DE102012221650A1 - Lane departure warning system for motor vehicle, has warning which is activated basically at risk of unintentional lane departure and is suppressed in detection of intended lane change for predetermined time - Google Patents

Lane departure warning system for motor vehicle, has warning which is activated basically at risk of unintentional lane departure and is suppressed in detection of intended lane change for predetermined time

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DE102012221650A1
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unintentional
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Thomas BURTSCHE
Andreas Pfeiffer
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W2540/20Direction indicator values

Abstract

The lane departure warning system has a warning which is activated basically at the risk of unintentional lane departure and is suppressed in the detection of an intended lane change (LS,SS) for a predetermined time. The warning suppression is canceled, if it is recognized such that the risk of the unintentional lane departure is present based on the new track (S2) after the lane change. The transverse velocity (vq1,vq2) is determined, with which the lane change is made.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Spurverlassenswarnungssystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. The invention relates to a lane departure warning system according to the preamble of claim 1.
  • Es sind Spurverlassenswarnungssysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, die in einem elektronischen Steuergerät ein Funktionsmodul zum Spurhalten (Spurhalteassistent) und/oder ein Funktionsmodul zum Verhindern einer Kollision während eines Spurwechsels (Spurwechselassistent) aufweisen. There are known lane departure warning systems for motor vehicles, comprising a function module for keeping track (Lane Keeping Support) and / or a function module for preventing a collision during a lane change (lane-changing assistant) in an electronic control unit. Abhängig von definierten Parametern, insbesondere abhängig vom momentanen Abstand des eigenen Fahrzeuges von den die eigene Fahrspur seitlich begrenzenden Fahrspurmarkierungen und/oder abhängig von der (Quer-)Geschwindigkeit, mit der sich das eigene Fahrzeug einer die eigene Fahrspur seitlich begrenzenden Fahrspurmarkierung annähert, und gegebenenfalls abhängig von definierten Situationen unterschiedlichen Gefährlichkeitsgrades wird eine optische, akustische und/oder haptische Warnung (z. B. durch Displayblinken, Warnton, Lenkradvibration und/oder Gegenlenkmoment) aktiviert. Depending on defined parameters, in particular depending on the instantaneous distance of the own vehicle from the own lane laterally limiting lane markings and / or depending on the (transverse) speed at which the subject vehicle is one's own lane laterally limiting lane marking approaches, and optionally depending on different situations defined degree of danger to an optical, acoustic and / or haptic warning (eg. as by flashing display, beep, steering wheel vibration and / or counter steering torque) is activated. Hierzu ist ein dem Spurverlassenswarnungssystem zugeordnetes elektronisches Steuergerät mit entsprechenden Sensoren und Aktuatoren verbunden. For this purpose, an allocated the lane departure warning system electronic control unit with corresponding sensors and actuators connected.
  • Eine Warnung des Spurverlassenswarnungssystems kann jedoch unterdrückt werden, wenn ein beabsichtigter Spurwechsel zumindest mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit erkannt wird. However, a warning of the lane departure warning system can be suppressed when an intentional lane change is detected at least with a certain probability. Hiermit sollen zur Entlastung des Fahrers überflüssige Warnungen verhindert werden. This stressful job unnecessary warnings are to be prevented. Ein beabsichtigter Spurwechsel wird beispielsweise bei Setzen des Blinkers erkannt. An intended lane change is detected, for example, in setting the blinker.
  • Zum technischen Hintergrund hierzu wird beispielsweise auf die The technical background to this, for example, to DE 102 05 225 A1 DE 102 05 225 A1 und die and the DE 10 2008 051 700 A1 DE 10 2008 051 700 A1 hingewiesen. pointed.
  • Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Spurverlassenswarnungssystem mit zeitweiser Warnungsunterdrückung hinsichtlich seiner Zuverlässigkeit weiter zu verbessern. The object of the invention to improve a lane departure warning system with temporary alert suppression with regard to its reliability.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. This object is solved by the features of claim 1. Die abhängigen Patentansprüche sind vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung. The dependent claims relate to advantageous developments of the invention.
  • Der Erfindung liegen folgende Überlegungen zugrunde: Ausgangspunkt ist ein bekanntes Spurverlassenswarnungssystem (z. B. „TLC” = Time to Line Crossing oder „HC” = Heading Control) mit optischer, akustischer und/oder haptischer Warnung einschließlich oder ohne aktiver Gegenlenkmoment-Unterstützung. The invention is based on the following considerations: The starting point is a known lane departure warning system (for example, "TLC" = Time to Line Crossing or "HC" = Heading Control.) With optical, acoustic and / or haptic warning including or without active counter-steering torque support. Ein derartiges System soll dem Fahrer eine Warnung insbesondere bei unbeabsichtigtem Annähern an eine Fahrspurmarkierung ausgeben. Such a system should output the driver a warning in particular in case of accidental approaching a lane marking. Die Fahrspurmarkierung kann beispielsweise mittels Kameras erfasst werden. The lane mark can for example be detected by means of cameras.
  • Bei einer Weiterbildung eines derartigen Systems wird die Warnung unterdrückt, wenn davon ausgegangen wird, dass der Fahrer einen beabsichtigten Fahrspurwechsel signalisiert, beispielsweise durch Blinkersetzen. In a further development of such a system, the warning is suppressed when it is assumed that the driver signals an intended lane change, for example by setting flasher. Um auch einen relativ langsamen beabsichtigten Spurwechsel ohne unnötige Warnung zu ermöglichen, wird ein Zeitfenster („Timer”) vorzugsweise ab dem Zeitpunkt der Blinkerrücknahme mit vorgegebener Zeitdauer zur Warnungsunterdrückung gestartet. In order to allow a relatively slow changing lanes without unnecessary warning, a time window ( "timer") is preferably started from the time of the turn withdrawal of a predetermined time period to alert suppression.
  • Wird jedoch der Spurwechsel sehr schnell durchgeführt, so dass der vorher genannte Timer zur Unterdrückung der Warnung auch dann noch läuft, wenn bei mehrspurigen Straßen bereits die nächste Spurmarkierung der neuen (benachbarten) Spur (unabsichtlich) überfahren werden könnte, wird erfindungsgemäß der Timer gestoppt; However, if the lane change carried out very quickly, so that the aforementioned timer to suppress the warning will still run if already the next track mark of the new (adjacent) track (unintentionally) may be knocked down on multilane roads, is stopped according to the invention, the timer; dh die Unterdrückung der Warnung wird wieder aufgehoben. that is, the suppression of the warning is canceled.
  • Die Warnung auf der neuen Spur soll also nach einer Warnungsunterdrückung bei schnellem Spurwechsel wieder aktiv sein, wenn also der Spurwechsel schneller als der Timer ist. The warning on the new track so to be active again after a warning suppression when rapidly changing lanes, so if the lane change is faster than the timer. Zur Ermittlung eines schnellen Spurwechsels wird direkt oder indirekt die Quer-Geschwindigkeit des Fahrzeuges ermittelt und mit einem definierten Schwellwert verglichen. To determine a quick lane change, the transverse speed of the vehicle is directly or indirectly determined and compared with a defined threshold value. Die Quer-Geschwindigkeit ist dabei die Geschwindigkeit, mit der die Fahrspurmarkierung überfahren wird bzw. mit der sich das Fahrzeug nach dem Überfahren der Fahrspurmarkierung von dieser entfernt oder auf die neue Fahrspurmarkierung zubewegt. The transverse speed is the speed at which the traffic lane mark is passed and with which the vehicle is removed or after crossing the lane marking of this move toward the new lane marking.
  • Die Zeitdauer des Timers sowie der Schwellwert für die Quer-Geschwindigkeit werden z. The time period of the timer and the threshold value for the cross-speed z. B. empirisch durch Fahrversuche ermittelt. As determined empirically by driving tests.
  • Durch die Erfindung soll der Fahrer einerseits in den Situationen gewarnt werden, wo er es auch erwartet, und andererseits von möglicherweise unnötigen Warnungen entlastet werden. Through the invention, the driver on the one hand be warned in situations where he expected it, and on the other hand relieved of potentially unnecessary warnings.
  • In der Zeichnung ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. In the drawing, a preferred embodiment of the invention is shown. Sie zeigt das erfindungsgemäße Spurverlassenswarnungssystem anhand einer über der Zeit dargestellten Spurverlassens-Situation. It shows lane departure warning system of the invention based on an illustrated over time Lane Departure situation.
  • Im oberen Teil der Zeichnung ist schematisch ein Kraftfahrzeug F dargestellt, das aktuell auf einer ersten Spur S1 fährt und nach Setzen des Blinkers mit zwei unterschiedlichen Quer-Geschwindigkeiten vq (vq1, vq2) auf die benachbarte Spur S2 wechseln wird. In the upper part of the drawing a motor vehicle F is shown schematically, which drives current across a first track S1 and after setting the indicator with two different cross-speeds vq (vq1, vq2) will switch to the adjacent track S2. Im unteren Teil der Zeichnung sind zu diesen Situationen über der Zeit t erstens das grundsätzliche Aktivierungssignal der Warnung W, das Setzsignal des Blinkers BL, der Timer zur Warnungsunterdrückung und die Quer-Geschwindigkeit vq (insbesondere vq2) dargestellt. In the lower part of the drawing are to these situations t firstly over time, the basic activation signal of warning W, the set signal of the blinker BL, the timer to alert suppression and the cross-speed vq (especially vq2), respectively.
  • Für die Warnung W ist ein zu berücksichtigender Parameter insbesondere der Abstand des eigenen Kraftfahrzeuges F zu einer die eigene Fahrspur begrenzenden Fahrbahnmarkierung, hier M1 oder M2. For the warning W is a parameter to consider in particular the distance of the own vehicle to an own lane F bounding pavement marking, where M1 or M2. Für den Abbruch der Warnungsunterunterdrückung (Timer, dt) ist ein weiterer zu berücksichtigender Parameter erfindungsgemäß auch die Quer-Geschwindigkeit vq, mit der sich das eigene Kraftfahrzeug weg von der Mitte der eigenen Fahrspur, hier S1 oder S2, hin zu einer die Fahrspur begrenzenden Fahrbahnmarkierung, hier M1 oder M2, bewegt. For terminating the warning sub suppression (Timer, dt) is further to consider parameters according to the invention vq the transverse speed at which the driver's motor vehicle bounding away from the center of the own lane, here S1 or S2, towards a lane road marking here M1 or M2 moves.
  • Durch Setzen des Blinksignals BL signalisiert der Fahrer des Kraftfahrzeugs F einen beabsichtigten Spurwechsel. By setting the flashing signal BL, the driver of the motor vehicle F signaled an intended lane change. Er beginnt einen Spurwechsel von der ersten Spur S1 auf die benachbarte Spur S2 einer mehrspurigen Straße. He begins a lane change from the first track to the adjacent track S1 S2 of a multi-lane road. Bei Annäherung des Kraftfahrzeuges F an die erste Fahrbahnmarkierung M1 würde das Spurverlassenswarnungssystem des Kraftfahrzeugs F eine erste Warnung W ausgeben, die grundsätzlich bei der Gefahr eines unbeabsichtigten Spurverlassens aktiviert wird (strichpunktierte Warnung W im unteren Teil der Zeichnung). When approaching the motor vehicle F to the first lane marking M1, the lane departure warning system of the vehicle F would output a first warning W, which is basically activated at the risk of an unintentional lane departure (dot-dash warning W in the lower part of the drawing). Die Warnung W wird jedoch durch Starten eines Timers nach dem Rücksetzen des Blinkers BL unterdrückt. The warning W is suppressed by starting a timer after the reset of the blinker BL.
  • Bei Erkennen eines beabsichtigten langsamen Spurwechsels LS mit einer Quer-Geschwindigkeit vq unterhalb eines vorgegebenen Schwellwertes S bleibt der Timer für eine vorgegebene Zeit dt zur Warnungsunterdrückung gesetzt. Upon detection of a proposed slow lane change LS having a cross-speed vq below a predetermined threshold value S is the timer for a predetermined time dt is set to alert suppression. Hierbei wird davon ausgegangen, dass der Timer länger dauert als die Zeit bis zu einem gegebenenfalls unbeabsichtigten Spurverlassen bezogen auf die neue Spur S2, die zur Warnung W (LS) führen würde. Here, it is assumed that the timer is longer than the time up to an optionally unintended lane departure based on the new track S2, which would lead to the warning W (LS). Im oberen Teil der Zeichnung ist dazu ein erster langsamer Spurwechsel LS mit einer Quer-Geschwindigkeit vq1 < S dargestellt. In the upper part of the drawing, a first slower lane change is to LS shown with a cross-speed vq1 <S. Für diese Situation würde die strichpunktierte Linie des Timers im unteren Teil der Zeichnung weiter gelten. For this situation, the chain line of timer in the lower part of the drawing would continue to apply.
  • Weiterhin ist ein zweiter relativ schneller Spurwechsel SS mit einer Quer-Geschwindigkeit vq2 > S dargestellt. Furthermore, a second relatively fast lane change SS with a transverse velocity is shown vq2> S. Für diese Situation würde die durchgezogene Linie des Timers im unteren Teil der Zeichnung gelten. For this situation, the solid line of the timer would apply in the lower part of the drawing. Bei unbeabsichtigtem Überfahren der zweiten Fahrbahnmarkierung M2 wird also erfindungsgemäß eine nächste Warnung W (SS) bereits vor Ablauf des Timers dt ausgegeben. In case of accidental crossing the second lane mark M2 that is, a next warning W (SS) is output before the expiry of the timer dt according to the invention. Denn nach dem schnellen Spurwechsel SS wird die Gefahr eines unbeabsichtigten Spurverlassens bezogen auf die neue Spur S2 erkannt. Because after the fast lane change SS the risk of unintentional lane departure based on the new track S2 is detected.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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    • DE 102008051700 A1 [0004] DE 102008051700 A1 [0004]

Claims (3)

  1. Spurverlassenswarnungssystem, bei dem eine Warnung (W), die grundsätzlich bei der Gefahr eines unbeabsichtigten Spurverlassens aktiviert wird, bei Erkennen eines beabsichtigten Spurwechsels für eine vorgegebene Zeit (dt) unterdrückt wird, wobei diese Warnungsunterdrückung abgebrochen wird, wenn erkannt wird, dass nach dem Spurwechsel die Gefahr eines unbeabsichtigten Spurverlassens bezogen auf die neue Spur (S2) vorliegt. Lane departure warning system in which a warning (W), which is basically activated at the risk of an unintentional lane departure, on detection of an intended lane change, for a predetermined time (dt) is suppressed, said alert suppression is terminated if it is recognized that after the lane change the risk of an unintentional lane departure based on the new track (S2) is present.
  2. Spurverlassenswarnungssystem nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Quer-Geschwindigkeit (vq), mit der der Spurwechsel vorgenommen wird, ermittelt wird und dass bei Erkennen eines beabsichtigten langsamen Spurwechsels (LS) mit einer Quer-Geschwindigkeit (vq; vq1) unterhalb eines vorgegebenen Schwellwertes (S) die Warnungsunterdrückung für eine vorgegebene Zeit (dt) gesetzt bleibt. Lane departure warning system according to claim 1, characterized in that the lateral speed (Vq) with which the lane change is made, is determined, and that upon detection of a proposed slow lane change (LS) having a cross-speed (vq; vq1) below a predetermined remains threshold value (S), the alarm suppression for a predetermined time (dt) is set.
  3. Spurverlassenswarnungssystem nach Patentanspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Quer-Geschwindigkeit (vq), mit der der Spurwechsel vorgenommen wird, ermittelt wird und dass bei Erkennen eines beabsichtigten schnellen Spurwechsels (LS) mit einer Quer-Geschwindigkeit (vq; vq1) oberhalb eines vorgegebenen Schwellwertes (S) die Warnungsunterdrückung vor Ablauf der für vorgegebenen Zeit (dt) unterbrochen wird. Lane departure warning system according to claim 1 or 2, characterized in that the lateral speed (Vq) with which the lane change is made, is determined, and that on detection of an intended quick lane change (LS) having a cross-speed (vq; vq1) above a predetermined threshold value (S), the alarm suppression is interrupted before expiry of the predetermined time for (dt).
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