtung 100 ein sphärisches Antriebsrad 1 aufweisen. Das Antriebsrad 1 kann aus nicht-magnetischem Material ausgebildet sein, und eine vorbestimmte Größe von Aufnahmeraum kann in dem Antriebsrad 1 ausgebildet sein.
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In einem oberen Abschnitt eines inneren Aufnahmeraums des Antriebs 1, kann ein Dockingabschnitt 2 angeordnet sein, und in einem unteren Abschnitt desselben kann eine Antriebseinrichtung 3 angeordnet sein.
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Der Dockingabschnitt 1 kann an einer ersten Montageplatte 4 mit einer allgemein kreisförmigen Plattenform angebracht sein, in einem zentralen Abschnitt eines inneren Aufnahmeraums des Antriebsrads 1, kann eine zweite Montageplatte 5 einer kreisförmigen Plattenform angeordnet sein, wobei die erste Montageplatte 4 mit der zweiten Montageplatte 5 durch eine Mehrzahl von Brücken 42 verbunden sein kann, und der Dockingabschnitt 2 kann durch die erste Montageplatte 4 und die Brücke 42 an der zweiten Montageplatte 5 gestützt sein.
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2 ist eine Bodenansicht einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Unter Bezugnahme auf 2 ist eine Mehrzahl von Aufnahmevertiefungen 52 in einem vorbestimmten Abstand in einer Umfangsrichtung der zweiten Montageplatte 5 ausgebildet, und ein Kugelläufer 6 ist in jeder Aufnahmevertiefung 52 aufgenommen.
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Der Kugelläufer 6 verhindert oder beugt vor gegen eine Interferenz mit der zweiten Montageplatte 5, wenn das Antriebsrad 1 eine Rollbewegung ausführt, während es sich dreht, und ermöglicht dem Antriebsrad 1, drehbar gestützt zu sein an der zweiten Montageplatte 5.
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Eine dritte Montageplatte 7 kann unter der zweiten Montageplatte 5 angeordnet sein, und die Antriebseinrichtung 3 kann an der dritten Montageplatte 7 angebracht und gestützt sein.
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Ferner kann bei einem zentralen Abschnitt einer unteren Fläche der dritten Montageplatte 7 eine Batteriepackung 8 angebracht sein, und die Batteriepackung 8 kann der Antriebseinrichtung 3 Leistung zuführen und kann von außen aufgeladen werden.
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Die Batteriepackung 8 ist bei einer unteren Position des Antriebsrads 1 positioniert, um eine Massenzentrumsfunktion auszuüben.
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3 ist eine Perspektivansicht eines Dockingabschnitts einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Unter Bezugnahme auf 3 kann der Dockingabschnitt 2 ein Dockinggehäuse 22, eine Mehrzahl von Magneten 24, die bei einem oberen Abschnitt des Dockinggehäuses 22 angebracht ist, eine Stützwelle 26, die in das Dockinggehäuse 22 eingeführt ist und dieses stützt, und eine Feder 28 aufweisen, als ein elastisches Element zum elastischen Stützen der Stützwelle 26.
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Ein unterer Abschnitt der Stützwelle 26 kann in eine vierte Montageplatte 21 einer kreisförmigen Plattenform eingeführt sein, und die vierte Montageplatte 21 kann an der ersten Montageplatte 4 mittels eines Bolzens eingebaut sein.
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Die Mehrzahl von Magneten 24 ist ein Permanentmagnet und kann mit einem Elektromagneten nach Bedarf ersetzt werden, weist eine Struktur auf, bei der drei Magneten 24 in einem vorbestimmten Abstand in einer Umfangsrichtung angeordnet sind, kann aber mit zumindest zwei Magneten 24 ausgebildet sein.
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4A bis 4B sind Explosivperspektiven einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Unter Bezugnahme auf 4A und 4B kann die Antriebseinrichtung 3 eine Mehrzahl von Omnirädern („omni wheels“) bzw. Mehrzweckrädern 32 und einen Antriebsmotor 34 aufweisen, der mit den Omnirädern 32 gekoppelt ist, um die Omniräder 32 anzutreiben.
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Die Omniräder 32 können zwei Radgehäuse 322 und 323 einer allgemein kreisförmigen Plattenform aufweisen und eine Mehrzahl von ersten und zweiten Walzen („rollers“) 324 und 325, die in jeweiligen Radgehäusen 322 und 323 drehbar angebracht sind.
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Die zwei Radgehäuse 322 und 323 können in einer Axialrichtung angeordnet sein, um ein zweifaches Gehäuse auszubilden.
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In dem ersten Radgehäuse 322 kann eine Mehrzahl von ersten Walzen 324 in einem vorbestimmten Abstand in einer Umfangsrichtung angeordnet sein, und in dem zweiten Radgehäuse 323 kann eine Mehrzahl von zweiten Walzen 325 in einem vorbestimmten Abstand in einer Umfangsrichtung angeordnet sein.
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Ferner kann jede zweite Walze 325 zwischen einer Mehrzahl von ersten Walzen 324 in einer Umfangsrichtung angeordnet sein.
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Ferner kann, obwohl nicht im Detail gezeigt, ein Encoder in jedem Omnirad 32 installiert sein, um eine Rotationsgeschwindigkeit des Omnirads 32 zu erfassen.
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Unter erneuter Bezugnahme auf 2 kann eine Mehrzahl von Omnirädern 32 in vier Omnirädern angeordnet sein, in einem Winkel von 90° in einer Umfangsrichtung.
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Wenn jedes Omnirad 32 Drehmoment aufnimmt und sich durch den Antriebsmotor 34 dreht, dreht sich jede Walze des Omnirads 32, und das Antriebsrad 1, das in engen Kontakt gelangt mit jeder Walze, nimmt ein Drehmoment auf und dreht sich durch jede Walze und führt eine Rollbewegung aus.
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Wenn ein Betrieb von jedem Antriebsmotor 34 von jedem Omnirad 32 gesteuert wird, kann sich das Antriebsrad 1 an Stelle drehen aber auch dazu eingerichtet sein, sich in allen Richtungen weiterzudrehen (das heißt einer Omnirichtung) bzw. in allen Richtung.
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5 ist eine Perspektivansicht eines Montageabschnitts einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Unter Bezugnahme auf 5 kann eine rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung ferner einen Montageabschnitt 9 aufweisen, der lösbar gekoppelt sein kann mit dem Dockingabschnitt 2.
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Weil der Montageabschnitt 9 auf eine Oberfläche des Antriebsrads 1 gesetzt ist und mit dem Dockingabschnitt 2 durch eine Magnetkraft gekoppelt ist, kann der Montageabschnitt 9, selbst wenn das Antriebsrad 1 eine Rollbewegung ausführt, immer bei einem oberen Abschnitt des Antriebsrads 1 positioniert sein, solange der Dockingabschnitt 2 eine geeignete Position beibehält.
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Der Montageabschnitt 9 kann ein Montagegehäuse 92 aufweisen, das im Allgemeinen eine Scheibe ausbildet, eine Mehrzahl von Magneten 94, die in dem Montagegehäuse 92 aufgenommen ist, um mit dem Magneten 94 des Dockingabschnitts 2 gemeinsam zu funktionieren, und eine Mehrzahl von Kugelläufern 96, die an einer unteren Fläche des Montagegehäuses 92 angebracht ist und mit einer Oberfläche des Antriebsrads 1 in Kontakt steht, um nicht mit dem Montagegehäuse 92 zu reiben, wenn sich das Antriebsrad 1 dreht.
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Verschiedene Artikel bzw. Gegenstände können an einer flachen Montageplatte 922 angebracht werden, die eine obere Oberfläche des Montagegehäuses 92 ausbildet.
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Zum Beispiel kann die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung ein Smart Device aufnehmen und bewegen (zum Beispiel ein Smartphone oder eine Navigationseinrichtung), oder eine Kamera zum Erstellen von Bildern ihrer Umgebung, und kann auch verschiedene Einrichtungen oder Geräte aufnehmen und bewegen. Zudem kann die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung einen Stuhl aufnehmen, sodass eine Person auf dem Stuhl sitzen kann, oder einer Person ermöglichen, direkt auf einem Montageabschnitt zu sitzen, und daher kann die rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung für verschiedene Verwendungen genutzt werden, zum Beispiel als ein persönliches Bewegungsmittel.
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6 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Steuern einer rollbaren beweglichen Mehrzweckeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. Unter Bezugnahme auf 6 kann in dem Montageabschnitt 9, um ein angebrachtes Objekt zu identifizieren, ein Identifikationselement installiert sein. Als ein Identifikationselement kann beispielsweise eine Radiofrequenzidentifikation (RFID) verwendet werden. Das Identifikationselement kann ein angebrachtes Objekt identifizieren, und um Identifikationsinformationen des identifizierten Objekts zu übermitteln, kann eine Nebensteuerung („sub controller“) in dem Montageabschnitt 9 aufgenommen sein.
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Eine Hauptsteuerung kann in der zweiten Montageplatte 5 installiert sein. Die Hauptsteuerung kann Informationen eines angebrachten Objekts von einem Identifikationselement oder einer Nebensteuerung durch Draht- und drahtlose Kommunikationsmodule empfangen und das angebrachte Objekt identifizieren (Dockingobjekt-Ermittlung).
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Wenn eine Kamera in dem Antriebsrad angebracht ist, kann die Hauptsteuerung eine umgebende Situation des Antriebsrads 1 ermitteln durch ein Kamerabild und in Echtzeit eine Fahrsteuerrichtung auf Basis der Ermittlungen ermitteln.
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Ferner kann die Hauptsteuerung mit der Batteriepackung 8 verbunden sein, um Zustandsinformationen des Antriebsrads 1 zu ermitteln und zu diagnostizieren, zum Beispiel einen Ladezustand der Batteriepackung 8.
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In dem dritten Montageabschnitt 7, in welchem die Antriebseinrichtung 3 angebracht ist, kann eine Antriebssteuerung installiert sein.
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Die Antriebssteuerung kann mit einem Motortreiber des Antriebsmotors 34 verbunden sein, um eine Fahrgeschwindigkeit (PWM-Steuerung) und eine Fahrrichtung (DIR-Steuerung) des Antriebsmotors 34 zu steuern. In diesem Fall kann die Antriebssteuerung eine Rotationsgeschwindigkeit des Antriebsmotors 34 durch den Encoder ermitteln und Feedback liefern.
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Ferner können ein Beschleunigungssensor und ein Gyrosensor in dem Antriebsrad 1 installiert sein, die Antriebssteuerung kann eine Rollbewegungsgeschwindigkeit und eine Rotationsgeschwindigkeit des Antriebsrads 1 durch den Beschleunigungssensor ermitteln, um einen Antriebsmotor zu steuern, und ein Rollratensignal durch den Gyrosensor ermitteln, um eine Haltung bzw. Lage des Antriebsrads zu steuern, um ein Gleichgewicht aufrechtzuerhalten.
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Die Antriebssteuerung kann mit einer Hauptsteuerung durch Draht- und drahtlose Kommunikationsmodule kommunizieren, um in Echtzeit Informationen auszutauschen.
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Die Batteriepackung 8 kann ein drahtloses Lademodul aufnehmen.
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7 ist ein Diagramm, das einen Zustand zeigt, in welchem eine rollbare bewegliche Mehrzweckeinrichtung in einem Fahrzeug aufgenommen und geladen wird gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Wie in 7 gezeigt, kann die Batteriepackung 8 in einem Kofferraum 20 eines Fahrzeugs aufgenommen werden, um sich durch das Fahrzeug zu bewegen und drahtlos mit einem drahtlosen Ladepanel des Fahrzeugs zu kommunizieren in einem Zustand, in welchem es in dem Kofferraum 20 aufgenommen ist, um die Batteriepackung 8 zu laden.
