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Die Erfindung betrifft ein Warnsystem zum Warnen vor einem still stehenden oder sich bewegenden Fahrzeug mit zumindest einem mobilen Roboter sowie ein Verfahren zum Warnen vor einem still stehenden oder sich bewegenden Fahrzeug durch ein Warnsystem mit zumindest einem mobilen Roboter.
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Die
DE 20 2007 014 765 U1 betrifft eine Warneinrichtung zum Sichern einer Straßenbaustelle, welche mindestens einen Teil einer Fahrspur beansprucht, wobei zur Warnung und Umleitung anfahrender Fahrzeuge auf einem vorgelagerten Straßenabschnitt Absperr- und Signalisationselemente angeordnet sind, wobei mindestens eines der Absperr-/Signalisationselemente eine Detektoreinrichtung für Fahrzeuge, welche in einen Sperrbereich des vorgelagerten Straßenabschnittes einfahren, aufweist und eine Alarmeinrichtung für Personen im Arbeitsbereich der Baustelle angeordnet ist, die Detektoreinrichtung eine Sensoreinrichtung und einen drahtloser Sender mit einer unabhängigen Stromquelle umfasst, sowie im Arbeitsbereich der Baustelle ein Empfänger vorhanden ist, welcher mit dem Sender zusammenwirkt und mit der Alarmeinrichtung verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen die Sensoreinrichtung und den Sender einerseits sowie die Stromquelle anderseits ein Energiespeicher eingebaut ist und die Stromquelle über eine Kupplung mit dem Energiespeicher verbunden ist.
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Aufgabe der Erfindung ist es, die Sicherheit bei Arbeiten auf einer öffentlichen Straße zu verbessern.
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Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Warnsystem zum Warnen vor einem still stehenden oder sich bewegenden Fahrzeug mit zumindest einem mobilen Roboter. Hierbei weist der zumindest eine Roboter einen Antrieb, einen den Antrieb mit Energie versorgenden Energiespeicher, eine Navigationsvorrichtung zum Vorgeben eines Bewegungspfads des Roboters, und eine Warnvorrichtung zum Ausgeben eines optischen und/oder akustischen Warnsignals auf. Dabei gibt die Navigationsvorrichtung einen solchen Bewegungspfad für den jeweiligen Roboter vor, dass der jeweilige Roboter einer Bewegung des Fahrzeugs nachfolgt oder dem Fahrzeug vorausfährt.
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Das abzusichernde Fahrzeug kann ein Baufahrzeug für die Instandhaltung einer öffentlichen Straße sein, wobei dieses Baufahrzeug still steht oder sich langsam weiter bewegt. Insbesondere kann dieses Fahrzeug ein Mähfahrzeug sein, das sich mit einer langsamen Vorwärtsgeschwindigkeit auf der Straße bewegt und dabei einen Seitenstreifen der Straße oder einen Mittelstreifen der Straße mäht. Weiterhin kann insbesondere das Fahrzeug eine Kehrmaschine (oder ein Fahrzeug zur Leitpfostenreinigung oder zur Tunnelreinigung) sein, oder ein Fahrzeug für die Straßeninspektion. Insbesondere bewegt sich das Fahrzeug mit einer langsamen Geschwindigkeit auf der Straße vorwärts.
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Der Antrieb des Roboters ist bevorzugt ein elektrischer Antrieb. Dementsprechend ist bevorzugt der Energiespeicher ein elektrischer Akkumulator oder eine Batterie, die nach einem Ladevorgang bevorzugt für mehrere Stunden dem Roboter für den Antrieb und für die weiteren Funktionen des Roboters Energie liefert.
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Die Navigationsvorrichtung weist insbesondere eine Ortungseinheit auf. Die Ortungseinheit ist dabei insbesondere dazu ausgeführt, eine Position des Roboters zu bestimmen. Dabei kommen eine absolute Position in geodätischen Koordinaten, beispielsweise in WGS-84 Koordinaten, in Frage, aber auch lediglich eine relative Position des Roboters zum Fahrzeug.
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Die Warnvorrichtung zum Ausgeben eines optischen und/oder akustischen Warnsignals ist bevorzugt eine Warnbake. Eine solche Warnbake wird üblicherweise bei Baustellen aufgestellt, so dass eine Kollision eines Fahrzeugs mit Baustellenfahrzeugen oder ein Einfahren eines Fahrzeugs in eine durch die Baustelle gelegene Grube verhindert werden kann. Eine solche Warnbake ist insbesondere ein Schild mit weißem Hintergrund und darauf schräg angeordneten roten Streifen. Bevorzugt ist die Warnbake reflektierend, so dass das Licht eines Scheinwerfers von einem Fahrzeug im regulären Verkehr von der Warnbake reflektiert wird. In diesem Fall ist das von der Warnbake ausgegebene optische Signal ein an der retroreflektierenden Oberfläche der Warnbake zurückgeworfenes Licht und die Warnbake erfüllt damit die Funktion eines Pylons. Alternativ dazu oder in Kombination mit den oben gemachten Ausführungen weist weiterhin bevorzugt die Warnvorrichtung ein Warnlicht zum Ausgeben eines bevorzugt orangen und blinkenden Lichts auf. Weiterhin bevorzugt weist die Warnvorrichtung eine Ausgabeeinheit auf, auf der verschiedene Symbole darstellbar sind. Insbesondere betrifft ein solches Symbol einen Pfeil, der die Ausweichrichtung um das Fahrzeug angibt. Weiterhin bevorzugt betrifft ein solches Symbol ein Warndreieck, das bevorzugt beleuchtet ist. Außerdem kann auf dieser Ausgabeeinheit ein die höchstzulässige Geschwindigkeit angebendes Symbol dargestellt werden, welches auch situationsabhängig variiert werden kann.
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Dabei gibt die Navigationsvorrichtung einen solchen Bewegungspfad für den Roboter vor, dass der Roboter einer Bewegung des Fahrzeugs nachfolgt oder vor dem Fahrzeug fährt. In anderen Worten führt der Roboter für den durch die von der Navigationsvorrichtung vorgegebenen Bewegungspfad selbst eine Vorwärtsbewegung so aus, dass der Roboter in einem bestimmten Abstandsbereich zum Fahrzeug bleibt, während sich der Roboter und das Fahrzeug gleichzeitig langsam vorwärts bewegen. Dies entspricht dem statischen Fall einer Baustelle, bei der Pylonen und Warnbaken in einem gewissen Abstand zur Baustelle angeordnet sind. Jedoch ist in dem erfindungsgemäßen Fall die Baustelle gegenüber der Straße fortbewegt, sodass vorteilhaft erfindungsgemäß die entsprechenden Warnbaken und andere warnende Systeme in der Warnvorrichtung mit der Baustelle mitbewegt werden. Die Baustelle betrifft nicht notwendigerweise nur einen Bau, sondern auch die Wartung der Straße, beispielsweise dem Mähen eines Seitenstreifens der Straße.
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Es ist eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass vor der Anwesenheit eines Fahrzeugs auf der Straße bereits in einem bestimmten Abstand vor dem Fahrzeug gewarnt wird. Dies ist insbesondere vor Kreuzungen oder unübersichtlichen Straßenverläufen mit erhöhtem Unfallrisiko vorteilhaft. Des Weiteren führt eine Kollision eines Verkehrsteilnehmers aus dem Straßenverkehr mit einem mobilen Roboter zwangsläufig dazu, dass der Verkehrsteilnehmer einen Ausweichvorgang und/oder Bremsvorgang einleiten kann und somit Personenschäden vermieden werden können. Durch die Erfindung können die bisher durch Personen durchgeführten Absicherungsmaßnahmen (z. B. Baustellenabsicherungsfahrzeuge) entfallen.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist der jeweilige Roboter weiterhin eine Kommunikationseinrichtung auf, wobei der jeweilige Roboter über die Kommunikationseinrichtung Positionsdaten von dem Fahrzeug erhält und die Navigationsvorrichtung abhängig von den Positionsdaten des Fahrzeugs einen solchen Bewegungspfad für den Roboter vorgibt, dass der Roboter einer Bewegung des Fahrzeugs nachfolgt oder dem Fahrzeug vorausfährt.
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Die Kommunikationseinrichtung ist insbesondere dazu ausgeführt, Positionsdaten von dem Fahrzeug zu erhalten. Dies setzt natürlicherweise voraus, dass dem Fahrzeug seine Position ausreichend genau bekannt ist. Vorteilhaft ist demnach das Fahrzeug mit einer eigenen Ortungseinheit ausgestattet. Die Kommunikationseinrichtung dient insbesondere zum drahtlosen Übertragen von Signalen. Dies erfolgt insbesondere über WLAN, Funk, Bluetooth, GSM oder über eine Satellitenverbindung. Vorteilhaft ist in dieser Ausführungsform lediglich eine einzige Ortungseinheit, nämlich die des Fahrzeugs, bereitzustellen. Die jeweilige Ortungseinheit nutzt insbesondere Signale eines Satelliten-Navigationssystems (NAVSTAR, GLONASS, GALILEO, BeiDou), um seine Position in geodätischen globalen Koordinaten, beispielsweise dem WGS84-System, zu bestimmen. Ist der jeweilige Roboter ebenfalls mit einer solchen Ortungseinheit ausgestattet, so sind dem jeweiligen Roboter durch die bekannte absolute Position des Fahrzeugs und die bekannte absolute Position des jeweiligen Roboters selbst eine Relativposition des jeweiligen Roboters selbst zum Fahrzeug bekannt.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist der jeweilige Roboter weiterhin eine Kameraeinheit auf, wobei der jeweilige Roboter mit der Kameraeinheit eine Position des Fahrzeugs erfasst und die Navigationsvorrichtung gemäß der erfassten Position des Fahrzeugs einen solchen Bewegungspfad für den Roboter vorgibt, dass der Roboter einer Bewegung des Fahrzeugs nachfolgt oder dem Fahrzeug vorausfährt.
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Die Kameraeinheit ist insbesondere dazu ausgeführt, einen optischen Fluss der Umgebung des Roboters zu erfassen. Mittels des erfassten optischen Flusses ist dann berechenbar, mit welcher Relativgeschwindigkeit sich der Roboter zur Umgebung beziehungsweise zum Fahrzeug bewegt. Insbesondere wird die Relativposition durch eine Integration der zu jedem Zeitpunkt erfassten Geschwindigkeit durchgeführt. Vorteilhaft ist durch diese Methode zum Berechnen einer Relativposition zwischen dem Roboter und dem Fahrzeug eine Erfassung einer absoluten Position nicht notwendig. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn Signale von Satelliten-Navigationssystemen, beispielsweise durch Abschirmung der Signale, nicht verfügbar sind.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist der jeweilige Roboter weiterhin ein Funksteuergerät zum Empfangen von Steuersignalen auf, wobei der jeweilige Roboter den von der Navigationsvorrichtung vorgegebenen Bewegungspfad durch einen Bewegungspfad gemäß den von dem Funksteuergerät empfangenen Steuersignalen ersetzt, wenn Steuersignale von dem Funksteuergerät empfangen werden.
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Durch diese Ausführungsform ist vorteilhaft der ansonsten autonome Betrieb des Roboters durch manuelle Eingaben unterbrechbar. Die Schnittstelle zum Empfangen der manuellen Eingaben ist hierbei das Funksteuergerät. Das Funksteuergerät ist insbesondere dazu ausgeführt, entsprechende Signale zu den manuellen Eingaben eines Controllers zu empfangen. Diese manuellen Eingaben stellen Befehle dar, die alle durch den autonomen Betrieb generierten Befehle ersetzt. Vorteilhaft erhöht dies die Sicherheit beim Betrieb des Roboters, da ein Arbeiter grundsätzlich die Kontrolle trotz des autonomen Betriebs der Roboter über den jeweiligen Roboter behält.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist an der Navigationsvorrichtung des jeweiligen Roboters ein Anordnungsmuster einstellbar und die Navigationsvorrichtung gibt den Bewegungspfad für den Roboter so vor, dass der Bewegungspfad des Roboters dem Anordnungsmuster entspricht, wobei das Anordnungsmuster zumindest eines der folgenden Parameter umfasst:
- – Seitlicher Abstand zum Fahrzeug,
- – Abstand vor und hinter dem Fahrzeug,
- – Abstand zwischen den einzelnen mobilen Robotern.
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Das jeweilige Anordnungsmuster enthält insbesondere Informationen für jeden einzelnen der Roboter, in welchem Abstand und/oder in welcher Richtung der Bewegungspfad relativ zum Fahrzeug zu verlaufen hat. Durch die Zuweisung einer solchen Relativposition zum Fahrzeug für einen jeden Roboter ergibt sich ein Muster, in welcher Relativposition sich die Roboter zu jedem Zeitpunkt erstens zum Fahrzeug befinden und zweitens sich die Roboter zueinander befinden. Das Anordnungsmuster ist vorteilhaft variabel und einstellbar, und kann weiterhin vorteilhaft durch vordefinierte Konfigurationen ausgewählt werden. Insbesondere enthält jede dieser Konfigurationen für eine variable Anzahl von Robotern eine jeweilige Vorgabe für den Bewegungspfad des jeweiligen Roboters, wobei das Anordnungsmuster durch die Vielzahl von Bewegungspfaden der Roboter gebildet wird. Ein beispielhaftes Anordnungsmuster ist insbesondere dasjenige Anordnungsmuster, das im Arbeitsbetrieb verwendet wird. In diesem Anordnungsmuster befindet sich vorteilhaft eine bestimmte Anzahl von Robotern hinter und/oder vor dem Fahrzeug und bildet vorteilhaft eine diagonal zur Fahrbahn verlaufende Linie von einem Rand der Straße zu einer Außenseite des Fahrzeugs, die zur Straßenmitte gerichtet ist. Ein weiteres beispielhaftes Anordnungsmuster stellt das Sammeln der Roboter möglichst nahe am Fahrzeug dar. Dann werden die Roboter, die insbesondere wie im ersten Beispiel zum Fahrzeug mit einem gewissen Abstand geführt werden, näher an das Fahrzeug herangeführt. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine Kreuzung durch das Fahrzeug zusammen mit den Robotern zu überqueren ist. Dann wird vorteilhaft die Vielzahl der Roboter in die Nähe des Fahrzeugs zusammengezogen und synchron mit dem Fahrzeug bewegt, sofern es eine maximal erreichbare Geschwindigkeit der jeweiligen Roboter zulässt, die Geschwindigkeit des Fahrzeug einzunehmen.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist der jeweilige Roboter weiterhin eine Beschleunigungssensoreinheit und eine Alarmvorrichtung auf, wobei die Alarmvorrichtung ein akustisches und/oder visuelles Alarmsignal abgibt, wenn die Beschleunigungssensoreinheit eine Beschleunigung oberhalb eines vordefinierten Grenzwerts erfasst.
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Die Beschleunigungssensoreinheit dient vorteilhaft dazu, eine Kollision eines anderen Verkehrsteilnehmers mit dem zur Beschleunigungssensoreinheit zugehörigen Roboter zu detektieren. Vorteilhaft wird hierdurch vor möglichen Unfällen mit dem Fahrzeug bereits vor einer Kollision mit dem Fahrzeug gewarnt. Das akustische und/oder visuelle Alarmsignal dient insbesondere zum Warnen von sich um einen bestimmten Bereich um das Fahrzeug aufhaltenden Personen, beispielsweise von Straßenarbeitern.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform gibt die Alarmvorrichtung ein akustisches und/oder visuelles Alarmsignal ab, wenn eine Kameraeinheit des Warnsystems ein Einfahren eines Fahrzeugs in einen vordefinierten Bereich um das Fahrzeug herum erfasst.
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Ähnlich zur obig beschriebenen Ausführungsform dient auch diese Ausführungsform zum Warnen von sich um einen bestimmten Bereich um das Fahrzeug aufhaltenden Personen, beispielsweise Straßenarbeitern. In diesem Fall detektiert jedoch eine Kameraeinheit des jeweiligen Roboters ein Einfahren eines anderen Verkehrsteilnehmers in einen vordefinierten Bereich um das Fahrzeug. Bevorzugt detektiert die Kameraeinheit des jeweiligen Roboters ein Einfahren eines anderen Verkehrsteilnehmers in einen Bereich, der durch die Vielzahl von Robotern als Stützpunkte eines Splines definiert ist. Vorteilhaft ist durch diese Ausführungsform auch dann ein Warnen von sich um einen bestimmten Bereich um das Fahrzeug aufhaltenden Personen vor einem anderen Verkehrsteilnehmer möglich, wenn der andere Verkehrsteilnehmer (noch) nicht mit einem der Roboter kollidiert. Dies ist insbesondere bei weiten Abständen zwischen den Robotern vorteilhaft.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform übermittelt die Alarmeinrichtung ein Notsignal an Einsatzkräfte, wenn die Beschleunigungssensoreinheit eine Beschleunigung oberhalb eines vorgegeben Grenzwerts erfasst und/oder wenn die Kameraeinheit ein Einfahren eines Fahrzeugs in einen vorgegeben Bereich erfasst.
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Vorteilhaft wird durch diese Ausführungsform ein unnötiger und nicht-ausschließlich technisch bedingter Zeitverlust bei der Alarmierung von Einsatzkräften vermieden.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen vor einem still stehenden oder sich bewegenden Fahrzeug durch ein Warnsystem mit zumindest einem mobilen Roboter, wobei der jeweilige Roboter einen Antrieb, einen den Antrieb mit Energie versorgenden Energiespeicher, eine Navigationsvorrichtung zum Vorgeben eines Bewegungspfads des Roboters, und eine Warnvorrichtung zum Ausgeben eines optischen und/oder akustischen Warnsignals aufweist. Durch die Navigationsvorrichtung erfolgt dabei ein Vorgeben eines solchen Bewegungspfads für den Roboter, dass der Roboter einer Bewegung des Fahrzeugs nachfolgt oder dem Fahrzeug vorausfährt.
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Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Verfahrens ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Warnsystem vorstehend gemachten Ausführungen.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Es zeigen:
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1 ein Warnsystem zum Warnen vor einem still stehenden oder sich bewegenden Fahrzeug mit einer Vielzahl von mobilen Robotern gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
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2 einen Roboter des Warnsystems gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.
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1 zeigt ein Warnsystem 100 zum Warnen vor einem still stehenden oder sich bewegenden Fahrzeug 200 mit einer Vielzahl von mobilen Robotern 1. Ein solcher der mobilen Roboter 1 ist näher in der 2 gezeigt, weshalb in der folgenden Beschreibung auf die 1 und die 2 gleichermaßen Bezug genommen wird.
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In der 1 ist ein Warnsystem 100 zum Warnen vor einem still stehenden oder sich bewegenden Fahrzeug 200, einem Mähfahrzeug für Mäharbeiten auf dem Seitenstreifen der Straße, mit zumindest einem dem Fahrzeug 200 voraus fahrenden mobilen Roboter 1 und drei hinter dem Fahrzeug 200 hinterher fahrenden mobilen Robotern 1 gezeigt. Der jeweilige Roboter 1 weist einen elektrischen Antrieb 3 und einen den elektrischen Antrieb 3 mit elektrischer Energie versorgenden Energiespeicher 5, nämlich einer wiederaufladbaren Batterie, auf. Weiterhin weist der jeweilige Roboter 1 eine Navigationsvorrichtung 7 zum Vorgeben eines Bewegungspfads des Roboters 1 auf. Die Navigationsvorrichtung 7 gibt dabei einen solchen Bewegungspfad für den Roboter 1 vor, dass ein jeweiliger Roboter 1 einer Bewegung des Fahrzeugs 200 nachfolgt und sich immer in einem vordefinierten Bereich um das Fahrzeug 200 befindet. Weiterhin ist der Bewegungspfad so durch die Navigationsvorrichtung 7 vorgegeben, dass sich zu jedem Zeitpunkt der jeweilige Roboter 1 gemäß einem vorgegeben Anordnungsmuster für eine Vielzahl von Robotern 1 in einer bestimmten Relativposition zum Fahrzeug 200 und zu den anderen Robotern 1 befindet. Der Bewegungspfad wird dabei so von der Navigationsvorrichtung 7 vorgegeben, dass er dem an der Navigationsvorrichtung 7 des jeweiligen Roboters 1 einstellbaren Anordnungsmuster entspricht. Das Anordnungsmuster umfasst dabei die folgenden Parameter insgesamt für eine Vielzahl von Roboter 1: Der seitliche Abstand zum Fahrzeug 200, der Abstand vor und hinter dem Fahrzeug 200, und der Abstand zwischen den einzelnen mobilen Robotern. Zwar ist das Anordnungsmuster für die Vielzahl der Roboter 1 definiert, der jeweilige Bewegungspfad demnach jedoch einzeln definiert für jeden einzelnen der Roboter 1 zum Einhalten des Anordnungsmusters. Daher wird zentral, z. B. in einem der Roboter 1, oder dezentral in der Vielzahl der Roboter 1 eine Koordination durchgeführt, welcher der Roboter 1 welchen Bewegungspfad zum Einhalten des Anordnungsmusters durchzuführen hat. Der vorgegebene Bewegungspfad ist seiner Natur nach jedoch lediglich eine Vorgabe. Damit der tatsächliche Bewegungspfad des jeweiligen Roboters 1 auch dem vorgegebenen Bewegungspfad entspricht, ist eine Regelung nötig. Die Regelung umfasst dabei einen Soll und ist Vergleich und stellt durch den Fehler eine entsprechende Eingangsgröße am System Roboter 1 bereit. Eine Eingangsgröße ist insbesondere eine Geschwindigkeit oder eine Fahrtrichtung des jeweiligen Roboters 1. Hierzu ist zumindest eine Information zur relativen Position des Roboters 1 zum Fahrzeug 200 und/oder eine absolute Position des jeweiligen Roboters 1 in geodätischen Koordinaten notwendig. Zum Bereitstellen der relativen und/oder der absoluten Position des jeweiligen Roboters 1 ist ein jeweiliger der Roboter 1 mit den folgenden Elementen ausgestattet: Eine Kommunikationseinrichtung 11, wobei der jeweilige Roboter 1 über die Kommunikationseinrichtung 11 Positionsdaten von dem Fahrzeug 200 erhält, und eine Kameraeinheit 13, wobei der jeweilige Roboter 1 mit der Kameraeinheit 13 eine Position des Fahrzeugs 200 erfasst. Mittels beider Elemente gibt die Navigationsvorrichtung 7 gemäß der erfassten Position des Fahrzeugs 200 einen solchen Bewegungspfad für den Roboter 1 vor, dass der Roboter 1 einer Bewegung des Fahrzeugs 200 nachfolgt. Der so vorgegebene Bewegungspfad genießt jedoch keine volle Autorität im Warnsystem 100. Da die Bewegung des Roboters insbesondere als sicherheitskritisch eingestuft wird, ist ein Funksteuergerät 15 zum Empfangen von Steuersignalen an einem jeweiligen Roboter 1 vorgesehen, wobei der jeweilige Roboter 1 den von der Navigationsvorrichtung 7 vorgegebenen Bewegungspfad durch einen Bewegungspfad gemäß den von dem Funksteuergerät 15 empfangenen Steuersignalen ersetzt, wenn Steuersignale von dem Funksteuergerät 15 empfangen werden. Der jeweilige Roboter 1 erfüllt insbesondere die zwei folgenden der Sicherheit dienenden Funktionen: Zum ersten dient der jeweilige Roboter 1 zum Warnen anderer Verkehrsteilnehmer vor dem Fahrzeug 200. Hierzu dient eine Warnvorrichtung 9 des Roboters 1 zum Ausgeben eines optischen Warnsignals. Die Warnvorrichtung 9 umfasst dazu eine Warnbake mit retroreflektierenden Signalfarben, die in abwechselnd weißen und roten Streifen auf der Warnbake aufgebracht sind. Am oberen Ende der Warnbake ist eine optische Ausgabeeinheit zum Ausgeben von Blinksignalen und/oder Symbolen angeordnet. Zum anderen dient der jeweilige Roboter 1 zum Warnen von Personal, das sich in einem Bereich um das Fahrzeug 200 aufhält, vor anderen Verkehrsteilnehmern, insbesondere dann, wenn einer dieser anderen Verkehrsteilnehmer eine Kollision mit einem der Roboter 1 auslöst, oder wenn eine Kollision mit einem der Roboter 1, mit dem Fahrzeug 200, oder mit Personal um das Fahrzeug 200, droht. Für diesen Fall weist der jeweilige Roboter 1 weiterhin eine Beschleunigungssensoreinheit 17 und eine Alarmvorrichtung 19 auf, wobei die Alarmvorrichtung 19 ein akustisches und/oder visuelles Alarmsignal abgibt, wenn die Beschleunigungssensoreinheit 17 eine Beschleunigung oberhalb eines vordefinierten Grenzwerts erfasst. Alternativ oder zusätzlich dazu gibt die Alarmvorrichtung 19 ein akustisches und/oder visuelles Alarmsignal ab, wenn eine Kameraeinheit 13 des Warnsystems 100 ein Einfahren eines anderen Verkehrsteilnehmers in einen vordefinierten Bereich um das Fahrzeug 200 herum erfasst.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehende Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Roboter
- 3
- Antrieb
- 5
- Energiespeicher
- 7
- Navigationsvorrichtung
- 9
- Warnvorrichtung
- 11
- Kommunikationseinrichtung
- 13
- Kameraeinheit
- 15
- Funksteuergerät
- 17
- Beschleunigungssensoreinheit
- 19
- Alarmvorrichtung
- 100
- Warnsystem
- 200
- Fahrzeug
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 202007014765 U1 [0002]
