DE102017007289A1 - A method for reversing a team from a motor vehicle and a trailer coupled to the motor vehicle - Google Patents

A method for reversing a team from a motor vehicle and a trailer coupled to the motor vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Rückwärtsfahren eines Gespanns (20), welches ein Kraftfahrzeug (1) mit einem mittels eines Handlenkrads (8) steuerbaren Vorderachslenkung (7) und mit einer aktiv steuerbaren Hinterachslenkung (9) sowie einen an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelten, vorzugsweise einachsigen, Anhänger (21) umfasst, wobei gemäß dem Verfahren während der Rückwärtsfahrt des Gespanns (20) die Vorderräder (3) des Kraftfahrzeugs (1) mittels der Vorderachslenkung (7) und die Hinterräder (6) mittels der Hinterachslenkung (9) gleichsinnig eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine kurvenförmige Trajektorie (13) befährt.

Figure DE102017007289A1_0000
The invention relates to a method for reversing a combination (20), which comprises a motor vehicle (1) with a front steering system (7) which can be controlled by means of a hand steering wheel (8) and with an actively controllable rear axle steering system (9) and one coupled to the motor vehicle (1) , preferably uniaxial, trailer (21), wherein according to the method during the reversing of the vehicle (20) the front wheels (3) of the motor vehicle (1) by means of the front axle steering (7) and the rear wheels (6) by means of the rear axle steering (9) be struck in the same direction, so that the team (20) moves backwards a curved trajectory (13).
Figure DE102017007289A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Rückwärtsfahren eines Gespanns umfassend ein Kraftfahrzeug und einen an das Kraftfahrzeug angekoppelten Anhänger. Die Erfindung betrifft weiterhin ein solches Gespann, wobei das Kraftfahrzeug eine Steuerungs-/Regelungseinrichtung umfasst, die zur Durchführung dieses Verfahrens eingerichtet/programmiert ist.The invention relates to a method for reversing a team comprising a motor vehicle and a trailer coupled to the motor vehicle. The invention further relates to such a team, wherein the motor vehicle comprises a control / regulating device, which is set up / programmed for carrying out this method.

Kraftfahrzeuge mit einer aktiv steuerbaren Hinterachslenkung erlauben eine Manipulation der Giergeschwindigkeit sowie der Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch Verstellen des in den Hinterrädern des Kraftfahrzeugs eingestellten, sogenannten Lenkwinkels. Das Rückwärtsfahren eines Gespanns aus einem solchen Kraftfahrzeug und einem gelenkig an das Kraftfahrzeug gekoppelten Anhänger, insbesondere wenn rückwärts eine Kurve durchfahren werden soll, stellt den durchschnittlichen Fahrzeugführer vor erhebliche Anforderungen. Als oftmals herausfordernd bei der Steuerung des Gespanns erweist sich dabei, dass das Kraftfahrzeug zwar der Richtung des mittels des Handlenkrads eingestellten Lenkeinschlags folgt. Jedoch bewegt sich der gelenkig mit dem Kraftfahrzeug verbundene Anhänger zu Beginn der Rückwärtsfahrt bzw. bei einem Richtungswechsel in der Regel genau in die entgegengesetzte Richtung. Dies stellt den Fahrer vor erhebliche Anforderungen, da er das Handlenkrad stets invers, also entgegengesetzt zur gewünschten Fahrtrichtung des Anhängers einschlagen muss.Motor vehicles with an actively controllable rear axle steering system allow a manipulation of the yaw rate as well as the transverse speed of the motor vehicle by adjusting the so-called steering angle set in the rear wheels of the motor vehicle. The reversing of a combination of such a motor vehicle and a trailer articulated to the motor vehicle trailer, especially when a curve is to be traversed backwards, makes the average driver before significant requirements. As often challenging in the control of the team proves that the motor vehicle while following the direction of the steering wheel set by means of the steering wheel. However, the trailer hinged to the motor vehicle moves at the beginning of the reverse or in a direction change usually exactly in the opposite direction. This puts the driver in front of considerable demands, as he always turn the hand steering wheel inversely, so opposite to the desired direction of travel of the trailer must.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, bei der Entwicklung von Verfahren zum Unterstützen von Rückwärtsfahrten eines Gespanns aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger, insbesondere bei Kurvenfahrten, neue Wege aufzuzeigen. Insbesondere soll ein Verfahren geschaffen werden, welches dem Fahrer das Lenken des Gespanns beim Rückwärtsfahren entlang einer kurvenförmigen Trajektorie erleichtert.It is therefore an object of the present invention, in the development of methods for supporting reverse driving a combination of a motor vehicle and a trailer, especially when cornering to show new ways. In particular, a method is to be created, which facilitates the driver steering the combination when reversing along a curved trajectory.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This object is solved by the subject matter of the independent patent claims. Preferred embodiments are subject of the dependent claims.

Grundgedanke der Erfindung ist demnach, beim Rückwärtsfahren eines Gespanns und Kraftfahrzeug und Anhänger entlang einer kurvenförmigen Trajektorie die Vorderräder des Kraftfahrzeugs mittels der Vorderachslenkung und die Hinterräder jeweils mittels einer Hinterachslenkung gleichsinnig einzuschlagen. Selbstredend ist hierfür Voraussetzung, dass die Hinterräder mittels der aktiv steuerbaren Hinterachslenkung verstellbar sind.The basic idea behind the invention is therefore to drive the front wheels of the motor vehicle in the same direction by means of the front axle steering and the rear wheels in each case by means of a rear axle steering during reversing of a trailer and motor vehicle and trailer along a curved trajectory. Needless to say, this requires that the rear wheels are adjustable by means of the actively controllable rear axle steering.

Mittels des erfindungsgemäßen gleichsinnigen Einschlagens von Vorder- und Hinterrädern wird ein sogenanntes Einknicken des gelenkig mit dem Kraftfahrzeug verbunden Anhängers bewirkt. Dies hat zur Folge, dass sich das Gespann aus Kraftfahrzeug und Anhänger in die gewünschte Richtung bewegt und einer kurvenförmige Trajektorie folgt. Eine Drehung des Handlenkrads nach rechts, also im Uhrzeigersinn, durch den Fahrer, bewirkt somit, dass beim Rückwärtsfahren eine Rechtskurve durchfahren wird. Entsprechend bewirkt eine Drehung des Handlenkrads nach links, also entgegen dem Uhrzeigersinn, dass von dem Gespann aus Kraftfahrzeug und Anhänger eine Linkskurve durchfahren wird. Ein derartiger Zusammenhang zwischen der mittels des Handlenkrads eingegebenen Bewegungsrichtung des Gespanns und der tatsächlich befahrenen, kurvenförmigen Trajektorie erweist sich als besonders intuitiv und erleichtert dem Fahrer des Gespanns das Befahren einer Kurve.By means of the invention in the same direction striking of front and rear wheels a so-called buckling of the articulated trailer connected to the motor vehicle is effected. This has the consequence that the combination of motor vehicle and trailer moves in the desired direction and follows a curved trajectory. A rotation of the hand steering wheel to the right, ie in a clockwise direction by the driver, thus causes that when reversing a right turn is passed. Correspondingly, a rotation of the hand steering wheel to the left, that is to say counterclockwise, causes a left-hand bend to be traversed by the vehicle-trailer combination. Such a relationship between the direction of movement of the combination, which is input by means of the hand steering wheel, and the actually traveled, curved trajectory proves to be particularly intuitive and makes it easier for the driver of the vehicle to drive on a curve.

Das erfindungsgemäße Verfahren unterstützt das Rückwärtsfahren eines Gespanns aus einem Kraftfahrzeug, welches eine mittels eines Handlenkrads steuerbare Vorderachslenkung und eine mittels einer Steuerungs-/Regelungseinrichtung aktiv steuerbare Hinterachslenkung aufweist, und einem an das Kraftfahrzeug angekoppelten, vorzugsweise einachsigen, Anhänger.The inventive method supports the reversing of a team from a motor vehicle, which has a controllable by means of a hand steering wheel front axle and an actively controllable by means of a control / regulating device rear axle, and a coupled to the motor vehicle, preferably uniaxial, trailer.

Bevorzugt kommt das Verfahren zum Einsatz, wenn das Gespann während der Rückwärtsfahrt einer kurvenförmigen Trajektorie folgen soll. Bei einem Einschlag des Handlenkrads im Uhrzeigersinn durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs werden sowohl die Vorderräder als auch die Hinterräder nach rechts eingeschlagen, so dass das Gespann bei der Rückwärtsfahrt eine Rechtskurve durchläuft. Bei einem Einschlag des Handlenkrads entgegen dem Uhrzeigersinn durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs werden sowohl die Vorderräder als auch die Hinterräder nach links eingeschlagen, so dass das Gespann bei der Rückwärtsfahrt eine Linkskurve durchläuft. Somit ist es dem Fahrer auf intuitive Weise möglich, dass Gespann bei der Rückwärtsfahrt in die gewünschte(n) Richtung(en) zu steuern.Preferably, the method is used when the team is to follow during the reverse of a curved trajectory. In an impact of the hand steering wheel in a clockwise direction by the driver of the motor vehicle, both the front wheels and the rear wheels are turned to the right, so that the team undergoes a right turn in the reverse drive. In an impact of the hand steering wheel counterclockwise by the driver of the motor vehicle, both the front wheels and the rear wheels are turned to the left, so that the team undergoes a left turn in the reverse drive. Thus, in an intuitive way, it is possible for the driver to control the trailer in reverse in the desired direction (s).

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung wird während dem Befahren der kurvenförmigen Trajektorie ein momentaner Drehpunkt des Kraftfahrzeugs um seine Hochachse als Regelgröße auf eine bezüglich der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs konstante Position geregelt, wobei der Drehpunkt als derjenige Punkt auf der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs definiert ist, in welchem die momentane Quergeschwindigkeit bei der Kurvenfahrt einen Null-Wert aufweist. Die „Konstanthaltung“ des Drehpunkts erfolgt bei dieser Variante im Sinne einer Regelung der Position des Drehpunkts auf der Mittellängsachse als Regelgröße. Als Stellgröße eines solchen Regelkreises kann die momentane Giergeschwindigkeit sowie die Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs oder des gesamten Gespanns herangezogen werden. Diese Stellgrößen können beim erfindungsgemäßen Verfahren durch entsprechende Ansteuerung einer aktiven Hinterachslenkung des Kraftfahrzeugs variiert werden, so dass sich der in den Hinterrädern des Kraftfahrzeugs eingestellte momentan hintere Lenkwinkel ändert, was wiederum eine Änderung der Position des Drehpunkts auf der Mittellängsachse bewirkt. Die Ansteuerung der Hinterachslenkung erfolgt dabei typischerweise mit Hilfe einer im Kraftfahrzeug verbauten Steuerungs-/Regelungseinrichtung, die als herkömmliches Steuergerät ausgebildet sein und auch andere, im Zusammenhang mit der Steuerung der Hinterachslenkung wichtige Funktionalitäten bereitstellen kann. Das mit der vorangehend beschrieben Regelung der Drehpunkt-Position einhergehende Fahrverhalten des Gespanns wird vom Fahrer des Gespanns als besonders angenehm und intuitiv, also „nachvollziehbar“ empfunden, so dass der Fahrer das Gespann als besonders einfach steuerbar wahrnimmt.According to an advantageous development of a current pivot point of the motor vehicle is controlled about its vertical axis as a control variable to a constant with respect to the central longitudinal axis of the motor vehicle during driving on the curved trajectory, wherein the pivot point is defined as the point on the central longitudinal axis of the motor vehicle, in which the instantaneous Traverse speed when cornering has a zero value. The "constant maintenance" of the fulcrum takes place in this variant in the sense of regulating the position of the fulcrum on the central longitudinal axis as a controlled variable. As a manipulated variable of such Control loop, the current yaw rate and the lateral velocity of the motor vehicle or the entire team can be used. In the method according to the invention, these manipulated variables can be varied by corresponding activation of an active rear-axle steering of the motor vehicle, so that the instantaneous rearward steering angle set in the rear wheels of the motor vehicle changes, which in turn causes a change in the position of the pivot point on the central longitudinal axis. The control of the rear axle steering is typically carried out with the aid of a control / regulating device installed in the motor vehicle, which can be designed as a conventional control unit and can also provide other functionalities that are important in connection with the control of the rear axle steering. The driving behavior of the team associated with the previously described control of the pivot position is perceived by the driver of the team as particularly pleasant and intuitive, so "traceable", so that the driver perceives the team as particularly easy to control.

Besonders bevorzugt kann die Position des Drehpunkts ein Anhänger-Kupplungspunkt sein, in welchem eine Anhängerdeichsel des Anhängers gelenkig mit einer Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs verbunden ist. Diese Position des Drehpunkts ermöglicht ein agiles Bewegen des Gespanns entlang der kurvenförmigen Trajektorie.Particularly preferably, the position of the pivot point may be a trailer coupling point, in which a trailer drawbar of the trailer is pivotally connected to a trailer hitch of the motor vehicle. This position of the pivot enables agile movement of the trailer along the curved trajectory.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Position des Drehpunkts vor dem Anhänger-Kupplungspunkt auf der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs angeordnet. Auf diese Weise kann die Agilität des Gespanns erhöht werden, was insbesondere das Durchfahren von Kurben mit starker Krümmung erleichtert.According to a preferred embodiment, the position of the pivot point is arranged in front of the trailer coupling point on the central longitudinal axis of the motor vehicle. In this way, the agility of the team can be increased, which facilitates in particular the passage of curves with strong curvature.

Alternativ dazu kann die Position des Drehpunkts vor dem Anhänger-Kupplungspunkt auf der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Die damit einhergehende Herabsetzung der Agilität erleichtert die Steuerung des Gespanns insbesondere dann, wenn es von einem Fahrer mit relativ geringer Fahrpraxis bei der Steuerung eines Gespanns aus Kraftfahrzeug und Anhänger geführt wird.Alternatively, the position of the pivot may be arranged in front of the trailer coupling point on the central longitudinal axis of the motor vehicle. The concomitant reduction in agility facilitates control of the team particularly when it is led by a driver with relatively low driving experience in the control of a combination of motor vehicle and trailer.

Zweckmäßig kann die Position der Regelgröße, also typischerweise während der Rückwärtsfahrt definiert, vorzugsweise auf der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs, verschoben werden. Dies erlaubt eine situationsbedingte Anpassung der Agilität des Gespanns während der Rückwärtsfahrt.Appropriately, the position of the controlled variable, that is typically defined during reverse travel, preferably on the central longitudinal axis of the motor vehicle, be moved. This allows a situational adaptation of the agility of the team during the reverse drive.

Zweckmäßig können die Hinterräder zeitlich versetzt zu den Vorderrädern gleichsinnig eingeschlagen werden. Dies erlaubt einen flexiblen Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens, insbesondere, nachdem bereits begonnen wurde, eine Kurve rückwärts zu durchfahren.Appropriately, the rear wheels can be taken in the same direction offset in time to the front wheels. This allows a flexible use of the method according to the invention, in particular, after it has already begun to go through a curve backwards.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt die Regelung der Position des Drehpunkts durch Anpassung eines mittels der aktiv steuerbaren Hinterachslenkung einstellbaren momentanen hinteren Lenkwinkels der Hinterräder des Kraftfahrzeugs. Diese Maßnahme erlaubt eine präzise Anpassung des tatsächlichen Ist-Werts der Position des Drehpunkts an den im Zuge der Regelung vorgegebenen, konstanten Soll-Wert.In a preferred embodiment, the control of the position of the pivot point is carried out by adjusting an adjustable by means of the actively controllable rear axle steering instantaneous rear steering angle of the rear wheels of the motor vehicle. This measure allows a precise adjustment of the actual actual value of the position of the pivot point to the predetermined in the course of regulation, constant target value.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung wird zur Bestimmung eines momentanen Ist-Wertes des Drehpunkts auf der Mittellängsachse die momentane Giergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt und ausgewertet. Dies kann mithilfe eines serienmäßig im Kraftfahrzeug verbauten Gierratensensors geschehen. Die separate Bereitstellung eines solchen Gierratensensors im Kraftfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann somit entfallen. Daraus ergeben sich Kostenvorteile bei der Herstellung des Kraftfahrzeugs.In an advantageous development, the instantaneous yaw rate of the motor vehicle is determined and evaluated to determine a current actual value of the pivot point on the central longitudinal axis. This can be done by means of a yaw rate sensor installed as standard in the motor vehicle. The separate provision of such a yaw rate sensor in the motor vehicle for carrying out the method according to the invention can thus be dispensed with. This results in cost advantages in the production of the motor vehicle.

Bei einer anderen vorteilhaften Weiterbildung wird zur Bestimmung eines momentanen Ist-Wertes des Drehpunkts auf der Mittellängsachse die momentane Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt und ausgewertet. Dies kann mithilfe eines oder mehrerer serienmäßig im Kraftfahrzeug verbauten Geschwindigkeitssensoren geschehen. Die separate Bereitstellung eines solchen Geschwindigkeitssensors im Kraftfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann somit entfallen. Auch daraus ergeben sich Kostenvorteile bei der Herstellung des Kraftfahrzeugs.In another advantageous development, the instantaneous transverse speed of the motor vehicle is determined and evaluated to determine a current actual value of the pivot point on the central longitudinal axis. This can be done by means of one or more speed sensors built into the motor vehicle as standard. The separate provision of such a speed sensor in the motor vehicle for carrying out the method according to the invention can thus be dispensed with. This also results in cost advantages in the production of the motor vehicle.

Besonders bevorzugt erfolgt die Regelung der momentanen Position des Drehpunkts des Drehpunkts entlang der Mittellängsachse durch aktive Änderung der momentanen Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs oder des Gespanns mittels der aktiven Hinterachslenkung.Particularly preferably, the regulation of the instantaneous position of the fulcrum of the fulcrum takes place along the central longitudinal axis by actively changing the instantaneous transverse speed of the motor vehicle or the vehicle by means of the active rear axle steering.

Besonders bevorzugt kann zur Änderung der vom Gespann während der Kurvenfahrt befahrenen Trajektorie mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung die momentane Giergeschwindigkeit und/oder die momentane Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geändert werden. Auf diese Weise kann die vom Gespann während der Kurvenfahrt befahrene Trajektorie dynamisch geändert und aktuellen Erfordernissen angepasst werden, ohne dass dadurch die erfindungswesentliche Regelung der Drehpunkt-Position beeinträchtigt würde.Particularly preferably, the instantaneous yaw rate and / or the instantaneous lateral speed of the motor vehicle can be changed by means of the control / regulating device to change the trajectory traveled by the vehicle during cornering. In this way, the trajectory traveled by the team during cornering can be changed dynamically and adapted to current requirements, without this affecting the inventive control of the fulcrum position.

Ein erfindungsgemäßes Gespann umfasst ein Kraftfahrzeug und einen an das Kraftfahrzeug angekoppelten Anhänger. Das Kraftfahrzeug umfasst eine Steuerungs-/Regelungseinrichtung, welche zur Durchführung des vorangehend vorgestellten Verfahrens eingerichtet/programmiert ist. Die vorangehend erläuterten Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens übertragen sich daher auch auf das erfindungsgemäße Gespann aus Kraftfahrzeug und Anhänger. Das Kraftfahrzeug des Gespanns umfasst eine Vorderachslenkung, mittels welcher durch Betätigung eines im Kraftfahrzeug vorhandenen Handlenkrads ein momentaner Lenkwinkel der Vorderräder des Kraftfahrzeugs einstellbar ist. Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug eine Hinterachslenkung, mittels welcher von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ein momentaner hinterer Lenkwinkel der beiden Hinterräder des Kraftfahrzeugs einstellbar ist.A combination according to the invention comprises a motor vehicle and a trailer coupled to the motor vehicle. The motor vehicle includes a control / regulating device which is set up / programmed to carry out the method presented above. The above-explained advantages of the method according to the invention are therefore also transferred to the combination of motor vehicle and trailer according to the invention. The motor vehicle of the combination comprises a front axle steering, by means of which an instantaneous steering angle of the front wheels of the motor vehicle can be set by actuating a hand steering wheel present in the motor vehicle. Furthermore, the motor vehicle comprises a rear axle steering, by means of which a current rear steering angle of the two rear wheels of the motor vehicle is adjustable by the control / regulating device of the motor vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist auch der Anhänger eine verstellbare Achslenkung auf, die mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung des Kraftfahrzeugs verstellbar ist. Dies erlaubt es, die Räder des Anhängers mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung gleichsinnig oder gegensinnig zu den Hinterrädern und Vorderrädern des Kraftfahrzeugs einzuschlagen. Auf diese Weise wird die Agilität des Gespanns aus Kraftfahrzeug und Anhänger zusätzlich erhöht.According to a preferred embodiment, the trailer has an adjustable axle steering, which is adjustable by means of the control / regulating device of the motor vehicle. This makes it possible to hit the wheels of the trailer by means of the control / regulating device in the same direction or in opposite directions to the rear wheels and front wheels of the motor vehicle. In this way, the agility of the combination of motor vehicle and trailer is additionally increased.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch:

  • 1 ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Gespanns aus Kraftfahrzeug und Anhänger in einer Draufsicht,
  • 2 das Gespann der 1 in schematischer, stark vereinfachter Darstellung bei der Rückwärtsfahrt entlang einer kurvenförmigen Trajektorie.
In each case show schematically:
  • 1 an example of a combination of motor vehicle and trailer according to the invention in a plan view,
  • 2 the team of 1 in a schematic, greatly simplified representation when reversing along a curved trajectory.

1 zeigt ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Gespanns 20 aus Kraftfahrzeug 1 und Anhänger 21 in einer Draufsicht. Die 2 zeigt das Gespann der 1 in schematischer, stark vereinfachter Darstellung bei der Rückwärtsfahrt entlang einer kurvenförmigen Trajektorie 13. Das Befahren dieser Trajektorie 13 rückwärts ist in 2 durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 26 angedeutet. Das Gespann 20 durchfährt im Beispielszenario also rückwärts eine Rechtskurve. 1 shows an example of a combination according to the invention 20 from motor vehicle 1 and followers 21 in a top view. The 2 shows the team of 1 in a schematic, greatly simplified representation when reversing along a curved trajectory 13 , Driving on this trajectory 13 backwards is in 2 by an arrow with the reference numeral 26 indicated. The team 20 In the example scenario, it reverses in a right-hand bend.

Gemäß 1 umfasst das Kraftfahrzeug 1 einen in 1 nur grobschematisch dargestellten Fahrzeugrahmen 2 sowie Vorderräder 3 und Hinterräder 4. Wie die Draufsicht der 2 erkennen lässt, sind die Vorderräder 3 an einer Vorderachse 5 des Kraftfahrzeugs 1 und die Hinterräder 4 an einer Hinterachse 6 des Kraftfahrzeugs angeordnet. An der Vorderachse 5 ist eine Vorderachslenkung 7 ausgebildet, die in 1 nur grobschematisch angedeutet ist. Mittels der Vorderachslenkung 7 kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 durch Betätigung eines ebenfalls nur schematisch angedeuteten Handlenkrads 8 den aktuellen Lenkwinkel der Vorderräder 3 einstellen bzw. verstellen. An der Hinterachse 6 ist eine aktive Hinterachslenkung 9 ausgebildet, mittels welcher der momentane hintere Lenkwinkel der beiden Hinterräder 4 des Kraftfahrzeugs 1 einstellbar ist. Die aktive Hinterachslenkung 9 wird von einer im Kraftfahrzeug 1 vorgesehenen Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 gesteuert, die als herkömmliches Steuergerät ausgebildet sein kann.According to 1 includes the motor vehicle 1 one in 1 only roughly illustrated vehicle frame 2 as well as front wheels 3 and rear wheels 4 , Like the top view of the 2 recognize are the front wheels 3 on a front axle 5 of the motor vehicle 1 and the rear wheels 4 on a rear axle 6 of the motor vehicle. At the front axle 5 is a front axle steering 7 trained in 1 only roughly sketched is indicated. By means of the front axle steering 7 can the driver of the motor vehicle 1 by actuation of a likewise only schematically indicated hand steering wheel 8th the current steering angle of the front wheels 3 adjust or adjust. At the rear axle 6 is an active rear-axle steering 9 formed by means of which the instantaneous rear steering angle of the two rear wheels 4 of the motor vehicle 1 is adjustable. The active rear axle steering 9 is from a motor vehicle 1 provided control / regulation device 10 controlled, which may be formed as a conventional control unit.

Der Anhänger 21 ist im Beispielszenario einachsig ausgebildet. Eine Anhängerdeichsel 23 des Anhängers 21 ist in einem Anhänger-Kupplungspunkt 22 gelenkig mit einer am Kraftfahrzeug 1 vorgesehenen Anhängerkupplung 24 verbunden. Die im Kraftfahrzeug vorgesehene Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 kann eine Steuerungseinheit 11 und eine Speichereinheit 12 umfassen, in welcher das erfindungsgemäße Verfahren in Form eines geeigneten Algorithmus und als Computerprogrammcode abgelegt ist, sodass die Steuerungseinheit 11 das erfindungsgemäße Verfahren während der Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs ausführen kann.The trailer 21 is uniaxial in the example scenario. A trailer drawbar 23 of the trailer 21 is in a trailer coupling point 22 articulated with one on the motor vehicle 1 provided trailer hitch 24 connected. The control device provided in the motor vehicle 10 can be a control unit 11 and a storage unit 12 in which the inventive method is stored in the form of a suitable algorithm and as a computer program code, so that the control unit 11 The method according to the invention during cornering of the motor vehicle can run.

Wie 2 erkennen lässt, werden im Zuge der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens die Vorderräder 3 des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Vorderachslenkung 7 und die Hinterräder 4 des Kraftfahrzeugs 1 während der Rückwärtsfahrt des Gespanns 20 durch entsprechende Ansteuerung der Hinterachslenkung 9 durch das Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 gleichsinnig eingeschlagen, so dass das Gespann 20 aus Kraftfahrzeug 1 und Anhänger 21 eine kurvenförmige Trajektorie 13 durchläuft.As 2 can be seen, in the course of carrying out the method according to the invention, the front wheels 3 of the motor vehicle 1 by means of the front axle steering 7 and the rear wheels 4 of the motor vehicle 1 during the reversing of the team 20 by appropriate control of the rear axle steering 9 by the control / regulation device 10 struck in the same direction, so that the team 20 from motor vehicle 1 and followers 21 a curved trajectory 13 passes.

Im Beispiel der 2 werden die Vorderräder 3 durch Betätigung des Handlenkrads 8 im Uhrzeigersinn nach rechts eingeschlagen. Dies wird von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung erkannt. Durch Betätigung eines entsprechenden, mit der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 zusammenwirkenden Eingabeelements, etwa in der Art eines Tastschalters, durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 wird das erfindungsgemäße Verfahren gestartet. Denkbar ist es, das Verfahren nur zu beginnen, wenn das Gespann 20 bei Betätigung des Betätigungselements eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit wie beispielsweise 10 km/h nicht überschreitet. Im Zuge des Verfahrens werden durch entsprechende Ansteuerung der Hinterachslenkung 9 mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 die Hinterräder 4 gleichsinnig zu den Vorderrädern 3, also ebenfalls nach rechts, eingeschlagen. In der Folge wird der Anhänger 21 gegenüber dem Kraftfahrzeug 1 eingeknickt, so dass das Gespann 20 rückwärts (vgl. Pfeil 26) eine Rechtskurve befährt. In analoger Weise werden bei einem Betätigen des Handlenkrads 8 in eine Richtung entgegen dem Uhrzeigersinn (nicht gezeigt) durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 sowohl die Vorderräder 3 als auch die Hinterräder 4 nach links eingeschlagen, so dass das Gespann 20 rückwärts eine Linkskurve durchläuft (nicht gezeigt). Durch das gleichsinnige Einschlagen der Vorderräder 3 und der Hinterräder 4 wird erreicht, dass der Anhänger 21 gegenüber dem Kraftfahrzeug 1 „einknickt“ und in der Folge das Gespann 20 in die mittels des Handlenkrads 8 eingestellte Fahrtrichtung - im Beispielszenario nach rechts - bewegt wird. Ein Rechtseinschlag des Handlenkrads 8 bewirkt also eine Rechtskurve des Gespanns 20 beim Rückwärtsfahren. Ein Linkseinschlag des Handlenkrads 8 bewirkt entsprechend eine Linkskurve des Gespanns 20 beim Rückwärtsfahren. Im weiteren Verlauf der Kurvenfahrt entlang der Trajektorie 13 kann der gleichsinnige Einschlag von Vorderrädern 3 und Hinterrädern 4 durch ein gegensinniges Einschlagen der Hinterräder 4 relativ zu den Vorderrädern 3 ersetzt werden, um sicherzustellen, dass das Gespann die kurvenförmige Trajektorie 13 nicht verlässt.In the example of 2 become the front wheels 3 by operation of the hand steering wheel 8th clockwise to the right. This is detected by the control / regulation device. By operating a corresponding, with the control / regulating device 10 interacting input element, such as in the manner of a push-button, by the driver of the motor vehicle 1 the method according to the invention is started. It is conceivable to start the procedure only if the team 20 upon actuation of the actuator does not exceed a predetermined maximum speed such as 10 km / h. In the course of the process by appropriate control of the rear axle steering 9 by means of the control / regulating device 10 the rear wheels 4 in the same direction as the front wheels 3 , so also to the right, taken. As a result, the trailer becomes 21 opposite the motor vehicle 1 buckled so that the team 20 backwards (see arrow 26 ) drives a right turn. In an analogous manner, upon actuation of the hand steering wheel 8th in a counterclockwise direction (not shown) by the driver of the motor vehicle 1 both the front wheels 3 as well as the rear wheels 4 smashed to the left, leaving the team 20 backwards through a left turn (not shown). By the same direction turning the front wheels 3 and the rear wheels 4 will reach that trailer 21 opposite the motor vehicle 1 "Collapses" and in the consequence the team 20 in the means of the hand steering wheel 8th set direction of travel - in the example scenario to the right - is moved. A right turn of the hand steering wheel 8th thus causes a right turn of the team 20 when reversing. A left turn of the hand steering wheel 8th Corresponds to a left turn of the team 20 when reversing. In the course of the cornering along the trajectory 13 can the same direction impact of front wheels 3 and rear wheels 4 by an opposite turning of the rear wheels 4 relative to the front wheels 3 be replaced to ensure that the trailer is the curved trajectory 13 does not leave.

Bei der in den Figuren gezeigten Kurvenfahrt entlang der Trajektorie 13 kann gemäß den 1 und 2 ein Drehpunkt 14 des Gespanns 20 um seine Hochachse H als Regelgröße auf eine bezüglich der Mittellängsachse M des Kraftfahrzeugs 1 konstante Position geregelt werden. Der Drehpunkt 14 ist dabei als derjenige Punkt auf der Mittellängsachse M des Kraftfahrzeugs 1 oder des Gespanns 20 definiert, in welchem die momentane Quergeschwindigkeit vq des Gespanns 20 bei der Kurvenfahrt einen Null-Wert aufweist. Durch den Drehpunkt 14 ist also eine momentane Gierachse G entlang der Hochrichtung H des Kraftfahrzeugs 1 bzw. des Gespanns 20 festgelegt, um welche das Gespann 20 eine Drehbewegung ausführt. Um die Position des Drehpunktes 14 konstant zu halten, ist es zunächst erforderlich, den momentanen Ist-Wert des Drehpunkts 14 auf der Mittellängsachse M zu ermitteln. Dies kann durch Auswertung der momentanen Quergeschwindigkeit vq und der momentanen Giergeschwindigkeit d/dt ψ des Gespanns 20 geschehen. Hierzu kann das Kraftfahrzeug 1 einen Gierratensensor (nicht gezeigt) zur Bestimmung der momentanen Giergeschwindigkeit d/dt ψ des Kraftfahrzeugs 1 und/oder einen Geschwindigkeitssensor (nicht gezeigt) zur Bestimmung der momentanen Quergeschwindigkeit vq des Kraftfahrzeugs 1 quer zur Mittellängsachse M umfassen. Um die Position des Drehpunkts 14 konstant zu halten, wird der mittels der aktiven Hinterachslenkung 9 einstellbare hintere Lenkwinkel der beiden Hinterräder 4 von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 entsprechend angepasst.When cornering along the trajectory shown in the figures 13 can according to the 1 and 2 a fulcrum 14 of the team 20 about its vertical axis H as a controlled variable to one with respect to the central longitudinal axis M of the motor vehicle 1 constant position. The fulcrum 14 is here as the point on the central longitudinal axis M of the motor vehicle 1 or the team 20 defines, in which the current lateral velocity v q of the team 20 when cornering has a zero value. Through the pivot 14 So is a momentary yaw axis G along the vertical direction H of the motor vehicle 1 or the team 20 set to which the team 20 performs a rotational movement. To the position of the fulcrum 14 To keep constant, it is first necessary, the current actual value of the fulcrum 14 on the central longitudinal axis M to determine. This can be done by evaluating the current lateral velocity v q and the instantaneous yaw rate d / dt ψ of the team 20 happen. For this purpose, the motor vehicle 1 a yaw rate sensor (not shown) for determining the current yaw rate d / dt ψ of the motor vehicle 1 and / or a speed sensor (not shown) for determining the instantaneous lateral speed v q of the motor vehicle 1 transverse to the central longitudinal axis M include. To the position of the pivot point 14 To keep constant, is the means of active rear axle steering 9 adjustable rear steering angle of the two rear wheels 4 from the control / regulation device 10 adjusted accordingly.

Beispielsweise kann diese Position des Drehpunkts 14 der Anhänger-Kupplungspunkt 22 sein (vgl. 2). Zur Steigerung der Agilität des Gespanns 20 kann die Position des Drehpunkts 14 durch entsprechende Ansteuerung der Hinterachslenkung 9 auch hinter den Anhänger-Kupplungspunkt 22 verschoben werden. Dieser Drehpunkt 14 ist in 2 zusätzlich mit dem Bezugszeichen 14.1 bezeichnet. Soll die Agilität des Gespanns 20 herabgesetzt werden, so kann der Drehpunkt 14 durch entsprechende Ansteuerung der Hinterachslenkung 9 auf der Mittellängsachse M vor den Anhänger-Kupplungspunkt 22 verschoben werden. Dieser Drehpunkt 14 ist in 2 zusätzlich mit dem Bezugszeichen 14.2 bezeichnet. Während der Rückwärtsfahrt muss die Position des Drehpunkts 14 nicht zwingend an derselben Position verbleiben, sondern kann auch gezielt variiert werden. Insbesondere eine Verschiebung entlang der Mittellängsachse M ist denkbar.For example, this position of the pivot point 14 the trailer coupling point 22 to be (cf. 2 ). To increase the agility of the team 20 can the position of the pivot 14 by appropriate control of the rear axle steering 9 also behind the trailer coupling point 22 be moved. This pivot 14 is in 2 additionally with the reference number 14.1 designated. Should the agility of the team 20 can be lowered, so the fulcrum 14 by appropriate control of the rear axle steering 9 on the center longitudinal axis M in front of the trailer coupling point 22 be moved. This pivot 14 is in 2 additionally with the reference number 14.2 designated. During reverse, the position of the pivot must be 14 not necessarily remain in the same position, but can also be selectively varied. In particular, a shift along the central longitudinal axis M is conceivable.

Das gleichsinnige Einschlagen der Vorderräder 3 und der Hinterräder 4 kann gleichzeitig, aber auch zeitlich versetzt zueinander erfolgen. In letzterem Fall werden die Hinterräder 4 bevorzugt zeitlich nach den Vorderrädern 3 gleichsinnig zu diesen eingeschlagen. Bevorzugt werden die Hinterräder 4 gleichsinnig zu den Vorderrädern 3 eingeschlagen, wenn durch eine entsprechende Betätigung des Handlenkrads 8 durch den Fahrer in dem Gespann 20 ein Richtungswechsel veranlasst wird.The co-driving of the front wheels 3 and the rear wheels 4 can be done simultaneously, but also temporally staggered. In the latter case, the rear wheels 4 preferably in time after the front wheels 3 in the same direction as these. Preference is given to the rear wheels 4 in the same direction as the front wheels 3 hammered, if by an appropriate operation of the hand steering wheel 8th by the driver in the team 20 a change of direction is caused.

Wie 2 erkennen lässt, kann auch der Anhänger 21 eine verstellbare Achslenkung 27 aufweisen, die mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 des Kraftfahrzeugs 1 angesteuert werden kann. Dies erlaubt es, die Räder 28 des Anhängers 21 gleichsinnig oder gegensinnig zu den Hinterrädern 4 und den Vorderrädern 3 des Kraftfahrzeugs 1 einzuschlagen. Auf diese Weise kann die Agilität des Gespanns 20 aus Kraftfahrzeug 1 und Anhänger 21 weiter verbessert werden.As 2 can recognize, also the trailer 21 an adjustable axle steering 27 comprising, by means of the control / regulating device 10 of the motor vehicle 1 can be controlled. This allows the wheels 28 of the trailer 21 in the same direction or in opposite directions to the rear wheels 4 and the front wheels 3 of the motor vehicle 1 pursue. In this way, the agility of the team 20 from motor vehicle 1 and followers 21 be further improved.

Claims (12)

Verfahren zum Rückwärtsfahren eines Gespanns (20), welches ein Kraftfahrzeug (1) mit einem mittels eines Handlenkrads (8) steuerbaren Vorderachslenkung (7) und mit einer aktiv steuerbaren Hinterachslenkung (9) sowie einen an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelten, vorzugsweise einachsigen, Anhänger (21) umfasst, wobei gemäß dem Verfahren während der Rückwärtsfahrt des Gespanns (20) die Vorderräder (3) des Kraftfahrzeugs (1) mittels der Vorderachslenkung (7) und die Hinterräder (6) mittels der Hinterachslenkung (9) gleichsinnig eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine kurvenförmige Trajektorie (13) befährt.A method for reversing a team (20), which a motor vehicle (1) with a controllable by means of a hand steering wheel (8) Front axle steering (7) and with an actively controllable rear axle steering (9) and to the motor vehicle (1) coupled, preferably uniaxial, trailer (21), wherein according to the method during the reversing of the vehicle (20), the front wheels (3) of the Motor vehicle (1) by means of the front axle steering (7) and the rear wheels (6) by means of the rear axle (9) are taken in the same direction, so that the team (20) moves backwards a curved trajectory (13). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass infolge eines Einschlag des Handlenkrads (8) nach rechts durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) sowohl die Vorderräder (3) als auch die Hinterräder (6) nach rechts eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine Rechtskurve befährt, infolge eines Einschlag des Handlenkrads (8) nach links durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) sowohl die Vorderräder (3) als auch die Hinterräder (6) nach links eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine Linkskurve befährt.Method according to Claim 1 , characterized in that as a result of an impact of the hand steering wheel (8) to the right by the driver of the motor vehicle (1) both the front wheels (3) and the rear wheels (6) are turned to the right, so that the team (20) backwards Right-hander travels, as a result of an impact of the hand steering wheel (8) to the left by the driver of the motor vehicle (1) both the front wheels (3) and the rear wheels (6) are turned to the left, so that the team (20) reverses a left turn , Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass während dem Befahren der kurvenförmige Trajektorie (13) ein momentaner Drehpunkt (14) des Kraftfahrzeugs (1) um seine Hochachse (H) als Regelgröße auf eine bezüglich der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) konstante Position geregelt wird, wobei der Drehpunkt (14) als derjenige Punkt auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) definiert ist, in welchem die momentane Quergeschwindigkeit (vq) des Gespanns (20) bei der Kurvenfahrt einen Null-Wert aufweist.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that during driving on the curved trajectory (13) an instantaneous pivot point (14) of the motor vehicle (1) is controlled about its vertical axis (H) as a controlled variable to a constant relative to the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle (1) wherein the pivot point (14) is defined as the point on the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle (1) in which the instantaneous lateral speed (v q ) of the vehicle (20) has a zero value during cornering. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Drehpunkts (14) ein Anhänger-Kupplungspunkt (22) ist, in welchem eine Anhängerdeichsel (23) des Anhängers (21) gelenkig mit einer Anhängerkupplung (24) des Kraftfahrzeugs (1) verbunden ist.Method according to Claim 3 characterized in that the position of the fulcrum (14) is a trailer coupling point (22) in which a trailer drawbar (23) of the trailer (21) is hingedly connected to a trailer hitch (24) of the motor vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Drehpunkts (14) vor oder hinter dem Anhänger-Kupplungspunkt (22) auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) bzw. deren Verlängerung angeordnet ist.Method according to Claim 3 , characterized in that the position of the pivot point (14) in front of or behind the trailer coupling point (22) on the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle (1) or its extension is arranged. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Drehpunkts (14) während der Rückwärtsfahrt, vorzugsweise auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1), durch Verstellen der Hinterachslenkung (9) aktiv verschoben wird.Method according to one of Claims 3 to 5 , characterized in that the position of the fulcrum (14) during reverse travel, preferably on the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle (1), is actively displaced by adjusting the rear axle steering (9). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterräder (6) zeitlich versetzt zu den Vorderrädern (3) gleichsinnig eingeschlagen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the rear wheels (6) offset in time to the front wheels (3) are taken in the same direction. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterräder (6) gleichsinnig zu den Vorderrädern (3) eingeschlagen werden, wenn durch entsprechende Betätigung des Handlenkrads (8) ein Richtungswechsel veranlasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the rear wheels (6) are taken in the same direction to the front wheels (3) when a change of direction is caused by appropriate operation of the hand steering wheel (8). Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, das die Regelung der Position des Drehpunkts (14) durch Anpassung eines mittels der aktiv steuerbaren Hinterachslenkung (9) einstellbaren momentanen hinteren Lenkwinkels der Hinterräder (4) des Kraftfahrzeugs (1) erfolgt.Method according to one of Claims 3 to 8th , characterized in that the regulation of the position of the pivot point (14) by adjusting an adjustable by means of the actively controllable rear axle steering (9) instantaneous rear steering angle of the rear wheels (4) of the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass - zur Bestimmung eines momentanen Ist-Wertes des Drehpunkts (14) auf der Mittellängsachse (M) die momentanen Giergeschwindigkeit (d/dt ψ) des Kraftfahrzeugs (1) oder des Gespanns (20) ausgewertet wird, und/oder dass - zur Bestimmung eines momentanen Ist-Wertes des Drehpunkts (14) auf der Mittellängsachse (M) die momentanen Quergeschwindigkeit (vq) des Kraftfahrzeugs (1) oder des Gespanns (20) ausgewertet wird.Method according to one of Claims 3 to 9 , characterized in that - to determine a current actual value of the pivot point (14) on the central longitudinal axis (M), the instantaneous yaw rate (d / dt ψ) of the motor vehicle (1) or the team (20) is evaluated, and / or that - to determine a current actual value of the pivot point (14) on the central longitudinal axis (M), the current transverse velocity (v q ) of the motor vehicle (1) or the combination (20) is evaluated. Gespann (20), umfassend ein Kraftfahrzeug (1) und einen an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelten Anhänger (21), - wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) umfasst, welche zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet/programmiert ist, - wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Vorderachslenkung (7), mittels welcher durch Betätigung eines im Kraftfahrzeug (1) vorhandenen Handlenkrads (8) ein momentaner vorderer Lenkwinkel der Vorderräder (3) des Kraftfahrzeugs (1) einstellbar ist, und eine Hinterachslenkung (9) umfasst, mittels welcher von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) ein momentaner hinterer Lenkwinkel der beiden Hinterräder (4) des Kraftfahrzeugs (1) einstellbar ist.A towing vehicle (20) comprising a motor vehicle (1) and a trailer (21) coupled to the motor vehicle (1), - wherein the motor vehicle (1) comprises a control / regulating device (10) which is set up / programmed for carrying out the method according to one of the preceding claims, - wherein the motor vehicle (1) is a Vorderachslenkung (7), by means of which a current front steering angle of the front wheels (3) of the motor vehicle (1) is adjustable by operating a in the motor vehicle (1) hand steering wheel (8), and a rear axle steering (9 ), by means of which of the control / regulating device (10) an instantaneous rear steering angle of the two rear wheels (4) of the motor vehicle (1) is adjustable. Gespann (20) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass auch der Anhänger (21) eine verstellbare Achslenkung (27) aufweist, die mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) des Kraftfahrzeugs (1) steuerbar ist.Team (20) to Claim 11 , characterized in that also the trailer (21) has an adjustable axle steering (27), which is controllable by means of the control / regulating device (10) of the motor vehicle (1).
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