DE102016208946A1 - Control device and method for detecting a movement impairment in a drive device - Google Patents

Control device and method for detecting a movement impairment in a drive device Download PDF

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Stephan Kimpfler
Patrick Ley
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Bewegungsbeeinträchtigung in einer Antriebsvorrichtung (14), in welcher ein verschiebbar gelagertes Element (15) mittels eines Elektromotors (16) auf eine Zielposition (20) zubewegt wird, während die Antriebsvorrichtung (14) mit zumindest einer Erschütterung (26) beaufschlagt ist, wobei vor Erreichen der Zielposition (20) eine vorbestimmte Lasterhöhung an dem Elektromotor (16) detektiert wird. Die Erfindung sieht vor, dass bei Detektieren der Lasterhöhung eine den Elektromotor (16) steuernde Leistungselektronik (18) in einen elektrisch sperrenden Zustand (30) geschaltet wird und zumindest ein von einer Restbewegung des Elektromotors (16) abhängiges Messsignal (n, V) erfasst wird und nach einer vorbestimmten Zeitdauer (T) überprüft wird, ob das Messsignal (n, V) größer als ein Schwellenwert (n2, Vthr) ist, und für diesen Fall das Element (15) mittels des Elektromotors (16) weiter auf die Zielposition (20) zubewegt wird.The invention relates to a method for detecting a movement impairment in a drive device (14), in which a displaceably mounted element (15) by means of an electric motor (16) is moved to a target position (20), while the drive device (14) with at least one vibration (26) is acted upon, wherein before reaching the target position (20) a predetermined increase in load on the electric motor (16) is detected. The invention provides that when detecting the increase in load, a power electronics (18) controlling the electric motor (16) is switched to an electrically blocking state (30) and detects at least one measurement signal (n, V) dependent on residual movement of the electric motor (16) is checked and after a predetermined period of time (T), whether the measuring signal (n, V) is greater than a threshold value (n2, Vthr), and in this case, the element (15) by means of the electric motor (16) further to the target position (20) is moved.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Bewegungsbeeinträchtigung in einer Antriebsvorrichtung, in welcher ein verschiebbar gelagertes Element mittels eines Elektromotors auf eine Zielposition zubewegt wird. Die Antriebsvorrichtung kann beispielsweise als ein Fensterheber eines Kraftfahrzeugs ausgestaltet sein. Als Element wird dann die Fensterscheibe verschoben. Zu der Erfindung gehört auch eine Steuervorrichtung zum Steuern des Elektromotors der Antriebsvorrichtung. Schließlich gehört zu der Erfindung auch die Antriebsvorrichtung, die beispielsweise als Fensterheber oder Schiebedachmodul für ein Kraftfahrzeug ausgestaltet sein kann.The invention relates to a method for detecting a movement impairment in a drive device, in which a displaceably mounted element is moved by means of an electric motor to a target position. The drive device can be designed, for example, as a window regulator of a motor vehicle. As an element then the window pane is moved. The invention also includes a control device for controlling the electric motor of the drive device. Finally, the invention also includes the drive device, which may be configured for example as a window or sunroof module for a motor vehicle.
  • Bei einem elektrischen Fensterheber oder einem Schiebedach, oder allgemein bei einem Schließsystem, beinhaltet die Steuerung in der Regel eine indirekte Erkennung von Vorgängen, bei denen ein Objekt eingeklemmt wird. Mit anderen Worten kann die Bewegung des besagten Elements beim Bewegen in Richtung zur Zielposition durch einen Gegenstand oder eine Gliedmaße einer Person blockiert werden. Die Erkennung eines eingeklemmten Objekts kann zum Beispiel über die Detektion des Anstiegs des vom antreibenden Elektromotor abgegebenen Drehmoments erfolgen. In the case of a power window or a sunroof, or in general in a locking system, the control usually includes an indirect detection of processes in which an object is clamped. In other words, the movement of said element as it moves toward the target position may be blocked by an object or a limb of a person. The detection of a jammed object can be done, for example, by detecting the increase in the torque output by the driving electric motor.
  • Bei einem Betrieb der Antriebsvorrichtung während einer Erschütterung können auch andere mechanische Wirkmechanismen, wie zum Beispiel auf die bewegte Antriebsvorrichtung wirkenden Beschleunigungskräfte, einen temporären Anstieg des vom Elektromotor abgegebenen Drehmoments bewirken. Handelt es sich bei der Antriebsvorrichtung beispielsweise um einen elektrischen Fensterheber eines Kraftfahrzeugs und fährt das Kraftfahrzeug auf einer holprigen Straße oder wird im Betrieb der Antriebsvorrichtung die Fahrzeugtür zugeschlagen, so kann die sich jeweils ergebende Erschütterung oder Beschleunigung auf die Antriebsvorrichtung kurzzeitig in derselben Weise auswirken, wie eine Einklemmsituation. Es ergibt sich mit anderen Worten ein Momentanstieg am Elektromotor durch die Erschütterung, was zu einer fehlerhaften Detektion einer Einklemmsituation, d.h. einem falschen Alarm, führt.During operation of the drive device during a vibration, other mechanical action mechanisms, such as acceleration forces acting on the moving drive device, may cause a temporary increase in the torque output by the electric motor. If the drive device is, for example, an electric window lifter of a motor vehicle and the motor vehicle is driving on a bumpy road or if the vehicle door is slammed during operation of the drive device, the respectively resulting vibration or acceleration on the drive device can have a short-term effect in the same way a pinching situation. In other words, there is an increase in torque on the electric motor due to the shock, resulting in erroneous detection of a pinch situation, i. a false alarm, leads.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Antriebsvorrichtung, durch welche ein verschiebbar gelagertes Element mittels eines Elektromotors verschiebbar ist, zuverlässig eine Einklemmsituation zu detektieren und hierbei einen falschen Alarm zu vermeiden. The invention is based on the object, in a drive device by which a displaceably mounted element by means of an electric motor is displaced to reliably detect a pinching situation and to avoid a false alarm.
  • Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich durch die Merkmale der abhängigen Patentansprüche, die folgende Beschreibung sowie die Figuren.The object is solved by the subject matters of the independent claims. Advantageous developments of the invention will become apparent from the features of the dependent claims, the following description and the figures.
  • Die Erfindung umfasst ein Verfahren zum Erkennen einer Bewegungsbeeinträchtigung in einer Antriebsvorrichtung, in welcher ein verschiebbar gelagertes Element mittels eines Elektromotors auf eine Zielposition zubewegt wird, während die Antriebsvorrichtung mit zumindest einer Erschütterung beaufschlagt ist. Die Bewegungsbeeinträchtigung betrifft hierbei das Element. Durch die Bewegungsbeeinträchtigung wird die Bewegung des Elements verlangsamt oder unterbrochen. Bei der Zielposition kann es sich zum Beispiel um eine Schließposition handeln, in welcher das Element an einem Rahmen oder einem anderen Anschlagselement anliegt. Befindet sich zwischen diesem Anschlagselement und dem bewegten Element ein Objekt (d.h. ein Gegenstand oder eine Gliedmaße) so wird hierdurch vor Erreichen der Zielposition die Bewegung des Elements blockiert. Entsprechend wird bei dem Verfahren vor Erreichen der Zielposition eine vorbestimmte Lasterhöhung an dem Elektromotor detektiert. Hierbei ist nun unklar, ob diese Lasterhöhung tatsächlich durch eine Bewegungsbeeinträchtigung aufgrund eines Objekts verursacht ist oder durch die zumindest eine Erschütterung, durch welche sich in der Antriebsvorrichtung Beschleunigungskräfte ergeben, die ebenfalls eine Lasterhöhung an dem Elektromotor verursachen.The invention comprises a method for detecting a movement impairment in a drive device, in which a displaceably mounted element is moved by means of an electric motor to a target position, while the drive device is subjected to at least one vibration. The movement impairment affects the element. The motion impairment slows or stops the movement of the element. The target position may, for example, be a closed position in which the element bears against a frame or another stop element. If there is an object (i.e., an object or a limb) between this stopper and the moving element, this will block the movement of the element before reaching the target position. Accordingly, in the method before reaching the target position, a predetermined increase in load on the electric motor is detected. It is now unclear whether this load increase is actually caused by a movement impairment due to an object or by the at least one vibration, which results in acceleration forces in the drive device, which also cause an increase in load on the electric motor.
  • Erfindungsgemäß wird deshalb nach der Erkennung der Lasterhöhung eine den Elektromotor steuernde Leistungselektronik in einen elektrisch sperrenden Zustand geschaltet. Die Leistungselektronik kann beispielsweise durch einen Wechselrichter gebildet sein. Leistungselektronik weist bevorzugt Halbleiter-Schaltelemente auf. Diese lassen sich in den besagten elektrisch sperrenden Zustand schalten, d.h. in einen hochohmigen Schaltzustand. Hierdurch wird der Elektromotor abgeschaltet. Des Weiteren ist aber zusätzlich auch ein Energieaustausch zwischen dem Elektromotor und der Leistungselektronik blockiert. Dies ermöglicht es, dass der Elektromotor aufgrund seiner Trägheit weiter dreht. Es wird zumindest ein von einer Restbewegung des Elektromotors abhängiges Messsignal erfasst und nach einer vorbestimmten Zeitdauer überprüft, ob das Messsignal größer als ein Schwellenwert ist. Die Zeitdauer wird ab dem Abschalten des Elektromotors bestimmt, also ab dem Schalten der Leistungselektronik in den elektrisch sperrenden Zustand. Falls es sich bei der Bewegungsbeeinträchtigung um ein dauerhaftes Hindernis handelt, beispielsweise ein eingeklemmtes Objekt, so wird die Restbewegung schneller abgebremst als für den Fall, dass es sich lediglich um eine Lasterhöhung aufgrund einer Erschütterung handelte. Entsprechend weist das Messsignal nach der vorbestimmten Zeitdauer einen Wert auf, der unterhalb der Schwellenwert liegt (Objekt eingeklemmt) oder oberhalb des Schwellenwerts (kurzzeitige Lasterhöhung durch Erschütterung). Für den Fall, dass das Messsignal größer als der Schwellenwert ist, wird das Element mittels des Elektromotors weiter auf die Zielposition zubewegt. Mit anderen Worten wird der Bewegungsvorgang fortgesetzt. Therefore, according to the invention, after detection of the increase in load, a power electronics controlling the electric motor is switched to an electrically blocking state. The power electronics can be formed for example by an inverter. Power electronics preferably have semiconductor switching elements. These can be switched to the said electrically blocking state, ie to a high-impedance switching state. As a result, the electric motor is switched off. Furthermore, however, an energy exchange between the electric motor and the power electronics is additionally blocked. This allows the electric motor to continue rotating due to its inertia. At least one measurement signal dependent on a residual movement of the electric motor is detected and after a predetermined time period it is checked whether the measurement signal is greater than a threshold value. The period of time is determined from the switching off of the electric motor, ie from the switching of the power electronics in the electrically blocking state. If the motion impairment is a permanent obstacle, such as a jammed object, the residual motion is decelerated faster than in the event that it was merely a load increase due to a shock. Accordingly, the measurement signal after the predetermined time has a value which is below the threshold value (object clamped) or above the threshold value (short-term load increase due to vibration). In the event that the measuring signal is greater than the threshold value, the element is moved further by means of the electric motor to the target position. In other words, the movement process is continued.
  • Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass eine Fehlauslösung beim Erkennen eines eingeklemmten Objekts vermieden ist, wenn eine Lasterhöhung kurzzeitig ausschließlich auf eine Erschütterung der Antriebsvorrichtung zurückzuführen ist.By the invention there is the advantage that a false triggering when detecting a jammed object is avoided when a load increase is temporarily due solely to a vibration of the drive device.
  • Zu der Erfindung gehören auch optionale Weiterbildungen, durch deren Merkmale sich zusätzliche Vorteile ergeben. The invention also includes optional developments, by the characteristics of which additional benefits.
  • Als Lasterhöhung wird bevorzugt detektiert, dass eine Drehzahl des Elektromotors kleiner als ein vorbestimmter Drehzahlwert ist. Es kann also eine Drehzahlverringerung auf unter eine vorbestimmte Schwelle detektiert werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann als Lasterhöhung detektiert werden, dass ein von dem Elektromotor erzeugtes Drehmoment größer als ein vorbestimmter Momentenwert ist. Dies kann beispielsweise anhand eines Motorstroms des Elektromotors detektiert werden. Dies entspricht einer indirekten Drehmomentmessung. Die beschriebene Detektion der Lasterhöhung weist jeweils den Vorteil auf, dass eine ohnehin zum Betrieb des Elektromotors bereitgestellte Sensoreinrichtung genutzt werden kann.As a load increase is preferably detected that a rotational speed of the electric motor is smaller than a predetermined speed value. Thus, a speed reduction to below a predetermined threshold can be detected. Additionally or alternatively, it can be detected as a load increase that a torque generated by the electric motor is greater than a predetermined torque value. This can be detected, for example, based on a motor current of the electric motor. This corresponds to an indirect torque measurement. The detection of the increase in load described in each case has the advantage that an already provided for operation of the electric motor sensor device can be used.
  • Als Messsignal zum Beobachten oder Überprüfen der Restbewegung wird bevorzugt ein Drehzahlverlauf des Elektromotors und/oder eine durch den Elektromotor erzeugte Generatorspannung erfasst. Der Drehzahlverlauf kann mit der besagten Sensoreinrichtung für den Betrieb oder die Steuerung des Elektromotors erfasst werden. Die Generatorspannung weist einen vergleichbaren Verlauf wie die Drehzahl auf, und kann somit als kostengünstiger Ersatz für einen Drehzahlsensor verwendet werden.As a measuring signal for observing or checking the residual movement, a speed curve of the electric motor and / or a generator voltage generated by the electric motor is preferably detected. The speed curve can be detected with the said sensor device for the operation or the control of the electric motor. The generator voltage has a similar course as the speed, and can thus be used as a cost-effective replacement for a speed sensor.
  • Bei dem Schwellenwert, mit welchem das Messsignal verglichen wird, kann es sich um einen konstanten, fest eingestellten Wert handeln. Bevorzugt ist aber vorgesehen, dass der Schwellenwert in Abhängigkeit von einem Wert des Messsignals beim Abschalten des Elektromotors, wenn die Leistungselektronik also in den elektrisch sperrenden Zustand überführt wird, festgelegt oder eingestellt wird. Hierdurch kann eine relative Veränderung des Messsignals ermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann vorgesehen sein, dass der Schwellenwert in Abhängigkeit von zumindest einem vor dem Abschalten eingestellten Betriebsparameter der Antriebsvorrichtung eingestellt wird. Mit anderen Worten wird der Schwellenwert in Abhängigkeit von der aktuellen Betriebssituation festgelegt. Beispielsweise kann zum Ermitteln eines Grenzwerts für die Generatorspannung die aktuelle Last (zum Beispiel das benötigte Drehmoment), die aktuelle Drehzahl beim Abschalten und/oder die Betriebsspannung zugrundegelegt werden. Durch die Last und die Drehzahl ergibt sich zum Beispiel der Betrag der Generatorspannung.The threshold at which the measurement signal is compared may be a constant, fixed value. Preferably, however, it is provided that the threshold value is set or set as a function of a value of the measuring signal when the electric motor is switched off, ie when the power electronics are transferred into the electrically blocking state. In this way, a relative change of the measurement signal can be determined. Additionally or alternatively, it can be provided that the threshold value is set as a function of at least one operating parameter of the drive device set before the switch-off. In other words, the threshold is determined depending on the current operating situation. For example, to determine a limit value for the generator voltage, the current load (for example, the required torque), the current speed when switching off and / or the operating voltage are used. By the load and the speed results, for example, the amount of the generator voltage.
  • Für den Fall, dass das besagte Messsignal nach der besagten Zeitdauer kleiner als der Schwellenwert ist, also eine dauerhafte Bewegungsbeeinträchtigung detektiert wird, wird das Element von der Zielposition weg bewegt. Mit anderen Worten wird der Elektromotor revesiert oder umgekehrt. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass das eingeklemmte Objekt automatisiert freigegeben wird.In the event that the said measuring signal after the said period of time is less than the threshold value, ie a permanent movement impairment is detected, the element is moved away from the target position. In other words, the electric motor is revesiert or vice versa. This has the advantage that the jammed object is released automatically.
  • Die besagte Zeitdauer wird bevorzugt in Abhängigkeit von einem Speicherwert eines veränderbar ausgestalteten Konfigurationsspeichers eingestellt. Mit anderen Worten wird diejenige Zeitdauer, während welcher die Leistungselektronik hochohmig, d.h. in den elektrisch sperrenden Zustand geschaltet ist, parametrierbar ausgestaltet. Hierdurch ist die Zeitdauer anpassbar. So kann nach Einbau der Antriebsvorrichtung zum Beispiel in ein Kraftfahrzeug durch eine Testmessung ermittelt werden, welche Zeitdauer zum zuverlässigen Detektieren eines eingeklemmten Objekts geeignet ist, ohne dass eine Rate für einen Fehlalarm größer als ein vorbestimmter Maximalwert ist. Die Zeitdauer kann zum Beispiel in einem Bereich von 5 Millisekunden bis 50 Millisekunden eingestellt sein.The said period of time is preferably set as a function of a memory value of a configuration memory of variable configuration. In other words, the period of time during which the power electronics become high-ohmic, i. is switched to the electrically blocking state configured parameterizable. As a result, the duration is customizable. Thus, after installation of the drive device, for example in a motor vehicle, it can be determined by means of a test measurement which time period is suitable for reliable detection of a jammed object without a rate for a false alarm being greater than a predetermined maximum value. The time period may be set, for example, in a range of 5 milliseconds to 50 milliseconds.
  • Wie bereits ausgeführt, kann durch die Antriebsvorrichtung als Element ein Fenster oder ein Schiebedach bewegt werden. Diese Antriebsvorrichtung weist den Vorteil auf, dass sie in einem Kraftfahrzeug zum Schließen eines Fensters oder eines Schiebedachs verwendet werden kann, während das Kraftfahrzeug erschüttert wird, weil zum Beispiel eine Fahrt über eine unebene Strecke durchgeführt oder eine Fahrzeugtür zugeschlagen wird. Dennoch führt dies nicht dazu, dass ein falscher Alarm dahingehend in der Antriebsvorrichtung erzeugt wird, dass ein eingeklemmtes Objekt detektiert wird.As already stated, a window or a sliding roof can be moved as an element by the drive device. This drive device has the advantage that it can be used in a motor vehicle for closing a window or a sliding roof, while the motor vehicle is shaken because, for example, carried out a ride over an uneven track or a vehicle door slammed. However, this does not cause a false alarm to be generated in the drive device to detect a jammed object.
  • Zum Durchführen des Verfahrens sieht die Erfindung eine Steuervorrichtung für eine Antriebsvorrichtung vor. Die Steuervorrichtung ist dazu eingerichtet, einen Elektromotor der Antriebseinrichtung gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zu steuern. Die Steuervorrichtung kann hierzu eine Prozessoreinrichtung mit einem Mikrocontroller oder einem Mikroprozessor aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung einen Speicher mit Programmcode aufweisen, wobei der Programmcode dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessorvorrichtung eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise als ein Steuergerät für ein Kraftfahrzeug ausgestaltet sein.To carry out the method, the invention provides a control device for a drive device. The control device is configured to control an electric motor of the drive device according to an embodiment of the method according to the invention. For this purpose, the control device can have a processor device with a microcontroller or a microprocessor. Furthermore, the processor device can have a memory with program code, wherein the program code is set up to execute an embodiment of the method according to the invention when executed by the processor device. The control device may, for example be designed as a control device for a motor vehicle.
  • Zu der Erfindung gehört auch die Antriebsvorrichtung mit dem verschiebbar gelagerten Element und mit einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung.The invention also includes the drive device with the displaceably mounted element and with an embodiment of the control device according to the invention.
  • Bei dem Element kann es sich in der beschriebenen Weise um ein Fenster oder ein Schiebedach handeln. Entsprechend ist die Antriebsvorrichtung bevorzugt als Fensterheber oder als Schiebedachmodul für ein Kraftfahrzeug ausgestaltet.The element may be a window or sunroof in the manner described. Accordingly, the drive device is preferably configured as a window lifter or sunroof module for a motor vehicle.
  • Zu der Erfindung gehört schließlich auch ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer Antriebsvorrichtung, die gemäß einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung ausgestaltet ist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, ausgestaltet.The invention finally also includes a motor vehicle with at least one drive device, which is designed according to an embodiment of the drive device according to the invention. The motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car or truck.
  • Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt: In the following an embodiment of the invention is described. This shows:
  • 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs und 1 a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle according to the invention and
  • 2 Diagramme mit schematischen Verläufen von Messgrößen, die sich in einer Antriebsvorrichtung des Kraftfahrzeugs von 1 während einer Durchführung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben. 2 Diagrams with schematic curves of measured variables, which are in a drive device of the motor vehicle of 1 during performance of an embodiment of the method of the invention.
  • Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also each independently further develop the invention and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.
  • In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference numerals.
  • 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 10, bei dem es sich beispielsweise um einen Kraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, handeln kann. Dargestellt ist eine Fahrzeugtür 11, in welcher ein Fensterheber 12 zum elektrischen Öffnen und Schließen eines Fensters 13 bereitgestellt sein kann. Der elektrische Fensterheber 12 repräsentiert dabei eine Antriebsvorrichtung 14, das Fenster 13 ein verschiebbar gelagertes Element 15. Allgemein kann die Antriebsvorrichtung 14 einen Elektromotor 16 und eine Steuervorrichtung 17 für den Elektromotor 16 aufweisen. Die Steuervorrichtung 17 kann zum Beispiel als Steuergerät ausgestaltet sein. Steuervorrichtung 17 kann eine Leistungselektronik 18 steuern, die Bestandteil der Steuervorrichtung 17 sein kann oder auch (nicht dargestellt) mit der Steuervorrichtung 17 verschaltet sein kann. Das Steuern der Leistungselektronik 18 kann durch eine Prozessoreinrichtung 19 durchgeführt werden, die ein Steuersignal S für die Leistungselektronik 18 erzeugen kann. Durch das Steuersignal S kann beispielsweise eine Verfahrrichtung UP, DOWN für das Element 15, also zum Beispiel das Fenster 13, vorgegeben werden. Zum Schließen des Fensters 13, d.h. zum Verfahren des Elements 15, in eine Zielposition 20 kann das Steuersignal S die Verfahrrichtung UP signalisieren. Zum Öffnen des Fensters 13, d.h. zum wegbewegen des Fensters 13 von der Zielposition 20, kann die Verfahrrichtung DOWN signalisiert werden. 1 shows a motor vehicle 10 , which may be, for example, a motor vehicle, especially a passenger car or truck. Shown is a vehicle door 11 in which a window regulator 12 for electrically opening and closing a window 13 can be provided. The electric window 12 represents a drive device 14 , the window 13 a displaceably mounted element 15 , Generally, the drive device 14 an electric motor 16 and a control device 17 for the electric motor 16 exhibit. The control device 17 can be configured for example as a control unit. control device 17 can a power electronics 18 control, which is part of the control device 17 may be or (not shown) with the control device 17 can be interconnected. Controlling the power electronics 18 can by a processor device 19 be performed, which is a control signal S for the power electronics 18 can generate. By the control signal S, for example, a travel direction UP, DOWN for the element 15 So, for example, the window 13 , be specified. To close the window 13 ie the process of the element 15 , in a target position 20 the control signal S can signal the direction of travel UP. To open the window 13 ie to move the window away 13 from the target position 20 , the travel direction DOWN can be signaled.
  • Durch die Leistungselektronik 18 kann der Elektromotor 16 in an sich bekannter Weise betrieben werden. Die Leistungselektronik 18 kann beispielsweise ein Wechselrichter oder eine Steuerelektronik für einen Gleichstrommotor sein. Entsprechend kann der Elektromotor 16 ein Synchronmotor oder ein Asynchronmotor oder ein Gleichstrommotor sein. Durch die Leistungselektronik 18 kann ein Versorgungsstrom I in Abhängigkeit von dem Steuersignal S geschaltet werden. Durch den Versorgungstrom I wird der Elektromotor 16 betrieben. Hierdurch erzeugt der Elektromotor 16 ein Drehmoment M bei einer Drehzahl n. Das Drehmoment M kann über eine Welle 21 in an sich bekannter Weise an eine Mechanik 22 zum Bewegen oder Verschieben des Fensters 13 (auf die Zielposition 20 zu oder von dieser weg) angebunden sein.Through the power electronics 18 can the electric motor 16 be operated in a conventional manner. The power electronics 18 may be, for example, an inverter or control electronics for a DC motor. Accordingly, the electric motor 16 a synchronous motor or an asynchronous motor or a DC motor. Through the power electronics 18 For example, a supply current I can be switched as a function of the control signal S. By the supply current I is the electric motor 16 operated. As a result, the electric motor generates 16 a torque M at a speed n. The torque M can via a shaft 21 in a conventional manner to a mechanics 22 to move or move the window 13 (to the target position 20 to or from this way).
  • Während eines Betriebs des Elektromotors 16, insbesondere beim Schließen des Fensters 13 (Steuersignal S signalisiert in dem Beispiel UP), kann die Steuervorrichtung 17 einen Einklemmschutz bereitstellen. Hierzu überwacht die Steuervorrichtung 17, ob ein Objekt 23 während einer Bewegung 24 des Fensters 13 zur Zielposition 20 in durch das Fenster 13 eingeklemmt wird. Dies resultiert in einer Bewegungsbeeinträchtigung des Fensters 13, d.h. die Bewegung 24 wird angehalten oder zumindest verlangsamt. Dies kann durch die Steuervorrichtung 17 zum Beispiel anhand eines Stromstärkewerts des Versorgungstromes I und/oder anhand der Drehzahl n erkannt werden. Die Drehzahl n kann zum Beispiel mittels eines Drehzahlsensors 25 in bekannter Weise detektiert oder erfasst werden.During operation of the electric motor 16 , especially when closing the window 13 (Control signal S signals in the example UP), the control device 17 to provide an anti-trap. For this purpose, the control device monitors 17 whether an object 23 during a movement 24 of the window 13 to the target position 20 in through the window 13 is trapped. This results in a movement impairment of the window 13 ie the movement 24 is stopped or at least slowed down. This can be done by the control device 17 For example, be detected on the basis of a current value of the supply current I and / or based on the speed n. The speed n can, for example, by means of a speed sensor 25 be detected or detected in a known manner.
  • Es kann allerdings auch sein, dass die Bewegung 24 kurzzeitig aus einem anderen Grund verlangsamt wird. Das Kraftfahrzeug 10 insgesamt oder die Fahrzeugtür 11 kann jeweils durch eine Erschütterung 26 bewegt werden, so dass eine Beschleunigungskraft 27 auf den Fensterheber 12 wirken kann, durch welche die Bewegung 24 ebenfalls beeinflusst wird. Somit kann sich auch aus diesem Grund eine Veränderung des Versorgungsstromes I und/oder der Drehzahl n ergeben.It may also be that movement 24 briefly for another reason is slowed down. The car 10 in total or the vehicle door 11 can each be caused by a shock 26 be moved, giving an acceleration force 27 on the window 12 can act through which the movement 24 is also affected. Thus, for this reason, a change in the supply current I and / or the rotational speed n result.
  • Um zwischen einer Bewegungsbeeinträchtigung aufgrund eines eingeklemmten Objekts 23 einerseits und einer Bewegungsbeeinträchtigung aufgrund von Beschleunigungskräften 27 zu unterscheiden, kann durch die Steuervorrichtung 17 ermittelt werden, ob es sich um eine dauerhafte oder durchgehende Bewegungsbeeinträchtigung handelt oder lediglich um eine kurzzeitige Bewegungsbeeinträchtigung.To between a movement impairment due to a jammed object 23 on the one hand and a movement impairment due to acceleration forces 27 can be distinguished by the control device 17 be determined whether it is a permanent or continuous movement impairment or only a short-term movement impairment.
  • Hierzu kann die Steuervorrichtung 17, insbesondere deren Prozessoreinrichtung 19, das folgende Verfahren durchführen, dass im Zusammenhang mit 2 erläutert wird.For this purpose, the control device 17 , in particular its processor device 19 , perform the following procedures related to 2 is explained.
  • 2 veranschaulicht Verläufe 28, 29 über der Zeit t der folgenden Größen: der Drehzahl n, des Drehmoments M, einer am Elektromotor 16 anliegenden Motorspannung V und des Steuersignals S. 2 illustrates gradients 28 . 29 over the time t of the following quantities: the speed n, the torque M, one at the electric motor 16 applied motor voltage V and the control signal S.
  • Es sind jeweils zwei Verläufe gezeigt, einmal für den Fall einer Bewegungsbeeinträchtigung aufgrund des Objekts 23 (Verlauf 28) und für den Fall einer Bewegungsbeeinträchtigung aufgrund der Erschütterung 26 (Verlauf 29). Es wird bei dem Beispiel davon ausgegangen, dass die Bewegungsbeeinträchtigung zu einem Zeitpunkt t0 einsetzt. Durch die die Bewegungsbeeinträchtigung verringert sich die Drehzahl n und das vom Elektromotor erzeugte Drehmoment M steigt an. Durch überwachen der Drehzahl n und/oder des Drehmoments M (zum Beispiel durch Messen des Versorgungsstromes I) kann durch die Steuervorrichtung 17 zu einem Zeitpunkt t1 erkannt werden, dass zum Beispiel die Drehzahl n kleiner als ein Auslöse-Schwellenwert n1 ist. Zum Zeitpunkt t1 wird somit erkannt, dass eine kritische Lasterhöhung vorliegt. Es wird nun nicht sofort ein Reversiervorgang eingeleitet, also das Steuersignal S von UP zu DOWN umgeschaltet. Stattdessen wird nach der Erkennung der kritischen Lasterhöhung zum Beispiel durch einen Einklemmschutz-Algorithmus der Prozessoreinrichtung 19 die Leistungselektronik 18 hochohmig geschaltet, d.h. in einen elektrisch sperrenden Zustand, so das kein Strom I zwischen der Leistungselektronik 18 und dem Elektromotor 16 ausgetauscht wird. Die hochohmige Betriebsphase der Leistungselektronik 18 ist in 2 mit dem Bezugszeichen 30 markiert. Dem Elektromotor 16 wird währenddessen keine elektrische Energie mehr zugeführt. Der Elektromotor 16 kann eine Restbewegung ausführen, indem die im Elektromotor 16 gespeicherte Rotationsenergie verbraucht wird. Der resultierende Abfall der Drehzahl n definiert sich aus den Motorkenngrößen (zum Beispiel der Massenträgheit des Elektromotors) und der aktuell am Motor anliegenden Lastsituation (Lastmoment M1) und der aktuellen Motordrehzahl (n1) im Augenblick der Umschaltung der Leistungselektronik 18 in den hochohmigen Zustand 30.In each case two courses are shown, once for the case of a movement impairment due to the object 23 (Course 28 ) and in case of movement impairment due to the shock 26 (Course 29 ). It is assumed in the example that the movement impairment starts at a time t0. Due to the movement impairment, the rotational speed n decreases and the torque M generated by the electric motor increases. By monitoring the rotational speed n and / or the torque M (for example, by measuring the supply current I) can by the control device 17 be recognized at a time t1 that, for example, the rotational speed n is less than a tripping threshold value n1. At time t1, it is thus recognized that there is a critical load increase. It is now not immediately initiated a reversing process, so the control signal S switched from UP to DOWN. Instead, after detection of the critical load increase, for example, by an anti-jamming algorithm of the processor device 19 the power electronics 18 switched high impedance, ie in an electrically blocking state, so no current I between the power electronics 18 and the electric motor 16 is exchanged. The high-impedance operating phase of power electronics 18 is in 2 with the reference number 30 marked. The electric motor 16 is no longer supplied electrical energy during this time. The electric motor 16 can perform a residual motion by the in the electric motor 16 stored rotational energy is consumed. The resulting drop in speed n is defined by the engine parameters (for example, the mass inertia of the electric motor) and the load situation (load moment M1) currently applied to the motor and the current motor speed (n1) at the moment of switching the power electronics 18 in the high-resistance state 30 ,
  • Durch die Steuervorrichtung 17 wird die Drehzahl n und/oder die Motorspannung V gemessen, die aufgrund der durch den noch drehenden Elektromotor 16 erzeugten Generatorspannung (Vemf) einen Signalverlauf der Motorspannung V erzeugt, welcher der Drehzahl n ähnelt. Unterschreitet die Drehzahl n oder die Motorspannung Vemf nach einer vorbestimmten Zeitdauer T zu einem Zeitpunkt t2 einen jeweiligen Schwellenwert n2, Vthr, so wird dies als Bewegungsbeeinträchtigung durch ein Objekt 23 gewertet. Liegt die Drehzahl n oder die Motorspannung Vemf oberhalb des jeweiligen Schwellenwert n2, Vthr, so wird von einer Bewegungsbeeinträchtigung durch die Erschütterung 26 ausgegangen, was bedeutet, dass die Bewegung des Fensters 13 fortgesetzt werden kann. D.h. die Ansteuerung wird in die ursprüngliche Bewegungsrichtung der Bewegung 24 wieder aufgenommen. Bei Unterschreiten des jeweiligen Schwellenwert n2, Vthr wird ein Reversiervorgang eingeleitet, d.h. das Fenster 13 von der Zielposition 20 wieder weg bewegt. Dies wird jeweils durch das entsprechende Steuersignal S zum Zeitpunkt t2 eingestellt.By the control device 17 the speed n and / or the motor voltage V is measured, due to the still rotating electric motor 16 generated generator voltage (Vemf) generates a waveform of the motor voltage V, which is similar to the rotational speed n. If the rotational speed n or the motor voltage Vemf falls below a respective threshold value n2, Vthr after a predetermined period of time T at a time t2, this is considered to be a movement impairment by an object 23 scored. If the rotational speed n or the motor voltage Vemf is above the respective threshold value n2, Vthr, then there is a movement impairment due to the shock 26 gone out, which means that the movement of the window 13 can be continued. That is, the drive is in the original direction of movement 24 resumed. When falling below the respective threshold value n2, Vthr, a reversing process is initiated, ie the window 13 from the target position 20 moved away again. This is set in each case by the corresponding control signal S at the time t2.
  • Das Zeitfenster oder die Zeitdauer T für den hochohmiges Zustand 30 zwischen t1 und t2 kann parametrierbar ausgestaltet sein, indem die Zeitdauer T durch einen Speicherwert 31 der Prozessoreinrichtung 19 festgelegt wird. Hierdurch kann die Steuervorrichtung 17 an das jeweilige System oder an die jeweilige Umgebung, das heißt den Elektromotor 16 und/oder die Mechanik 22, um Beispiele zu nennen, angepasst werden. Der Wertebereich der Zeitdauer t kann sich in einem Bereich von 5 Millisekunden bis 50 Millisekunden erstrecken.The time window or the time period T for the high-resistance state 30 between t1 and t2 can be designed parameterizable by the time T by a memory value 31 the processor device 19 is determined. This allows the control device 17 to the respective system or to the respective environment, that is the electric motor 16 and / or the mechanics 22 to give examples to be adapted. The range of values of time t may range from 5 milliseconds to 50 milliseconds.
  • Die Schwellenwerte n2, Vthr, insbesondere der Schwellenwert Vthr, kann in Abhängigkeit von der vor dem Ereignis anliegenden Betriebssituation (Last, Drehzahl, Spannung) festgelegt oder ermittelt werden. The threshold values n2, Vthr, in particular the threshold value Vthr, can be set or determined as a function of the operating situation prevailing before the event (load, rotational speed, voltage).
  • Durch das beschriebene Verfahren kann die Empfindlichkeit eines einzelnen Schutzes gegen Fehlauslösungen aufgrund von temporärer Störungen, welche zum Beispiel durch das Befahren von holprigen Straßen oder das zuschlagen der Fahrzeugtür 11 verursacht werden kann, reduziert werden, ohne dass dabei die Klemmkräfte bei regulären Klemmereignissen durch ein Objekt 23 signifikant ansteigen.By the method described, the sensitivity of a single protection against false triggering due to temporary disturbances, for example by driving on bumpy roads or slamming the vehicle door 11 can be reduced, without causing the clamping forces at regular clamping events by an object 23 increase significantly.
  • Es wird hierzu unterschieden, ob es sich bei einer Bewegungsbeeinträchtigung um einen temporären oder einen stationären Lastanstieg handelt. Im Fall, dass ein stationärer Lastanstieg erkannt wird, wird ein Reversiervorgang eingeleitet. Für den Fall, dass ein temporärer Lastanstieg erkannt wird, wird der Elektromotor wieder in die ursprüngliche Bewegungsrichtung angesteuert.A distinction is made as to whether a movement impairment is a temporary or steady load increase. In the event that a stationary load increase is detected, a reversing process is initiated. In the event that a temporary load increase is detected, the electric motor is driven back into the original direction of movement.
  • Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch die Erfindung eine Erkennung von temporären Lastmomenten bei indirekten Einklemmungssystemen bereitgestellt werden kann. Overall, the example shows how can be provided by the invention, a detection of temporary load moments in indirect Einklemmungssystemen.
  • BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 1010
    Kraftfahrzeug motor vehicle
    1111
    Fahrzeugtür vehicle door
    1212
    Fensterheber power windows
    1313
    Fenster window
    1414
    Antriebsvorrichtung driving device
    1515
    Element element
    1616
    Elektromotor electric motor
    1717
    Steuervorrichtung control device
    1818
    Leistungselektronik power electronics
    1919
    Prozessoreinrichtung processor means
    2020
    Zielposition target position
    2121
    Welle wave
    2222
    Mechanik mechanics
    2323
    Objekt object
    2424
    Bewegung Move
    2525
    Drehzahlsensors Speed sensor
    2626
    Erschütterung vibration
    2727
    Beschleunigungskraft accelerating force
    2828
    Verlauf course
    2929
    Verlauf course
    3030
    Zustand Status
    3131
    Speicherwert memory value

Claims (10)

  1. Verfahren zum Erkennen einer Bewegungsbeeinträchtigung in einer Antriebsvorrichtung (14), in welcher ein verschiebbar gelagertes Element (15) mittels eines Elektromotors (16) auf eine Zielposition (20) zubewegt wird, während die Antriebsvorrichtung (14) mit zumindest einer Erschütterung (26) beaufschlagt ist, wobei vor Erreichen der Zielposition (20) eine vorbestimmte Lasterhöhung an dem Elektromotor (16) detektiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei Detektieren der Lasterhöhung eine den Elektromotor (16) steuernde Leistungselektronik (18) in einen elektrisch sperrenden Zustand (30) geschaltet wird und zumindest ein von einer Restbewegung des Elektromotors (16) abhängiges Messsignal (n, V) erfasst wird und nach einer vorbestimmten Zeitdauer (T) überprüft wird, ob das Messsignal (n, V) größer als ein Schwellenwert (n2, Vthr) ist, und für diesen Fall das Element (15) mittels des Elektromotors (16) weiter auf die Zielposition (20) zubewegt wird. Method for detecting a movement impairment in a drive device ( 14 ), in which a displaceably mounted element ( 15 ) by means of an electric motor ( 16 ) to a target position ( 20 ) is moved while the drive device ( 14 ) with at least one vibration ( 26 ) is applied, whereby before reaching the target position ( 20 ) a predetermined increase in load on the electric motor ( 16 ) is detected, characterized in that upon detection of the increase in load a the electric motor ( 16 ) controlling power electronics ( 18 ) in an electrically blocking state ( 30 ) is switched and at least one of a residual movement of the electric motor ( 16 ) dependent measurement signal (n, V) is detected and after a predetermined period of time (T) is checked whether the measurement signal (n, V) is greater than a threshold value (n2, Vthr), and in this case the element ( 15 ) by means of the electric motor ( 16 ) to the target position ( 20 ) is moved.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als Lasterhöhung detektiert wird, dass eine Drehzahl (n) des Elektromotors (16) kleiner als ein vorbestimmter Drehzahlwert (n1) ist und/oder dass ein von dem Elektromotor (16) erzeugtes Drehmoment (M) größer als ein vorbestimmter Momentenwert ist. A method according to claim 1, wherein it is detected as a load increase that a rotational speed (n) of the electric motor ( 16 ) is less than a predetermined speed value (n1) and / or that one of the electric motor ( 16 ) generated torque (M) is greater than a predetermined torque value.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Messsignal (n, V) ein Drehzahlverlauf (n) des Elektromotors (16) und/oder eine durch den Elektromotor (16) erzeugte Generatorspannung (V) erfasst wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the measurement signal (n, V) is a speed curve (n) of the electric motor ( 16 ) and / or by the electric motor ( 16 ) generated generator voltage (V) is detected.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schwellenwert (n2, Vthr) in Abhängigkeit von einem Wert des Messsignals (n, V) beim Abschalten der Leistungselektronik (18) und/oder in Abhängigkeit von zumindest einem vor dem Abschalten eingestellten Betriebsparameter der Antriebsvorrichtung (14) eingestellt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the threshold value (n2, Vthr) as a function of a value of the measuring signal (n, V) when switching off the power electronics ( 18 ) and / or in dependence on at least one operating parameter of the drive device set before the switch-off ( 14 ) is set.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für den Fall, dass das Messsignal (n, V) nach der Zeitdauer (T) kleiner als der Schwellenwert (n2, Vthr) ist, das Element (15) von der Zielposition (20) weg bewegt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein in the event that the measuring signal (n, V) after the time duration (T) is less than the threshold value (n2, Vthr), the element ( 15 ) from the target position ( 20 ) is moved away.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Zeitdauer (T) in Abhängigkeit von einem Speicherwert (31) eines veränderbar ausgestalteten Konfigurationsspeichers eingestellt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the time duration (T) depends on a memory value ( 31 ) of a configurable configured memory.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch die Antriebsvorrichtung (14) als Element (15) ein Fenster (13) oder ein Schiebedach bewegt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the drive device ( 14 ) as an element ( 15 ) a window ( 13 ) or a sunroof is moved.
  8. Steuervorrichtung (17) für eine Antriebsvorrichtung (14), wobei die Steuervorrichtung (17) dazu eingerichtet ist, einen Elektromotor (16) der Antriebsvorrichtung (14) gemäß einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche zu steuern. Control device ( 17 ) for a drive device ( 14 ), wherein the control device ( 17 ) is adapted to an electric motor ( 16 ) of the drive device ( 14 ) according to a method according to any one of the preceding claims.
  9. Antriebsvorrichtung (14) mit einem verschiebbar gelagerten Element (15) und mit einer Steuervorrichtung (17) nach Anspruch 8. Drive device ( 14 ) with a displaceably mounted element ( 15 ) and with a control device ( 17 ) according to claim 8.
  10. Antriebsvorrichtung (14) nach Anspruch 9, wobei die Antriebsvorrichtung (14) als Fensterheber (12) oder als Schiebedachmodul für ein Kraftfahrzeug (10) ausgestaltet ist. Drive device ( 14 ) according to claim 9, wherein the drive device ( 14 ) as a window regulator ( 12 ) or as a sunroof module for a motor vehicle ( 10 ) is configured.
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