DE102016001125A1 - A method of operating a driver assistance system for assisting a driver in a spin operation and motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (13) zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem Schleudervorgang, wobei bei Erfüllung wenigstens eines von wenigstens einem einen Schleudervorgang anzeigenden Schleuderkriterium wenigstens eine einen Unterstützungshinweis an den Fahrer ausgebende und/oder einen Fahreingriff umfassende Unterstützungsmaßnahme erfolgt, wobei mittels wenigstens eines Radarsensors (2) des Kraftfahrzeugs (1) die Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) beschreibende Radardaten aufgenommen und bezüglich statischer Objekte (26, 27) ausgewertet werden, wobei zur Detektion eines Schleudervorgangs durch das Schleuderkriterium die Dynamik wenigstens eines statischen Objekts (26, 27) relativ zu dem Kraftfahrzeug (1) in ihrem zeitlichen Verlauf ausgewertet wird.A method for operating a driver assistance system (13) for assisting a driver of a motor vehicle (1) in a spin operation, wherein upon fulfillment of at least one of at least one spin criterion indicative of a spin event at least one supporting advice to the driver issuing and / or a driving intervention comprehensive support takes place, wherein radar data describing the surroundings of the motor vehicle (1) are evaluated by means of at least one radar sensor (2) of the motor vehicle (1) and evaluated with respect to static objects (26, 27), the dynamics of at least one static object (32) being detected by the spin criterion for detecting a spin event. 26, 27) relative to the motor vehicle (1) is evaluated in its time course.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Schleudervorgang, wobei bei Erfüllung wenigstens eines von wenigstens einem einen Schleudervorgang anzeigenden Schleuderkriterium wenigstens eine einen Unterstützungshinweis an den Fahrer ausgebende und/oder einen Fahreingriff umfassende Unterstützungsmaßnahme erfolgt. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle in a spin operation, wherein upon fulfillment of at least one spin criterion indicative of a spin event, at least one support action issuing a support advice to the driver and / or a driving engagement is performed. In addition, the invention relates to a motor vehicle.
  • Schleudervorgänge von Kraftfahrzeugen stellen eine große Gefahr sowohl für das schleudernde Kraftfahrzeug als auch für andere Kraftfahrzeuge und somit eine kritische Fahrsituation dar. Zwar wurden bereits Fahrwerkregelsysteme vorgeschlagen, die zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeugs in einem Schleuderzustand beitragen können, jedoch sind diese, insbesondere bei Erreichen des physikalischen Grenzbereichs für die aktuelle Fahrsituation, nicht immer in der Lage, einen Schleudervorgang tatsächlich zu beenden. Ein wesentlicher Faktor hierbei ist auch der Fahrer des Kraftfahrzeugs, dem das korrekte Lenkverhalten bei einem Schleudervorgang nicht immer bekannt oder intuitiv nachvollziehbar ist.Skidding processes of motor vehicles represent a great danger for both the flinging motor vehicle and for other motor vehicles and thus a critical driving situation. Although chassis control systems have been proposed which can contribute to the stabilization of a motor vehicle in a spin state, however, these are, especially when reaching the physical Limit area for the current driving situation, not always able to actually end a spin process. A key factor here is also the driver of the motor vehicle, the correct steering behavior in a spin operation is not always known or intuitively traceable.
  • Mithin wurden bereits Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Schleudervorgang vorgeschlagen, die darauf abzielen, unter Bewertung der aktuellen Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs dem Fahrer eine sinnvolle Richtung anzugeben, in die er lenken kann, um das Kraftfahrzeug zu stabilisieren.Thus, driver assistance systems have already been proposed for assisting a driver in a skid, which aims at giving the driver a sensible direction, in which he can steer in order to stabilize the motor vehicle, by evaluating the current driving dynamics of the motor vehicle.
  • So wird beispielsweise durch DE 10 2009 035 634 A1 ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs während eines Schleudervorgangs vorgeschlagen, wobei aus die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs beschreibenden, durch ein Fahrwerkregelsystem bestimmten Parametern eine das Kraftfahrzeug stabilisierende Fahrtrichtung ermittelt wird und durch wenigstens ein weiteres Fahrzeugsystem die Aufmerksamkeit des Fahrers, insbesondere der Blick des Fahrers, auf die Fahrtrichtung gelenkt wird. Dabei kann zum einen vorgesehen sein, dass als das Kraftfahrzeug stabilisierende Fahrtrichtung die durch den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs bei Eintritt des Schleuderzustands definierte, fahrerseitig gewünschte Fahrtrichtung verwendet wird, zum anderen kann die das Kraftfahrzeug stabilisierende Fahrtrichtung auch als eine das Kraftfahrzeug optimal stabilisierende Fahrtrichtung durch ein Steuergerät berechnet werden. Dabei wird der Schleuderzustand des Kraftfahrzeugs, wie er durch die fahrdynamischen Parameter definiert wird, ausgewertet, und es wird mathematisch eine Fahrtrichtung ermittelt, deren Ansteuerung durch den Fahrer am besten zur Beseitigung des Steuerzustands beiträgt. Zur Lenkung des Blicks des Fahrers können verschiedene optische Ausgabemittel eingesetzt werden.For example, by DE 10 2009 035 634 A1 proposes a method for assisting a driver of a motor vehicle during a spin operation, wherein a driving direction stabilizing the motor vehicle is determined from the driving dynamics of the motor vehicle, determined by a chassis control system parameters and by at least one further vehicle system the driver's attention, in particular the view of the driver, is directed in the direction of travel. It can be provided on the one hand, that as the motor vehicle stabilizing direction of travel defined by the steering angle of the motor vehicle when entering the spin state, the driver side desired direction is used, on the other hand, the vehicle stabilizing the direction of travel as a vehicle optimally stabilizing the direction of travel by a control unit be calculated. In this case, the spin state of the motor vehicle, as defined by the driving dynamics parameters, evaluated, and it is mathematically determined a direction of travel, whose control by the driver best contributes to the elimination of the control state. To guide the driver's gaze, various optical output means can be used.
  • DE 103 54 662 A1 betrifft ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers in fahrdynamischen Grenzsituationen durch Aufbringen eines Lenkmoments. Ein Moment in einer Richtung, in der sich das Fahrzeug stabilisiert, soll auf das Lenkrad ausgeübt werden, um dem Fahrer anzuzeigen, in welche Richtung er lenken muss, um das Schleudern beziehungsweise Übersteuern des Fahrzeugs möglichst schnell wieder zu stabilisieren. Dieses Lenkmoment wird solange aufrechterhalten, bis sich die Ist-Gierrate wieder abbaut. Dort wird mithin vorgeschlagen, eine stabilisierende Lenkrichtung haptisch anzuzeigen. DE 103 54 662 A1 relates to a method for assisting the driver in driving-dynamic limit situations by applying a steering torque. A moment in a direction in which the vehicle stabilizes should be exerted on the steering wheel to indicate to the driver in which direction he must steer in order to stabilize the skid or oversteer of the vehicle as quickly as possible. This steering torque is maintained until the actual yaw rate decreases again. There is therefore proposed to indicate a stabilizing steering direction haptically.
  • Ein ähnliches Verfahren wird durch DE 101 41 425 A1 offenbart, worin ein fahrzustandsabhängiges additives Zusatzmoment bei einem Schleudervorgang generiert werden soll, welches Zusatzmoment eine haptische Rückmeldung geben soll, in welche Lenkrichtung das Lenkrad und damit die lenkbaren Räder zu steuern sind, um die Fahrstabilität wieder zu erlangen beziehungsweise zu erhöhen. Auch dort wird dem Fahrer mithin eine Richtung, in die das Lenkrad zu bewegen ist, haptisch zur Kenntnis gebracht.A similar procedure is going through DE 101 41 425 A1 discloses in which a driving condition-dependent additive additional torque is to be generated in a spin process, which additional torque is to give a haptic feedback, in which steering direction the steering wheel and thus the steerable wheels are to control to regain the driving stability or increase. Also there, the driver is thus a direction in which the steering wheel is to move, haptically brought to the knowledge.
  • Diese bekannten Verfahren nutzen die Fahrdynamik des eigenen Kraftfahrzeugs beschreibende Daten, beispielsweise Schwimmwinkel, Gierrate, und dergleichen, um einen Schleudervorgang zu erkennen beziehungsweise eine Empfehlung beziehungsweise Anzeige für den Fahrer zu generieren, wohin er lenken soll. Dabei steht im Vordergrund, die Stabilität des Kraftfahrzeugs während des Schleuderns wiederzuerlangen. Nachteilhaft ist es hierbei, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs weder bei der Ermittlung, ob ein Schleudervorgang vorliegt, noch bei den folgenden Unterstützungsmaßnahmen Berücksichtigung findet. Zum einen besteht dadurch das Risiko von Fehldetektionen, zum anderen kann es durch die ohne Betrachtung des Umfelds ausgewählte Stabilisierungsstrategie zu kritischen Folgesituationen kommen.These known methods use the driving dynamics of the own motor vehicle descriptive data, such as slip angle, yaw rate, and the like, to detect a spin operation or to generate a recommendation or display for the driver, where to steer. It is important to regain the stability of the motor vehicle during the spin. It is disadvantageous here that the environment of the motor vehicle is taken into account neither in the determination of whether a spin operation is present nor in the following support measures. On the one hand, there is the risk of misdetection, on the other hand, it can lead to critical follow-up situations due to the stabilization strategy chosen without considering the environment.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verlässlichere Detektion von Schleudervorgängen und insbesondere auch eine verbesserte Unterstützung des Fahrers bei Schleudervorgängen zu ermöglichen.The invention is therefore based on the object to enable a more reliable detection of centrifugal processes and in particular an improved support of the driver during spin processes.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels wenigstens eines Radarsensors des Kraftfahrzeugs die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibende Radardaten aufgenommen und bezüglich statischer Objekte ausgewertet werden, wobei zur Detektion eines Schleudervorgangs durch das Schleuderkriterium die Dynamik wenigstens eines statischen Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug in ihrem zeitlichen Verlauf ausgewertet wird.To solve this problem, it is provided according to the invention in a method of the type mentioned that recorded by means of at least one radar sensor of the motor vehicle, the environment of the motor vehicle descriptive radar data and evaluated with respect to static objects, wherein for detecting a spin process is evaluated by the spin criterion, the dynamics of at least one static object relative to the motor vehicle in its time course.
  • Erfindungsgemäß wird mithin vorgeschlagen, die Erkennung von Schleudervorgängen dadurch zu verbessern, dass auch hochgenaue Radardaten der Umgebung des Kraftfahrzeugs, aus denen das Vorhandensein statischer Objekte und ihre relativen dynamischen Eigenschaften abgeleitet werden können, berücksichtigt werden. Denn es hat sich gezeigt, dass typische Zusammenhänge zu im Kraftfahrzeug selbst aufgenommenen Dynamikparametern und typische Bewegungsmuster von statischen Objekten relativ zum Kraftfahrzeug existieren, die eine äußerst verlässliche Detektion eines Schleudervorgangs erlauben. Radarsensoren werden in Kraftfahrzeugen bereits seit einiger Zeit eingesetzt, beispielsweise in Zusammenhang mit längsführenden Fahrerassistenzsystemen, die auf einen voranfahrenden Verkehrsteilnehmer regeln. Moderne, hochgenau messende Radarsensoren erlauben es jedoch, statische und dynamische Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs verlässlich und hochgenau zu erfassen, wozu auch bereits geeignete Klassifizierungsalgorithmen vorgeschlagen wurden. Mithin wird, mit anderen Worten gesagt, ein Schleudervorgang anhand der relativen Bewegung und Orientierung des Kraftfahrzeugs zum Umfeld, beispielsweise zu einer Leitplanke, erkannt.According to the invention, it is therefore proposed to improve the detection of spin processes by also taking into account highly accurate radar data of the surroundings of the motor vehicle, from which the presence of static objects and their relative dynamic properties can be derived. For it has been shown that typical relationships exist to dynamic parameters recorded in the motor vehicle itself and typical movement patterns of static objects relative to the motor vehicle, which permit extremely reliable detection of a centrifugal process. Radar sensors have been used in motor vehicles for some time, for example in connection with longitudinal driver assistance systems that regulate a leading road user. However, modern, highly accurate radar sensors make it possible to detect static and dynamic objects in the environment of the motor vehicle reliably and with high precision, for which purpose suitable classification algorithms have already been proposed. In other words, in other words, a spinning process is detected on the basis of the relative movement and orientation of the motor vehicle to the environment, for example to a guardrail.
  • Dabei nutzt die Erfindung mit besonderem Vorteil die inzwischen gegebene Verfügbarkeit hochgenau messender Radarsensoren auf Halbleiterbasis, die auch die geeigneten Daten für die hier beschriebene verlässliche Erkennung von Schleudervorgängen liefern.In this case, the invention uses with particular advantage the meanwhile given availability of highly precise measuring radar sensors on a semiconductor basis, which also provide the suitable data for the reliable detection of centrifugal processes described here.
  • Die Realisierung von Radarkomponenten auf Halbleiterbasis erwies sich lange Zeit als schwierig, da teure Spezialhalbleiter, insbesondere GaAs, benötigt wurden. Es wurden kleinere Radarsensoren vorgeschlagen, deren gesamtes Radar-Frontend auf einem einzigen Chip in SiGe-Technologie realisiert ist, ehe auch Lösungen in der CMOS-Technologie bekannt wurden. Solche Lösungen sind Ergebnis der Erweiterung der CMOS-Technologie auf Hochfrequenzanwendungen, was oft auch als RF-CMOS bezeichnet wird. Ein solcher CMOS-Radarchip ist äußerst kleinbauend realisiert und nutzt keine teuren Spezialhalbleiter, bietet also vor allem in der Herstellung deutliche Vorteile gegenüber anderen Halbleitertechnologien. Eine beispielhafte Realisierung eines 77 GHz-Radar-Transceivers als ein CMOS-Chip ist in dem Artikel von Jri Lee et al., „A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology", IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), S. 2746–2755, beschrieben.The realization of semiconductor-based radar components has long proved difficult, as expensive specialty semiconductors, particularly GaAs, have been required. Smaller radar sensors have been proposed, whose entire radar frontend is realized on a single chip in SiGe technology before solutions in CMOS technology became known. Such solutions are the result of extending CMOS technology to high frequency applications, often referred to as RF CMOS. Such a CMOS radar chip is realized extremely compact and does not use expensive special semiconductors, thus offers significant advantages over other semiconductor technologies, especially in the production. An exemplary implementation of a 77 GHz radar transceiver as a CMOS chip is disclosed in US Pat Article by Jri Lee et al., "A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology", IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), pp. 2746-2755 , described.
  • Nachdem zudem vorgeschlagen wurde, den Chip und die Antenne in einem gemeinsamen Package zu realisieren, ist ein äußerst kostengünstiger kleiner Radarsensor möglich, der Bauraumanforderungen deutlich besser erfüllen kann und aufgrund der kurzen Signalwege auch ein sehr niedriges Signal-Zu-Rausch-Verhältnis aufweist sowie für hohe Frequenzen und größere, variable Frequenzbandbreiten geeignet ist. Daher lassen sich derartige, kleinbauende Radarsensoren auch für Kurzreichweiten-Anwendungen, beispielsweise im Bereich von 30 cm bis 10 m, einsetzen.After it has also been proposed to realize the chip and the antenna in a common package, a very low cost small radar sensor is possible, which can meet the space requirements significantly better and due to the short signal paths also has a very low signal-to-noise ratio and for high frequencies and larger, variable frequency bandwidths is suitable. Therefore, such small-sized radar sensors can also be used for short-range applications, for example in the range of 30 cm to 10 m.
  • Es wurde auch bereits vorgeschlagen, einen solchen CMOS-Transceiver-Chip und/oder ein Package mit CMOS-Transceiver-Chip und Antenne auf einer gemeinsamen Leiterplatte mit einem digitalen Signalverarbeitungsprozessor (DSP-Prozessor) vorzusehen oder die Funktionen des Signalverarbeitungsprozessors ebenso in den CMOS-Transceiver-Chip zu integrieren. Eine ähnliche Integration ist für Steuerungsfunktionen möglich.It has also been proposed to provide such a CMOS transceiver chip and / or a package with CMOS transceiver chip and antenna on a common circuit board with a digital signal processing processor (DSP processor) or the functions of the signal processing processor in the CMOS Integrate transceiver chip. Similar integration is possible for control functions.
  • Entsprechend wird es auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung bevorzugt, wenn als Radarsensor ein Radarsensor mit einem wenigstens einen Radartransceiver realisierenden Halbleiterchip, insbesondere CMOS-Chip, verwendet wird. Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn durch den Halbleiterchip zusätzlich auch eine digitale Signalverarbeitungskomponente des Radarsensors und/oder eine Steuereinheit des Radarsensors realisiert werden und/oder der Halbleiterchip und eine Antennenanordnung des Radarsensors als ein Package realisiert sind. Auf diese Weise kann ein kleinbauender Radarsensor mit kurzen Signalwegen und einem hohen Signal-zu-Rauschverhältnis realisiert werden. Auch bietet ein derartiger, hochintegrierter Radarsensor die Möglichkeit für besondere Betriebsmodi, die die Aufnahme der vorteilhaft hier verwendeten hochaufgelösten Radardaten erlauben.Accordingly, it is also preferred in the context of the present invention if a radar sensor with a semiconductor chip that realizes at least one radar transceiver, in particular a CMOS chip, is used as the radar sensor. It is particularly advantageous if in addition a digital signal processing component of the radar sensor and / or a control unit of the radar sensor are realized by the semiconductor chip and / or the semiconductor chip and an antenna arrangement of the radar sensor are realized as a package. In this way, a small-sized radar sensor with short signal paths and a high signal-to-noise ratio can be realized. Such a highly integrated radar sensor also offers the possibility for special operating modes which allow the recording of the high-resolution radar data advantageously used here.
  • So sieht eine zweckmäßige Weiterbildung der vorliegenden Erfindung vor, dass, insbesondere bei Ausbildung des Radarsensors in CMOS-Technologie, der Radarsensor mit einer Frequenzbandbreite von wenigstens 2 GHz, insbesondere wenigstens 4 GHz, und/oder in einem Frequenzbereich von 77 bis 81 GHz betrieben wird. Hohe Signalbandbreiten, vorzugsweise von 4 GHz, erlauben eine hervorragende Trennfähigkeit für Objekte, was eine noch bessere Unterscheidung und Klassifizierung auch von statischen Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erlaubt.Thus, an expedient development of the present invention provides that, in particular when the radar sensor is designed in CMOS technology, the radar sensor is operated with a frequency bandwidth of at least 2 GHz, in particular at least 4 GHz, and / or in a frequency range of 77 to 81 GHz , High signal bandwidths, preferably of 4 GHz, allow an excellent separation ability for objects, which allows even better discrimination and classification of static objects in the environment of the motor vehicle.
  • Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung sieht ferner vor, dass mehrere, das Umfeld des Kraftfahrzeugs in einem 360° Radius abdeckende Radarsensoren verwendet werden. So können statische und dynamische Objekte rund um das eigene Kraftfahrzeug möglichst vollständig erfasst werden. Hierdurch ergibt sich auch eine verbesserte Basis zur Beurteilung von Schleudervorgängen. Beispielsweise können acht Radarsensoren verwendet werden, von denen jeweils drei im vorderen und im hinteren Stoßfänger des Kraftfahrzeugs verdeckt verbaut sind. Zwei weitere Radarsensoren können seitlich, insbesondere den Türen, vorgesehen sein. Die Radarsensoren weisen im allgemeinen bevorzugt einen weiten Öffnungswinkel ihres Erfassungsbereichs auf, beispielsweise einen Öffnungswinkel im Azimut von größer als 140°, insbesondere von 150°. Bei einer entsprechenden Ausgestaltung der Antennenanordnung des Radarsensors, beispielsweise bei einer aufeinanderfolgenden Anordnung von Antennenelementen in zwei zueinander senkrechten Richtungen lässt sich auch eine Winkelmessung in der Elevation ermöglichen, wobei beispielsweise ein Öffnungswinkel größer 50°, beispielsweise von 60° oder 70°, gegeben sein kann.A particularly preferred embodiment of the present invention further provides that multiple, the environment of the motor vehicle in a 360 ° radius covering radar sensors are used. Thus, static and dynamic objects around the own motor vehicle can be detected as completely as possible. This also results an improved basis for the evaluation of spin processes. For example, eight radar sensors can be used, of which three are concealed in the front and in the rear bumper of the motor vehicle. Two additional radar sensors can be provided laterally, in particular the doors. The radar sensors generally have a wide opening angle of their detection range, for example, an opening angle in the azimuth of greater than 140 °, in particular of 150 °. In a corresponding embodiment of the antenna arrangement of the radar sensor, for example in a successive arrangement of antenna elements in two mutually perpendicular directions can be an angle measurement in the elevation allow, for example, an opening angle greater than 50 °, for example, 60 ° or 70 °, can be given ,
  • Wie bereits erwähnt, sind grundsätzliche Algorithmen zur Klassifizierung von Objekten im Rahmen der Auswertung von Radardaten bereits bekannt, beispielsweise auf der groben Ebene der Klassifizierung eines Objekts als statisch oder dynamisch, aber auch im Hinblick auf eine genaue Klassifizierung. Insbesondere bei der Verwendung von Radarsensoren in Halbleitertechnologie sind Klassifikatoren bekannt, die auch konkrete Objekte identifizieren können, beispielsweise Bordsteine, Leitplanken, Randbebauungsobjekte, Schilder, Pflanzen, insbesondere Bäume, oder sogar den Übergang vom Fahrbahnbelag der aktuell befahrenden Straße zu einem anderen Untergrund, um eine hochgenaue Bestimmung des Fahrbahnverlaufs der aktuell fahrenden Straße vorzunehmen. Dabei können insbesondere auch Reflektionseigenschaften der jeweiligen Objekte/Strukturen berücksichtigt werden. Selbstverständlich ist es auch möglich, einmal detektierte und klassifizierte Objekte in den Radardaten weiterzuverfolgen, insbesondere auch, um bestimmte Eigenschaften zu plausibilisieren, beispielsweise die Klassifizierung als statisches, also stehendes Objekt, wenn die Geschwindigkeit des entsprechenden Objekts im Betrag der des Kraftfahrzeugs entspricht und entgegengesetzt ist. Ändert sich dies nun plötzlich, kann es auf einen Schleuderzustand des Kraftfahrzeugs hinweisen.As already mentioned, fundamental algorithms for classifying objects in the context of the evaluation of radar data are already known, for example at the rough level of the classification of an object as static or dynamic, but also with regard to an exact classification. In particular, when using radar sensors in semiconductor technology classifiers are known, which can identify concrete objects, such as curbs, crash barriers, edge development objects, signs, plants, especially trees, or even the transition from the road surface of the currently driving road to another surface to a to carry out highly accurate determination of the road course of the currently driving road. In particular, reflection properties of the respective objects / structures can also be taken into account. Of course, it is also possible to trace once detected and classified objects in the radar data, in particular, to plausibility certain characteristics, such as the classification as a static, ie stationary object, if the speed of the corresponding object in the amount of the motor vehicle corresponds and is opposite , If this suddenly changes, it may indicate a spinning state of the motor vehicle.
  • Eine der Erkenntnisse der vorliegenden Erfindung ist es nämlich, dass ausgehend von einem stehenden Ziel wie beispielsweise einer Leitplanke relative Bewegungen und Trajektorien des Ego-Kraftfahrzeugs ohne Probleme bewertet werden können. Die zeitliche Verlaufs- und Orientierungsänderung der Kontur von statischen Objekten relativ zum eigenen Kraftfahrzeug kann Erkenntnisse nicht nur über durchgeführte Fahrmanöver des eigenen Kraftfahrzeugs bringen, sondern auch über dessen allgemeinen Fahrdynamikzustand. Die Radarsensoren sehen aus der Perspektive des eigenen Kraftfahrzeugs bei einer Bewegung des Kraftfahrzeugs eine Positionsänderung der statischen Objekte, obwohl die statischen Objekte im Weltkoordinatensystem stehend sind. Diese Änderung entspricht genau der Positionsänderung des eigenen Kraftfahrzeugs, wobei während des Schleuderns die relative Trajektorie nicht länger einer typischen Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs entspricht, so dass hier entsprechende Schlussfolgerungen im Schleuderkriterium gezogen werden können.Namely, one of the findings of the present invention is that, starting from a stationary target such as a guardrail, relative motions and trajectories of the ego automobile can be easily evaluated. The temporal progression and orientation change of the contour of static objects relative to the own motor vehicle can bring insights not only about driving maneuvers of the own motor vehicle, but also about its general driving dynamics state. The radar sensors see a change in the position of the static objects from the perspective of their own motor vehicle during a movement of the motor vehicle, even though the static objects are standing in the world coordinate system. This change corresponds exactly to the change in position of one's own motor vehicle, during which spin the relative trajectory no longer corresponds to a typical driving trajectory of the motor vehicle, so that conclusions can be drawn in the spin criterion here.
  • Eine zweckmäßige Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung, um die Verlässlichkeit der Schleudererkennung noch weiter zu erhöhen, sieht hierbei vor, dass mehrere statische Objekte innerhalb eines Schleuderkriteriums und/oder unterschiedlicher Schleuderkriterien ausgewertet werden. Letztlich können dann Ergebnisse zu unterschiedlichen statischen Objekten gegeneinander plausibilisiert werden, um eine breite, die Gesamtverlässlichkeit der Aussage erhöhende Datenbasis zu schaffen. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass den Fahrbahnverlauf einer von dem Kraftfahrzeug befahrene Straße beschreibende statische Objekte verwendet werden. Die Randbebauung stellt für die Radarsensorik ein statisches und ausgedehntes Objekt dar, wobei beispielhaft auf Leitplanken, Bordsteine, Häuser, Bäume, und dergleichen verwiesen sei. Gerät das Kraftfahrzeug ins Schleudern, kann anhand der per Radar detektierten statischen Umfelddaten am Rand der Fahrbahn, beispielsweise durch Verfolgung der Reflektionspunkte über die Zeit, die kritische Verkehrssituation erkannt werden.An expedient embodiment of the present invention, in order to increase the reliability of the spin detection even further, provides that several static objects within a spin criterion and / or different spin criteria are evaluated. Ultimately, then results for different static objects can be plausibilized against each other to create a broad, the overall reliability of the statement increasing database. Alternatively or additionally, provision may be made for static objects describing the roadway course of a road used by the motor vehicle to be used. The edge development represents a static and extensive object for the radar sensor system, reference being made by way of example to crash barriers, curbs, houses, trees, and the like. If the motor vehicle skids, the critical traffic situation can be detected on the basis of the static environment data detected by radar at the edge of the road, for example by tracking the reflection points over time.
  • Eine erste Möglichkeit zur konkreten Ausgestaltung von Schleuderkriterien, die Radardaten nutzen, sieht vor, dass wenigstens eines des wenigstens einen Schleuderkriteriums einen durch Messung am Kraftfahrzeug bestimmten, die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs beschreibenden Dynamikparameter des Kraftfahrzeugs, insbesondere dessen Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung, mit einem entsprechenden Bewegungsparameter der Dynamik des wenigstens einen statischen Objekts vergleicht. Beispielsweise ist ein zweckmäßig verwendbares Merkmal zur radarbasierten Erkennung eines Schleudervorgangs, dass die im Kraftfahrzeug als vorliegend erkannte Eigengeschwindigkeit nicht mit der detektierten Geschwindigkeit von statischen Zielen in der Umgebung im Betrag übereinstimmt. Mithin können Abweichungen der Geschwindigkeitsbeträge aus der Radarmessung und einer sonstigen Erfassung, beispielsweise gegen einen Schwellwert, bewertet werden. Eine andere zweckmäßige Betrachtung im Rahmen eines Schleuderkriteriums ist, wenn eine konstante relative Bewegung zum statischen Objekt erkannt wird, die aber anders orientiert ist als die aktuell eingestellte Fahrtrichtung des eigenen Kraftfahrzeugs als Dynamikparameter. Selbstverständlich können derartige Betrachtungen auch bezüglich sonstiger Dynamikparameter des Kraftfahrzeugs vorgenommen werden, beispielsweise unter Heranziehung des Schwimmwinkels und/oder der Gierrate als Dynamikparameter.A first possibility for the concrete design of spin criteria using radar data provides that at least one determined by measurement on the motor vehicle, the driving dynamics of the motor vehicle descriptive dynamic parameters of the motor vehicle, in particular its speed and / or direction, with a corresponding Movement parameter compares the dynamics of the at least one static object. For example, an appropriately usable feature for radar-based detection of a spin operation is that the airspeed detected in the motor vehicle as present does not coincide in magnitude with the detected speed of static targets in the environment. Consequently, deviations of the speed amounts from the radar measurement and any other detection, for example against a threshold, can be evaluated. Another expedient consideration in the context of a spin criterion is when a constant relative movement to the static object is detected, but which is oriented differently than the currently set direction of travel of the own motor vehicle as a dynamic parameter. Of course, such considerations may also apply other dynamic parameters of the motor vehicle are made, for example, by using the slip angle and / or the yaw rate as a dynamic parameter.
  • Eine besonders bevorzugte, weitere konkrete Ausbildung eines Schleuderkriteriums sieht jedoch vor, dass wenigstens eines des wenigstens einen Schleuderkriteriums einen Vergleich eines Bewegungsmusters wenigstens eines statischen Referenzobjekts bezüglich des Kraftfahrzeugs mit wenigstens einem einen Schleuderzustand beschreibenden Referenzmuster umfasst. Wie bereits erwähnt, sieht man im eigenen Kraftfahrzeug eine Positions- und Orientierungsänderung der statischen Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs aufgrund der Eigenbewegung, obwohl diese Objekte im Weltkoordinatensystem feststehend sind. Für verschiedene Arten von Schleudervorgängen ergeben sich nun bestimmte Merkmale des zeitlichen Verlaufs der relativen Bewegung, die durch Referenzmuster beschrieben werden können. Mit anderen Worten können typische Referenzmuster, die Schleuderprofile beschreiben, hinterlegt werden, um die Erkennung und/oder Plausibilisierung von Schleudervorgängen zu ermöglichen. Die aktuell erfassten Bewegungsmuster, die sich aus dem zeitlichen Verlauf der statischen Objekte betreffenden Radardaten ergeben, können dann mit diesen Referenzmustern im Fahrzeugkoordinatensystem verglichen werden, um einen Schleudervorgang festzustellen.A particularly preferred further concrete embodiment of a spin criterion, however, provides that at least one of the at least one spin criterion comprises a comparison of a movement pattern of at least one static reference object with respect to the motor vehicle with at least one reference pattern describing a spin state. As already mentioned, one sees in his own motor vehicle a change of position and orientation of the static objects in the surroundings of the motor vehicle due to the proper movement, although these objects are stationary in the world coordinate system. For different types of spin processes, certain characteristics of the time course of the relative movement, which can be described by reference patterns, now arise. In other words, typical reference patterns describing spin profiles can be deposited to enable detection and / or plausibility of spin events. The currently detected movement patterns resulting from the temporal course of the radar data relating to static objects can then be compared with these reference patterns in the vehicle coordinate system in order to determine a spin operation.
  • Konkret kann hierbei beispielsweise vorgesehen sein, dass das Referenzmuster wenigstens einen zeitlichen Musterverlauf eines die Relativbewegung beschreibenden Vergleichsparameters enthält, zu dem ein entsprechender zeitlicher Verlauf eines Bewegungsparameters aus den Radardaten ermittelt werden kann. Doch auch Zusammenhänge zwischen solchen Musterverläufen und/oder zu zeitlichen Verläufen anderer Größen, beispielsweise der bereits erwähnten Dynamikparameter des Kraftfahrzeugs, können als Referenzmuster abgelegt werden und anhand der tatsächlich gemessenen Daten auf Vorliegen überprüft werden. Der Grad der Übereinstimmung kann beispielsweise über einen Korrelationswert beschrieben werden, der im Rahmen des Schleuderkriteriums mit einem Schwellwert verglichen werden kann. Verschiedene Verfahren zur Ermittlung einer Korrelation zwischen (gegebenenfalls Teilen von) Referenzmustern und Bewegungsmustern sind grundsätzlich für andere Anwendungsfälle bereits bekannt.Specifically, in this case it can be provided, for example, that the reference pattern contains at least one temporal pattern profile of a comparison parameter describing the relative movement, for which a corresponding time profile of a motion parameter from the radar data can be determined. However, relationships between such pattern progressions and / or with time profiles of other variables, for example the already mentioned dynamic parameters of the motor vehicle, can be stored as reference patterns and checked for presence on the basis of the actually measured data. The degree of agreement can be described, for example, by means of a correlation value which can be compared with a threshold value in the context of the spin criterion. Various methods for determining a correlation between (possibly parts of) reference patterns and movement patterns are already known in principle for other applications.
  • Auch in diesem Zusammenhang ist es zweckmäßig, als Referenzobjekt wenigstens ein Randbebauungsobjekt und/oder ein eine Fahrbahnbegrenzung einer von dem Kraftfahrzeug befahrenen Straße anzeigendes Objekt zu verwenden. Derartige Objekte stellen stehende, grundsätzlich vorhandene, ausgedehnte und einfach zu klassifizierende Ziele dar, die mithin eine einfache Umsetzung des entsprechenden Schleuderkriteriums erlauben.In this context too, it is expedient to use at least one peripheral development object and / or one object indicating a road boundary of a road traveled by the motor vehicle as the reference object. Such objects represent standing, basically existing, extensive and easy-to-classify goals, which thus allow a simple implementation of the appropriate spin criterion.
  • Nachdem in unterschiedlichen Fahrsituationen unterschiedlichste Arten von Schleudervorgängen auftauchen können, sieht eine bevorzugte Ausbildung der vorliegenden Erfindung vor, die Zahl der Referenzmuster, mit denen tatsächlich verglichen wird, zu reduzieren. So kann vorgesehen sein, dass das wenigstens eine für den Vergleich heranzuziehende Referenzmuster in Abhängigkeit von wenigstens einem durch Messung am Kraftfahrzeug bestimmten Dynamikparameter des Kraftfahrzeugs und/oder durch diesen skaliert aus einer Datenbank von Referenzmustern ausgewählt wird. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass nur Referenzmuster herangezogen werden können, beziehungsweise Referenzmuster so angepasst werden, dass sie in der aktuellen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs auch möglich sind beziehungsweise auftreten können. Auf diese Art und Weise wird der Vergleichsaufwand und somit der Rechenaufwand deutlich reduziert, indem eine geeignete Vorauswahl/Vorparametrierung getroffen wird.Since different types of spin processes can occur in different driving situations, a preferred embodiment of the present invention provides for reducing the number of reference patterns with which the comparison is actually made. It can thus be provided that the at least one reference pattern to be used for the comparison is selected as a function of at least one dynamic parameter of the motor vehicle determined by measurement on the motor vehicle and / or scaled from a database of reference patterns. In other words, this means that only reference patterns can be used, or reference patterns are adapted so that they are also possible or can occur in the current driving situation of the motor vehicle. In this way, the comparison effort and thus the computational effort is significantly reduced by an appropriate pre-selection / pre-parameterization is made.
  • Dadurch, dass in einem Schleuderkriterium der Vergleich mit einem bestimmten Referenzmuster erfolgreich war, ist auch gleich eine Charakterisierung der Art des Schleudervorgangs vorgenommen worden, die in besonders vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung auch im weiteren Verlauf zur Unterstützung des Fahrers genutzt wird, nämlich bei der konkreten Ausgestaltung der Unterstützungsmaßnahme. So sieht eine besonders bevorzugte Weiterbildung der vorliegenden Erfindung vor, dass bei einem durch erfolgreichen Vergleich mit einem bestimmten des wenigstens einen Referenzmusters detektierten Schleudervorgang die Unterstützungsmaßnahme in Abhängigkeit von dem bestimmten Referenzmuster ausgewählt und/oder angepasst wird. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass durch die Charakterisierung des Schleudervorgangs auch die Entscheidung getroffen werden kann, auf welche Art und Weise die Unterstützung des Fahrers tatsächlich erfolgen soll, beispielsweise, welche Aktoren angesteuert werden sollen, um die Fahrzeugstabilität wieder zu erlangen. Letztlich wird eine Art Mapping zu bestimmten Arten von Schleudervorgängen, also Referenzmustern, mit einer Art von Gegensteuer-Profilen vorgeschlagen, um so bestimmte Unterstützungsmaßnahmen automatisch zu wählen, wobei die Implementierung einer solchen Datenbank mit Zuordnungen kraftfahrzeugspezifisch erfolgen kann.Because the comparison with a specific reference pattern was successful in a spin criterion, a characterization of the type of spin operation has also been made, which in a particularly advantageous embodiment of the present invention is also used in the further course to assist the driver, namely the concrete one Design of the support measure. Thus, a particularly preferred development of the present invention provides that in a spin operation detected by a successful comparison with a specific one of the at least one reference pattern, the support measure is selected and / or adjusted depending on the particular reference pattern. In other words, by characterizing the spin operation, the decision can also be made as to how the driver should actually be supported, for example, which actuators should be driven to regain vehicle stability. Ultimately, a kind of mapping is proposed for certain types of spin processes, ie reference patterns, with a kind of counter-tax profiles, so as to automatically select certain support measures, the implementation of such a database with assignments can be specific to motor vehicles.
  • Insbesondere kann also vorgesehen sein, dass den Referenzmustern insbesondere Unterstützungsmuster enthaltende Unterstützungsdatensätze zugeordnet sind, wobei eine auf dem dem bestimmten Referenzmuster zugeordneten Unterstützungsdatensatz basierende Unterstützungsmaßnahme durchgeführt wird. Diese Unterstützungsmuster sind, wie dargelegt wurde, insbesondere Gegensteuermuster, die auf die spezielle Art des Schleudervorgangs abgestellt sind, aber selbstverständlich durch weitere, die aktuelle Fahrsituation beschreibende Fahrsituationsparameter auch noch weiter spezifiziert beziehungsweise angepasst werden können. Eine derartige Ausbildung zur Verwendung von Unterstützungsmustern ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn durch Fahreingriffe zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs wenigstens semiautomatisch durch das Kraftfahrzeug beigetragen werden soll.In particular, it can thus be provided that support data sets containing support patterns, in particular, are assigned to the reference patterns, one on the one specific support pattern associated support record based support action is performed. As has been explained, these support patterns are, in particular, counter-control patterns that are geared to the specific type of spin process, but can of course also be further specified or adapted by further driving situation parameters describing the current driving situation. Such a configuration for the use of assistance patterns is particularly useful when at least semi-automatically by the motor vehicle is to be contributed by driving interventions to stabilize the motor vehicle.
  • Besonders bevorzugt ist es im Rahmen der vorliegenden Erfindung ferner, wenn die Unterstützungsmaßnahme in Abhängigkeit von den Radardaten, insbesondere von in den Radardaten ermittelten statischen und dynamischen Objekten, bestimmt und/oder angepasst wird. Die Berücksichtigung der Radardaten (und gegebenenfalls zusätzlich weiterer, die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibender Umfelddaten) ermöglicht es mit besonderem Vorteil, durch die Unterstützungsmaßnahmen realisierte Stabilisierungsstrategien im Hinblick auf statische und dynamische Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu bewerten und gegebenenfalls andere Fahrstabilisierungsstrategien und somit Unterstützungsmaßnahmen zu nutzen, die zu weniger kritischen Situationen für das eigene Kraftfahrzeug und/oder andere Verkehrsteilnehmer führen. Mit anderen Worten wird bei der Auswahl einer optimalen Stabilisierungsstrategie, beispielsweise einer optimalen Fahrtrichtung und/oder dem Zeitpunkt der Unterstützung, auch ein die Kritikalität der Fahrsituation beschreibender Kritikalitätswert möglichst minimal gehalten. Dies ist erst dann möglich, wenn eine Umfeldbeschreibung berücksichtigt wird, was wenigstens über die Radardaten in dieser Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen wird.In the context of the present invention, it is further particularly preferred if the assistance measure is determined and / or adapted as a function of the radar data, in particular of static and dynamic objects determined in the radar data. The consideration of the radar data (and optionally in addition further environment data describing the environment of the motor vehicle) makes it particularly advantageous to evaluate stabilization strategies implemented by the support measures with regard to static and dynamic objects in the surroundings of the motor vehicle and, if appropriate, other drive stabilization strategies and thus supportive measures use, which lead to less critical situations for the own motor vehicle and / or other road users. In other words, when selecting an optimal stabilization strategy, for example an optimal direction of travel and / or the time of the assistance, a criticality value describing the criticality of the driving situation is minimized as far as possible. This is only possible if an environment description is considered, which is proposed at least via the radar data in this embodiment of the present invention.
  • Mit besonderem Vorteil in Kombination mit einer Berücksichtigung der Radardaten bei der Bestimmung und/oder Anpassung einer Unterstützungsmaßnahme kann in einer weiteren Ausbildung der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass unter Berücksichtigung der Radardaten bei Erfüllung wenigstens eines des wenigstens einen Schleuderkriteriums ein eine unvermeidbare Kollision anzeigendes Kollisionskriterium überprüft wird, wobei bei Erfüllung des Kollisionskriteriums die Unterstützungsmaßnahmen zur Kollisionsfolgenminderung durchgeführt werden. In diesem Fall ist es also möglich, letztlich das Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers bei einem Schleudervorgang mit einem Sicherheitssystem zur Kollisionsfolgenminderung bei einer unvermeidbaren Kollision zu kombinieren, so dass eine weitere Sicherheitserhöhung gegeben ist. Immer dann, wenn ein Schleudervorgang vorliegt, wird mithin auf grundsätzlich von derartigen Sicherheitssystemen bekannte Art und Weise überprüft, ob eine Kollision unvermeidbar ist. Hierbei werden die Radardaten, die dynamische und statische Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben, berücksichtigt, um die aktuelle Fahrsituation vollständig beurteilen zu können. Die Unterstützungsmaßnahme kann dann zur Kollisionsfolgenminderung gewählt werden, beispielsweise, indem eine entsprechende Vorkonditionierung von passiven Sicherheitssystemen vorgenommen wird und/oder die weitere Fahrzeugführungsstrategie/Stabilisierungsstrategie so gewählt wird, dass ein geeigneter Auftreffpunkt des Kraftfahrzeugs auf das Kollisionsobjekt auftritt, wie dies von entsprechenden Sicherheitssystemen grundsätzlich bereits bekannt ist. Insbesondere kann mithin ein Gegensteuern des Kraftfahrzeugs so vorgenommen werden beziehungsweise die Orientierung des Kraftfahrzeugs so gewählt werden, dass die Kollisionsschwere am geringsten ist. Hierbei ist es insbesondere möglich, als Unterstützungsmaßnahme die einzelnen Räder des Kraftfahrzeugs so zu steuern, dass beispielsweise durch mehrmaliges Bremsen und Lenken ein geeigneter Auftreffpunkt für die Kollision eingestellt wird. Letztlich werden die Radardaten mithin genutzt, um beispielsweise unter Berücksichtigung der relativen gleitenden Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs zum stehenden Hindernis den Kollisionspunkt prädiktiv zu berechnen. Dies kann auch für durch Unterstützungsmaßnahmen geänderte Bewegungsrichtungen erfolgen. Sind aber die Auftreffpunkte bei einer Kollision aber erst bekannt, können die entsprechenden passiven Sicherheitssysteme, beispielsweise Airbags, und/oder andere entsprechende Fahrzeugsysteme auf die Kollision vorbereitet werden.With particular advantage in combination with a consideration of the radar data in the determination and / or adaptation of a support measure can be provided in a further embodiment of the present invention that, taking into account the radar data on satisfaction of at least one of the at least one spin criterion verifies a collision criterion indicating an unavoidable collision which, when the collision criterion is met, the collision mitigation assistance measures are carried out. In this case, it is therefore possible to ultimately combine the driver assistance system to assist the driver in a spin operation with a collision avoidance safety system in the event of an unavoidable collision, so that a further increase in safety is provided. Whenever there is a spin operation, it is therefore checked in principle, in a manner known in principle by such security systems, whether a collision is unavoidable. In this case, the radar data describing dynamic and static objects in the surroundings of the motor vehicle are taken into account in order to be able to fully assess the current driving situation. The assistance measure can then be selected to mitigate collision, for example by a corresponding preconditioning of passive safety systems being undertaken and / or the further vehicle guidance strategy / stabilization strategy being selected such that a suitable impact point of the motor vehicle on the collision object occurs, as is already fundamentally already the case with corresponding safety systems is known. In particular, a countersteering of the motor vehicle can therefore be carried out in this way, or the orientation of the motor vehicle can be chosen such that the collision severity is the lowest. In this case, it is possible, in particular, to control the individual wheels of the motor vehicle as a support measure in such a way that, for example, a repeated impact point for the collision is set by repeated braking and steering. Ultimately, the radar data are thus used to predictively calculate the collision point, for example, taking into account the relative sliding direction of movement of the motor vehicle to the stationary obstacle. This can also be done for movements modified by support measures. However, if the points of impact during a collision are first known, the corresponding passive safety systems, for example airbags, and / or other corresponding vehicle systems can be prepared for the collision.
  • Bei diesen Unterstützungsmaßnahmen ist vorteilhaft vorgesehen, dass zyklisch, beispielsweise immer dann, wenn neue Radardaten vorliegen, die Fahrsituation relativ zur Umgebung neu bewertet wird. Insbesondere geschieht dies auch nach Detektion eines Schleudervorgangs, wenn für die Unterstützungsmaßnahme ebenso Radardaten berücksichtigt werden, wie es beschrieben wurde. Konkret sind verschiedene Unterstützungsmaßnahmen im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar. So kann eine vollautomatische Stabilisierung des Kraftfahrzeugs erfolgen, wobei Fahreingriffe neben Querführungseingriffen, die am Lenksystem und/oder an den Rädern erfolgen können, auch Bremseingriffe und/oder Getriebeeingriffe umfassen können. Dabei spielen bevorzugt nicht nur die Dynamikparameter des Kraftfahrzeugs eine Rolle, sondern es wird auch die Beschaffenheit des Umfelds (Freiraum, stehende Hindernisse, groß-ausgedehnte Hindernisse wie Mauer/Wand/Leitplanke/etc. und/oder klein-ausgedehnte Hindernisse wie Bäume/Verkehrszeichen/etc.) berücksichtigt, was wenigstens teilweise über die Radardaten erfolgt. Auch eine semiautomatische Unterstützung ist möglich, wobei beispielsweise längsführende Fahreingriffe und/oder Eingriffe am Getriebe automatisch gesteuert durchgeführt werden, das Lenken aber dem Fahrer überlassen wird, wobei diesem bevorzugt eine stabilisierende Fahrtrichtung, welche insbesondere auch anhand der Umfelddaten ermittelt wurde, angezeigt beziehungsweise empfohlen wird. Schließlich ist es selbstverständlich auch denkbar, die Unterstützung insgesamt über eine Fahrempfehlung an den Fahrer zu realisieren.In these support measures is advantageously provided that cyclically, for example, whenever there is new radar data, the driving situation is re-evaluated relative to the environment. In particular, this also happens after detection of a spin operation, if for the support measure as well radar data are taken into account, as it has been described. Specifically, various support measures are conceivable within the scope of the present invention. Thus, a fully automatic stabilization of the motor vehicle can take place, wherein driving interventions in addition to transverse guidance operations, which can take place on the steering system and / or on the wheels, may also include braking interventions and / or transmission interventions. In this case, not only the dynamic parameters of the motor vehicle play a role, but also the nature of the environment (free space, stationary obstacles, large-scale obstacles such as wall / wall / guardrail / etc.) And / or small-scale obstacles such as trees / traffic signs / etc.), which takes place at least partially via the radar data. Also a semi-automatic Support is possible, wherein, for example, longitudinal driving interventions and / or interventions on the transmission are performed automatically controlled, but the steering is left to the driver, which is preferably a stabilizing direction, which was determined in particular on the basis of environment data, displayed or recommended. Finally, it is of course also conceivable to realize the support altogether via a driving recommendation to the driver.
  • Neben dem Verfahren betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Kraftfahrzeug, aufweisend wenigstens einen Radarsensor und ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs bei einem Schleudervorgang, wobei das Fahrerassistenzsystem ein zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildetes Steuergerät aufweist. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens lassen sich auch analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, mit welchem mithin auch dieselben Vorteile erhalten werden können.In addition to the method, the present invention also relates to a motor vehicle, comprising at least one radar sensor and a driver assistance system for assisting a driver of the motor vehicle in a spin operation, wherein the driver assistance system has a control unit designed for carrying out the method according to the invention. All statements relating to the method according to the invention can also be analogously transferred to the motor vehicle according to the invention, with which therefore also the same advantages can be obtained.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:Further advantages and details of the present invention will become apparent from the embodiments described below and with reference to the drawing. Showing:
  • 1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, 1 a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention,
  • 2 einen im Kraftfahrzeug gemäß 1 verwendeten Radarsensor, 2 one in the motor vehicle according to 1 used radar sensor,
  • 3 das Kraftfahrzeug bei einer Fahrt entlang einer Straße, 3 the motor vehicle when driving along a road,
  • 4 eine Illustration zur Erläuterung eines Schleudervorgangs, 4 an illustration to illustrate a spin process,
  • 5 eine Illustration zu Unterstützungsmaßnahmen bei einem Schleudervorgang, und 5 an illustration of support measures in a spin process, and
  • 6 eine Illustration zu Unterstützungsmaßnahmen zur Kollisionsverminderung. 6 an illustration of collision mitigation assistance.
  • 1 zeigt eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1. Dieses weist acht Radarsensoren 2 auf, von denen drei im hinteren Stoßfänger, drei im vorderen Stoßfänger und zwei in den Türen des Kraftfahrzeugs 1 verdeckt verbaut sind. 1 shows a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention 1 , This has eight radar sensors 2 of which three in the rear bumper, three in the front bumper and two in the doors of the motor vehicle 1 are installed concealed.
  • Nachdem es sich um Weitwinkel-Radarsensoren 2 mit einem Öffnungswinkel des Erfassungsbereichs 3 im Azimut von 150° handelt, ist, wie die angedeuteten Erfassungsbereiche 3 anzeigen, eine Erfassung des Umfelds des Kraftfahrzeugs 1 in einem 360°-Radius möglich.After dealing with wide-angle radar sensors 2 with an opening angle of the detection area 3 in the azimuth of 150 ° is, as the indicated detection ranges 3 indicate a detection of the environment of the motor vehicle 1 possible in a 360 ° radius.
  • 2 zeigt den Aufbau der verwendeten Radarsensoren 2 genauer. Jeder Radarsensor 2 ist in Halbleitertechnologie, hier konkret CMOS-Technologie, realisiert und wird in einem Frequenzband von 77 bis 81 GHz mit einer Frequenzbandbreite von 4 GHz betrieben, um hochauflösende Radardaten zu liefern. Der Radarsensor weist ein Gehäuse 4 auf, in dem eine Leiterplatte 5 gehaltert ist, die ein Package 6 trägt, das aus einem Halbleiterchip 7 sowie einer Antennenanordnung 8 des Radarsensors 2 gebildet ist. Durch den Halbleiterchip 7, hier einen CMOS-Chip, sind neben einem Radartransceiver 9 auch eine Steuereinheit 10 des Radarsensors 2 und eine digitale Signalverarbeitungskomponente 11 (DSP) des Radarsensors 2 realisiert. 2 shows the structure of the radar sensors used 2 more accurate. Every radar sensor 2 is realized in semiconductor technology, here specifically CMOS technology, and is operated in a frequency band of 77 to 81 GHz with a frequency bandwidth of 4 GHz in order to deliver high-resolution radar data. The radar sensor has a housing 4 on, in which a circuit board 5 is held, which is a package 6 carries that from a semiconductor chip 7 and an antenna arrangement 8th of the radar sensor 2 is formed. Through the semiconductor chip 7 , here a CMOS chip, are next to a radar transceiver 9 also a control unit 10 of the radar sensor 2 and a digital signal processing component 11 (DSP) of the radar sensor 2 realized.
  • Bei aktivierten Radarsensoren 2 werden die Radardaten der Radarsensoren 2, vgl. 1, an ein zentrales Steuergerät 12 des Kraftfahrzeugs 1 geliefert, welches auch zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, mithin einem Fahrerassistenzsystem 13 zum Unterstützen eines Fahrers bei einem Schleudervorgang des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist. Seitens des Steuergeräts 12 werden mithin aus den Radardaten wenigstens statische Objekte detektiert und klassifiziert, wobei ferner deren relative Bewegung zu dem Kraftfahrzeug 1 genutzt wird, um einen Schleudervorgang mittels wenigstens eines Schleuderkriteriums zu detektieren und bei Erfüllung des Schleuderkriteriums Unterstützungsmaßnahmen zu ergreifen, welche zumindest teilweise auf eine automatische Rückführung des Kraftfahrzeugs in einen stabilen Fahrzustand und/oder wenigstens teilweise auf die Ausgabe von Unterstützungshinweisen an den Fahrer gerichtet sein können. Das Steuergerät 12 wertet auch im Kraftfahrzeug 1 selbst bestimmte, die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs 1 beschreibende Dynamikparameter aus, beispielsweise eine durch Messung an den Rädern ermittelte Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und dergleichen. Entsprechende Messeinrichtungen sind in 1 vereinfacht mit dem Bezugszeichen 14 versehen. Das Steuergerät 12 kommuniziert ferner mit einem Sicherheitssystem 15 zur Kollisionsfolgenminderung beziehungsweise realisiert zusätzlich ein solches, so dass dann, wenn bei einem Schleudervorgang auch ein eine unvermeidbare Kollision anzeigendes Kollisionskriterium erfüllt ist, die Unterstützungsmaßnahmen auf die Kollisionsverminderung abzielen können.With activated radar sensors 2 become the radar data of radar sensors 2 , see. 1 , to a central control unit 12 of the motor vehicle 1 supplied, which is also designed to carry out the method according to the invention, thus a driver assistance system 13 is associated to assist a driver in a spin operation of the motor vehicle. On the part of the controller 12 Consequently, at least static objects are detected and classified from the radar data, and furthermore their relative movement to the motor vehicle 1 is used to detect a spin operation by means of at least one spin criterion and to take support measures on the fulfillment of the spin criterion, which may be directed at least partially to an automatic return of the motor vehicle in a stable driving condition and / or at least partially to the output of assistance instructions to the driver , The control unit 12 also evaluates in the motor vehicle 1 self-determined, the driving dynamics of the motor vehicle 1 descriptive dynamic parameters, for example, a determined by measuring the wheels speed of the motor vehicle and the like. Corresponding measuring devices are in 1 simplified by the reference numeral 14 Mistake. The control unit 12 communicates further with a security system 15 for Kollisionsfolgenminderung or additionally implemented such, so that when a spin operation and a collision criterion indicating an unavoidable collision criterion is met, the support measures can be aimed at collision reduction.
  • 3 zeigt das Kraftfahrzeug 1 in einer keinem Schleudervorgang entsprechenden Fahrsituation auf einer Straße 16. Durch die Radarsensoren 2 ist es möglich, verschiedene statische Objekte am Rand der Straße 16 zu detektieren, die insbesondere auch den Verlauf der Fahrbahn der Straße 16 anzeigen. Beispielhaft sind hier ein Bordstein 17, eine Leitplanke 18, ein Randbebauungsobjekt 19, eine Baum 20 und eine Schild 21 gezeigt. Die hochauflösenden Radarsensoren 2 in CMOS-Technologie erlauben ferner, auch ohne Bordstein 17 den Übergang 22 vom Straßenbelag zu einem anderen Untergrund als Begrenzung der Straße 16 beziehungsweise von deren Fahrbahn zu erkennen. Im normalen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 1 können diese statischen Objekte leicht als im Weltkoordinatensystem stehend erkannt werden, wobei insbesondere durch eine Zeitintegration weiter plausibilisiert wird. 3 shows the motor vehicle 1 in a non-skid driving situation on a road 16 , Through the radar sensors 2 It is possible to have different static objects on the edge of the road 16 to detect, in particular, the course of the roadway 16 Show. Exemplary here are a curb 17 , a guardrail 18 , an edge development object 19 , a tree 20 and a sign 21 shown. The high-resolution radar sensors 2 in CMOS technology also allow, even without curb 17 the transition 22 from the road surface to another surface as a boundary of the road 16 or to recognize from the roadway. In normal driving of the motor vehicle 1 For example, these static objects can easily be recognized as standing in the world coordinate system, whereby plausibility in particular is further made plausible by a time integration.
  • 4 zeigt verschiedene Positionen 23, 24 und 25 des Kraftfahrzeugs 1 auf der Straße 16 während eines Schleudervorgangs, wobei ferner beispielhaft drei statische Objekte 26, 27 gezeigt sind. Obwohl die Fahrtrichtung 28, wie sie seitens des Kraftfahrzeugs selbst als Dynamikparameter aus den vorgenommenen Eingaben des Fahrers und den Einstellungen folgt, in Richtung der Fahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeugs 1 verlaufen sollte, existiert offenbar eine tatsächliche Bewegungskomponente 29 quer zu dieser Richtung. Diese ungewollte Bewegung 29 lässt sich durch die relative Dynamik des Kraftfahrzeugs 1 gegenüber den statischen Objekten 26, 27, wie sie durch die Radarsensoren 2 vermessen wird, feststellen. Denn die Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 bildet sich, im Koordinatensystem des Kraftfahrzeugs betrachtet, als relative Bewegung der eigentlich feststehenden statischen Objekte 26, 27, die auch als solche detektiert wurden, ab. 4 shows different positions 23 . 24 and 25 of the motor vehicle 1 in the street 16 during a spin operation, further exemplifying three static objects 26 . 27 are shown. Although the direction of travel 28 as follows on the part of the motor vehicle itself as a dynamic parameter from the inputs made by the driver and the settings, in the direction of the vehicle longitudinal axis of the motor vehicle 1 should run, there appears to be an actual component of motion 29 across to this direction. This unwanted movement 29 can be determined by the relative dynamics of the motor vehicle 1 towards the static objects 26 . 27 as determined by the radar sensors 2 is measured, notice. Because the movement of the motor vehicle 1 is formed, viewed in the coordinate system of the motor vehicle, as a relative movement of the actually stationary static objects 26 . 27 , which were also detected as such from.
  • In einer konkreten Ausbildung kann ein Schleuderkriterium mithin im Kraftfahrzeug selbst bestimmte Dynamikparameter mit entsprechenden Bewegungsparametern der Dynamik der statischen Objekte 26, 27 vergleichen, was bevorzugt für mehrere statische Objekte 26, 27 erfolgt. Vergleicht man beispielsweise die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1, wie sie durch dieses selbst fälschlich aufgrund fehlender Bodenhaftung der Räder ermittelt wurde, mit der gemessenen relativen Geschwindigkeit der statischen Objekte 26, 27 im Betrag, so lässt sich eine Abweichung im Schleuderzustand feststellen. Ähnliches gilt, wie 4 zeigt, auch für die Fahrtrichtung, denn das Kraftfahrzeug bewegt sich relativ zu den statischen Objekten 26, 27 ersichtlich nicht in der erwarteten Fahrtrichtung 28. Auch ein derartiger Vergleich kann entsprechend ein Schleuderkriterium bilden und/oder in einem Schleuderkriterium enthalten sein.In a specific embodiment, a spin criterion can therefore be certain dynamics parameters in the motor vehicle itself with corresponding motion parameters of the dynamics of the static objects 26 . 27 Compare what's preferred for multiple static objects 26 . 27 he follows. For example, comparing the speed of the motor vehicle 1 , as determined by itself wrongly due to lack of grip of the wheels, with the measured relative velocity of the static objects 26 . 27 in the amount, so a deviation can be determined in the spin state. The same applies as 4 shows, also for the direction of travel, because the motor vehicle moves relative to the static objects 26 . 27 obviously not in the expected direction of travel 28 , Such a comparison can also form a spin criterion and / or be included in a spin criterion.
  • Vorzugsweise werden in diesem Ausführungsbeispiel jedoch auch in wenigstens einem Schleuderkriterium die sich im Fahrzeugkoordinatensystem ergebenden Bewegungsmuster der statischen Objekte 26 mit Referenzmustern, die typische zeitliche Verläufe beziehungsweise Zusammenhänge zwischen unterschiedlichen zeitlichen Verläufen bei Schleudervorgängen beschreiben, verglichen beziehungsweise korreliert. Dabei kann eine Vorauswahl möglicher Referenzmuster, mithin möglicher Schleudervorgänge, aufgrund der aktuellen Fahrdynamikparameter des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere vor Beginn des Schleudervorgangs, erfolgen. Die Referenzmuster sind also bevorzugt in einer Datenbank im Steuergerät 12 abgelegt und können anhand von Dynamikparametern des Kraftfahrzeugs vorausgewählt und/oder angepasst werden, um den Vergleich mit den tatsächlich aus den Radardaten gemessenen Bewegungsmustern zu vereinfachen. Vorteilhafterweise erfolgt dadurch, dass ein Vergleich mit einem bestimmten Referenzmuster erfolgreich war, bereits im Schritt der Feststellung eines Schleudervorgangs eine Klassifizierung des Schleudervorgangs als ein dem bestimmten Referenzmuster entsprechender Schleudervorgang, welche Information auch bei der konkreten Ermittlung der Unterstützungsmaßnahme berücksichtigt wird. Hierzu sind den Referenzmustern Unterstützungsmuster enthaltende Unterstützungsdatensätze zugeordnet, wobei die Unterstützungsmuster letztlich auf den Schleudervorgang abgestimmte Stabilisierungsmaßnahmen, beispielsweise Gegensteuerpläne, enthalten.However, in this exemplary embodiment, the movement patterns of the static objects that result in the vehicle coordinate system also become apparent in at least one spin criterion 26 with reference patterns that describe, compare or correlate typical temporal processes or relationships between different temporal processes in spin processes. In this case, a preselection of possible reference pattern, thus possible spin processes, due to the current driving dynamics parameters of the motor vehicle 1 , in particular before the start of the spinning process, take place. The reference patterns are thus preferred in a database in the control unit 12 stored and can be preselected and / or adjusted on the basis of dynamic parameters of the motor vehicle in order to simplify the comparison with the actually measured from the radar data movement patterns. Advantageously, the fact that a comparison with a specific reference pattern was successful, already in the step of determining a spin operation, a classification of the spin process as a spin process corresponding to the particular reference pattern, which information is also taken into account in the concrete determination of the support measure. For this purpose, support data sets containing support patterns are assigned to the reference patterns, the support patterns ultimately including stabilization measures, for example counter-control plans, coordinated with the spin process.
  • Bei der Auswahl beziehungsweise Anpassung von Unterstützungsmaßnahmen werden jedoch auch wiederum die aus den Radardaten detektierten statischen Objekte 26, 27 und dynamischen Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 berücksichtigt, um eine Stabilisierungsstrategie zu wählen, die nicht selbst wiederum zu einer kritischen Situation führt. Mithin findet bei der Auswahl der optimalen Unterstützungsmaßnahme auch eine Optimierung im Hinblick auf einen Kritikalitätswert, der die Kritikalität der entstehenden Fahrsituation beschreibt, statt. Würde beispielsweise ein einfaches, unmittelbares Gegenlenken in die ursprünglich vom Fahrer gewollte Fahrtrichtung zu einer Kollision mit einem statischen Objekt 26, 27 oder einem dynamischen Objekt führen, kann eine alternative Stabilisierungsstrategie gewählt werden, beispielsweise durch einen späteren Gegenlenkzeitpunkt, ein anderes Lenkführungsverhalten und/oder eine andere stabilisierende Fahrtrichtung.When selecting or adapting support measures, however, the static objects detected from the radar data also become 26 . 27 and dynamic objects in the environment of the motor vehicle 1 to choose a stabilization strategy that does not itself lead to a critical situation. Thus, in the selection of the optimal support measure, an optimization with regard to a criticality value which describes the criticality of the resulting driving situation takes place. Would, for example, a simple, direct countersteering in the originally intended by the driver's direction of travel to a collision with a static object 26 . 27 or a dynamic object, an alternative stabilization strategy can be chosen, for example by a later countersteering time, another steering control behavior and / or another stabilizing direction of travel.
  • Positionen 30 bis 32 des Kraftfahrzeugs 1 bei einem erfolgreichen Stabilisierungsvorgang sind durch 5 angedeutet. Dort wird durch automatische Fahreingriffe, die insbesondere auch Eingriffe an einzelnen Rädern und/oder eine Verstellung der Vorderachse zur Hinterachse umfassen können, allgemein gesagt also durch Querführungs-, Längsführungs- und Parametrisierungseingriffe, die ungewollte Bewegungskomponente 29 wieder in die gemäß der Einstellungen eigentlich gedachte Fahrtrichtung 28 des Kraftfahrzeugs 1 überführt, was in der Position 32, wie der Pfeil 33 anzeigt, ersichtlich erreicht ist.positions 30 to 32 of the motor vehicle 1 in a successful stabilization process are through 5 indicated. There is by automatic driving interventions, which may include in particular interventions on individual wheels and / or an adjustment of the front axle to the rear axle, in general so by Querführungs-, Längsführungs- and Parametrisierungseingriffe, the unwanted movement component 29 again in the according to the settings actually imaginary direction 28 of the motor vehicle 1 transferred what's in the position 32 like the arrow 33 indicates, is reached.
  • Doch nicht immer ist eine Stabilisierung ohne eine Kollision möglich. Mithin wird bei einem detektierten Schleudervorgang auch in einem Kollisionskriterium überprüft, ob eine unvermeidbare Kollision mit einem statischen Objekt 26 oder einem dynamischen Objekt vorliegen könnte. Im Beispiel der 6, die weitere beispielhafte Positionen 34, 35 und 36 des Kraftfahrzeugs 1 zeigt, wurde festgestellt, dass eine Kollision mit dem statischen Objekt 27 als Kollisionsobjekt unvermeidbar ist. In diesem Fall dienen die Unterstützungsmaßnahmen nicht allein der Stabilisierung des Kraftfahrzeugs 28, welche jedoch weiterhin angestrebt wird, wie die Bewegungskomponente 29 zeigt, sondern auch der Minimierung der Kollisionsschwere, weshalb im vorliegenden Beispiel der Auftreffbereich 37 des Kraftfahrzeugs 1 an dem statischen Objekt 27 zur Minimierung des Schadens eingestellt wird und gleichzeitig eine entsprechende, den prädizierten Auftreffpunkt 37 berücksichtigende Rekonditionierung von passiven Sicherheitssystemen, insbesondere Airbag, des Kraftfahrzeugs 1 erfolgt. So ist auch bei einer unvermeidbaren Kollision durch einen Schleudervorgang eine ideale Unterstützung des Fahrers gegeben.But stabilization is not always possible without a collision. Thus, in a detected spin operation in a Collision criterion checks for an unavoidable collision with a static object 26 or a dynamic object. In the example of 6 , the more exemplary positions 34 . 35 and 36 of the motor vehicle 1 shows, it was found to be a collision with the static object 27 as a collision object is unavoidable. In this case, the support measures do not serve solely to stabilize the motor vehicle 28 However, which is still sought, as the movement component 29 but also to minimize collision severity, which is why in the present example the impact area 37 of the motor vehicle 1 on the static object 27 is set to minimize the damage and at the same time a corresponding, the predicted impact point 37 considering reconditioning of passive safety systems, in particular airbag, of the motor vehicle 1 he follows. So even with an unavoidable collision by a spin process an ideal support of the driver is given.
  • Es sei angemerkt, dass im Rahmen der Berücksichtigung von Umfelddaten nicht nur die durch Radarsensoren 2 detektierten statischen und dynamischen Objekte berücksichtigt werden müssen, sondern es durchaus auch denkbar ist, weitere Umfelddaten, beispielsweise Daten einer Kamera, in die Betrachtungen einzubeziehen. Ferner wird darauf hingewiesen, dass statt der automatischen Stabilisierung/Kollisionsfolgenminderung auch eine semiautomatische Führung des Kraftfahrzeugs mit entsprechenden Unterstützungshinweisen für die nicht abgedeckten Führungsarten, insbesondere den Lenkbetrieb, denkbar ist; ferner kann eine Anleitung des Fahrers allein durch Unterstützungshinweise erfolgen.It should be noted that in the context of the consideration of environmental data not only by radar sensors 2 detected static and dynamic objects must be considered, but it is quite possible to include other environmental data, such as data from a camera, into the considerations. It should also be noted that instead of the automatic stabilization / collision sequence reduction, a semiautomatic guidance of the motor vehicle with corresponding support instructions for the uncovered types of guidance, in particular the steering operation, is also conceivable; Furthermore, the driver can be guided by support instructions alone.
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    • Artikel von Jri Lee et al., „A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology”, IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), S. 2746–2755 [0012] Article by Jri Lee et al., "A Fully Integrated 77GHz FMCW Radar Transceiver in 65nm CMOS Technology", IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), pp. 2746-2755 [0012]

Claims (14)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (13) zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem Schleudervorgang, wobei bei Erfüllung wenigstens eines von wenigstens einem einen Schleudervorgang anzeigenden Schleuderkriterium wenigstens eine einen Unterstützungshinweis an den Fahrer ausgebende und/oder einen Fahreingriff umfassende Unterstützungsmaßnahme erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass mittels wenigstens eines Radarsensors (2) des Kraftfahrzeugs (1) die Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) beschreibende Radardaten aufgenommen und bezüglich statischer Objekte (26, 27) ausgewertet werden, wobei zur Detektion eines Schleudervorgangs durch das Schleuderkriterium die Dynamik wenigstens eines statischen Objekts (26, 27) relativ zu dem Kraftfahrzeug (1) in ihrem zeitlichen Verlauf ausgewertet wird.Method for operating a driver assistance system ( 13 ) for assisting a driver of a motor vehicle ( 1 ) in a spin operation, wherein upon fulfillment of at least one spin criterion indicating at least one spin criterion, at least one support measure issuing a support advice to the driver and / or a driving engagement takes place, characterized in that by means of at least one radar sensor ( 2 ) of the motor vehicle ( 1 ) the environment of the motor vehicle ( 1 ) descriptive radar data and with respect to static objects ( 26 . 27 ), whereby the dynamics of at least one static object are detected by the spin criterion in order to detect a spin process. 26 . 27 ) relative to the motor vehicle ( 1 ) is evaluated in its time course.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Radarsensor (2) ein Radarsensor (2) mit einem wenigstens einen Radartransceiver (9) realisierenden Halbleiterchip (7), insbesondere CMOS-Chip, verwendet wird.Method according to claim 1, characterized in that as radar sensor ( 2 ) a radar sensor ( 2 ) with at least one radar transceiver ( 9 ) semiconductor chip ( 7 ), in particular CMOS chip.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch den Halbleiterchip (7) zusätzlich auch eine digitale Signalverarbeitungskomponente (11) des Radarsensors (2) und/oder eine Steuereinheit (10) des Radarsensors (2) realisiert werden und/oder der Halbleiterchip (7) und eine Antennenanordnung (8) des Radarsensors (2) als ein Package (6) realisiert sind.Method according to claim 2, characterized in that by the semiconductor chip ( 7 ) additionally a digital signal processing component ( 11 ) of the radar sensor ( 2 ) and / or a control unit ( 10 ) of the radar sensor ( 2 ) and / or the semiconductor chip ( 7 ) and an antenna arrangement ( 8th ) of the radar sensor ( 2 ) as a package ( 6 ) are realized.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Radarsensor (2) mit einer Frequenzbandbreite von wenigstens 2 GHz, insbesondere wenigstens 4 GHz, und/oder in einem Frequenzbereich von 77 bis 81 GHz betrieben wird und/oder mehrere, das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) in einem 360°-Radius abdeckende Radarsensoren (2) verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the radar sensor ( 2 ) is operated with a frequency bandwidth of at least 2 GHz, in particular at least 4 GHz, and / or in a frequency range of 77 to 81 GHz and / or several, the environment of the motor vehicle ( 1 ) in a 360 ° radius covering radar sensors ( 2 ) be used.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere statische Objekte (26, 27) innerhalb eines Schleuderkriteriums und/oder unterschiedlicher Schleuderkriterien ausgewertet und/oder den Fahrbahnverlauf einer von dem Kraftfahrzeug (1) befahrenen Straße (16) beschreibende statische Objekte (26, 27) verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of static objects ( 26 . 27 ) evaluated within a spin criterion and / or different spin criteria and / or the road course one of the motor vehicle ( 1 ) busy street ( 16 ) descriptive static objects ( 26 . 27 ) be used.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eines des wenigstens einen Schleuderkriteriums einen durch Messung am Kraftfahrzeug (1) bestimmten Dynamikparameter des Kraftfahrzeugs (1), insbesondere dessen Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung, mit einem entsprechenden Bewegungsparameter der Dynamik des wenigstens einen statischen Objekts (26, 27) vergleicht.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the at least one spin criterion by a measurement on the motor vehicle ( 1 ) certain dynamic parameters of the motor vehicle ( 1 ), in particular its speed and / or direction of travel, with a corresponding movement parameter of the dynamics of the at least one static object ( 26 . 27 ) compares.
  7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eines des wenigstens einen Schleuderkriteriums einen Vergleich eines Bewegungsmusters wenigstens eines statischen Referenzobjekts bezügliches des Kraftfahrzeugs (1) mit wenigstens einem einen Schleuderzustand beschreibenden Referenzmuster umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the at least one spin criterion a comparison of a movement pattern of at least one static reference object with respect to the motor vehicle ( 1 ) comprising at least one reference pattern describing a spin state.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Referenzobjekt wenigstens ein Randbebauungsobjekt (19) und/oder ein eine Fahrbahnbegrenzung einer von dem Kraftfahrzeug (1) befahrenen Straße (16) anzeigendes Objekt (26, 27) verwendet wird.A method according to claim 7, characterized in that as a reference object at least one edge development object ( 19 ) and / or a road boundary of one of the motor vehicle ( 1 ) busy street ( 16 ) displaying object ( 26 . 27 ) is used.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine für den Vergleich heranzuziehende Referenzmuster in Abhängigkeit von wenigstens einem durch Messung am Kraftfahrzeug (1) bestimmten Dynamikparameter des Kraftfahrzeugs (1) und/oder durch diesen skaliert aus einer Datenbank von Referenzmustern ausgewählt wird.Method according to claim 7 or 8, characterized in that the at least one reference pattern to be used for the comparison as a function of at least one by measurement on the motor vehicle ( 1 ) certain dynamic parameters of the motor vehicle ( 1 ) and / or scaled by it from a database of reference patterns.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem durch erfolgreichen Vergleich mit einem bestimmten des wenigstens einen Referenzmusters detektierten Schleudervorgang die Unterstützungsmaßnahme in Abhängigkeit von dem bestimmten Referenzmuster ausgewählt und/oder angepasst wird.Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that in a detected by successful comparison with a certain one of the at least one reference pattern spin operation, the support measure is selected and / or adjusted depending on the particular reference pattern.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass den Referenzmustern insbesondere Unterstützungsmuster enthaltende Unterstützungsdatensätze zugeordnet sind, wobei eine auf dem dem bestimmten Referenzmuster zugeordneten Unterstützungsdatensatz basierende Unterstützungsmaßnahme durchgeführt wird.A method according to claim 10, characterized in that the reference patterns are assigned in particular supporting pattern-containing support data sets, wherein a support measure based on the support data record associated with the particular reference pattern is performed.
  12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterstützungsmaßnahme in Abhängigkeit von den Radardaten, insbesondere von in den Radardaten ermittelten statischen und dynamischen Objekten (26, 27), bestimmt und/oder angepasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the support measure is dependent on the radar data, in particular of static and dynamic objects determined in the radar data ( 26 . 27 ), determined and / or adapted.
  13. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unter Berücksichtigung der Radardaten bei Erfüllung wenigstens eines des wenigstens einen Schleuderkriteriums ein eine unvermeidbare Kollision anzeigendes Kollisionskriterium überprüft wird, wobei bei Erfüllung des Kollisionskriteriums die Unterstützungsmaßnahmen zur Kollisionsfolgenminderung durchgeführt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, taking into account the radar data on satisfaction of at least one of the at least one spin criterion, a collision criterion indicating an unavoidable collision is checked, the collision mitigation assistance measures being performed when the collision criterion is met.
  14. Kraftfahrzeug (1), aufweisend wenigstens einen Radarsensor (2) und ein Fahrerassistenzsystem (13) zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) bei einem Schleudervorgang mit einem zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildeten Steuergerät (12). Motor vehicle ( 1 ), comprising at least one radar sensor ( 2 ) and a driver assistance system ( 13 ) for assisting a driver of the motor vehicle ( 1 ) in a spin operation with a control device designed to carry out a method according to one of the preceding claims ( 12 ).
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