DE102013012840B4 - Robotersystem - Google Patents
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Abstract
Robotersystem umfassend
- einen Roboterarm (1) mit einer Basis (2), einem in wenigstens einem Freiheitsgrad bewegbaren distalen Abschnitt (10) und einem den distalen Abschnitt (10) mit der Basis (2) verbindenden Zwischenabschnitt (16), bei dem eine gleiche Stellung des distalen Abschnitts (10) mit verschiedenen Stellungen des Zwischenabschnitts (16) realisierbar ist,
- Mittel (13; 17) zum Erfassen einer Annäherung eines Fremdkörpers an den Zwischenabschnitt (16) und
- eine Steuereinheit (14) mit einer Schnittstelle (15), über die eine Sollstellung des distalen Abschnitts (10) eingebbar ist, wobei die Steuereinheit (14) eingerichtet ist, eine Stellung des Zwischenabschnitts (16) so zu wählen, dass der distale Abschnitt (10) die Sollstellung einnimmt,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) eingerichtet ist, bei Erfassen einer Annäherung des Fremdkörpers (25) unter Beibehaltung der Position des distalen Abschnitts (10) den Zwischenabschnitt (16) von dem Fremdkörper (25) fortzubewegen und dass der Roboterarm (1) ein Instrument (27) mit wenigstens zwei gegeneinander beweglichen Komponenten (28, 29) umfasst, wobei eine erste (29) der Komponenten Teil des distalen Abschnitts (10) und die zweite Komponente (28) Teil des Zwischenabschnitts (16) ist.
- einen Roboterarm (1) mit einer Basis (2), einem in wenigstens einem Freiheitsgrad bewegbaren distalen Abschnitt (10) und einem den distalen Abschnitt (10) mit der Basis (2) verbindenden Zwischenabschnitt (16), bei dem eine gleiche Stellung des distalen Abschnitts (10) mit verschiedenen Stellungen des Zwischenabschnitts (16) realisierbar ist,
- Mittel (13; 17) zum Erfassen einer Annäherung eines Fremdkörpers an den Zwischenabschnitt (16) und
- eine Steuereinheit (14) mit einer Schnittstelle (15), über die eine Sollstellung des distalen Abschnitts (10) eingebbar ist, wobei die Steuereinheit (14) eingerichtet ist, eine Stellung des Zwischenabschnitts (16) so zu wählen, dass der distale Abschnitt (10) die Sollstellung einnimmt,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) eingerichtet ist, bei Erfassen einer Annäherung des Fremdkörpers (25) unter Beibehaltung der Position des distalen Abschnitts (10) den Zwischenabschnitt (16) von dem Fremdkörper (25) fortzubewegen und dass der Roboterarm (1) ein Instrument (27) mit wenigstens zwei gegeneinander beweglichen Komponenten (28, 29) umfasst, wobei eine erste (29) der Komponenten Teil des distalen Abschnitts (10) und die zweite Komponente (28) Teil des Zwischenabschnitts (16) ist.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem, insbesondere für Anwendungen im Operationssaal.
- Roboter sind in der industriellen Fertigung seit vielen Jahren verbreitet, wo sie dank ihrer Fähigkeit, vorprogrammierte Arbeitsabläufe in kurzer Zeit beliebig oft zu reproduzieren, beträchtliche Rationalisierungen bei der Fertigung ermöglichen. Damit durch die schnellen Bewegungen dieser Roboter keine Personen verletzt werden können, sind derartige Industrieroboter im Einsatz im Allgemeinen von einem Käfig umgeben, der einen Zusammenstoß des Roboters mit Personen oder anderen Hindernissen ausschließt.
- Bei Robotern, die für den Einsatz im Operationssaal ausgelegt sind, kann der Kontakt mit Personen nicht durch einen Käfig verhindert werden. Zum Einen muss der Roboter zwangsläufig mit einem zu operierenden Patienten in Kontakt treten können, zum Anderen arbeitet der Roboter am Patienten in der Regel nicht allein, sondern zusammen mit medizinischem Personal. Da es bei einer Operation im Allgemeinen nicht auf schnelle Beweglichkeit des Roboters ankommt, kann die Wahrscheinlichkeit, dass Personal durch eine Bewegung des Roboters verletzt wird, minimiert werden, indem die Geschwindigkeit der Bewegungen des Roboters beschränkt wird. Unwillkürliche Bewegungen des Roboters, wenn dieser vom Personal oder auf andere Weise angestoßen wird, können jedoch auch den Patienten gefährden. Es besteht daher Bedarf nach einem Robotersystem, bei dem die Wahrscheinlichkeit, dass ein von außen erfahrener Stoß zu unwillkürlichen Bewegungen führt, minimiert ist.
- Aus
US 2007/0013336A1 - - einem Manipulator zum Handhaben eines Instruments, der in mehreren Freiheitsgraden beweglich ist,
- - wenigstens einem weiteren Manipulator,
- - Näherungssensoren zum Erfassen einer Annäherung der Manipulatoren und
- - einer Steuereinheit, die in der Lage ist, eine Sollstellung des Instruments mit unterschiedlichen Stellungen des zugehörigen Manipulators zu realisieren und bei Erfassung einer Annäherung des weiteren Manipulators eine Ausweichbewegung des das Instrument handhabenden Manipulators unter Beibehaltung der Stellung des Instruments zu steuern.
- Ein Problem dieses bekannten Robotersystems ist, dass infolge der begrenzten Zahl seiner Freiheitsgrade nicht in jeder Stellung des Manipulators und nicht für jede Annäherung eine solche Ausweichbewegung möglich ist, so dass unter Umständen anstelle einer Ausweichbewegung nur die Möglichkeit bleibt, eine Fehler- oder Warnmeldung zu generieren.
- Ein Robotersystem mit mehreren Manipulatoren, die einander gegenseitig in ihrer Bewegung behindern können, ist auch aus
US 2005/0251156 A1 -
DE 103 20 343 A1 offenbart eine Robotereinheit sowie ein Verfahren zur überwachten Kooperation zwischen der Robotereinheit und einem Menschen. Um Kollisionen zwischen Robotereinheit und Mensch zu vermeiden, können der Robotereinheit Grenzen gesetzt werden, die vom maximalen Bremsweg der Robotereinheit sowie der Verzögerungszeit innerhalb des gesamten Systems abhängen, und im Gefahrenfall wird die Robotereinheit abgebremst. - Aufgabe der Erfindung ist, ein Robotersystem zu schaffen, bei dem die Wahrscheinlichkeit, dass im Falle einer Annäherung eines Fremdkörpers an einen Roboterarm die Wahrscheinlichkeit vergrößert ist, dass eine Ausweichbewegung des Roboterarms ohne Beeinträchtigung der Arbeit des Robotersystems möglich ist.
- Die Aufgabe wird gelöst durch ein Robotersystem mit einer den Merkmalen des Anspruchs 1.
- Da eine gleiche Stellung des distalen Abschnitts mit verschiedenen Stellungen des Zwischenabschnitts realisierbar ist, kann im Falle der Annäherung eines Fremdkörpers der Zwischenabschnitt seine Stellung verändern, eine gleichzeitige Verlagerung des distalen Abschnitts aber vermieden werden. So kann der Roboterarm dem Kontakt mit dem Fremdkörper ausweichen, ohne dass der distale Abschnitt eine unerwünschte Bewegung ausführen muss.
- Indem von den wenigstens zwei gegeneinander beweglichen Komponenten des Instruments eine erste Teil des distalen Abschnitts und die zweite Komponente Teil des Zwischenabschnitts ist, können interne Freiheitsgrade des Instruments genutzt werden, um die Beweglichkeit des Zwischenabschnitts zu verbessern und die Wahrscheinlichkeit, dass bei Annäherung eines Fremdkörpers eine Ausweichbewegung möglich ist, zu erhöhen.
- Die Ausnutzung eines internen Freiheitsgrades des Instruments ermöglicht es außerdem, die Zahl der Gelenke des Roboterarms zwischen Basis und Halterung klein zu halten und so die Fertigungskosten des Robotersystems niedrig zu halten.
- Um eine Anpassung an verschiedene durchzuführende Arbeiten zu ermöglichen, kann das Instrument an einer Halterung des Roboterarms austauschbar montiert sein.
- Die Halterung kann zwei gegeneinander bewegliche, insbesondere teleskopisch bewegliche Komponenten umfassen, von denen die eine am Instrument angreift und wenigstens die andere Teil des Zwischenabschnitts ist.
- Im einfachsten Falle genügt es, wenn der Zwischenabschnitt genau zwei gelenkig miteinander, mit der Basis und mit einer Halterung für die zweite Komponente des Instruments verbundene Armabschnitte umfasst.
- Zweckmäßigerweise kann die Steuereinheit eingerichtet sein, den Typ des an der Halterung montierten Instruments zu erfassen und insbesondere zu unterscheiden, ob das Instrument wenigstens zwei gegeneinander bewegliche Komponenten umfasst oder nicht. Wenn anstelle des in Anspruch 1 genannten Instruments mit gegeneinander beweglichen Komponenten ein Instrument montiert ist, das keine gegeneinander beweglichen Komponenten aufweist, dann muss, damit der Zwischenabschnitt ausweichen kann, ohne dass dabei das Instrument bewegt wird, die Halterung für das Instrument von der Steuereinheit als Teil des nicht zu bewegenden distalen Abschnitts gehandhabt werden. Wenn hingegen das Instrument gegeneinander bewegliche Komponenten umfasst, dann kann die Halterung für das Instrument sowie der daran befestigte Teil des Instruments als Teil des Zwischenabschnitts aufgefasst werden, und nur die relativ zur Halterung bewegliche Komponente des Instruments wird als distaler Abschnitt gehandhabt, d.h. bleibt bei einer Ausweichbewegung unbewegt.
- Die Armabschnitte können, um eine Bewegung in zwei Freiheitsgraden zu ermöglichen, miteinander über Kugelgelenke verbunden sein. Alternativ und des einfacheren Antriebs wegen bevorzugt können auch Zweiachsgelenke vorgesehen sein.
- Vorzugsweise liegt der Schnittpunkt der zwei Achsen eines ersten Zweiachsgelenks auf einer der Achsen eines zweiten der Zweiachsgelenke. Dies vereinfacht die Berechnung der Lage des distalen Abschnitts und des Zwischenabschnitts im Raum, da eine Drehung um die Achse des zweiten Zweiachsgelenks ohne Wirkung auf die Lage des Schnittpunkts der zwei Achsen am ersten Zweiachsgelenk ist.
- Um die Vorausberechnung der aus einer Bewegung des Roboterarms resultierenden Positionen des distalen Abschnitts und/oder der Teile des Zwischenabschnitts zu vereinfachen bzw. das Auffinden einer zum Platzieren des distalen Abschnitts an einer gewünschten Position geeigneten Stellung des Zwischenabschnitts zu vereinfachen, ist es ferner zweckmäßig, dass einer der zwei Armabschnitte über zwei zueinander parallele Achsen schwenkbar mit zweien der Zweiachsgelenke verbunden ist.
- Im Interesse der Modularität des Aufbaus bzw. einer rationalen Fertigung des Robotersystems ist es zweckmäßig, wenn die Armabschnitte miteinander, mit der Basis und mit der Halterung über jeweils identische Gelenkmodule verbunden sind.
- Als Mittel zum Erfassen der Annäherung des Fremdkörpers kann zumindest ein Näherungssensor oder eine Kamera vorgesehen sein. Während eine Kamera vorzugsweise getrennt vom Roboterarm angeordnet sein kann, um diesen zusammen mit dem sich nähernden Fremdkörper zu überblicken, sind Näherungssensoren vorzugsweise über den Zwischenabschnitt des Roboterarms verteilt angeordnet, um jeweils lokal eine Annäherung zu erfassen. Dies ermöglicht insbesondere eine einfache Steuerung der Ausweichbewegung, da den einzelnen Näherungssensoren jeweils entsprechend ihrer Platzierung am Zwischenabschnitt unterschiedliche Strategien für Ausweichbewegungen zugeordnet sein können. Teile des Roboterarms, die bei Annäherung eines Fremdkörpers nicht in der Lage sind, eine Ausweichbewegung durchzuführen, ohne dabei den distalen Abschnitt mit zu bewegen, können frei von Näherungssensoren sein bzw. von einer Annäherungsüberwachung durch eine Kamera ausgenommen sein. Vorzugsweise sind jedoch auch solche Bereiche in die Annäherungsüberwachung einbezogen; es kann ein Signalgeber vorgesehen sein, um bei Erfassung einer Annäherung an einen solchen Bereich ein Warnsignal zu erzeugen, alternativ oder ergänzend können an den Gelenken des Roboterarms Feststellbremsen vorgesehen sein, die bei Erfassung einer solchen Annäherung angezogen werden, um die Bewegung des Roboterarms, falls eine Berührung nicht zu verhindern ist, zumindest eng zu begrenzen.
- Als Fremdkörper kommt auch ein zweiter Roboterarm in Betracht. In diesem Fall kann die Steuereinheit selbst ein Mittel zum Erfassen der Annäherung bilden, indem sie auch den zweiten Roboterarm steuert oder indem sie mit einer Steuereinheit des zweiten Roboterarms kommuniziert, um eine Annäherung des zweiten Roboterarms an den Zwischenabschnitt zu erkennen.
- Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren. Es zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung eines Robotersystems gemäß einer ersten Ausgestaltung der Erfindung; -
2 einen schematischen Schnitt durch ein Gelenk des Roboterarms; -
3 das Robotersystem der1 in einer typischen Anwendungssituation; -
4 den Roboterarm mit einem in sich beweglichen Instrument; und -
5 eine schematische Darstellung eines Robotersystems gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung. -
1 zeigt schematisch ein Robotersystem gemäß einer ersten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung. Das System umfasst einen Roboterarm1 mit einer ortsfest, hier zum Beispiel an der Decke eines Operationssaals, montierten Basis2 , einem ersten Armabschnitt3 , der mit der Basis über ein erstes Gelenkmodul4 verbunden ist, einem zweiten Armabschnitt5 , der mit dem ersten Armabschnitt3 über ein zweites Gelenkmodul6 verbunden ist, und einem Instrument7 , das an einer über ein drittes Gelenkmodul8 mit dem zweiten Armabschnitt5 verbundenen Halterung9 lösbar befestigt ist. - Im hier betrachteten Fall ist das Instrument
7 in sich starr, so dass jegliche Bewegung des Instruments7 auf Bewegungen von Motoren zurückgeht, die in den Armabschnitten3 ,5 oder, wie im Folgenden noch genauer gezeigt, den Gelenkmodulen4 ,6 ,8 eingebaut sind. Als Beispiele für ein solches in sich starres Instrument7 kommen ein Skalpell oder eine Kamera bzw. Endoskop in Betracht, oder auch eine Trokarhülse oder dergleichen, die, nachdem in die Haut eines Patienten zur Durchführung einer minimalinvasiven Operation ein Schnitt eingebracht worden ist, in diesem Schnitt platziert und vom Roboterarm1 dort festgehalten wird, um eine Durchführung für andere Instrumente zu bilden. - Instrument
7 und Halterung9 bilden daher hier eine starre Einheit, die als ein distaler Abschnitt des Roboterarms1 aufgefasst werden kann. - An der Halterung
9 sind auch andere Typen von Instrumenten montierbar, insbesondere solche, die gegeneinander bewegliche Komponenten und wenigstens einen Aktuator zum Antreiben einer Bewegung der Komponenten gegeneinander umfassen. Um den Aktuator eines solchen Instruments mit Antriebsenergie und Stellbefehlen zu versorgen, ist ein Steckkontakt11 an der Halterung9 vorgesehen. Da das Instrument7 weder Antriebsenergie noch Stellbefehle benötigt, ist es mit dem Steckkontakt11 unverbunden. - Eine Busleitung
12 verbindet den Steckkontakt11 sowie eine Mehrzahl von Näherungssensoren13 mit einer Steuereinheit14 . Die Steuereinheit14 ist hier getrennt vom Roboterarm1 dargestellt. Sie kann insbesondere durch einen herkömmlichen Mikrocomputer gebildet sein. An die Steuereinheit14 ist eine Benutzerschnittstelle15 , hier schematisch als Joystick dargestellt, angeschlossen, mit deren Hilfe ein Benutzer die Position des distalen Abschnitts in den drei Raumrichtungen sowie ihre Orientierung festlegen kann. Die Positionen der Armabschnitte3 ,5 sind für den Benutzer im allgemeinen nicht von unmittelbarem Interesse; er steuert diese daher nicht direkt, sondern überlässt der Steuereinheit14 die Aufgabe, die Stellungen der Armabschnitte3 ,5 , mit denen die gewünschte Position des distalen Abschnitts realisierbar ist, bzw. die Winkelwerte, die an den Stellmotoren der Gelenkmodule4 ,6 ,8 eingestellt werden müssen, um diese Stellungen der Armabschnitte3 ,5 zu erhalten, herauszufinden und anzufahren. Im Gegensatz zu dem direkt vom Benutzer gesteuerten distalen Abschnitt können die übrigen, abhängig von der Vorgabe des Benutzers von der Steuereinheit14 gesteuerten Teile3 ,4 ,5 ,6 ,8 des Roboterarms1 als Zwischenabschnitt16 zusammengefasst werden. - Als Näherungssensoren
13 kommen insbesondere kapazitive Sensoren in Betracht, da diese in der Lage sind, die Annäherung von Fremdkörpern aus nahezu beliebigen Materialien zu erfassen. Die Näherungssensoren13 sind hier nur an exponierten Stellen der Armabschnitte3 ,5 dargestellt; in der Praxis können sie in größerer Zahl über die Gehäuse der Armabschnitte3 ,5 verteilt sein, um gegebenenfalls nicht nur die Tatsache erfassen zu können, dass sich ein Fremdkörper nähert, sondern anhand eines Vergleichs der Signalstärken von unterschiedlich platzierten Näherungssensoren13 auch die Ermittlung der Richtung, aus der sich der Fremdkörper nähert, bzw. der Stelle, an der er voraussichtlich mit dem Roboterarm1 zusammenstoßen wird, zu ermöglichen. - Grundsätzlich könnten Näherungssensoren
13 auch an den Gelenkmodulen, insbesondere den Gelenkmodulen6 ,8 , vorhanden sein. Das Gelenkmodul4 benötigt derartige Sensoren nicht, da es direkt mit der ortsfesten Basis2 verbunden und daher nicht in der Lage ist, einem sich nähernden Fremdkörper auszuweichen, ein Anstoßen eines Fremdkörpers an das Gelenkmodul4 aber auch nicht zu einer Auslenkung des Roboterarms1 führen würde. - Aus Gründen der Fertigungs- und Wartungseffizienz kann es wünschenswert sein, dass alle Gelenkmodule
4 ,6 ,8 baugleich sind. Um in einem solchen Fall die Annäherung eines Fremdkörpers auch an die Gelenkmodule6 ,8 erfassen zu können, ohne diese selbst mit Sensoren bestücken zu müssen, kann es zweckmäßig sein, Näherungssensoren an den jeweils zu den Gelenkmodulen6 ,8 benachbarten Enden der Armabschnitte3 ,5 vorzusehen. - Zur Unterstützung der Näherungssensoren
13 oder als Ersatz für diese können eine oder mehrere Kameras17 vorgesehen sein, die auf den Roboterarm1 ausgerichtet sind und deren Bilder von der Steuereinheit14 ausgewertet werden, um die Annäherung eines Fremdkörpers an den Roboterarm1 zu erkennen. -
2 zeigt das Gelenkmodul6 in einem schematischen Querschnitt. Die Module4 ,8 sind identisch aufgebaut und bilden jeweils ein Zweiachsgelenk. Im Inneren des Gelenkmoduls6 sind zwei Stellmotoren18 untergebracht, deren Rotoren19 an mit den Armabschnitten3 ,5 fest verbundenen Wellen20 angreifen und deren Statoren21 in dem Gelenkmodul6 drehfest verankert sind. Die zwei Wellen20 erstrecken sich in rechtem Winkel zueinander. Die Drehachsen32 der Wellen20 kreuzen einander in der Mitte33 des Gelenkmoduls6 . - Wieder auf
1 bezogen hat der erste Armabschnitt3 eine in etwa U-förmige Gestalt mit zwei zueinander parallelen, an den Gelenkmodulen4 und6 angreifenden Wellen20 . Die Wellen20 , die das Gelenkmodul4 mit der Basis2 bzw. das Gelenkmodul6 mit dem Armabschnitt5 verbinden, fluchten miteinander in der gezeigten Konfiguration. - Der Kreuzungspunkt
33 der beiden Drehachsen32 des dritten Gelenkmoduls8 liegt auf der Achse32 , die durch die das Gelenkmodul8 und den Armabschnitt5 verbindende Welle20 definiert ist. Eine Drehung des Armabschnitts5 um diese Achse32 hat daher keine Wirkung auf die Position des Kreuzungspunktes33 , was die Berechnung der aus einer solchen Drehung resultierenden Position der Halterung9 durch die Steuereinheit14 vereinfacht. - Wiederum mit Bezug auf
2 können an den Wellen20 jeweils Bremsscheiben22 befestigt sein. Ränder der Bremsscheiben22 greifen zwischen Bremsbacken23 einer (Feststell-) Bremse24 ein. In der in2 gezeigten Konfiguration sind die Bremsbacken23 von den Bremsscheiben22 beabstandet und behindern eine Drehung der Wellen20 nicht. Durch Anziehen der Bremse24 werden beide Wellen20 gemeinsam blockiert. -
3 zeigt eine typische Anwendungssituation des erfindungsgemäßen Robotersystems. Das Instrument7 ist am Körper eines in der Figur nicht dargestellten Patienten platziert, und ein Chirurg beugt seinen Kopf über den Patienten, um freien Blick auf das Operationsfeld zu haben. Wenn in dieser Situation der Roboterarm1 die in1 gezeigte Stellung hätte, könnte der Kopf25 des Chirurgen an den Armabschnitt3 anstoßen. Diese Annäherung wird von der Steuereinheit14 mittels der Näherungssensoren13 und/oder der Kamera17 erfasst. In der in1 exemplarisch gezeigten Konfiguration ist eine Ausweichbewegung auf einfache Weise möglich, indem die an den beiden miteinander fluchtenden Wellen20 angeordneten Stellmotoren18 des ersten und des zweiten Gelenkmoduls4 ,6 jeweils gegensinnig in Drehung versetzt werden. Der Armabschnitt3 rotiert so vom Kopf25 des Chirurgen weg, während der Armabschnitt5 und folglich auch das Instrument7 unbeweglich bleibt. - Wenn die beiden genannten Achsen
20 nicht miteinander fluchten, wird im Allgemeinen auch eine Betätigung der anderen Stellmotoren18 in den Gelenkmodulen4 ,6 ,8 erforderlich sein, um beide Armabschnitte3 ,5 so zu bewegen, dass die Position des Instruments7 nicht verändert wird. - Da die Bewegungsfreiheit der Armabschnitte
3 ,5 im Raum begrenzt ist, kann eine Situation auftreten, in der ein Ausweichen unter Beibehaltung der Position des Instruments7 nicht möglich ist. In einem solchen Fall kann vorgesehen werden, dass die Steuereinheit14 einen Warnsignalgeber, zum Beispiel einen Lautsprecher26 , aktiviert, um vor einem bevorstehenden Zusammenstoß zu warnen. Alternativ, vorzugsweise gleichzeitig, können, wenn vorhanden, die Feststellbremsen24 der Gelenkmodule4 ,6 ,8 angezogen werden, um einer Auslenkung des Roboterarms1 , falls der Zusammenstoß nicht zu vermeiden ist, größtmöglichen Widerstand entgegenzusetzen und so die Bewegung des Instruments7 zu minimieren. -
4 zeigt den Roboterarm aus1 , bei dem an der Halterung9 das Instrument7 durch ein Instrument27 eines anderen Typs ersetzt ist. Dieses Instrument27 umfasst eine an der Halterung9 befestigte Basis28 und einen an der Basis28 linear verstellbaren, von einem der Basis28 untergebrachten Stellglied angetriebenen Stift29 . An der Spitze des Stifts29 befindet sich ein Werkzeug, beispielsweise ein elektrochirurgisches Werkzeug, das Objektiv eines Endoskops, oder, wie in der Figur dargestellt, ein Greifer30 . - Je nach Ausbildung des Instruments
27 sind Bewegungen in weiteren Freiheitsgraden möglich. So könnte auch ein Instrument27 verwendet werden, das seinen Endeffektor wie etwa den Greifer30 um seine Längsachse rotieren kann oder bei dem Basis und Endeffektor über Gelenke ähnlich den Gelenkmodulen4 ,6 ,8 schwenkbar verbunden sind. - Die Basis
28 ist über den Steckkontakt11 der Halterung9 und die in dieser Fig. nicht gezeigte Busleitung12 mit der Steuereinheit14 verbunden. Über diese Verbindung ist die Steuereinheit14 in der Lage, den Typ des Instruments27 zu erkennen, das heißt herauszufinden, welche Bewegungsfreiheitgrade die bewegliche Komponente des Instruments, hier also der Stift29 , relativ zur an der Halterung9 befestigten Komponente, d.h. der Basis28 , aufweist, in welcher Stellung es sich relativ zur Basis28 befindet und wie weit gegebenenfalls ihre Bewegungsfreiheit in der einen oder anderen Richtung ist. Wenn die Steuereinheit14 ein solches bewegliches Instrument27 an der Halterung9 erfasst, kann sie die Bewegungsfreiheit von dessen Komponenten28 ,29 gegeneinander ausnutzen, wenn der Annäherung eines Fremdkörpers ausgewichen werden muss. Es ist hier nicht mehr erforderlich, dass die Halterung9 selber während einer Ausweichbewegung in Ruhe bleibt, es genügt, wenn der Stift29 in Ruhe bleibt. Somit bildet hier nur noch der Stift29 mit dem daran angebrachten Werkzeug30 einen distalen Abschnitt10 des Roboterarms1 ; die Halterung9 und die Basis28 sind dem Zwischenabschnitt16 zugeschlagen. Da die Zahl der Freiheitsgrade auf diese Weise vergrößert ist, ist das Finden einer geeigneten Ausweichbewegung hier einfacher als im Falle des in sich starren Instruments7 . - Einem sich z.B. in Höhe des Gelenkmoduls
6 von rechts nähernden Fremdkörper könnte der Roboterarm1 durch Schwenken des oberen Armelements3 im Uhrzeigersinn um das Gelenkmodul4 ausweichen. Wenn diese Schwenkbewegung nicht von gleichzeitigen Bewegungen der anderen Gelenkmodule6 ,8 begleitet ist, würde sich auch das Instrument27 auf einer Kreisbahn um das Gelenkmodul4 bewegen, was offensichtlich ausgeschlossen sein muss, wenn das Instrument27 in den Körper eines Patienten eingeführt ist. Da die Steuereinheit13 die geometrischen Daten des Roboterarms1 kennt, ist sie in der Lage, eine Schwenkbewegung des unteren Armelements5 um das Gelenkmodul6 gegen den Uhrzeigersinn und eine Drehung der Basis28 des Instruments27 am Gelenkmodul8 im Uhrzeigersinn so mit der Schwenkbewegung des oberen Armelements3 zu synchronisieren, dass die Basis28 geradlinig in Längsrichtung des Stifts29 verlagert wird. Durch Verschieben des Stifts29 relativ zur Basis28 mit passender Geschwindigkeit gelingt es, den Greifer30 stationär zu halten. - In einer nicht gezeichneten Ausgestaltung der Erfindung weist die Halterung
9 gegeneinander in wenigstens einem Freiheitsgrad verstellbare, z.B. teleskopisch verschiebbare Komponenten auf, von denen eine am Gelenkmodul8 und die andere am Instrument7 oder27 angreift. Eine solche Halterung kann insbesondere an einem existierenden Robotersystem nachgerüstet werden, wenn zusätzliche Bewegungsfreiheitsgrade erforderlich sind, um Ausweichbewegungen zu ermöglichen. - Analog zum Fall des Instruments
27 kann vorgesehen werden, dass die Steuereinheit15 über die Busleitung12 von der Halterung diejenigen Daten abfragt, die sie benötigt, um den Freiheitsgrad der Halterung beim Steuern von Ausweichbewegungen berücksichtigen und nutzen zu können, insbesondere die Abmessungen der Halterung, die Art des Freiheitsgrades und das Ausmaß der Bewegungsfreiheit. Wenn die Halterung das in sich starre Instrument7 trägt, dann ist die am Instrument7 angreifende Komponente dem distalen Abschnitt10 , die am Gelenkmodul8 angreifende Komponente dem Zwischenabschnitt16 zuzurechnen; im Fall des in sich beweglichen Instruments27 kann die gesamte Halterung von der Steuereinheit15 als Teil des Zwischenabschnitts16 gehandhabt werden. -
5 zeigt eine Variante des Robotersystems, bei dem die Steuereinheit14 zwei Roboterarme1 ,31 gleichzeitig steuert. Der Aufbau der Roboterarme1 ,31 kann, eventuell abgesehen von den an ihren Halterungen9 montierten Instrumenten, identisch sein.5 zeigt eine Situation, in der, veranlasst z.B. durch eine Benutzereingabe, der Roboterarm31 eine Stellung anfährt, in der er mit dem Roboterarm1 in dessen gestrichelt dargestellter Stellung kollidieren würde. Da die Steuereinheit14 die Stellbefehle des Benutzers empfängt und in Steuerbefehle für die einzelnen Motoren des Roboterarms31 umsetzt, verfügt sie über alle nötigen Informationen, um die resultierende Stellung des Roboterarms31 zu berechnen und die Kollision, die dadurch, hier in Höhe des Gelenkmoduls6 des Roboterarms1 , resultieren würde, vorherzusehen. Z. B. sind der Steuerung14 einerseits die Geometriedaten der beiden Roboterarme1 und31 bekannt, andererseits kann sie die aktuellen sowie die zur Bewegungsdurchführung zu durchlaufenden (Bewegungs-)-Koordinaten aller Gelenke bzw. Armelemente berechnen und auswerten. Aus den vorgegebenen (Bewegungs- bzw. Positions-)Koordinaten kann die Robotersteuerung14 die Geometriedaten auch für jeden zukünftigen Zeitpunkt im Voraus berechnen. - Um diese Kollision zu vermeiden, steuert die Steuereinheit
14 eine Ausweichbewegung des Roboterarms1 in die in5 durchgezogen gezeichnete Stellung: der Armabschnitt3 schwenkt am Gelenkmodul4 im Gegenuhrzeigersinn, und um den Stift29 des Instruments27 des Arms1 unbeweglich zu halten, schwenkt gleichzeitig der zweite Armabschnitt5 im Uhrzeigersinn, so dass sich das Gelenkmodul8 in Längsrichtung des Stifts29 bewegt. Indem gleichzeitig der Stift29 relativ zur Basis28 zurückgezogen wird, gelingt es, ihn relativ zum Körper des Patienten, angedeutet durch das Bezugszeichen34 , das z. B. auf die Bauchdecke zeigt, unbeweglich zu halten. Ungewollte Bewegungen des distalen Abschnitts10 im Körperinneren können so wirksam verhindert werden. Insbesondere kann erreicht werden, dass der distale Abschnitt10 im Einstichpunkt35 in der Bauchdecke34 eingeführt bleibt, bzw. dass der distale Abschnitt10 in Bezug zum Einstichpunkt 35 keine Relativbewegung durchführt, die nicht durch eine entsprechende Benutzereingabe an der Benutzerschnittstelle15 veranlasst wurde. - Bei den bisher betrachteten Anwendungsbeispielen wurde davon ausgegangen, dass der distale Abschnitt
10 des Roboterarms1 sich in Ruhe befindet, während sich ein Fremdkörper25 oder31 nähert. Natürlich besteht auch die Möglichkeit, dass sich während einer von einem Benutzer gesteuerten Bewegung des distalen Abschnitts10 der Zwischenabschnitt16 einem Fremdkörper nähert. Denkbar wäre es, in letztgenanntem Falle die gesteuerte Bewegung des distalen Abschnitts10 zu unterbrechen, um eine Ausweichbewegung des Zwischenabschnitts16 durchzuführen; bevorzugtermaßen berücksichtigt in einem solchen Fall die Steuereinheit14 das Vorhandensein des Fremdkörpers bereits beim Auswählen der Bewegungen der Armabschnitte3 ,5 , mit denen sie den distalen Abschnitt10 in die vom Benutzer über die Benutzerschnittstelle15 spezifizierte Position bringt. Der Benutzer muss daher nicht wissen, ob irgendwo im Bewegungsbereich des Roboterarms1 sich ein Fremdkörper befindet, an den der Roboterarm1 anstoßen könnte; wenn ein solcher Fremdkörper vorhanden ist, lenkt die Steuereinheit15 den Roboterarm1 sicher daran vorbei, ohne dass sich für den Benutzer die Arbeit merklich verzögert. - Bezugszeichenliste
-
- 1
- Roboterarm
- 2
- Basis
- 3
- Armabschnitt
- 4
- Gelenkmodul
- 5
- Armabschnitt
- 6
- Gelenkmodul
- 7
- Instrument
- 8
- Gelenkmodul
- 9
- Halterung
- 10
- Distaler Abschnitt
- 11
- Steckkontakt
- 12
- Busleitung
- 13
- Näherungssensor
- 14
- Steuereinheit
- 15
- Joystick
- 16
- Zwischenabschnitt
- 17
- Kamera
- 18
- Stellmotor
- 19
- Rotor
- 20
- Welle
- 21
- Stator
- 22
- Bremsscheibe
- 23
- Bremsbacken
- 24
- Bremse
- 25
- Kopf
- 26
- Lautsprecher
- 27
- Instrument
- 28
- Basis
- 29
- Stift
- 30
- Greifer
- 31
- Roboterarm
- 32
- Achse
- 33
- Kreuzungspunkt
Claims (11)
- Robotersystem umfassend - einen Roboterarm (1) mit einer Basis (2), einem in wenigstens einem Freiheitsgrad bewegbaren distalen Abschnitt (10) und einem den distalen Abschnitt (10) mit der Basis (2) verbindenden Zwischenabschnitt (16), bei dem eine gleiche Stellung des distalen Abschnitts (10) mit verschiedenen Stellungen des Zwischenabschnitts (16) realisierbar ist, - Mittel (13; 17) zum Erfassen einer Annäherung eines Fremdkörpers an den Zwischenabschnitt (16) und - eine Steuereinheit (14) mit einer Schnittstelle (15), über die eine Sollstellung des distalen Abschnitts (10) eingebbar ist, wobei die Steuereinheit (14) eingerichtet ist, eine Stellung des Zwischenabschnitts (16) so zu wählen, dass der distale Abschnitt (10) die Sollstellung einnimmt, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) eingerichtet ist, bei Erfassen einer Annäherung des Fremdkörpers (25) unter Beibehaltung der Position des distalen Abschnitts (10) den Zwischenabschnitt (16) von dem Fremdkörper (25) fortzubewegen und dass der Roboterarm (1) ein Instrument (27) mit wenigstens zwei gegeneinander beweglichen Komponenten (28, 29) umfasst, wobei eine erste (29) der Komponenten Teil des distalen Abschnitts (10) und die zweite Komponente (28) Teil des Zwischenabschnitts (16) ist.
- Robotersystem nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Instrument (27) an einer Halterung (9) des Roboterarms austauschbar montiert ist. - Robotersystem nach
Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung (9) Teil des distalen Abschnitts (10) und mit dem Zwischenabschnitt (16) verbunden ist. - Robotersystem nach
Anspruch 2 oder3 , dadurch gekennzeichnet, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenabschnitt (16) genau zwei gelenkig miteinander, mit der Basis (2) und mit der Halterung (9) für die zweite Komponente (28) verbundene Armabschnitte (3, 5) umfasst. - Robotersystem nach einem der
Ansprüche 2 bis4 , dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) eingerichtet ist, den Typ des an der Halterung (9) montierten Instruments (7; 27) zu erfassen und die Halterung (9) als Teil des distalen Abschnitts (10) zu steuern, wenn das Instrument (27) mit wenigstens zwei gegeneinander beweglichen Komponenten (28,. 29) gegen ein Instrument (7) von einem Typ ausgetauscht ist, der mit der Halterung (9) eine starre Einheit bildet. - Robotersystem nach
Anspruch 4 oder5 , dadurch gekennzeichnet, dass die Armabschnitte (3, 5) miteinander, mit der Basis (2) und mit der Halterung (9) über Zweiachsgelenke (4, 6, 8) mit jeweils zwei Achsen (32) verbunden sind. - Robotersystem nach
Anspruch 6 , dadurch gekennzeichnet, dass der Schnittpunkt (33) der zwei Achsen (32) eines ersten der Zweiachsgelenke (8) auf einer der Achsen (32) eines zweiten der Zweiachsgelenke (6) liegt. - Robotersystem nach
Anspruch 6 oder7 , dadurch gekennzeichnet, dass einer der zwei Armabschnitte (3, 5) über zwei zueinander parallele Achsen (32) schwenkbar mit zweien der Zweiachsgelenke (4, 6) verbunden ist. - Robotersystem nach einem der
Ansprüche 4 bis8 , dadurch gekennzeichnet, dass die Armabschnitte (3, 5) miteinander, mit der Basis (2) und mit der Halterung (9) über identische Gelenkmodule (4, 6, 8) verbunden sind. - Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (13, 17) zum Erfassen der Annäherung zumindest einen Näherungssensor (13) oder eine Kamera (17) umfassen.
- Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fremdkörper ein zweiter Roboterarm (31) ist und die Steuereinheit (14) ein Mittel zum Erfassen der Annäherung bildet, indem sie, um eine Annäherung des zweiten Roboterarms (31) an den Zwischenabschnitt (16) zu erkennen, den zweiten Roboterarm (31) steuert oder mit einer Steuereinheit des zweiten Roboterarms kommuniziert.
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