DE102016117136A1

DE102016117136A1 - Method for determining a driving behavior of a driver of a motor vehicle for operating a driver assistance system of the motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102016117136A1
Application number: DE102016117136.0A
Authority: DE
Inventors: Axel Lagre
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2016-09-13
Filing date: 2016-09-13
Publication date: 2018-03-15

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Fahrverhaltens eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1), mit den Schritten: Bestimmen einer Mehrzahl von Merkmalen während eines Betriebs des Kraftfahrzeugs (1), wobei die Merkmale das individuelle Fahrverhalten des Fahrers charakterisieren (S5), Bereitstellen von Klassifikatoren zum Zuordnen der Merkmale zu zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen, Zuordnen der Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen mit den bereitgestellten Klassifikatoren (S6) und Auswählen eines der zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofile anhand der Zuordnung der Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen (S7).The invention relates to a method for determining a driving behavior of a driver of a motor vehicle (1), comprising the steps of: determining a plurality of features during operation of the motor vehicle (1), the features characterizing the driver 's individual driving behavior (S5), providing Classifiers for assigning the features to at least two predetermined driver profiles, assigning the features to the at least two predetermined driver profiles with the provided classifiers (S6) and selecting one of the at least two predetermined driver profiles based on the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles (S7).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Fahrverhaltens eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug. The present invention relates to a method for determining a driving behavior of a driver of a motor vehicle. Moreover, the present invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle. Finally, the present invention relates to a motor vehicle.

Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf die Bestimmung eines Fahrverhaltens eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs. Hierzu ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass mit Sensoren des Kraftfahrzeugs entsprechende Messwerte aufgezeichnet werden, welche das individuelle Fahrverhalten des Fahrers beschreiben. Wenn das individuelle Fahrverhalten des Fahrers bestimmt wurde, kann dies bei dem Betrieb des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. In the present case, the interest is directed in particular to the determination of a driving behavior of a driver of a motor vehicle. For this purpose, it is known from the prior art that with sensors of the motor vehicle corresponding measured values are recorded, which describe the individual driving behavior of the driver. If the individual driving behavior of the driver has been determined, this can be taken into account in the operation of the motor vehicle.

In modernen Kraftfahrzeugen werden zunehmend Fahrerassistenzsysteme eingesetzt, welche den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützen sollen. Mit diesen Fahrerassistenzsystemen kann das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom manövriert werden. Dies bedeutet, dass mit dem Fahrerassistenzsystem ein Eingriff in einen Antriebsmotor, ein Bremssystem und/oder eine Lenkung des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. Es gibt auch Bestrebungen, den Betrieb der Fahrerassistenzsysteme an das individuelle Fahrverhalten des Fahrers anzupassen. In modern motor vehicles, driver assistance systems are increasingly being used to assist the driver in driving the motor vehicle. With these driver assistance systems, the motor vehicle can be maneuvered at least semi-autonomously. This means that an intervention in a drive motor, a brake system and / or a steering of the motor vehicle is performed with the driver assistance system. There are also efforts to adapt the operation of the driver assistance systems to the individual driving behavior of the driver.

Hierzu beschreibt die DE 10 2011 100 277 A1 ein Verfahren zur Parametrierung eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird zumindest ein voreingestellter Parameter zur Steuerung wenigstens einer Assistenzfunktion des Assistenzsystems automatisch an das individuelle Fahrverhalten zumindest eines Fahrers des Kraftfahrzeugs angepasst. Der Parameter zur Steuerung der Assistenzfunktion kann beispielsweise in einem Lernmodus, der sowohl bei aktiven als auch bei inaktiven Assistenzsystemen durchgeführt werden kann, angepasst werden. This describes the DE 10 2011 100 277 A1 a method for parameterizing an assistance system of a motor vehicle. In this case, at least one preset parameter for controlling at least one assistance function of the assistance system is automatically adapted to the individual driving behavior of at least one driver of the motor vehicle. The parameter for controlling the assistance function can be adapted, for example, in a learning mode, which can be carried out both with active and with inactive assistance systems.

Darüber hinaus beschreibt die WO 2006/119 788 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Vielzahl an Funktionssystemen. Dabei ist es vorgesehen, dass ein Satz von Profilvorschriften in einem Speichermittel des Kraftfahrzeugs abgelegt wird, und das zumindest eine Funktionssystem entsprechend diesem Satz an Profilvorschriften konfiguriert wird. In addition, the describes WO 2006/119 788 A1 a method for operating a motor vehicle with a plurality of functional systems. It is provided that a set of profile rules is stored in a memory means of the motor vehicle, and that is configured at least one functional system according to this set of profile rules.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, die ein Fahrverhalten eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs einfacher und zuverlässiger bestimmt werden kann. It is an object of the present invention to provide a solution that a driving behavior of a driver of a motor vehicle can be determined easier and more reliable.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. This object is achieved by a method by a driver assistance system and by a motor vehicle with the features according to the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.

Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Bestimmen eines Fahrverhaltens eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs wird bevorzugt eine Mehrzahl von Merkmalen während eines Betriebs des Kraftfahrzeugs bestimmt, wobei die Merkmale insbesondere das individuelle Fahrverhalten des Fahrers charakterisieren. Darüber hinaus werden bevorzugt Klassifikatoren zum Zuordnen der Merkmale zu zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen bereitgestellt. Des Weiteren ist es insbesondere vorgesehen, dass die Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen mit den bereitgestellten Klassifikatoren zugeordnet werden. Schließlich erfolgt bevorzugt ein Auswählen eines der zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofile anhand der Zuordnung der Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen. In one embodiment of a method for determining a driving behavior of a driver of a motor vehicle, a plurality of features is preferably determined during operation of the motor vehicle, wherein the features in particular characterize the individual driving behavior of the driver. In addition, classifiers are preferably provided for assigning the features to at least two predetermined driver profiles. Furthermore, it is provided in particular that the features are assigned to the at least two predetermined driver profiles with the provided classifiers. Finally, it is preferable to select one of the at least two predetermined driver profiles on the basis of the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Bestimmen eines Fahrverhaltens eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Bestimmen einer Mehrzahl von Merkmalen während eines Betriebs des Kraftfahrzeugs, wobei die Merkmale das individuelle Fahrverhalten des Fahrers charakterisieren. Zudem umfasst das Verfahren das Bereitstellen von Klassifikatoren zum Zuordnen der Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen. Des Weiteren beinhaltet das Verfahren das Zuordnen der Merkmale zu dem zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen mit den bereitgestellten Klassifikatoren und das Auswählen eines der zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofile anhand der Zuordnung der Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen. An inventive method is used to determine a driving behavior of a driver of a motor vehicle. The method includes determining a plurality of features during operation of the motor vehicle, the features characterizing the individual driving behavior of the driver. In addition, the method comprises providing classifiers for assigning the features to the at least two predetermined driver profiles. Furthermore, the method includes assigning the features to the at least two predetermined driver profiles with the provided classifiers and selecting one of the at least two predetermined driver profiles based on the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles.

Mithilfe des Verfahrens soll das Fahrverhalten des Fahrers des Kraftfahrzeugs analysiert werden. Das Fahrverhalten kann beispielsweise beschreiben, ob der Fahrer ein sportlicher oder ein ruhiger Fahrer ist. Das Fahrverhalten kann auch beschreiben, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs ein komfortables Fahren mit dem Kraftfahrzeug bevorzugt. Bei dem Verfahren wird zunächst die Mehrzahl von Merkmalen bestimmt. Dies erfolgt während der Fahrer das Kraftfahrzeug betreibt beziehungsweise fährt. Dabei kann es vorgesehen sein, dass die Mehrzahl von Merkmalen auf Grundlage von Messwerten bestimmt wird, welche das individuelle Fahrverhalten des Fahrers beschreiben. Die Merkmale können anhand der Messwerte bestimmt werden und beschreiben damit ebenfalls das individuelle Fahrverhalten des Fahrers. Des Weiteren werden Klassifikatoren beziehungsweise Modelle bereitgestellt, welche dazu dienen, die Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen zuzuordnen. Diese vorbestimmten Fahrerprofile können beispielsweise sportliches Fahrverhalten, ein ruhiges Fahrverhalten und/oder ein komfortables Fahrverhalten beschreiben. Die Fahrerprofile beziehungsweise Fahrermodi werden im Vorfeld festgelegt. Mithilfe des Klassifikatoren beziehungsweise mithilfe von entsprechenden Modellen können dann die Merkmale zu den jeweiligen vorbestimmten Fahrerprofilen zugeordnet werden. Diese Klassifikatoren können – wie nachfolgend näher erläutert – auf Grundlage von Referenzdaten angelernt werden, so dass mit diesen eine zuverlässige Zuordnung der Merkmale zu den vorbestimmten Fahrerprofilen ermöglicht werden kann. The method is intended to analyze the driving behavior of the driver of the motor vehicle. The driving behavior can describe, for example, whether the driver is a sporty or a quiet driver. The driving behavior can also describe whether the driver of the motor vehicle prefers a comfortable driving with the motor vehicle. In the method, first the plurality of features is determined. This takes place while the driver operates or drives the motor vehicle. It may be provided that the plurality of features is determined on the basis of measured values which describe the individual driving behavior of the driver. The characteristics can be determined on the basis of the measured values and thus also describe the individual driving behavior of the driver. Furthermore, classifiers or models provided, which serve to assign the features to the at least two predetermined driver profiles. These predetermined driver profiles can describe, for example, sporty driving behavior, quiet driving behavior and / or comfortable driving behavior. The driver profiles or driver modes are set in advance. With the aid of the classifier or by means of corresponding models, the characteristics can then be assigned to the respective predetermined driver profiles. These classifiers can - as explained in more detail below - be learned based on reference data, so that with these a reliable assignment of the features to the predetermined driver profiles can be made possible.

Für den Fahrer des Kraftfahrzeugs wird dann eines der zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofile ausgewählt. Das Auswählen des Fahrerprofils erfolgt auf Grundlage der Zuordnung der Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen. Es kann also überprüft werden, welche der Merkmale, die das individuelle Fahrverhalten des Fahrers beschreiben, welchem Fahrerprofil zugeordnet wurden. Zum Bestimmen des Fahrverhaltens des Fahrers wird also eines der zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofile ausgewählt beziehungsweise dem Fahrer zugeordnet. Der Fahrer kann also auf einfache Weise bezüglich seines Fahrverhaltens kategorisiert werden. Dies ermöglicht die Analyse des Fahrverhaltens des Fahrers innerhalb einer kurzen Rechenzeit. Des Weiteren kann das Fahrverhalten durch die Verwendung der Klassifikatoren zuverlässig bestimmt werden. For the driver of the motor vehicle then one of the at least two predetermined driver profiles is selected. The selection of the driver profile is based on the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles. It can therefore be checked which of the features which describe the individual driving behavior of the driver were assigned to which driver profile. To determine the driving behavior of the driver, therefore, one of the at least two predetermined driver profiles is selected or assigned to the driver. The driver can therefore be categorized in a simple manner with regard to his driving behavior. This allows the analysis of the driving behavior of the driver within a short computing time. Furthermore, the handling behavior can be reliably determined by the use of the classifiers.

Bevorzugt wird zum Bereitstellen der Klassifikatoren eine Mehrzahl von Referenzmerkmalen für die zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofile bestimmt, wobei die Mehrzahl von Referenzmerkmalen ein jeweiliges individuelles Fahrverhalten von Referenzfahrern für die zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofile beschreiben. Um die Klassifikatoren zu bestimmen beziehungsweise bereitzustellen, können Daten von Referenzfahrern gesammelt werden. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass für jedes der vorbestimmten Fahrerprofile Referenzdaten von einem Referenzfahrer für das vorbestimmte Fahrerprofil gesammelt werden. Der Referenzfahrer für das vorbestimmte Fahrerprofil kann beispielsweise ein typischer Fahrer für dieses Fahrerprofil sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Referenzfahrer entsprechend geschult ist und das Kraftfahrzeug gemäß entsprechenden Vorgaben für das Fahrerprofil manövriert. Das Sammeln beziehungsweise das Bestimmen der Referenzmerkmale kann vor der Fertigung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des Fahrerassistenzsystems durchgeführt werden. Somit können ausreichend Referenzdaten beziehungsweise Referenzmerkmale gesammelt werden, um zuverlässige Klassifikatoren beziehungsweise Modelle bereitzustellen, die dann im Betrieb des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden können. For providing the classifiers, a plurality of reference features is preferably determined for the at least two predetermined driver profiles, wherein the plurality of reference features describe a respective individual driving behavior of reference drivers for the at least two predetermined driver profiles. To determine or provide the classifiers, data from reference drivers can be collected. In this case, provision is made in particular for reference data to be collected by a reference driver for the predetermined driver profile for each of the predetermined driver profiles. The reference driver for the predetermined driver profile may be, for example, a typical driver for this driver profile. It can also be provided that the reference driver is trained accordingly and maneuvers the motor vehicle according to corresponding specifications for the driver profile. The collection or the determination of the reference features can be carried out before the production of the motor vehicle or of the driver assistance system. Thus, sufficient reference data or reference features can be collected to provide reliable classifiers or models that can then be used in the operation of the motor vehicle.

Hierbei ist es insbesondere vorgesehen, dass zum Bestimmen der Referenzmerkmale mit den jeweiligen Referenzfahrern Referenzfahrten durchgeführt werden und während jeder der Referenzfahrten eine Sequenz von Referenzwerten bestimmt wird, wobei die Referenzmerkmale anhand der Sequenz von Referenzmesswerten unter Berücksichtigung einer Bestimmungsvorschrift bestimmt werden. Während der Entwicklungsphase des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des Fahrerassistenzsystems werden entsprechende Referenzfahrten mit den zuvor erwähnten Referenzfahrern durchgeführt. Während der Referenzfahrten kann eine Vielzahl von Referenzmesswerten bestimmt werden. Diese Referenzmesswerte können beispielsweise mit Sensoren des Kraftfahrzeugs bestimmt werden, wobei die Referenzmesswerte insbesondere das individuelle Fahrverhalten der Referenzfahrer beschreiben. Die Referenzmerkmale werden dann auf Grundlage der bestimmten Referenzmesswerte ermittelt. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass eine Sequenz von Referenzmesswerten, also eine zeitliche Abfolge von Referenzmesswerten, bestimmt wird. Diese zeitliche Abfolge von Referenzmesswerten kann dann entsprechend statistisch ausgewertet werden und/oder analysiert werden, um die Referenzmerkmale zu bestimmen. Beispielsweise können Minima, Maxima, Mittelwerte oder dergleichen bestimmt werden. Die Bestimmung der Referenzmerkmale aus den Referenzmesswerten erfolgt dabei auf Grundlage der Bestimmungsvorschrift. Bei der Bestimmungsvorschrift handelt es sich insbesondere um eine Funktion beziehungsweise um ein Verfahren, wie aus der Sequenz von Referenzmesswerten die Referenzmerkmale bestimmt werden können. Dies ermöglicht eine zuverlässige Bestimmung der Referenzmerkmale. In this case, provision is made in particular for reference movements to be carried out for determining the reference features with the respective reference drivers and for a sequence of reference values to be determined during each of the reference runs, the reference features being determined on the basis of the sequence of reference measured values taking into account a determination rule. During the development phase of the motor vehicle or of the driver assistance system, corresponding reference runs are carried out with the aforementioned reference drivers. During homing, a variety of reference measurements can be determined. These reference measured values can be determined, for example, with sensors of the motor vehicle, the reference measured values in particular describing the individual driving behavior of the reference driver. The reference features are then determined based on the determined reference measurements. In this case, provision is made in particular for a sequence of reference measured values, that is to say a temporal sequence of reference measured values, to be determined. This temporal sequence of reference measured values can then be statistically evaluated and / or analyzed in order to determine the reference features. For example, minima, maxima, averages or the like can be determined. The determination of the reference features from the reference measured values takes place on the basis of the determination rule. The determination rule is, in particular, a function or a method as to how the reference features can be determined from the sequence of reference measured values. This allows a reliable determination of the reference features.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird während eines manuellen Manövrierens des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer eine Sequenz von Messwerten bestimmt und die Mehrzahl von Merkmalen wird anhand der Sequenz von Messwerten unter Berücksichtigung der Bestimmungsvorschrift bestimmt. Auch im Betrieb des Fahrerassistenzsystems wird analog zur Bestimmung Referenzmesswerte während der Referenzfahrten eine Mehrzahl von Messwerten bestimmt. Dabei werden die Messwerte während eines manuellen Fahrbetriebs bestimmt. In dem manuellen Betrieb sind insbesondere die Fahrerassistenzsysteme deaktiviert. Im Betrieb des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise mit dem Fahrerassistenzsystem ein Hinweis an den Fahrer ausgegeben werden, dass das Fahrerassistenzsystem in einem Aufzeichnungsmodus betrieben wird, in welchem die Messwerte zur Bestimmung des Fahrverhaltens des Fahrers aufgezeichnet werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Messwerte fortlaufend während des manuellen Betriebs des Kraftfahrzeugs aufgezeichnet werden. Diese Messwerte werden analog zu den Referenzmesswerten, die während der Referenzfahrten aufgezeichnet werden, bestimmt. Zudem wird die Bestimmungsvorschrift, die auch dazu verwendet wurde, die Referenzmesswerte in die Referenzmerkmale umzurechnen, verwendet, um aus den Messwerten die Merkmale zu bestimmen. Diese ermöglicht eine einfache und zuverlässige Bestimmung der Merkmale. According to a further embodiment, a sequence of measured values is determined during a manual maneuvering of the motor vehicle by the driver, and the plurality of features is determined on the basis of the sequence of measured values taking into account the determination rule. Also during operation of the driver assistance system, a plurality of measured values is determined analogously to the determination of reference measured values during the reference runs. The measured values are determined during a manual driving operation. In manual operation, in particular the driver assistance systems are deactivated. During operation of the motor vehicle, for example, the driver assistance system can issue an indication to the driver that the driver assistance system is operated in a recording mode in which the measured values for determining the driving behavior of the driver are recorded. It can also be provided that the measured values are recorded continuously during the manual operation of the motor vehicle. These measured values are determined analogously to the reference measured values that are recorded during the reference runs. In addition, the determination procedure, which was also used to convert the reference measurement values into the reference characteristics, is used to determine the characteristics from the measured values. This allows a simple and reliable determination of the features.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Messwerte und die Referenzmesswerte eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, eine Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, eine Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, Fahrbahnverhältnisse und/oder Witterungsverhältnisse in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben. Die Messwerte und die Referenzmesswerte können beispielsweise mit einem Geschwindigkeitssensor und/oder einem Beschleunigungssensor des Kraftfahrzeugs aufgezeichnet werden. Ferner können Daten einer Kamera des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. Diese Daten der Kamera können beispielsweise die Fahrbahnverhältnisse und/oder die Witterungsverhältnisse in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben. Somit kann beispielsweise bestimmt werden, wie der Fahrer des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Referenzfahrer das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von den Fahrbahnverhältnissen und/oder den Witterungsverhältnissen beschleunigt. Hierbei können auch die Daten eines satellitengestützten Navigationssystems herangezogen werden, um die Fahrbahnverhältnisse zu ermitteln. Gleichzeitig kann auf Grundlage der Daten des Navigationssystems auch ein Fahrbahnverlauf bestimmt werden. Zur Bestimmung der Messwerte und/oder der Referenzmesswerte können auch weitere Sensoren des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise Radarsensoren, Lidar-Sensoren, Laserscanner, Ultraschallsensoren oder dergleichen herangezogen werden. Dies ermöglicht eine zuverlässige Bestimmung der Messwerte während des Betriebs des Kraftfahrzeugs und eine zuverlässige Bestimmung der Referenzmesswerte während der Referenzfahrten, die bei der Entwicklung des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Furthermore, it is advantageous if the measured values and the reference measured values describe a speed of the motor vehicle, a longitudinal acceleration of the motor vehicle, a transverse acceleration of the motor vehicle, road conditions and / or weather conditions in the surroundings of the motor vehicle. The measured values and the reference measured values can be recorded, for example, with a speed sensor and / or an acceleration sensor of the motor vehicle. Furthermore, data of a camera of the motor vehicle can be taken into account. This data of the camera can describe, for example, the road conditions and / or the weather conditions in the surroundings of the motor vehicle. Thus, it can be determined, for example, how the driver of the motor vehicle or the reference driver accelerates the motor vehicle as a function of the road conditions and / or the weather conditions. Here, the data of a satellite-based navigation system can be used to determine the road conditions. At the same time, based on the data of the navigation system, a roadway course can also be determined. To determine the measured values and / or the reference measured values, it is also possible to use further sensors of the motor vehicle, such as radar sensors, lidar sensors, laser scanners, ultrasound sensors or the like. This allows a reliable determination of the measured values during operation of the motor vehicle and a reliable determination of the reference measured values during the reference runs, which are carried out during the development of the motor vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird die Mehrzahl von Referenzmerkmalen zum Bereitstellen der Klassifikatoren zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen mit einem Verfahren des maschinellen Lernens zugeordnet. Beispielsweise kann eine Stützvektormaschine (SVM – Support Vector Machine) verwendet werden, um die Referenzmerkmale zu den vorbestimmten Fahrerprofilen zuzuordnen. Dabei können auch entsprechende Bibliotheken verwendet werden, wie beispielsweise die Bibliothek LIDSVM. Grundsätzlich können auch andere Klassifikatoren oder neuronale Netzwerke verwendet werden, um die Referenzmerkmale zu den vorbestimmten Fahrerprofilen zuzuordnen. Alternativ oder zusätzlich können entsprechende Cluster-Verfahren genutzt werden. Als Klassifikationsverfahren kann auch das Random-Forest-Verfahren genutzt werden. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass für jedes vorbestimmtes Fahrerprofil ein Klassifikator bestimmt wird. Diese Klasssifikatoren können auf Grundlage der Referenzmerkmale definiert beziehungsweise angelernt werden. Somit können dann im Betrieb des Fahrerassistenzsystems zuverlässige Klassifikatoren genutzt werden. According to a further embodiment, the plurality of reference features for providing the classifiers to the at least two predetermined driver profiles is associated with a method of machine learning. For example, a support vector machine (SVM) may be used to associate the reference features with the predetermined driver profiles. In this case, corresponding libraries can be used, such as the library LIDSVM. In principle, other classifiers or neural networks can also be used to assign the reference features to the predetermined driver profiles. Alternatively or additionally, corresponding cluster methods can be used. As a classification method, the Random Forest method can also be used. It is provided in particular that a classifier is determined for each predetermined driver profile. These classifiers can be defined or learned based on the reference characteristics. Thus reliable classifiers can then be used in the operation of the driver assistance system.

Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn für jeden der Klassifikatoren ein Bewertungswert bestimmt wird, welcher eine Leistung des Klassifikators beim Zuordnen der Referenzmerkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen beschreibt. Der Bewertungswert kann einen Wert zwischen 0 und 1 aufweisen. Ein Bewertungswert von 0,9 beschreibt beispielsweise dass 90 % der Referenzmerkmale mit dem Klassifikator richtig zugeordnet wurden. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass dieser Bewertungswert des Klassifikators bei der Zuordnung der Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen berücksichtigt wird. Somit wird die Qualität des Klassifikators bei der Zuordnung der Merkmale zu den vorbestimmten Fahrerprofilen berücksichtigt. Dies ermöglicht eine zuverlässige Klassifikation und somit eine genaue Bestimmung des Fahrerprofils des Fahrers. Furthermore, it is advantageous if, for each of the classifiers, an evaluation value is determined which describes a performance of the classifier when assigning the reference features to the at least two predetermined driver profiles. The score can have a value between 0 and 1. For example, a score of 0.9 describes that 90% of the reference features were correctly mapped to the classifier. It is provided in particular that this evaluation value of the classifier is taken into account in the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles. Thus, the quality of the classifier is taken into account in the assignment of the features to the predetermined driver profiles. This allows a reliable classification and thus an accurate determination of the driver's profile of the driver.

Zudem ist es vorteilhaft, wenn ein Zuordnungswert, welcher die Zuordnung der Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen für jeden der Klassifikatoren beschreibt, bestimmt wird und der Zuordnungswert bei der Zuordnung der Merkmale zu den zumindest zwei vorbestimmten Fahrerprofilen berücksichtigt wird. Der Klassifikator kann beispielsweise derart definiert werden, dass dieser einer Grenze, eine Trennlinie oder eine Trennebene beschreibt, welche die Merkmale, die den unterschiedlichen Fahrerprofilen zugeordnet sind, voneinander trennt. Dabei kann der Zuordnungswert den Abstand des jeweiligen Merkmals zu dieser Grenze beschreiben. Dabei kann es insbesondere vorgesehen sein, dass dieser Zuordnungswert zwischen –1 und +1 liegt. Bei der Zuordnung der Merkmale zu den vorbestimmten Fahrerprofilen kann der Bewertungswert mit dem Zuordnungswert multipliziert werden. Aus dem Produkt aus dem Bewertungswert und dem Zuordnungswert ergibt sich dann ein Wert zwischen –1 und +1. Dieser Wert kann dann verwendet werden, um die Zuordnung der Merkmale zu den vorbestimmten Fahrerdprofilen zu bewerten. Auf einfache Weise kann somit das Fahrerprofil mit dem höchsten Wert ausgewählt werden. Moreover, it is advantageous if an assignment value which describes the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles for each of the classifiers is determined and the assignment value is taken into account in the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles. The classifier may for example be defined such that it describes a border, a dividing line or a dividing plane, which separates the features that are assigned to the different driver profiles from each other. The assignment value can describe the distance between the respective feature and this limit. It may be provided in particular that this allocation value is between -1 and +1. When assigning the characteristics to the predetermined driver profiles, the evaluation value can be multiplied by the assignment value. The product of the valuation value and the allocation value then yields a value between -1 and +1. This value can then be used to evaluate the assignment of the features to the predetermined driver profiles. In a simple way, the driver profile with the highest value can thus be selected.

Bevorzugt beschreiben die zumindest zwei Fahrerprofile ein sportliches Fahrverhalten, ein ruhiges Fahrverhalten und/oder ein komfortables Fahrverhalten. Grundsätzlich kann es vorgesehen sein, dass mehr als zwei oder mehr als drei Fahrerprofile vorbestimmt werden, welchen dann die Merkmale, die das individuelle Fahrverhalten des Fahrers beschreiben, zugeordnet werden können. The at least two driver profiles preferably describe a sporty driving behavior quiet driving and / or comfortable driving. In principle, it may be provided that more than two or more than three driver profiles are predetermined, which can then be assigned to the characteristics which describe the individual driving behavior of the driver.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise als Spurwechselassistent, als Spurhalteassistent, als Abstandsregeltempomat, als Stauassistent oder dergleichen ausgebildet sein. Dabei ist das Fahrerassistenzsystem bevorzugt dazu ausgelegt, das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zu manövrieren, wobei das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem für den Fahrer ausgewählten Fahrerprofil manövriert wird zum Bestimmen des Fahrerprofils des Fahrers kann der Fahrer das Fahrzeug manuell manövrieren. Während des manuellen Manövrierens wird dann das Fahrerprofil für den Fahrer bestimmt. Dieses Fahrerprofil kann dann mit dem Fahrerassistenzsystem herangezogen werden um das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zu manövrieren. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem automatisch gemäß dem ausgewählten Fahrerprofil manövriert wird. Dies bedeutet insbesondere, dass das Fahrerassistenzsystem sportlich, ruhig oder komfortable betrieben wird. An inventive driver assistance system for a motor vehicle is designed to carry out a method according to the invention. The driver assistance system can be designed, for example, as lane change assistant, as lane departure warning system, as adaptive cruise control, as traffic jam assistant or the like. In this case, the driver assistance system is preferably designed to maneuver the motor vehicle at least semi-autonomously, wherein the motor vehicle is maneuvered in dependence on the driver profile selected for the driver for determining the driver profile of the driver, the driver can manually maneuver the vehicle. During manual maneuvering, the driver profile is then determined for the driver. This driver profile can then be used with the driver assistance system to maneuver the motor vehicle at least semi-autonomously. It is provided in particular that the driver assistance system is automatically maneuvered according to the selected driver profile. This means in particular that the driver assistance system is operated sporty, quiet or comfortable.

Des Weiteren ist es insbesondere vorgesehen, dass ein Eingriff in einen Antriebsmotor, ein Bremssystem und/oder eine Lenkung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem für den Fahrer ausgewählten Fahrerprofil durchgeführt wird. Beispielsweise kann die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs während des semi-autonomen Betriebs mit dem Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von dem Fahrerprofil angepasst werden. Ferner kann ein Eingriff in das Bremssystem in Abhängigkeit von dem ausgewählten Fahrerprofil durchgeführt werden. Insbesondere ist es vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem automatisch gemäß dem ausgewählten Fahrerprofil manövriert wird, als das Kraftfahrzeug mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems vollautonom manövriert wird. Furthermore, it is provided in particular that an intervention in a drive motor, a brake system and / or a steering of the motor vehicle is carried out in dependence on the driver profile selected for the driver. For example, the speed of the motor vehicle and / or the acceleration of the motor vehicle during the semi-autonomous operation can be adapted with the driver assistance system as a function of the driver profile. Furthermore, an intervention in the brake system can be carried out in dependence on the selected driver profile. In particular, it is provided that the driver assistance system is automatically maneuvered according to the selected driver profile, when the motor vehicle is fully autonomously maneuvered with the aid of the driver assistance system.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Ein weiterer unabhängiger Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Dabei wird das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem Fahrerprofil beziehungsweise dem Fahrverhalten, welches gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bestimmen eines Fahrverhaltens eines Fahrers des Kraftfahrzeugs bestimmt wurde, zumindest semi-autonom manövriert. Another independent aspect of the invention relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle. In this case, the motor vehicle is maneuvered at least semi-autonomously as a function of the driver profile or the driving behavior, which was determined according to a method according to the invention for determining a driving behavior of a driver of the motor vehicle.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem aufweist; 1 a motor vehicle according to an embodiment of the present invention, which has a driver assistance system;

2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen von Klassifikatoren zur Bestimmung eines Fahrverhaltens eines Fahrers des Kraftfahrzeugs; 2 a schematic flow diagram of a method for determining classifiers for determining a driving behavior of a driver of the motor vehicle;

3 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Fahrerprofils eines Fahrers; und 3 a schematic flow diagram of a method for determining a driver profile of a driver; and

4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems. 4 a schematic flow diagram of a method for operating the driver assistance system.

In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem 2 wird dazu verwendet, das Kraftfahrzeug 1 zumindest semi-autonom zu manövrieren. Dies bedeutet, dass mit dem Fahrerassistenzsystem 2 ein Eingriff in eine Lenkung, einen Antriebsmotor und/oder eine Bremsanlage des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden kann. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise als Abstandsregeltempomat, als Spurhalteassistent, als Spurwechselassistent, als Notbremsassistent, als Stauassistent oder dergleichen ausgebildet sein. Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem 2 dazu ausgelegt, das Kraftfahrzeug 1 vollautonom zu manövrieren. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The car 1 includes a driver assistance system 2 , which serves a driver while driving the motor vehicle 1 to support. The driver assistance system 2 is used to the motor vehicle 1 at least semi-autonomous maneuvering. This means that with the driver assistance system 2 an intervention in a steering, a drive motor and / or a brake system of the motor vehicle 1 can be carried out. The driver assistance system 2 For example, it can be designed as a cruise control, as a lane departure warning, as a lane change assistant, as an emergency brake assist, as a traffic jam assistant or the like. The driver assistance system is preferred 2 designed to the motor vehicle 1 fully autonomous to maneuver.

Das Kraftfahrzeug 1 bzw. das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst ein elektronisches Steuergerät 3. Das elektronische Steuergerät 3 ist zur Datenübertragung mit Sensoren 4 des Fahrerassistenzsystems 2 verbunden, mit denen ein Fahrverhalten des Fahrers bestimmt werden kann. Vorliegend ist als Sensor 4 beispielhaft eine Kamera 5 und ein Beschleunigungssensor 6 gezeigt. Mit dem Beschleunigungssensor 6 kann die Geschwindigkeit und oder die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 im Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden kann. Mit der Kamera 5 kann ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Mithilfe des elektronischen Steuergeräts 3 können jeweilige Messwerte von den Sensoren 4 und oder der Kamera 5 empfangen werden. The car 1 or the driver assistance system 2 includes an electronic control unit 3 , The electronic control unit 3 is for data transmission with sensors 4 of the driver assistance system 2 connected, with which a driving behavior of the driver can be determined. Present is as a sensor 4 an example of a camera 5 and an acceleration sensor 6 shown. With the acceleration sensor 6 can be the speed and or the acceleration of the motor vehicle 1 during operation of the motor vehicle 1 can be determined. With the camera 5 can be a surrounding area of the motor vehicle 1 be recorded. Using the electronic control unit 3 can take respective readings from the sensors 4 and or the camera 5 be received.

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen von Klassifikatoren zur Bestimmung eines Fahrverhaltens des Fahrers. Das Verfahren gemäß 2 wird insbesondere bei der Entwicklung des Fahrerassistenzsystems 2 durchgeführt. In einem Schritt S1 wird eine Mehrzahl von Referenzfahrten durchgeführt. Die Referenzfahrten werden dabei mit den jeweiligen Referenzfahrern durchgeführt. Dabei ist zumindest ein Referenzfahrer für ein vorbestimmtes Fahrerprofil vorgesehen. Ein solches Fahrerprofil kann beispielsweise eine ruhige, eine komfortable oder eine sportliche Fahrweise beschreiben. Während der jeweiligen Referenzfahrten werden mit den Sensoren 4 Referenzmesswerte bereitgestellt. Insbesondere ist es vorgesehen, dass eine Sequenz bzw. eine zeitliche Abfolge von Referenzmesswerten bereitgestellt wird. Diese Referenzmesswerte können beispielsweise eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Ferner können die Messwerte Straßenverhältnisse und/oder Witterungsverhältnisse in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. 2 shows a schematic flow diagram of a method for determining classifiers for determining a driving behavior of the driver. The method according to 2 especially in the development of the driver assistance system 2 carried out. In a step S1, a plurality of reference runs are performed. The reference runs are carried out with the respective reference drivers. At least one reference driver is provided for a predetermined driver profile. Such a driver profile can describe, for example, a calm, a comfortable or a sporty driving style. During the respective homing operations with the sensors 4 Reference metrics provided. In particular, it is provided that a sequence or a temporal sequence of reference measured values is provided. These reference measured values can be, for example, a speed and / or an acceleration of the motor vehicle 1 describe. Furthermore, the measured values road conditions and / or weather conditions in the environment of the motor vehicle 1 describe.

In einem Schritt S2 wird auf Grundlage der Referenzmesswerte eine Mehrzahl von Referenzmerkmalen bestimmt. Diese Referenzmerkmale werden aus den Referenzmesswerten auf Grundlage einer Bestimmungsvorschrift ermittelt. Die einzelnen Referenzmerkmale können beispielsweise aus der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 abgeleitet werden und die Maximalgeschwindigkeit, die Minimalgeschwindigkeit, eine Durchschnittsgeschwindigkeit eine Varianz der Geschwindigkeit oder dergleichen beschreiben. Ferner können die Referenzmerkmale einen Typ der Fahrbahn, einen Verlauf der Fahrbahn, Witterungsverhältnisse und oder Niederschläge auf der Fahrbahn oder dergleichen beschreiben. Zudem wird jedem der Referenzmerkmale ein entsprechendes Label hinzugefügt, welches das Fahrerprofil beschreibt. In a step S2, a plurality of reference features are determined based on the reference measurement values. These reference features are determined from the reference measurements based on a determination rule. The individual reference features can, for example, from the speed of the motor vehicle 1 and describe the maximum speed, the minimum speed, an average speed, a variance of the speed, or the like. Further, the reference features may describe a type of lane, a lane course, weather conditions, and or roadway rainfall or the like. In addition, each of the reference features a corresponding label is added, which describes the driver profile.

In einem Schritt S3 werden dann die Klassifikatoren für die jeweiligen Fahrerprofile bestimmt. Zum Bestimmen der Klassifikatoren oder als Klassifikatoren kann ein Verfahren des maschinellen Lernens verwendet werden. Insbesondere ist es vorgesehen, dass als Klassifikatoren jeweils eine Support Vector Machine verwendet wird. Dabei kann für jedes Fahrerprofil ein einzelner Klassifikatoren bzw. ein einzelnes Modell bereitgestellt werden. Der Klassifikator kann ein Fahrerprofil mit den übrigen Fahrerprofilen vergleichen. Auf Grundlage der Klassifikatoren können dann die Referenzmerkmale beispielsweise in drei Kategorien eingeteilt werden, welche den Fahrerprofilen sportlich, ruhig und komfortabel zugeordnet sind. Dabei kann jedem Referenzmerkmale beispielsweise ein Wert von 1 zugeordnet werden, falls dieses Referenzmerkmal zu einem Fahrerprofil gehört. Andernfalls kann dem Referenzmerkmal der Wert –1 zugeordnet werden. In a step S3, the classifiers for the respective driver profiles are then determined. For determining the classifiers or as classifiers, a method of machine learning can be used. In particular, it is provided that a support vector machine is used in each case as classifiers. In this case, a single classifiers or a single model can be provided for each driver profile. The classifier can compare a driver profile with the other driver profiles. Based on the classifiers, the reference features can then be divided, for example, into three categories, which are assigned to the driver profiles sporty, quiet and comfortable. In this case, for example, a value of 1 can be assigned to each reference feature, if this reference feature belongs to a driver profile. Otherwise, the reference characteristic can be assigned the value -1.

3 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen des Fahrverhaltens des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1. In einem Schritt S4 wird eine Sequenz von Messwerten während einer manuellen Fahrt mit dem Kraftfahrzeug 1 bestimmt. Während der manuellen Fahrt steuert der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 das Kraftfahrzeug 1 manuell. Das Fahrerassistenzsystem 2 ist dabei deaktiviert. Die Messwerte werden mit den Sensoren 4 analog zu den Referenzmesswerten bestimmt. In einem Schritt S5 werden dann auf Grundlage der Messwerte Merkmale bestimmt. Diese Merkmale werden aus den Messwerten anhand der Bestimmungsvorschrift bestimmt, die auch dazu verwendet wurde, die Referenzmerkmale aus den Referenzmesswerten zu bestimmen. Zu diesem Zweck kann die Bestimmungsvorschrift auf einem Speicher des elektronischen Steuergeräts 3 hinterlegt werden. Auch die Klassifikatoren können auf einem Speicher des Steuergeräts 3 hinterlegt werden. Somit können dann in einem Schritt S6 die bestimmten Merkmale vorbestimmten Fahrerprofilen zugeordnet werden. 3 shows a schematic flow diagram of a method for determining the driving behavior of the driver of the motor vehicle 1 , In a step S4, a sequence of measured values during a manual drive with the motor vehicle 1 certainly. During the manual drive the driver of the motor vehicle controls 1 the car 1 manually. The driver assistance system 2 is deactivated. The readings are taken with the sensors 4 determined analogously to the reference measured values. In a step S5, characteristics are then determined on the basis of the measured values. These features are determined from the measurements using the determination protocol, which was also used to determine the reference features from the reference measurements. For this purpose, the determination rule on a memory of the electronic control unit 3 be deposited. Also the classifiers can be stored on a memory of the controller 3 be deposited. Thus, in a step S6, the determined characteristics can then be assigned to predetermined driver profiles.

Dabei kann auch ein Bewertungswert, welcher Leistung des Klassifikators beim Zuordnen der Referenzmerkmale zu den zumindest 2 vorbestimmten Fahrerprofilen beschreibt, berücksichtigt werden. Dieser Bewertungswert wurde zuvor bei der Bestimmung der Klassifikatoren ermittelten kann ebenfalls auf dem Steuergerät 3 gespeicherter sein. Der Bewertungswert kann einen Wert zwischen 0 und 1 aufweisen. Zudem kann ein Zuordnungswert bestimmt werden, welcher die Zuordnung der Merkmale zu den vorbestimmten Fahrerprofilen für jeden der Klassifikatoren beschreibt. Des Weiteren kann das Produkt aus dem Bewertungswert und dem Zuordnungswert bestimmt werden. Somit ergibt sich aus dem Produkt des Bewertungswerts mit dem Zuordnungswert ebenfalls einen Wert zwischen –1 und +1. Dieser Wert kann herangezogen werden, um die Zuordnung der Merkmale zu den Fahrerprofilen mit den Klassifikatoren zu bewerten. Dabei kann das Fahrerprofil mit dem höchsten Wert ausgewählt werden. Die Auswahl des Fahrerprofils für den Fahrer erfolgt in einem Schritt S7. Das Fahrerprofil wird dann den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 zugeordnet und beschreibt das Fahrverhalten des Fahrers. In this case, an evaluation value which describes the performance of the classifier when assigning the reference features to the at least two predetermined driver profiles can also be taken into account. This evaluation value was previously determined when determining the classifiers can also be found on the control unit 3 be stored. The score can have a value between 0 and 1. In addition, an assignment value can be determined which describes the assignment of the features to the predetermined driver profiles for each of the classifiers. Furthermore, the product can be determined from the evaluation value and the assignment value. Thus, the product of the evaluation value with the assignment value also results in a value between -1 and +1. This value can be used to evaluate the assignment of the characteristics to the driver profiles with the classifiers. The driver profile with the highest value can be selected. The selection of the driver profile for the driver takes place in a step S7. The driver profile then becomes the driver of the motor vehicle 1 assigned and describes the driving behavior of the driver.

4 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems 2. In einem Schritt S8 wird das für den Fahrer ausgewählte Fahrerprofil von dem Fahrerassistenzsystem 2 bestimmt. Beispielsweise kann das Fahrerprofil mit dem Steuergerät 3 bestimmt werden oder diesem zur Verfügung gestellt werden. Einem Schritt S9 wird dann das Fahrerassistenzsystem 2 in Abhängigkeit von dem Fahrerprofil automatisch betrieben. Hierzu kann ein Eingriff in die Lenkung, das Bremssystem und/oder den Antriebsmotor in Abhängigkeit von dem Fahrerprofil durchgeführt werden. Somit kann der Betrieb des Fahrerassistenzsystems 2 an das individuelle Fahrverhalten des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 angepasst werden. Auf diese Weise kann dem Fahrer während des zumindest semi-autonomen Manövrierens des Kraftfahrzeugs 1 durch das Fahrerassistenzsystem 2 ein maximaler Komfort bereitgestellt werden. Damit kann die Akzeptanz insbesondere für den vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 durch das Fahrerassistenzsystem 2 gesteigert werden. 4 shows a schematic flow diagram of a method for operating the driver assistance system 2 , In a step S8, the driver profile selected for the driver is selected by the driver assistance system 2 certainly. For example, the driver profile with the control unit 3 be determined or made available to this. A step S9 then becomes the driver assistance system 2 operated automatically depending on the driver profile. For this purpose, an intervention in the steering, the brake system and / or the drive motor in dependence on the driver profile can be performed. Thus, the operation of the driver assistance system 2 to the individual driving behavior of the driver of the motor vehicle 1 be adjusted. In this way, the driver during the at least semi-autonomous maneuvering of the motor vehicle 1 through the driver assistance system 2 a maximum comfort will be provided. Thus, the acceptance in particular for the fully autonomous operation of the motor vehicle 1 through the driver assistance system 2 be increased.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011100277 A1 [0004]
WO 2006/119788 A1 [0005]

Claims

Method for determining a driving behavior of a driver of a motor vehicle ( 1 ), comprising the steps of: determining a plurality of features during operation of the motor vehicle ( 1 S), providing classifiers for assigning the features to at least two predetermined driver profiles, assigning the features to the at least two predetermined driver profiles with the provided classifiers (S6), and selecting one the at least two predetermined driver profiles based on the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles (S7).

A method according to claim 1, characterized in that for providing the classifiers a plurality of reference features for the at least two predetermined driver profiles is determined, wherein the plurality of reference features describe a respective individual driving behavior of reference drivers for the at least two predetermined driver profiles (S2).

A method according to claim 2, characterized in that for determining the reference features with the respective reference drivers reference trips are performed and during each of the reference trips a sequence of reference measurements is determined, reference features based on the sequence of reference measurements are determined taking into account a determination rule (S1).

Method according to claim 3, characterized in that during a manual maneuvering of the motor vehicle ( 1 ) a sequence of measured values is determined by the driver and the plurality of features is determined on the basis of the sequence of measured values in consideration of the determination rule (S4).

Method according to Claim 3 or 4, characterized in that the measured values and the reference measured values are a speed of the motor vehicle ( 1 ), a longitudinal acceleration of the motor vehicle ( 1 ), a lateral acceleration of the motor vehicle ( 1 ), Road conditions and / or weather conditions in the vicinity of the motor vehicle ( 1 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for providing the classifiers, the plurality of reference features associated to said at least two predetermined driver profiles with a method of machine learning.

A method according to claim 6, characterized in that an evaluation value is determined for each of the classifiers, which describes a performance of the classifier when assigning the reference features to the at least two predetermined driver profiles.

A method according to claim 7, characterized in that the evaluation value of the classifier is taken into account in the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an assignment value which describes the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles for each of the classifiers is determined and the assignment value is taken into account in the assignment of the features to the at least two predetermined driver profiles.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least two predetermined driver profiles describe a sporty driving behavior, quiet driving behavior and / or a comfortable driving behavior.

Driver assistance system ( 2 ) for a motor vehicle ( 1 ) which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Driver assistance system ( 2 ) according to claim 11, characterized in that the driver assistance system ( 2 ) is adapted to the motor vehicle ( 1 ) at least semi-autonomous for maneuvering, wherein the motor vehicle ( 1 ) is maneuvered depending on the driver profile selected for the driver.

Driver assistance system ( 2 ) according to claim 11 or 12, characterized in that an engagement in a drive motor, a brake system and / or a steering of the motor vehicle ( 1 ) is performed depending on the driver profile selected for the driver.

Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance system ( 2 ) according to any one of claims 11 to 13.