DE102013014869A1 - A method for determining the position of a vehicle and positioning system for a motor vehicle - Google Patents

A method for determining the position of a vehicle and positioning system for a motor vehicle

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs (10), mit den Schritten Empfangen mehrerer Satellitensignale von jeweiligen Satelliten (20) mittels eines Positionsbestimmungssystems (12) des Kraftfahrzeugs; The invention relates to a method for determining the position of a motor vehicle (10), comprising the steps of receiving a plurality of satellite signals from each satellite (20) by means of a position determining system (12) of the motor vehicle; Ermitteln eines Korrekturwertes für zumindest eines der Satellitensignale unter Berücksichtigung von bereitgestellten Referenzpositionsdaten von zumindest einem ortsfesten Objekt (16); Determining a correction value for at least one of the satellite signals, taking into account provided reference position data of at least a stationary object (16); Ermitteln von Positionsdaten des Kraftfahrzeugs (10) auf Basis der empfangenen Satellitensignale und des ermittelten Korrekturwertes oder eines anderen bereitgestellten Wertes; Determining position data of the motor vehicle (10) based on the received satellite signals and the determined correction value or a different value is provided; wobei, falls das ortsfeste Objekt (16) in einem Erfassungsbereich (18) einer Erfassungseinrichtung (14) des Kraftfahrzeugs (10) angeordnet ist, folgende Schritte durchgeführt werden: Ermitteln einer Relativposition des Kraftfahrzeugs (10) gegenüber dem ortsfesten Objekt mittels der Erfassungseinrichtung (14) des Kraftfahrzeugs (10); wherein, if the stationary object (16) in a detection area (18) detection means (14) of the motor vehicle (10) is arranged, the following steps are performed: determining a relative position of the motor vehicle (10) relative to the stationary object by means of the detection device (14 ) of the vehicle (10); Ermitteln einer Referenzposition des Kraftfahrzeugs (10) basierend auf der ermittelten Relativposition und den Referenzpositionsdaten des ortsfesten Objekts (16); Determining a reference position of the motor vehicle (10) based on the determined relative position and the reference position data of the stationary object (16); Ermitteln einer Entfernung (22) zwischen dem Kraftfahrzeug (10) und zumindest einem der Satelliten (20) rein auf Basis der empfangenen Satellitensignale; Determining a distance (22) between the motor vehicle (10) and at least one of the satellites (20) purely on the basis of the received satellite signals; Ermitteln des Korrekturwertes anhand der Referenzposition des Kraftfahrzeugs (10) und der Entfernung (22) zwischen dem Kraftfahrzeug (10) und dem Satelliten (20). Determining the correction value based on the reference position of the motor vehicle (10) and the distance (22) between the motor vehicle (10) and the satellites (20). Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Positionsbestimmungssystem (12) für ein Kraftfahrzeug (10). Furthermore, the invention relates to a position determining system (12) for a motor vehicle (10).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs sowie ein Positionsbestimmungssystem für ein Kraftfahrzeug der in den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche angegebenen Art. The invention relates to a method for determining the position of a motor vehicle and a position determining system for a motor vehicle of the type specified in the preambles of the independent claims.
  • Es ist allgemein bekannt, zur Positionsbestimmung von Kraftfahrzeugen Satellitensignale von globalen Navigationssatellitensystemen zu verwenden. It is generally known to use for determining the position of motor vehicles satellite signals from global navigation satellite systems. Dabei gibt es vielfältige Fehlerquellen, wodurch die Positionsgenauigkeit vermindert werden kann, beispielsweise ein Fehler, der in einem entsprechenden Empfänger des Kraftfahrzeugs entsteht, ein Ephemeridenfehler, ein Fehler einer Satellitenuhr, ein Ionosphärenfehler, ein Troposphärenfehler, ein Fehler durch Mehrwegeausbreitung. In this case, there are many sources of error, whereby the positional accuracy can be reduced, for example, an error which is produced in a corresponding receiver of the motor vehicle, an ephemeris, an error of a satellite clock, an ionospheric error, a troposphere error, an error due to multipath propagation. Des Weiteren können weitere Fehlerquellen berücksichtigt werden, indem ein allgemeiner Rauschtermin hinzugenommen wird. Furthermore, other sources of error can be accounted for by a general noise appointment is added taken.
  • Die The DE 10 2005 059 284 A1 DE 10 2005 059 284 A1 zeigt ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs. shows a method for determining the position of a motor vehicle. Um eine gegebenenfalls fehlerbehaftete Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs, welche basierend auf von einem globalen Navigationssatellitensystem empfangenen Satellitensignalen erfolgt ist, zu korrigieren, wird ein Vergleich der ermittelten aktuellen Positionsdaten mit entsprechenden Referenzpositionsdaten vorgenommen. In order to correct an optionally erroneous position determination of a motor vehicle, which is made based on information received from a global navigation satellite system satellite signals, a comparison of the determined actual position data with corresponding reference position data is made. Basierend darauf wird ein Versatz ermittelt, mit welchem alle folgenden, ermittelten aktuellen Positionsdaten innerhalb eines als kritisch eingestuften definierten Bereichs von elektronisch hinterlegten Geodaten berichtigt und zu berichtigten aktuellen Positionsdaten umgerechnet werden. Based on this, an offset is determined, with which all of the following, calculated present position data corrected within a classified as critical defined range of electronically stored geodata and are converted to corrected current position data.
  • Die The EP 1729145 A1 EP 1729145 A1 zeigt ebenfalls ein Verfahren zur Positionsbestimmung mittels eines globalen Navigationssatellitensystems. also shows a method for position determination by means of a global navigation satellite system. Dabei erfolgt die Ermittlung einer sogenannten Pseudostrecke zur Positionsbestimmung innerhalb eines Flottenmanagementsystems. The determination of a so-called pseudo range for the position determination is performed within a fleet management system.
  • Die The US 2004/0039504 A1 US 2004/0039504 A1 zeigt ein Flottenmanagementsystem für Kraftfahrzeuge, wobei ebenfalls unter Zuhilfenahme eines globalen Navigationssatellitensystems entsprechende Pseudostrecken ermittelt werden, um jeweilige Positionen und Bewegungen jeweiliger Kraftfahrzeuge einer Fahrzeugflotte zu bestimmen. shows a fleet management system for motor vehicles, wherein respective pseudoranges are also determined with the aid of a global navigation satellite system to determine respective positions and movements of respective vehicles of a vehicle fleet.
  • Die The US 2011/0144911 A1 US 2011/0144911 A1 zeigt ein Verfahren zur Verarbeitung von Daten eines globalen Navigationssatellitensystems. shows a method for processing data of a global navigation satellite system. Dabei erfolgt eine Versorgung eines initialen Navigationssystems mit neuen Karteninformationen innerhalb eines Flottenmanagements. Here, a supply of an initial navigation system with new map information within a fleet management takes place.
  • Die The DE 10 2008 036 145 A1 DE 10 2008 036 145 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines satellitenbasierten Positionsbestimmungssystems. shows a method for operating a satellite-based position determination system. Dabei werden entsprechende Korrekturterme in Abhängigkeit von zuvor ermittelten Pseudostrecken ermittelt. The appropriate correction terms as a function of previously determined pseudoranges are determined.
  • Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs, welche unter Zuhilfenahme eines globalen Navigationssatellitensystems erfolgt, zu ermöglichen. It is the object of the present invention to allow an improved position determination of a motor vehicle, which is done with the aid of a global navigation satellite system.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs sowie durch ein Positionsbestimmungssystem für ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. This object is achieved by a method for determining the position of a motor vehicle, and by a position determining system for a motor vehicle having the features of the independent claims. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Advantageous developments with convenient and non-trivial further developments of the invention are specified in the dependent claims.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs werden mehrere Satellitensignale von jeweiligen Satelliten mittels eines Positionsbestimmungssystems des Kraftfahrzeugs empfangen. In the inventive method for determining the position of a motor vehicle a plurality of satellite signals from respective satellites are received by means of a positioning system of the motor vehicle. Es wird ein Korrekturwert für zumindest eines der Satellitensignale unter Berücksichtigung von bereitgestellten Referenzpositionsdaten von zumindest einem ortsfesten Objekt ermittelt und Positionsdaten des Kraftfahrzeugs auf Basis der empfangenen Satellitensignale und des ermittelten Korrekturwertes oder eines anderen bereitgestellten Wertes ermittelt. It is determined and calculated position data of the motor vehicle based on the received satellite signals and the correction value determined or another value provided a correction value for at least one of the satellite signals, taking into account provided reference position data of at least one stationary object. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dabei dadurch aus, dass, falls das ortsfeste Objekt in einem Erfassungsbereich in der Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, folgende Schritte durchgeführt werden: The method according to the invention is distinguished in that, if the stationary object is disposed in a detection area in the detection device of the motor vehicle, the following steps are performed:
    • – Ermitteln einer Relativposition des Kraftfahrzeugs gegenüber dem ortsfesten Objekt mittels der Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs; - determining a relative position of the motor vehicle relative to the stationary object by means of the detection device of the motor vehicle;
    • – Ermitteln einer Referenzposition des Kraftfahrzeugs basierend auf der ermittelten Relativposition und den Referenzpositionsdaten des ortsfesten Objekts; - determining a reference position of the motor vehicle based on the determined relative position and the reference position data of the stationary object;
    • – Ermitteln einer Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und zumindest einem der Satelliten rein auf Basis der empfangenen Satellitensignale; - determining a distance between the motor vehicle and at least one of the satellite purely based on the received satellite signals;
    • – Ermitteln des Korrekturwertes anhand der Referenzposition des Kraftfahrzeugs und der Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Satelliten. - determining the correction value based on the reference position of the motor vehicle and the distance between the motor vehicle and the satellite.
  • Bei dem ortsfesten Objekt kann es sich beispielsweise um Straßenschilder, Gebäude oder dergleichen handeln, wobei für das ortsfeste Objekt jeweilige Referenzpositionsdaten, beispielsweise in Form von Längengrad- und Breitengradangaben und gegebenenfalls auch Höhenangaben vorliegen. When the stationary object can be, for example, to road signs, buildings or the like, are present for the stationary object respective reference position data, for example in the form of longitude and latitude coordinates, and possibly also altitude information. Dadurch, dass die Erfassungseinrichtung das ortsfeste Objekt erfassen und damit auch eine Relativposition des Kraftfahrzeugs gegenüber dem ortsfesten Objekt ermitteln kann, kann eine entsprechende Referenzposition des Kraftfahrzeugs ermittelt werden, so dass durch die ermittelte Referenzposition eine exakte Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs möglich ist. Characterized in that the detecting means may detect the stationary object, and thus also determine a relative position of the motor vehicle relative to the stationary object, a corresponding reference position of the motor vehicle can be determined, so that by the determined reference position is possible a precise position determination of the vehicle. Anhand der empfangenen Satellitensignale kann zudem eine jeweilige Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem entsprechenden Satelliten ermittelt werden. Based on the received satellite signals, a respective distance between the motor vehicle and the corresponding satellite can also be determined. Diese rein satellitengestützte Positionsbestimmung kann fehlerbehaftet sein, wobei durch einen Abgleich der zuvor ermittelten Referenzposition des Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Satelliten oder weiteren Satelliten ein entsprechender Korrekturwert für die jeweiligen Satelliten ermittelt werden kann. This purely satellite-based position determination may be erroneous, wherein a corresponding correction value can be determined for each satellite by comparing the previously determined reference position of the motor vehicle with the determined distance between the motor vehicle and the satellite or other satellites. Dieser Korrekturwert kann anschließend verwendet werden, um die satellitengestützte Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs entsprechend zu korrigieren, um dadurch zu einer genaueren Positionsbestimmung und somit zu genaueren Positionsdaten des Kraftfahrzeugs zu gelangen. This correction value can then be used to correct the satellite-based position determination of the vehicle according to reach thereby a more precise position determination and thus more accurate position data of the motor vehicle. Mit diesem Korrekturwert kann ein Atmosphärenmodell geschätzt werden. With this correction value, an atmospheric model can be estimated. Die Atmosphäre kann zum Beispiels als Ellipsoid-Schale mit einer gewissen Dicke angenommen werden, so dass Satellitensignale die schräg durch diese Schale stoßen, stärker verzerrt werden, als welche, die orthogonal durch diese Schale stoßen. The atmosphere can be adopted for example as an ellipsoidal shell having a certain thickness, so that the satellite signals which abut obliquely through this shell be more distorted than that which abut orthogonally through this shell.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass mittels einer Erfassungseinrichtung von einem zweiten Kraftfahrzeug, welches sich gemeinsam mit dem Kraftfahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Gebiets befindet, eine Relativposition des zweiten Kraftfahrzeugs gegenüber einem zweiten ortsfesten Objekt ermittelt wird, basierend auf der ermittelten Relativposition und bereitgestellten Referenzpositionsdaten für das zweite ortsfeste Objekt einer Referenzposition des zweiten Kraftfahrzeugs ermittelt wird, eine Entfernung zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug und einem der Satelliten rein auf Basis von durch das zweite Kraftfahrzeug empfangenen Satellitendaten ermittelt wird, ein zweiter Korrekturwert für den Satelliten anhand der Referenzposition des zweiten Kraftfahrzeugs und der Entfernung zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug und dem Satelliten ermittelt wird, und der zweite Korrekturwert drahtlos bereitgestellt wird. According to an advantageous embodiment of the invention, it is provided that by means of a detecting means of a second motor vehicle, which is located together with the motor vehicle within a predetermined area, a relative position of the second motor vehicle is determined relative to a second stationary object based on the determined relative position, and provided reference position data for the second stationary object to a reference position of the second motor vehicle is determined, a distance between the second motor vehicle and one of the satellites is purely determined on the basis of signals received by the second motor vehicle satellite data, a second correction value for the satellite based on the reference position of the second motor vehicle and the distance between the second vehicle and the satellite is determined, and the second correction value is provided wirelessly. Der Korrekturwert ist orts- und zeitabhängig. The correction value is space- and time-dependent. Das Gebiet wird daher derart vorgegeben, dass sich das zweite Kraftfahrzeug in einem Bereich befindet, welches sich mit einer vorgegebenen Ausdehnung um das erste Kraftfahrzeug befindet. The area is therefore set such that the second vehicle is located in a region which is located at a predetermined extent to the first motor vehicle. Mit anderen Worten kann durch das zweite Kraftfahrzeug analog ein entsprechender Korrekturwert durch einen Abgleich einer entsprechend ermittelten Referenzposition des zweiten Kraftfahrzeugs und der ermittelten Entfernung zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug und zumindest einem der Satelliten für den entsprechenden Satelliten ermittelt werden. In other words, a corresponding correction value can be determined by the second motor vehicle analogously by comparing an appropriately determined reference position of the second vehicle and the determined distance between the second vehicle and at least one of the satellites for the corresponding satellite. Vorzugsweise empfängt das Kraftfahrzeug den zweiten Korrekturwert drahtlos über ein lokales Funknetz von dem zweiten Kraftfahrzeug, also in Form einer Car-to-Car-Kommunikation. Preferably, the vehicle receives the second correction value wirelessly over a local radio network from the second vehicle, ie in the form of a car-to-car communication. Alternativ ist es auch möglich, dass das zweite Kraftfahrzeug den zweiten Korrekturwert an eine stationäre Einrichtung sendet, welche den zweiten Korrekturwert drahtlos ausstrahlt, wobei das Kraftfahrzeug den zweiten Korrekturwert von der stationären Einrichtung empfängt. Alternatively, it is also possible that the second motor vehicle sends the second correction value to a stationary device, which emits the second correction value wirelessly, wherein the motor vehicle receives the second correction value of the stationary device. In beiden genannten Fällen ist es also möglich, dass das Kraftfahrzeug keinen eigenen Korrekturwert ermittelt muss, sondern stattdessen einen entsprechenden Korrekturwert oder weitere Korrekturwerte von dem zweiten Kraftfahrzeug, zumindest mittelbar, empfängt. In both the above cases, it is possible that the motor vehicle must not have its own correction value determined, but instead a corresponding correction value or more correction values ​​from the second vehicle, at least indirectly, receives. Somit kann durch eine entsprechende Car-to-Car-Kommunikation eine Bereitstellung eines oder mehrerer Korrekturwerte für das Kraftfahrzeug ermöglicht werden. Thus providing one or more correction values ​​for the motor vehicle can be made possible by an appropriate car-to-car communication.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Positionsdaten des Kraftfahrzeugs auf Basis der durch das Kraftfahrzeug empfangenen Satellitensignale und dem empfangenen zweiten Korrekturwert ermittelt wird, falls sich keines der ortsfesten Objekte im Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs befindet. In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the position data of the motor vehicle is determined on the basis of signals received by the motor vehicle satellite signals and the received second correction value if none of the stationary objects located in the detection range of the detecting device of the motor vehicle. Es ist also nicht erforderlich, dass das Kraftfahrzeug fortlaufend beziehungsweise permanent entsprechende ortsfeste Objekte erfassen muss, um den besagten Korrekturwert und somit eine verbesserte Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs bewerkstelligen zu können. It is not necessary that the motor vehicle must continuously or continuously detect respective stationary objects, to accomplish the said correction value, and thus an improved position determination of the vehicle. Durch die zuvor bereits erwähnte Car-to-Car-Kommunikation ist es also möglich, dass das Kraftfahrzeug den Korrekturwert oder auch weitere Korrekturwerte von dem zweiten Kraftfahrzeug empfängt, wobei dieser Korrekturwert oder weitere Korrekturwerte zur verbesserten satellitengestützten Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs verwendet werden können. Through the above-mentioned car-to-car communication, it is possible that the vehicle receives the correction value or more correction values ​​from the second motor vehicle, this correction value or more correction values ​​can be used to improve satellite-based positioning of the motor vehicle.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mittels jeweiliger Erfassungseinrichtungen weitere Kraftfahrzeuge, welche sich gemeinsam mit dem Kraftfahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Gebiets befinden, jeweilige Relativpositionen der weiteren Kraftfahrzeuge gegenüber jeweils weiteren ortsfesten Objekten ermittelt werden, basierend auf den jeweils ermittelten Relativpositionen und jeweils bereitgestellten Referenzpositionsdaten der weiteren ortsfesten Objekte eine jeweilige Referenzposition der weiteren Kraftfahrzeuge ermittelt wird, eine jeweilige Entfernung zwischen den weiteren Kraftfahrzeugen und zumindest einem der Satelliten rein auf Basis von durch die weiteren Kraftfahrzeuge jeweils empfangenen Satellitensignalen ermittelt wird, jeweilige weitere Korrekturwerte für den Satelliten anhand der jeweiligen Referenzpositionen und der jeweiligen Entfernungen zwischen den weiteren Kraftfahrzeugen und dem Satelliten ermittelt werden, die weiteren Korrekturw A further advantageous embodiment of the invention provides that, by means of respective detectors are determined relative to each other stationary objects other motor vehicles which are located together with the motor vehicle within a predetermined area, respective relative positions of other vehicles based provided on the respectively determined relative positions, and in each case reference position data of the other stationary objects, a respective reference position of the other vehicles, a respective distance between the other vehicles and at least one of the satellite purely on the basis of each signal received by the other vehicles satellite signals is determined, it is determined, respective further correction values ​​for the satellites based on the respective reference positions and the respective distances between the other motor vehicles and the satellite are determined, the further Korrekturw erte drahtlos an eine stationäre Einrichtung gesendet werden. erte be sent to a stationary device wirelessly. Die Korrekturwerte sind hierbei ebenfalls orts- und zeitabhängig. The correction values ​​here are also location and time-dependent. Das Gebiet wird daher derart vorgegeben, dass sich die weiteren Kraftfahrzeuge in einem Bereich befinden, welches sich mit einer vorgegebenen Ausdehnung um das erste Kraftfahrzeug befindet. The area is therefore set such that the other vehicles are located in a region which is located at a predetermined extent to the first motor vehicle. Vorzugsweise kann dabei ein Schätzwert, beispielsweise in Form eines Mittelwerts oder gewichteter Mittelwerte oder dergleichen, aus den weiteren Korrekturwerten ermittelt und drahtlos durch die stationäre Einrichtung ausgestrahlt werden. Preferably, can be determined from the further correction values ​​and wirelessly broadcasted by the stationary means is a estimated value, for example in the form of a mean value or weighted mean values ​​or the like. Somit wird eine Mehrzahl von Korrekturwerten für jeweilige Satelliten innerhalb des vorgegebenen Gebiets ermittelt, so dass eine noch exaktere Positionsbestimmung gegebenenfalls durch die Nutzung dieser Schätzwerte ermöglicht wird. Thus, a plurality of correction values ​​is determined for each satellite within the predetermined area so that an even more accurate position determination is optionally made possible by the use of this estimated values. Vorzugsweise werden die Positionsdaten des Kraftfahrzeugs auf Basis der durch das Kraftfahrzeug empfangenen Satellitensignale und des von der zentralen Einrichtung empfangenen Schätzwertes der weiteren Korrekturwerte ermittelt, falls sich keines der ortsfesten Objekte im Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs befindet. Preferably, the position data of the motor vehicle are determined on the basis of the signals received by the motor vehicle satellite signals and the signal received from the central facility estimate of the further correction values, if none of the stationary objects located in the detection range of the detecting device of the motor vehicle. Mit anderen Worten können entsprechende Flottendaten in Form der jeweils ermittelten weiteren Korrekturwerte der weiteren Kraftfahrzeuge in Form des Schätzwertes herangezogen werden, um die entsprechenden Positionsdaten des Kraftfahrzeugs zu bestimmen, insbesondere, wenn sich gerade keines der ortsfesten Objekte im Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs befindet. In other words, corresponding fleet data may be in the form of the respectively determined further correction values ​​of the further motor vehicles are used in the form of the estimated value to determine the corresponding position data of the motor vehicle, particularly when just any of the stationary objects located within the detection range of the detection device of the motor vehicle.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass unter Berücksichtigung des Korrekturwertes, des zweiten Korrekturwertes oder des Schätzwertes der weiteren Korrekturwerte für zumindest eines der durch das Kraftfahrzeug empfangenen Satellitensignale einen Wert für eine Phasen-Mehrdeutigkeit des entsprechenden Satellitensignals ermittelt wird. In a further advantageous embodiment of the invention, it is intended that, taking into account the correction value, the second correction value or the estimated value of the further correction values ​​for at least one of the signals received by the motor vehicle satellite signals a value for a phase ambiguity of the corresponding satellite signal is determined. Allgemein wird auf Basis der empfangenen Satellitensignale ein jeweiliger Abstand σ des betreffenden Kraftfahrzeugs zu dem entsprechenden Satelliten bestimmt. Generally, a respective distance σ of the motor vehicle is determined at the corresponding satellite based on the received satellite signals. Die jeweiligen Abstände σ können zum Beispiel über die sogenannte Trägerwelle des jeweils entsprechenden Satellitensignals ermittelt werden: can σ, the respective distances are determined for example via the so-called carrier wave of the each corresponding satellite signal: σ = N·λ + φ·λ, σ = N * λ + φ · λ, wobei N die sogenannte Phasen-Mehrdeutigkeit, λ die Wellenlänge und φ die jeweilige Momentanphase des entsprechend empfangenen Satellitensignals bezeichnet. where N denotes the so-called phase ambiguity λ the wavelength and the respective instantaneous phase φ corresponding to the received satellite signal. Es kann also durch Kenntnis des ortsfesten Objekts, welches als hochgenau positionierte Landmarke dient, deren tatsächliche Position von der angenommenen um weniger als 10 Zentimeter abweicht, die Phasen-Mehrdeutigkeit N berechnet werden. Thus, by knowing the fixed object, which serves as a highly accurately positioned landmark that varies with actual position from the assumed by less than 10 centimeters, the phase ambiguity N are calculated. Damit ist eine Lokalisierung im Millimeterbereich möglich. Thus localization in the millimeter range is possible. In Kombination mit einer entsprechenden Verfolgung einer Trägerphase jeweiliger Satellitensignale kann eine hochgenaue Positionierung über eine längere Dauer erzielt werden, ohne dass auf weitere Stützinformationen zurückgegriffen werden muss. In combination with an appropriate carrier phase tracking a respective satellite signals, highly accurate positioning over a longer duration can be achieved without the need to resort to further supporting information. Die Position des als Landmarke dienenden ortfesten Objekts und auch der entsprechende Vektor zur Landmarke müssen dabei hochgenau sein. The position of serving as a landmark ortfesten object and the corresponding vector for landmark having to be highly accurate. Dies gilt im Übrigen auch für die zuvor erläuterten Ausführungsformen zur Positionsbestimmung und die noch nachfolgenden Ausführungsformen zur Positionsbestimmung. This is also true for the previously described embodiments for determining the position and the still following embodiments for positioning.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der Korrekturwert, der zweite Korrekturwert oder der Schätzwert der weiteren Korrekturwerte für zumindest eines der durch das Kraftfahrzeug empfangenen Satellitensignale als ein Fehlerwert für das entsprechende Satellitensignal verwendet wird. A further advantageous embodiment of the invention provides that the correction value, the second correction value or the estimated value of the further correction values ​​for at least one of the signals received by the motor vehicle satellite signals is used as an error value for the corresponding satellite signal. Die Positionsbestimmung erfolgt also wiederum unter Zuhilfenahme eines globalen Navigationssatellitensystems, wobei die jeweiligen Abstände σ zu den jeweiligen Satelliten folgendermaßen The determination has thus again with the aid of a global navigation satellite system, the respective distances σ to the respective satellite follows σ = |p → R – p → S | σ = | p → R - p → S | + e R + e E + e C + e I + e T + e M + n E + R e + e + e + e I C + e t + e M + n modelliert werden. be modeled. Mit dem Ausdruck With the expression |p → R – p → S | | p → R - p → S | ist eine jeweilige tatsächliche Entfernung zwischen einem Empfänger des Kraftfahrzeugs und einem entsprechenden Satelliten, mit e R der Fehler, der im Empfänger entsteht, mit e E der Ephemeridenfehler, mit e C der Fehler der Satellitenuhr, mit e I der Ionosphärenfehler, mit e T der Troposphärenfehler, mit e M der Fehler durch Mehrwegeausbreitung und mit n ein allgemeiner Rauschterm bezeichnet, der bei perfekter Modulierung üblicherweise eine Gaußverteilung aufweist. is a respective actual distance between a receiver of the motor vehicle and a corresponding satellite, with e R the error arising in the receiver, with e E of the ephemeris, with e C the error of the satellite, with e I of the ionospheric error, by e T of the troposphere error, denoted by e M of the error due to multipath propagation and n a general noise term, which typically has a Gaussian distribution with perfect modulation. Im vorliegen Fall ist ein Empfängeruhrenfehler durch den Term e R mit berücksichtigt. In the present case, a receiver clock error is taken into account by the term e R with. In diesem Fall spricht man dann auch von einer so genannten Pseudostrecke σ statt von einem Abstand, da es sich aufgrund der Fehlerterme ja nicht um den tatsächlichen Abstand bzw. die tatsächliche Entfernung zwischen jeweiligem Empfänger und Satelliten handelt. In this case, then speaks of a so-called pseudorange σ place from a distance, because it is not dealing with the actual distance and the actual distance between respective receiver and satellite because of the error terms. Durch eine genaue relative Positionierung gegenüber einer Landmarke in Form des ortsfesten Objekts oder der weiteren ortsfesten Objekte kann für jedes Satellitensignal e ein entsprechender Korrekturterm By a precise relative positioning with respect to a landmark in the form of the fixed object or the other fixed object, for each satellite signal, a corresponding correction term e e i,Korrektur = e R + e E,i + e C,i + e I,i + e T,i e i, e R correction = E + e, i + e C, i + e i, i + T e, i gebildet werden, so dass der Korrekturwert, der zweite Korrekturwert oder der Schätzwert der weiteren Korrekturwerte zur Ermittlung der entsprechend der oben genannten Gleichung bezeichneten Fehler verwendet werden kann. are formed so that the correction value, the second correction value or the estimated value of the further correction values ​​for determining the error according to the equation indicated above may be used. Dadurch kann eine verbesserte Positionsbestimmung, beispielsweise ohne die Notwendigkeit von ortsfesten Referenzstationen erfolgen, welche ihrerseits entsprechende Korrekturwerte berechnen. This allows improved position determination, for example without the need of fixed reference stations take place, which in turn calculate appropriate correction values.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Referenzpositionsdaten des ortsfesten Objekts, des zweiten ortsfesten Objekts und der weiteren ortsfesten Objekte im Positionsbestimmungssystem des Kraftfahrzeugs und jeweiligen Positionsbestimmungssystemen des zweiten Kraftfahrzeugs und der anderen Kraftfahrzeuge bereitgestellt werden. In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the reference positional data of the stationary object, the second stationary object and the other fixed objects are provided in the positioning system of the motor vehicle and respective positioning systems of the second motor vehicle and the other vehicles. Sobald also die jeweiligen ortsfesten Objekte erfasst werden, sind somit auch die jeweiligen Referenzpositionsdaten bekannt, so dass die jeweiligen Referenzpositionen der jeweiligen Kraftfahrzeuge ermittelt werden können. Thus, once the respective stationary objects are detected, thus the respective reference position data are known, so that the respective reference positions of the respective vehicles can be determined. Beispielsweise kann es sich bei den betreffenden Positionsbestimmungssystemen um jeweilige Navigationsgeräte handeln, welche in den jeweiligen Kraftfahrzeugen eingebaut sind oder mitgeführt werden. For example, it may be at the respective position determination systems to respective navigation devices that are installed in the respective motor vehicle or carried. In diesen Navigationsgeräten sind können dann die entsprechenden Referenzpositionsdaten der ortsfesten Objekte abgespeichert werden. In these navigation devices, see the reference position data of stationary objects can then be stored.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Ermittlung der Relativposition oder der anderen Relativpositionen mittels einer jeweiligen kamerabasierten, lidarbasierten oder radarbasierten Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, des zweiten Kraftfahrzeugs und/oder der jeweiligen weiteren Kraftfahrzeuge erfolgt. According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the determination of the relative position or the other relative positions by means of a respective camera-based, lidarbasierten or radar-based detection means of the motor vehicle, the second vehicle and / or the respective further motor vehicles. Dadurch kann die Relativposition auf besonders exakte Weise ermittelt werden. Thus, the relative position can be determined in a particularly precise manner.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei der Ermittlung der Positionsdaten des Kraftfahrzeugs zusätzlich Daten von einer Inertialsensorik des Kraftfahrzeugs und/oder Odometriedaten des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. In a further advantageous embodiment of the invention, it is intended that data be taken into account by an inertial sensor system of the motor vehicle and / or odometry of the motor vehicle additionally in determining the position data of the motor vehicle. Dadurch kann die Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs nochmals verbessert werden. Thereby, the positioning of the motor vehicle can be further improved.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass derselbe Korrekturwert, derselbe zweite Korrekturwert oder derselbe Schätzwert der weiteren Korrekturwerte für eine begrenzte Dauer und/oder begrenzte zurückgelegte Strecke des Kraftfahrzeugs für nachfolgende Positionsbestimmungen des Kraftfahrzeugs verwendet werden. A further advantageous embodiment of the invention provides that the same correction value, the same second correction value or the same estimate of the further correction values ​​for a limited time and / or a limited distance traveled of the motor vehicle for subsequent position determinations of the motor vehicle are used. Mit anderen Worten werden für eine begrenzte Dauer und/oder begrenzte zurückgelegte Strecke des Kraftfahrzeugs für nachfolgende Positionsbestimmungen des Kraftfahrzeugs kein neuer Korrekturwert, kein neuer zweiter Korrekturwert oder kein neuer Schätzwert der weiteren Korrekturwerte verwendet. In other words, no new correction value, no new second correction value or no new estimate of the further correction values ​​are used for a limited period and / or limited distance traveled of the vehicle for subsequent position determination of the vehicle. Stattdessen wird auf die zuvor ermittelten entsprechenden Korrekturwerte oder den Schätzwert zurückgegriffen. reference is made to the previously determined corresponding correction values ​​or the estimated value instead. Dadurch kann die Rate der Ermittlung der jeweiligen Korrekturwerte entsprechend niedrig gehalten werden, wodurch beispielsweise keine so große Anzahl von ortsfesten Objekten zur Ermittlung der Korrekturwerte vonnöten ist. Thus, the rate of determination of the respective correction values ​​can be kept correspondingly low, whereby, for example, no such a large number of stationary objects in order to determine the correction values ​​is necessary.
  • Das erfindungsgemäße Positionsbestimmungssystem für ein Kraftfahrzeug ist dazu ausgelegt, mehrere Satellitensignale von jeweiligen Satelliten zu empfangen, einen Korrekturwert für zumindest eines der Satellitensignale unter Berücksichtigung von bereitgestellten Referenzpositionsdaten von zumindest einem ortsfesten Objekt zu ermitteln, und Positionsdaten des Kraftfahrzeugs auf Basis der empfangenen Satellitensignale und des ermittelten Korrekturwertes oder eines anderen bereitgestellten Wertes zu ermitteln. The position determining system according to the invention for a motor vehicle is adapted to receive a plurality of satellite signals from each satellite to determine a correction value for at least one of the satellite signals, taking into account provided reference position data of at least one fixed object, and position data of the motor vehicle based on the received satellite signals and the determined to determine the correction value or a different value provided. Das Positionsbestimmungssystem umfasst dabei erfindungsgemäß eine Erfassungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, eine Relativposition des Kraftfahrzeugs gegenüber dem ortsfesten Objekt zu ermitteln, falls dieses in einem Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung angeordnet ist. The position determining system according to the invention thereby comprises a detection device which is adapted to determine a relative position of the motor vehicle relative to the stationary object, if this is disposed in a detection area of ​​the detector. Des Weiteren ist das Positionsbestimmungssystem erfindungsgemäß dazu ausgelegt, eine Referenzposition des Kraftfahrzeugs basierend auf der ermittelten Relativposition und den Referenzpositionsdaten des ortsfesten Objekts zu ermitteln und eine Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und zumindest einem der Satelliten rein auf Basis der empfangenen Satellitensignale zu ermitteln sowie den Korrekturwert anhand der Referenzposition und der Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Satelliten zu ermitteln. Is further adapted the position determining system according to the invention to determine a reference position of the motor vehicle based on the determined relative position and the reference position data of the stationary object and determine a distance between the motor vehicle and at least one of the satellite purely based on the received satellite signals as well as the correction value based reference position and determine the distance between the motor vehicle and the satellite. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Positionsbestimmungssystems anzusehen, wobei das Positionsbestimmungssystem insbesondere Mittel zur Durchführung der Verfahrensschritte umfasst. Advantageous embodiments of the method according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the positioning system according to the invention, wherein the position determining system comprises in particular means for performing the method steps.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and with reference to the drawing. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. The description above mentioned features and combinations of features as well as mentioned below in the figure description and / or alone shown in the figures features and combinations of features can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without leaving the scope of the to leave invention.
  • Die Zeichnung zeigt in: The drawing shows in:
  • 1 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Positionsbestimmungssystem zur satellitengestützten Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs; a schematic representation of a motor vehicle with a positioning system for satellite-based position determination of the vehicle;
  • 2 2 eine schematische Darstellung des in a schematic representation of the in 1 1 gezeigten Kraftfahrzeugs, wobei mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs eine Relativposition des Kraftfahrzeugs gegenüber einem Verkehrsschild ermittelt und gleichzeitig mittels des Positionsbestimmungssystems eine Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und einem der dargestellten Satelliten ermittelt wird; The motor vehicle shown, including determining a relative position of the motor vehicle relative to a road sign by means of a detection device of the motor vehicle and at the same time a distance between the motor vehicle and one of the satellite shown is determined by means of the positioning system;
  • 3 3 eine schematische Darstellung des Kraftfahrzeugs und eines zweiten Kraftfahrzeugs, wobei mittels des zweiten Kraftfahrzeugs ebenfalls eine Relativposition einem zweiten Verkehrsschild sowie eine Entfernung zu dem einen Satelliten ermittelt wird; a schematic representation of the motor vehicle and a second motor vehicle, also a relative position to the satellite is determined by means of the second motor vehicle to a second traffic sign and a distance; und in and in
  • 4 4 eine schematische Darstellung der in a schematic representation of the in 3 3 gezeigten Kraftfahrzeuge sowie weiterer Kraftfahrzeuge, wobei mittels der weiteren Kraftfahrzeuge eine jeweilige Relativposition zu einem jeweiligen Verkehrsschild und eine Entfernung zu einem der Satelliten ermittelt wird. Motor vehicles, as well as further shown a motor vehicle, wherein a respective relative position to a respective traffic sign and a distance to one of the satellites is determined by means of the further motor vehicles.
  • In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical or functionally identical elements have the same reference numerals are provided.
  • Ein Kraftfahrzeug A motor vehicle 10 10 ist in einer schematischen Darstellung in is a schematic representation in 1 1 gezeigt. shown. Das Kraftfahrzeug The car 10 10 umfasst ein Positionsbestimmungssystem comprises a positioning system 12 12 , welches zudem eine Erfassungseinrichtung Which also a detecting means 14 14 aufweist. having. Das Positionsbestimmungssystem The positioning system 12 12 ist dazu ausgelegt, mehrere Satellitensignale zu empfangen sowie einen Korrekturwert für zumindest eines der Satellitensignale unter Berücksichtigung von bereitgestellten Referenzpositionsdaten von zumindest einem hier nicht gezeigten ortsfesten Objekt is adapted to receive a plurality of satellite signals, and a correction value for at least one of the satellite signals, taking into account provided reference position data of at least one not shown here stationary object 16 16 zu ermitteln. to investigate. Des Weiteren ist das Positionsbestimmungssystem Furthermore, the positioning system 12 12 dazu ausgelegt, Positionsdaten des Kraftfahrzeugs adapted to position data of the motor vehicle 10 10 auf Basis der empfangenen Satellitensignale und des ermittelten Korrekturwertes oder eines anderen bereitgestellten Wertes zu ermitteln. to determine based on the received satellite signals and the determined correction value or a different value provided.
  • Die Erfassungseinrichtung The detection device 14 14 ist zudem dazu ausgelegt ist, eine Relativposition des Kraftfahrzeugs is is also adapted to perform a relative position of the motor vehicle 10 10 gegenüber dem ortsfesten Objekt relative to the stationary object 16 16 zu ermitteln, falls dieses in einem hier nicht dargestellten Erfassungsbereich To determine if this detection range is not shown here in a 18 18 der Erfassungseinrichtung the detection device 14 14 angeordnet ist. is arranged. Die Ermittlung der Relativposition kann beispielsweise kamerabasiert, lidarbasiert oder radarbasiert erfolgen. The determination of the relative position, for example, camera-based, lidarbasiert or carried radar based. Das Positionsbestimmungssystem The positioning system 12 12 ist zudem dazu ausgelegt, eine Referenzposition des Kraftfahrzeugs is also designed to provide a reference position of the motor vehicle 10 10 basierend auf der ermittelten Relativposition und den Referenzpositionsdaten zu ermitteln und eine Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug based to be calculated on the determined relative position and the reference position data and a distance between the motor vehicle 10 10 und zumindest einem Satelliten and at least one satellite 20 20 rein auf Basis der empfangenen Satellitensignale zu ermitteln. purely to determine based on the received satellite signals. Ferner ist das Positionsbestimmungssystem Furthermore, the positioning system 12 12 dazu ausgelegt, den Korrekturwert anhand der Referenzposition und der Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug adapted to the correction value based on the reference position and the distance between the motor vehicle 10 10 und dem betreffenden Satelliten and the satellite concerned 20 20 zu ermitteln. to investigate.
  • Anhand der Based on 2 2 , in welcher das Kraftfahrzeug In which the motor vehicle 10 10 sowie eine Mehrzahl von Satelliten and a plurality of satellite 20 20 dargestellt sind, wird nachfolgend eine erste Ausführungsform eines Verfahrens zur Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs are shown, hereinafter a first embodiment of a method for determining the position of the motor vehicle 10 10 erläutert. explained. Mittels des hier nicht dargestellten Positionsbestimmungssystems By means of the positioning system, not shown here 12 12 werden zunächst mehrere Satellitensignale der Satelliten are first several satellite signals from the satellites 20 20 von dem Kraftfahrzeug of the motor vehicle 10 10 empfangen. receive. Falls sich das ortsfeste Objekt If the stationary object 16 16 , bei welchem es sich im vorliegenden Fall um ein Verkehrsschild handelt, in dem Erfassungsbereich Wherein in the present case is a road sign, in the coverage area 18 18 der Erfassungseinrichtung the detection device 14 14 des Kraftfahrzeugs the motor vehicle 10 10 angeordnet ist, wird zunächst eine Relativposition des Kraftfahrzeugs is arranged, first of all a relative position of the motor vehicle 10 10 gegenüber dem ortsfesten Objekt relative to the stationary object 16 16 mittels der Erfassungseinrichtung by means of the detection means 14 14 des Kraftfahrzeugs the motor vehicle 10 10 ermittelt. determined. Anschließend wird eine Referenzposition des Kraftfahrzeugs Then, a reference position of the motor vehicle 10 10 basierend auf der ermittelten Relativposition und den Referenzpositionsdaten ermittelt. based determined on the determined relative position and the reference position data. Die Referenzpositionsdaten des ortsfesten Objekts The reference position data of the stationary object 16 16 können beispielweise im Positionsbestimmungssystem for example, the positioning system 14 14 des Kraftfahrzeugs the motor vehicle 10 10 bereitgestellt beziehungsweise abgespeichert sein. be provided or stored.
  • Des Weiteren wird eine Entfernung Furthermore, a distance 22 22 zwischen dem Kraftfahrzeug between the motor vehicle 10 10 und zumindest einem der Satelliten and at least one of the satellite 20 20 rein auf Basis der empfangenen Satellitensignale ermittelt. purely determined on the basis of the received satellite signals. Anschließend erfolgt die Ermittlung eines Korrekturwertes anhand der Referenzposition des Kraftfahrzeugs Subsequently, the determination of a correction value will be based on the reference position of the motor vehicle 10 10 und der Entfernung and the distance 22 22 zwischen dem Kraftfahrzeug between the motor vehicle 10 10 und dem Satelliten. and the satellite.
  • Die Berechnung beziehungsweise Ermittlung von satellitengestützten Positionsdaten kann beispielsweise anhand jeweiliger Abstände σ modelliert werden, welche gemäß der Gleichung The calculation or determination of satellite position data can be modeled σ example, based on respective distances, which according to the equation σ = N·λ + φ·λ σ = N * λ + φ · λ ermittelt werden. be determined. Mit N ist dabei die Phasen-Mehrdeutigkeit des entsprechenden Satellitensignals, mit λ die Wellenlänge und mit φ die Momentanphase des empfangenen Satellitensignals bezeichnet. With N here is the phase ambiguity of the corresponding satellite signal, designated by λ, the wavelength and φ, the instantaneous phase of the received satellite signal. Durch Kenntnis der genauen Position des erfassten ortsfesten Objekts By knowing the exact position of the detected stationary object 16 16 kann die Phasenmehrdeutigkeit N berechnet werden. the phase ambiguity N can be calculated. Damit ist eine Lokalisierung im Millimeterbereich möglich. Thus localization in the millimeter range is possible. In Kombination mit einer Verfolgung der entsprechenden Trägerphase des entsprechenden Satellitensignals kann eine hochgenaue Positionierung über eine längere Dauer erzielt werden, ohne dass auf weitere Stützinformationen zurückgegriffen werden muss. In combination with a tracking of the corresponding carrier phase of the satellite signal corresponding to a highly accurate positioning over a longer period can be achieved without the need to resort to further supporting information.
  • Alternativ kann die satellitengestützte Positionsbestimmung auch auf Basis von Abständen σ gemäß Alternatively, the satellite-based position determination also on the basis of distances may σ according σ = |p → R – p → S | σ = | p → R - p → S | + e R + e E + e C + e I + e E + e T + e M + n E + R e + e + e + e C I E + e + e + T e M + n erfolgen. respectively. Der Ausdruck The expression |p → R – p → S | | p → R - p → S | ist dabei die tatsächliche Entfernung zwischen dem als Empfänger dienenden Positionsbestimmungssystem is the actual distance between the receiver serving as a position determining system 12 12 und dem betreffenden Satelliten and the satellite concerned 20 20 , e R der Fehler, welcher im Positionsbestimmungssystem , E R is the error that in the position determining system 12 12 entsteht, e E der Ephemeridenfehler, e C der Fehler der Satellitenuhr, e I der Ionosphärenfehler, e T der Troposphärenfehler, e M der Fehler durch Mehrwegeausbreitung und mit n ist ein allgemeiner Rauschterm bezeichnet, der bei einer perfekten Modellierung üblicherweise eine Gaußverteilung aufweist. arises e E of the ephemeris, e C the error of the satellite clock, e I of the ionospheric error, e T of the troposphere error, e M of the error due to multipath propagation and n is a general noise term refers, which typically has a Gaussian distribution with a perfect modeling. Im vorliegen Fall ist ein Empfängeruhrenfehler durch den Term e R mit berücksichtigt. In the present case, a receiver clock error is taken into account by the term e R with. Man spricht dann auch von einer so genannten Pseudostrecke σ statt von einem Abstand, da es sich aufgrund der Fehlerterme ja nicht um den tatsächlichen Abstand bzw. die tatsächliche Entfernung zwischen jeweiligem Empfänger und Satelliten handelt. then one speaks of a so-called pseudorange σ place from a distance, because it is not dealing with the actual distance and the actual distance between respective receiver and satellite because of the error terms. Durch die Kenntnis der genauen relativen Positionierung des Kraftfahrzeugs By knowing the exact relative positioning of the motor vehicle 10 10 gegenüber des als Landmarke dienenden ortsfesten Objektes opposite serving as a landmark stationary object 16 16 kann für jeden der Satelliten can be used for each of the satellites 20 20 ein entsprechender Korrekturterm a corresponding correction term e i,Korrektur = e R + e E,i + e C,i + e I,i + e T,i e i, e R correction = E + e, i + e C, i + e i, i + T e, i gebildet werden, der einige Minuten lang als konstant angenommen werden kann, wobei die Positionsermittlung des Kraftfahrzeugs are formed which can be a few minutes assumed to be constant, the position detection of the motor vehicle 10 10 ohne weitere stationäre Referenzstationen sehr genau erfolgen kann. can be done very accurately without additional stationary reference stations.
  • Zusätzlich können bei der Ermittlung der entsprechenden Positionsdaten des Kraftfahrzeugs In addition, in the determination of the respective position data of the motor vehicle 10 10 zusätzlich Daten von einer hier nicht dargestellten Inertialsensorik des Kraftfahrzeugs additional data from a non-illustrated inertial sensors of the motor vehicle 10 10 und/oder Odometriedaten des Kraftfahrzeugs and / or odometry of the motor vehicle 10 10 berücksichtigt werden, um eine noch genauere satellitengestützte Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs be taken into account to a more accurate satellite-based positioning of the motor vehicle 10 10 zu unterstützen. to support.
  • Die Ermittlung weiterer Korrekturterme kann natürlich auch entsprechend auf die weiteren Satelliten The determination of further correction terms can also according to another satellite 20 20 angewendet werden, um eine besonders genaue Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs be applied to a particularly accurate positioning of the motor vehicle 10 10 zu erzielen. to achieve.
  • Anhand der Based on 3 3 , in welcher in einer schematischen Darstellung neben dem Kraftfahrzeug In which in a schematic representation, in addition to the motor vehicle 10 10 ein zweites Kraftfahrzeug a second motor vehicle 24 24 gezeigt ist, wird eine alternative Ausführungsform eines Verfahrens zur satellitengestützten Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs is shown, an alternative embodiment of a method for satellite-based positioning of the motor vehicle 10 10 erläutert. explained. Das Kraftfahrzeug The car 24 24 umfasst dabei ebenfalls ein entsprechendes Positionsbestimmungssystem it also comprises a corresponding positioning system 12 12 mit einer entsprechend ausgebildeten Erfassungseinrichtung with a correspondingly formed detecting means 14 14 , wie sie das Kraftfahrzeug As the motor vehicle 10 10 aufweist. having.
  • Im vorliegend gezeigten Fall befindet sich ein zweites ortsfestes Objekt In the present case shown, there is a second stationary object 17 17 , bei welchem es sich ebenfalls um ein Verkehrsschild handelt, in einem Erfassungsbereich In which there also is a road sign, in a detection area 26 26 der hier nicht gezeigten Erfassungseinrichtung the detection means, not shown here 14 14 des zweiten Kraftfahrzeugs of the second motor vehicle 24 24 . , Zur Bestimmung des Korrekturwertes oder weiterer Korrekturwerte wird dabei mittels des Kraftfahrzeugs For the determination of the correction value or further correction values ​​is in this case by means of the motor vehicle 24 24 analog wie in dem ersten beschriebenen Ausführungsbeispiel vorgegangen. analogously to the procedure as in the first described embodiment. Mittels der Erfassungseinrichtung By means of the detection means 14 14 des zweiten Kraftfahrzeugs of the second motor vehicle 24 24 , welches sich gemeinsam mit dem Kraftfahrzeug Which together with the motor vehicle 10 10 innerhalb eines vorgegebenen Gebietes within a predetermined area 28 28 befindet, wird eine Relativposition des zweiten Kraftfahrzeugs is, a relative position of the second motor vehicle 24 24 gegenüber dem zweiten ortsfesten Objekt relative to the second stationary object 17 17 ermittelt. determined.
  • Basierend auf der ermittelten Relativposition und bereitgestellten Referenzpositionsdaten für das ortsfeste Objekt Based on the determined relative position and reference position data provided for the stationary object 17 17 wird wiederum eine Referenzposition des zweiten Kraftfahrzeugs in turn, is a reference position of the second motor vehicle 24 24 ermittelt. determined. Anschließend wird wiederum eine Entfernung Then again a distance 30 30 zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug between the second motor vehicle 24 24 und einem der Satelliten and a satellite 20 20 rein auf Basis von durch das zweite Kraftfahrzeug purely based on by the second motor vehicle 24 24 empfangenen Satellitensignalen ermittelt. received satellite signals determined. Analog wird ein zweiter Korrekturwert für den betreffenden Satelliten Similarly, a second correction value for the satellite 20 20 anhand der Referenzposition des zweiten Kraftfahrzeugs based on the reference position of the second motor vehicle 24 24 und der Entfernung and the distance 30 30 zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug between the second motor vehicle 24 24 und dem Satelliten and the satellite 20 20 ermittelt. determined. Schließlich wird der zweite Korrekturwert drahtlos bereitgestellt, wobei das Kraftfahrzeug Finally, the second correction value is provided wirelessly, wherein the motor vehicle 10 10 beispielsweise diesen zweiten Korrekturwert drahtlos über ein lokales Funknetz, beispielsweise über WLAN, von dem zweiten Kraftfahrzeug For example, this second correction value wirelessly over a local radio network, for example the WLAN, from the second vehicle 24 24 empfängt. receives.
  • Alternativ ist es auch möglich, dass das zweite Kraftfahrzeug Alternatively, it is also possible that the second motor vehicle 24 24 den zweiten Korrekturwert an eine stationäre Einrichtung the second correction value to a stationary device 32 32 sendet, welche den zweiten Korrekturwert wiederum drahtlos ausstrahlt, wobei das Kraftfahrzeug transmitting, which in turn radiates wirelessly the second correction value, wherein the motor vehicle 10 10 den zweiten Korrekturwert von der stationären Einrichtung the second correction value of the stationary device 32 32 empfängt. receives. Im vorliegend gezeigten Fall werden die Positionsdaten des Kraftfahrzeugs In the present case shown, the position data of the motor vehicle 10 10 auf Basis der durch das Kraftfahrzeug on the basis of the motor vehicle by 10 10 empfangenen Satellitensignale von den jeweiligen Satelliten received satellite signals from the respective satellite 20 20 und dem empfangenen zweiten Korrekturwert ermittelt, falls sich, wie in dem hier gezeigten Fall, das ortsfeste Objekt and determines the received second correction value, if, as in the case shown here, the stationary object 16 16 oder keine weiteren ortsfesten Objekte mit bekannten Referenzpositionsdaten im Erfassungsbereich or any other stationary objects with known reference position data in the detection zone 18 18 der Erfassungseinrichtung the detection device 14 14 des Kraftfahrzeugs the motor vehicle 10 10 befinden. are located. Mit anderen Worten kann eine Car-to-Car- oder auch eine Car-to-X-Kommunikation benutzt werden, so dass das Kraftfahrzeug In other words, a car-to-car or a car-to-x communication can be used, so that the motor vehicle 10 10 einen oder mehrere Korrekturwerte für die entsprechenden Satellitensignale der Satelliten one or more correction values ​​for the corresponding satellite signals from the satellites 20 20 empfangen und zur verbesserten und genauen Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs received and for improved and accurate positioning of the motor vehicle 10 10 nutzen kann. can use.
  • Anhand der Based on 4 4 , in welcher das Kraftfahrzeug In which the motor vehicle 10 10 , das zweite Kraftfahrzeug , The second motor vehicle 24 24 und weitere Kraftfahrzeuge and other motor vehicles 34 34 , . 36 36 dargestellt sind, wird eine weitere alternative Ausführungsform des Verfahrens zur Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs are shown, a further alternative embodiment of the method for determining the position of the motor vehicle 10 10 erläutert. explained.
  • Die weiteren Kraftfahrzeuge The other motor vehicles 34 34 , . 36 36 weisen ebenfalls entsprechende Positionsbestimmungssysteme also have corresponding positioning systems 12 12 und Erfassungseinrichtungen and detection devices 14 14 wie die beiden anderen Kraftfahrzeuge like the other two vehicles 10 10 , . 24 24 auf. on.
  • Im vorliegend gezeigten Fall wird mittels der Kraftfahrzeuge In the present case shown by means of motor vehicles 34 34 , . 36 36 analog verfahren, um entsprechende jeweilige Korrekturwerte für die jeweiligen Satellitensignale der Satelliten An analogous procedure to corresponding respective correction values ​​for the respective satellite signals from the satellites 20 20 zu ermitteln. to investigate. Mittels jeweiliger Erfassungseinrichtungen By means of respective detectors 14 14 der weiteren Kraftfahrzeuge the other motor vehicles 34 34 , . 36 36 , welche sich wiederum gemeinsam mit dem Kraftfahrzeug Which in turn, together with the motor vehicle 10 10 und dem Kraftfahrzeug and the motor vehicle 24 24 innerhalb des vorgegebenen Gebiets within the predetermined area 28 28 befinden, werden jeweilige Relativpositionen der weiteren Kraftfahrzeuge are, respective relative positions of other vehicles 34 34 , . 36 36 gegenüber jeweils weiteren ortsfesten Objekten against each other stationary objects 38 38 , . 40 40 ermittelt, sofern sich diese, wie im vorliegend gezeigten Fall, innerhalb jeweiliger Erfassungsbereiche determined, so far as these, as in the present case shown, within respective detection ranges 42 42 , . 44 44 der jeweiligen Erfassungseinrichtungen the respective detection devices 14 14 der Kraftfahrzeuge of motor vehicles 34 34 , . 36 36 befinden. are located. Basierend auf den jeweils ermittelten Relativpositionen und jeweils bereitgestellten Referenzpositionen der weiteren ortsfesten Objekte Based on the respectively determined relative positions and reference positions respectively provided to the other stationary objects 38 38 , . 40 40 wird wiederum eine jeweilige Referenzposition der weiteren Kraftfahrzeuge is in turn a respective reference position of the other motor vehicles 34 34 , . 36 36 ermittelt. determined. Wiederum analog wird eine jeweilige Entfernung Again, analogous to a respective distance 46 46 , . 48 48 zwischen den weiteren Kraftfahrzeugen between the further motor vehicles 34 34 , . 36 36 und zumindest einem der Satelliten and at least one of the satellite 20 20 rein auf Basis von durch die weiteren Kraftfahrzeuge purely based on by the further motor vehicles 34 34 , . 36 36 jeweils empfangenen Satellitensignalen ermittelt. each received satellite signals determined. Wiederum werden jeweilige weitere Korrekturwerte für den betreffenden Satelliten Again, each additional correction values ​​for the satellite 20 20 anhand der jeweiligen Referenzpositionen und der jeweiligen Entfernungen zwischen den Kraftfahrzeugen based on the respective reference positions and the respective distances between vehicles 34 34 , . 36 36 und den betreffenden Satelliten and the satellite concerned 20 20 ermittelt. determined. Die weiteren Korrekturwerte werden dann drahtlos an die stationäre Einrichtung The other correction values ​​are then wirelessly stationary on the establishment 32 32 gesendet. Posted.
  • Mittels der stationären Einrichtung By means of the stationary device 32 32 wird ein entsprechender Schätzwert in Form eines Mittelwertes, eines gewichteten Mittelwertes oder dergleichen auf Basis der weiteren Korrekturwerte ermittelt und drahtlos durch die stationäre Einrichtung is a corresponding estimate in the form of an average value, a weighted average value or the like calculated on the basis of the further correction values ​​and wirelessly by the stationary device 32 32 ausgestrahlt. broadcast.
  • Die Positionsdaten des Kraftfahrzeugs The position data of the motor vehicle 10 10 oder auch des Kraftfahrzeugs or the motor vehicle 24 24 können dann auf Basis der durch das jeweilige Kraftfahrzeug can then, based on the by the respective motor vehicle 10 10 , . 24 24 empfangenen Satellitensignale und des von der zentralen Einrichtung received satellite signals and from the central facility 32 32 empfangenen Schätzwertes der weiteren Korrekturwerte ermittelt werden, falls sich beispielsweise keines der ortsfesten Objekte received estimate of the further correction values ​​are determined, if, for example, none of the stationary objects 16 16 , . 17 17 , . 38 38 , . 40 40 im jeweiligen Erfassungsbereich in the respective detection range 18 18 , . 26 26 der Erfassungseinrichtungen the detection devices 14 14 der Kraftfahrzeuge of motor vehicles 10 10 , . 24 24 befindet. located. Mit anderen Worten können also entsprechende Flottendaten von einer Mehrzahl von Kraftfahrzeugen in other words relevant fleet data from a plurality of motor vehicles 10 10 , . 24 24 , . 34 34 , . 36 36 verwendet werden, um die jeweils ermittelten Korrekturwerte innerhalb des vorgegebenen Gebiets be used to determine the correction values ​​determined in each case within the predetermined area 28 28 bereitzustellen, so dass, wie im hier gezeigten Fall, die Kraftfahrzeuge provide so that, as in the case shown here, the cars 10 10 , . 24 24 , welche keines der ortsfesten Objekte Which none of the stationary objects 16 16 , . 17 17 , . 38 38 , . 40 40 gerade erfassen können, trotzdem die entsprechenden Korrekturwerte zur verbesserten satellitengestützten Positionsbestimmung heranziehen können. can record straight, while the corresponding correction values ​​can consult for improved satellite-based positioning.
  • Zudem ist es möglich, dass derselbe Korrekturwert, derselbe zweite Korrekturwert oder derselbe Schätzwert der weiteren Korrekturwerte für eine begrenzte Dauer und/oder begrenzte zurückgelegte Strecke des Kraftfahrzeugs It is also possible that the same correction value, the same second correction value or the same estimate of the further correction values ​​for a limited time and / or a limited distance traveled of the automobile 10 10 oder der weiteren Kraftfahrzeuge or other motor vehicles 24 24 , . 34 34 , . 36 36 für nachfolgende Positionsbestimmungen der jeweiligen Kraftfahrzeuge for subsequent position conditions of the respective motor vehicles 10 10 , . 24 24 , . 34 34 , . 36 36 verwendet werden, ohne dass entsprechend neue Korrekturwerte ermittelt und verwendet werden. be used without having to be that, according to established new correction values ​​and uses.
  • Somit können also durch die Verwendung von jeweils eigenen Stützinformationen, über eine Schätzung der Phasenmehrdeutigkeit und Ausnutzung von Flottendaten die jeweiligen Positionsbestimmungen jeweiliger Kraftfahrzeuge erheblich verbessert werden. Thus, so the respective position determinations respective vehicles will be greatly improved through the use of their own support information about an estimate of the phase ambiguity and utilization of fleet data. Dadurch kann zum einen eine Verbesserung einer jeweiligen Fahrzeugortung zur Optimierung von Fahrerassistenz- und Car-to-X-Systemen erzielt werden, indem, wie beschrieben, eine erweiterte Kopplung eines globalen Navigationssatellitensystems, eines initialen Navigationssystems und Landmarken genutzt werden. An improvement of a respective vehicle tracking to optimize driver assistance and car-to-X systems can be achieved on the one hand, by, an enhanced coupling of a Global Navigation Satellite System, an initial navigation system and landmarks are used as described.
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Claims (15)

  1. Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs ( A method for determining the position of a motor vehicle ( 10 10 ), mit den Schritten – Empfangen mehrerer Satellitensignale von jeweiligen Satelliten ( ), Comprising the steps of - (receiving multiple satellite signals from each satellite 20 20 ) mittels eines Positionsbestimmungssystems ( ) (By means of a positioning system 12 12 ) des Kraftfahrzeugs; ) Of the motor vehicle; – Ermitteln eines Korrekturwertes für zumindest eines der Satellitensignale unter Berücksichtigung von bereitgestellten Referenzpositionsdaten von zumindest einem ortsfesten Objekt ( (Determine a correction value for at least one of the satellite signals, taking into account provided reference position data of at least one stationary object - 16 16 ); ); – Ermitteln von Positionsdaten des Kraftfahrzeugs ( (Determining position data of the motor vehicle - 10 10 ) auf Basis der empfangenen Satellitensignale und des ermittelten Korrekturwertes oder eines anderen bereitgestellten Wertes; ) Based on the received satellite signals and the determined correction value or a different value is provided; dadurch gekennzeichnet, dass falls das ortsfeste Objekt ( characterized in that if the fixed object ( 16 16 ) in einem Erfassungsbereich ( ) (In a detection area 18 18 ) einer Erfassungseinrichtung ( () Detection means 14 14 ) des Kraftfahrzeugs ( () Of the motor vehicle 10 10 ) angeordnet ist, folgende Schritte durchgeführt werden: – Ermitteln einer Relativposition des Kraftfahrzeugs ( is arranged), the following steps are performed: - determining a relative position of the motor vehicle ( 10 10 ) gegenüber dem ortsfesten Objekt mittels der Erfassungseinrichtung ( ) Relative to the stationary object by means of detecting means ( 14 14 ) des Kraftfahrzeugs ( () Of the motor vehicle 10 10 ); ); – Ermitteln einer Referenzposition des Kraftfahrzeugs ( (Determining a reference position of the motor vehicle - 10 10 ) basierend auf der ermittelten Relativposition und den Referenzpositionsdaten des ortsfesten Objekts ( ) And relative position determined based on the reference position data of the stationary object ( 16 16 ); ); – Ermitteln einer Entfernung ( (Determining a distance - 22 22 ) zwischen dem Kraftfahrzeug ( ) (Between the motor vehicle 10 10 ) und zumindest einem der Satelliten ( ) And at least one of the satellites ( 20 20 ) rein auf Basis der empfangenen Satellitensignale; ) Purely on the basis of the received satellite signals; – Ermitteln des Korrekturwertes anhand der Referenzposition des Kraftfahrzeugs ( - determining the correction value (based on the reference position of the motor vehicle 10 10 ) und der Entfernung ( ) And the distance ( 22 22 ) zwischen dem Kraftfahrzeug ( ) (Between the motor vehicle 10 10 ) und dem Satelliten ( ) And the satellites ( 20 20 ). ).
  2. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels einer Erfassungseinrichtung ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that: - (by means of a detecting means 14 14 ) von einem zweiten Kraftfahrzeug ( ) (Of a second motor vehicle 24 24 ), welches sich gemeinsam mit dem Kraftfahrzeug ( ) Which extends (along with the motor vehicle 10 10 ) innerhalb eines vorgegebenen Gebiets ( ) (Within a predetermined area 28 28 ) befindet, eine Relativposition des zweiten Kraftfahrzeugs ( ) Is, (a relative position of the second motor vehicle 24 24 ) gegenüber einem zweiten ortsfesten Objekt ( ) Relative to a second stationary object ( 17 17 ) ermittelt wird; ) Is determined; – basierend auf der ermittelten Relativposition und bereitgestellten Referenzpositionsdaten für das zweite ortsfeste Objekt ( - based (on the determined relative position and reference position data provided for the second stationary object 17 17 ) eine Referenzposition des zweiten Kraftfahrzeugs ( ) (A reference position of the second motor vehicle 24 24 ) ermittelt wird; ) Is determined; – eine Entfernung ( - a distance ( 30 30 ) zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug ( ) (Between the second motor vehicle 24 24 ) und einem der Satelliten ( ) And one of the satellites ( 20 20 ) rein auf Basis von durch das zweite Kraftfahrzeug ( ) Purely on the basis of (through the second motor vehicle 24 24 ) empfangenen Satellitensignalen ermittelt wird; ) Satellite signals received is detected; – ein zweiter Korrekturwert für den Satelliten ( (A second correction value for the satellite - 20 20 ) anhand der Referenzposition des zweiten Kraftfahrzeugs ( ) (Based on the reference position of the second motor vehicle 24 24 ) und der Entfernung ( ) And the distance ( 30 30 ) zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug ( ) (Between the second motor vehicle 24 24 ) und dem Satelliten ( ) And the satellites ( 20 20 ) ermittelt wird; ) Is determined; – der zweite Korrekturwert drahtlos bereitgestellt wird. - the second correction value is provided wirelessly.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug ( A method according to claim 2, characterized in that the motor vehicle ( 10 10 ) den zweiten Korrekturwert drahtlos über ein lokales Funknetz von dem zweiten Kraftfahrzeug ( ) The second correction value wirelessly (via a local radio network from the second vehicle 24 24 ) empfängt. ) Receives.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Kraftfahrzeug ( The method of claim 2 or 3, characterized in that the second motor vehicle ( 24 24 ) den zweiten Korrekturwert an eine stationäre Einrichtung ( ) The second correction value (to a stationary device 32 32 ) sendet, welche den zweiten Korrekturwert drahtlos ausstrahlt, wobei das Kraftfahrzeug ( ) Sends, which emits the second correction value wirelessly, wherein the motor vehicle ( 10 10 ) den zweiten Korrekturwert von der stationären Einrichtung ( ) The second correction value (from the stationary device 32 32 ) empfängt. ) Receives.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsdaten des Kraftfahrzeugs ( A method according to any one of claims 3 or 4, characterized in that the position data of the motor vehicle ( 10 10 ) auf Basis der durch das Kraftfahrzeug ( ) On the basis of (through the motor vehicle 10 10 ) empfangenen Satellitensignale und dem empfangenen zweiten Korrekturwert ermittelt wird, falls sich keines der ortfesten Objekte ( ) Satellite signals received and the received second correction value is determined if none of the ortfesten objects ( 16 16 , . 17 17 , . 38 38 , . 40 40 ) im Erfassungsbereich ( ) (In the detection area 18 18 ) der Erfassungseinrichtung ( () Of the detection device 14 14 ) des Kraftfahrzeugs ( () Of the motor vehicle 10 10 ) befindet. ) Is located.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels jeweiliger Erfassungseinrichtungen ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that: - (by means of respective detectors 14 14 ) weiterer Kraftfahrzeuge ( () Other motor vehicles 34 34 , . 36 36 ), welche sich gemeinsam mit dem Kraftfahrzeug ( ) Which extends (along with the motor vehicle 10 10 ) innerhalb eines vorgegebenen Gebiets ( ) (Within a predetermined area 28 28 ) befinden, jeweilige Relativpositionen der weiteren Kraftfahrzeuge ( ) Are, respective relative positions of the other vehicles ( 34 34 , . 36 36 ) gegenüber jeweils weiteren ortsfesten Objekten ( ) Relative to each other stationary objects ( 38 38 , . 40 40 ) ermittelt werden; ) be determined; – basierend auf den jeweils ermittelten Relativpositionen und jeweils bereitgestellten Referenzpositionsdaten der weiteren ortsfesten Objekte ( - based (on the respectively determined relative positions and reference position data are respectively provided to the other stationary objects 38 38 , . 40 40 ) eine jeweilige Referenzposition der weiteren Kraftfahrzeuge ( ) A respective reference position of the other motor vehicles ( 34 34 , . 36 36 ) ermittelt wird; ) Is determined; – eine jeweilige Entfernung ( - a respective distance ( 46 46 , . 48 48 ) zwischen den weiteren Kraftfahrzeugen ( ) (Between the further motor vehicles 34 34 , . 36 36 ) und zumindest einem der Satelliten ( ) And at least one of the satellites ( 20 20 ) rein auf Basis von durch die weiteren Kraftfahrzeuge ( ) Pure based on (by the further motor vehicles 34 34 , . 36 36 ) jeweils empfangenen Satellitensignalen ermittelt wird; ) Satellite signals received in each case is determined; – jeweilige weitere Korrekturwerte für den Satelliten ( (Respective further correction values ​​for the satellite - 20 20 ) anhand der jeweiligen Referenzpositionen und den jeweiligen Entfernungen ( ) (Based on the respective reference positions and the respective distances 46 46 , . 48 48 ) zwischen den weiteren Kraftfahrzeugen ( ) (Between the further motor vehicles 34 34 , . 36 36 ) und dem Satelliten ( ) And the satellites ( 20 20 ) ermittelt werden; ) be determined; – die weiteren Korrekturwerte drahtlos an eine stationäre Einrichtung ( - the further correction values ​​wireless (to a stationary device 32 32 ) gesendet werden; ) To be sent;
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Schätzwert aus den weiteren Korrekturwerten ermittelt und drahtlos durch die stationäre Einrichtung ( A method according to claim 6, characterized in that an estimated value from the further correction values determined and wirelessly (by the stationary device 32 32 ) ausstrahlt wird. ) Is broadcasting.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsdaten des Kraftfahrzeugs ( A method according to claim 7, characterized in that the position data of the motor vehicle ( 10 10 ) auf Basis der durch das Kraftfahrzeug ( ) On the basis of (through the motor vehicle 10 10 ) empfangenen Satellitensignale und des von der zentralen Einrichtung ( ) Satellite signals received and of the (from the central facility 32 32 ) empfangenen Schätzwertes der weiteren Korrekturwerte ermittelt wird, falls sich keines der ortfesten Objekte ( ) Received estimate of the further correction values ​​is determined if none of the ortfesten objects ( 16 16 , . 17 17 , . 38 38 , . 40 40 ) im Erfassungsbereich ( ) (In the detection area 18 18 ) der Erfassungseinrichtung ( () Of the detection device 14 14 ) des Kraftfahrzeugs ( () Of the motor vehicle 10 10 ) befindet. ) Is located.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unter Berücksichtigung des Korrekturwertes, des zweiten Korrekturwertes oder des Schätzwertes der weiteren Korrekturwerte für zumindest eines der durch das Kraftfahrzeug ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that taking into account the correction value, the second correction value or the estimated value of the further correction values for at least one of (by the motor vehicle 10 10 ) empfangenen Satellitensignale ein Wert für eine Phasenmehrdeutigkeit (N) des entsprechenden Satellitensignals ermittelt wird. ) Satellite signals received, a value for a phase ambiguity (N) of the corresponding satellite signal is detected.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert, der zweite Korrekturwert oder der Schätzwert der weiteren Korrekturwerte für zumindest eines der durch das Kraftfahrzeug empfangenen Satellitensignale als ein Fehlerwert (e i,Korrektur ) für das entsprechende Satellitensignal verwendet wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the correction value, the second correction value or the estimated value of the further correction values for at least one of the signals received by the motor vehicle satellite signals (i, correction e) is used for the corresponding satellite signal as an error value.
  11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzpositionsdaten des ortsfesten Objekts ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reference position data of the stationary object ( 16 16 ), des zweiten ortsfesten Objekts ( (), The second stationary object 17 17 ) und der weiteren ortsfesten Objekte ( ) And the further stationary objects ( 38 38 , . 40 40 ) im Positionsbestimmungssystem ( ) (In the positioning system 12 12 ) des Kraftfahrzeugs ( () Of the motor vehicle 10 10 ) und jeweiligen Positionsbestimmungssystemen ( ) And the respective positioning systems ( 12 12 ) des zweiten Kraftfahrzeugs ( () Of the second motor vehicle 24 24 ) und der anderen Kraftfahrzeuge ( ) And other motor vehicles ( 34 34 , . 36 36 ) bereitgestellt werden. ) to be provided.
  12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Relativposition oder der anderen Relativpositionen mittels einer jeweiligen kamerabasierten, lidarbasierten oder radarbasierten Erfassungseinrichtung ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the relative position or the other relative positions (by means of a respective camera-based, radar-based detection means or lidarbasierten 14 14 ) des Kraftfahrzeugs ( () Of the motor vehicle 10 10 ), des zweiten Kraftfahrzeugs ( (), The second motor vehicle 24 24 ) und/oder der weiteren Kraftfahrzeuge ( ) And / or of the further vehicles ( 34 34 , . 36 36 ) erfolgt. ) he follows.
  13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung der Positionsdaten des Kraftfahrzeugs ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that (in the determination of the position data of the motor vehicle 10 10 ) zusätzlich Daten von einer Inertialsensorik des Kraftfahrzeugs ( ) Additional data (of an inertial sensor of the motor vehicle 10 10 ) und/oder Odometriedaten des Kraftfahrzeugs ( ) And / or odometry of the motor vehicle ( 10 10 ) berücksichtigt werden. ) Are considered.
  14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass derselbe Korrekturwert, derselbe zweite Korrekturwert oder derselbe Schätzwert der weiteren Korrekturwerte für eine begrenzte Dauer und/oder begrenzte zurückgelegte Strecke des Kraftfahrzeugs ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that the same correction value, the same second correction value or the same estimate of the further correction values for a limited time and / or a limited distance traveled the motor vehicle ( 10 10 ) für nachfolgende Positionsbestimmungen des Kraftfahrzeugs ( ) (For subsequent position determinations of the motor vehicle 10 10 ) verwendet werden. ) be used.
  15. Positionsbestimmungssystem ( Positioning system ( 12 12 ) für ein Kraftfahrzeug ( ) (For a motor vehicle 10 10 ), welches dazu ausgelegt ist, – mehrere Satellitensignale von jeweiligen Satelliten ( ) Which is adapted - multiple satellite signals from each satellite ( 20 20 ) zu empfangen; ) to recieve; – einen Korrekturwert für zumindest eines der Satellitensignale unter Berücksichtigung von bereitgestellten Referenzpositionsdaten von zumindest einem ortsfesten Objekt ( - a correction value for at least one of the satellite signals, taking into account provided reference position data of at least one stationary object ( 16 16 ) zu ermitteln; ) to investigate; – Positionsdaten des Kraftfahrzeugs ( (Position data of the motor vehicle - 10 10 ) auf Basis der empfangenen Satellitensignale und des ermittelten Korrekturwertes oder eines anderen bereitgestellten Wertes zu ermitteln; to determine) based on the received satellite signals and the determined correction value or a different value is provided; dadurch gekennzeichnet, dass das Positionsbestimmungssystem ( characterized in that the position determining system ( 12 12 ) – eine Erfassungseinrichtung ( ) - a detection means ( 14 14 ) umfasst, welche dazu ausgelegt ist, eine Relativposition des Kraftfahrzeugs ( ) Includes, which is adapted (a relative position of the motor vehicle 10 10 ) gegenüber dem ortsfesten Objekt ( ) Relative to the stationary object ( 16 16 ) zu ermitteln, falls dieses in einem Erfassungsbereich ( To determine) if this (in a detection area 18 18 ) der Erfassungseinrichtung ( () Of the detection device 14 14 ) angeordnet ist; ) Is disposed; – dazu ausgelegt ist, eine Referenzposition des Kraftfahrzeugs ( - is adapted to (a reference position of the motor vehicle 10 10 ) basierend auf der ermittelten Relativposition und den Referenzpositionsdaten des ortsfesten Objekts ( ) And relative position determined based on the reference position data of the stationary object ( 16 16 ) zu ermitteln; ) to investigate; – dazu ausgelegt ist, eine Entfernung ( - is adapted to a distance ( 22 22 ) zwischen dem Kraftfahrzeug ( ) (Between the motor vehicle 10 10 ) und zumindest einem der Satelliten ( ) And at least one of the satellites ( 20 20 ) rein auf Basis der empfangenen Satellitensignale zu ermitteln; to determine) purely on the basis of the received satellite signals; – dazu ausgelegt ist, den Korrekturwert anhand der Referenzposition und der Entfernung ( - is adapted to the correction value (based on the reference position and the distance 22 22 ) zwischen dem Kraftfahrzeug ( ) (Between the motor vehicle 10 10 ) dem Satelliten ( ) (The satellite 20 20 ) zu ermitteln. ) to investigate.
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