DE102014107474A1 - Industrial truck with a diagnostic interface and method for servicing such a truck - Google Patents

Industrial truck with a diagnostic interface and method for servicing such a truck

Info

Publication number
DE102014107474A1
DE102014107474A1 DE201410107474 DE102014107474A DE102014107474A1 DE 102014107474 A1 DE102014107474 A1 DE 102014107474A1 DE 201410107474 DE201410107474 DE 201410107474 DE 102014107474 A DE102014107474 A DE 102014107474A DE 102014107474 A1 DE102014107474 A1 DE 102014107474A1
Authority
DE
Grant status
Application
Patent type
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE201410107474
Other languages
German (de)
Inventor
Ralf Schade
Christian Dreyer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075Constructional features or details
    • B66F9/20Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24Electrical devices or systems
    • GPHYSICS
    • G07CHECKING-DEVICES
    • G07CTIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C2205/00Indexing scheme relating to group G07C5/00
    • G07C2205/02Indexing scheme relating to group G07C5/00 using a vehicle scan tool

Abstract

Flurförderzeug mit einem elektronischen Steuergerät und einer Diagnoseschnittstelle zum Anschließen eines Diagnosewerkzeugs, wobei das elektronische Steuergerät in unterschiedliche Betriebszustände versetzt werden kann, einschließlich eines Standardbetriebszustands für den regulären Betrieb des Flurförderzeugs, eines einfachen Diagnosezustands, in dem ein an die Diagnoseschnittstelle angeschlossenes Diagnosewerkzeug auf das Steuergerät zugreifen, jedoch keine sicherheitsrelevanten Einstellungen vornehmen kann, und eines erweiterten Diagnosezustands, in dem von einem an die Diagnoseschnittstelle angeschlossenen Diagnosewerkzeug sicherheitsrelevante Einstellungen vorgenommen werden können, wobei das Steuergerät dazu ausgebildet ist, Industrial truck with an electronic control unit and a diagnostic interface for connecting a diagnostic tool, wherein the electronic control unit can be placed in different operating states, including a standard operating condition for normal operation of the industrial truck, a simple diagnosis of the state in which access a device connected to the diagnostic interface diagnostic tool to the control unit , but can not make security settings, and an expanded state diagnosis, security settings can be made in the connected from one to the diagnostic interface diagnostic tool, wherein the controller is adapted
• einem angeschlossenen Diagnosewerkzeug einen Startwert zur Verfügung zu stellen, • a connected diagnostic tool to provide a starting value available,
• mit einem in dem Steuergerät hinterlegten Algorithmus auf Grundlage des Startwerts einen Schlüssel zu erzeugen, und • to generate with a stored in the control unit algorithm based on the initial value a key, and
• einen der beiden Diagnosezustände nur dann zu aktivieren, wenn nach Übermittlung des Startwerts an ein angeschlossenes Diagnosewerkzeug ein von dem Diagnosewerkzeug an das Steuergerät übermittelter Schlüssel mit dem erzeugten Schlüssel übereinstimmt. only then activate • one of the two diagnostic conditions, if a transmitted from the diagnostic tool to the control device key matches After transmission of the initial value to a connected diagnostic tool with the generated key.

Description

  • [0001]
    Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem elektronischen Steuergerät und einer Diagnoseschnittstelle zum Anschließen eines Diagnosewerkzeugs sowie ein Verfahren zum Warten eines solchen Flurförderzeugs. The invention relates to an industrial truck with an electronic control unit and a diagnostic interface for connecting a diagnostic tool and a method for servicing such a truck. Über die Diagnoseschnittstelle kann beispielsweise ein Servicetechniker auf das Steuergerät zugreifen, beispielsweise um Nutzungsdaten oder Fehlerprotokolle auszulesen oder um den Betrieb des Flurförderzeugs betreffende Einstellungen vorzunehmen. About the diagnostic interface, for example, a service technician can access the control unit, for example, to read out user data or error logs or the operation of the truck to make adjustments in question. Ein solcher, für viele Wartungsarbeiten notwendiger Zugriff auf die Elektronik des Flurförderzeugs ist in mehrfacher Hinsicht problematisch. Such, for many maintenance necessary access to the electronics of the truck is problematic in several respects. Einerseits eröffnet er Missbrauchsmöglichkeiten, zum Beispiel in Form einer Manipulation von Nutzungsdaten in Verbindung mit einer nutzungsabhängigen Vergütung. On the one hand he might be misused, for example in the form of manipulation of usage data in conjunction with a usage-based fee. Andererseits ermöglicht ein solcher Zugriff, sicherheitsrelevante Betriebsparameter des Flurförderzeugs in unzulässiger Weise zu verändern, sodass ein sicherer Betrieb des Flurförderzeugs nicht mehr gewährleistet ist. On the other hand, allows such access to change security-related operating parameters of the industrial truck in an unacceptable manner, so that a safe operation of the industrial truck is no longer guaranteed. Dies ist nicht zuletzt für die Flurförderzeughersteller relevant, die für die Sicherheit der von ihnen verkauften Fahrzeuge haften. This is not least relevant to the industrial truck manufacturers, who are responsible for the safety of the vehicles they sell.
  • [0002]
    Um einen unbefugten Zugriff über die Diagnoseschnittstelle zu verhindern, ist es bekannt, dass sich der betreffende Servicemitarbeiter als individueller Benutzer am Flurförderzeug authentifiziert. To prevent unauthorized access via the diagnostic interface, it is known that the service employees concerned authenticated as individual user on the truck. Dies kann beispielsweise durch Verwendung eines bestimmten Benutzernamens in Verbindung mit einem individuellen Passwort geschehen. This can be done in conjunction with an individual password for example by using a specific user name. Diese bekannte Lösung bietet jedoch keinen optimalen Schutz gegen unbefugten Zugriff und ist zudem in der Praxis schwer zu verwalten, da jeder Servicemitarbeiter Zugriff auf eine Vielzahl von unterschiedlichen Flurförderzeugen benötigt. However, this known solution does not provide optimum protection against unauthorized access and is also difficult to manage in practice, as each service employee needs access to a variety of different industrial trucks. Zudem ist diese bekannte Lösung nicht ausreichend flexibel, weil jede Änderung eines Servicemitarbeiters eine Anpassung der Flurförderzeugsoftware erfordert. In addition, this known solution is not sufficiently flexible because any change of a service employee requires an adjustment of the industrial truck software.
  • [0003]
    Davon ausgehend ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Flurförderzeug mit einem elektronischen Steuergerät und einer Diagnoseschnittstelle zum Anschließen eines Diagnosewerkzeugs zur Verfügung zu stellen, das einen sicheren Schutz vor unbefugtem Zugriff bietet und die Verwaltung von Zugriffsberechtigungen vereinfacht, sowie ein entsprechendes Verfahren zum Warten eines solchen Flurförderzeugs. Considering this, it is the object of the invention to provide an industrial truck with an electronic control unit and a diagnostic interface for connecting a diagnostic tool available that provides secure protection against unauthorized access and simplifies the management of access rights, and to a corresponding method of servicing of such industrial truck.
  • [0004]
    Diese Aufgabe wird gelöst durch das Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den sich anschließenden Unteransprüchen angegeben. This object is achieved by the truck with the features of claim 1. Advantageous embodiments are specified in the subsequent dependent claims.
  • [0005]
    Das Flurförderzeug hat ein elektronisches Steuergerät und eine Diagnoseschnittstelle zum Anschließen eines Diagnosewerkzeugs, wobei das elektronische Steuergerät in unterschiedliche Betriebszustände versetzt werden kann, einschließlich eines Standardbetriebszustands für den regulären Betrieb des Flurförderzeugs, eines einfachen Diagnosezustands, in dem ein an die Diagnoseschnittstelle angeschlossenes Diagnosewerkzeug auf das Steuergerät zugreifen, jedoch keine sicherheitsrelevanten Einstellungen vornehmen kann, und eines erweiterten Diagnosezustands, in dem von einem an die Diagnoseschnittstelle angeschlossenen Diagnosewerkzeug sicherheitsrelevante Einstellungen vorgenommen werden können, wobei das Steuergerät dazu ausgebildet ist, The truck has an electronic control unit and a diagnostic interface for connecting a diagnostic tool, wherein the electronic control unit can be placed in different operating states, including a standard operating condition for normal operation of the industrial truck, a simple diagnosis of the state in which a device connected to the diagnostic interface diagnostic tool to the control unit access, but can not make security settings, and an expanded state diagnosis, security settings can be made in the connected from one to the diagnostic interface diagnostic tool, wherein the controller is adapted
    • • einem angeschlossenen Diagnosewerkzeug einen Startwert zur Verfügung zu stellen, • a connected diagnostic tool to provide a starting value available,
    • • mit einem in dem Steuergerät hinterlegten Algorithmus auf Grundlage des Startwerts einen Schlüssel zu erzeugen, und • to generate with a stored in the control unit algorithm based on the initial value a key, and
    • • einen der beiden Diagnosezustände nur dann zu aktivieren, wenn nach Übermittlung des Startwerts an ein angeschlossenes Diagnosewerkzeug ein von dem Diagnosewerkzeug an das Steuergerät übermittelter Schlüssel mit dem erzeugten Schlüssel übereinstimmt. only then activate • one of the two diagnostic conditions, if a transmitted from the diagnostic tool to the control device key matches After transmission of the initial value to a connected diagnostic tool with the generated key.
  • [0006]
    Das elektronische Steuergerät ist eine zentrale Steuereinheit des Flurförderzeugs, die alle wichtigen Funktionen des Flurförderzeugs steuert, insbesondere einen Hubantrieb und/oder einen Fahrantrieb. The electronic control unit is a central control unit of the industrial truck, which controls all major functions of the industrial truck, in particular a lifting drive and / or a drive. Das Flurförderzeug kann einen Fahrzeugbus aufweisen, an den das elektronische Steuergerät angeschlossen ist und über den es mit anderen im Flurförderzeug vorhandenen Steuerungen kommuniziert. The truck may include a vehicle bus to which the electronic control device is connected and via which it communicates with other existing in the truck controls. Die Diagnoseschnittstelle kann ebenfalls an den Datenbus angeschlossen sein, sodass über die Diagnoseschnittstelle eine unmittelbare Zugriffsmöglichkeit auf den Datenbus des Flurförderzeugs besteht. The diagnostics interface can also be connected to the data bus, so that there is about the diagnostic interface a direct way to access the data bus of the industrial truck. Der Datenbus kann beispielsweise ein CANopen-Datenbus sein. The data bus can be for example a CANopen bus.
  • [0007]
    Das Diagnosewerkzeug kann insbesondere ein tragbarer Computer, beispielsweise ein Laptop, Notebook oder Tablet-PC sein, oder auch ein Smartphone. The diagnostic tool can in particular be a portable computer such as a laptop, notebook or tablet PC, or even a smartphone. Es kann an die Diagnoseschnittstelle angeschlossen werden, insbesondere mithilfe eines Datenkabels. It can be connected to the diagnostic interface, in particular by using a data cable.
  • [0008]
    Das Steuergerät des Flurförderzeugs kann in unterschiedliche Betriebszustände versetzt werden. The control unit of the industrial truck can be placed in different operating states. In einem Standardbetriebszustand ist das Flurförderzeug nicht für einen Datenaustausch über die Diagnoseschnittstelle eingerichtet. In a standard mode, the truck is not set up for data exchange via the diagnostic interface. Im regulären Betrieb, das heißt insbesondere bei Ein- und Auslagerungs- oder Transportvorgängen, befindet sich das Flurförderzeug in diesem Betriebszustand. In normal operation, that is especially at inputs and swap, or transport processes, the truck is in this operating state.
  • [0009]
    Im einfachen Diagnosezustand kann ein an die Diagnoseschnittstelle angeschlossenes Diagnosewerkzeug auf das Steuergerät zugreifen. In simple diagnostic state a device connected to the diagnostic interface diagnostic tool can access the controller. Beispielsweise ist es dann auf diesem Wege möglich, Nutzungsdaten, beispielsweise einen Betriebsstundenzähler, auszulesen. For example, is it in this way possible to use data to read, for example, an hour meter. Es können jedoch keine sicherheitsrelevanten Einstellungen vorgenommen werden. However, it can not be made security-related settings. Wahlweise kann auch jede andere Manipulation von Einstellungen oder im Steuergerät gespeicherten Daten ausgeschlossen sein, sodass beispielsweise eine Veränderung von Nutzungsdaten nicht möglich ist. Optionally, any other manipulation of settings or stored in the control unit data can be excluded, so that for example a change of usage data is not possible. In keinem Fall ist es im einfachen Diagnosezustand möglich, sicherheitsrelevante Einstellungen vorzunehmen, das heißt beispielsweise eine maximale Fahrgeschwindigkeit, eine maximale Kurvengeschwindigkeit, eine maximale Hubhöhe, zu beeinflussen oder einen unbegrenzten Test der Aktuatoren des Flurförderzeugs durchzuführen. In any case, it is in easy diagnosis condition possible to perform security-related settings, that is, for example, carry a maximum travel speed, maximum cornering speed, a maximum lift height to influence or an unlimited test the actuators of the industrial truck.
  • [0010]
    Im erweiterten Diagnosezustand können von einem an die Diagnoseschnittstelle angeschlossenen Diagnosewerkzeug derartige, sicherheitsrelevante Einstellungen vorgenommen werden, bis hin zu einem direkten Zugriff auf alle Funktionen des Flurförderzeugs vom Diagnosewerkzeug aus. In the extended diagnostic condition such from equipment connected to the diagnostic interface diagnostic tool, security settings can be made up to a direct access to all functions of the truck by the diagnostic tool. Dieser erweiterte Diagnosezustand benötigt daher einen besonders wirksamen Schutz gegen unbefugten Zugriff. Therefore, this advanced diagnostic condition requires a particularly effective protection against unauthorized access. Es ist daher vorgesehen, den drei genannten Betriebszuständen unterschiedliche Sicherheitsstufen zuzuordnen. It is therefore intended to assign the operating states of these three different levels of security.
  • [0011]
    Bei der Erfindung kann das Steuergerät nur dann in einen der beiden Diagnosezustände versetzt werden, wenn ein an die Diagnoseschnittstelle angeschlossenes Diagnosewerkzeug auf Grundlage eines von dem Steuergerät über die Diagnoseschnittstelle zur Verfügung gestellten Startwerts den richtigen Schlüssel erzeugen kann. In the invention, the control unit can be placed in one of the two diagnostic states only when a device connected to the diagnostic interface diagnostic tool based on a seed value provided by the control device via the diagnostic interface available can generate the correct key. Hierzu benötigt das Diagnosewerkzeug einen Algorithmus, dh eine Berechnungsvorschrift, mit der aus dem Startwert ein Schlüssel erzeugt werden kann. For this purpose, the diagnostic tool requires an algorithm that is a calculation rule with which a key may be generated from the starting value. Derselbe Algorithmus ist auch im Steuergerät hinterlegt und wird von dem Steuergerät dazu verwendet, auf Grundlage des an das Diagnosewerkzeug übermittelten Startwerts ebenfalls einen Schlüssel zu erzeugen. The same algorithm is also stored in the control unit and is used by the controller to generate a key based on the seed value communicated to the diagnostic tool as well. Nur wenn beide Schlüssel übereinstimmen, dh wenn das Diagnosewerkzeug den Algorithmus des Steuergeräts beherrscht, wird einer der beiden Diagnosezustände aktiviert. Only if the two keys match, that is, when the diagnostic tool dominates the algorithm of the control unit, one of the two diagnostic conditions is activated.
  • [0012]
    Ein solches Seed-Key-Verfahren bietet eine sehr große Sicherheit gegen unbefugten Zugriff auf das Flurförderzeug, weil selbst aus einer größeren Anzahl von Startwert-Schlüssel-Kombinationen nicht auf den verwendeten Algorithmus geschlossen werden kann. Such seed key method provides a very high security against unauthorized access to the truck because itself can not be concluded that the algorithm used in a larger number of seed-key combinations.
  • [0013]
    Bei der Erfindung ist vorgesehen, dass die Authentifizierung eines Benutzers nicht gegenüber dem Flurförderzeug, sondern ausschließlich gegenüber dem Diagnosewerkzeug erfolgt. In the invention, it is provided that the authentication of a user does not take place over the truck, but exclusively in relation to the diagnostic tool. Die Kopplung zwischen Diagnosewerkzeug und Flurförderzeug ist hingegen nicht an einen bestimmten Benutzer gebunden. The coupling between a diagnostic tool and truck is, however, not tied to a specific user. Dadurch ist der Zugriffsschutz universell einsetzbar und kann für eine Vielzahl unterschiedlicher Flurförderzeuge, zum Beispiel über alle Baureihen eines Herstellers hinweg, gleichermaßen eingesetzt werden. Thereby, the access protection is universally applicable and can be used for a variety of different industrial trucks, for example, over all series of a manufacturer of time, alike. Für die erforderliche Authentifizierung der Benutzer an den Diagnosewerkzeugen stehen bekannte Techniken zur Verfügung, die bei der vorgesehenen, ausschließlichen Verwendung zur Authentifizierung am Diagnosewerkzeug nicht durch eine möglicherweise begrenzte Leistungsfähigkeit des elektronischen Steuergeräts des Flurförderzeugs ausgeschlossen sind. For the required authentication of the user to the diagnostic tools are known techniques available that are not excluded by a potentially limited performance of the electronic controller of the truck at the intended, exclusive use for authentication on the diagnostic tool.
  • [0014]
    Der von dem Steuergerät zur Verfügung gestellte Startwert kann einen zufälligen Wert aufweisen, beispielsweise eine Kombination unterschiedlicher Sensor- und/oder Timer-Werte. The request made by the controller available starting value may have a random value, such as a combination of different sensor and / or timer values. Der Startwert kann beispielsweise eine Länge von 32 Bit aufweisen. The starting value can for example have a length of 32 bits.
  • [0015]
    Der Algorithmus kann unterschiedliche Berechnungsschritte aufweisen, die auf den Startwert angewendet werden. The algorithm may have different calculation steps that are applied to the starting value. Vorzugsweise handelt es sich bei den einzelnen Berechnungsschritten um Bit-Operationen, beispielsweise um eine Rotation, ein Signieren mit einem Individualwert, eine Negation oder eine Permutation. Preferably in the individual calculation steps in order bit operations, for example, a rotation, a sign with an individual value, a negation or permutation. Diese Berechnungsschritte stellen geringe Anforderungen an die Rechenleistung des Steuergeräts und können daher von häufig verwendeten, einfachen Mikrocontrollern (embedded controller) in praxisgerechter Zeit ausgeführt werden. This calculation steps provide low demands on the computing power of the control unit and can therefore frequently used, simple microcontrollers (embedded controller) are carried out in practical time. Zugleich wird eine ausreichende Komplexität des Algorithmus erreicht. At the same time sufficient complexity of the algorithm is achieved.
  • [0016]
    In einer Ausgestaltung weist das Flurförderzeug einen CANopen-Datenbus auf, an den das Steuergerät sowie eine Hubsteuerung und/oder eine Fahrsteuerung angeschlossen sind, und das Steuergerät ist dazu ausgebildet, im erweiterten Diagnosezustand eine Übermittlung von Telegrammen über den CANopen-Datenbus zwischen einem an die Diagnoseschnittstelle angeschlossenen Diagnosewerkzeug einerseits und dem Steuergerät und/oder der Hubsteuerung und/oder der Fahrsteuerung andererseits zu ermöglichen. In one embodiment, the truck is a CANopen bus on to which the control unit and a lift control and / or a traction controller are connected, and the control unit is adapted in the advanced diagnostic state, a transmission of telegrams via the CANopen bus between one of the to enable diagnostic interface connected diagnostic tool on the one hand and the control unit and / or the lift control and / or the driving control on the other. Es ist also ein direkter Zugriff von dem Diagnosewerkzeug auf die an den Fahrzeugbus angeschlossenen Steuerungen des Flurförderzeugs vorgesehen. So there is a direct access from the diagnostic tool provided on the devices connected to the vehicle bus control of the industrial truck.
  • [0017]
    In einer Ausgestaltung ist das Steuergerät dazu ausgebildet, mindestens einen Rechenschritt des Algorithmus nur dann auszuführen, wenn ein Element des Startwerts einen vorgegebenen Wert aufweist. In one embodiment, the control unit is adapted to only perform at least a calculation step of the algorithm, when an element of the starting value has a predetermined value. Dadurch werden die von dem Algorithmus umfassten Rechenschritte selbst vom Startwert abhängig gemacht. This comprised by the algorithm computing steps are homemade from the start value dependent. Beispielsweise kann eine Negation, Permutation oder Signatur mit einem bestimmten Individualwert nur dann ausgeführt werden, wenn das dritte Bit des Startwerts gleich Null ist. For example, a negation or permutation signature can be performed only with a specific individual value when the third bit of the initial value is zero. Durch eine solche Maßnahme wird es noch weiter erschwert, auf Grundlage bekannter Startwert-Schlüssel-Kombinationen auf den Algorithmus zu schließen. Such a measure is even more difficult to conclude based on known initial value key combinations on the algorithm.
  • [0018]
    In einer Ausgestaltung ist das Steuergerät dazu ausgebildet, im einfachen Diagnosezustand einen anderen Algorithmus anzuwenden als im erweiterten Diagnosezustand. In one embodiment, the control unit is adapted to use a different algorithm in the simple diagnosis state than in the expanded state diagnosis. Dadurch wird der erweiterte Diagnosezustand nur dann zugänglich, wenn auch der hierfür vorgesehene Algorithmus dem Diagnosewerkzeug bekannt ist. Thus, the extended diagnostic state is only accessible if the space provided algorithm is known to the diagnostic tool. Jeder Sicherheitsstufe kann ein bestimmter Algorithmus zugeordnet sein. Each security level can be assigned to a particular algorithm. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Steuergerät nur vom einfachen Diagnosezustand aus in den erweiterten Diagnosezustand versetzt werden kann, dass also beide Sicherheitsstufen nacheinander durchlaufen werden müssen. It can also be provided that the control unit can be placed in the extended diagnostic state only from simple diagnostic state of, so that both levels of security must be run through one after another. Dann kann der erweiterte Diagnosezustand nur dann freigeschaltet werden, wenn dem Diagnosewerkzeug beide Algorithmen bekannt sind. Then the extended diagnostic state can only be activated when the diagnostic tool both algorithms are known.
  • [0019]
    In einer Ausgestaltung ist das Steuergerät dazu ausgebildet, bei der Ausführung des Algorithmus einen auf Grundlage einer der folgenden Randbedingungen definierten Individualwert zu verwenden: Typ des Flurförderzeugs, Version einer Software des Steuergeräts, aktueller Zustand des Steuergeräts. In one embodiment, the controller is configured to use a defined based on one of the following boundary conditions Individual value during execution of the algorithm type of the industrial truck, a software version of the controller, current state of the controller. Damit derselbe Algorithmus auch vom Diagnosewerkzeug ausgeführt werden kann, muss der zugehörige Individualwert dem Diagnosewerkzeug bekannt sein. Thus, the same algorithm can be run from the diagnostic tool, the associated individual value must be known to the diagnostic tool. Die Definition von Individualwerten für bestimmte Fahrzeugtypen, Softwareversionen oder Steuergerätzustände ermöglicht auf einfache Weise einem Diagnosewerkzeug Zugriff lediglich auf beispielsweise bestimmte Fahrzeugtypen zu ermöglichen. The definition of individual values ​​for certain vehicle types, software versions or controller allows states to allow easily a diagnostic tool access only to certain types of vehicles, for example. Hierzu muss das Diagnosewerkzeug lediglich mit den zugehörigen Individualwerten, nicht jedoch mit den Individualwerten für andere Fahrzeugtypen, ausgerüstet werden. For this purpose, the diagnostic tool only needs with the corresponding individual values ​​are not, however, equipped with the individual values ​​for other vehicle types.
  • [0020]
    In einer Ausgestaltung weist der Algorithmus maximal eine vorgegebene Anzahl von Rechenschritten auf, wobei die Anzahl so auf ein Leistungsvermögen des Steuergeräts abgestimmt ist, dass der Algorithmus innerhalb von 200 ms ausführbar ist. In one embodiment, the algorithm a maximum of a predetermined number of computation steps, wherein the number is matched to a performance of the control device that the algorithm is executed within 200 ms. So wird auch bei einem begrenzten Leistungsvermögen des Steuergeräts sichergestellt, dass die Verbindung zwischen Diagnosewerkzeug und Steuergerät in kurzer Zeit hergestellt werden kann. This ensures even with a limited performance of the control device that the connection between the diagnostic tool and the control unit can be manufactured in a short time. Dies macht den Zugriff auf das Steuergerät besonders komfortabel. This makes access to the controller exceptionally comfortable. Die vorgegebene maximale Anzahl von Rechenschritten kann beispielsweise im Bereich von 4 bis 10 liegen, wobei bei 5 Rechenschritten bereits eine sehr hohe Sicherheit erzielt wird. The predetermined maximum number of computation steps may for example be in the range of 4 to 10, wherein a very high security is obtained already at 5 computational steps.
  • [0021]
    In einer Ausgestaltung ist das Steuergerät dazu ausgebildet, in einem der Diagnosezustände nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer automatisch in den regulären Betriebszustand zurückzufallen. In one embodiment, the controller is adapted to automatically fall back into one of the diagnostic states after a predetermined time period in the normal operation state. Die vorgegebene Zeitdauer kann zum Beispiel 1 Minute, 15 Minuten oder 1 Stunde betragen. The predetermined time period may be, for example, 1 minute, 15 minutes or 1 hour. Eine Fortsetzung des Diagnosebetriebs erfordert dann einen erneuten Austausch von Startwert und Schlüssel. A continuation of the diagnostic operation then requires a renewed exchange of seed and key. Es wird vermieden, dass sich das Steuergerät über einen längeren Zeitraum in einem Diagnosezustand befindet, insbesondere nach Abschluss der von einem Servicetechniker vorgenommenen Arbeiten. It prevents the control device for an extended period is in a diagnostic condition, especially after the work is carried out by a service technician.
  • [0022]
    In einer Ausgestaltung ist das Steuergerät dazu ausgebildet, den Startwert mit einem in dem Steuergerät hinterlegten, vorgegebenen Zeichencode zu maskieren, sodass nur von dem Zeichencode nichtmaskierte Elemente des Startwerts in die Erzeugung des Schlüssels einfließen. In one embodiment, the control unit is adapted to stored the initial value with one in the control device to mask predetermined character code, so that only flow from the character code unmasked elements of the starting value in the generation of the key. Dieser Zeichencode, der selbst nicht Teil des Algorithmus ist, muss ebenfalls in dem Diagnosewerkzeug hinterlegt sein, damit sowohl vom Steuergerät als auch vom Diagnosewerkzeug ausgehend von einem bestimmten Startwert derselbe Schlüssel erzeugt wird. This character code, which is not itself part of the algorithm, must also be stored in the diagnostic tool for both the same key is generated by the control device and from the diagnostic tool, starting from a given start value. Ein solcher Zeichencode stellt eine weitere, besonders einfache Möglichkeit dar, den Zugriff zu individualisieren. Such a character code is another, especially easy way to customize the access. Beispielsweise kann ein Steuerungsgerätehersteller für jeden seiner Kunden einen Zeichencode vorgeben und gleichzeitig die oben genannten Individualwerte kundenübergreifend verwenden, oder umgekehrt. For example, a control device manufacturer for each of his customers can specify a character code and simultaneously use the Individual values ​​above customer across, or vice versa. Dadurch kann der Zugriff auf die Flurförderzeuge eines bestimmten Flurförderzeugherstellers, entsprechend dem Kunden des Steuergeräteherstellers, beschränkt werden. This allows access to the trucks of a particular truck manufacturer, will be limited according to the customer of the control device manufacturer.
  • [0023]
    In einer Ausgestaltung ist das Flurförderzeug mit einem Diagnosewerkzeug zu einem System kombiniert, wobei in dem Diagnosewerkzeug der gleiche Algorithmus wie in dem Steuergerät des Flurförderzeugs hinterlegt ist und das Diagnosewerkzeug dazu ausgebildet ist, einen Benutzer zu authentifizieren. In one embodiment, the truck is combined with a diagnostic tool to a system, wherein in the diagnostic tool of the same algorithm is stored in the control unit of the industrial truck and the diagnostic tool is adapted to authenticate a user. Es handelt sich also um ein System aus Flurförderzeug und Diagnosewerkzeug, die unter Verwendung des gleichen Algorithmus miteinander gekoppelt werden können. It is a system consisting of the truck and diagnostic tool which can be coupled together using the same algorithm. Die Authentifizierung des Benutzers obliegt allein dem Diagnosewerkzeug, wie vorstehend bereits erläutert. The user authentication sole responsibility of the diagnostic tool, as explained above.
  • [0024]
    In einer Ausgestaltung ist das Flurförderzeug entsprechend Anspruch 8 ausgebildet und der in dem Steuergerät hinterlegte Zeichencode ist auch in dem Diagnosewerkzeug hinterlegt. In one embodiment of the truck according to claim 8 is formed and stored in the control unit character code is also stored in the diagnostic tool. Hierdurch wird die bereits erläuterte Individualisierung erreicht. This makes the already explained individualization is achieved.
  • [0025]
    Die oben genannten Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 11. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den sich anschließenden Unteransprüchen angegeben. The object mentioned above is also solved by the method having the features of claim 11. Advantageous embodiments are specified in the subsequent dependent claims.
  • [0026]
    Das Verfahren dient zum Warten eines Flurförderzeugs unter Verwendung eines Diagnosewerkzeugs und weist die folgenden Schritte auf: The method is used for servicing a truck using a diagnostic tool, and has the following steps:
    • • es wird eine Verbindung zwischen dem Diagnosewerkzeug und einem elektronischen Steuergerät des Flurförderzeugs über eine Diagnoseschnittstelle des Flurförderzeugs hergestellt; • it is made a connection between the diagnostic tool and an electronic control unit of the industrial truck via a diagnostic interface of the truck;
    • • das Steuergerät übermittelt einen Startwert an das Diagnosewerkzeug; • the control device transmits a start value to the diagnostic tool;
    • • das Diagnosewerkzeug erzeugt mit einem Algorithmus auf Grundlage des Startwerts einen Schlüssel; • the diagnostic tool generates an algorithm based on the starting value a key;
    • • der von dem Diagnosewerkzeug erzeugte Schlüssel wird an das Steuergerät übermittelt; • the key generated by the diagnostic tool is transmitted to the control unit;
    • • das Steuergerät erzeugt mit demselben Algorithmus auf Grundlage des Startwerts ebenfalls einen Schlüssel und vergleicht diesen mit dem von dem Diagnosewerkezug übermittelten Schlüssel; • the control unit generates the same algorithm based on the initial value is also a key and compares it with the data provided by the Diagnosewerkezug key;
    • • das Steuergerät aktiviert einen einfachen Diagnosezustand, in dem das an die Diagnoseschnittstelle angeschlossene Diagnosewerkzeug auf das Steuergerät zugreifen, jedoch keine sicherheitsrelevanten Einstellungen vornehmen kann, oder einen erweiterten Diagnosezustand, in dem das an die Diagnoseschnittstelle angeschlossene Diagnosewerkzeug sicherheitsrelevante Einstellungen vornehmen kann; • the control unit activates a simple diagnostic state in which access the device connected to the diagnostic interface diagnostic tool on the controller, but can not make any security settings, or advanced diagnostics state in which the device connected to the diagnostic interface diagnostic tool can define security settings;
    • • das Diagnosewerkzeug greift auf das Steuergerät zu und/oder nimmt sicherheitsrelevante Einstellungen an dem Steuergerät vor. • diagnostic tool accesses the controller to and / or taking security-related settings on the controller.
  • [0027]
    Zu den Merkmalen und Vorteilen des Verfahrens wird auf die vorstehenden Erläuterungen des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs verwiesen, die entsprechend gelten. Among the features and benefits of the procedure, reference is made to the above explanations of the industrial truck according to the invention apply accordingly. Es versteht sich, dass das Verfahren insbesondere mit dem vorstehend im Einzelnen beschriebenen Flurförderzeug ausgeführt und mit allen in diesem Zusammenhang erläuterten Merkmalen kombiniert werden kann. It will be understood can be combined in that the method carried out in particular with the above described in detail the truck and with all in this context described features.
  • [0028]
    In einer Ausgestaltung wird mindestens ein Rechenschritt des Algorithmus nur dann ausgeführt, wenn ein Element des Startwerts einen vorgegebenen Wert aufweist. In one embodiment, a calculation step of the algorithm is only executed at least when an element of the starting value has a predetermined value. Hierzu wird auf die vorstehenden Erläuterungen verwiesen. Reference is made to the above explanations.
  • [0029]
    In einer Ausgestaltung wendet das Steuergerät zum Aktivieren des einfachen Diagnosezustands einen anderen Algorithmus an als zum Aktivieren des erweiterten Diagnosezustands. In one embodiment, the control unit for activating the simple diagnostic condition applies another algorithm as to activate the extended diagnostic condition. Hierzu wird auf die vorstehenden Erläuterungen verwiesen. Reference is made to the above explanations.
  • [0030]
    In einer Ausgestaltung wird bei der Ausführung des Algorithmus ein auf Grundlage einer der folgenden Randbedingungen definierter Individualwert verwendet: Typ des Flurförderzeugs, Version einer Software des Steuergeräts, aktueller Zustand des Steuergeräts. In one embodiment, a defined based on one of the following boundary conditions Individual value is used in the execution of the algorithm type of the industrial truck, a software version of the controller, current state of the controller. Hierzu wird auf die vorstehenden Erläuterungen verwiesen. Reference is made to the above explanations.
  • [0031]
    In einer Ausgestaltung wird der Algorithmus von dem Steuergerät innerhalb von 200 ms ausgeführt. In one embodiment, the algorithm is executed by the controller within 200 ms. Hierzu wird auf die vorstehenden Erläuterungen verwiesen. Reference is made to the above explanations.
  • [0032]
    In einer Ausgestaltung wird der Startwert beim Erzeugen eines Schlüssels mit einem vorgegebenen Zeichencode maskiert, so dass nur von dem Zeichencode nicht maskierte Elemente des Startwerts in die Erzeugung des Schlüssels einfließen. In one embodiment, the start value when generating a key is masked with a predetermined character code, so that only flow from the character code is not masked elements of the starting value in the generation of the key. Hierzu wird auf die vorstehenden Erläuterungen verwiesen. Reference is made to the above explanations.
  • [0033]
    In einer Ausgestaltung authentifiziert sich ein Benutzer an dem Diagnosewerkzeug. In one embodiment, a user authenticates to the diagnostic tool. Hierzu wird auf die vorstehenden Erläuterungen verwiesen. Reference is made to the above explanations. Das Flurförderzeug ist an der Authentifizierung nicht beteiligt, insbesondere ist hierfür keinerlei Datenaustausch zwischen dem elektronischen Steuergerät des Flurförderzeugs und dem Diagnosewerkzeug erforderlich. The truck is not involved in the authentication, in particular no data exchange between the electronic control unit of the industrial truck and the diagnostic tool being required for this purpose.
  • [0034]
    Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. The invention will be explained with reference to an embodiment shown in FIGS embodiment. Es zeigen: Show it:
  • [0035]
    1 1 ein erfindungsgemäßes System mit einem Flurförderzeug und einem Diagnosewerkzeug, an inventive system comprising a truck and a diagnostic tool,
  • [0036]
    2 2 ein Flussdiagramm zur Bereitstellung eines Startwerts, a flow chart for providing a starting value,
  • [0037]
    3 3 ein Flussdiagramm zur Überprüfung eines Schlüssels. a flow chart for checking a key.
  • [0038]
    1 1 zeigt schematisch ein Flurförderzeug schematically shows a truck 10 10 mit einem Antriebsteil with a driving part 12 12 und einem Lastteil and a load part 14 14 . , Das Lastteil The load section 14 14 weist ein Hubgerüst comprises a lifting frame 16 16 und ein daran höhenbewegliches Lasttragmittel and a height-movable because load support 18 18 auf. on. Das Antriebsteil The drive part 12 12 hat mindestens ein angetriebenes Rad has at least one driven wheel 20 20 sowie nicht dargestellte Fahr- und Hubantriebe. and driving, not shown, and linear actuators. An zwei Radarmen On two wheel arms 22 22 ist jeweils eine Lastrolle is in each case a load roller 24 24 angelenkt. hinged.
  • [0039]
    Das Flurförderzeug The truck 10 10 hat einen CANopen-Datenbus has a CANopen bus 26 26 , der ein elektronisches Steuergerät That an electronic control unit 28 28 , eine Fahrantriebssteuerung A drive controller 30 30 , eine Hubantriebssteuerung A Hubantriebssteuerung 32 32 sowie eine Diagnoseschnittstelle and a diagnostic interface 34 34 miteinander verbindet. together. Die Fahrantriebssteuerung The drive controller 30 30 ist mit einem nicht dargestellten Fahrantriebsmotor verbunden. is connected to an unillustrated travel motor. Die Hubantriebssteuerung the Hubantriebssteuerung 32 32 ist mit einem nicht dargestellten Hubantrieb verbunden. is connected to an unillustrated linear actuator.
  • [0040]
    Die Diagnoseschnittstelle The diagnostics interface 34 34 ist eine Buchse, in die ein Verbindungskabel is a socket into which a connecting cable 36 36 eingesteckt ist. is inserted. Das andere Ende des Verbindungskabels The other end of the connection cable 36 36 ist in ein Diagnosewerkzeug in Form eines tragbaren Computers is in a diagnostic tool in the form of a portable computer 38 38 eingesteckt. plugged in.
  • [0041]
    Ebenfalls in der Also in the 1 1 dargestellt ist ein Benutzer shown is a user 40 40 , der sich an dem tragbaren Computer Which is located at the portable computer 38 38 authentifizieren kann, um über das Diagnosewerkzeug auf das Flurförderzeug can authenticate to using the diagnostic tool on the truck 10 10 zuzugreifen. access.
  • [0042]
    Anhand der Based on 2 2 und and 3 3 wird erläutert, wie der Zugriff vom Diagnosewerkzeug auf das Flurförderzeug explains how to access the diagnostic tool on the truck 10 10 bei der Erfindung gesichert ist. is secured in the invention. 2 2 bezieht sich auf die Zurverfügungstellung eines Startwerts. refers to the provision of a starting value. Das Flussdiagramm beginnt mit Schritt The flow chart begins with step 50 50 , in dem der tragbare Computer (Client) über das Verbindungskabel In which the portable computer (client) via the connecting cable 36 36 und die Diagnoseschnittstelle and the diagnostic interface 34 34 sowie den CANopen-Datenbus and the CANopen bus 26 26 bei dem elektronischen Steuergerät wherein said electronic control unit 28 28 nach einem Startwert (Seed) anfragt. to an initial value (seed) requests.
  • [0043]
    Im nachfolgenden Überprüfungsschritt In the subsequent verification step 52 52 überprüft das Steuergerät checks the control unit 28 28 , ob die Anfrage zu dem gegebenen Zeitpunkt erlaubt ist. Whether the request is allowed at the given time. Ist dies nicht der Fall, wird im Schritt If this is not the case, in step 54 54 ein Abbruchgrund hinterlegt und die Anfrage des Diagnosewerkzeugs wird im Schritt deposited an abort base and request diagnostic tool in step 56 56 mit einer Abbruchmitteilung (ADT, Abort Domain Transfer) beantwortet. answered with an abort notification (ADT, Abort Domain Transfer).
  • [0044]
    Ist die Anfrage erlaubt, erzeugt das Steuergerät If the request is allowed, the control unit generates 28 28 im Schritt in step 58 58 einen Startwert und berechnet durch Anwendung des in dem Steuergerät a start value and calculated by applying the in the control unit 28 28 hinterlegten Algorithmus nachfolgend im Schritt stored algorithm below at step 60 60 einen zugehörigen Schlüssel (Key). an associated key (key). Anschließend wird im Schritt Subsequently, in step 62 62 ein Abbruchgrund gelöscht und die Anfrage des Diagnosewerkzeugs wird im Schritt discontinuation due deleted and the request diagnostic tool in step 64 64 mit dem im Schritt with the step 58 58 erzeugten Startwert beantwortet. Start value generated answered.
  • [0045]
    Nachfolgend wird auf Seiten des Diagnosewerkzeugs auf Grundlage des empfangenen Startwerts ebenfalls ein Schlüssel erzeugt. Subsequently, on the part of the diagnostic tool also generated based on the received seed value key. Im Schritt In step 66 66 , mit dem das Flussdiagramm der With which the flow chart of 3 3 beginnt, sendet das Diagnosewerkzeug diesen Schlüssel an das Steuergerät starts, the diagnostic tool transmits this key to the control unit 28 28 . , Im nachfolgenden Überprüfungsschritt In the subsequent verification step 68 68 stellt das Steuergerät , controller 28 28 fest, ob die Anfrage zum gegebenen Zeitpunkt erlaubt ist. whether the request is allowed at the given time. Ist dies nicht der Fall, wird im Schritt If this is not the case, in step 70 70 ein Abbruchgrund hinterlegt, und die Anfrage des Diagnosewerkzeugs wird im Schritt a termination reason deposited, and the inquiry of the diagnostic tool in step 72 72 mit einer Abbruchmitteilung beantwortet. answered with a demolition notice.
  • [0046]
    Ist die Anfrage erlaubt, wird im Überprüfungsschritt If the request is allowed, is in the verification step 74 74 die Übereinstimmung des empfangenen Schlüssels mit dem zuvor im Schritt the correspondence of the received key with the previously at step 60 60 vom Steuergerät by the control unit 28 28 erzeugten Schlüssel überprüft. Generated keys reviewed. Stimmen beide Schlüssel nicht überein, wird im Schritt If the two keys do not match, in step 76 76 ein Fehlerversuchszähler erhöht, und der Vorgang wird wie beschrieben in den Schritten an error attempt counter is increased, and the process is as described in steps 70 70 und and 72 72 abgebrochen. canceled.
  • [0047]
    Stimmen die beiden Schlüssel überein, wird im Schritt If the two keys match, in step 78 78 die Sicherheitsstufe (Security Level) erhöht. the security level (security level) increases. Dies entspricht zum Beispiel einem Übergang vom Standardbetriebszustand in den einfachen Diagnosezustand oder einem Übergang vom einfachen Diagnosezustand in den erweiterten Diagnosezustand. This corresponds to, for example, a transition from the standard mode to the simple diagnostic state or a transition from simple diagnostic state to the expanded state diagnosis.
  • [0048]
    Nachfolgend wird der Fehlerversuchszähler im Schritt Subsequently, the error test counter is in step 80 80 zurückgesetzt und im Schritt reset, and in step 82 82 wird ein Abbruchgrund gelöscht. Deleting a termination reason.
  • [0049]
    Im Schritt In step 84 84 wird dem Diagnosewerkzeug mitgeteilt, dass das Steuergerät is reported to the diagnostic tool, that the control unit 28 28 des Flurförderzeugs the truck 10 10 in den gewünschten Betriebszustand übergegangen ist. is passed into the desired operating state.
  • [0050]
    Ergänzend wird ein Beispiel für einen bei allen Varianten der Erfindung einsetzbaren Algorithmus erläutert. In addition an example of a usable in all variants of the invention will be explained algorithm. Der Algorithmus weist die folgenden Bestandteile auf: The algorithm has the following components:
    • a) Es erfolgt eine Rotation des Startwerts. a) There is a rotation of the starting value. Richtung und Zyklus der Rotation werden durch einzelne Elemente des Startwerts und/oder eines Maskierungs-Zeichencodes (Bitmaske) festgelegt. Direction and the cycle of rotation by individual elements of the starting value and / or a masking character codes (bit map) can be set.
    • b) Es erfolgt eine Signierung durch Verknüpfen des Startwerts mit einem vorgegebenen Individualwert durch Ausführen einer logischen Operation. b) There is a signing by concatenating the initial value with a predetermined individual value by performing a logical operation. Die logische Operation kann beispielsweise eine XOR-, XOR (NOT...)-, AND- oder eine OR-Verknüpfung sein. The logical operation, for example, an XOR, XOR (NOT ...) - be AND or OR operation. Welche dieser Operationen ausgeführt wird, wird durch ein Element des Startwerts und/oder des Maskierungs-Zeichencodes (Bitmaske) festgelegt. Which of these operations is performed, by an element of the starting value and / or the masking character codes (bit map) is set.
    • c) Es erfolgt eine partielle Negierung. c) there is a partial negation. Welche Elemente negiert werden, wird durch ein Element des Startwerts und/oder des Maskierungs-Zeichencodes (Bitmaske) festgelegt. Which elements are negated, by an element of the starting value and / or the masking character codes (bit map) is set.
    • d) Es erfolgt eine Permutation, dh eine Vertauschung von Bytes nach einem vorgegebenen Schema. d) there is a permutation that is a permutation of bytes according to a predefined scheme. Das Schema und/oder die Permutationszyklen werden durch ein Element des Startwerts und/oder des Maskierungs-Zeichencodes (Bitmaske) festgelegt. The scheme and / or the Permutationszyklen be defined by an element of the starting value and / or the masking character codes (bit map).
  • [0051]
    Die genannten Bestandteile können alle in der vorgegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. These components can be executed in the order given all. Ein besonderer Vorteil besteht in der auf diese Weise erreichten hohen Sicherheit und der zugleich geringen Anforderungen an die Rechenleistung. A particular advantage is the achieved in this way, high security and at the same time low demands on computing power.
  • [0052]
    Abweichend von diesem konkreten Beispiel können auch ein einziger oder mehrere der genannten Bestandteile in der genannten oder in einer davon abweichenden Reihenfolge ausgeführt werden. Notwithstanding this concrete example, can also be a single or a plurality of said components are executed in the aforementioned or in a different order thereof.

Claims (17)

  1. Flurförderzeug ( Truck ( 10 10 ) mit einem elektronischen Steuergerät ( ) (With an electronic control unit 28 28 ) und einer Diagnoseschnittstelle ( ) And a diagnostic interface ( 34 34 ) zum Anschließen eines Diagnosewerkzeugs, wobei das elektronische Steuergerät ( ) For connecting a diagnostic tool, wherein the electronic control unit ( 28 28 ) in unterschiedliche Betriebszustände versetzt werden kann, einschließlich eines Standardbetriebszustands für den regulären Betrieb des Flurförderzeugs ( ) Can be placed in different operating states, including a standard operating condition for normal operation of the industrial truck ( 10 10 ), eines einfachen Diagnosezustands, in dem ein an die Diagnoseschnittstelle ( ), A simple diagnosis of the state in which a (to the diagnosis interface 34 34 ) angeschlossenes Diagnosewerkzeug auf das Steuergerät ( ) Connected diagnostic tool to the control unit ( 28 28 ) zugreifen, jedoch keine sicherheitsrelevanten Einstellungen vornehmen kann, und eines erweiterten Diagnosezustands, in dem von einem an die Diagnoseschnittstelle ( access), but can not make any security settings, and an advanced diagnostic state (in which one of the diagnostic interface 34 34 ) angeschlossenen Diagnosewerkzeug sicherheitsrelevante Einstellungen vorgenommen werden können, wobei das Steuergerät ( ) Connected to a diagnostic tool security settings can be made, wherein the control device ( 28 28 ) dazu ausgebildet ist, • einem angeschlossenen Diagnosewerkzeug einen Startwert zur Verfügung zu stellen, • mit einem in dem Steuergerät ( ) Is adapted • to provide a diagnostic tool connected a start value available, • with one (in the control device 28 28 ) hinterlegten Algorithmus auf Grundlage des Startwerts einen Schlüssel zu erzeugen, und • einen der beiden Diagnosezustände nur dann zu aktivieren, wenn nach Übermittlung des Startwerts an ein angeschlossenes Diagnosewerkzeug ein von dem Diagnosewerkzeug an das Steuergerät ( only then activate) stored algorithm to generate a key based on the seed value, and • one of the two diagnostic conditions, if a (after transmission of the start value to a connected diagnostic tool from the diagnostic tool to the control unit 28 28 ) übermittelter Schlüssel mit dem erzeugten Schlüssel übereinstimmt. ) Transmitted key with the generated key matches.
  2. Flurförderzeug ( Truck ( 10 10 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ( ) According to claim 1, characterized in that the truck ( 10 10 ) einen CANopen-Datenbus ( ) A CANopen bus ( 26 26 ) aufweist, an den das Steuergerät ( ), To the (control unit 28 28 ) sowie eine Hubsteuerung ( ) And a lift control ( 32 32 ) und/oder eine Fahrsteuerung ( () And / or a traction controller 30 30 ) angeschlossen sind, und dass das Steuergerät ( ) Are connected, and that the control unit ( 28 28 ) dazu ausgebildet ist, im erweiterten Diagnosezustand eine Übermittlung von Telegrammen über den CANopen-Datenbus ( ) Is configured to (a transmission of telegrams via the CANopen bus in the extended diagnostic state 26 26 ) zwischen einem an die Diagnoseschnittstelle ( ) (Between one of the diagnostic interface 34 34 ) angeschlossenen Diagnosewerkzeug einerseits und dem Steuergerät ( ) Diagnostic tool connected on the one hand and (the control unit 28 28 ) und/oder der Hubsteuerung ( () And / or the lift control 32 32 ) und/oder der Fahrsteuerung ( () And / or the driving control 30 30 ) andererseits zu ermöglichen. ) to allow the other.
  3. Flurförderzeug ( Truck ( 10 10 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät ( ) According to claim 1 or 2, characterized in that the control device ( 28 28 ) dazu ausgebildet ist, mindestens einen Rechenschritt des Algorithmus nur dann auszuführen, wenn ein Element des Startwerts einen vorgegebenen Wert aufweist. ) Is adapted to only perform at least a calculation step of the algorithm, when an element of the starting value has a predetermined value.
  4. Flurförderzeug ( Truck ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät ( ) According to one of claims 1 to 3, characterized in that the control device ( 28 28 ) dazu ausgebildet ist, zum Aktivieren des einfachen Diagnosezustands einen anderen Algorithmus anzuwenden als zum Aktivieren des erweiterten Diagnosezustands. ) Is adapted to activate the easy diagnosis state to apply a different algorithm than for activating the extended diagnostic condition.
  5. Flurförderzeug ( Truck ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät ( ) According to one of claims 1 to 4, characterized in that the control device ( 28 28 ) dazu ausgebildet ist, bei der Ausführung des Algorithmus einen auf Grundlage einer der folgenden Randbedingungen definierten Individualwert zu verwenden: Typ des Flurförderzeugs, Version einer Software des Steuergeräts, aktueller Zustand des Steuergeräts. ) Is adapted to use a defined based on one of the following boundary conditions Individual value during execution of the algorithm type of the industrial truck, a software version of the controller, current state of the controller.
  6. Flurförderzeug ( Truck ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Algorithmus maximal eine vorgegebene Anzahl von Rechenschritten aufweist, wobei die Anzahl so auf ein Leistungsvermögen des Steuergeräts ( ) According to one of claims 1 to 5, characterized in that the algorithm has a maximum of a predetermined number of computation steps, wherein the number so (on a performance of the control device 28 28 ) abgestimmt ist, dass der Algorithmus innerhalb von 200 ms ausführbar ist. is matched), the algorithm that is executable within 200 ms.
  7. Flurförderzeug ( Truck ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät ( ) According to one of claims 1 to 6, characterized in that the control device ( 28 28 ) dazu ausgebildet ist, in einem der Diagnosezustände nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer automatisch in den regulären Betriebszustand zurückzufallen. ) Is adapted to automatically fall back into one of the diagnostic states after a predetermined time period in the normal operation state.
  8. Flurförderzeug ( Truck ( 10 10 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät ( ) According to one of claims 1 to 7, characterized in that the control device ( 28 28 ) dazu ausgebildet ist, den Startwert mit einem in dem Steuergerät ( ) Is adapted to the start value to one (in the control device 28 28 ) hinterlegten, vorgegebenen Zeichencode zu maskieren, so dass nur von dem Zeichencode nicht maskierte Elemente des Startwerts in die Erzeugung des Schlüssels einfließen. ) Deposited to mask predetermined character code, so that only the character code incorporated not masked elements of the starting value in the generation of the key.
  9. System mit einem Flurförderzeug ( System (with a truck 10 10 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 und einem Diagnosewerkzeug, wobei in dem Diagnosewerkzeug der gleiche Algorithmus wie in dem Steuergerät ( ) According to one of claims 1 to 8 and a diagnostic tool, in which (in the diagnostic tool of the same algorithm as in the control unit 28 28 ) des Flurförderzeugs ( () Of the industrial truck 10 10 ) hinterlegt ist und das Diagnosewerkzeug dazu ausgebildet ist, einen Benutzer ( ) Is deposited and the diagnostic tool is adapted to a user ( 40 40 ) zu authentifizieren. ) To authenticate.
  10. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ( System according to claim 9, characterized in that the truck ( 10 10 ) entsprechend Anspruch 8 ausgebildet ist und der in dem Steuergerät ( ) Is constructed in accordance with claim 8 and (in the controller 28 28 ) hinterlegte Zeichencode auch in dem Diagnosewerkzeug hinterlegt ist. ) Stored character code is also stored in the diagnostic tool.
  11. Verfahren zum Warten eines Flurförderzeugs ( A method of servicing a truck ( 10 10 ) unter Verwendung eines Diagnosewerkzeugs, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: • es wird eine Verbindung zwischen dem Diagnosewerkzeug und einem elektronischen Steuergerät ( ) Using a diagnostic tool, the method comprising the steps of: • it is a connection between the diagnostic tool and an electronic control unit ( 28 28 ) des Flurförderzeugs ( () Of the industrial truck 10 10 ) über eine Diagnoseschnittstelle ( ) (Via a diagnosis interface 34 34 ) des Flurförderzeugs ( () Of the industrial truck 10 10 ) hergestellt; ) manufactured; • das Steuergerät ( • the control unit ( 28 28 ) übermittelt einen Startwert an das Diagnosewerkzeug; ) Transmits a start value to the diagnostic tool; • das Diagnosewerkzeug erzeugt mit einem Algorithmus auf Grundlage des Startwerts einen Schlüssel; • the diagnostic tool generates an algorithm based on the starting value a key; • der von dem Diagnosewerkzeug erzeugte Schlüssel wird an das Steuergerät ( • the key generated by the diagnostic tool (to the control unit 28 28 ) übermittelt; ) transmitted; • das Steuergerät ( • the control unit ( 28 28 ) erzeugt mit demselben Algorithmus auf Grundlage des Startwerts ebenfalls einen Schlüssel und vergleicht diesen mit dem von dem Diagnosewerkezug übermittelten Schlüssel; ) Generated with the same algorithm based on the seed value is also a key and compares it with the data provided by the Diagnosewerkezug key; • das Steuergerät ( • the control unit ( 28 28 ) aktiviert einen einfachen Diagnosezustand, in dem das an die Diagnoseschnittstelle ( ) Activates a simple diagnostic state in which the (at the diagnostic interface 34 34 ) angeschlossene Diagnosewerkzeug auf das Steuergerät ( ) Connected to a diagnostic tool to the control unit ( 28 28 ) zugreifen, jedoch keine sicherheitsrelevanten Einstellungen vornehmen kann, oder einen erweiterten Diagnosezustand, in dem das an die Diagnoseschnittstelle ( access), but can not make any security settings, or advanced diagnostics state in which the (at the diagnostic interface 34 34 ) angeschlossene Diagnosewerkzeug sicherheitsrelevante Einstellungen vornehmen kann; ) Connected diagnostic tool can define security settings; • das Diagnosewerkzeug greift auf das Steuergerät ( • the diagnostic tool accesses the controller ( 28 28 ) zu und/oder nimmt sicherheitsrelevante Einstellungen an dem Steuergerät ( ) To and / or puts security settings of the control device ( 28 28 ) vor. ) in front.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Rechenschritt des Algorithmus nur dann ausgeführt wird, wenn ein Element des Startwerts einen vorgegebenen Wert aufweist. A method according to claim 11, characterized in that at least a calculation step of the algorithm will only be executed when a member of the starting value has a predetermined value.
  13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät ( The method of claim 11 or 12, characterized in that the control device ( 28 28 ) zum Aktivieren des einfachen Diagnosezustands einen anderen Algorithmus anwendet als zum Aktivieren des erweiterten Diagnosezustands. ) For activating the simple diagnostic condition applies a different algorithm than for activating the extended diagnostic condition.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ausführung des Algorithmus ein auf Grundlage einer der folgenden Randbedingungen definierter Individualwert verwendet wird: Typ des Flurförderzeugs, Version einer Software des Steuergeräts, aktueller Zustand des Steuergeräts. A method according to any one of claims 11 to 13, characterized in that in the execution of the algorithm defined on the basis of the following boundary conditions Individual value is used: the type of industrial truck, version of software of the control unit, the current state of the control device.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Algorithmus von dem Steuergerät ( Method according to one of claims 11 to 14, characterized in that the algorithm (of the control device 28 28 ) innerhalb von 200 ms ausgeführt wird. ) Is carried out within 200 ms.
  16. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Startwert beim Erzeugen eines Schlüssels mit einem vorgegebenen Zeichencode maskiert wird, so dass nur von dem Zeichencode nicht maskierte Elemente des Startwerts in die Erzeugung des Schlüssels einfließen. 11 to 15, characterized in that the start value when generating a key is masked with a predetermined character code, so that only the character code process flow according to one of claims unmasked elements of the starting value in the generation of the key.
  17. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass sich ein Benutzer ( A method according to any one of claims 11 to 16, characterized in that a user ( 40 40 ) an dem Diagnosewerkzeug authentifiziert. ) Authenticates to the diagnostic tool.
DE201410107474 2014-05-27 2014-05-27 Industrial truck with a diagnostic interface and method for servicing such a truck Pending DE102014107474A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201410107474 DE102014107474A1 (en) 2014-05-27 2014-05-27 Industrial truck with a diagnostic interface and method for servicing such a truck

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201410107474 DE102014107474A1 (en) 2014-05-27 2014-05-27 Industrial truck with a diagnostic interface and method for servicing such a truck

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102014107474A1 true true DE102014107474A1 (en) 2015-12-03

Family

ID=54481106

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201410107474 Pending DE102014107474A1 (en) 2014-05-27 2014-05-27 Industrial truck with a diagnostic interface and method for servicing such a truck

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102014107474A1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10142646A1 (en) * 2000-08-31 2002-04-25 Suzuki Motor Co Technique for data refresh for a vehicle
DE10008974B4 (en) * 2000-02-25 2005-12-29 Bayerische Motoren Werke Ag signature methods

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10008974B4 (en) * 2000-02-25 2005-12-29 Bayerische Motoren Werke Ag signature methods
DE10142646A1 (en) * 2000-08-31 2002-04-25 Suzuki Motor Co Technique for data refresh for a vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10008974A1 (en) signature methods
DE19723332A1 (en) Microprocessor program manipulation protection method
DE10008973A1 (en) Authorization procedure with certificate
DE19648042A1 (en) Road vehicle with key having memory
DE19721286C1 (en) Initialising motor vehicle anti-theft protection system with several portable electronic keys
DE4414644A1 (en) Vehicle security arrangement
DE19532067C1 (en) Programming system for vehicle electronic key
EP0455174A2 (en) Control device for technical equipment and machines, especially for internal combustion engines of automotive vehicles
DE19637657A1 (en) Vehicle security arrangement
DE10064469A1 (en) Monitoring to ascertain authorized driver and check continuous driving period for motor vehicle, using initial personal characteristic check to start vehicle and checks at intervals during drive
DE102011083820A1 (en) Method for controlling access to e.g. passenger door of motor car, involves evaluating use code to determine conformity with access code such that access to motor car is allowed with respect to access mode that is assigned to access code
DE102010062908A1 (en) Method and apparatus for parameterizing a device
DE102004049297A1 (en) Control unit`s development functions activating/deactivating method for vehicle, involves correlating specific code words filed in non-volatile memory with enabled code word, and separately and individually activating/deactivating functions
DE112005001666T5 (en) A method for providing Direct Proof private keys in signed groups for devices using a distribution CD
DE19622720C2 (en) Authentication device with key number memory
DE102008021030A1 (en) Vehicle e.g. car, operating method, involves transmitting data required for changing or downloading software of control devices over physical interface, by manager, and managing and distributing data
DE102005015919A1 (en) Method of accessing device server of production machine or machine tool network, includes service ticket mounted on central relay server for remote servicing of machines
DE102008038913A1 (en) Method for operation of logic circuit having multiple interconnected partial logic circuits linked with one another, involves calling statements of partial logic circuit of multiple partial logic circuits linked with one another
DE102008042582A1 (en) Method for storing data for managing digital identity of user, involves writing data from provider computer system to token via connection to store data in token, and providing connections with connection-oriented protocol
EP0922823A2 (en) Means and method for checking an access authorisation
DE10211278A1 (en) Component actuating method for distributed safety-relevant system e.g. automobile braking system, using redundant microcomputer systems performing monitoring function for one another
DE102012112835A1 (en) System with a central license management unit and a tool device
DE10253603A1 (en) A method for generating software modules for field devices of process automation technology
DE102007012477A1 (en) Veränderungserkennungs- and change guard and Veränderungserkennungs- and change protection process control data to a controlled motor vehicle device
DE102009016527A1 (en) A method and apparatus for securely inputting an access code for secure access to an electronic service

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified