DE102017207685A1 - Verfahren zum Ansteuern mindestens eines Magnetventils - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern mindestens eines Magnetventils, umfassend zumindest folgende Schritte:
a) Erkennen eines Ventilansteuerungssignals,
b) Bestromen des mindestens einen Magnetventils mit einem bestimmten, konstanten Steuerstrom (1) für eine bestimmte, sich an das Erkennen des Ventilansteuerungssignals anschließende Ansteuerungszeit (2),
c) Erhöhen des Steuerstroms auf einen Vollansteuerungsstrom (11) für eine sich an die Ansteuerungszeit (2) anschließende Vollansteuerungszeit (3), wobei der bestimmte, konstante Steuerstrom (1) und die Ansteuerungszeit (2) derart dimensioniert sind, dass sich mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen während der Ansteuerungszeit (2) durch den Steuerstrom (1) zumindest teilweise öffnen lassen.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern mindestens eines Magnetventils einer Ventilanordnung mit mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen. Die Erfindung kann insbesondere zur Stromansteuerung der Magnetventile von beispielsweise ABS-, TCS-, ESP- und/oder IPB-Systemen verwendet werden. Hierbei stehen die Abkürzungen ABS für Antiblockiersystems, TCS für Traction Control System (Antriebsschlupfregelung), ESP für Elektronisches Stabilitätsprogramm und IPB für Integrated Power Brake (integrierte Leistungsbremse).
  • Stand der Technik
  • Grundsätzlich dient ein Magnetventil als technisches Bauteil dazu, den Ein- oder Auslass von Gasen oder Flüssigkeiten zu kontrollieren oder die Fließrichtung zu steuern beziehungsweise zu regeln. Insbesondere im Zusammenhang mit in Kraftfahrzeugen verwendeten Magnetventilen besteht seit nunmehr geraumer Zeit das Bestreben, dass diese möglichst leise öffnen sollen. Hierbei stellt sich jedoch regelmäßig das Problem, dass in einem Kraftfahrzeug unterschiedliche Typen von Magnetventilen in einer Ventilanordnung verbaut sein können, sodass Lösungen zur Unterdrückung oder Abmilderung der Geräuschentwicklung beim Öffnen der Ventile bisweilen in Abhängigkeit der unterschiedlichen Typen von Magnetventilen ausgelegt wurden.
  • So wird beispielsweise bei einer TCS-Ansteuerung, die über unterschiedliche Typen von Magnetventilen verfügt, dem sogenannten „Refreshpuls“, der die Bestromung darstellt, mit der sichergestellt wird, dass jedes Magnetventil sicher geöffnet wird, ein Stromprofil vorangestellt, das das jeweilige Ventil im drucklosen Zustand möglichst leise öffnen soll und hierzu in Abhängigkeit der unterschiedlichen Typen von Magnetventilen ausgelegt ist.
  • Besagtes Stromprofil ist in der Art einer Stromtreppe ausgeführt und in 1 schematisch veranschaulicht. Das Stromprofil 4 ist grundsätzlich in eine regelmäßig vergleichsweise kurze, auch als NVH-(Noise Vibration Harshness, zu Deutsch: Geräusch Vibration Rauheit)-Voransteuerung bezeichnete Ansteuerungszeit 2 und eine sich unmittelbar daran anschließende Vollansteuerungszeit 3 unterteilt, wobei die Ansteuerungszeit 2 dazu dient, ein Ventil oder mehrere Ventile der Ventilanordnung im drucklosen Zustand möglichst leise zu öffnen, wohingegen während der Vollansteuerungszeit 3 sichergestellt sein soll, dass das Ventil beziehungsweise die Ventile geöffnet sind. Um dies sicherzustellen, wird das Ventil beziehungsweise die Ventile am Beginn der Vollansteuerungszeit 3 mit einem Refreshpuls 5 bestromt. Der Refreshpuls 5 hat einen konstanten Vollansteuerungsstrom 11, welcher derart dimensioniert ist, dass sichergestellt wird, dass jeder Typ von Magnetventil der Ventilanordnung sicher geöffnet werden kann.
  • Das Stromprofil 4 ist dazu ausgelegt, dass alle Ventile der Ventilanordnung vor dem Refreshpuls 5 mit dem Vollansteuerungsstrom 11 möglichst leise schaltbar sind beziehungsweise schalten. Hierzu ist das Stromprofil treppenförmig. Das Stromprofil 4 weist üblicherweise eine erste Treppenstufe 6, eine zweite Treppenstufe 7 und eine dritte Treppenstufe 8 auf. Während der Bestromung auf der ersten Treppenstufe 6 sollen die Magnetventiltypen mit vergleichsweise geringen Öffnungskräften leise Öffnen. Während der Bestromung auf der dritten Treppenstufe 8 sollen die Magnetventiltypen mit vergleichsweise hohen Öffnungskräften leise Öffnen. Während der Bestromung auf der zweiten Treppenstufe 7 sollen die Magnetventiltypen mit typischen Öffnungskräften leise Öffnen. Hierbei werden die geringen und hohen Öffnungskräften im Vergleich zu den typischen Öffnungskräften betrachtet.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Hier vorgeschlagen wird gemäß Anspruch 1 ein Verfahren zum Ansteuern mindestens eines Magnetventils, umfassend zumindest folgende Schritte:
    1. a) Erkennen eines Ventilansteuerungssignals,
    2. b) Bestromen des mindestens einen Magnetventils mit einem bestimmten, konstanten Steuerstrom für eine bestimmte, sich an das Erkennen des Ventilansteuerungssignals anschließende Ansteuerungszeit,
    3. c) Erhöhen des Steuerstroms auf einen Vollansteuerungsstrom für eine sich an die Ansteuerungszeit anschließende Vollansteuerungszeit,
    wobei der bestimmte, konstante Steuerstrom und die Ansteuerungszeit derart dimensioniert sind, dass sich mindestens zwei unterschiedliche Typen von Magnetventilen während der Ansteuerungszeit durch den bestimmten Steuerstrom zumindest teilweise öffnen lassen.
  • Besonders bevorzugt ist das Magnetventil Teil einer Ventilanordnung mit mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen, wobei beide Typen von Magnetventilen in der Ventilanordnung gemäß den Schritten a) bis c) angesteuert werden und dabei in Schritt b) mit dem gleichen konstanten Steuerstrom und vorzugsweise während der gleichen bzw. derselben Ansteuerungszeit beaufschlagt werden.
  • Der Begriff „gleicher Steuerstrom“ meint in diesem Zusammenhang einen Steuerstrom selber Stromstärke. Die Ansteuerungszeit kann auch als NVH-(Noise Vibration Harshness, zu Deutsch: Geräusch Vibration Rauheit)-Voransteuerung oder NVH-Voransteuerungszeit bezeichnet werden und dient insbesondere zur Geräuschs- und/oder Vibrationsreduzierung. Die Vollansteuerungszeit kann auch als Öffnungszeit bezeichnet werden und dient insbesondere der eigentlichen Ansteuerung des Ventils. Darüber kann der Vollansteuerungsstrom auch als Öffnungsstrom bezeichnet werden.
  • Die angedeutete Reihenfolge der Verfahrensschritte a), b) und c) ergibt sich bei einem regulären Ablauf des Verfahrens. Das Verfahren trägt insbesondere dazu bei, die unterschiedlichen Typen von Magnetventilen möglichst leise und/oder vibrationsarm zu schalten. Hierbei wendet sich das Verfahren von bekannten Stromprofilen ab, die in Abhängigkeit der unterschiedlichen Typen von Magnetventilen mit unterschiedlichen Treppenstufen während der Ansteuerungszeit gestaltet sind. Vielmehr wurde im Rahmen der Erfindung überraschenderweise herausgefunden, dass insgesamt ein leiseres Schaltgeräusch der Magnetventile erreicht werden kann, wenn die unterschiedlichen Typen von Magnetventilen mit nur einer (derselben) Stromstufe während der (einer gesamten) bzw. derselben Ansteuerungszeit bestromt werden.
  • Die Ventilanordnung weist mindestens zwei, bevorzugt mindestens drei unterschiedliche Typen von Magnetventilen auf. Die Magnetventiltypen unterscheiden sich insbesondere in ihren Öffnungskräften, d.h. in der Kraft, die erforderlich ist, um einen bestimmten Magnetventiltyp zu öffnen. So gibt es in der Ventilanordnung bestimmungsgemäß oder aufgrund von herstellungsbedingten Toleranzen mindestens zwei Typen von Magnetventilen, die insbesondere bei unterschiedlichen Öffnungskräften öffnen.
  • In Schritt a) wird zu Beginn des Verfahrens das Ventilansteuerungssignal erkannt. Bevorzugt handelt es sich bei dem Ventilansteuerungssignal um ein Ventilöffnungssignal. Das Ventilöffnungssignal kann von einer übergeordneten Steuerung oder Regelung, etwa eines Fahrsicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs, an eine die Bestromung des mindestens einen Magnetventils veranlassende, der Ventilanordnung zugeordnete elektronische Steuereinheit gesendet werden. Die der Ventilanordnung zugeordnete elektronische Steuereinheit weist regelmäßig Mittel zum Erkennen und Auswerten des Ventilansteuerungssignals auf.
  • In Schritt b) erfolgt das Bestromen des mindestens einen Magnetventils mit einem bestimmten, konstanten Steuerstrom für eine bestimmte, sich an das Erkennen des Ventilansteuerungssignals (unmittelbar) anschließende (Vor-) Ansteuerungszeit. Bevorzugt werden in Schritt b) die mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen oder sogar alle Magnetventile der Ventilanordnung mit demselben konstanten Steuerstrom für die bestimmte beziehungsweise dieselbe sich an das Erkennen des Ventilansteuerungssignals (unmittelbar) anschließende Ansteuerungszeit bestromt.
  • In Schritt c) wird der Steuerstrom (ausgehend von dem Stromniveau des in Schritt b) eingestellten, bestimmten und konstanten Steuerstroms) für eine sich an die Ansteuerungszeit (unmittelbar) anschließende Vollansteuerungszeit erhöht. Bevorzugt wird in Schritt c) das mindestens eine Magnetventil, bevorzugt die mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen oder sogar alle Magnetventile der Ventilanordnung zu Beginn der Vollansteuerungszeit mit einem sogenannten „Refreshpuls“ bestromt. Der Refreshpuls stellt dabei ein Stromniveau dar, das derart hoch bemessen ist, dass damit sichergestellt wird, dass jedes Magnetventil der Ventilanordnung sicher geöffnet wird. Während der Vollansteuerungszeit kann der Steuerstrom nach dem Refreshpuls weiter erhöht und/oder wieder (leicht) abgesenkt werden. Am Ende der Vollansteuerungszeit wird der Steuerstrom regelmäßig derart gesenkt oder abgeschaltet, dass sich das mindestens eine Magnetventil wieder (vollständig) schließt.
  • Der bestimmte, konstante Steuerstrom ist vorliegend derart dimensioniert, dass sich die mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen oder sogar alle Typen von Magnetventilen der Ventilanordnung während der Ansteuerungszeit durch den bestimmten Steuerstrom zumindest teilweise, bevorzugt vollständig öffnen lassen beziehungsweise öffnen. Vorzugsweise sind nicht nur der bestimmte Steuerstrom und die bestimmte Ansteuerungszeit für alle Typen von Magnetventilen der Ventilanordnung gleich groß dimensioniert.
  • Bevorzugt ist der bestimmte, konstante Steuerstrom derart dimensioniert, dass sich das mindestens eine Magnetventil unmittelbar vor oder mit dem Ende der Ansteuerungszeit durch den bestimmten Steuerstrom (vollständig) öffnen lässt beziehungsweise öffnet. Besonders bevorzugt ist der bestimmte, konstante Steuerstrom derart dimensioniert, dass sich die mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen der Ventilanordnung unmittelbar vor oder mit dem Ende der Ansteuerungszeit durch den bestimmten Steuerstrom (vollständig) öffnen lassen beziehungsweise öffnen.
  • Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass es sich bei dem mindestens einen Magnetventil um ein stromlos geschlossenes Magnetventil bzw. den Magnetventilen der Ventilanordnung um stromlos geschlossene Magnetventile handelt. Weiterhin bevorzugt handelt es sich bei den Magnetventilen der Ventilanordnung um insbesondere stromlos geschlossene Hochdruckschaltventile.
  • Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass sich das mindestens eine Magnetventil zumindest zu Beginn der Ansteuerungszeit in einem drucklosen Zustand befindet. Besonders bevorzugt befindet sich das mindestens eine Magnetventil während Schritt b) in einem drucklosen Zustand. Dies bedeutet mit anderen Worten insbesondere, dass das mindestens eine Magnetventil zumindest zu Beginn der Ansteuerungszeit oder während Schritt b) (noch) nicht mit einem bedruckten beziehungsweise unter (Über-)Druck stehenden Medium, etwa einem Fluid beaufschlagt ist.
  • Die Ansteuerungszeit 2 kann vorbestimmt sein und insbesondere im Bereich von 10 bis 20 ms liegen, beispielhaft 15 ms [Millisekunden] betragen. Die Ansteuerungszeit ist insbesondere deutlich länger als eine einzelne Treppenstufe eines treppenförmigen Stromprofils aus dem Stand der Technik. Ein dem treppenförmigen Stromprofil zu Grunde liegendes Konzept ist, dass die verschiedenen Treppenstufen jeweils dazu geeignet sind unterschiedliche Ventiltypen zu aktivieren. Während bestimmte Ventiltypen sich bereits durch die Bestromung mit der ersten Treppenstufe öffnen, öffnen sich andere Ventiltypen erst durch eine Bestromung mit der zweiten Treppenstufe oder der dritten Treppenstufe. Insbesondere für Ventile die sich mit einer der späteren Treppenstufen öffnen (zweite Treppenstufe, dritte Treppenstufe etc.) verbleibt durch die kurze Dauer der einzelnen Treppenstufe nur wenig Zeit bis zur vollständigen Öffnung. Daher sind solche Ventile noch nicht vollständig geöffnet, wenn der Refreshpuls auftritt. Durch den Refreshpuls wird ein Ventilkörper solcher Ventile noch stark beschleunigt und es tritt ein lautes Anschlaggeräusch auf, wenn der Ventilkörper die vollständig geöffnete Stellung erreicht. Bei Ventilen, die bereits bei einer frühen Treppenstufe öffnen tritt gegebenenfalls bereits durch das Auftreten einer späteren Treppenstufe eine starke Beschleunigung auf, die ebenfalls ein lautes Anschlaggeräusch hervorruft. Es hat sich herausgestellt, dass durch einen einheitlichen und an den oder die Ventiltypen angepassten Steuerstrom, der für eine längere (bzw. insgesamt gleichlange) Ansteuerungszeit anliegt, derartige Anschlaggeräusche effektiver vermieden werden können als durch das treppenförmige Stromprofil aus dem Stand der Technik. Die Stromstärke des Steuerstroms ist dabei so gewählt, dass das Ventil sicher öffnet, jedoch keine zu starke Beschleunigung eines Ventilkörpers auftritt. Wenn die Ansteuerungszeit fest vorgegeben beziehungsweise vorbestimmt ist, kann der konstante Steuerstrom beispielsweise so gewählt werden, dass das Ventil möglichst am Ende der vorgegebenen Ansteuerungszeit schaltet, insbesondere bevor der Refreshpuls auftritt. So kann sichergestellt werden, dass die zur Geräuschs- und/oder Vibrationsreduzierung zur Verfügung stehende Zeit vollständig ausgenutzt wird, sodass das Ventil möglichst langsam (und daher leise) schaltet.
  • Besonders vorteilhaft ist das Verfahren, wenn das mindestens eine Magnetventil bzw. die Ventilanordnung Bestandteil eines technischen Fahrsicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs ist. Bei dem technischen Fahrsicherheitssystem kann es sich beispielsweise um ein ABS-, TCS-, ESP- und/oder IPB-System handeln. Bevorzugt handelt es sich bei dem technischen Fahrsicherheitssystem um ein TCS-System. Hinsichtlich der Erläuterung der Abkürzungen werden die einleitenden Ausführungen vollständig in Bezug genommen.
  • Hier außerdem beschrieben werden soll ein Steuergerät, welches dazu eingerichtet ist ein Magnetventil gemäß einem beschriebenen Verfahren anzusteuern. Hier auch beschrieben werden sollen ein Computerprogramm, welches eingerichtet ist, die Schritte des hier vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen, und ein maschinenlesbares Speichermedium auf dem dieses Computerprogramm gespeichert ist. Als Vorrichtung zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens kann eine elektronische Steuereinheit dienen, die vorzugsweise in einem Kraftfahrzeug angeordnet oder zur Montage in einem solchen vorgesehen ist. Die Steuereinheit greift beispielsweise auf das Computerprogramm zu, um das Verfahren auszuführen. Die im Zusammenhang mit dem Verfahren erörterten Details, Merkmale und vorteilhaften Ausgestaltungen können entsprechend auch bei dem hier vorgestellten Computerprogram, dem Speichermedium und/oder der Vorrichtung auftreten und umgekehrt. Insoweit wird auf die dortigen Ausführungen zur näheren Charakterisierung der Merkmale vollumfänglich Bezug genommen.
  • Die hier vorgestellte Lösung sowie deren technisches Umfeld werden nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Erfindung durch die gezeigten Ausführungsbeispiele nicht beschränkt werden soll. Insbesondere ist es, soweit nicht explizit anders dargestellt, auch möglich, Teilaspekte der in den Figuren erläuterten Sachverhalte zu extrahieren und mit anderen Bestandteilen und/oder Erkenntnissen aus anderen Figuren und/oder der vorliegenden Beschreibung zu kombinieren. Es zeigen schematisch:
    • 1: ein Stromprofil gemäß dem Stand der Technik, und
    • 2: ein Stromprofil, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren erzeugt wird.
  • 1 zeigt schematisch ein Stromprofil 4 gemäß dem Stand der Technik. Gemäß der Darstellung nach 1 ist der Verlauf des Stroms 9 über der Zeit 10 aufgetragen. Zur weiteren Beschreibung des Stromprofils 4 wird auf die obigen Ausführungen zum Stand der Technik verwiesen.
  • 2 zeigt schematisch ein Stromprofil 4, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren, das zum Ansteuern mindestens eines Magnetventils einer Ventilanordnung mit mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen dient, erzeugt wird. Auch gemäß der Darstellung nach 2 ist der Verlauf des Stroms 9 über der Zeit 10 aufgetragen.
  • In 2 ist zu erkennen, dass auch das Stromprofil 4, das bei einem erfindungsgemäßen Verfahren erzeugt wird, in eine beispielhafte, im Vergleich zur Vollansteuerungszeit 3 kurze Ansteuerungszeit 2 und eine sich (unmittelbar) daran anschließende Vollansteuerungszeit 3 unterteilt ist. Die Ansteuerungszeit 2 ist hier vorbestimmt und beträgt beispielhaft 15 ms Während der (gesamten) Ansteuerungszeit 2 erfolgt ein Bestromen des mindestens einen Magnetventils mit einem bestimmten, konstanten Steuerstrom 1. Der bestimmte, konstante Steuerstrom 1 ist derart dimensioniert, dass sich die mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen der Ventilanordnung während der Ansteuerungszeit 2 durch den bestimmten Steuerstrom 1 zumindest teilweise öffnen lassen. Vorteilhafterweise ist der bestimmte, konstante Steuerstrom 1 derart dimensioniert, dass sich die mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen der Ventilanordnung unmittelbar vor oder mit dem Ende der Ansteuerungszeit 2 durch den bestimmten Steuerstrom 1 (vollständig) öffnen lassen. Die Ansteuerungszeit 2 dient dazu, das mindestens eine Magnetventil oder die mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen der Ventilanordnung im drucklosen Zustand möglichst leise zu öffnen.
  • Nach Ablauf der Ansteuerungszeit 2 wird der Steuerstrom für eine sich an die Ansteuerungszeit 2 (unmittelbar) anschließende Vollansteuerungszeit 3 auf einen Vollansteuerungsstrom 11 erhöht. Während der Vollansteuerungszeit 3 soll das mindestens eine Magnetventil im Wesentlichen vollständig geöffnet sein. Um dies sicherzustellen, wird das mindestens eine Magnetventil am Beginn der Vollansteuerungszeit 3 beispielhaft mit einem Refreshpuls 5 bestromt. Der Refreshpuls 5 ist derart dimensioniert, dass sichergestellt wird, dass jeder Typ von Magnetventil der Ventilanordnung sicher geöffnet werden kann.
  • Das Verfahren trägt insbesondere dazu bei, unterschiedliche Typen von Magnetventilen möglichst leise und/oder vibrationsarm zu schalten.

Claims (11)

  1. Verfahren zum Ansteuern mindestens eines Magnetventils, umfassend zumindest folgende Schritte: a) Erkennen eines Ventilansteuerungssignals, b) Bestromen des mindestens einen Magnetventils mit einem bestimmten, konstanten Steuerstrom (1) für eine bestimmte, sich an das Erkennen des Ventilansteuerungssignals anschließende Ansteuerungszeit (2), c) Erhöhen des Steuerstroms auf einen Vollansteuerungsstrom (11) für eine sich an die Ansteuerungszeit (2) anschließende Vollansteuerungszeit (3), wobei der bestimmte, konstante Steuerstrom (1) und die Ansteuerungszeit (2) derart dimensioniert sind, dass sich mindestens zwei unterschiedliche Typen von Magnetventilen während der Ansteuerungszeit (2) durch den Steuerstrom (1) zumindest teilweise öffnen lassen.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der bestimmte, konstante Steuerstrom (1) derart dimensioniert ist, dass sich das mindestens eine Magnetventil unmittelbar vor oder mit dem Ende der Ansteuerungszeit (2) öffnen lässt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der bestimmte, konstante Steuerstrom (1) derart dimensioniert ist, dass sich die mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen der Ventilanordnung unmittelbar vor oder mit dem Ende der Ansteuerungszeit (2) durch den bestimmten Steuerstrom öffnen lassen.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Magnetventil Teil einer Ventilanordnung mit mindestens zwei unterschiedlichen Typen von Magnetventilen ist und wobei beide Typen von Magnetventilen in der Ventilanordnung gemäß den Schritten a) bis c) angesteuert werden und dabei in Schritt b) mit dem gleichen Steuerstrom (1) beaufschlagt werden.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei es sich bei dem mindestens einen Magnetventil der Ventilanordnung um ein stromlos geschlossenes Magnetventil handelt.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei sich das mindestens eine Magnetventil zumindest zu Beginn der Ansteuerungszeit (2) in einem drucklosen Zustand befindet.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die bestimmte Ansteuerungszeit (2) vorbestimmt ist.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Magnetventil Bestandteil eines technischen Fahrsicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs ist.
  9. Steuergerät, welches dazu eingerichtet ein Magnetventil gemäß einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche anzusteuern.
  10. Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.
  11. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 10 gespeichert ist.
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