DE102016214916A1

DE102016214916A1 - erfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102016214916A1
Application number: DE102016214916.4A
Authority: DE
Inventors: Amelie Stephan; Kai Homeier; Bernd Rössler; Simon Grossjohann
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2016-08-10
Filing date: 2016-08-10
Publication date: 2018-02-15
Anticipated expiration: 2036-08-11
Also published as: DE102016214916B4

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, bei welchem das Kraftfahrzeug autonom fährt, und bei welchem auf einer Anzeige (24) des Kraftfahrzeugs wenigstens ein von dem Kraftfahrzeug gerade durchgeführtes Manöver und/oder wenigstens ein bevorstehendes Manöver dargestellt wird. Hierbei bewirkt eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, dass als das wenigstens eine Manöver ein Fahrstreifenwechsel vorgenommen wird. Die Steuerungseinrichtung wählt aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen (44, 46, 48) für den Fahrstreifenwechsel eine Begründung (44) aus, wobei einem Insassen des Kraftfahrzeugs die ausgewählte Begründung (44) kommuniziert wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein zum Durchführen des Verfahrens ausgebildetes Kraftfahrzeug.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, bei welchem das Kraftfahrzeug autonom fährt. Auf einer Anzeige des Kraftfahrzeugs wird wenigstens ein von dem Kraftfahrzeug gerade durchgeführtes Manöver und/oder wenigstens ein bevorstehendes Manöver dargestellt. Eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs bewirkt, dass als das wenigstens eine Manöver ein Fahrstreifenwechsel vorgenommen wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.
Der technologische Fortschritt im Bereich des hochautomatisierten Fahrens und des vollautomatisieren Fahrens erlaubt es Fahrzeugen in zunehmendem Maße, bei Vorliegen bestimmter Umgebungsbedingungen die Längsführung und die Querführung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss dann das autonome System für einen gegebenen Zeitraum nicht mehr permanent überwachen. Vielmehr kann sich der Fahrer in dieser Zeit mit anderen Aufgaben beschäftigen. Dies führt dazu, dass der Fahrer kein dauerhaftes Verständnis mehr von der Verkehrssituation und dem Verhalten des Kraftfahrzeugs beim autonomen Fahren hat.
Es wird beispielsweise bei einem in der DE 10 2011 121 948 A1 beschriebenen Verfahren ein Kraftfahrzeugführer über ein mittels eines Fahrerassistenzsystems geplantes und vom Kraftfahrzeug durchgeführtes Fahrmanöver informiert. Das Fahrerassistenzsystem erfasst zyklisch die aktuelle Verkehrssituation anhand von Umgebungsdaten und plant auf der Grundlage der erfassten Umgebungsdaten ein Fahrmanöver. Das Fahrmanöver wird in einem Bild auf einer Anzeige dargestellt.
Bei einem derartigen Verfahren wird der Fahrer lediglich über das Ergebnis der Planung informiert.
Demgegenüber beschreiben die US 9 132 840 B1 und die US 8 738 213 B1 ein autonomes Fahrzeug, bei welchem ein Computer auf einem Bildschirm Symbole und Bilder darstellt, welche es einem Fahrzeuginsassen ermöglichen sollen zu verstehen, welche Aktionen das Fahrzeug in der nahen Zukunft durchführen wird. Beispielsweise kann ein Stoppschild an einer Kreuzung dargestellt werden, auf welche sich das Fahrzeug zubewegt. Ein Teil eines die Bewegung des Fahrzeugs auf der Anzeige darstellenden Pfads erhält dann eine Schraffur. Die Schraffur gibt an, dass der Computer das Fahrzeug an dem Stoppschild für eine bestimmte Zeitspanne stoppen lässt. Auf dem Bildschirm kann auch mittels eines Texts angezeigt werden, dass das Fahrzeug gerade wartet. Wenn der Computer feststellt, dass ein Fahrstreifenwechsel angemessen ist, zeigt der Computer auf dem Bildschirm ein Abbiegezeichen an, welches angibt, dass das Fahrzeug den Fahrstreifen wechseln wird. Auch dieses Verfahren ist im Hinblick auf die Nachvollziehbarkeit der autonom durchgeführten Manöver des Fahrzeugs verbesserungsbedürftig.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren und ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels welchem ein besseres Verständnis eines autonom vorgenommenen Manövers erreichbar ist.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs fährt das Kraftfahrzeug autonom. Auf einer Anzeige des Kraftfahrzeugs wird wenigstens ein von dem Kraftfahrzeug gerade durchgeführtes Manöver und/oder wenigstens ein bevorstehendes Manöver dargestellt. Eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs bewirkt, dass als das wenigstens eine Manöver ein Fahrstreifenwechsel vorgenommen wird. Die Steuerungseinrichtung wählt aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen für den Fahrstreifenwechsel eine Begründung aus. Einem Insassen des Kraftfahrzeugs wird die ausgewählte Begründung kommuniziert. Der Insasse des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Fahrer, wird also in seinem Verständnis der automatisierten Fahrfunktion unterstützt. So wird es dem Fahrer ermöglicht, Vertrauen in die automatisierte Fahrfunktion, also in den autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs aufbauen. Der Fahrer hat nämlich aufgrund der Anzeige sowohl des Manövers als auch der Begründung des Manövers die Möglichkeit, das Verhalten des autonom oder automatisiert fahrenden Kraftfahrzeugs zu erkennen, zu verstehen und gegebenenfalls zu antizipieren.
Insbesondere bei einem Fahrstreifenwechsel ist es von Bedeutung, wenn der Insasse des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Fahrer den Grund für den gerade durchgeführten oder unmittelbar bevorstehenden Fahrstreifenwechsel nachvollziehen kann. Dadurch gewinnt der Fahrer Vertrauen in das autonom auf einen benachbarten Fahrstreifen wechselnde Kraftfahrzeug, sodass der Fahrer während des autonomen Fahrens besonders gelassen bleibt und nicht etwa hektisch oder panisch wird. Dies ist insbesondere dann von Bedeutung, wenn der Fahrer in bestimmten Situationen wieder die manuelle Fahrzeugführung übernimmt. Dann ist nämlich eine erhöhte Fahrsicherheit erreichbar, da der Fahrer aufgrund des besseren Verständnisses der zuvor autonom vorgenommenen Manöver das Kraftfahrzeug besonders sicher manuell führen kann.
Dem Fahrer werden also bevorzugt die Resultate von Entscheidungsprozessen veranschaulicht, welche zum Vornehmen des autonom durchgeführten Manövers führen. Dies geschieht, indem dem Fahrer beziehungsweise Insassen die ausgewählte Begründung kommuniziert wird.
Mit anderen Worten wird der Insasse beziehungsweise Fahrer also nicht nur darüber informiert, was passiert, also welches Manöver vom Kraftfahrzeug autonom vorgenommen wird, sondern auch warum dieses Manöver vorgenommen wird. Insbesondere bei einem hochautomatisierten und somit vergleichsweise weitgehend autonomen Fahren des Fahrzeugs ist das Kommunizieren der ausgewählten Begründungvorteilhaft. Bei diesem hochautomatisierten Fahren muss der Fahrer das System nicht dauernd überwachen. Jedoch wird hier der Fahrer aufgefordert, die manuelle Führung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen, etwa wenn die Komplexität der Fahrsituation für eine Fortsetzung des autonomen Fahrens zu hoch wird.
Insbesondere beim hochautomatisierten Kraftfahrzeug liegt somit ein Vorteil in der konstanten Vermittlung der Begründung des Verhaltens des Kraftfahrzeugs. Der Fahrer braucht nämlich das System nicht permanent zu überwachen. Jedoch ist es vorteilhaft, wenn der Fahrer mit den Fähigkeiten und Grenzen des Systems vertraut ist. Dies wird durch das Kommunizieren der aus der Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen ausgewählten Begründung erreicht. Es kann also mithilfe der Kommunikation, insbesondere einem Anzeigen, der ausgewählten Begründung für ein jeweiliges Manöver ein besseres Verständnis für das System aufgebaut werden, als dies bei einer reinen Umfelddarstellung möglich wäre.
Dem Fahrer werden also Informationen in Form der Begründungen bereitgestellt, welche in der Steuerungseinrichtung vorliegen und dazu geführt haben, dass die Steuerungseinrichtung das Vornehmen eines bestimmten Manövers bewirkt. Jedoch lässt die Steuerungseinrichtung den Insassen beziehungsweise Fahrer an diesem Entscheidungsprozess teilhaben, indem die Begründung kommuniziert wird. So kann gewährleistet werden, dass der Fahrer eine gute Kenntnis über die Fähigkeiten und Grenzen des Systems erlangt. Der Fahrer kann also zu jedem Zeitpunkt während der autonomen Fahrt überprüfen, ob das System in der Lage ist, angemessen auf die vorliegende Verkehrssituation einzugehen beziehungsweise ob das System auf diese eingehen wird.
Da die ausgewählte Begründung in der jeweiligen Fahrsituation kommuniziert wird, ist dies dem Fahrer beziehungsweise Insassen erheblich eingängiger, als wenn Informationen über Fähigkeiten und Grenzen eines hochautomatisiert fahrenden Systems aus einem Bordbuch beziehungsweise einer Bedienungsanleitung bezogen werden. Des Weiteren ist dies deutlich weniger aufwendig, als wenn eine Erklärung oder Erläuterung der Systemfähigkeiten beziehungsweise Systemgrenzen vor einer Fahrt, insbesondere vor einer ersten Fahrt, mit dem hochautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeug erfolgt.
Als Begründung für den Fahrstreifenwechsel kann angegeben werden, dass durch diesen ein Überholen eines weiteren Fahrzeugs erreicht wird. In diesem Fall dient der Fahrstreifenwechsel also dazu, einen Geschwindigkeitsvorteil zu erlangen. Wenn also dem Insassen beziehungsweise Fahrer kommuniziert wird, dass der Fahrstreifenwechsel dem Überholen des weiteren Fahrzeugs dient, so ist dies dem Fahrer unmittelbar verständlich. Sieht der Fahrer zudem das zu überholende weitere Fahrzeug in der Umgebung und/oder auf der Anzeige, so kann besonders weitgehend ausgeschlossen werden, dass der Fahrer als Grund für den Fahrstreifenwechsel einen Fehler des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs annimmt. Dies ist dem Verständnis des autonom vorgenommenen Manövers und einem erhöhten Vertrauen in das autonom fahrende Kraftfahrzeug zuträglich.
Alternativ kann als Begründung für den Fahrstreifenwechsel angegeben werden, dass durch diesen ein Befolgen eines Gebots erreicht wird, einen bestimmten Fahrstreifen zu benutzen. Beispielsweise gilt in einer Reihe von Ländern mit Rechtsverkehr ein Rechtsfahrgebot, also insbesondere das Gebot, auf bestimmten Straßen von mehreren Fahrstreifen möglichst den rechten Fahrstreifen zu nutzen. Es kann also das Rechtsfahrgebot besagen, dass gemäß der von der Steuerungseinrichtung durchgeführten Verarbeitung von erfassten Umgebungsdaten keine Motivation besteht, den aktuellen Fahrstreifen beizubehalten, sondern vielmehr auf den (beispielsweise rechten) Fahrstreifen zu wechseln. Das Gebot kann aber auch dadurch bedingt sein, dass etwa aufgrund einer Fahrbahnverengung weniger Fahrstreifen (oder nur ein Fahrstreifen) überhaupt zu befahren sind. Auch kann das Gebot daher rühren, einem nachfolgenden, schneller fahrenden Fahrzeug durch Ausweichen auf den bestimmten Fahrstreifen Platz zu machen. Auch in einem solchen Fall ist das Kommunizieren der für diesen Fahrstreifenwechsel ausgewählten, also gültigen Begründung vorteilhaft, um dem Fahrer ein verbessertes Verständnis des autonom vorgenommenen Manövers zu vermitteln.
Alternativ kann als Begründung für den Fahrstreifenwechsel angegeben werden, dass durch diesen ein Einordnen zum Ansteuern eines mittels eines Navigationssystems des Fahrzeugs bestimmten Ziels erreicht wird. Bei einem solchen der Navigation geschuldeten Fahrstreiferıwechsel ist dieser also erforderlich, um das gewünschte Ziel zu erreichen. Auch in einem solchen Fall dient das Kommunizieren der Begründung für den Fahrstreifenwechsel dem besseren Verständnis des autonom vorgenommenen Manövers.
Vorzugsweise bewirkt die Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, dass im Anschluss an den Fahrstreifenwechsel und/oder vor dem Fahrstreifenwechsel wenigstens ein Längsführungsmanöver autonom vorgenommen wird. Hierbei wählt die Steuerungseinrichtung aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen für das Längsführungsmanöver zumindest eine Begründung aus. Dem Insassen des Kraftfahrzeugs wird die zumindest eine ausgewählte Begründung kommuniziert. Dadurch kann sichergestellt werden, dass auch im Hinblick auf die autonom vorgenommenen Längsführungsmanöver ein besseres Verständnis und somit ein Vertrauen in das autonome Fahren erreicht wird. Auch dies ist einer gesteigerten Fahrsicherheit zuträglich.
Insbesondere bei Längsführungsmanövern kann es vorkommen, dass unterschiedliche Längsführungsmanöver rasch wechselnd aufeinander folgen. Entsprechend können dann auch die jeweiligen Begründungen rasch wechseln. Um hier dafür zu sorgen, dass der Insasse beziehungsweise Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht verwirrt wird, können diesem auch mehrere Begründungen zugleich kommuniziert werden. Dies gilt insbesondere, wenn zum Kommunizieren der Begründung die Anzeige des Kraftfahrzeugs eingesetzt wird.
Als die zumindest eine Begründung für das Längsführungsmanöver kann angegeben werden, warum eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verändert oder beibehalten wird. Beispielsweise kann als Begründung angegeben werden, dass das Kraftfahrzeug als autonom durchgeführtes Längsführungsmanöver eine Freifahrt vornimmt. Hierbei fährt das Kraftfahrzeug mit der erlaubten Höchstgeschwindigkeit und kann entsprechend ausgehend von einer geringeren Geschwindigkeit auf diese Höchstgeschwindigkeit beschleunigen.
Des Weiteren kann als Längsführungsmanöver eine Folgefahrt durchgeführt werden, bei welcher die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs von der Fahrgeschwindigkeit eines voraus fahrenden Fahrzeugs abhängt. Entsprechend wird hier die Fahrgeschwindigkeit vergrößert, verringert oder beibehalten, je nachdem, mit welcher Geschwindigkeit das voraus fahrende Fahrzeug oder Vorderfahrzeug gerade fährt.
Als Begründung für das Längsführungsmanöver kann des Weiteren angegeben werden, dass aufgrund eines Tempolimits eine Verzögerung vorgenommen wird. Das Kraftfahrzeug kann also im autonomen Fahrbetrieb abgebremst werden, um eine derzeit gültige Geschwindigkeitsbegrenzung oder eine bevorstehende beziehungsweise zukünftige Geschwindigkeitsbegrenzung zu respektieren.
Des Weiteren kann die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs deswegen verringert werden, weil sich das autonom fahrende Kraftfahrzeug einer engen Kurve nähert. Hier erfolgt das Verzögern, um eine komfortable Kurvengeschwindigkeit nicht zu überschreiten. In analoger Weise kann die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verringert werden, wenn das Kraftfahrzeug auf eine Ampel oder eine Stopplinie zufährt, wenn ein Stau oder eine Baustelle erreicht wird oder wenn etwa das auf einer Autobahn fahrende Kraftfahrzeug an einer Abfahrt die Autobahn verlässt. Auch diese Umstände können als ausgewählte Begründung dem Insassen kommuniziert werden, sodass dieser nachvollziehen kann, warum die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verändert, insbesondere verringert wird.
Bevorzugt wird dem Insassen des Kraftfahrzeugs die ausgewählte Begründung kommuniziert, indem auf der Anzeige wenigstens ein die ausgewählte Begründung wiedergebendes Zeichen dargestellt wird. Dies hat den Vorteil, dass der Insasse welcher auf der Anzeige des Kraftfahrzeugs das gerade durchgeführte Manöver betrachtet, zugleich über den Grund des autonom durchgeführten Manövers Aufschluss erhält.
Besonders einfach und intuitiv lässt sich die ausgewählte Begründung vom Insassen nachvollziehen, wenn durch mehrere Schriftzeichen, etwa mittels eines mehrere Schriftzeichen in Form von Buchstaben umfassenden Worts oder mittels eines Textes die Begründung auf der Anzeige dargestellt wird.
Als weiter vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn auf der Anzeige die Mehrzahl der vorbestimmten Begründungen angezeigt und die ausgewählte Begründung hervorgehoben wird. Dann ist nämlich der Insasse rasch mit allen vorbestimmten Begründungen vertraut, sodass er diese besonders einfach nachvollziehen kann. Auch dies erleichtert das Verständnis für das autonom vorgenommene Manöver.
Zum Hervorheben der ausgewählten Begründung kann ein Kontrast zwischen wenigstens einem die ausgewählte Begründung wiedergebenden Zeichen und einer Umgebung des Zeichens erhöht werden. Bei einer dunklen Umgebung kann beispielsweise die Helligkeit des Zeichens vergrößert werden. Dies erleichtert auch die Lesbarkeit des Zeichens im Dunkeln beziehungsweise bei schwächerem oder schwächer werdendem Tageslicht.
Wenn zum Wiedergeben der zumindest einen ausgewählten Begründung mehrere Schriftzeichen, etwa in Form von einzelnen Worten oder in Form eines Textes verwendet werden, verbessert sich durch das Erhöhen des Kontrasts die Lesbarkeit derselben.
Der Kontrast kann insbesondere schrittweise erhöht werden, nämlich immer dann, wenn eine in der Steuerungseinrichtung durchgeführte Rechenoperation die Begründung für ein derzeit vorgenommenes Manöver ermittelt hat. Ergibt sich dann, dass eine Vielzahl von aufeinander folgenden Begründungen gleich sind, so verstärkt sich zunehmend der Kontrast des wenigstens einen diese Begründung wiedergebenden Zeichens. Beispielsweise tritt dann der Text zunehmend deutlicher auf der Anzeige hervor. Dies macht dem Insassen auf besonders nachvollziehbare Art und Weise die Resultate der von einer Recheneinrichtung der Steuerungseinrichtung getroffenen Entscheidungsprozesse deutlich.
Der Kontrast zwischen die zumindest eine ausgewählte Begründung wiedergebenden Zeichen und der Umgebung ist somit vorzugsweise zugleich ein Maß für die Wahrscheinlichkeit, dass die ausgewählte Begründung die Ursache für das autonom vorgenommene Manöver zutreffend wiedergibt. Insbesondere bei Längsführungsmanövern können jedoch auch mehrere Begründungen mit größerer Wahrscheinlichkeit als andere Begründungen die Ursache für das derzeit vorgenommene Manöver angeben. Entsprechend kann dann auch der Kontrast zwischen mehrere ausgewählte Begründungen wiedergebenden Zeichen, insbesondere Schriftzeichen beziehungsweise Wörtern oder Texten, und der Umgebung des Zeichens erhöht werden. Es können also mehrere vergleichsweise wahrscheinliche Begründungen hervorgehoben werden. Dies gilt beispielsweise, wenn sich während einer Fahrt auf einer Autobahn eine Freifahrt und eine Folgefahrt häufig miteinander abwechseln. Entsprechend können dann diese beiden Begründungen im Vergleich zu den übrigen vorbestimmten Begründungen stärker hervorgehoben werden, jedoch weniger stark, als wenn lediglich eine einzige ausgewählte Begründung von den übrigen vorbestimmten Begründungen abgegrenzt werden soll.
Auf der Anzeige kann die Mehrzahl der vorbestimmten Begründungen in einer Liste angezeigt werden. Bei einem Wechsel von einer ersten ausgewählten Begründung zu einer zweiten ausgewählten Begründung kann der Kontrast zwischen dem wenigstens einen die erste ausgewählte Begründung wiedergebenden Zeichen und der Umgebung des Zeichens verringert werden. In analoger Weise kann der Kontrast zwischen dem wenigstens einen die zweite ausgewählte Begründung wiedergebenden Zeichen und der Umgebung des Zeichens erhöht werden. Es kann so ein allmählicher Übergang von der ersten ausgewählten Begründung zur zweiten ausgewählten Begründung dem Insassen des Kraftfahrzeugs veranschaulicht werden. So kann bei rasch wechselnden Begründungen ein besonders weicher Übergang zwischen denselben realisiert werden. Dies trägt dazu bei, dass der Insasse beziehungsweise Fahrer des Kraftfahrzeugs die Begründungen besonders gut nachvollziehen und somit die autonom vorgenommen Manöver besser verstehen kann.
Schließlich hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn auf der Anzeige ein das Kraftfahrzeug repräsentierendes Symbol und wenigstens ein weiteres Symbol angezeigt wird. Durch das wenigstes eine weitere Symbol wird das gerade durchgeführte Manöver und/oder das bevorstehende Manöver veranschaulicht. Beispielsweise können weitere Symbole Bremslichter und/oder Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs repräsentieren und etwa durch Blinken anzeigen, dass das Kraftfahrzeug gerade bremst beziehungsweise ein Fahrstreifenwechsel bevorsteht. Auch kann durch einen Pfeil oder dergleichen eine Geradeausfahrt beziehungsweise der Fahrstreifenwechsel veranschaulicht und insbesondere durch die Länge eines solchen Pfeils beispielsweise die Geschwindigkeit angezeigt werden. Durch derartige auf der Anzeige dargestellte Symbole lässt sich dem Insassen das jeweilige Manöver gut veranschaulichen, sodass er die zugehörige Begründung dem Manöver besonders gut zuordnen kann.
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist wenigstens einen Sensor zum Erfassen von Gegebenheiten in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs auf. Eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs dient dem Ansteuern wenigstens eines Aktors zum autonomen Fahren in Abhängigkeit von Signalen des wenigstens einen Sensors. Das Kraftfahrzeug weist eine Anzeige zum Darstellen wenigstens eines von dem Kraftfahrzeug gerade durchgeführten Manövers und/oder wenigstens eines bevorstehenden Manövers auf. Mittels der Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs kann bewirkt werden, dass als das wenigstens eine Manöver ein Fahrstreifenwechsel vorgenommen wird. Die Steuerungseinrichtung ist dazu ausgebildet, aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen für den Fahrstreifenwechsel eine Begründung auszuwählen. Das Kraftfahrzeug weist Mittel auf, um einem Insassen des Kraftfahrzeugs die ausgewählte Begründung zu kommunizieren. Entsprechend ist das Kraftfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet.
Insbesondere weist die Steuerungseinrichtung eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung einen Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.
Die für das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile und bevorzugten Ausführungsformen gelten auch für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug und umgekehrt.
Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen als von der Erfindung umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt oder erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind somit auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
1 stark schematisiert ein zum autonomen Fahren ausgebildetes Kraftfahrzeug mit einer Anzeige zur Umfelddarstellung und zur Darstellung einer Begründung eines autonom durchgeführten Manövers
2 schematisch eine Umfelddarstellung auf der Anzeige des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, wobei Begründungen für ein von dem autonom fahrenden Kraftfahrzeug durchgeführtes Manöver in einer auf der Anzeige dargestellten Liste aufgeführt und die zutreffende Begründung optisch hervorgehoben ist; und
3 schematisch eine alternative Umfelddarstellung auf der Anzeige mit zusätzlicher Begründung des Manövers, wobei ausschließlich die Begründung des gerade aktiven Manövers angezeigt wird.
1 zeigt stark schematisiert ein Kraftfahrzeug 10, welches zum autonomen beziehungsweise automatisierten Fahren ausgebildet ist. Insbesondere handelt es sich bei dem Kraftfahrzeug 10 um ein hochautomatisiert fahrendes Fahrzeug, bei welchem während eines definierten Zeitrahmens und in einem bestimmten Kontext wie etwa während der Fahrt auf einer Autobahn keine Kontrolle der Stellelemente durch einen Fahrer 12 erforderlich ist. Mit anderen Worten gibt der Fahrer 12 während der hochautomatisierten Fahrt die gesamte Fahrverantwortung an das Kraftfahrzeug 10 ab. Das hochautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug 10 regelt in dieser Zeit die Steuerung des Kraftfahrzeugs 10 eigenständig mithilfe von Sensoren 14 zur Erfassung einer Umgebung 16 beziehungsweise des Umfelds des Kraftfahrzeugs 10. Die Sensoren 14, von denen in 1 lediglich einer schematisch gezeigt ist, übermitteln entsprechende Signale an eine Steuerungseinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 10. Die Steuerungseinrichtung 18 ist dazu ausgebildet, die Signale mittels einer geeigneten Software auszuwerten beziehungsweise die Daten zu interpretieren. In nicht näher dargestellter Art und Weise steuert die Steuerungseinrichtung 18 in Abhängigkeit von den erfassten Signalen wenigstens einen Antrieb für Räder 20, Bremsen sowie eine Lenkung des Kraftfahrzeugs 10 an. Entsprechend fährt dann das Kraftfahrzeug 10 autonom oder automatisiert.
Die Steuerungseinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst also während der hochautomatisierten Fahrt kontinuierlich seine Umgebung 16 mittels der dafür vorgesehenen beziehungsweise in das Kraftfahrzeug 10 integrierten Sensorik beziehungsweise der Sensoren 14. Anhand der mittels der Sensoren 14 erfassten Daten kann die Steuerungseinrichtung 18 das Kraftfahrzeug 10 auf einer Straße lokalisieren und Trajektorien planen, damit sich das Kraftfahrzeug 10 kollisionsfrei und komfortabel, insbesondere entsprechend einer Zielführung, im realen Straßenverkehr bewegen kann. Zur Zielführung weist das Kraftfahrzeug 10 bevorzugt ein Navigationssystem 22 auf.
Die Steuerungseinrichtung 18 analysiert also kontinuierlich die Umgebung 16, um das optimale Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 10 zu berechnen. Die Steuerungseinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 10 trifft entsprechend zu jedem Zeitpunkt eine Vielzahl von Entscheidungen. Das Resultat dieser Entscheidungsprozesse ist das letztendliche Verhalten des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs 10. Auf einer Anzeige 24 des Kraftfahrzeugs 10, etwa auf einem Bildschirm, wird die Umgebung 16 dargestellt. Auch das sich in dieser Umgebung 16 befindende Kraftfahrzeug 10 wird auf der Anzeige 24 beispielsweise als kastenförmiges Symbol 26 dargestellt. Die sensorischen Fähigkeiten des Kraftfahrzeugs 10 können also auf der Anzeige 24 für den Fahrer 12 sichtbar abgebildet werden.
Vorliegend wird die Anzeige 24 jedoch auch dazu genutzt, um die Resultate der Entscheidungsprozesse zu veranschaulichen, und so wird zusätzlich zu einer Rundumsicht dem Fahrer 12 eine Begründung für das Verhalten des Kraftfahrzeugs 10 kommuniziert. Bei der Anzeige 24 handelt es sich dementsprechend um eine Benutzerschnittstelle (User interface), welche den Fahrer 12 bei dem Verständnis der automatisierten Fahrfunktion unterstützt. Entsprechend kann der Fahrer 12 Vertrauen in die automatisierte Fahrfunktion aufbauen. Dies ist insbesondere bei der hochautomatisierten Fahrt sinnvoll, bei welcher der Fahrer 12 lediglich beim Erreichen von Systemgrenzen die manuelle Fahrzeugführung wieder übernimmt. Hierfür ist es nämlich vorteilhaft, wenn sich der Fahrer 12 der Fähigkeiten und Grenzen des Kraftfahrzeugs 10 im Hinblick auf das autonome Fahren bewusst ist.
Damit der Fahrer 12 verstehen kann, wie das hochautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug 10 beziehungsweise die Steuerungseinrichtung 18 die über die Sensoren 14 erfassten Umfelddaten interpretiert, wird die Anzeige 24 zur Begründung des Fahrzeugverhaltens genutzt. Auf der Anzeige 24 wird also nicht nur dargestellt, was das Kraftfahrzeug 10 sieht. Die Darstellung auf der Anzeige 24 beschränkt sich also nicht auf das Wiedergeben des Verkehrsumfelds im Sinne einer Visualisierung der mittels der Sensorik erfassten Daten. Vielmehr wird zusätzlich zur Veranschaulichung der Daten der Sensoren 14 auch die Verarbeitung und Interpretation dieser Daten veranschaulicht, welche von dem System, also von der Steuerungseinrichtung 18 vorgenommen wird. So kann das Verhalten des hochautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugs 10 verstanden werden und insbesondere vorhergesagt werden. Mit anderen Worten wird auf der Anzeige 24 nicht nur veranschaulicht, was das Kraftfahrzeug 10 beim autonomen Fahren tut, sondern auch warum das Kraftfahrzeug 10 das jeweilige Manöver autonom durchführt. Der Fahrer 12 kann also nicht nur sehen, welche Elemente in der Umgebung 16 von dem Kraftfahrzeug 10 erkannt werden. Vielmehr kann der Fahrer 12 auch erkennen, auf welche Stimuli aus der Umgebung 16 das Kraftfahrzeug 10 adäquat reagiert.
Auf der Anzeige 24 wird das aktuell autonom von dem Kraftfahrzeug 10 ausgeführte Manöver angezeigt. Hierfür wird das Manöver aus einer mittels der Steuerungseinrichtung 18 durchgeführten Trajektorienplanung extrahiert. Dementsprechend wird auf der Anzeige 24 angezeigt, was das Kraftfahrzeug 10 gerade tut. Die von der Steuerungseinrichtung 18 in Betracht bezogenen Trajektorien geben für das Kraftfahrzeug 10 in der Umgebung 16 mögliche Fortbewegungspfade und die hierbei auftretenden Geschwindigkeiten an. In eine Längsrichtung, also im Hinblick auf autonom vorzunehmende Längsführungsmanöver plant die Steuerungseinrichtung 18 parallel auf eine Vielzahl möglicher Manöver. Beispielsweise werden Trajektorien für eine Freifahrt, eine Folgefahrt, ein zukünftiges Tempolimit, für enge Kurven, für das Erreichen von Ampeln oder Stopplinien und dergleichen mehr berechnet. Die Trajektorien geben somit die Möglichkeiten an, wo in der Umgebung 16 das Kraftfahrzeug 10 prinzipiell entlang fahren kann. Aus der Vielzahl von möglichen Trajektorien wählt dann die Steuerungseinrichtung 18 diejenige Trajektorie aus, bei welcher sich eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs 10 auf eine größtmögliche Zeitspanne verteilen lässt. Es wird also diejenige Trajektorie ausgewählt, bei welcher ein geringstmöglicher Ruck im Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs 10 auftritt. Dasselbe gilt bevorzugt für Beschleunigungen des Kraftfahrzeugs 10. Es wird also vorzugsweise sichergestellt, dass immer das defensivste Manöver ausgeführt wird.
Die möglichen Trajektorien werden bevorzugt mit einer hohen Frequenz ständig neu berechnet, beispielsweise mit einer Frequenz von etwa 25 Hz. So kann dafür gesorgt werden, dass auch bei einem Wechsel von einem Manöver zu einem anderen keine abrupte Änderung des Fahrverhaltens auftritt. Vielmehr können die einzelnen Trajektorien so aneinander ansetzen, dass es zu einem zumindest weitestgehend ruckfreien Fahrverhalten kommt. Des Weiteren kann auch schnell zwischen den verschiedenen Manövern gewechselt werden. Um das Manöver zu visualisieren und auf diesem Wege dem Fahrer 12 zu kommunizieren, wird in jedem Schritt beziehungsweise Planungsschritt der Grund für die aktuelle Trajektorie ausgelesen. Hierbei wird aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen für das jeweilige Manöver eine Begründung ausgewählt.
Beispielhaft sind auf der Anzeige 24 in 2 unterschiedliche vorbestimmte Begründungen für verschiedene Längsführungsmanöver und Querführungsmanöver in einer Liste 28 dargestellt beziehungsweise angezeigt. Beispielsweise umfassen die Begründungen für unterschiedliche Längsführungsmanöver verschiedene Worte 30, 32, 34 beziehungsweise einen vorliegend beispielhaft zwei Worte umfassenden Text 36. Das Wort 30 „Freifahrt“ hat hierbei die Bedeutung, dass bei diesem Manöver das Kraftfahrzeug 10 mit der erlaubten Höchstgeschwindigkeit fährt. Das Wort 32 „Folgefahrt“ hat die Bedeutung, dass die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 durch ein vorausfahrendes Fahrzeug 38 begrenzt ist, welches auf der Anzeige 24 durch ein weiteres Symbol veranschaulicht ist. Das Wort 34 „Tempolimit“ hat die Bedeutung, dass das Kraftfahrzeug 10 eine Verzögerung vornimmt, um eine geltende oder zukünftige Geschwindigkeitsbegrenzung einzuhalten. Des Weiteren hat der beispielhaft dargestellte Text 36 „Enge Kurve" die Bedeutung, dass das Kraftfahrzeug 10 eine Verzögerung vornimmt, um eine komfortable Kurvengeschwindigkeit nicht zu überschreiten.
Von diesen Begründungen für Längsführungsmanöver des Kraftfahrzeugs wird in jedem nachgelagerten Schritt die für die aktuelle Trajektorie gültige Begründung ausgelesen und auf der Anzeige 24 etwas mehr hervorgehoben als im vorherigen Schritt der mit der hohen Frequenz aufeinander folgenden Schritte oder Planungsschritte. Die Begründungen in Form der Worte 30, 32, 34 beziehungsweise des Textes 36 für die anderen Längsführungsmanöver werden dem gegenüber etwas abgedunkelt. Entsprechend wird die Helligkeit von Schriftzeichen wie etwa Buchstaben 40 zur Bildung der Wörter oder Worte 30, 32, 34 beziehungsweise des Textes 36 gegenüber einer Umgebung 42 auf der Anzeige 24 erhöht. Ist die Situation des entsprechenden Längsführungsmanövers eindeutig, so verstärkt sich dieses Hervorheben derart, dass diejenige Begründung, welche das Manöver wiedergibt, rasch als (vorliegend beispielhaft weiß dargestelltes) Wort 30, 32, 34 beziehungsweise als (vorliegend beispielhaft weiß dargestellter) Text 36 auf der Anzeige 24 erkennbar wird. Zugleich werden nämlich die Begründungen für die übrigen Manöver etwas angedunkelt.
Führt das Kraftfahrzeug 10 hingegen ein nicht eindeutiges Manöver durch, so können beispielsweise zwei Begründungen in Form der Worte 30, 32, 34 beziehungsweise des Textes 36 auf der Anzeige 24 gegenüber den weiteren Einträgen in der Liste 28 stärker, beispielsweise grau, hervorgehoben werden. Eine solche Situation kann beispielsweise auftreten, wenn zwar dem vorausfahrenden Fahrzeug 38 gefolgt wird, es sich also bei dem Manöver um eine Folgefahrt handelt, jedoch zugleich die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 zumindest zeitweise derjenigen einer Freifahrt entspricht. Entsprechend ist dann die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 bei der Freifahrt und bei der Folgefahrt nahezu identisch. Damit in einem solchen Fall jedoch nicht ständig zwischen dem Wort 30 „Freifahrt“ und dem Wort 32 „Folgefahrt“ als Begründung für das derzeit von dem Kraftfahrzeug 10 durchgeführte Manöver gewechselt wird, werden beide Begründungen gegenüber den restlichen Einträgen der Liste 28 etwas hervorgehoben, jedoch weniger stark, als wenn es gilt, ein eindeutiges Manöver zu begründen.
In der Liste 28 sind weitere Einträge als Begründungen für Querführungsmanöver angegeben, bei welchen das Kraftfahrzeug 10 während des autonomen Fahrens einen Fahrstreifenwechsel durchführt. Als Begründung beziehungsweise Grund für den Fahrstreifenwechsel sind in der Liste 28 vorliegend weitere Worte 44, 46, 48 angegeben. Beispielsweise bedeutet das Wort 44 „Überholen“, dass der Fahrstreifenwechsel durchgeführt wird, um einen Geschwindigkeitsvorteil zu erlangen. Das Wort 46 „Rechtsfahrgebot“ bringt zum Ausdruck, dass derzeit keine Motivation besteht, den Fahrstreifen beizubehalten und deswegen ein Wechsel auf den rechten Fahrstreifen sattfindet. Das Wort 48 „Navigation“ gibt demgegenüber an, dass ein Fahrstreifenwechsel auf einen Fahrstreifen nötig ist, um das gewünschte, im Navigationssystem 22 des Kraftfahrzeugs 10 angegebene Ziel zu erreichen.
Bei einem derartigen Fahrstreifenwechsel wird nach einem in der Steuerungseinrichtung 18 implementierten Regelwerk eine harte Entscheidung für die dem Fahrstreifenwechsel zugrunde liegende Ursache getroffen. Entsprechend wird die jeweilige Begründung beziehungsweise der jeweilige Grund für den Fahrstreifenwechsel in der Liste 28 der Manöver deutlich hervorgehoben dargestellt. Im vorliegend in 2 gezeigten Beispiel dient das Wort 44 „Überholen“ der Begründung des Fahrstreifenwechsels. Es soll nämlich das vorausfahrende Fahrzeug 38 überholt werden.
Während des Fahrstreifenwechsels (vorliegend zum Zwecke des Überholens) wird bevorzugt die Begründung für das teilweise gleichzeitig stattfindende Längsmanöver nicht hervorgehoben dargestellt. Denn beispielsweise beim Überholvorgang beschleunigt das Kraftfahrzeug 10 bevorzugt auf das für diese Straße gültige Tempolimit. Die Begründung für dieses Längsmanöver wird jedoch bevorzugt erst nach dem erfolgten Fahrstreifenwechsel wieder angezeigt. Es wird also zunächst die Begründung für das Quermanöver in Form des Fahrstreifenwechsels angezeigt. Anschließend wird dann wieder die Begründung für das hinterher stattfindende Längsführungsmanöver auf der Anzeige 24 hervorgehoben.
In 2 ist des Weiteren erkennbar, dass auf der Anzeige 24 die Umgebung 16 so dargestellt werden kann, wie sie von der Sensorik beziehungsweise den Sensoren 14 des hochautomatisiert fahrenden Fahrzeugs beziehungsweise Kraftfahrzeugs 10 erfasst wurde. Entsprechend ist eine Straße 50 mit der jeweils verfügbaren beziehungsweise vorhandenen Anzahl von Fahrbahnen oder Fahrstreifen 52, 54 und mittels der Sensoren 14 erkannten Fahrstreifenmarkierungen 56 abgebildet. Ebenfalls ist die Position des hochautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugs 10 auf der Straße 50 beziehungsweise dem jeweiligen Fahrstreifen 52, 54 durch das Symbol 26 wiedergegeben. Vorliegend handelt es sich bei dem Symbol 26 um ein blau dargestelltes Kästchen.
Die Straße 50 kann darüber hinaus farblich gekennzeichnet sein, wobei der optimale Fahrstreifen 52, 54 beispielsweise grün eingefärbt werden kann und ein nicht optimaler Fahrstreifen beispielsweise rot. Bei welchem der Fahrstreifen 52, 54 es sich um den bevorzugten beziehungsweise optimalen Fahrstreifen handelt, kann sich beispielsweise aufgrund der mittels des Navigationssystems 22 vorgegebenen Route zu einem Ziel ergeben. Auch andere Fahrzeuge, von welchen vorliegend beispielhaft das Fahrzeug 38 gezeigt ist, werden dynamisch in Echtzeit auf der Anzeige 24 angezeigt, Vorliegend ist das weitere Fahrzeug 38 als graues Kästchen auf dem in 2 rechten Fahrstreifen 54 dargestellt.
Die Anzeige 24 vermittelt dem Fahrer 12 des Weiteren Informationen über das Manöver, welches das Kraftfahrzeug 10 gerade ausführt, etwa durch die Darstellung von Symbolen für Bremslichter 58 sowie für Blinker 60 des Kraftfahrzeugs 10. Darüber hinaus kann ein Pfeil 62 die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 10 darstellen.
Auf der Anzeige 24 ist des Weiteren in einer Spalte die Liste 28 mit den vorbestimmten Begründungen für ausführbare Manöver vorgesehen. Um Längsführungsmanöver des Kraftfahrzeugs 10 auf der Anzeige 24 darzustellen, etwa ein Bremsen oder Beschleunigen, können beispielsweise die Symbole aufleuchten, welche die Bremslichter 58 des Kraftfahrzeugs 10 darstellen, wenn das Kraftfahrzeug 10 autonom bremst. Entsprechend kann beispielsweise durch eine sich verändernde Länge des Pfeils 62 angezeigt werden, ob das Kraftfahrzeug 10 gerade beschleunigt oder abbremst. Zugleich mit der autonomen, also durch die Steuerungseinrichtung 18 bewirkten Durchführung dieser Längsführungsmanöverwerden die Worte 30, 32, 34 (beziehungsweise der Text 36), welche die zugehörige Begründung für das jeweilige Manöver angeben, auf der Anzeige 24 in der Liste 28 optisch hervorgehoben. Beispielhaft sind als die Begründungen in 2 die Worte 30, 32, 34 „Freifahrt“, „Folgefahrt“,“ Tempolimit“ und der Text 36 „Enge Kurve“ dargestellt.
Zugleich werden auf der Anzeige 24 die Begründungen für autonom vorgenommene Querführungsmanöver angezeigt, in 2 beispielhaft die Worte 44, 46, 48 „Überholen“, „Rechtsfahrgebot“ und „Navigation“. Die diese Manöver begründenden Worte 44, 46, 48 werden vorliegend weiß eingefärbt, wenn die Steuerungseinrichtung 18 die entsprechenden Manöver gerade ausführt. Die restlichen möglichen Begründungen für nicht aktive Manöver werden dem gegenüber ausgegraut, also mit einem geringeren Kontrast zu der Umgebung 4 dargestellt. Dies hat den Vorteil, dass der Wechsel zwischen den Begründungen für unterschiedliche Manöver mit einem besonders weichen Übergang angezeigt werden kann. Dies gilt beispielsweise dann, wenn sich die Verkehrssituation und somit die Begründung für das gerade vorgenommene Manöver rasch ändert.
Je nach in dem Kraftfahrzeug 10 verbauter Sensorik, also je nach Art der Ausbildung der Sensoren 14 und der technischen Möglichkeiten, können auch weitere Begründungen auf der Anzeige 24 dargestellt werden. So können spezifische Umgebungsfaktoren mit einbezogen werden, wie etwa das Vorhandensein eines Staus oder einer Baustelle, das Erreichen einer Abfahrt von einer Autobahn und dergleichen. Entsprechend kann dann die Liste 28 um (vorliegend nicht dargestellte Worte wie etwa „Stau“, „Baustelle“ oder „Abfahrt“) erweitert werden.
Bei der in 2 gezeigten Variante der Anzeige 24 werden die nicht aktiven Begründungen kaum merklich gegenüber der Umgebung 42 hervorgehoben, also im Falle der vorliegend beispielhaft schwarz dargestellten Umgebung 42 etwa grau dargestellt. Lediglich aktive Begründungen für Längsführungsmanöver beziehungsweise eine eindeutige Begründung für den Fahrstreifenwechsel werden demgegenüber stärker hervorgehoben.
Bei einer in 3 gezeigten Variante der Anzeige 24 werden demgegenüber die möglichen Begründungen für das gerade aktive Manöver nicht in Form einer Liste 28 dargestellt. Vielmehr wird hier auf der Anzeige 24 lediglich ein der Begründung dienendes Wort 64, beispielsweise das Wort 64 „Überholen“ dargestellt. Dies lässt sich besonders dann einfach realisieren, wenn die Auswertung der möglichen Trajektorien durch die Steuerungseinrichtung 18 ergibt, dass eine eindeutige Begründung für das gerade aktive, also im autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 10 gerade durchgeführte Manöver vorliegt. Wenn also die erfassten Daten eine solche eindeutige Darstellung zulassen, kann vorgesehen sein, dass in einem entsprechenden Feld 66 beziehungsweise Bereich der Anzeige 24 lediglich die Begründung für das gerade aktive Manöver angezeigt wird. Dadurch kann die Anzeige 24 vergleichsweise kompakt ausgebildet werden.
Bezugszeichenliste

10: Kraftfahrzeug
12: Fahrer
14: Sensoren
16: Umgebung
18: Steuerungseinrichtung
20: Räder
22: Navigationssystem
24: Anzeige
26: Symbol
28: Liste
30: Wort
32: Wort
34: Wort
36: Text
38: Fahrzeug
40: Buchstaben
42: Umgebung
44: Wort
46: Wort
48: Wort
50: Straße
52: Fahrstreifen
54: Fahrstreifen
56: Fahrstreifenmarkierung
58: Bremslicht
60: Blinker
62: Pfeil
64: Wort
66: Feld

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102011121948 A1 [0003]
US 9132840 B1 [0005]
US 8738213 B1 [0005]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (10), bei welchem das Kraftfahrzeug (10) autonom fährt, und bei welchem auf einer Anzeige (24) des Kraftfahrzeugs (10) wenigstens ein von dem Kraftfahrzeug (10) gerade durchgeführtes Manöver und/oder wenigstens ein bevorstehendes Manöver dargestellt wird, wobei eine Steuerungseinrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (10) bewirkt, dass als das wenigstens eine Manöver ein Fahrstreifenwechsel vorgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen (44, 46, 48) für den Fahrstreifenwechsel eine Begründung (44) auswählt, wobei einem Insassen (12) des Kraftfahrzeugs (10) die ausgewählte Begründung (44) kommuniziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Begründung für den Fahrstreifenwechsel angegeben wird, dass durch diesen – ein Überholen (44) eines weiteren Fahrzeugs (38) oder – ein Befolgen eines Gebots, einen bestimmten Fahrstreifen zu benutzen (46), oder – ein Einordnen zum Ansteuern eines mittels eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs bestimmten Ziels (48) erreicht wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (10) bewirkt, dass im Anschluss an den Fahrstreifenwechsel und/oder vor dem Fahrstreifenwechsel wenigstens ein Längsführungsmanöver autonom vorgenommen wird, wobei die Steuerungseinrichtung (18) aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen (30, 32, 34, 36) für das Längsführungsmanöver zumindest eine Begründung (32) auswählt und dem Insassen (12) des Kraftfahrzeugs (10) die zumindest eine ausgewählte Begründung (32) kommuniziert wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als die zumindest eine Begründung (30, 32, 34, 36) für das Längsführungsmanöver angegeben wird, warum eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) verändert oder beibehalten wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass dem Insassen (12) des Kraftfahrzeugs (10) die ausgewählte Begründung (32, 44) kommuniziert wird, indem auf der Anzeige (24) wenigstens ein die ausgewählte Begründung (32, 44) wiedergebendes Zeichen, insbesondere Schriftzeichen (40), dargestellt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Anzeige (24) die Mehrzahl der vorbestimmten Begründungen (30, 32, 34, 36, 44, 46, 48) angezeigt und die ausgewählte Begründung (32, 44) hervorgehoben wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zum Hervorheben der ausgewählten Begründung (32, 44) ein Kontrast zwischen wenigstens einem die ausgewählte Begründung (32, 44) wiedergebenden Zeichen, insbesondere Schriftzeichen (40), und einer Umgebung (42) des Zeichens, insbesondere Schriftzeichens (40), erhöht wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Anzeige (24) die Mehrzahl der vorbestimmten Begründungen (30, 32, 34, 36, 44, 46, 48) in einer Liste (28) angezeigt wird, wobei bei einem Wechsel von einer ersten ausgewählten Begründung (30) zu einer zweiten ausgewählten Begründung (32) der Kontrast zwischen dem wenigstens einen die erste ausgewählte Begründung (30) wiedergebenden Zeichen, insbesondere Schriftzeichen (40), und der Umgebung (42) des Zeichens, insbesondere Schriftzeichens (40), verringert wird und der Kontrast zwischen dem wenigstens einen die zweite ausgewählte Begründung (32) wiedergebenden Zeichen, insbesondere Schriftzeichen (40), und der Umgebung (42) des Zeichens, insbesondere Schriftzeichens (40), erhöht wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Anzeige (24) ein das Kraftfahrzeug (10) repräsentierendes Symbol (26) und wenigstens ein weiteres Symbol (58, 60, 62) angezeigt wird, durch welches das gerade durchgeführte Manöver und/oder das bevorstehende Manöver veranschaulicht wird.
Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Sensor (14) zum Erfassen von Gegebenheiten in einer Umgebung (16) des Kraftfahrzeugs (10), mit einer Steuerungseinrichtung (18) zum Ansteuern wenigstens eines Aktors zum autonomen Fahren in Abhängigkeit von Signalen des wenigstens einen Sensors (14), und mit einer Anzeige (24) zum Darstellen wenigstens eines von dem Kraftfahrzeug (10) gerade durchgeführten Manövers und/oder wenigstens eines bevorstehenden Manövers, wobei mittels der Steuerungseinrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (10) bewirkbar ist, dass als das wenigstens eine Manöver ein Fahrstreifenwechsel vorgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) dazu ausgebildet ist, aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen (44, 46, 48) für den Fahrstreifenwechsel eine Begründung (44) auszuwählen, wobei das Kraftfahrzeug (10) Mittel (24) aufweist, um einem Insassen (12) des Kraftfahrzeugs (10) die ausgewählte Begründung (24) zu kommunizieren.