DE102014201240A1

DE102014201240A1 - Selbstfahrende Straßenbaumaschine, insbesondere Straßenwalze, sowie Verfahren zum Fahren einer Straßenbaumaschine

Info

Publication number: DE102014201240A1
Application number: DE102014201240.6A
Authority: DE
Inventors: Detlef Bornemann; Axel Römer; Gerhard Mahler; Andreas Baumann
Original assignee: Hamm AG
Current assignee: Hamm AG
Priority date: 2014-01-23
Filing date: 2014-01-23
Publication date: 2015-07-23
Also published as: US9777443B2; EP2899318A1; CN104802732A; EP2899318B1; CN104802732B; US20150204029A1

Abstract

Bei einer selbstfahrenden Straßenbaumaschine, insbesondere Straßenwalze (1), mit einem Fahrantrieb, mit einer Lenkungseinrichtung, mit einer Steuerung (30) für den Fahrantrieb und die Lenkungseinrichtung, und mit einem um mindestens 180° drehbaren Fahrersitz (5) mit integriertem Bedienelement (8) für die Fahrgeschwindigkeit, wobei das Bedienelement (8) die Stellsignale für den Fahrantrieb in Abhängigkeit von der Richtung der Stellbewegung des Bedienelementes (8) oder der Richtung der Krafteinwirkung auf das Bedienelement (8) erzeugt, ist vorgesehen, dass die Steuerung (30) auf einen ersten Schaltbefehl hin einen Reversiervorgang mit Verzögerung, Sitzdrehung, Fahrtrichtungswechsel und Beschleunigung auf die eingestellte Fahrgeschwindigkeit in Gegenrichtung zur ursprünglichen Fahrtrichtung automatisch ausführt.

Description

Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Straßenbaumaschine, insbesondere eine Straßenwalze, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie ein Verfahren zum Fahren einer Straßenbaumaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 8.
Eine gattungsgemäße Straßenbaumaschine ist aus der EP 1 573 134 A bekannt. Die Straßenwalze arbeitet z. B. hinter einem Fertiger, der Asphaltmaterial einbaut und vorverdichtet. Die Straßenwalze überfährt die vom Fertiger eingebauten Flächen mehrmals, um die Endverdichtung und die Ebenheit der Fläche herzustellen. Dabei wird häufig die Fahrtrichtung gewechselt. Der Anteil der Vorwärts- und Rückwärtsfahrten ist in der Regel annähernd gleich. Um die Straßenwalze sicher zu bedienen, muss für die wesentlichen Bedienelemente wie Fahrtrichtungsgeber (Lenkrad, Joystick) und Fahrhebel zur Wahl der Geschwindigkeit für den Bediener eine eindeutige Zuordnung zur Fahrtrichtung gegeben sein.
Aus der EP 1 573 134 A ist auch bekannt, das Bedienelement für Fahrgeschwindigkeit und Lenkung in einen drehbaren Fahrersitz zu integrieren, wobei die Stellbewegungsrichtung des Bedienungselementes in jeder Sitzdrehposition mit der Fahrtrichtung der Straßenbaumaschine übereinstimmt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer selbstfahrenden Straßenbaumaschine, insbesondere eine Straßenwalze und bei einem Verfahren zum Fahren einer Straßenbaumaschine die Steuerungsmöglichkeiten zu verbessern und dadurch die Betriebssicherheit zu erhöhen.
Zur Lösung dieser Aufgabe dienen die Merkmale des Anspruchs 1, sowie des Anspruchs 8.
Die Erfindung sieht in vorteilhafter Weise vor, dass die Steuerung auf einen ersten Schaltbefehl hin einen Reversiervorgang mit Verzögerung, Sitzdrehung, Fahrtrichtungswechsel und Beschleunigung auf die eingestellte Fahrgeschwindigkeit in Gegenrichtung zur ursprünglichen Fahrtrichtung automatisch ausführt.
Dies hat den Vorteil, dass der Fahrer nicht mehr manuell die Sitzdrehung und während der Sitzdrehung die Fahrgeschwindigkeit der Straßenbaumaschine koordinieren muss, sondern dass die Sitzdrehung per Knopfdruck ausgelöst werden kann und automatisch ausgeführt wird, wobei gleichzeitig die Steuerung der Fahrgeschwindigkeit automatisch koordiniert wird, bis die Fahrgeschwindigkeit in Gegenrichtung erreicht ist. Dadurch kann sich der Fahrzeugführer bei einer Richtungsumkehr, z. B. auf die Lenkung konzentrieren, so dass nicht nur die Steuerungsmöglichkeiten verbessert sind, sondern auch die Betriebssicherheit, da sich der Fahrzeugführer nicht mehr gleichzeitig zusätzlich noch auf eine Koordination der Sitzdrehung und der Fahrgeschwindigkeit konzentrieren muss.
Es ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Bedienelement in einem drehbaren Fahrersitz integriert ist.
Dabei kann vorgesehen sein, dass die Steuerung in einem Winkelbereich der Sitzdrehung von 80° bis 100°, vorzugsweise von 85° bis 95°, zur ursprünglichen Fahrtrichtung die Fahrgeschwindigkeit bis zum Stillstand reduziert.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Steuerung bei Einleitung des Reversiervorgangs die vorgewählte Fahrgeschwindigkeit bis zu einer Sitzdrehung von 90° zur ursprünglichen Fahrtrichtung automatisch, vorzugsweise kontinuierlich auf Null reduziert und anschließend bei einer weiteren Sitzdrehung bis auf 180° wieder auf die ursprünglich vorgewählte Fahrgeschwindigkeit in entgegengesetzter Richtung einstellt. Bei dem automatisch erfolgenden Reversiervorgang aufgrund des Schaltbefehls beginnt der Sitz sich zu drehen, während die Straßenwalze langsamer wird. Während der Sitz durch die 90°-Stellung zur ursprünglichen Fahrtrichtung fährt, wird die Fahrgeschwindigkeit zur Fahrtrichtungsumkehr bis auf Null reduziert und anschließend wieder z. B. auf die ursprünglich vorgewählte Fahrgeschwindigkeit hochgefahren. Der Stillstand der Maschine erfolgt dabei in der 90°-Stellung des Sitzes oder zumindest in der Nähe der 90° Stellung. Wenn der Sitz sich in die neue Fahrtrichtung dreht, wird das Bedienelement auf die neue Fahrtrichtung umgesteuert.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass bei Veränderung der Position des Bedienelementes oder einer Krafteinwirkung auf das Bedienelement während des Reversiervorgangs die Steuerung einen Maschinenstillstand und/oder eine Stillsetzung der Sitzdrehung auslöst.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Steuerung, falls der Fahrersitz bei Einleitung des Reversiervorgangs auf eine von den Ausgangspositionen von 0° bzw. 180° abweichende Sitzdrehposition eingestellt ist, die Sitzdrehungsposition zunächst in eine Ausgangsposition überführt, oder die Sitzdrehposition des Fahrersitzes auf dem kürzesten Weg in eine gewünschte Sitzdrehposition überführt.
Die Steuerung kann bei Erreichen einer gewünschten Fahrgeschwindigkeit der Straßenwalze auf einen zweiten Schaltbefehl hin in den Automatikbetrieb übergehen, in dem die aktuellen Stellsignale für den Fahrantrieb automatisch konstant gehalten werden.
Dabei kann der Fahrer durch seine Krafteinwirkung auf das Bedienelement, z. B. einen Steuerhebel in der Art eines Joysticks, beschleunigen oder verzögern, wobei die Richtung und Höhe der Kraft in Bezug auf die Fahrtrichtung ausgewertet werden. Bei Erreichen der gewünschten Geschwindigkeit bestätigt der Fahrer dies durch einen Taster. Die Maschine fährt jetzt so lange mit konstanter Geschwindigkeit, bis über eine Krafteinwirkung auf das Bedienelement eine Beschleunigung bzw. Verzögerung eingeleitet wird.
Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Steuerung aus dem Automatikbetrieb auf manuellen Betrieb umschaltet, wenn die Höhe der detektierten Kraft auf das Bedienelement einen vorgegebenen Kraftschwellwert in einem vorgegebenen Winkelbereich der Bedienhebelbetätigung überschreitet.
Es kann bei einer vorgewählten Fahrgeschwindigkeit über einem vorbestimmten Geschwindigkeitsschwellwert vorgesehen sein, dass zunächst eine Verzögerung auf einen Geschwindigkeitswert unter dem Geschwindigkeitsschwellwert eingeleitet wird, dann der Reversiervorgang durchgeführt wird und nach Abschluss des Reversiervorgangs wieder auf die ursprünglich vorgewählte Fahrgeschwindigkeit über den Geschwindigkeitsschwellwert hinaus beschleunigt wird.
Es kann auch vorgesehen sein, dass zumindest im manuellen Betrieb der Steuerung Sensoren die Höhe und die Richtung der auf das Bedienelement ausgeübten Kraft detektieren, und dass die Steuerung in Abhängigkeit vom detektierten Winkel relativ zur Fahrtrichtung und der Höhe der Kraft ein Steuersignal für eine Beschleunigung, eine Verzögerung, oder einen Notstopp erzeugt.
Dies hat den Vorteil, dass im manuellen Betrieb die Beschleunigung über eine Krafteinwirkung des Fahrzeugführers gesteuert werden kann. Dabei ist eine sensiblere Steuerung möglich. Je nach Höhe der Kraft kann detektiert werden, ob eine hohe oder eine geringe Beschleunigung oder eine geringe Verzögerung, eine hohe Verzögerung, oder sogar ein Notstopp gewünscht ist.
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.
Es zeigen:
1 die Auswirkungen der Betätigung des Bedienelementes,
2 das Bedienungselement,
3 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Straßenbaumaschine mit einem Bedienelement, und
4 eine schematische Darstellung des Reversierungsvorgangs.
In 1 und 3 ist schematisch eine Straßenwalze 1 mit zwei Walzenbandagen 2, 3 dargestellt, von denen mindestens eine lenkbar ist. Die Walzenbandagen 2, 3 sind über ein Fahrgestell 4 miteinander verbunden, auf dem ein Fahrerstand für eine Bedienungsperson angeordnet ist.
In dem Fahrerstand ist ein drehbarer Fahrersitz 5 mit integrierter Bedieneinheit 8 für den Fahrbetrieb angeordnet. Die Bedieneinheit 8 weist vorzugsweise einen Bedienhebel auf, dessen Funktionen im Einzelnen in Verbindung mit 2 erläutert werden.
Im manuellen Betrieb beschleunigt der Fahrer bzw. verzögert der Fahrer die Fahrgeschwindigkeit vorzugsweise durch Kraftvorgabe auf das Bedienelement 8. Bei Erreichen der gewünschten Fahrgeschwindigkeit kann der Fahrer dies durch einen Taster bestätigen. Die Straßenwalze fährt dann so lange mit konstanter Geschwindigkeit bis über eine Krafteinwirkung auf das Bedienelement 8 eine Beschleunigung oder Verzögerung ausgelöst wird.
2 stellt das Bedienelement 8 mit seinen Bauteilen und seinen Bedienfunktionen dar. Das Bedienelement 8 besitzt Schalteinrichtungen 10 zum Einleiten eines Reversiervorgangs, sowohl im manuellen als auch automatischen Fahrbetrieb, Schalteinrichtungen 12 für die Hinterradlenkung bzw. Hundegang, Schalteinrichtungen 14 für das Ein- und Ausschalten der Vibration, sowie Schalteinrichtungen 16 für das Entriegeln der Fahrsperre. Es versteht sich, dass die angeführten Bedienfunktionen nicht ausdrücklich am Bedienelement 8 angeordnet sein müssen, sondern auch in der Reichweite des Fahrers, z. B. am Sitz angeordnet sein können.
4 erläutert den Reversiervorgang, der mit Hilfe eines Schaltbefehls an der Schalteinrichtung 10 ausgelöst werden kann. Die schematische diagrammartige Darstellung zeigt die Höhe der Geschwindigkeit und die Fahrtrichtung in Abhängigkeit von der Sitzposition. Dabei soll der Fahrersitz 5 in der ursprünglichen Fahrtrichtung ausgerichtet einen Sitzdrehungswinkel von 0° haben. Während des Reversiervorgangs bewegt sich der Fahrersitz von dieser 0°-Stellung bzw. von seiner aktuellen Stellung über eine Sitzdrehposition von 90°, nämlich quer zur ursprünglichen Fahrrichtung hinaus, bis in eine Sitzdrehposition von 180°, die in Gegenrichtung zur ursprünglichen Fahrtrichtung verläuft. Sobald der Reversiervorgang durch Betätigung der Schalteinrichtung 10 eingeleitet wird, beginnt die Sitzdrehung, beispielsweise bei 0°, wobei gleichzeitig die Fahrgeschwindigkeit, vorzugsweise kontinuierlich reduziert wird bis in eine Sitzdrehposition von ca. 90°. Sollte bei Einleitung des Reversiervorgangs die Fahrgeschwindigkeit über einem vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellwert liegen, wird die Straßenwalze zunächst auf eine Geschwindigkeit unterhalb des Geschwindigkeitsschwellwertes verzögert und erst anschließend die Sitzdrehung mit der weiteren Verzögerung eingeleitet. In der Sitzdrehposition von ca. 90° muss die Fahrgeschwindigkeit zum Umschalten in die entgegengesetzte Fahrtrichtung bis auf Null reduziert werden, um dann bei weiterer Sitzdrehung wieder auf die den Geschwindigkeitsschwellwert anzusteigen, der spätestens bei einer Sitzdrehungsposition von 180° zur ursprünglichen Fahrtrichtung erreicht wird. Anschließend kann die Straßenwalze weiter auf eine vorgewählte Fahrgeschwindigkeit beschleunigt werden. Es versteht sich, dass die Fahrtrichtungsumkehr nicht zwangsläufig in einer Sitzdrehposition von exakt 90° erfolgen muss, sondern auch z. B. in einem Winkelbereich von 80–100°, vorzugsweise 85–95° erfolgen kann. Des Weiteren könnte auch vorgesehen sein, dass die jeweiligen Fahrgeschwindigkeiten in Vorwärts- bzw. in Rückwärtsrichtung unterschiedlich vorwählbar sind.
Mögliche Ausgangszustände des Bedienelementes 8 bei Einleitung des Reversiervorgangs sind entweder eine Neutralstellung des Bedienelementes 8 oder eine ausgelenkte Position des Bedienelementes 8 hinsichtlich Fahrgeschwindigkeit.
Der Fahrersitz 5 kann sich in Fahrtrichtung (Sitzdrehposition 0°) oder in relativ zur Fahrtrichtung gedrehter Position befinden.
Bei Einleitung der Sitzdrehung kann der Fahrersitz 5 eine vom Fahrer bewusst vorgewählte Sitzdrehposition aufweisen. Wenn sich der Fahrersitz 5 nicht in der Mittelstellung befindet, kann bei Einleitung des Reversiervorgangs zunächst eine automatische Sitzdrehung auf die 0°-Position erfolgen. Es kann auch der Fall auftreten, dass die Bedienungsperson den Sitz aus einer Mittenposition seitlich verschoben hat. Wird in einer solchen Position der Reversiervorgang eingeleitet, wird der Sitz zunächst in die Mittenposition überführt und dann der Reversiervorgang eingeleitet.
Während des Reversiervorgangs aus dem Automatikbetrieb steuert die Maschine die Fahrgeschwindigkeit automatisch, solange das Bedienelement 8 nicht betätigt wird. Wird nach Einleitung des Reversiervorgangs das Bedienelement 8 betätigt, wird der Reversiervorgang abgebrochen, so dass die Schalteinrichtung 10 zur Fortsetzung des Reversiervorgangs erneut betätigt werden muss.
Je nach Ausgangssitzdrehposition kann die Steuerung den kürzesten Weg zur Drehung des Sitzes wählen.
Die Auswertung der auf das Bedienelement 8 ausgeübten Steuerkraft erfolgt in zwei Dimensionen mit Hilfe von Kraftsensoren 28, 29, wie sie beispielhaft in 2 dargestellt sind.
Die zweidimensionale Auswertung der Steuerkraft ermöglicht es, die Höhe und die Richtung der auf das Bedienelement 8 ausgeübten Kraft zu detektieren, wobei eine Steuerung 30 in Abhängigkeit vom detektierten Winkel relativ zur Fahrtrichtung und der Höhe der Kraft ein Steuersignal für eine Beschleunigung, eine Verzögerung oder einen Notstopp erzeugt.
Die Kraftrichtung wird stets parallel zur Fahrtrichtung ausgewertet. Auch bei einem drehbaren Fahrersitz ist es möglich, die Kraftrichtung stets parallel zur Fahrtrichtung auszuwerten. Hierzu ist lediglich eine Winkelinformation hinsichtlich der Sitzdrehposition relativ zur Fahrzeuglenkachse erforderlich.
In 3 ist schematisch dargestellt, in welcher Weise die detektierte Kraft in Fahrtrichtung ausgewertet wird. Die schematische Darstellung in 3 zeigt die winkel- und kraftabhängige Auswertung der auf das Bedienelement 8 ausgeübten Kraft. In Vorwärtsrichtung gesehen sind zunächst beispielsweise zwei Kraftschwellwerte 40, 42 vorgesehen, bei deren Überschreitung zunächst eine geringe Beschleunigung in einem ersten Winkelbereich 44 und dann eine höhere Beschleunigung in einem vorzugsweise relativ zu dem ersten Winkelbereich 44 engeren Winkelbereich 46 bewirkt wird. Die geringe Beschleunigung ist mit einem ”+” im Winkelbereich 44 gekennzeichnet und die hohe Beschleunigung ist mit ”++” im Winkelbereich 46 gekennzeichnet. Es versteht sich, dass die Winkelbereiche 44 und 46 auch gleich groß sein können.
Die Winkelbereiche sind winkelmäßig begrenzt, wobei vorzugsweise für den Winkelbereich 44 ein größeres Winkelsegment zur Auswertung der Steuerkraft eingestellt sein kann als für den zweiten Winkelbereich 46. Der zweite Winkelbereich 46 für eine hohe Beschleunigung kann beispielsweise einen Winkelbereich kleiner ±45° relativ zur Fahrtrichtung, vorzugsweise ca. ±35°, aufweisen, also z. B. einen Gesamtwinkelbereich von 50° bis 80° überdecken.
Der Winkelbereich 44 geringer Beschleunigung umfasst einen Gesamtwinkelbereich von vorzugsweise über 90°, beispielsweise 80° bis ca. 150°.
Wird die Steuerkraft in eine Richtung ausgeübt, die außerhalb des festgelegten Krafschwellwertes 40 im engeren Winkelbereich 46 liegt, findet ein Wechsel zu einer höheren Beschleunigung statt.
Ergibt die Auswertung der auf das Bedienelement 8 ausgeübten Kraft eine Unterschreitung des ersten Kraftschwellwertes 40, wird eine geringe Verzögerung eingestellt. Das Feld mit der geringen Verzögerung im gesamten Winkelbereich 44, 48 ist in 1 mit ”–” gekennzeichnet.
In dem verbleibenden Winkelbereich 48 außerhalb des ersten Winkelbereiches 44 wird eine geringe Verzögerung eingestellt, solange ein dritter Kraftschwellwert 54 nicht überschritten wird. Bei Überschreitung wird eine hohe Verzögerung ”--” eingestellt.
Die Kraftschwellwerte 42 und 54 können betragsmäßig gleich hoch sein.
Wird in dem verbleibenden Winkelbereich 48 außerhalb des ersten Winkelbereiches 44 ein vierter Kraftschwellwert 56 überschritten, wird ein Notstopp ”---” verfügt.
Im Automatikbetrieb kann im ersten Winkelbereich 44 vorgesehen sein, dass Kräfte auf das Bedienelement 8 oberhalb eines festgelegten Kraftschwellwertes 52 den Automatikbetrieb zwangsläufig auf Handbetrieb umschalten.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 1573134 A [0002, 0003]

Claims

Selbstfahrende Straßenbaumaschine, insbesondere Straßenwalze (1), – mit einem Fahrantrieb, – mit einer Lenkungseinrichtung, – mit einer Steuerung (30) für den Fahrantrieb und die Lenkungseinrichtung, und – mit einem um mindestens 180° drehbaren Fahrersitz (5) mit integriertem Bedienelement (8) für die Fahrgeschwindigkeit, – wobei das Bedienelement (8) die Stellsignale für den Fahrantrieb in Abhängigkeit von der Richtung der Stellbewegung des Bedienelementes (8) oder der Richtung der Krafteinwirkung auf das Bedienelement (8) erzeugt, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (30) auf einen ersten Schaltbefehl hin einen Reversiervorgang mit Verzögerung, Sitzdrehung, Fahrtrichtungswechsel und Beschleunigung auf die eingestellte Fahrgeschwindigkeit in Gegenrichtung zur ursprünglichen Fahrtrichtung automatisch ausführt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung in einem Winkelbereich der Sitzdrehung von 80° bis 100°, vorzugsweise von 85° bis 95°, zur ursprünglichen Fahrtrichtung die Fahrgeschwindigkeit auf einen geringen Wert r bis zum Stillstand reduziert.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (30) auf den ersten Schaltbefehl hin die vorgewählte Fahrgeschwindigkeit bis zu einer Sitzdrehung von 90° zur ursprünglichen Fahrtrichtung automatisch, vorzugsweise kontinuierlich, auf Null reduziert und anschließend bei einer weiteren Sitzdrehung bis auf 180° wieder auf die ursprünglich vorgewählte Fahrgeschwindigkeit in entgegengesetzter Richtung einstellt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Veränderung der Position des Bedienelementes (8) oder einer Krafteinwirkung auf das Bedienelement (8) während des Reversiervorgangs die Steuerung (30) einen Maschinenstillstand und/oder eine Stillsetzung der Sitzdrehung auslöst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung, (30) falls der Fahrersitz (5) bei Auslösung des ersten Schaltbefehls auf eine von den Ausgangspositionen von 0° bzw. 180° abweichende Sitzdrehposition eingestellt ist, die Sitzdrehungsposition des Fahrersitzes (5) zunächst in eine Ausgangsposition überführt oder auf dem kürzesten Weg in eine gewünschte Sitzdrehposition überführt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (30) bei Erreichen einer gewünschten Fahrgeschwindigkeit auf einen zweiten Schaltbefehl hin in einen Automatikbetrieb übergeht, in dem die aktuellen Stellsignale für den Fahrantrieb automatisch konstant gehalten sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (30) aus dem Automatikbetrieb auf manuellen Betrieb umschaltet, wenn die Höhe einer detektierten Kraft auf das Bedienelement (8) einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.
Verfahren zum Fahren einer Straßenbaumaschine, insbesondere einer Straßenwalze (1), mit einem drehbaren Fahrersitz (5) und einem in den Fahrersitz (5) integrierten Bedienelement (8) für den Fahrbetrieb, dadurch gekennzeichnet, dass auf einen ersten Schaltbefehl hin ein Reversiervorgang mit Verzögerung, Fahrtrichtungswechsel und Beschleunigung auf die eingestellte Fahrgeschwindigkeit in Gegenrichtung zur ursprünglichen Fahrtrichtung automatisch ausgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Winkelbereich der Sitzdrehung von 80° bis 100°, vorzugsweise 85° bis 95°, zur ursprünglichen Fahrtrichtung die Fahrgeschwindigkeit auf einen Wert bis zum Stillstand reduziert wird.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass auf den ersten Schaltbefehl hin die Fahrgeschwindigkeit bis zu einer Sitzdrehung von 90° zur Fahrtrichtung automatisch kontinuierlich auf null reduziert wird und anschließend bis zu einer Sitzdrehung um 180° in Gegenrichtung wieder aufgenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer vorgewählten Fahrgeschwindigkeit über einem vorbestimmten Geschwindigkeitsschwellwert zunächst eine Verzögerung auf einen Geschwindigkeitswert unter dem Geschwindigkeitsschwellwert eingeleitet wird, dann der Reversiervorgang durchgeführt wird und nach Abschluss des Reversiervorgangs wieder auf die ursprünglich vorgewählte Fahrgeschwindigkeit über den Geschwindigkeitsschwellwert hinaus beschleunigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei Veränderung der Position oder Betätigung des Bedienelementes (8) während des Reversiervorgangs ein Maschinenstillstand und/oder eine Stillsetzung der Sitzdrehung ausgelöst wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass falls beim Auslösen des ersten Schaltbefehls eine von einer Ausgangsposition von 0° bzw. 180° abweichende momentane Sitzposition eingestellt ist, die Sitzposition zunächst in die für die Fahrtrichtung zutreffende Ausgangsposition überführt wird, oder der Fahrersitz (5) von der momentanen Sitzposition auf dem kürzesten Weg in eine gewünschte Sitzposition überführt wird, bevor der Reversiervorgang eingeleitet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen einer gewünschten Fahrgeschwindigkeit auf einen zweiten Schaltbefehl hin ein Automatikbetrieb aktiviert wird, in dem die aktuellen Stellsignale für den Fahrantrieb automatisch konstant gehalten werden.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Automatikbetrieb automatisch auf manuellen Betrieb umgeschaltet wird, wenn ein vorgegebener Schwellwert für die Höhe der detektierten Kraft auf das Bedienelement (8) überschritten wird.