DE102014002117A1 - motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Kraftfahrzeug (1), umfassend wenigstens ein Fahrerassistenzsystem (2, 3) zur zumindest teilautomatisierten Steuerung der Fahrzeugführung und/oder wenigstens einer Fahrwerkseinstellung des Kraftfahrzeugs (1), aufweisend eine Steuereinrichtung (4), welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage wenigstens einer fahrerassistenzsystemseitigen Steuerinformation, welche wenigstens eine aktuelle oder künftige fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Maßnahme zur Fahrzeugführung und/oder zur Fahrwerkseinstellung beschreibt, eine die fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung beschreibende Visualisierungsinformation zu erzeugen und diejenigen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen (5–8), welche ein Bediener zur Durchführung einer der aktuell oder künftig fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung entsprechenden bedienerseitigen Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung zu bedienen hätte, auf Grundlage der Visualisierungsinformation zu betätigen, und/oder eine Bilddarstellung derjenigen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen (5–8), welche ein Bediener zur Durchführung einer der aktuell oder künftig fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung entsprechenden bedienerseitigen Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung zu betätigen hätte, zu erzeugen und eine Darstellung der Betätigung der kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen (5–8) auf Grundlage der Visualisierungsinformation in der Bilddarstellung an einem Bildausgabemittel (9) auszugeben.Motor vehicle (1), comprising at least one driver assistance system (2, 3) for the at least partially automated control of the vehicle guidance and / or at least one suspension setting of the motor vehicle (1), comprising a control device (4), which is set up on the basis of at least one driver assistance system-side control information which describes at least one current or future driver assistance system-side-controlled measure for vehicle guidance and / or suspension adjustment, to generate a visualization information describing the driver assistance system-side-controlled vehicle guidance and / or suspension setting, and those motor vehicle-side control devices (5-8) which an operator carries out for updating or future driver assistance system-side controlled vehicle guidance and / or suspension adjustment would have to serve appropriate operator-side vehicle guidance and / or suspension setting, on the basis of Position of the visualization information to operate, and / or an image representation of those motor vehicle side controls (5-8), which would have to operate an operator to perform a current or future driver assistance system side controlled vehicle management and / or suspension adjustment corresponding operator side vehicle guidance and / or suspension setting and output a representation of the operation of the vehicle-side operating devices (5-8) on the basis of the visualization information in the image representation on an image output means (9).
Description
Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, umfassend wenigstens ein Fahrerassistenzsystem zur zumindest teilautomatisierten Steuerung der Fahrzeugführung und/oder wenigstens einer Fahrwerkseinstellung des Kraftfahrzeugs.The invention relates to a motor vehicle comprising at least one driver assistance system for at least partially automated control of the vehicle guidance and / or at least one suspension adjustment of the motor vehicle.
Es ist bekannt, dass moderne Kraftfahrzeuge mit Fahrerassistenzsystemen ausgestattet sind, welche eine zumindest teilautomatisierte Steuerung der Fahrzeugführung, z. B. im Zusammenhang mit einer Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs, und/oder eine zumindest teilautomatisierte Steuerung wenigstens einer Fahrwerkseinstellung, z. B. im Zusammenhang mit der Einbringung von Hub-, Nick- und Wankbewegungen in die Fahrzeugkarosserie, ermöglichen.It is known that modern motor vehicles are equipped with driver assistance systems, which provide at least partially automated control of the vehicle guidance, for. B. in connection with a longitudinal and / or transverse guidance of the motor vehicle, and / or an at least partially automated control of at least one suspension setting, z. B. in connection with the introduction of lifting, pitching and rolling movements in the vehicle body allow.
Der Betrieb entsprechender Fahrerassistenzsysteme ist für den Fahrer im Allgemeinen nur bei tatsächlicher Umsetzung fahrerassistenzsystemseitig gesteuerter Maßnahmen wahrnehmbar. Gegebenenfalls können zusätzliche Anzeigen vorgesehen sein, welche typischerweise jedoch nur grundsätzlich den allgemeinen Betriebszustand eines Fahrerassistenzsystems anzeigen.The operation of corresponding driver assistance systems is generally perceptible to the driver only in the case of actual implementation of driver assistance system-side controlled measures. Optionally, additional displays may be provided, which, however, typically only indicate the general operating state of a driver assistance system.
Mitunter kann es vorkommen, dass sich ein mit derartigen Fahrerassistenzsystemen unerfahrener Fahrer durch die fahrerassistenzsystemseitige Steuerung der Fahrzeugführung und/oder entsprechender Fahrwerkseinstellungen zunächst überfordert wähnt. Dies ist im Hinblick auf die weitreichenden Möglichkeiten, die dem Fahrer durch entsprechende Fahrerassistenzsysteme geboten werden können, nicht zufriedenstellend.Occasionally it may happen that a driver inexperienced with such driver assistance systems initially thinks that he is overwhelmed by the driver assistance system-side control of the vehicle guidance and / or corresponding suspension settings. This is unsatisfactory in view of the far-reaching possibilities that can be offered to the driver by corresponding driver assistance systems.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein demgegenüber verbessertes Kraftfahrzeug anzugeben.The invention has for its object to provide a contrast improved motor vehicle.
Die Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art gelöst, welches sich erfindungsgemäß durch
eine Steuereinrichtung auszeichnet, welche dazu eingerichtet ist, auf Grundlage wenigstens einer fahrerassistenzsystemseitigen Steuerinformation, welche wenigstens eine aktuelle oder künftige fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Maßnahme zur Fahrzeugführung und/oder zur Fahrwerkseinstellung beschreibt, eine die fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung beschreibende Visualisierungsinformation zu erzeugen und
diejenigen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen, welche ein Bediener zur Durchführung einer der aktuell oder künftig fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung entsprechenden bedienerseitigen Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung zu bedienen hätte, auf Grundlage der Visualisierungsinformation zu betätigen, und/oder
eine Bilddarstellung derjenigen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen, welche ein Bediener zur Durchführung einer der aktuell oder künftig fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung entsprechenden bedienerseitigen Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung zu betätigen hätte, zu erzeugen und eine Darstellung der Betätigung der kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen auf Grundlage der Visualisierungsinformation in der Bilddarstellung an einem Bildausgabemittel auszugeben.The object is achieved by a motor vehicle of the type mentioned, which is inventively by
a control device is characterized, which is adapted to generate on the basis of at least one driver assistance system-side control information, which describes at least one current or future driver assistance system side controlled measure for vehicle guidance and / or suspension setting, a driver assistance system side controlled vehicle guidance and / or suspension setting descriptive visualization information and
those motor vehicle-side operating devices which an operator would have to operate on the basis of the visualization information for carrying out a driver control and / or suspension setting corresponding to the current or future driver assistance system side controlled vehicle control and / or suspension setting, and / or
an image representation of those motor vehicle-side operating devices, which would have to operate an operator to perform a current or future driver assistance system side controlled vehicle guidance and / or suspension adjustment corresponding operator control and / or suspension setting to produce and a representation of the operation of the vehicle-side controls based on the visualization information in the Output image representation on an image output device.
Die Erfindung betrifft demnach ein Kraftfahrzeug mit einer besonders eingerichteten Steuereinrichtung. Die besondere Einrichtung der Steuereinrichtung ist über geeignete Rechen- und/oder Steuerungsalgorithmen realisiert.The invention accordingly relates to a motor vehicle with a specially designed control device. The special device of the control device is realized via suitable calculation and / or control algorithms.
Die Steuereinrichtung kommuniziert mit einer Vielzahl an, typischerweise sämtlichen, kraftfahrzeugseitig vorhandenen Fahrerassistenzsystemen, über welche eine zumindest teilautomatisierte Fahrzeugführung und/oder eine zumindest teilautomatisierte Fahrwerkseinstellung möglich ist, respektive den diesen Fahrerassistenzsystemen zugehörigen Steuergeräten.The control device communicates with a multiplicity of, typically all, driver assistance systems present on the motor vehicle side via which an at least partially automated vehicle guidance and / or an at least partially automated suspension adjustment is possible, or the control devices associated with these driver assistance systems.
Ein Fahrerassistenzsystem zur zumindest teilautomatisierten Fahrzeugführung kann z. B. eine Fahrzeuglängs- und/oder eine Fahrzeugquerführungsfunktion umfassen. Entsprechende Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerführungsfunktionen sind insbesondere im Zusammenhang mit einer, gegebenenfalls individuellen, Ansteuerung von Aktoren bzw. Stellmitteln, wie z. B. Antriebseinrichtungen, Bremseinrichtungen, Lenkachsen etc., implementierbar. Selbstverständlich sind derartigen Fahrerassistenzsystem, insbesondere sensorbasierte, Erfassungsmittel zugeordnet, welche für eine zumindest teilautomatisierte Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerführung, erforderlich sind.A driver assistance system for at least partially automated vehicle guidance can, for. B. include a vehicle longitudinal and / or a vehicle transverse guidance function. Corresponding vehicle longitudinal and / or vehicle transverse control functions are in particular in connection with an optionally individual control of actuators or adjusting means, such. As drive devices, brake devices, steering axles, etc., can be implemented. Of course, such driver assistance system, in particular sensor-based, detection means are assigned, which are required for an at least partially automated vehicle longitudinal and / or vehicle transverse guidance.
Ein Fahrerassistenzsystem zur zumindest teilautomatisierten Fahrwerkseinstellung kann z. B. wenigstens einen Aktor bzw. wenigstens ein Stellmittel zur Einbringung von Hub-, Nick- und Wankbewegungen in eine Fahrzeugkarosserie umfassen. Derartige Aktoren bzw. Stellmittel können z. B. im Bereich der Radaufhängung angeordnet sein und ermöglichen insbesondere eine individuelle Höheneinstellung der Fahrzeugkarosserie relativ zu einem Untergrund. Über die Höheneinstellungen können entsprechende Hub-, Nick- und Wankbewegungen in eine Fahrzeugkarosserie eingebracht werden. Die Einbringung entsprechender Hub-, Nick- und Wankbewegungen ist insbesondere im Zusammenhang mit einem so genannten querkraftfreien Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs oder mit Sicherheitsmaßnamen im Rahmen von bevorstehenden Kollisionen des Kraftfahrzeugs, wobei hier insbesondere Nickbewegungen der Vorderachse durchgeführt werden, nützlich.A driver assistance system for at least partially automated suspension adjustment can, for. B. comprise at least one actuator or at least one adjusting means for introducing lifting, pitching and rolling movements in a vehicle body. Such actuators or actuating means can, for. B. be arranged in the region of the suspension and allow in particular an individual height adjustment of the vehicle body relative to a substrate. About the height settings corresponding lifting, pitching and rolling movements can be introduced into a vehicle body. The introduction of corresponding lifting, pitching and rolling movements is particularly in connection with a so-called transverse force-free driving operation of Motor vehicle or with security measures in the context of imminent collisions of the motor vehicle, in particular pitching movements of the front axle are performed here, useful.
Die Kommunikation zwischen der Steuereinrichtung und den Fahrerassistenzsystemen erfolgt z. B. über kraftfahrzeugseitig vorhandene Daten- bzw. Kommunikationsleitungen, wie z. B. BUS-Systeme. Derart ist es möglich, dass in der Steuereinrichtung fahrerassistenzsystemseitig erzeugte und an entsprechende, den jeweiligen Fahrerassistenzsystemen zugeordnete Aktoren, Stellmittel etc. zu sendende oder gesendete Steuerinformationen vorliegen.The communication between the control device and the driver assistance systems takes place z. B. on the vehicle side existing data or communication lines, such. B. BUS systems. In this way, it is possible for driver assistance system-side generated control information to be sent or sent to corresponding actuators, adjusting means, etc. assigned to the respective driver assistance systems to be present in the control device.
Eine entsprechende Steuerinformation beschreibt wenigstens eine aktuelle oder künftige fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Maßnahme zur Fahrzeugführung und/oder zur Fahrwerkseinstellung. Derartige Maßnahmen sind steuerungstechnisch typischerweise in entsprechenden Steuerbefehlen abgebildet. Die Steuerinformation kann sich sonach auf eine aktuell durchgeführte Steuerung der Fahrzeugführung und/oder wenigstens einer Fahrwerkseinstellung sowie auf eine künftig, d. h. nach Ablauf eines bestimmten Zeitintervalls, durchgeführte Steuerung der Fahrzeugführung und/oder wenigstens einer Fahrwerkseinstellung beziehen.A corresponding control information describes at least one current or future driver assistance system-side-controlled measure for vehicle guidance and / or suspension adjustment. Such measures are typically represented by control technology in corresponding control commands. The control information can thus be based on a currently performed control of the vehicle guidance and / or at least one suspension setting and on a future, d. H. after a certain time interval has elapsed, the control of the vehicle guidance and / or at least one suspension adjustment has taken place.
Im Zusammenhang mit dem vorgenannten Beispiel eines eine Fahrzeuglängs- und/oder Querführungsfunktion umfassenden Fahrerassistenzsystems kann eine entsprechende Steuerinformation z. B. eine fahrerassistenzsystemseitig aktuell gesteuerte Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs beschreiben. Mithin sind in der Steuerinformation Maßnahmen zur Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, d. h. z. B. entsprechende Steuerbefehle an ein kraftfahrzeugseitiges Antriebseinrichtung, enthalten. Die Längsbeschleunigung kann auf Basis einer vorgegebenen Geschwindigkeit oder Zeitlücke zu einem dem Kraftfahrzeug unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug erfolgen.In connection with the aforementioned example of a vehicle longitudinal and / or lateral guidance comprehensive driver assistance system, a corresponding control information z. B. describe a driver assistance system side currently controlled longitudinal acceleration of the motor vehicle. Thus, in the control information measures for the longitudinal acceleration of the motor vehicle, d. H. z. B. corresponding control commands to a motor vehicle-side drive device included. The longitudinal acceleration can take place on the basis of a predetermined speed or time gap to a vehicle immediately ahead of the vehicle.
Die Steuereinrichtung ist nun dazu eingerichtet, auf Grundlage wenigstens einer entsprechenden Steuerinformation eine die fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung beschreibende Visualisierungsinformation zu erzeugen. Die Visualisierungsinformation bildet sonach die fahrerassistenzsystemseitig aktuell oder künftig gesteuerte Maßnahme zur zumindest teilautomatisierten Steuerung der Fahrzeugführung und/oder zur zumindest teilautomatisierten Steuerung der Fahrwerkseinstellung ab. Insbesondere kann die Visualisierungsinformation auch Angaben dazu enthalten, welche Auswirkung die jeweilige Steuerung der Fahrzeugführung und/oder der Fahrwerkseinstellung auf den Fahrbetrieb bzw. die Fahreigenschaften des Kraftfahrzeugs hat.The control device is then configured to generate a visualization information describing the driver assistance system-side-controlled vehicle guidance and / or suspension setting on the basis of at least one corresponding control information item. The visualization information thus forms the driver assistance system side currently or future controlled action for at least partially automated control of the vehicle guidance and / or for at least partially automated control of the suspension setting. In particular, the visualization information may also contain information as to what effect the respective control of the vehicle guidance and / or the suspension setting has on the driving operation or the driving characteristics of the motor vehicle.
Gemäß einer ersten Alternative ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, auf Grundlage der Visualisierungsinformation die oder diejenigen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtung(en), welche ein Bediener, typischerweise der Fahrer, zur Durchführung einer der fahrerassistenzsystemseitig aktuell oder künftig gesteuerten Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung entsprechenden bedienerseitigen Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung zu bedienen hätte, in bestimmter Weise zu betätigen. Hierdurch ist eine für den Bediener gut und leicht erkennbare bzw. wahrnehmbare Kopplung zwischen der fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugführung und/oder der fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrwerkseinstellung und den jeweiligen Bedieneinrichtungen, die der Bediener, um die fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Fahrzeugführung bzw. die fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Fahrwerkseinstellung bei deaktiviertem Fahrerassistenzsystem selbst durchzuführen, zu bedienen hätte bzw. bedienen müsste, gegeben.According to a first alternative, the control device is set up on the basis of the visualization information or those motor vehicle side operating device (s) which an operator, typically the driver, to carry out a driver control on the side of the driver assistance system on the current or future controlled vehicle guidance and / or suspension setting. or suspension setting would have to operate in a certain way. This is a good and easily recognizable or perceptible for the operator coupling between the driver assistance system side controlled vehicle control and / or the driver assistance system side controlled suspension settings and the respective controls that the operator to the driver assistance system side controlled vehicle guidance or the driver assistance system side controlled suspension setting with deactivated driver assistance system itself to perform, to serve or to serve.
Selbstverständlich enthält die Steuereinrichtung bzw. die Visualisierungsinformation hierfür einen, typischerweise werksseitig vorgegebenen, Zuordnungsalgorithmus zwischen den jeweiligen fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Maßnahmen zur Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung und denjenigen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen, die ein Bediener zu bedienen hätte, um die entsprechenden Maßnahmen selbst durchzuführen.Of course, the control device or the visualization information for this purpose contains a, typically factory preset, allocation algorithm between the respective driver assistance system side controlled measures for vehicle guidance and / or suspension settings and those motor vehicle side controls that an operator would have to operate to perform the appropriate actions themselves.
Vermittels der Steuereinrichtung kann auf Grundlage der Visualisierungsinformation, wiederum anknüpfend an das vorgenannte Beispiel einer fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeuglängsführung, d. h. bei einer fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Längsbeschleunigung, eine bestimmte Betätigung eines Gaspedals, allgemein eine Betätigung eines Bedienelements, über welches der Fahrer das Kraftfahrzeug bei selbstständiger Fahrzeugführung beschleunigen würde, vorgenommen werden. Die durch die Steuereinrichtung gesteuerte Betätigung, d. h. z. B. ein Niederdrücken, des Gaspedals zeigt dem Fahrer auf einfache und gut erkennbare bzw. wahrnehmbare Weise an, dass das Fahrerassistenzsystem im Rahmen der Längsführung des Kraftfahrzeugs eine Längsbeschleunigung durchführt.By means of the control device, based on the visualization information, in turn following the aforementioned example of a driver assistance system side controlled vehicle longitudinal guidance, ie at a driver assistance system side controlled longitudinal acceleration, a specific operation of an accelerator pedal, generally an actuation of a Operating element, via which the driver would accelerate the motor vehicle when driving independently, are made. The controlled by the controller actuation, ie, for example, a depression of the accelerator pedal shows the driver in a simple and easily recognizable or perceptible manner that the driver assistance system performs a longitudinal acceleration in the context of the longitudinal guidance of the motor vehicle.
Das Prinzip soll anhand eines weiteren Beispiels, nämlich im Zusammenhang mit einer fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugquerführung weiter veranschaulicht werden. Vermittels der Steuereinrichtung kann hier auf Grundlage der Visualisierungsinformation z. B. eine Betätigung eines Lenkrads, allgemein eine Betätigung eines Bedienelements, über welches der Fahrer das Kraftfahrzeug bei selbstständiger Fahrzeugführung lenken würde, vorgenommen werden. Wird das Kraftfahrzeug im Rahmen der fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugquerführung demnach z. B. nach links gelenkt, erfolgt ebenso eine bestimmte Drehung des Lenkrads nach links. Die durch die Steuereinrichtung gesteuerte Betätigung des Lenkrads zeigt dem Fahrer auch hier auf einfache und gut verständliche Weise an, dass das Fahrerassistenzsystem im Rahmen der Querführung des Kraftfahrzeugs einen Lenkvorgang nach links durchführt.The principle will be further illustrated by means of a further example, namely in connection with a vehicle transverse control system controlled by driver assistance system. By means of the control device can be based on the visualization information z. As an operation of a steering wheel, generally an operation of an operating element, via which the driver would steer the motor vehicle in autonomous vehicle guidance, are made. If the motor vehicle within the driver assistance system side controlled vehicle transverse guide accordingly z. B. directed to the left, there is also a certain rotation of the steering wheel to the left. The controlled by the controller actuation of the steering wheel shows the driver here in a simple and easy to understand manner that the driver assistance system performs a steering operation to the left in the context of the transverse guidance of the motor vehicle.
Gleiches gilt für etwaige fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Stabilisationseingriffe, wie z. B. gezielte Einzelradbremsungen, welche gleichermaßen ein Lenken des Kraftfahrzeugs bewirken. D. h. auch hier ist über die Steuereinrichtung eine entsprechende Betätigung des Lenkrads möglich, welche einem Bediener die im Rahmen des fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Stabilisationseingriffs erfolgende Drehbewegung des Kraftfahrzeugs vermittelt.The same applies to any driver assistance system side controlled stabilization interventions, such. B. targeted Einzelradbremsungen which equally cause a steering of the motor vehicle. Ie. Here, too, via the control device, a corresponding actuation of the steering wheel is possible, which conveys to an operator the rotational movement of the motor vehicle taking place within the framework of the driver assistance system-controlled stabilization engagement.
Die auf Grundlage der Visualisierungsinformation seitens der Steuereinrichtung gesteuerte Betätigung jeweiliger kraftfahrzeugseitiger Bedieneinrichtungen steht also stets in einem für den Bediener gut und einfach erkennbaren bzw. wahrnehmbaren Zusammenhang mit einer bedienerseitig durchzuführenden Betätigung derjenigen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtung(en), welche erforderlich wäre, um eine entsprechende Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung bedienerseitig durchzuführen. Im Allgemeinen wird über die Steuereinrichtung bzw. die Visualisierungsinformation also immer ein für einen Bediener gut und einfach erkennbarer bzw. wahrnehmbarer Zusammenhang zwischen der fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Maßnahme zur Fahrzeugführung und/oder zur Fahrwerkseinstellung und hierfür seitens des Bedieners bei selbstständiger Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung entsprechend zu bedienenden kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen hergestellt.The controlled on the basis of the visualization information by the control device actuation of respective motor vehicle side controls is thus always in a good and easily recognizable or perceptible to the operator with a user side to be performed actuation of those motor vehicle side operating device (s), which would be required to a corresponding vehicle guidance and / or chassis adjustment on the operator side. In general, via the control device or the visualization information, therefore, a relationship between the driver assistance system-controlled measure for vehicle guidance and / or suspension adjustment and for this purpose by the operator in the case of autonomous vehicle guidance and / or suspension adjustment is always correspondingly well and easily recognizable to an operator operated vehicle-side operating devices manufactured.
Alternativ oder ergänzend zu der über die Steuereinrichtung auf Grundlage der Visualisierungsinformation durchgeführten Betätigung der jeweiligen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen ist es gemäß einer zweiten Alternative möglich, dass die Steuereinrichtung auf Grundlage der Visualisierungsinformation eine Bilddarstellung derjenigen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtung(en), welche ein Bediener zur Durchführung einer der fahrerassistenzsystemseitig aktuell oder künftig gesteuerten Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung entsprechenden bedienerseitigen Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung zu bedienen hätte, zu erzeugen. In diese Bilddarstellung kann eine Darstellung der Betätigung der kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen auf Grundlage der Visualisierungsinformation eingeblendet werden. Sowohl die Bilddarstellung der jeweiligen Bedieneinrichtung(en) wie auch die Darstellung der Betätigung dieser wird an einem an einem Bildausgabemittel ausgegeben.As an alternative or in addition to the actuation of the respective motor vehicle-side operating devices carried out via the control device on the basis of the visualization information, it is possible on the basis of the visualization information for the control device to display an image representation of those motor vehicle-side operating device (s) which an operator carries out one of the driver assistance system side current or future controlled vehicle guidance and / or suspension setting corresponding operator side vehicle guidance and / or suspension setting would have to produce. In this image representation, a representation of the operation of the vehicle-side control devices based on the visualization information can be displayed. Both the image representation of the respective control device (s) as well as the representation of the operation of these is output at one of an image output means.
Ein solches Bildausgabemittel kann, z. B. in Form eines im Bereich einer Instrumententafel angeordneten Displays, oder als Head-Up-Display, kraftfahrzeugseitig verbaut sein.Such an image output means can, for. B. in the form of an arranged in the field of an instrument panel displays, or installed as a head-up display, the motor vehicle side.
Denkbar ist es jedoch auch, dass die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, insbesondere per Funkverbindung, mit einem bedienerseitigen mobilen Endgerät zu kommunizieren und die Bilddarstellung an das bedienerseitige mobile Endgerät zur Ausgabe an einem dortigen Bildausgabemittel zu übertragen. Die Bilddarstellung der kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen bzw. die Darstellung deren Betätigung kann sonach, gegebenenfalls ergänzend, auch an einem bedienerseitigen mobilen Endgerät erfolgen. Bei einem solchen bedienerseitigen mobilen Endgerät kann es sich z. B. um ein Handy, Smartphone, Tablet oder Notebook handeln.However, it is also conceivable for the control device to be set up, in particular by radio connection, to communicate with a user-end mobile terminal and to transmit the image representation to the user-side mobile terminal for output at a local image output means. The image representation of the vehicle-side control devices or the representation of their operation can therefore, if appropriate, also be done on a user-side mobile terminal. In such a user-side mobile terminal, it may, for. B. to act a cell phone, smartphone, tablet or notebook.
Im Unterschied zu der ersten Alternative erfolgt in der zweiten Alternative über die Steuereinrichtung keine tatsächliche Betätigung der jeweiligen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen, vielmehr wird eine Darstellung der Betätigung dieser in einer an einem Bildausgabemittel, wie z. B. einem Display, dargestellten Bilddarstellung der jeweiligen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen ausgegeben. Die Bilddarstellung kann neben den jeweiligen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen selbstverständlich auch Bilddarstellungen weiterer Komponenten des Kraftfahrzeugs bzw. des gesamten Kraftfahrzeugs enthalten. Darstellungen entsprechender Betätigungen kraftfahrzeugseitiger Bedieneinrichtungen können vermittels des Zusammenwirkens der Steuereinrichtung mit entsprechenden akustischen und/oder haptischen Ausgabemitteln gegebenenfalls von akustischen und/oder haptischen Signalen begleitet sein.In contrast to the first alternative takes place in the second alternative via the control device no actual actuation of the respective motor vehicle-side operating devices, but rather a representation of the operation of this in a on an image output means such. B. a display, displayed image representation of the respective motor vehicle side control devices issued. The image representation can, of course, also contain image representations of further components of the motor vehicle or of the entire motor vehicle, in addition to the respective motor vehicle-side operating devices. Representations of corresponding actuations of motor vehicle-side operating devices may be accompanied by the interaction of the control device with corresponding acoustic and / or haptic output means optionally of acoustic and / or haptic signals.
Auch durch die zweite Alternative ist eine für einen Bediener gut und leicht erkennbare bzw. wahrnehmbare Kopplung zwischen der fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugführung und/oder der fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrwerkseinstellung und den jeweiligen Bedieneinrichtungen, die der Bediener, um die fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Fahrzeugführung bzw. die fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Fahrwerkseinstellung bei deaktiviertem Fahrerassistenzsystem selbst durchzuführen, zu bedienen hätte bzw. bedienen müsste, gegeben.Also by the second alternative is a good and easily recognizable or perceptible coupling between the driver assistance system side controlled vehicle guidance and / or the driver assistance system side controlled suspension setting and the respective control devices that the operator to the driver assistance system side controlled vehicle guidance and the driver assistance system side controlled suspension setting if the driver assistance system had been deactivated, it had to be operated, operated or operated.
Die zweite Alternative soll ebenso anhand eines Beispiels im Zusammenhang mit einer fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugquerführung weiter veranschaulicht werden. Vermittels der Steuereinrichtung kann hier auf Grundlage der Visualisierungsinformation z. B. eine Darstellung einer Betätigung eines an einem Bildausgabemittel bildlich dargestellten Lenkrads, allgemein eine Darstellung einer Betätigung eines Bedienelements, über welches der Fahrer das Kraftfahrzeug bei selbstständiger Fahrzeugführung lenken würde, erzeugt werden. Wird das Kraftfahrzeug im Rahmen der fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugquerführung demnach z. B. nach links gelenkt, erfolgt ebenso eine Darstellung einer bestimmten Drehung des an dem Bildausgabemittel bildlich dargestellten Lenkrads nach links. Die durch die Steuereinrichtung dargestellte Betätigung des Lenkrads zeigt dem Bediener auch hier auf einfache und gut verständliche Weise an, dass das Fahrerassistenzsystem im Rahmen der Querführung des Kraftfahrzeugs einen Lenkvorgang durchführt.The second alternative will also be based on an example in the context of a driver assistance system side controlled Vehicle transverse guide will be further illustrated. By means of the control device can be based on the visualization information z. For example, an illustration of an operation of a steering wheel depicted on an image output means, generally a representation of an actuation of an operating element via which the driver would steer the motor vehicle in autonomous vehicle guidance, are generated. If the motor vehicle within the driver assistance system side controlled vehicle transverse guide accordingly z. B. directed to the left, there is also a representation of a certain rotation of the illustrated on the image output means steering wheel to the left. The operation of the steering wheel represented by the control device also indicates to the operator in a simple and easy to understand manner that the driver assistance system carries out a steering operation within the framework of the transverse guidance of the motor vehicle.
Sowohl die erste Alternative als auch die zweite Alternative ist sonach ein „Rückkanal” gebildet, welcher dem Fahrer aktuelle oder künftige fahrerassistenzsystemseitige Steuerungen bzw. Steuerungseingriffe auf gut und leicht erkennbare bzw. wahrnehmbare Weise vermittelt.Both the first alternative and the second alternative is thus a "return channel" formed, which gives the driver current or future driver assistance system-side controls or control interventions in a good and easily recognizable or perceptible manner.
Im Zusammenhang mit der zweiten Alternative kann es in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die Betätigung der kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen gegenüber bedienerseitigen Bedienaktionen zu sperren. Diese Ausführungsform ist insbesondere bei einer durch das Fahrerassistenzsystem vollautomatisiert gesteuerten Fahrzeugführung zweckmäßig, als der Fahrer derart nicht bei der Ausübung von Nebentätigkeiten beeinträchtigt wird. So können, z. B. im Rahmen eines fahrerassistenzsystemseitig vollautomatisiert gesteuerten Parkvorgangs über die Steuereinrichtung üblicherweise durchgeführte Betätigungen des Lenkrads unterbunden werden, so dass der Fahrer z. B. bei der Lektüre eines Schriftstücks, welches er gegen das Lenkrad lehnt, nicht beeinträchtigt wird. Die technische Umsetzung kann beispielsweise auf Basis so genannter Steer-by-wire Lenkanordnungen, welche keine permanente mechanische Kopplung zwischen Lenkrad und Lenkachse aufweisen, realisiert sein.In connection with the second alternative, it can be provided in a further development of the invention that the control device is set up to block the actuation of the vehicle-side operating devices with respect to operator-side operating actions. This embodiment is particularly useful in a fully automatically controlled by the driver assistance system vehicle guidance, as the driver is not affected in the exercise of ancillary activities. So can, for. B. in the context of a driver assistance system side fully automated parking operation via the control device usually performed operations of the steering wheel are prevented, so that the driver z. B. when reading a document, which he leans against the steering wheel is not affected. The technical implementation can be realized for example on the basis of so-called steer-by-wire steering arrangements, which have no permanent mechanical coupling between the steering wheel and steering axle.
Wie sich aus den vorgenannten Beispielen ergibt, kann es sich bei entsprechenden kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen im Allgemeinen um ein Lenkrad und/oder die oder Teile der Pedalerie, d. h. insbesondere ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal, um ein Bedienelement zur bedienerseitigen Fahrwerkseinstellung handeln. Entsprechende kraftfahrzeugseitige Bedieneinrichtungen können alternativ oder ergänzend auch andere Bedienelemente zum Lenken und/oder Beschleunigen und/oder Verzögern des Kraftfahrzeugs und/oder zur Einstellung des Fahrwerks sein bzw. umfassen. Hierunter sind beispielsweise Dreh-Drück-Steller oder „Joysticks” bzw. joystickähnliche Bedienelemente zu verstehen.As is apparent from the above examples, it can be at corresponding motor vehicle side controls generally to a steering wheel and / or the or parts of the pedals, d. H. in particular an accelerator pedal and / or a brake pedal to act as a control element for user-side suspension adjustment. Corresponding vehicle-side operating devices may alternatively or additionally be other operating elements for steering and / or accelerating and / or decelerating the motor vehicle and / or for adjusting the chassis. These include, for example, rotary push-button or "joysticks" or joystick-like controls to understand.
Wie erwähnt, kann die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein, eine Visualisierungsinformation auf Grundlage einer fahrerassistenzsystemseitigen Steuerinformation, welche eine fahrerassistenzsystemseitig künftig gesteuerte Maßnahme zur Steuerung der Fahrzeugführung und/oder wenigstens einer Fahrwerkseinstellung beschreibt, zu erzeugen.As mentioned, the control device can be set up to generate visualization information based on driver assistance system-side control information, which describes a driver assistance system-side controlled future measure for controlling the vehicle guidance and / or at least one suspension setting.
In Weiterbildung dieses Aspekts der Erfindung kann die Steuereinrichtung im Hinblick auf die erste Alternative nun dazu eingerichtet sein, die entsprechenden kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen bereits vor der tatsächlichen fahrerassistenzsystemseitigen Steuerung der Fahrzeugführung und/oder der wenigstens einen Fahrwerkseinstellung zu betätigen. Entsprechend kann die Steuereinrichtung im Hinblick auf die zweite Alternative dazu eingerichtet sein, eine Darstellung der Betätigung der Bedieneinrichtungen auf Grundlage der Visualisierungsinformation bereits vor der tatsächlichen fahrerassistenzsystemseitigen Steuerung der Fahrzeugführung und/oder der wenigstens einen Fahrwerkseinstellung in der Bilddarstellung an einem Bildausgabemittel auszugeben. Dem Bediener kann sonach eine bevorstehende fahrerassistenzsystemseitige Steuerung der Fahrzeugführung bzw. der Fahrwerkseinstellung frühzeitig angezeigt werden, so dass der Bediener frühzeitig auf die erfolgende fahrerassistenzsystemseitige Steuerung hingewiesen wird. Dies kann beispielsweise im Falle einer im Rahmen einer fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeuglängsführung vorzunehmenden Notbremsung zweckmäßig sein.In a further development of this aspect of the invention, with regard to the first alternative, the control device can now be set up to actuate the corresponding motor vehicle-side operating devices before the actual driver assistance system-side control of the vehicle guidance and / or the at least one suspension setting. Accordingly, with regard to the second alternative, the control device can be set up to output a representation of the actuation of the operating devices to an image output means based on the visualization information already before the actual driver assistance system-side control of the vehicle guidance and / or the at least one suspension setting in the image representation. The operator can therefore be promptly displayed an imminent driver assistance system-side control of the vehicle guidance or the suspension setting, so that the operator is informed at an early stage of the resulting driver assistance system-side control. This can be expedient, for example, in the case of emergency braking to be carried out as part of a driver assistance system-side controlled vehicle longitudinal guidance.
In Weiterbildung der Erfindung kann die Steuereinrichtung ferner dazu eingerichtet sein, die Betätigung entsprechender kraftfahrzeugseitiger Bedieneinrichtungen im Vergleich zu der tatsächlichen Bedienaktion, welche ein Bediener zur Durchführung einer der fahrerassistenzsystemseitig aktuell oder künftig durchgeführten Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung entsprechenden bedienerseitigen Fahrzeugführung und/oder Fahrwerkseinstellung an den entsprechenden kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen durchzuführen hätte, in einem reduzierten oder verstärktem Ausmaß auszuführen. Dies kann beispielsweise zweckmäßig sein, wenn ein im Rahmen einer fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugführung erfolgendes Ausweichmanöver durchgeführt wird, welches bei rein bedienerseitiger Durchführung eine sehr schnelle und kräftige Drehung des Lenkrads erforderte. Die Steuereinrichtung kann somit die Betätigung des Lenkrads in reduziertem Ausmaß, d. h. vergleichsweise langsam und mit einem vergleichsweise geringen Drehmoment und so für den Fahrer ungefährlich ausführen. Die technische Umsetzung kann auch in diesem Zusammenhang beispielsweise auf Basis so genannter Steer-by-wire Lenkanordnungen, welche keine permanente mechanische Kopplung zwischen Lenkrad und Lenkachse aufweisen, realisiert sein.In a further development of the invention, the control device can also be adapted to the operation of corresponding motor vehicle side control devices compared to the actual operating action, which an operator for performing a driver assistance system side current or future carried out vehicle control and / or suspension adjustment corresponding operator control and / or suspension setting to the corresponding motor vehicle-side controls should perform to a reduced or increased extent. This may be expedient, for example, if an evasive maneuver that is carried out as part of a driver assistance system-side vehicle guidance is carried out, which requires a very fast and vigorous rotation of the steering wheel in the case of a purely operator-side implementation. The control device can thus the operation of the steering wheel to a reduced extent, ie comparatively slowly and with a relatively small Torque and so harmless to the driver. The technical implementation can also be realized in this context, for example on the basis of so-called steer-by-wire steering arrangements, which have no permanent mechanical coupling between the steering wheel and steering axle.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:Further advantages and details of the present invention will become apparent from the embodiments described below and with reference to the drawing. Showing:
Ein erstes Fahrerassistenzsystem
Ein zweites Fahrerassistenzsystem
Das Kraftfahrzeug
Die Steuereinrichtung
Die Steuereinrichtung
Auf Grundlage einer derart erzeugten Visualisierungsinformation ist die Steuereinrichtung
Hierdurch ist eine für den Bediener gut und leicht erkennbare bzw. wahrnehmbare Kopplung zwischen fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugführungen und/oder der fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrwerkseinstellungen und den jeweiligen Bedieneinrichtungen
Selbstverständlich enthält die Steuereinrichtung
Bei der Bedieneinrichtung
Vermittels der Steuereinrichtung
Für das Beispiel einer fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugquerführung kann vermittels der Steuereinrichtung
Gleiches gilt z. B. für etwaige fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Stabilisationseingriffe, wie z. B. gezielte Einzelradbremsungen, welche gleichermaßen ein Lenken des Kraftfahrzeugs
Selbstverständlich gilt gleiches auch für etwaige fahrerassistenzsystemseitig gesteuerte Fahrwerkseinstellungen, wie z. B. im Falle eines querkraftfreien Fahrbetriebs, in die Fahrzeugkarosserie eingebrachte Wankbewegungen, d. h. Drehbewegungen des Kraftfahrzeugs
Vermittels der Steuereinrichtung
Alternativ oder ergänzend zu der vorstehend beschriebenen, durch die Steuereinrichtung
Ein solches Bildausgabemittel
Im Unterschied zu der weiter vorstehend beschriebenen, durch die Steuereinrichtung
Die Bilddarstellung kann neben den jeweiligen kraftfahrzeugseitigen Bedieneinrichtungen
In jedem Fall ist auch hier eine für einen Bediener gut und leicht erkennbare bzw. wahrnehmbare Kopplung zwischen fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrzeugführungen und/oder fahrerassistenzsystemseitig gesteuerten Fahrwerkseinstellungen und den jeweiligen Bedieneinrichtungen
Die Steuereinrichtung
Die Steuereinrichtung
Die Steuereinrichtung
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