DE102013201656A1

DE102013201656A1 - Medical endoscopic instrument e.g. technoscope, has bendable shaft which is arranged at distal end of shaft tool head whose shaft side is arranged with rolling element interlocked with instrument-head-side interlocked rolling element

Info

Publication number: DE102013201656A1
Application number: DE201310201656
Authority: DE
Inventors: Frank Wehrheim
Original assignee: Richard Wolf GmbH
Current assignee: Richard Wolf GmbH
Priority date: 2013-01-31
Filing date: 2013-01-31
Publication date: 2014-07-31

Abstract

The medical endoscopic instrument has a bendable shaft (2) which is arranged at the distal end of a shaft tool head (4). The shaft tool head is angled relatively with a tool (6), whose shaft side is arranged with a rolling element (16) which is interlocked with an instrument-head-side interlocked rolling element. The shaft tool head is non-positively connected to the shaft through a cable pair, by which the proximal side of the shaft tool head is tensioned, such that the bending of the tool head is controlled relative to the shaft.

Description

Die Erfindung betrifft ein Instrument und insbesondere ein medizinisch-endoskopisches Instrument oder ein Technoskop mit den im Oberbegriff von Anspruch 1 angegebenen Merkmalen.The invention relates to an instrument and in particular a medical-endoscopic instrument or a technoscope with the features specified in the preamble of claim 1.

Im Bereich der Medizin und dort insbesondere im Bereich der Endoskopie werden Schaftinstrumente eingesetzt, die an dem distalen Ende eines Schaftes einen Instrumentenkopf mit einem daran angeordneten Werkzeug aufweisen. Instrumente dieser Art, bei denen es sich z. B. um Fass- oder Schneidinstrumente handeln kann, finden darüber hinaus auch auf anderen Gebieten, beispielsweise bei Technoskopen zum Einsatz in Hohlräumen technischer Objekte Verwendung.In the field of medicine, and in particular in the field of endoscopy, shaft instruments are used which have at the distal end of a shaft an instrument head with a tool arranged thereon. Instruments of this kind, which are z. B. can be drum or cutting instruments, find beyond that also in other areas, such as in technoscopes for use in cavities technical objects use.

Den Ausgangspunkt der Erfindung bilden solche Instrumente, bei denen der Instrumentenkopf relativ zu dem Schaft und das Werkzeug relativ zu einem Werkzeugträger des Instrumentenkopfes abwinkelbar sind. Um eine Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft zu ermöglichen, erfolgt die Verbindung des Instrumentenkopfes mit dem Schaft über Bauteile, die eine definierte Schwenkachse des Instrumentenkopfs bilden. In ähnlicher Weise bilden Bauteile, die eine Verbindung des Werkzeugs mit dem Werkzeugträger des Instrumentenkopfes herstellen, eine Schwenkachse, um die das Werkzeug schwenkbar ist. Bekannt sind solche Instrumente, bei denen die Schwenkachse des Instrumentenkopfes und die Schwenkachse des Werkzeugs normal zueinander ausgerichtet sind. Zur Steuerung der Abwinkelung des Instrumentenkopfes und zur Steuerung der Abwinkelung des Werkzeugs und/oder zur Abwinkelung von Werkzeugteilen ist es bekannt, Seilzüge zu verwenden, zu deren Führung in dem Instrumentenkopf mehrere Führungs- bzw. Umlenkrollen angeordnet sein müssen. Grundsätzlich weisen die bekannten Instrumente im Bereich des distalen Schaftendes und des sich daran anschließenden Instrumentenkopfes daher einen vergleichsweise komplizierten mechanischen Aufbau auf, der mit entsprechend großem Aufwand bei der Herstellung des Instruments verbunden ist.The starting point of the invention are those instruments in which the instrument head can be bent relative to the shaft and the tool relative to a tool carrier of the instrument head. In order to allow a bend of the instrument head relative to the shaft, the connection of the instrument head to the shaft via components that form a defined pivot axis of the instrument head. Similarly, components that connect the tool to the tool carrier of the instrument head form a pivot axis about which the tool is pivotable. Such instruments are known in which the pivot axis of the instrument head and the pivot axis of the tool are aligned normal to each other. To control the angulation of the instrument head and to control the bending of the tool and / or the bending of tool parts, it is known to use cables, the leadership in the instrument head several guide or pulleys must be arranged. Basically, the known instruments in the region of the distal end of the shaft and the adjoining instrument head therefore have a comparatively complicated mechanical construction, which is associated with correspondingly great expense in the manufacture of the instrument.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Instrument, insbesondere ein medizinisch-endoskopisches Instrument oder ein Technoskop mit einem relativ zu einem Schaft abwinkelbaren Instrumentenkopf mit einem daran angeordneten Werkzeug zu schaffen, das gegenüber den bislang bekannten Instrumenten dieser Art bei kompakter, Bauweise einen vereinfachten Aufbau und einen großen Schwenkbereich des Werkzeugs aufweist.Against this background, the invention has for its object to provide an instrument, in particular a medical-endoscopic instrument or a technoscope with a bendable relative to a shaft instrument head with a tool disposed thereon, compared to the previously known instruments of this kind in a compact, construction has a simplified structure and a large pivoting range of the tool.

Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Instrument mit den in Anspruch 1 angegebenen Markmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen dieses Instruments ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie der Zeichnung. Hierbei können gemäß der Erfindung die Unteransprüche jeweils für sich aber auch in sinnvoller Kombination miteinander das Instrument nach Anspruch 1 weiter ausgestalten.This object is achieved by an instrument having the features specified in claim 1 mark. Advantageous developments of this instrument will become apparent from the dependent claims, the following description and the drawings. In this case, according to the invention, the subclaims in each case but also in meaningful combination with each other, the instrument according to claim 1 further develop.

Bei dem erfindungsgemäßen Instrument handelt es sich insbesondere um ein medizinisch-endoskopisches Instrument oder um ein Technoskop. Dieses Instrument weist einen länglichen Schaft auf, der vorzugsweise starr ausgebildet ist, gegebenenfalls aber auch zumindest in einem Teilbereich quer zu seiner Längsausdehnung flexibel sein kann. An dem distalen Ende des Schaftes ist ein Instrumentenkopf angeordnet, der ein Werkzeug trägt. Der Instrumentenkopf ist relativ zu dem Schaft abwinkelbar. Die Steuerung der Abwinkelung des Instrumentenkopfes und die Steuerung des Werkzeugs erfolgen bei dem erfindungsgemäßen Instrument von dem proximalen Instrumentenende aus, wobei proximalseitig des Schaftes eine Handhabe zur manuellen Steuerung oder eine Steuereinrichtung eines robotischen Systems zur Steuerung der Abwinkelung des Instrumentenkopfes und des daran angeordneten Werkzeugs vorgesehen ist.The instrument according to the invention is, in particular, a medical-endoscopic instrument or a technoscope. This instrument has an elongate shaft, which is preferably rigid, but may also be flexible at least in a partial region transverse to its longitudinal extent. At the distal end of the shaft, an instrument head is arranged, which carries a tool. The instrument head is angled relative to the shaft. The control of the angulation of the instrument head and the control of the tool in the instrument according to the invention take place from the proximal end of the instrument, wherein a handle for manual control or a control device of a robotic system for controlling the bending of the instrument head and the tool arranged thereon is provided on the proximal side of the shaft ,

Anders als bei den bislang bekannten Instrumenten der in Rede stehenden Art erfolgt die Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft bei dem erfindungsgemäßen Instrument nicht durch Verschwenken des Instrumentenkopfes um eine ortsfeste Schwenkachse, stattdessen ist der Instrumentenkopf achsfrei durch eine Wälzkörperpaarung eines schaftseitig angeordneten verzahnten Wälzkörpers mit einem instrumentenkopfseitigen verzahnten Wälzkörper relativ zu dem Schaft abwinkelbar. So ist an dem distalen Ende des Schaftes ein fest mit dem Schaft verbundener Wälzkörper angeordnet, dessen Verzahnung von der Verzahnung eines an dem distalen Ende des Instrumentenkopfes fest mit dem Instrumentenkopf verbundenen Wälzkörpers gekämmt wird. Die Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft erfolgt durch eine Abrollbewegung des instrumentenkopfseitigen Wälzkörpers auf dem schaftseitigen Wälzkörper. Bei dem erfindungsgemäßen Instrument ermöglichen demnach lediglich die beiden Wälzkörper eine Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft. Entsprechend einfach sind der mechanische Aufbau des erfindungsgemäßen Instruments und dessen Herstellung. Darüber hinaus ermöglicht die Verwendung der Wälzkörper insbesondere dann, wenn diese beide im Bereich des gegenseitigen Verzahnungseingriffes konvex abgerundet ausgebildet sind, einen großen Abwinkelungsbereich des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft. So lassen sich beispielsweise ausgehend von einer Stellung, in der der Instrumentenkopf in direkter Längsverlängerung des Schaftes angeordnet ist, Abwinkelungen in einem Bereich von ± 90° oder mehr erzielen.Unlike the previously known instruments of the type in question, the angulation of the instrument head relative to the shaft in the instrument according to the invention is not done by pivoting the instrument head about a fixed pivot axis, instead the instrument head is achsfrei by a Wälzkörperpaarung a shaft side toothed rolling element with a instrument head side toothed rolling elements relative to the shaft bendable. Thus, at the distal end of the shaft a fixedly connected to the shaft rolling elements is arranged, the toothing of which is combed by the teeth of a at the distal end of the instrument head fixed to the instrument head rolling element. The bending of the instrument head relative to the shaft is effected by a rolling movement of the instrument head side rolling element on the shaft side rolling elements. In the case of the instrument according to the invention, therefore, only the two rolling bodies allow a bending of the instrument head relative to the shaft. Accordingly simple are the mechanical construction of the instrument according to the invention and its manufacture. In addition, the use of the rolling elements, in particular when these two are formed convexly rounded in the region of the mutual tooth engagement, allows a large angle of deflection of the instrument head relative to the shaft. Thus, for example, starting from a position in which the instrument head is arranged in direct longitudinal extension of the shaft, Achieve bends in a range of ± 90 ° or more.

Zur Sicherstellung des Zusammenhalts von Schaft und Instrumentenkopf ist der Instrumentenkopf vorteilhaft über Zugmittel zumindest kraftschlüssig mit dem Schaft verbunden. Diese Zugmittel sind zweckmäßigerweise an dem Instrumentenkopf und proximalseitig des Instrumentenkopfes, beispielsweise an dem Schaft oder proximalseitig des Schaftes befestigt. Hierdurch wird eine feste Verbindung des Instrumentenkopfes mit dem Schaft geschaffen, wobei durch die Zugmittel zweckmäßigerweise auch sichergestellt wird, dass die Mittelpunkte der Teilkreise des instrumentenkopfseitigen verzahnten Wälzkörpers und des schaftseitigen verzahnten Wälzkörpers einen konstanten Abstand voneinander aufweisen.To ensure the cohesion of the shaft and the instrument head of the instrument head is advantageously connected via traction means at least frictionally connected to the shaft. These traction means are expediently attached to the instrument head and on the proximal side of the instrument head, for example on the shaft or on the proximal side of the shaft. In this way, a firm connection of the instrument head is created with the shaft, which is suitably also ensured by the traction means that the centers of the pitch circles of the instrument head side toothed rolling element and the shaft side toothed rolling element have a constant distance from each other.

Als Zugmittel können bei dem erfindungsgemäßen Instrument z. B. Zugstangen verwendet werden, die wegen der Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft zumindest in dem Bereich der Abwinkelung zwischen dem Schaft und dem Instrumentenkopf quer zu ihrer Längsausdehnung flexibel ausgebildet sein sollten. Bevorzugt werden als Zugmittel allerdings Seilzüge eingesetzt. So ist gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Instruments vorgesehen, dass der Instrumentenkopf mit dem Schaft über ein Seilzugpaar kraftschlüssig verbunden ist, welches proximalseitig des Kopfes verspannt ist. Bei den beiden Seilen des Seilzugpaares kann es sich um metallische Seile, z. B. um Stahlseile oder solche aus Wolfram handeln. Daneben ist auch die Verwendung von zugfesten Kunstfaserseilen, die beispielswese aus Aramid- oder hochfesten Polyethylen-Fasern ausgebildet sind, möglich.As traction means z. As tie rods are used, which should be designed to be flexible transversely to its longitudinal extent at least in the region of the bend between the shaft and the instrument head due to the bending of the instrument head relative to the shaft. Preferably, however, cables are used as traction means. Thus, according to an advantageous development of the instrument according to the invention, it is provided that the instrument head is non-positively connected to the shaft via a pair of cable pulls, which is clamped on the proximal side of the head. The two ropes of the cable pair may be metallic ropes, z. B. steel cables or those of tungsten. In addition, the use of tension-resistant synthetic fiber ropes, which are beispielswese made of aramid or high-strength polyethylene fibers, possible.

In besonders vorteilhafter Weise wird das Seilzugpaar nicht nur zur Herstellung des Zusammenhalts von Instrumentenkopf und Schaft sondern auch zur Steuerung der Abwinkelung des Instrumentenkopfes verwendet. D. h. die Seile des Seilzugpaares bilden vorzugsweise auch Steuerseile, mit denen die Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft steuerbar ist.In a particularly advantageous manner, the cable pair is not only used to establish the cohesion of the instrument head and shaft but also to control the angulation of the instrument head. Ie. The ropes of the cable pair preferably also form control cables with which the bending of the instrument head relative to the shaft can be controlled.

Um diese Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft durch das Seilzugpaar steuern zu können, ist bevorzugt vorgesehen, dass die Seile des Seilzugpaares in der Wälzebene der Wälzkörper angeordnet sind und durch den Schaft zum proximalen Instrumentenende geführt sind. Dort sind die beiden Seile zweckmäßigerweise unter kraftschlüssiger Verspannung des Instrumentenkopfes mit dem Schaft mit einer Steuerungseinrichtung des Instruments wirkungsverbunden. Bei dieser Steuerungseinrichtung kann es sich je nach Art des Instrumentes um eine manuell zu bedienende Handhabe oder um eine Steuerungsschnittstelle eines robotischen Operationssystems handeln. Mit der Steuerungseinrichtung wird die Zugkraft auf das der gewünschten Abwinkelungsrichtung zugewandte Seil erhöht, wodurch sich der Abschnitt dieses Seiles von dem Instrumentenkopf bis zum proximalen Schaftende verkürzt, während gleichzeitig durch die Steuerungseinrichtung der Abschnitt des der Abwinkelungsrichtung abgewandten Seiles von dem Instrumentenkopf bis zum proximalen Schaftende durch entsprechende Ansteuerung verlängert wird.In order to be able to control this bending of the instrument head relative to the shaft by the cable pair, it is preferably provided that the cables of the cable pair are arranged in the rolling plane of the rolling elements and are guided by the shaft to the proximal end of the instrument. There, the two cables are expediently effect-connected under force-locking tension of the instrument head with the shaft with a control device of the instrument. Depending on the type of instrument, this control device may be a manually operated handle or a control interface of a robotic operating system. With the control device, the tensile force is increased to the desired direction of bending facing cable, whereby the section of this rope from the instrument head shortens to the proximal shaft end, while at the same time by the control device, the portion of the direction away from the Abwinkelungsrichtung rope from the instrument head to the proximal shaft end corresponding control is extended.

Zur Erhöhung der Stabilität des erfindungsgemäßen Instruments ist der Instrumentenkopf mit dem Schaft vorteilhaft über ein zweites Seilzugpaar verbunden, dessen Seile in einer Ebene normal zur Wälzebene der Wälzkörper angeordnet sind. Dieses zweite Seilzugpaar dient lediglich zur Sicherstellung des Zusammenhalts von Instrumentenkopf und Schaft. Hierzu sind die Seile dieses Seilzugpaares proximalseitig des Instrumentenkopfes verspannt. Die Verspannung der Seile kann proximalseitig des Schaftes erfolgen, bevorzugt ist allerdings vorgesehen, dass die Seile innerhalb des vorzugsweise rohrförmig hohl ausgebildeten Schaftes verspannt sind.To increase the stability of the instrument according to the invention, the instrument head is advantageously connected to the shaft via a second pair of cable pulls whose ropes are arranged in a plane normal to the rolling plane of the rolling elements. This second cable pair serves only to ensure the cohesion of the instrument head and shaft. For this purpose, the ropes of this cable pair are clamped on the proximal side of the instrument head. The tensioning of the cables can take place on the proximal side of the shaft, but it is preferably provided that the cables are braced within the preferably tubular hollow shaft.

Eine bevorzugte Maßnahme zum Verspannen der einzelnen Seile des zweiten Seilzugpaares in dem Schaft besteht darin, in dem Schaft für jedes der Seile eine Spanneinrichtung vorzusehen, die eine mit einem Außengewinde versehene Hülse aufweist, durch die jeweils eines der Seile des zweiten Seilzugpaares geführt ist, wobei der Bewegungsweg der Hülse relativ zu dem Seil in proximaler Richtung durch einen an dem Seil angeordneten Anschlag begrenzt ist und die Hülse zur Verspannung des Seils mit einer Spannmutter verschraubt ist. Hierbei hängt der Vorspannungsgrad des Seiles davon ab, wie weit die Hülse in der Spannmutter verschraubt ist. Die Vorspannung der Seile ist somit mittels der Spannmuttern einstellbar. Der an dem Seil angeordnete Anschlag kann von einer an dem Seil angebrachten Klemmhülse oder im einfachsten Fall bei entsprechender Flexibilität des Seils durch einen an dem Seil ausgebildeten Knoten gebildet werden.A preferred measure for clamping the individual cables of the second cable pair in the shaft is to provide in the shaft for each of the cables a tensioning device having an externally threaded sleeve through which one of the cables of the second cable pair is guided, wherein the movement path of the sleeve is limited relative to the cable in the proximal direction by a stop arranged on the cable and the sleeve is screwed for clamping the cable with a clamping nut. Here, the degree of pretension of the rope depends on how far the sleeve is screwed in the clamping nut. The bias of the ropes is thus adjustable by means of the clamping nuts. The stop arranged on the cable can be formed by a clamping sleeve attached to the cable or, in the simplest case, with appropriate flexibility of the cable, by a knot formed on the cable.

In vorteilhafter Weiterbildung der zum Verspannen der Seile des zweiten Seilzugpaares in dem Schaft vorgesehenen Spanneinrichtungen weisen die Spanneinrichtungen jeweils ein Federelement auf, das sich distalseitig der Hülse zwischen der Hülse und einem in dem Schaft angeordneten Anschlag abstützt. Dieses Federelement dient dazu, den Einfluss von Fertigungstoleranzen auf die Vorspannung des Seiles auszugleichen.In an advantageous development of the clamping devices provided for clamping the cables of the second cable pair in the shaft, the clamping devices each have a spring element which is supported on the distal side of the sleeve between the sleeve and a stop arranged in the shaft. This spring element serves to compensate for the influence of manufacturing tolerances on the bias of the rope.

Zweckmäßigerweise ist sicherzustellen, dass das lediglich zum Zusammenhalten von Instrumentenkopf und Schaft vorgesehene zweite Seilzugpaar die durch das erste Seilzugpaar gesteuerte Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft nicht beeinflusst. Daher ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass die Seile des zweiten Seilzugpaares in einer Ebene geführt sind, in der die Längsachse des Schaftes und die Längsachse des Instrumentenkopfes bei nicht abgewinkelten Instrumentenkopf liegen. Durch diese Maßnahme wird gewährleistet, dass bei der Abwinkelung des Instrumentenkopfes keine Längenänderung des Seiles des zweiten Seilzugpaares erforderlich ist bzw. dass die Seile des zweiten Seilzugpaares die Abwinkelung des Instrumentenkopfes nicht blockieren.It is expedient to ensure that the second pair of cable sheaves provided only for holding instrument head and shaft together the deflection of the instrument head controlled by the first cable pair is not affected relative to the shaft. Therefore, it is advantageously provided that the cables of the second pair of cables are guided in a plane in which the longitudinal axis of the shaft and the longitudinal axis of the instrument head lie in non-angled instrument head. This measure ensures that no change in length of the rope of the second pair of cables is required at the bend of the instrument head or that the ropes of the second pair of cables do not block the angulation of the instrument head.

Bevorzugt handelt es sich bei dem an dem Instrumentenkopf angeordneten Werkzeug um ein Maulwerkzeug. Dementsprechend sind an dem Instrumentenkopf zwei Maulteile angeordnet, die vorzugsweise jeweils um eine normal zur Wälzebene der Wälzkörper ausgerichtete Schwenkachse mittels eines mit dem Maulteil verbundenen Seilzugpaares verschwenkbar sind. Die Seile dieses Seilzugpaares sind zweckmäßigerweise durch den Schaft zum proximalen Instrumentenende geführt, wo sie mit einer Steuerungseinrichtung des Instruments wirkungsverbunden sind. Auch bei dieser Steuerungseinrichtung kann es sich um eine manuell betätigbare Handhabe oder um die Steuerungsschnittstelle eines robotischen Systems, insbesondere Operationssystem handeln. Das Maulwerkzeug kann beispielsweise ein Fass-, ein Schneid- oder ein kombiniertes Fass- und Schneidwerkzeug sein.Preferably, the tool arranged on the instrument head is a jaw tool. Accordingly, two jaw parts are arranged on the instrument head, which are preferably each pivotable about a normal to the rolling plane of the rolling elements aligned pivot axis by means of a cable pair connected to the jaw part. The cables of this cable pair are expediently guided through the shaft to the proximal end of the instrument, where they are operatively connected to a control device of the instrument. This control device can also be a manually operable handle or the control interface of a robotic system, in particular an operating system. The jaw tool can be for example a barrel, a cutting or a combined barrel and cutting tool.

Weiter bevorzugt sind die Seile der zum Verschwenken der Maulteile vorgesehenen Seilzugpaare in dem Bereich, in dem der Instrumentenkopf relativ zu dem Schaft abwinkelbar ist, in dort angeordneten Außenzughüllen geführt. Die Verwendung von Außenzughüllen ist insofern vorteilhaft, als hierdurch im Bereich des Instruments, in dem der Instrumentenkopf relativ zu dem Schaft abgewinkelt wird, auf Umlenkrollen zur Führung der Seile verzichtet werden kann, da die Außenzughüllen als mechanische Führungen dienen und bei abgewinkeltem Instrumentenkopf ein Gegenlager zu dem bei der Steuerung des Maulteils von den Seilen erzeugten Zugkräften bilden.More preferably, the ropes of the pair of cable pull provided for pivoting the jaw parts in the area in which the instrument head is bendable relative to the shaft, out in outer sheaths arranged there. The use of outer sheaths is advantageous in that it can be dispensed with in the region of the instrument in which the instrument head is angled relative to the shank on pulleys for guiding the ropes, since the outer sheaths serve as mechanical guides and angled abutment instrument head to form the tensile forces generated by the ropes in the control of the jaw part.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist das erfindungsgemäße Instrument zur Koagulation von Körpergewebe ausgebildet. In diesem Fall werden die Maulteile des Maulwerkzeugs, an denen dann Koagulationsflächen ausgebildet sind, zweckmäßigerweise jeweils von einer HF-Elektrode kontaktiert. Diese HF-Elektroden sind hierbei vorteilhaft durch den Instrumentenkopf und den Schaft zum proximalen Instrumentenende geführt, wo sie mit einem HF-Generator leitungsverbunden sind. According to a further advantageous embodiment, the inventive instrument for coagulation of body tissue is formed. In this case, the jaw parts of the jaw tool, on which coagulation surfaces are then formed, are expediently in each case contacted by an HF electrode. In this case, these HF electrodes are advantageously guided through the instrument head and the shaft to the proximal end of the instrument, where they are conductively connected to an HF generator.

Um bei der Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft auch eine Abwinkelung der HF-Elektroden zu ermöglichen, sind die HF-Elektroden zweckmäßigerweise quer zu ihrer Längsausdehnung flexibel ausgebildet. Eine besonders platzsparende Anordnung der HF-Elektroden in dem Instrument ist dann möglich, wenn die HF-Elektroden aus einem dünnen Flachmaterial ausgebildet sind. So können die HF-Elektroden von flachen Leiterleisten gebildet werden, an deren distalen Enden Erweiterungen ausgebildet sind, die einen Kontaktbereich zu den Maulteilen bilden. Zweckmäßigerweise sind derart ausgebildete HF-Elektroden so in dem erfindungsgemäßen Instrument angeordnet, dass ihre Flachseiten normal zu der Abwinkelungsebene des Instrumentenkopfes ausrichtet sind.In order to allow the bending of the instrument head relative to the shaft and a bending of the RF electrodes, the RF electrodes are advantageously designed to be flexible transversely to its longitudinal extent. A particularly space-saving arrangement of the RF electrodes in the instrument is possible when the RF electrodes are formed from a thin sheet. Thus, the RF electrodes can be formed by flat conductor strips, at the distal ends of which extensions are formed, which form a contact area with the jaw parts. Expediently, HF electrodes formed in this way are arranged in the instrument according to the invention in such a way that their flat sides are aligned normal to the bending plane of the instrument head.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass die HF-Elektroden an den Maulteilen ausgebildete Kontaktstellen reibschlüssig kontaktieren. Bei dieser Ausgestaltung können die Maulteile in dem Instrumentenkopf relativ zu den HF-Elektroden verschwenkt werden, ohne dass die Schwenkbewegung der Maulteile die Unterbrechung der elektrisch leitenden Verbindung der HF-Elektroden mit den an den Maulteilen ausgebildeten elektrischen Kontaktstellen zur Folge hat.It is preferably provided that the RF electrodes contact frictionally formed contact points formed on the jaw parts. In this embodiment, the jaw parts in the instrument head can be pivoted relative to the HF electrodes without the pivotal movement of the jaw parts resulting in the interruption of the electrically conductive connection of the RF electrodes with the electrical contact points formed on the jaw parts.

Nach einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist das distale Ende der HF-Elektroden ringförmig ausgebildet, wobei es eine Schwenkachse der Maulteile an dem Instrumentenkopf umgibt. Dementsprechend ist an dem distalen Ende der HF-Elektroden jeweils eine Erweiterung in Form eines Ringes ausgebildet. Dieser Ring, der den maulteilseitigen Kontakt elektrisch kontaktiert, ist so an dem Maulteil angeordnet, dass eine an dem Instrumentenkopf ausgebildete Achse, an der die beiden Maulteile schwenkbeweglich angelenkt sind, die zentrale Durchbrechung des Ringes durchgreift.According to a further advantageous embodiment, the distal end of the RF electrodes is annular, wherein it surrounds a pivot axis of the jaw parts on the instrument head. Accordingly, an extension in the form of a ring is formed in each case at the distal end of the HF electrodes. This ring, which electrically contacts the mouth part-side contact, is arranged on the jaw part such that an axis formed on the instrument head, on which the two jaw parts are pivotably articulated, passes through the central opening of the ring.

Um eine sichere Kontaktierung der HF-Elektrode an der an dem Maulteil ausgebildeten Kontaktstelle zu gewährleisten, ist an dem distalen Ende der HF-Elektrode vorteilhafterweise zumindest eine Lasche ausgestanzt, die ein Federelement zur elektrischen Kontaktierung der an dem Maulteil ausgebildeten elektrischen Kontaktstelle bzw. Kontaktfläche bildet. Vorzugsweise sind an dem distalen Ende der HF-Elektrode mehrere solcher Laschen ausgestanzt, die die an dem Maulteil ausgebildete elektrische Kontaktfläche federnd kontaktieren.In order to ensure a secure contacting of the RF electrode to the contact point formed on the jaw part, at least one tab is advantageously punched out at the distal end of the HF electrode, which forms a spring element for electrically contacting the electrical contact point or contact surface formed on the jaw part , Preferably, a plurality of such tabs are punched out at the distal end of the RF electrode, which resiliently contact the electrical contact surface formed on the jaw part.

Nachfolgend ist die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In der Zeichnung zeigt in unterschiedlichen Maßstäben und schematisch vereinfacht:The invention is explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawing. In the drawing shows in different scales and schematically simplified:

1 einen distalen Endbereich eines medizinischen Instrumentes in perspektivischer Darstellung, 1 a distal end portion of a medical instrument in perspective view,

2 einen distalen Endbereich eines Schaftes des Instruments nach 1 in einem Längsschnitt, 2 a distal end portion of a shaft of the instrument 1 in a longitudinal section,

3 den distalen Endbereich des Instruments nach 1 in einer teilweisen Explosionsdarstellung, 3 the distal end of the instrument 1 in a partially exploded view,

4 des distalen Endbereich des Instruments nach 1 in einer weiteren teilweisen Explosionsdarstellung, 4 of the distal end portion of the instrument 1 in a further partial exploded view,

5 die Darstellung nach 1 mit darin kenntlich gemachten Bewegungsfreiheitsgraden eines Instrumentenkopfes des Instruments nach 1, 5 the representation after 1 with degrees of freedom of movement of an instrument head of the instrument indicated therein 1 .

6a–6h den distalen Endbereich des Instruments nach 1 bei verschiedenen Schwenkstellungen eines Maulwerkzeugs des Instruments, 6a - 6h the distal end of the instrument 1 at different pivot positions of a jaw tool of the instrument,

7 den distalen Endbereich des Instruments nach 1 in einer teilgeschnittenen Seitenansicht, 7 the distal end of the instrument 1 in a partially sectioned side view,

8 den distalen Endbereich des Instruments nach 1 in einer Schnittansicht entlang der Schnittlinie VIII-VIII in 7, 8th the distal end of the instrument 1 in a sectional view along the section line VIII-VIII in 7 .

9 den distalen Endbereich des Instruments nach 1 in einer gegenüber 7 um 90° verdrehten teilgeschnittenen Seitenansicht, 9 the distal end of the instrument 1 in one opposite 7 rotated 90 ° partially cut side view,

10 den distalen Endbereich des Instruments nach 1 in einer Schnittansicht entlang der Schnittlinie X-X in 9, 10 the distal end of the instrument 1 in a sectional view along the section line XX in 9 .

11 den distalen Endbereich des Instruments nach 1 in einer weiteren teilgeschnittenen Seitenansicht, 11 the distal end of the instrument 1 in another partially sectioned side view,

12 den distalen Endbereich des Instruments nach 1 in einer Schnittansicht entlang der Schnittlinie XII-XII in 11, 12 the distal end of the instrument 1 in a sectional view along the section line XII-XII in 11 .

13 den distalen Endbereich des Instruments nach 1 in einer Schnittansicht entlang der Schnittlinie XIII-XIII in 11, 13 the distal end of the instrument 1 in a sectional view along the section line XIII-XIII in 11 .

14 einen distalen Endbereich einer HF-Elektrode des Instruments nach 1 in perspektivischer Darstellung, 14 a distal end portion of an RF electrode of the instrument 1 in perspective,

15 einen teilgeschnitten perspektivisch dargestellten Instrumentenkopf des Instruments nach 1 und 15 a partially cut perspective view of the instrument head of the instrument 1 and

16 den Instrumentenkopf nach 15 in einem perspektivischen Längsschnitt. 16 the instrument head 15 in a perspective longitudinal section.

Bei dem in der Zeichnung dargestellten Instrument handelt es sich um ein medizinisch-endoskopisches Instrument in Form einer Fasszange, die auch zur Koagulation von Körpergewebe vorgesehen ist. Dieses Instrument weist einen länglichen rohrförmigen Schaft 2 auf, wobei in der Zeichnung aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit lediglich das distale Ende des Schaftes 2 dargestellt ist. Auch die Steuerungseinrichtungen bzw. Antriebe des Instruments am proximalen Ende des Schaftes 2 sind nicht dargestellt, da diese in bekannter Weise ausgebildet sein können. Distalseitig des Schaftes 2 ist ein Instrumentenkopf 4 angeordnet, der ein Werkzeug 6 in Form eines Maulwerkzeugs trägt.The instrument shown in the drawing is a medical-endoscopic instrument in the form of a forceps, which is also intended for coagulation of body tissue. This instrument has an elongated tubular shaft 2 in the drawing, for the sake of clarity, only the distal end of the shaft 2 is shown. Also, the control devices or drives of the instrument at the proximal end of the shaft 2 are not shown because they can be formed in a known manner. Distal side of the shaft 2 is an instrument head 4 arranged, which is a tool 6 wearing in the form of a jaw tool.

Der Schaft 2 besteht im Wesentlichen aus einem starr ausgebildeten zylindrischen Rohrkörper 8 und einem Anschlussteil 10, das sich an das distale Ende des Rohrkörpers 8 anschließt. Zur Verbindung des Anschlussteils 10 mit dem Rohrkörper 8 greift ein proximaler Endabschnitt 12 des Anschlussteils 10 mit geringem Spiel in das distale Ende des Rohrkörpers 8 ein (2). An einem Eingriffsbereich 14 sind der Rohrkörper 8 und das Anschlussteil 10 stoffschlüssig miteinander verbunden. Der Stoffschluss zwischen dem Rohrkörper 8 und dem Anschlussteil 10 kann durch geeignete Schweiß-, Löt- oder Klebverfahren hergestellt werden, wobei sich die Wahl des Verfahrens im Wesentlichen nach den Materialien richtet, aus denen der Rohrkörper 8 und das Anschlussteil 10 hergestellt sind.The shaft 2 consists essentially of a rigid cylindrical tube body 8th and a connector 10 that attaches to the distal end of the tubular body 8th followed. For connecting the connection part 10 with the tubular body 8th engages a proximal end portion 12 of the connection part 10 with little play in the distal end of the tubular body 8th one ( 2 ). At an intervention area 14 are the tube body 8th and the connector 10 cohesively connected to each other. The material connection between the pipe body 8th and the connector 10 can be prepared by suitable welding, soldering or bonding methods, wherein the choice of the method depends essentially on the materials of which the tubular body 8th and the connector 10 are made.

Der Instrumentenkopf 4 ist relativ zu dem Schaft 2 abwinkelbar ausgebildet. Die Abwinkelung des Instrumentenkopfes 4 wird durch eine Wälzkörperpaarung eines an dem distalen Ende des Anschlussteils 10 vorstehenden verzahnt ausgebildeten Wälzkörpers 16 und einem an dem proximalen Ende des Instrumentenkopfes 4 ausgebildeten verzahnten Wälzkörpers 18, der mit dem Wälzkörper 16 in Eingriff ist, ermöglicht (8). Sowohl die verzahnt ausgebildete Abwälzfläche des Wälzkörpers 16 als auch die verzahnt ausgebildete Abwälzfläche des Wälzkörpers 18 ist jeweils konvex gewölbt ausgebildet.The instrument head 4 is relative to the shaft 2 formed bendable. The angulation of the instrument head 4 is achieved by a Wälzkörperpaarung one at the distal end of the connecting part 10 protruding toothed rolling elements 16 and one at the proximal end of the instrument head 4 trained toothed rolling elements 18 that with the rolling element 16 is engaged, allows ( 8th ). Both the toothed trained rolling surface of the rolling element 16 as well as the toothed trained rolling surface of the rolling element 18 is each formed convex.

Zur kraftschlüssigen und durch die Wälzkörperpaarung auch formschlüssigen Verbindung des Schaftes 2 mit dem Instrumentenkopf 4 dient ein erstes Seilzugpaar, dessen Seile 20 und 22 an dem Instrumentenkopf 4 befestigt sind und von dort durch den Schaft 2 zu dem proximalen Ende des Instruments geführt sind, wo sie in einer in der Zeichnung nicht dargestellten Steuerungseinrichtung verspannt sind. Neben der Verbindung des Instrumentenkopfes 4 mit dem Schaft 2 dienen die Seile 20 und 22 zudem zur Abwinkelung des Instrumentenkopfes 4 relativ zu dem Schaft 2. Hierzu wird mittels der Steuerungseinrichtung z. B. das Seil 20 angezogen, während das Seil 22 in entsprechender Weise in distaler Richtung freigegeben wird. Hierdurch wird der Instrumentenkopf 4 relativ zu dem Schaft 2 abgewinkelt. Eine umgekehrt gerichtete Abwinkelung des Instrumentenkopfes 4 wird erreicht, wenn das Seil 22 angezogen wird, während das Seil 20 zwecks Bewegung in distaler Richtung freigegeben wird. Die möglichen Abwinkelungsrichtungen A des Instrumentenkopfes 2 werden aus 5 deutlich. Wie den 6a, 6b und 6c zu entnehmen ist, ermöglicht es die Verwendung einer Wälzkörperpaarung der Wälzkörper 16 und 18 und die Ausgestaltung der Wälzkörper 16 und 18, den Instrumentenkopf 2 von einer in 6b dargestellten Position, in der der Instrumentenkopf 2 in direkter Längsverlängerung des Schaftes 2 angeordnet ist, in einem Winkelbereich von ± 90° (6a und 6b) abzuwinkeln.For frictional and by the Wälzkörperpaarung also positive connection of the shaft 2 with the instrument head 4 serves a first cable pair, its ropes 20 and 22 on the instrument head 4 are attached and from there through the shaft 2 are guided to the proximal end of the instrument, where they are braced in a control device, not shown in the drawing. In addition to the connection of the instrument head 4 with the shaft 2 serve the ropes 20 and 22 also for bending the instrument head 4 relative to the shaft 2 , For this purpose, by means of the control device z. B. the rope 20 dressed while the rope 22 is released in a corresponding manner in the distal direction. This will be the instrument head 4 relative to the shaft 2 angled. An inverted bending of the instrument head 4 is reached when the rope 22 is attracted while the rope 20 is released for movement in the distal direction. The possible bending directions A of the instrument head 2 be out 5 clear. Like that 6a . 6b and 6c can be seen, it allows the use of a Wälzkörperpaarung the rolling elements 16 and 18 and the design of the rolling elements 16 and 18 , the instrument head 2 from one in 6b illustrated position in which the instrument head 2 in direct longitudinal extension of the shaft 2 is arranged in an angular range of ± 90 ° ( 6a and 6b ).

Die Befestigung der Seile 20 und 22 an dem Instrumentenkopf 4 erfolgt dort in Ausnehmungen 24 und 26, die sich ausgehend von dem äußeren Umfang des Instrumentenkopfes 4 im Wesentlichen direkt distalseitig des Wälzkörpers 18 in der Wälzebene der Wälzkörper 16 und 18 normal zur Längsausdehnung des Instrumentenkopfes 4 in Richtung des Zentrums des Instrumentenkopfes 4 erstrecken (8). In den Ausnehmungen 24 und 26 sind die distalen Enden der Seile 20 und 22 mittels Klemmhülsen 28 festgelegt (3).The attachment of the ropes 20 and 22 on the instrument head 4 takes place there in recesses 24 and 26 extending from the outer circumference of the instrument head 4 essentially directly on the distal side of the rolling element 18 in the rolling plane of the rolling elements 16 and 18 normal to the longitudinal extent of the instrument head 4 towards the center of the instrument head 4 extend ( 8th ). In the recesses 24 and 26 are the distal ends of the ropes 20 and 22 by means of clamping sleeves 28 set ( 3 ).

Ausgehend von den Ausnehmungen 24 und 26 sind die Seile 20 und 22 durch das Anschlussteil 10 des Schaftes 2 geführt. Hierzu sind an dem Anschlussteil 10 Führungskanäle 30 und 32 für die Seile 20 und 22 ausgebildet, die sich von dem distalen Ende des Anschlussteils 10, wo sie in der Wälzebene der Wälzkörper 16 und 18 außenseitig des Wälzkörpers 16 beginnen, parallel zu einer Längsachse des Anschlussteils 10 zu dessen proximalen Ende erstrecken.Starting from the recesses 24 and 26 are the ropes 20 and 22 through the connection part 10 of the shaft 2 guided. These are on the connection part 10 guide channels 30 and 32 for the ropes 20 and 22 formed extending from the distal end of the connector 10 where they are in the rolling plane of the rolling elements 16 and 18 outside of the rolling element 16 begin, parallel to a longitudinal axis of the connection part 10 extend to the proximal end thereof.

Neben dem Seilzugpaar mit den Seilen 20 und 22 ist zur kraft- und formschlüssigen Verbindung des Instrumentenkopfes 4 mit dem Schaft 2 zusätzlich ein zweites Seilzugpaar mit den Seilen 34 und 36 vorgesehen. Next to the cable pair with the ropes 20 and 22 is for non-positive and positive connection of the instrument head 4 with the shaft 2 in addition a second cable pair with the ropes 34 and 36 intended.

Die distalen Enden der Seile 34 und 36 sind an dem Instrumentenkopf 4 mittels Klemmhülsen in Ausnehmungen 38 und 40 befestigt, die sich ausgehend von dem äußeren Umfang des Instrumentenkopfes 4 in einer gemeinsamen Ebene, die sich normal zur Wälzebene der Wälzkörper 16 und 18 erstreckt, in proximaler Richtung schräg in Richtung des Zentrums des Instrumentenkopfes 4 erstrecken.The distal ends of the ropes 34 and 36 are on the instrument head 4 by means of clamping sleeves in recesses 38 and 40 attached, extending from the outer circumference of the instrument head 4 in a common plane that is normal to the rolling plane of the rolling elements 16 and 18 extends, in the proximal direction obliquely toward the center of the instrument head 4 extend.

Zur weiteren Führung der Seile 34 und 36 sind in dem Anschlussteil 10 des Schaftes 2 zwei Führungskanäle 42 und 44 ausgebildet, die typischerweise ebenfalls in einer Ebene normal zur Wälzebene der Wälzkörper 16 und 18 angeordnet sind. Ausgehend von dem distalen Ende des Anschlussteils 10 erstrecken sich die Führungskanäle 42 und 44 zunächst in unmittelbarer Nähe des Außenumfangs des Anschlussteils 10 parallel zur Längsachse des Anschlussteils 10 in proximaler Richtung, wobei sie anschließend schräg in Richtung des Zentrums des Anschlussteils 10 abgewinkelt sind. An dem distalen Ende des Anschlussteils 10 ausgebildete Rohrkörper 46 und 48 bilden hierbei Verlängerungen der Führungskanäle 42 und 44 (2).For further guidance of the ropes 34 and 36 are in the connection part 10 of the shaft 2 two guide channels 42 and 44 formed, which also typically in a plane normal to the rolling plane of the rolling elements 16 and 18 are arranged. Starting from the distal end of the connector 10 extend the guide channels 42 and 44 first in the immediate vicinity of the outer circumference of the connection part 10 parallel to the longitudinal axis of the connection part 10 in the proximal direction, and then obliquely toward the center of the connection part 10 are angled. At the distal end of the connector 10 trained tubular body 46 and 48 in this case form extensions of the guide channels 42 and 44 ( 2 ).

Im Gegensatz zu den Seilen 20 und 22 des ersten Seilzugpaares sind die Seile 34 und 36 des zweiten Seilzugpaares in dem Schaft 2 verspannt. Diese Seile 34 und 36 dienen lediglich zum kraft- und formschlüssigen Verbinden des Instrumentenkopfes 4 mit dem Schaft 2. Zum Verspannen der Seile 34 und 36 sind in dem Schaft 2 angeordnete Spanneinrichtungen 50 vorgesehen, die in 4 in einer Explosionsdarstellung gezeigt sind. Die Spanneinrichtungen 50 weisen jeweils eine Hülse 52 auf, durch die jeweils eines der Seile 34 bzw. 36 geführt ist. An dem aus der Hülse 52 herausragenden Ende der beiden Seile 34 und 36 ist jeweils eine Klemmhülse 54 befestigt, die an den Seilen 34 und 36 einen Anschlag bildet, welcher an dem proximalen Ende der Hülse 52 anliegt. Die Hülsen 52 weisen jeweils ein Außengewinde auf, über das sie mit einer Spannmutter 56 zur Verspannung der Seile 34 und 36 verschraubt sind. Um den Einfluss von Fertigungstoleranzen auf die Verspannung der Seile 34 und 36 ausgleichen zu können, weisen die Spanneinrichtungen 50 jeweils ein Federelement 58 in Form einer Schraubenfeder auf. Diese Federelemente 58, durch die Seile 34 und 36 hindurchgeführt sind stützen sich jeweils zwischen dem distalen Ende der Hülse 52 und dem proximalen Enden der an dem Anschlussteil 10 ausgebildeten Rohrkörper 46 und 48 ab.Unlike the ropes 20 and 22 of the first cable pair are the ropes 34 and 36 of the second cable pair in the shaft 2 braced. These ropes 34 and 36 are used only for non-positive and positive connection of the instrument head 4 with the shaft 2 , For tightening the ropes 34 and 36 are in the shaft 2 arranged clamping devices 50 provided in 4 are shown in an exploded view. The clamping devices 50 each have a sleeve 52 on, through each one of the ropes 34 respectively. 36 is guided. At the out of the sleeve 52 outstanding end of the two ropes 34 and 36 is in each case a clamping sleeve 54 attached to the ropes 34 and 36 forms a stop which at the proximal end of the sleeve 52 is applied. The pods 52 each have an external thread, over which they have a clamping nut 56 for tensioning the ropes 34 and 36 are bolted. To the influence of manufacturing tolerances on the tension of the ropes 34 and 36 to be able to compensate, have the clamping devices 50 one spring element each 58 in the form of a coil spring. These spring elements 58 through the ropes 34 and 36 guided are each supported between the distal end of the sleeve 52 and the proximal ends of the connector 10 trained tubular body 46 and 48 from.

Das an dem Instrumentenkopf 4 ausgebildete Werkzeug 6 weist zwei Maulteile 60 und 62 auf. Diese sind an einem an dem Instrumentenkopf 4 ausgebildeten Werkzeugträger 64 angeordnet. Wie insbesondere der 3 zu entnehmen ist, weist der Werkzeugträger 64 proximalseitig einen plattenförmigen Grundkörper 66 auf, an dessen distaler Flachseite drei in distaler Richtung vorstehende scheibenförmige Vorsprünge 68, 70 und 72 ausgebildet sind. Die Vorsprünge sind parallel zueinander und voneinander beabstandet angeordnet und normal zur Abwinkelungsebene des Instrumentenkopfes 4 zu dem Schaft 2 ausgerichtet. Ein zwischen den Vorsprüngen 68 und 70 ausgebildeter Zwischenraum 74 dient zur Aufnahme des Maulteils 60 und ein zwischen dem Vorsprung 70 und dem Vorsprung 72 ausgebildeter Zwischenraum 76 dient zur Aufnahme des Maulteils 62. In den Zwischenräumen 74 und 76 sind die Maulteile 60 und 62 an einem Stift 78 angelenkt, der eine Schwenkachse für die Maulteile 60 und 62 bildet. Zur Aufnahme des Stiftes 78 weisen die Vorsprünge 68, 70 und 72 Durchgangslöcher auf, deren Lage und Querschnitt miteinander korrespondiert.The on the instrument head 4 trained tool 6 has two jaws 60 and 62 on. These are at one on the instrument head 4 trained tool carrier 64 arranged. How the particular 3 can be seen, the tool carrier 64 on the proximal side a plate-shaped main body 66 on, at its distal flat side three projecting disc-shaped projections in the distal direction 68 . 70 and 72 are formed. The projections are arranged parallel to each other and spaced from each other and normal to the angulation plane of the instrument head 4 to the shaft 2 aligned. One between the projections 68 and 70 trained space 74 serves for receiving the jaw part 60 and one between the projection 70 and the lead 72 trained space 76 serves for receiving the jaw part 62 , In the intervals 74 and 76 are the jaws 60 and 62 on a pen 78 hinged, the pivot axis for the jaws 60 and 62 forms. To take the pen 78 have the projections 68 . 70 and 72 Through holes whose position and cross section corresponds to each other.

Insbesondere aus 3 ist ersichtlich, dass die Maulteile 60 und 62 jeweils einen distalen Funktionsabschnitt 80 zum Fassen und Koagulieren von Körpergewebe und einen proximalen Lagerungsabschnitt 82 aufweisen, über den sie an dem Werkzeugträger 64 angelenkt sind. An dem Lagerungsabschnitt 82 der Maulteile 60 und 62 ist ein Durchgangsloch 84 ausgebildet, durch das der Stift 78 zur Anlenkung der Maulteile 60 und 62 an dem Werkzeugträger 64 geführt ist. In particular from 3 you can see that the jaws 60 and 62 each a distal functional section 80 for grasping and coagulating body tissue and a proximal storage section 82 over which they attach to the tool carrier 64 are articulated. At the storage section 82 the jaw parts 60 and 62 is a through hole 84 formed by the pen 78 for the articulation of the jaw parts 60 and 62 on the tool carrier 64 is guided.

Des Weiteren sind an dem Außenumfang des Lagerungsabschnitts 82 der Maulteile 60 und 62 in Achsrichtung des Durchgangslochs 84 nebeneinander zwei rillenförmig ausgebildete Führungen 86 und 88 ausgebildet. Die Führungen 86 und 88 erstrecken sich an dem Lagerungsabschnitt 82 von dem daran ausgebildeten Durchgangsloch 84 radial beabstandet im Wesentlichen kreisförmig um das Durchgangsloch 84 herum. Furthermore, on the outer periphery of the storage section 82 the jaw parts 60 and 62 in the axial direction of the through hole 84 next to each other two grooves trained guides 86 and 88 educated. The guides 86 and 88 extend at the storage section 82 from the through hole formed thereon 84 radially spaced substantially circularly around the through hole 84 around.

Zur Steuerung der Abwinkleung der Maulteile 60 und 62 relativ zu dem Werkzeugträger 64 dient jeweils ein weiteres Seilzugpaar mit Seilen 90 und 92. Wie insbesondere in 12 exemplarisch an dem Maulteil 60 dargestellt, ist das Seil 90 in der Führung 86 in einem Winkelbereich von mehr als 120° geführt und in einer an dem Lagerungsabschnitt 82 korrespondierend zur Position der Führung 86 sekantenförmig angeordneten Durchbrechung 94 mittels einer Klemmhülse 96 befestigt. 13 ist zu entnehmen, dass das Seil 92 in der Führung 88 geführt ist und die Führung 88 in einem Winkelbereich von etwa 90° in entgegengesetzter Richtung zu dem Seil 90 umschlingt. Das Seil 92 ist in einer korrespondierend zur Lage der Führung 88 sekantenförmig an dem Lagerungsabschnitt 82 ausgebildeten Durchbrechung 98 mittels einer Klemmhülse 100 befestigt. Da die Anordnung und Befestigung der Seile 90 und 92 des zur Steuerung der Abwinkelung des Maulteils 62 vorgesehenen Seilzugpaares an dem Lagerungsabschnitt 82 des Maulteils 62 derjenigen des Maulteils 60 entspricht, wird hierauf nicht weiter eingegangen.For controlling the angling of the jaws 60 and 62 relative to the tool carrier 64 each serves a further cable pair with ropes 90 and 92 , As in particular in 12 exemplified by the jaw part 60 represented, is the rope 90 in the lead 86 guided in an angular range of more than 120 ° and in one at the storage section 82 Corresponding to the position of the leadership 86 Sekantenförmig arranged aperture 94 by means of a clamping sleeve 96 attached. 13 it can be seen that the rope 92 in the lead 88 is guided and the leadership 88 in an angular range of about 90 ° in the opposite direction to the rope 90 wraps. The rope 92 is in a correspondence to the situation of leadership 88 Sekantenförmig at the storage section 82 trained opening 98 by means of a clamping sleeve 100 attached. Because the arrangement and attachment of the ropes 90 and 92 of the control of the angulation of the jaw part 62 cable pair provided at the storage section 82 of the jaw part 62 that of the jaw part 60 will not be discussed further.

Die Steuerung der Abwinkelung der beiden Maulteile 60 und 62 erfolgt ebenfalls mit einer proximalseitig des Schaftes 2 angeordneten Handhabe bzw. mit einer dort angeordneten Steuerungseinrichtung eines robotischen Operationssystems. Daher sind die Seile 90 und 92 der zur Steuerung der beiden Maulteile vorgesehenen Seilzugpaare parallel zur Längsausdehnung des Schaftes 2 durch den Schaft 2 geführt, wobei an dem Anschlussteil 10 des Schaftes 2 Führungskanäle 102 zur Führung der Seile 90 und 92 ausgebildet sind (13). The control of the angulation of the two jaw parts 60 and 62 also takes place with a proximal side of the shaft 2 arranged handle or with a control device arranged there of a robotic operating system. That's why the ropes are 90 and 92 the provided for controlling the two jaws Seilzugpaare parallel to the longitudinal extent of the shaft 2 through the shaft 2 guided, wherein at the connection part 10 of the shaft 2 guide channels 102 to guide the ropes 90 and 92 are trained ( 13 ).

Aus den 6e, 6f und 6g wird deutlich, dass das von den Maulteilen 60 und 62 gebildete Instrumentenmaul bei entsprechender Steuerung der zum Verschwenken der Maulteile 60 und 62 vorgesehenen Seilzugpaare von einer Stellung, in der es in direkter Längsverlängerung des Schaftes 2 angeordnet ist (6f), in Schwenkrichtung B (3) in einem Abwinkelungsbereich von ± 120° verschwenkbar ist. In den Stellungen, in denen das Instrumentenmaul um 120° gegenüber einer Längsachse X des Schaftes verschwenkt ist, sind die beiden Maulteile 60 und 62 in Schwenkrichtung C (3) in einem Schwenkbereich von 60° relativ zueinander verschwenkbar. From the 6e . 6f and 6g it becomes clear that the jaw parts 60 and 62 formed instrument mouth with appropriate control of the pivoting of the jaws 60 and 62 provided cable pairs from a position in which it is in direct longitudinal extension of the shaft 2 is arranged ( 6f ), in the pivoting direction B ( 3 ) is pivotable in a deflection range of ± 120 °. In the positions in which the instrument mouth is pivoted by 120 ° with respect to a longitudinal axis X of the shaft, the two jaw parts 60 and 62 in the pivoting direction C ( 3 ) in a pivoting range of 60 ° relative to each other.

In dem Bereich der Wälzkörperpaarung der Wälzkörper 16 und 18 zwischen dem Instrumentenkopf 4 und dem Schaft 2 sind die Seile 90 und 92 der zur Steuerung der Maulteile 60 und 62 vorgesehenen Seilzugpaare in Außenzughüllen 104 geführt. Diese Außenzughüllen 104 dienen dazu, bei abgewinkeltem Instrumentenkopf 4 ein Gegenlager zu dem bei der Steuerung der Maulteile 60 und 62 von den Seilen 90 und 92 erzeugten Zugkräften zu bilden. Die Außenzughüllen 104 können von einem schraubenlinienförmig gewundenen Metalldraht oder von einem Geflecht aus Metall oder Kunststoff wie z.B. Polytetrafluorethylen, Perfluorethylenpropylen oder einem Polyimid gebildet sein.In the range of Wälzkörperpaarung the rolling elements 16 and 18 between the instrument head 4 and the shaft 2 are the ropes 90 and 92 the for controlling the jaw parts 60 and 62 provided cable pairs in outer cases 104 guided. These outer cases 104 serve, with angled instrument head 4 a counter bearing to that in the control of the jaws 60 and 62 from the ropes 90 and 92 to generate generated tensile forces. The outer cases 104 may be formed by a helically wound metal wire or a braid of metal or plastic such as polytetrafluoroethylene, perfluoroethylene propylene or a polyimide.

Um mit dem Instrumentenmaul Körpergewebe koagulieren zu können, sind die Maulteile 60 und 62 entweder aus einem elektrisch leitenden Material ausgebildet oder weisen bei einer Ausgestaltung aus elektrisch nicht leitendem Material an ihrer Außenseite eine metallisch leitende Beschichtung auf, wobei sie über HF-Elektroden 106 mit einem in der Zeichnung nicht dargestellten HF-Generator verbunden sind. In order to be able to coagulate body tissue with the instrument mouth, the jaw parts are 60 and 62 formed either of an electrically conductive material or have in a configuration of electrically non-conductive material on its outer side on a metallically conductive coating, wherein it via RF electrodes 106 are connected to an RF generator, not shown in the drawing.

Die HF-Elektroden 106 werden von einer quer zu ihrer Längsausdehnung flexiblen, flachen Leiterleiste 108 gebildet, an deren distalen Ende eine ringförmige Erweiterung 110 ausgebildet ist (3 und 14). An der ringförmigen Erweiterung 110 sind über deren Umfang verteilt sechs Laschen 112 ausgestanzt und so gebogen, dass sie an einer Flachseite der Erweiterung 110 heraus ragen. Die HF-Elektroden 106 sind derart in dem Instrument angeordnet, dass die an der HF-Elektroden 106 ausgebildeten Erweiterungen 110 in an den beiden Flachseiten des an dem Werkzeugträger 64 ausgebildeten Vorsprungs 70 ausgebildete Ausnehmungen eingreifen. Die Leiterleisten 108 sind hierbei von dem Instrumentenkopf 4 durch den Schaft 2 geführt. Zur Führung der Leiterleisten 108 der HF-Elektroden 106 durch das Anschlussteil 10 des Schaftes 2 sind an dem Anschlussteil 10 zwei parallel zur Längsachse X des Schaftes 2 verlaufende Führungskanäle 114 ausgebildet, die distalseitig an dem Wälzkörper 16 münden. Die an den ringförmigen Erweiterungen 110 ausgebildeten Laschen kontaktieren reibschlüssig elektrische Kontaktflächen an den Maulteilen 60 und 62, die in den Zwischenräumen 74 und 76 zwischen den Vorsprüngen 68, 70 und 72 angeordnet sind.The HF electrodes 106 are made of a transversely to their longitudinal extent flexible, flat conductor bar 108 formed, at its distal end an annular extension 110 is trained ( 3 and 14 ). At the annular extension 110 Six tabs are distributed over their circumference 112 punched out and bent so that they are on a flat side of the extension 110 stick out. The HF electrodes 106 are arranged in the instrument that at the RF electrodes 106 trained extensions 110 in on the two flat sides of the on the tool carrier 64 trained projection 70 engage trained recesses. The ladder rails 108 are here from the instrument head 4 through the shaft 2 guided. For guiding the conductor strips 108 the HF electrodes 106 through the connection part 10 of the shaft 2 are at the connection part 10 two parallel to the longitudinal axis X of the shaft 2 extending guide channels 114 formed, the distal side of the rolling elements 16 lead. The at the annular extensions 110 trained tabs frictionally contact electrical contact surfaces on the jaws 60 and 62 in the interstices 74 and 76 between the projections 68 . 70 and 72 are arranged.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

22: Schaft shaft
44: Instrumentenkopf instrument head
66: Werkzeug Tool
88th: Rohrkörper pipe body
1010: Anschlussteil connector
1212: Endabschnitt end
1414: Eingriffsbereich engagement area
1616: Wälzkörper rolling elements
1818: Wälzkörper rolling elements
2020: Seil rope
2222: Seil rope
2424: Ausnehmung recess
2626: Ausnehmung recess
2828: Klemmhülse collet
3030: Führungskanal guide channel
3232: Führungskanal guide channel
3434: Seil rope
3636: Seil rope
3838: Ausnehmung recess
4040: Ausnehmung recess
4242: Führungskanal guide channel
4444: Führungskanal guide channel
4646: Rohrkörper pipe body
4848: Rohrkörper pipe body
5050: Spanneinrichtung tensioning device
5252: Hülse shell
5454: Klemmhülse collet
5656: Spannmutter locknut
5858: Federelement spring element
6060: Maulteil jaw
6262: Maulteil jaw
6464: Werkzeugträger tool carrier
6666: Grundkörper body
6868: Vorsprung head Start
7070: Vorsprung head Start
7272: Vorsprung head Start
7474: Zwischenraum gap
7676: Zwischenraum gap
7878: Stift pen
8080: Funktionsabschnitt function section
8282: Lagerungsabschnitt storage section
8484: Durchgangsloch Through Hole
8686: Führung guide
8888: Führung guide
9090: Seil rope
9292: Seil rope
9494: Durchbrechung perforation
9696: Klemmhülse collet
9898: Durchbrechung perforation
100100: Klemmhülse collet
102102: Führungskanal guide channel
104104: Außenzughülle Außenzughülle
106106: HF-Elektrode RF electrode
108108: Leiterleiste Head bar
110110: Erweiterung extension
112112: Lasche flap
114114: Führungskanal guide channel
AA: Abwinkelungsrichtung bending direction
BB: Schwenkrichtun Schwenkrichtun
CC: Schwenkrichtung pan direction
XX: Längsachse longitudinal axis

Claims

Instrument, in particular medically endoscopic instrument or technoscope with a shaft ( 2 ) and with an instrument head arranged at the distal end of the shaft ( 4 ), which relative to the shaft ( 2 ) is bendable and which a tool ( 6 ), characterized in that the instrument head ( 4 ) achsfrei by a Wälzkörperpaarung a shaft side arranged toothed rolling element ( 16 ) with a tool-head-side toothed rolling element ( 18 ) is bendable.

Instrument according to claim 1, characterized in that the instrument head ( 4 ) via traction means at least frictionally with the shaft ( 2 ) connected is.

Instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the instrument head ( 4 ) with the shaft ( 2 ) is at least positively connected via a cable pair, which proximal side of the instrument head ( 4 ) is braced.

Instrument according to claim 3, characterized in that with the cable pair the bending of the instrument head ( 4 ) relative to the shaft ( 2 ) is controllable.

Instrument according to claim 4, characterized in that the cables ( 20 . 22 ) of the cable pair in the rolling plane of the rolling elements ( 16 . 18 ) are arranged and through the shaft ( 2 ) are guided to the proximal end of the instrument where they are operatively connected to a controller of the instrument.

Instrument according to one of claims 3 to 5, characterized in that the instrument head ( 4 ) with the shaft ( 2 ) is connected via a second cable pair whose ropes ( 34 . 36 ) in a plane normal to the rolling plane of the rolling elements ( 16 . 18 ) are arranged.

Instrument according to claim 6, characterized in that the ropes ( 34 . 36 ) of the second cable pair in the shaft ( 2 ) each with a clamping device ( 50 ), which has an externally threaded sleeve ( 52 ) having, through the rope ( 34 . 36 ), wherein the path of movement of the sleeve ( 52 ) relative to the rope ( 34 . 36 ) is limited in the proximal direction by a stop arranged on the cable and the sleeve ( 52 ) for pretensioning the rope ( 34 . 36 ) with a clamping nut ( 56 ) is screwed.

Instrument according to claim 7, characterized in that the tensioning device ( 50 ) a spring element ( 58 ), which is located distally of the sleeve ( 52 ) between the sleeve ( 52 ) and one in the shaft ( 2 ) arranged stop supported.

Instrument according to one of claims 6 to 8, characterized in that the ropes ( 34 . 36 ) of the second cable pair are guided in a plane in which the longitudinal axis (X) of the shaft ( 2 ) and the longitudinal axis of the instrument head ( 4 ) with not angled instrument head ( 4 ) lie.

Instrument according to one of the preceding claims, characterized in that one on the instrument head ( 4 ) arranged tool ( 6 ) is a jaw tool whose jaws ( 60 . 62 ) each about a normal to the rolling plane of the rolling elements ( 16 . 18 ) aligned pivot axis by means of a with the jaw part ( 60 . 62 ) connected cable pair are pivotally whose ropes ( 90 . 92 ) through the shaft ( 2 ) are guided to the proximal end of the instrument where they are operatively connected to a controller of the instrument.

Instrument according to claim 10, characterized in that the cables ( 90 . 92 ) for pivoting the jaws ( 60 . 62 ) in the area in which the instrument head ( 4 ) relative to the shaft ( 2 ) is bendable, in outer shells ( 104 ) are guided.

Instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the jaws ( 60 . 62 ) each of an RF electrode ( 106 ), which pass through the instrument head ( 4 ) and the shaft ( 2 ) to the proximal end of the instrument where they are connected to an RF generator.

Instrument according to claim 12, characterized in that the HF electrodes ( 106 ) on the jaws ( 60 . 62 ) contact trained contact points frictionally.

Instrument according to one of the claims 12 or 13, characterized in that the distal end of the HF electrodes ( 106 ) is annular and has a pivot axis of the jaw parts ( 60 . 62 ) on the instrument head ( 4 ) surrounds.

Instrument according to claim 14, characterized in that at the distal end of the HF electrode ( 106 ) at least one and preferably a plurality of tabs ( 112 ), which spring elements for electrical contacting of the jaws ( 60 . 62 ) form formed electrical contact surfaces.