DE102012213365B4 - Piezo-driven exoskeleton - Google Patents

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Abstract

Exoskelett zur Ankopplung an Extremitäten einer Person, umfassend mindestens eine Stütze, die jeweils mit einer Extremität der Person an mindestens einer Stelle verbindbar ist, wobei auf Höhe jedes Gelenkes künstliche Gelenke in jede Stütze eingebracht sind, die ein Beugen und Strecken der genannten Gelenke der Person so ermöglichen, dass die Person mit Hilfe des Exoskeletetts und durch mindestens eine das Exoskelett steuernde Antriebseinheit, die durch eine Stromversorgungseinheit versorgbar ist, fortbewegt werden kann, wobei diese Antriebseinheit als Piezo-angetriebener Motor ausgebildet ist und zumindest ein in die Stütze eingebrachtes Gelenklager (4) des genannten künstlichen Gelenkes mit einer Antriebswelle (3) des Piezo-angetriebenen Motors verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Piezo-angetriebene Motor wenigstens zwei Piezo-Stacks (6) zum Antrieb des Piezo-angetriebenen Motors aufweist.Exoskeleton for coupling to the extremities of a person, comprising at least one support which can be connected to an extremity of the person at at least one point, with artificial joints being introduced into each support at the level of each joint, which allow bending and stretching of said joints of the person enable the person to be moved with the help of the exoskeleton and at least one drive unit that controls the exoskeleton and can be supplied by a power supply unit, this drive unit being designed as a piezo-driven motor and at least one pivot bearing (4 ) said artificial joint is connected to a drive shaft (3) of the piezo-driven motor, characterized in that the piezo-driven motor has at least two piezo-stacks (6) for driving the piezo-driven motor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Exoskelett zur Ankopplung an untere Extremitäten einer Person, umfassend zwei Beinstützen, die jeweils mit den Oberschenkeln der Person verbindbar und die an die Unterschenkel der Person fixierbar sind.The invention relates to an exoskeleton for coupling to the lower extremities of a person, comprising two leg supports, which are each connectable to the thighs of the person and which are fixable to the lower leg of the person.

Infolge einer angeborenen Behinderung, einer unfallbedingten Lähmung oder wegen einer krankheits- bzw. altersbedingten Beeinträchtigung ihres Bewegungsapparates gibt es Personen, die nicht mehr in der Lage sind, ihre Gliedmaßen im natürlichen bzw. gewünschten Umfang zu bewegen und zu gebrauchen. Mit Hilfe einer mechanischen Unterstützung bzw. Stabilisierung, verbunden mit einer erforderlichen Antriebs-, Steuer- und Regelungstechnik ist es möglich, den betroffenen Personen die Nutzung ihrer Gliedmaßen wieder vollständig oder zumindest teilweise zu ermöglichen. So können sich z. B. Querschnittsgelähmte mit Unterstützung durch ein sogenanntes Exoskelett, das aus US 2009/0292369 A1 bekannt ist, wieder aufrichten und auch wieder selbständig gehen.Due to a congenital disability, an accidental paralysis or due to a disease or age-related impairment of their musculoskeletal system, there are persons who are no longer able to move their limbs in the natural or desired extent and use. With the help of a mechanical support or stabilization, combined with a required drive, control and regulation technology, it is possible to allow the affected persons the use of their limbs again completely or at least partially. So z. B. paraplegics with the support of a so-called exoskeleton, the US 2009/0292369 A1 is known, straighten up and go again independently.

Gemäß US 2009/0292369 A1 ist ein Exoskelett für untere Extremitäten vorgesehen, das an eine Person angekoppelt werden kann. Dabei umfasst das Exoskelett eine Beinunterstützung, die an die Unterschenkel fixierbar ist und auf dem Fußboden aufsteht, wenn die Person in einer Standposition ist. Des weiteren ist das Exoskelett mit dem Oberschenkel verbindbar. Am Knie sind Gelenke vorgesehen, die ein Beugen und Strecken des Unterschenkels ermöglichen. Das Exoskelett-Gerüst ist so an den Unterkörper der Person ankoppelbar, dass ein Beugen und Strecken des Oberschenkels zur Hüfte ermöglicht wird.According to US 2009/0292369 A1 a lower extremity exoskeleton is provided which can be coupled to a person. In this case, the exoskeleton comprises a leg support which is fixable to the lower legs and stands up on the floor when the person is in a standing position. Furthermore, the exoskeleton is connectable to the thigh. At the knee joints are provided, which allow bending and stretching of the lower leg. The exoskeleton framework can be coupled to the lower body of the person in such a way that bending and stretching of the thigh to the hip is made possible.

Es sind Hüftantriebe vorgesehen, die von einer Stromversorgung angetrieben werden, um den Kraftaufwand der Person beim Gehen zu reduzieren.There are provided hip drives that are powered by a power supply to reduce the effort of the person walking.

Aus US 2010/0094188 A1 ist ein Exoskelett mit Gelenken für Hüfte, Knie und Fuß bekannt.Out US 2010/0094188 A1 is an exoskeleton with joints for the hips, knees and feet known.

Für die Antriebseinheiten derartiger Bewegungshilfsmittel ist es sinnvoll, eine Vielzahl von Eigenschaften zu optimieren, die im Folgenden erwähnt werden:

  • – Kompakte Bauform
  • – Hohes Drehmoment versus Volumen
  • – Integriertes Getriebe mit hoher Effizienz
  • – Geringe Reibung, sehr geringes Losbrechmoment
  • – Geräuscharmut durch niedrige Drehzahl
  • – Selbsthaltung der Position ohne Energiezufuhr
  • – Haltemoment mehrfach höher als Antriebsmoment
  • – Geringe Wärmeentwicklung
  • – Sehr robust gegen Stoßbelastungen und Umwelteinflüsse, d. h. keine empfindlichen Bauteile
  • – Integrierte Messmöglichkeit für Drehmoment, adaptive Regelung des Drehmoments und der Bewegungsablaufe sollten möglich sein
  • – Eine elektrische Rückspeisung von Bewegungsenergie sollte für energiesparenden Betrieb möglich sein
  • – Optimales Ansteuern und Regelverhalten, wobei die Ansteuerung mit einer Kleinspannung 48 V DC (Gleichstrom) möglich (Batteriebetrieb) sein sollte.
For the drive units of such movement aids, it makes sense to optimize a multiplicity of properties, which are mentioned below:
  • - Compact design
  • - High torque versus volume
  • - Integrated transmission with high efficiency
  • - Low friction, very low breakaway torque
  • - Low noise due to low speed
  • - Locking the position without power supply
  • - Holding torque several times higher than drive torque
  • - Low heat development
  • - Very robust against shock loads and environmental influences, ie no sensitive components
  • - Integrated measurement capability for torque, adaptive control of torque and motion sequences should be possible
  • - An electrical recovery of kinetic energy should be possible for energy-saving operation
  • - Optimum control and control behavior, whereby the control with a low voltage 48 V DC (DC) should be possible (battery operation).

Es ist möglich, dass die Antriebseinheiten von Exoskeletten durch konventionelle Elektromotoren, Hydraulikantriebe, pneumatische Antriebe oder Linearantriebe (direkt-angetriebene Linearmotoren oder Kugelumlaufspindeln) angetrieben werden, welche in Bezug auf die oben genannten Eigenschaften nicht optimal für diesen Einsatzzweck geeignet sind.It is possible that the drive units of exoskeletons are driven by conventional electric motors, hydraulic drives, pneumatic drives or linear drives (direct-driven linear motors or ball screws), which are not optimally suited for this purpose with respect to the above-mentioned properties.

Aus DE 10 2007 035 401 A1 ist eine solche Antriebseinheit als Ultraschallmotor ausgebildet.Out DE 10 2007 035 401 A1 is such a drive unit designed as an ultrasonic motor.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, ein Exoskelett in Hinblick auf die oben genannten Eigenschaften zu optimieren.The object underlying the invention is to optimize an exoskeleton in view of the above-mentioned properties.

Die Aufgabe wird mit der Vorrichtung gemäß den unabhängigen Patentanspruch gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patenansprüche oder lassen sich aus der nachfolgenden Beschreibung sowie den Ausführungsbeispielen entnehmen.The object is achieved with the device according to the independent claim. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent patent claims or can be taken from the following description and the exemplary embodiments.

Gegenstand der Erfindung ist ein Exoskelett zur Ankopplung an Extremitäten einer Person, umfassend mindestens eine Stütze, die jeweils mit einer Extremität der Person an mindestens einer Stelle verbindbar ist, wobei auf Höhe jedes Gelenkes (z. B. Hüft-, Knie-, Fußgelenk bzw. Schulter-, Ellbogen-, Handgelenk) künstliche Gelenke in jede Stütze eingebracht sind, die ein Beugen und Strecken der genannten Gelenke der Person so ermöglichen, dass die Person mit Hilfe des Exoskeletetts und durch mindestens eine das Exoskelett steuernde Antriebseinheit, die durch eine Stromversorgungseinheit versorgbar ist, fortbewegt werden kann. Dabei ist die Antriebseinheit als Piezo-angetriebener Motor ausgebildet und zumindest ein in die Stütze eingebrachtes Gelenklager des genannten künstlichen Gelenkes ist mit einer Antriebswelle des Piezo-angetriebenen Motors verbunden, wobei der Piezo-angetriebene Motor wenigstens zwei Piezo-Stacks aufweist.The invention relates to an exoskeleton for coupling to extremities of a person, comprising at least one support which is connectable to a limb of the person in at least one place, wherein at the level of each joint (eg hip, knee, ankle or foot) Shoulder, elbow, wrist) artificial joints are introduced into each support, which allow bending and stretching of said joints of the person so that the person with the help of the exoskeleton and by at least one exoskeleton controlling drive unit by a power supply unit is manageable, can be moved. In this case, the drive unit is designed as a piezo-driven motor and at least one incorporated in the support spherical plain bearing of said artificial joint is connected to a drive shaft of the piezo-driven motor, wherein the piezo-driven motor has at least two piezo stacks.

Erfindungsgemäß werden anstatt der oben beschriebenen Antriebe gemäß dem Stand der Technik piezoelektrische Antriebe bzw. Piezo-Aktuatoren (Aktoren) in einem Exoskelett eingesetzt.According to the invention, piezoelectric actuators or piezoactuators (actuators) are used in an exoskeleton instead of the drives described above according to the prior art.

Es ist denkbar, dass das Exoskelett an die unteren Extremitäten, d. h. and die Beine einer Person ankoppelbar ist, ähnlich wie es in der eingangs genannten US-Schrift US 2009/0292369 A1 erläutert wird. Es ist auch denkbar, so ein Exoskelett an die oberen Extremitäten, d. h. an die Arme zu fixieren. Auch ist es vorstellbar, dass ein Exoskelett sowohl an Arme und Beine ankoppelbar ist. Dabei ist es vorteilhaft, das Exoskelett an die Unter- und Oberschenkel und/oder Unter- und Oberarme zu fixieren. It is conceivable that the exoskeleton can be coupled to the lower extremities, that is to say, to the legs of a person, in a manner similar to that described in the aforementioned US document US 2009/0292369 A1 is explained. It is also conceivable to fix such an exoskeleton to the upper extremities, ie to the arms. It is also conceivable that an exoskeleton can be coupled to both arms and legs. It is advantageous to fix the exoskeleton to the lower and thighs and / or lower and upper arms.

Dabei wird zumindest ein Gelenklager des Exoskeletts in eine vorzugsweise als Hohlwelle ausgebildete Antriebswelle eines Piezo-angetriebenen Motors integriert.In this case, at least one spherical bearing of the exoskeleton is integrated into a preferably designed as a hollow shaft drive shaft of a piezo-driven motor.

Es gibt eine Skalierung der Leistung und des Drehmoments durch eine variable Anzahl an Piezo-Aktuatoren bzw. -Antrieben, die elektrisch parallel angesteuert werden.There is a scaling of the power and the torque by a variable number of piezo actuators or drives, which are electrically controlled in parallel.

Die konstruktiven Eigenschaften der Piezo-Aktuatoren ermöglichen z. B. eine Selbsthemmung der Gelenke sowie eine Energierückgewinnung, wodurch der Stromverbrauch verringert wird.The structural properties of the piezo actuators allow z. As a self-locking of the joints and energy recovery, whereby the power consumption is reduced.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Piezo-Stacks auf einer Seite oder auf beiden Seiten eines künstlichen Scharnier-Gelenks angeordnet sind.An advantageous development of the invention provides that the piezo stacks are arranged on one side or on both sides of an artificial hinge joint.

Dabei können die Piezo-Stacks mit Federelementen gekoppelt sein.The piezo stacks can be coupled with spring elements.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Piezo-Stacks über die Antriebswelle des Piezo-angetriebenen Motors ein Drehmoment auf wenigstens eine relativ zum Piezo-angetriebenen Motor drehbare Komponente des Exoskeletts (z. B. Beinschienen) ausüben können. Das Drehmoment kann über ein Getriebe von der Antriebswelle aus erzeugt werden.An advantageous development of the invention provides that the piezo stacks can exert a torque on at least one component of the exoskeleton (eg, grease rails) rotatable relative to the piezo-driven motor via the drive shaft of the piezo-driven motor. The torque can be generated via a gear from the drive shaft.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Exoskelett ferner einen Kraftsensor aufweist, der die Kraft zwischen Exoskelett(-Gerüst) und Oberkörper der Person messen kann, wobei ein Signalprozessor sicherstellen kann, dass die auf den Oberkörper der Person wirkende Kraft zur Fortbewegungsgeschwindigkeit der Person passt.An advantageous development of the invention provides that the exoskeleton further comprises a force sensor which can measure the force between the exoskeleton (scaffold) and upper body of the person, wherein a signal processor can ensure that the force acting on the upper body of the person to the speed of movement of Person fits.

In einer weiteren Anwendung können (z. B. altersbedingte) Zitterbewegungen unter Einsatz einer speziellen Prothetik durch eine externe Stabilisierung, insbesondere eines Exoskeletts, reduziert und evtl. ganz unterdrückt werden.In a further application (eg, age-related) jitter movements can be reduced and possibly completely suppressed by using a special prosthesis by means of an external stabilization, in particular of an exoskeleton.

Weitere Vorteile, Einzelheiten und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen. Die Erfindung ist nicht auf die folgend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. In den Zeichnungen zeigen:Further advantages, details and developments of the invention will become apparent from the following description of embodiments in conjunction with the drawings. The invention is not limited to the embodiments described below. In the drawings show:

1 Gelenke (schematisch) eines Exoskeletts, 1 Joints (schematic) of an exoskeleton,

2 eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einsatzes von Piezo-Aktuatoren und 2 an embodiment of the inventive use of piezo actuators and

3 eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einsatzes von Piezo-Aktuatoren. 3 a further embodiment of the inventive use of piezo actuators.

In 1 sind schematisch Gelenke (Hüftgelenke A, Kniegelenke B und Fußgelenke C) angedeutet. Erfindungsgemäß sollen Piezo-Aktuatoren für die Gelenksteuerung bzw. -führung der Gelenke eingesetzt werden, um den beim Gehen notwendigen Kraftaufwand zu verringern. Dabei werden die Gelenklager 4 des Exoskeletts in die als Hohlwelle ausgebildete Antriebswelle 3 eines Piezo-angetriebenen Motors integriert.In 1 are schematically joints (hip joints A, knee joints B and ankles C) indicated. According to the invention, piezoactuators are intended to be used for the joint control or guidance of the joints in order to reduce the effort required when walking. Here are the joint bearings 4 of the exoskeleton in the form of a hollow shaft drive shaft 3 a piezo-powered motor integrated.

Gemäß 2 und 3 werden für die optimale Erzeugung der erforderlichen Drehmomente hinsichtlich der Winkelbewegung der dynamisch beweglichen Exoskelett-Komponenten z. B. Beinschienen, die in 2 und 3 mit den Bezugszeichen 1 und 5 gekennzeichnet sind, neuartige Piezo-Aktuatoren eingesetzt. Diese werden auch Kappel-Motor genannt. Ein solcher Motor ist beispielsweise aus DE 199 52 946 A1 bekannt. Ein Kappelmotor sieht unter anderem vor, dass seine Kinematik aus einem Antriebsring 2 besteht, welcher eine drehbar gelagerte Antriebswelle 3 umschließt, wobei der Antriebsring 2 gegenüber dem Außendurchmesser der Antriebswelle 3 einen geringfügig größeren Innendurchmesser aufweist. Wird der Antriebsring 2 kreisförmig verschoben, rollt die Antriebswelle 3 auf der Innenfläche des Antriebsringes 2 ab und wird dadurch in Rotation versetzt. Zur Erzeugung der Verschiebebewegung können sogenannte Piezo-Stacks 6 verwendet werden. Für ein formschlüssiges Abrollen sind die Kontaktflächen von Antriebswelle 3 und Antriebsring 2 mit einer Verzahnung versehen. Die einfachste Ausführung des Kappelmotors besteht aus zwei rechtwinklig am Antriebsring befestigten Piezo-Aktuatoren.According to 2 and 3 be for the optimal generation of the required torque with respect to the angular movement of the dynamically movable exoskeleton components z. B. Greaves, in 2 and 3 with the reference numerals 1 and 5 are characterized, used novel piezo actuators. These are also called Kappel engine. Such a motor is for example off DE 199 52 946 A1 known. A Kappelmotor provides, among other things, that its kinematics of a drive ring 2 consists of which a rotatably mounted drive shaft 3 encloses, with the drive ring 2 relative to the outer diameter of the drive shaft 3 has a slightly larger inner diameter. Will the drive ring 2 shifted in a circle, the drive shaft rolls 3 on the inner surface of the drive ring 2 and is thereby rotated. To generate the displacement movement so-called piezo stacks 6 be used. For a positive unrolling are the contact surfaces of the drive shaft 3 and drive ring 2 provided with a toothing. The simplest version of the Kappelmotors consists of two piezo actuators mounted at right angles to the drive ring.

Erfindungsgemäß sitzen die Piezo-Antriebe jeweils am Drehpunkt des Hüft- A, Knie- B und ggf. Fußgelenks C. Beim Knie- und Fußgelenk können die Piezo-Antriebe einseitig jeweils außen oder innen oder auch beidseitig eingesetzt werden. Zur Unterstützung der Drehbewegung und zur Aufnahme statischer Drehmomente können die Piezo-Antriebe mit in den Figuren nicht dargestellten Federelementen nach dem Torsionsprinzip (z. B. Spiralfedern, Drehstabfedern) oder mit Gasdruck-Federelementen kombiniert werden.According to the invention, the piezo drives each sit at the pivot point of the hip A, knee B and possibly ankle joint C. In the knee and ankle, the piezo drives can be used on one side each outside or inside or on both sides. To support the rotational movement and to absorb static torques, the piezoelectric drives can be combined with spring elements, not shown in the figures, according to the torsion principle (eg spiral springs, torsion bar springs) or with gas-pressure spring elements.

Die Piezo-Antriebe üben (falls erforderlich über ein ein- oder mehrstufiges Getriebe, welches in den Piezo-angetriebenen Motor integriert werden kann) über die Antriebswelle ein Drehmoment auf den relativ zum Piezo-Motor drehbaren Teil (Stütze, Stab, Schiene, Schale o. ä.) des Exoskeletts aus. Die Lagerung der Antriebswelle kann gleichzeitig die Lagerung für die drehbare Schiene 1 bzw. 5 etc. darstellen. Das genannte ein- bzw. mehrstufige Getriebe kann z. B. wie eine Fahrrad-Nabenschaltung aufgebaut sein. Bei einer Nabenschaltung können im Gehäuse der Nabe ein oder mehrere Umlaufrädergetriebe mit einer unterschiedlichen Übersetzung oder unterschiedlichen Gangzahl einbaut werden. Die Umlaufrädergetriebe sind Zahnrad- oder Reibradgetriebe, die neben gestellfesten auch solche Achsen besitzen, die selbst auf Kreisbahnen im Gestell bzw. Gehäuse umlaufen. Diese sind aufgrund ihrer kompakten Bauweise vorteilhaft, jedoch sind auch andere Getriebearten denkbar.Practice the piezo actuators (if necessary via a single or multi-stage gearbox, which can be integrated into the piezo-driven motor) via the drive shaft torque on the rotatable relative to the piezo motor part (support, rod, rail, shell o .) Of the exoskeleton. The storage of the drive shaft can simultaneously storage for the rotatable rail 1 respectively. 5 etc. represent. The aforementioned single or multi-stage transmission can, for. B. be constructed as a bicycle hub gear. In a hub gear, one or more epicyclic gears with a different gear ratio or different number of gears can be installed in the housing of the hub. The epicyclic gears are gear or friction gear, which in addition to fixed to the frame also have such axes, which rotate even on circular paths in the frame or housing. These are advantageous due to their compact design, but other types of transmissions are conceivable.

Der Piezo-Antrieb kann auch mehrere in unterschiedlichen Winkeln zueinander angeordnete Piezo-Stacks (6) umfassen, wie es beispielsweise in 3 schematisch mit vier Piezo-Stacks (6) dargestellt ist.The piezo drive can also have a plurality of piezo stacks ( 6 ), as for example in 3 schematic with four piezo stacks ( 6 ) is shown.

Ferner kann das Exoskelett einen Kraftsensor aufweisen, der die Kraft zwischen Exoskelett und Oberkörper der Person misst, wobei ein Signalprozessor sicherstellt, dass die auf den Oberkörper der Person wirkende Kraft zur Fortbewegungsgeschwindigkeit der Person passt.Further, the exoskeleton may include a force sensor that measures the force between the exoskeleton and the upper body of the person, wherein a signal processor ensures that the force acting on the upper body of the person to the speed of movement of the person fits.

Um einen Akku-/Batteriebetrieb der Antriebe zu ermöglichen, können Piezo-elektrische Niedervoltmultilayeraktoren eingesetzt werden.To enable battery / battery operation of the drives, low-voltage piezoelectric electric actuators can be used.

Gegebenenfalls sollte der in die Gelenke integrierte Piezo-Antrieb elektrisch z. B. durch eine Kunststoffhülle bzw. -mantel abgeschirmt werden, falls Niedervolt-Piezo-Aktoren im konventionellen Netzspannungsbereich ab ca. 100 Volt eingesetzt werden.If necessary, the integrated in the joints piezo drive should be electrically z. B. be shielded by a plastic sheath or casing, if low-voltage piezo actuators are used in the conventional mains voltage range from about 100 volts.

Claims (10)

Exoskelett zur Ankopplung an Extremitäten einer Person, umfassend mindestens eine Stütze, die jeweils mit einer Extremität der Person an mindestens einer Stelle verbindbar ist, wobei auf Höhe jedes Gelenkes künstliche Gelenke in jede Stütze eingebracht sind, die ein Beugen und Strecken der genannten Gelenke der Person so ermöglichen, dass die Person mit Hilfe des Exoskeletetts und durch mindestens eine das Exoskelett steuernde Antriebseinheit, die durch eine Stromversorgungseinheit versorgbar ist, fortbewegt werden kann, wobei diese Antriebseinheit als Piezo-angetriebener Motor ausgebildet ist und zumindest ein in die Stütze eingebrachtes Gelenklager (4) des genannten künstlichen Gelenkes mit einer Antriebswelle (3) des Piezo-angetriebenen Motors verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Piezo-angetriebene Motor wenigstens zwei Piezo-Stacks (6) zum Antrieb des Piezo-angetriebenen Motors aufweist.Exoskeleton for connection to extremities of a person, comprising at least one support, which is connectable to a respective extremity of the person in at least one place, wherein at the level of each joint artificial joints are introduced into each support, which bending and stretching said joints of the person so that the person can be moved by means of the exoskeleton and by at least one exoskeleton controlling the drive unit, which can be supplied by a power supply unit, this drive unit is designed as a piezo-driven motor and at least one introduced into the support joint bearing ( 4 ) of said artificial joint with a drive shaft ( 3 ) of the piezo-driven motor, characterized in that the piezo-driven motor has at least two piezo stacks ( 6 ) for driving the piezo-driven motor. Exoskelett nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebswelle (3) als Hohlwelle ausgebildet ist, in die die Gelenklager (4) integriert sind.Exoskeleton according to claim 1, characterized in that the drive shaft ( 3 ) is designed as a hollow shaft into which the spherical plain bearings ( 4 ) are integrated. Exoskelett nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Piezo-Stacks (6) auf einer Seite eines künstlichen Scharnier-Gelenks angeordnet sind.Exoskeleton according to one of the preceding claims, characterized in that the piezo stacks ( 6 ) are arranged on one side of an artificial hinge joint. Exoskelett nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Piezo-Stacks (6) auf beiden Seiten eines künstlichen Scharnier-Gelenks angeordnet sind.Exoskeleton according to claim 1 or 2, characterized in that the piezo stacks ( 6 ) are arranged on both sides of an artificial hinge joint. Exoskelett nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Piezo-Stacks (6) mit Federelementen gekoppelt sind.Exoskeleton according to one of the preceding claims, characterized in that the piezo stacks ( 6 ) are coupled with spring elements. Exoskelett nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Piezo-Stacks (6) über die Antriebswelle (3) des Piezo-angetriebenen Motors ein Drehmoment auf wenigstens eine relativ zum Piezo-angetriebenen Motor drehbare Komponente (1, 5) des Exoskeletts ausüben können.Exoskeleton according to one of the preceding claims, characterized in that the piezo stacks ( 6 ) via the drive shaft ( 3 ) of the piezo-driven motor torque to at least one relative to the piezo-driven motor rotatable component ( 1 . 5 ) of the exoskeleton. Exoskelett nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehmoment über ein Getriebe von der Antriebswelle (3) aus erzeugt werden kann.Exoskeleton according to claim 6, characterized in that the torque via a transmission from the drive shaft ( 3 ) can be generated from. Exoskelett nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Exoskelett ferner einen Kraftsensor aufweist, der die Kraft zwischen Exoskelett und Oberkörper der Person misst, wobei ein Signalprozessor sicherstellt, dass die auf den Oberkörper der Person wirkende Kraft zur Fortbewegungsgeschwindigkeit der Person passt.Exoskeleton according to one of the preceding claims, characterized in that the exoskeleton further comprises a force sensor which measures the force between the exoskeleton and upper body of the person, wherein a signal processor ensures that the force acting on the upper body of the person force matches the speed of movement of the person. Exoskelett nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Exoskelett so ausgestaltet ist, dass es an die unteren Extremitäten einer Person ankoppelbar ist.Exoskeleton according to one of the preceding claims, characterized in that the exoskeleton is configured so that it can be coupled to the lower extremities of a person. Exoskelett nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Exoskelett so ausgestaltet ist, dass es an die oberen Extremitäten einer Person ankoppelbar ist.Exoskeleton according to one of the preceding claims, characterized in that the exoskeleton is configured so that it can be coupled to the upper extremities of a person.
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