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Die Erfindung betrifft ein Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument mit wenigstens zwei gelenkig miteinander verbundenen Gliedern, wobei die Glieder über ein Doppelgelenk verbunden sind, welches zwei Gelenkdrehpunkte aufweist, die in einem Drehpunktabstand voneinander angeordnet sind, wobei das Doppelgelenk mit wenigstens zwei Schub- und/oder Zugelementen mit unabhängig voneinander einstellbaren Längen verstellbar ist, die zwischen den Gliedern in einer geraden Ausrichtung des Doppelgelenks jeweils einen freien Abstand zwischen den Gliedern durchmessen.
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Derartige Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrumente sind beispielsweise verwendbar, um in einem von außen schwer zugänglichen Hohlraum Arbeitsschritte auszuführen und/oder Untersuchungen durchzuführen. Beispiele eines derartigen Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instruments sind gegeben durch Endoskope oder Hochdruck-Reinigungsinstrumente. Die beschriebenen Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrumente können zusätzlich oder alternativ auch zu anderen Verwendungszwecken ausgestaltet sein.
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Die Verwendung von Doppelgelenken bietet im Vergleich zu Einfachgelenken den Vorteil, dass ein größerer Winkelbereich zur Verstellung der Glieder gegeneinander verfügbar ist.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuerung für ein Doppelgelenk zu schaffen, welches eine definierte Einstellung einer Ausrichtung der Glieder zueinander erlaubt.
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Zur Lösung dieser Aufgabe sind erfindungsgemäß die Merkmale von Anspruch 1 vorgesehen. Insbesondere wird somit erfindungsgemäß bei einem Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass der Drehpunktabstand größer als der freie Abstand wenigstens eines der wenigstens zwei Schub- und/oder Zugelemente ist. Hierbei kann der freie Abstand beispielsweise dadurch charakterisiert werden, dass er gleich einer Länge eines freiliegenden Abschnittes des jeweiligen, dem Doppelgelenk zugeordneten Schub- und/oder Zugelementsist. Durch den erfindungsgemäß längeren Drehpunktabstand im Vergleich zu dem freien Abstand wenigstens eines der wenigstens zwei Schub- und/oder Zugelementewird verhindert, dass die beiden miteinander über das Doppelgelenk verbundenen Glieder quer zu einer Verbindungsrichtung gegeneinander bei gleichbleibender Länge der Schub- und/oder Zugelemente verschiebbar sind. Dies beseitigt eine Mehrdeutigkeit bei der Zuordnung einer Ausrichtung der Glieder relativ zueinander für eine vorgegebene Länge der Schub- und/oder Zugelemente. Somit ermöglicht es die Erfindung, dass durch Einstellung einer Länge der Schub- und/oder Zugelementejeweils eine definierte Ausrichtung der über das Doppelgelenk verbundenen Glieder möglich ist. Somit ist eine Einstellung einer Ausrichtung der Glieder zueinander über eine Fernbedienung in Form der Schub- und/oder Zugelementeermöglicht. Eine konstruktiv besonders einfache Ausgestaltung kann vorsehen, dass die Schub- und/oder Zugelemente jeweils als Seilzug ausgebildet sind.
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Bevorzugt ist das Doppelgelenk als Bestandteil eines flexiblen Teils des Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instruments ausgebildet.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Doppelgelenk mit wenigstens drei Schub- und/oder Zugelementen mit unabhängig voneinander einstellbaren Längen verstellbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine Ausrichtung der miteinander verbundenen Glieder relativ zueinander innerhalb eines Raumwinkels durch Wahl der einstellbaren Längen festlegbar ist.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Drehpunktabstand größer als der freie Abstand jedes Schub- und/oder Zugelements, mit dem das Doppelgelenk verstellbar ist, ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine Verstellbarkeit der Glieder gegeneinander bei gleichbleibender Länge der Schub- und/oder Zugelemente durch eine Drehung der Glieder gegeneinander um eine parallel zu einer Längsachse des Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instruments verlaufende Richtung oder Achse verhinderbar ist. Somit kann ein gewünschter Winkel zwischen den Gliedern durch Vorgabe zugehöriger Längen der Schub- und/oder Zugelemente eindeutig vorgegeben werden.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der freie Abstand jedes Schub- und/oder Zugelements durch einen Abstand zwischen einer Befestigungs- oder Austrittsstelle des Schub- und/oder Zugelements an einem der beiden Glieder und einer Einführstelle für das Schub- und/oder Zugelementin einen Führungskanal, beispielsweise einer Seilzugführung, an dem anderen der beiden Glieder gegeben ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Befestigungs- oder Austrittsstelle und die Einführstelle jeweils Orte definieren, an denen das jeweilige Schub- und/oder Zugelementbei Verstellung der Ausrichtung der Glieder gegeneinander abgeknickt wird. Das Schub- und/oder Zugelementwirkt daher wie ein gelenkig mit jedem Glied verbundener Stab von der Länge des freien Abstands des Schub- und/oder Zugelements. Der freie Abstand kann auch als Abstand zwischen den Gliedern bei gerader oder gestreckter Ausrichtung des Doppelgelenks charakterisiert werden, insbesondere als Abstand auf der Höhe des jeweiligen Schub- und/oder Zugelements.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Doppelgelenk eine durch Befestigungs- oder Austrittsstellen oder durch Einführstellen der wenigstens zwei Schub- und/oder Zugelemente beschriebene Grundfläche durchstößt. Somit ist auf einfache Weise erreichbar, dass das Doppelgelenk innerhalb eines von den Schub- und/oder Zugelementen beschriebenen mathematisch-geometrischen Körpers angeordnet ist. Auf diese Weise kann das Doppelgelenk durch Verkürzung oder Verlängerung der jeweiligen Schub- und/oder Zugelemente in jede Richtung abgewinkelt werden.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Schub- und/oder Zugelemente eines Doppelgelenks in gerader Ausrichtung des Doppelgelenks übereinstimmende freie Abstände aufweisen. Somit ist eine Symmetrie bezüglich der Ansteuerung der Schub- und/oder Zugelemente gegeben, die eine Einstellung einer Ausrichtung der durch das Doppelgelenk miteinander verbundenen Glieder vereinfacht. Besonders günstig ist es dabei, wenn die Schub- und/oder Zugelemente einen geometrischen Körper beschreiben, in dessen Inneren das Doppelgelenk verläuft. Dies hat sich als besonders stabile Konfiguration gegen ungewollte Verstellungen der Glieder gegeneinander herausgestellt.
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Allgemein ist es für eine stabile Konfiguration günstig, wenn die Schub- und/oder Zugelemente radial in Bezug auf eine durch eine Verbindungslinie der Gelenkdrehpunkte gegebene Längsachse versetzt zu dem Doppelgelenk angeordnet wird und das Doppelgelenk zwischen sich radial einschließen.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Doppelgelenk aus zwei Kugelgelenken, deren Gelenkköpfe miteinander verbunden sind, gebildet ist. Kugelgelenke haben den Vorteil, dass eine Verstellbarkeit in allen Richtungen ermöglicht ist. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Gelenkköpfe starr miteinander verbunden sind. Somit ergibt sich ein besonders einfacher mechanischer Aufbau. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Kugelgelenke über ein Zwischenstück miteinander verbunden sind. Von Vorteil ist dabei, dass durch das Zwischenstück ein Abstand zwischen den Gelenkköpfen einstellbar ist. Bevorzugt ist das Zwischenstück mit den Gelenkköpfen einstückig ausgebildet.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Kugelgelenke jeweils einen Kugelradius definieren und dass der Gelenkabstand um einen Wert zwischen 1/4 und ein 1/6 des Kugelradius länger als der freie Abstand ist. Es hat sich herausgestellt, dass in diesem Bereich besonders gute Steuerungseigenschaften erreichbar sind. Besonders günstig ist es, wenn der Gelenkabstand um ungefähr oder genau 1/5 des Kugelradius länger ist als der freie Abstand. Hierbei kann die um 1/5 des Kugelradius längere Ausführung des Gelenkabstandes beispielsweise dadurch charakterisiert werden, dass ein Wert von 1/5 unter Berücksichtigung von Messungenauigkeiten und/oder Fertigungstoleranzen realisiert ist. Für diesen Wert ergeben sich besonders günstige Steuerungseigenschaften.
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Die Längendifferenz von 1/5 des Kugelradius kann beispielsweise dadurch realisiert sein, dass die Gelenkköpfe mit ihren Gelenkdrehpunkten um 1/10 des Kugelradius in das jeweilige Glied versenkt sind.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Gelenkdrehpunkte in gerader Ausrichtung des Doppelgelenks symmetrisch in Bezug auf eine Mitte zwischen den zugehörigen Gliedern eingeordnet sind. Von Vorteil ist dabei, dass die beiden Gelenke symmetrisch bezüglich der Glieder ausgebildet und angeordnet sind. Dies vereinfacht die Steuerungseigenschaften des Doppelgelenks.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die freien Abstände in gerader Ausrichtung des Doppelgelenks axial zwischen den Gelenkdrehpunkten angeordnet sind. Hierdurch wird eine einfach beherrschbare Ansteuerung des Doppelgelenks ermöglicht.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass in den Gliedern und/oder in einem die Glieder verbindenden Zwischenstück, beispielsweise dem bereits erwähnten Zwischenstück, des Doppelgelenks ein durchgehender Arbeitskanal ausgebildet ist. Bevorzugt ist der durchgehende Arbeitskanal durchgehend zwischen einem proximalen Ende und einem distalen Ende des Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument ausgebildet. Der Arbeitskanal kann sich somit in den Gliedern, den Gelenkpfannen, den Gelenkköpfen und dem Zwischenstück erstrecken. Dieser Arbeitskanal kann beispielsweise zur Aufnahme eines Endoskops für Untersuchungen des Hohlraums, für die Durchleitung von Daten mit einer elektrischen Verbindungsleitung und/oder optischen Signalen mit einem Lichtwellenleiter und/oder als Flüssigkeitskanal zur Durchleitung einer Reinigungsflüssigkeit und/oder zur Aufnahme eines Lichtwellenleiters beispielsweise für eine Beleuchtung jeweils zu einem distalen Ende vorgesehen und ausgebildet sein. Die genannten Bauteile und Funktionseinheiten können somit in den Arbeitskanal angeordnet sein, vorzugsweise herausnehmbar. Von Vorteil ist dabei, dass Funktionsgruppen zur Untersuchung und/oder Manipulation in schwer von außen zugänglichen Hohlräumen bereitstellbar und/oder verwendbar sind.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Instrument eine Vielzahl von jeweils paarweise durch ein Doppelgelenk miteinander verbundenen Gliedern aufweist, wobei Schub- und/oder Zugelemente, mit denen ein ausgewähltes Doppelgelenk nicht verstellbar ist, auf der Höhe dieses Doppelgelenks an einem der Glieder aus einem Führungskanal gleitend herausgeführt und an dem anderen der Glieder in einen Führungskanal gleitend hinein geführt sind. Von Vorteil ist dabei, dass Schub- und/oder Zugelemente, die nicht zur Steuerung eines betrachteten Doppelgelenks vorgesehen sind, an diesem Doppelgelenk vorbeiführbar und zu dem diesen Schub- und/oder Zugelementen zugeordneten Doppelgelenk führbar sind.
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Somit kann eine Kette von Gliedern, vorzugsweise als das bereits erwähnte flexible Teil, gebildet werden, die jeweils gelenkig paarweise miteinander verbunden sind, wobei die Doppelgelenke mittels Schub- und/oder Zugelementen individuell, also getrennt voneinander, einstellbar sind.
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Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass an einem proximalen Ende des Instruments eine Betätigungsvorrichtung zu einer individuellen und/oder in Gruppen geordneten Einstellung der Längen der Schub- und/oder Zugelemente ausgebildet ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine Ausrichtung und/oder ein räumlicher Verlauf des Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instruments einfach aus der Ferne einstellbar ist.
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Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert, ist jedoch nicht auf diese Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausführungsbeispiele ergeben sich durch, Kombination der Merkmale einzelner oder mehrerer Schutzansprüche untereinander und/oder mit einzelnen oder mehreren Merkmalen des Ausführungsbeispiels.
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Es zeigt:
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1: ein erfindungsgemäßes Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument in stark vereinfachter Darstellung,
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2: einen Ausschnitt aus einer Kette von Gliedern des Instruments nach 1,
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3: eine Ansicht in axialer Richtung eines Glieds der Kette von Gliedern gemäß 1,
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4: eine Schnittansicht durch ein Doppelgelenk längs einer durch das Doppelgelenk vorgegebenen Längsachse der erfindungsgemäßen Gliederkette und
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5: eine Mehrdeutigkeit bei der Ausrichtung von gelenkig miteinander verbundenen Gliedern für den Fall, dass alle eingestellten Längen gleich lang ausgebildet sind und die Länge des Gelenkabstands nicht erfindungsgemäß ist.
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1 zeigt in einer stark vereinfachten Prinzipdarstellung ein im Ganzen mit 1 bezeichnetes Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument. Das Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument 1 hat zwei Glieder 2, 3, die über ein Doppelgelenk 4 gelenkig miteinander verbunden sind.
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Das Doppelgelenk 4 ermöglicht eine Abwinklung des Glieds 2 relativ zu dem Glied 3.
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Zur Einstellung dieser Abwinklung hat das Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument 1 drei hier als Seilzüge ausgebildete Schub- und/oder Zugelemente 5, 6, 7, deren Länge jeweils unabhängig voneinander individuell einstellbar ist.
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2 zeigt beispielhaft eine abgewinkelte Ausrichtung des Gliedes 2 in Bezug auf das Glied 3, für welche die Länge des Schub- und/oder Zugelements 7 gegenüber der Länge des Schub- und/oder Zugelements 6 verkürzt ist.
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In der Schnittdarstellung gemäß 4 ist ersichtlich, dass das Doppelgelenk 4 zwei Gelenkdrehpunkte 8, 9 aufweist, die in einem Drehpunktabstand 10 voneinander beabstandet angeordnet sind.
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Das Glied 2 ist somit für sich genommen um den Gelenkdrehpunkt 8 schwenkbar, während das Glied 3 für sich genommen um den Gelenkdrehpunkt 9 schwenkbar ist.
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Auf diese Weise ergibt sich die Funktion des Doppelgelenks 4.
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4 zeigt die Glieder 2, 3 in einer geraden Ausrichtung, bei welcher das Glied 3 fluchtend zu dem Glied 2 angeordnet ist.
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In der Darstellung gemäß 4 ist ersichtlich, dass das Schub- und/oder Zugelement 5 über einen freien Abstand 11 die Lücke 12 zwischen dem Glied 2 und dem mit diesem gelenkig verbundenen Glied 3 überbrückt. In gestreckter Ausrichtung des Doppelgelenks 4 ist der freie Abstand 11 gleich dem Abstand zwischen den Gliedern 2 und 3.
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Hierbei sind die Gelenkdrehpunkte 8, 9 an den Gliedern 2, 3 so angeordnet, dass der Drehpunktabstand 10 größer ist als der freie Abstand 11 des Schub- und/oder Zugelements 5.
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In analoger Weise sind die freien Abstände, die von den Schub- und/oder Zugelementen 6, 7 bei gerader Ausrichtung der Glieder 2, 3 zueinander durch die Lücke 12 durchmessen werden, kürzer als der Drehpunktabstand 10.
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Der Drehpunktabstand 10 ist somit größer als der freie Abstand 11 jedes Schub- und/oder Zugelements 5, 6, 7, mit dem das jeweilige Doppelgelenk 4 verstellbar ist.
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Aus der Schnittdarstellung in 4 ist ersichtlich, dass das Schub- und/oder Zugelement 5 an einer Befestigungs- oder Austrittsstelle 13 an dem Glied 3 befestigt ist, sodass das Glied 3 durch Ziehen oder Schieben an dem Schub- und/oder Zugelement 5 bewegt werden kann.
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Das Schub- und/oder Zugelement 5 ist gegenüber der Befestigungs- oder Austrittsstelle 13 an einer Einführstelle 14 in einen hier als Seilzugführung ausgebildeten Führungskanal 15 eingeführt.
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Die Befestigungs- oder Austrittsstelle 13 und die Einführstelle 14 sind somit jeweils an einer Stirnfläche 16 der Glieder 2, 3 ausgebildet. Die Stirnflächen 16 schließen zwischen sich die bereits erwähnte Lücke 12 ein und definieren eine Begrenzung des freien Abstandes 11.
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Die Befestigungs- oder Austrittsstelle 13 an der Stirnfläche 16 des Gliedes 3 kann auch dadurch gebildet werden, dass eine Befestigung nicht auf Höhe der Stirnfläche 16, sondern weiter nach innen in dem hier als Seilzugführung ausgebildeten Führungskanal 17 oder an dessen anderem Ende ausgebildet ist. Auch in diesem Fall ist an der Befestigungs- oder Austrittsstelle 13 das Schub- und/oder Zugelement 5 unveränderlich gegenüber dem Glied 3 angeordnet und wird bei Verstellung des Doppelgelenks 4 dort genickt.
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Aus 4 ist ersichtlich, dass der freie Abstand 11 gerade durch den Abstand zwischen der Befestigungs- oder Austrittsstelle 13 und der Einführstelle 14 bei gerader Ausrichtung des Doppelgelenks 4 gebildet ist.
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In der Darstellung gemäß 3, in welcher eine Ansicht längs einer Längsachse 18 des gestreckten Doppelgelenks 4 dargestellt ist, sind drei Befestigungs- oder Austrittsstellen 13 ersichtlich, die jeweils einem Schub- und/oder Zugelement 5, 6, 7 in der zu 4 beschriebene Weise zugeordnet sind.
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Diese drei Befestigungs- oder Austrittsstellen 13 spannen eine dreieckige Grundfläche auf, die in der Stirnfläche 16 des Gliedes 3 liegt.
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In 4 ist ersichtlich, dass das Doppelgelenk 4 diese mathematisch-geometrische Grundfläche, die mathematisch eine Grundfläche eines durch die freien Abstände 11 der Schub- und/oder Zugelemente 5, 6, 7 bei gestreckten Doppelgelenk 4 beschriebenen Prismas bildet, durchstößt.
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In analoger Weise ist an der Stirnfläche 16 des Gliedes 2 durch die Einführstellen 14 der Schub- und/oder Zugelemente 5, 6, 7 eine gleichartige dreieckige Grundfläche gebildet, die von dem Doppelgelenk 4 durchstoßen wird.
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Dies hat zur Folge, dass die Gelenkdrehpunkte 8, 9 auf von der Lücke 12 abgewandten Seiten in Bezug auf die Grundflächen 19 beziehungsweise die Stirnfläche 16 angeordnet sind.
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Das Doppelgelenk 4 ist aus zwei Kugelgelenken 20, 21 mit jeweils einem Gelenkkopf 22, 23 gebildet. Die Gelenkköpfe 22, 23 sind hierbei in passenden Gelenkpfannen 24, 25 gelagert.
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Die Gelenkköpfe 24, 25 sind durch ein Zwischenstück 26 starr miteinander verbunden. Die Schub- und/oder Zugelemente 5, 6, 7 nehmen somit das Doppelgelenk 4 mit dem Zwischenstück 26 und den Gelenkköpfen 22, 23 radial zwischen sich auf und umgeben es radial nach außen.
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Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind die freien Abstände 11 jedes Schub- und/oder Zugelements 5, 6, 7 zu dem Doppelgelenk 4 mit übereinstimmenden Längen ausgebildet, wenn die Glieder 2, 3 zueinander gestreckt oder fluchtend ausgerichtet sind.
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Hierbei ist der Drehpunktabstand 10 um 1/5 des Kugelradius, der durch die Gelenkköpfe 22, 23 jeweils definiert wird, größer als der freie Abstand 11. Dieser Wert der Rückversetzung der Gelenkdrehpunkte 8, 9 in die Glieder 2, 3 hinein hat sich für günstige Steuerungseigenschaften bewährt. Gute Steuerungseigenschaften werden bereits in dem Bereich eines um 1/4 bis 1/6 des erwähnten Kugelradius größeren Drehpunktabstands 10 im Vergleich zu dem freien Abstand 11 erreicht.
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4 zeigt, dass in gerader oder gestreckter Ausrichtung des Doppelgelenks 4 die Gelenkdrehpunkte 8, 9 symmetrisch in Bezug auf eine Mitte zwischen den Stirnflächen 16 und somit zwischen den Gliedern 2, 3 angeordnet sind. Somit sind die freien Abstände 11 in dieser Ausrichtung des Doppelgelenks 4 axial vollständig zwischen den Gelenkdrehpunkten 8, 9 angeordnet.
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In dem Zwischenstück 26, in den Gelenkköpfen 22, 23 und in den Gliedern 2, 3 ist ein insgesamt durchgehender Arbeitskanal 27 ausgebildet, welcher sich zwischen einem proximalen Ende 28 und einem distalen Ende 29 des Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instruments 1 erstreckt. Dieser Arbeitskanal 27 ist beispielweise zur Durchleitung einer Arbeitsflüssigkeit und/oder zur Durchleitung von elektrischen und/oder optischen Leitern eingerichtet.
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Somit ist ein Arbeitsmittel, beispielsweise eine Arbeitsflüssigkeit, Licht, elektrische oder optische Signale und/oder Instrumente, in dem Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument zum distalen Ende 29 bringbar oder von diesem zum proximalen Ende 28 zurückführbar.
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In 1 ist ersichtlich, dass das Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument 1 eine Vielzahl von jeweils paarweise miteinander gelenkig verbundenen Gliedern 30 aufweist. Diese Glieder 30 sind jeweils baugleich zu den Gliedern 2, 3 ausgebildet und durch Doppelgelenke in der beschriebenen Weise miteinander gelenkig verbunden. Somit ist eine Gliederkette 32 gebildet, die sich zwischen dem proximalen Ende 28 und dem distalen Ende 29 erstreckt. Jedem gelenkig miteinander verbundenen Paaren von Gliedern 2, 3, 30 ist hierbei ein verbindendes Doppelgelenk 33 zugeordnet, welches identisch zu dem Doppelgelenk 4 ausgebildet ist. Die Glieder 2, 3, 30 bilden somit mit dem Doppelgelenk 4 ein flexibles Teil 38, insbesondere ein flexibles Sondenteil, des Manipulations- und/oder Untersuchungsinstruments 1.
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Jedem Doppelgelenk 4, 33 ist ein separater Satz von hier jeweils als Seilzüge ausgebildeten Schub- und/oder Zugelementen 5, 6, 7, 34, 35, 36 zugeordnet.
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So sind beispielsweise dem Doppelgelenk 33 in 2 die Schub- und/oder Zugelemente 34, 35, 36 zugeordnet, die in der zu dem Glied 3 beschriebenen Weise an dem Glied 30 befestigt sind und die in der zu dem Glied 2 beschriebenen Weise über Einführstellen in hier als Seilzugführungen ausgebildeten Führungskanälen eingeführt sind.
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Die Schub- und/oder Zugelemente 5, 6, 7, 34, 35, 36 sind jeweils zu einer Bedieneinheit geführt, mit welcher die Länge der Schub- und/oder Zugelemente 5, 6, 7, 34, 35, 36 jeweils individuell einstellbar ist.
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Daher sind die Schub- und/oder Zugelemente 34, 35, 36 auch über die Lücke 12 zwischen dem Glied 2 und dem Glied 3 geführt, um von dem proximalen Ende 28 ausgesteuert zu werden.
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5 zeigt ein im Ganzen mit 1 bezeichnetes Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument, bei welchem der Drehpunktabstand zwischen den Gelenkdrehpunkten 8, 9 nicht größer als der freie Abstand 11 zwischen der Befestigungs- oder Austrittsstelle 13 und der Einführstelle 14 und somit nicht erfindungsgemäß ist, sondern bei welchem diese beiden Längen genau gleich sind. Es ist ohne weiteres ersichtlich, dass die Glieder 2, 3 relativ zueinander und parallel zu den Stirnflächen 16 bei gleichbleibenden Längen der Schub- und/oder Zugelemente 5, 6 verschoben werden kann. Es ergibt sich somit eine Mehrdeutigkeit, die es erschwert, die Abwinklung des Doppelgelenks 4 über die Längen von Schub- und/oder Zugelementen 5, 6 einzustellen.
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Bei dem Manipulations- und/oder Untersuchungs-Instrument 1, welches wenigsten zwei über ein Doppelgelenk 4 miteinander gelenkig verbundene Glieder 2, 3 aufweist, wobei eine Abwinklung des Doppelgelenks 4 mit wenigstens zwei Schub- und/oder Zugelementen 5, 6, 7, 34, 35, 36, deren jeweilige Längen individuell einstellbar sind, vorgebbar ist, wird vorgeschlagen, einen Drehpunktabstand 10 der Drehpunkte 8, 9 des Doppelgelenks 4 länger auszubilden als einen freien Abstand 11 zwischen den Gliedern 2, 3.
