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Die Erfindung betrifft ein angiographisches Untersuchungsverfahren eines Organs, Gefäßsystems oder anderer Körperregionen als Untersuchungsobjekt eines Patienten zur 3-D-Rotationsangiographie mittels eines Angiographiesystems, das einen Röntgenstrahler mit Kollimator, einen Röntgenbilddetektor, die an den Enden eines C-Bogens angebracht sind, einen Patientenlagerungstisch mit einer Tischplatte zur Lagerung des Patienten, eine Systemsteuerungseinheit, ein Bildsystem und einen Monitor aufweist.
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Eine Röntgendiagnostikeinrichtung zur Durchführung eines derartigen angiographischen Untersuchungsverfahrens ist beispielsweise aus der
US 7,500,784 B2 bekannt, das anhand der
1 nachfolgend erläutert ist.
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Die 1 zeigt ein als Beispiel dargestelltes monoplanes Röntgensystem mit einem von einem Ständer 1 in Form eines sechsachsigen Industrie- oder Knickarmroboters gehaltenen C-Bogen 2, an dessen Enden eine Röntgenstrahlungsquelle, beispielsweise ein Röntgenstrahler 3 mit Röntgenröhre und Kollimator, und ein Röntgenbilddetektor 4 als Bildaufnahmeeinheit angebracht sind.
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Mittels des beispielsweise aus der
US 7,500,784 B2 bekannten Knickarmroboters, welcher bevorzugt sechs Drehachsen und damit sechs Freiheitsgrade aufweist, kann der C-Bogen
2 beliebig räumlich verstellt werden, zum Beispiel indem er um ein Drehzentrum zwischen dem Röntgenstrahler
3 und dem Röntgenbilddetektor
4 gedreht wird. Das erfindungsgemäße angiographische Röntgensystem
1 bis
4 ist insbesondere um Drehzentren und Drehachsen in der C-Bogen-Ebene des Röntgenbilddetektors
4 drehbar, bevorzugt um den Mittelpunkt des Röntgenbilddetektors
4 und um den Mittelpunkt des Röntgenbilddetektors
4 schneidende Drehachsen.
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Der bekannte Knickarmroboter weist ein Grundgestell auf, welches beispielsweise auf einem Boden fest montiert ist. Daran ist drehbar um eine erste Drehachse ein Karussell befestigt. Am Karussell ist schwenkbar um eine zweite Drehachse eine Roboterschwinge angebracht, an der drehbar um eine dritte Drehachse ein Roboterarm befestigt ist. Am Ende des Roboterarms ist drehbar um eine vierte Drehachse eine Roboterhand angebracht. Die Roboterhand weist ein Befestigungselement für den C-Bogen 2 auf, welches um eine fünfte Drehachse schwenkbar und um eine senkrecht dazu verlaufende sechste Rotationsachse rotierbar ist.
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Die Realisierung der Röntgendiagnostikeinrichtung ist nicht auf den Industrieroboter angewiesen. Es können auch übliche C-Bogen-Geräte Verwendung finden.
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Der Röntgenbilddetektor 4 kann ein rechteckiger oder quadratischer, flacher Halbleiterdetektor sein, der vorzugsweise aus amorphem Silizium (a-Si) erstellt ist. Es können aber auch integrierende und eventuell zählende CMOS-Detektoren Anwendung finden.
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Im Strahlengang des Röntgenstrahlers 3 befindet sich auf einer Tischplatte 5 eines Patientenlagerungstisches ein zu untersuchender Patient 6 als Untersuchungsobjekt. An der Röntgendiagnostikeinrichtung ist eine Systemsteuerungseinheit 7 mit einem Bildsystem 8 angeschlossen, das die Bildsignale des Röntgenbilddetektors 4 empfängt und verarbeitet (Bedienelemente sind beispielsweise nicht dargestellt). Die Röntgenbilder können dann auf Displays einer Monitorampel 9 betrachtet werden. In der Systemsteuerungseinheit 7 ist weiterhin eine Steuervorrichtung 10 vorgesehen, deren Funktion noch genauer beschrieben wird.
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Anstelle des in 1 beispielsweise dargestellten Röntgensystems mit dem Ständer 1 in Form des sechsachsigen Industrie- oder Knickarmroboters kann, wie in 2 vereinfacht dargestellt, das angiographische Röntgensystem auch eine normale decken- oder bodenmontierte Halterung für den C-Bogen 2 aufweisen.
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Anstelle des beispielsweise dargestellten C-Bogens 2 kann das angiographische Röntgensystem auch getrennte decken- und/oder bodenmontierte Halterungen für den Röntgenstrahler 3 und den Röntgenbilddetektor 4 aufweisen, die beispielsweise elektronisch starr gekoppelt sind.
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Aus der
DE 43 28 783 C2 ist eine Röntgendiagnostikeinrichtung für die 2-D-Fluoroskopie bekannt, die eine wechselnde Kollimation ermöglicht. Dazu ist die Röntgendiagnostikeinrichtung zur 2-D-Fluoroskopie mit einer veränderlichen Tiefenblende versehen, die einen Zentralbereich und einen Außenbereich mit unterschiedlichen Röntgenstrahlentranzparenzen aufweist. In einer ersten Stellung gibt die Tiefenblende nur den Zentralbereich ungeschwächt frei und für jedes n-te Bild wird sie ganz geöffnet, so dass sowohl Zentralbereich als auch Außenbereich ungeschwächt sind. Hierbei wird ausgenutzt, dass die menschliche Perzeption im Sehzentrum eine deutlich bessere Ortsauflösung hat als im restlichen Sichtfeld.
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Bei Untersuchungen mit CT- und C-Bogen-CT-Geräten wird Röntgenstrahlung appliziert. Dabei wird also der Patient ionisierender Strahlung ausgesetzt, die je nach Stärke belastend sein kann. Eine Reduktion der Strahlung ist immer positiv für den Patienten und den Untersucher.
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Zur Reduzierung der Patientendosis gibt es bisher verschiedene Verfahren, die entweder auf
- – zusätzliche Abschirmung des Patienten oder des Untersuchers durch absorbierende Schutzvorrichtungen,
- – alternative Akquisitionsprogramme, die mit adaptiver Belichtung und Software-Nachbearbeitung die Strahlung reduzieren, oder
- – Einschränkung der gescannten Fläche oder des gescannten Volumens nach gegebenenfalls vorherigem notwendigen Scan zur Auswahl des eingeschränkten Volumens
basieren.
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Die Erfindung geht von der Aufgabe aus, ein angiographisches Untersuchungsverfahren der eingangs genannten Art derart auszubilden, dass die applizierte Röntgenstrahlung, der der Patient ausgesetzt ist, weiter reduziert werden kann.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß für ein angiographisches Untersuchungsverfahren der eingangs genannten Art durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Verfahrensschritte gelöst:
- S1 Datenakquisition durch das Angiographiesystem mittels 3-D-Rotationsangiographie des zu rekonstruierenden Untersuchungsobjekts, bei der das Röntgensystem auf einer Scan-Trajektorie (13) bewegt wird und in bestimmten Zeitabständen unter bestimmten Winkeln 2-D-Röntgenbilder erzeugt werden,
- S2 Veränderung der Öffnung des Kollimators (11) mittels einer Steuervorrichtung (10) während der Datenakquisition zur Erfassung eines großen Volumens des Untersuchungsobjekts bei großer Öffnung des Kollimators (11) und eines kleinen Volumens des Untersuchungsobjekts bei kleiner Öffnung des Kollimators (11),
- S3 Veränderung der Auflösung derart, dass bei großem Volumen die Datenerfassung in niedriger Auflösung und bei kleinem Volumen in hoher Auflösung erfolgt,
- S4 Rekonstruktion eines 3-D-Volumens des Untersuchungsobjekts aus den erfassten Daten und
- S5 Wiedergabe des rekonstruierten 3-D-Volumens.
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Durch die veränderliche Kollimation zur Akquisition eines 3-D-Scans und der Möglichkeit, gleichzeitig ein großes Volumen in niedriger Ortsauflösung und ein kleines Volumen in hoher Ortsauflösung zu scannen, ergeben sich völlig andere Akquisitionsparadigmen. Entsprechende Veränderungen während des Scans haben Auswirkungen auf die Art des rekonstruierten Bildes. Je nach Anforderung an die Rekonstruktion können durch verschiedene Akquisitionsszenarien andere Bilder generiert werden.
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Beispielsweise können durch wechselndes Öffnen und Schließen der Blende ein Bereich mit hoher Auflösung und ein Bereich mit kontinuierlich reduzierter Ortsauflösung erreicht werden. Bewegt sich die Kollimatorblende schnell, so kann durch von Bild zu Bild alternierendes Umschalten eine Rekonstruktion erreicht werden, die zwei unterschiedliche Auflösungen hat.
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Erfindungsgemäß kann die Veränderung des Kollimators gemäß Schritt S2 zwischen zwei Röntgenbildern erfolgen.
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Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Veränderung des Kollimators gemäß Schritt S2 kontinuierlich oder alternativ zwischen einem großen und einem kleinen Belichtungsbereich sprunghaft erfolgt.
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Erfindungsgemäß kann die Kollimation gemäß Schritt S2 asymmetrisch erfolgen.
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Eine die Datenakquisition evtl. störende Abbremsung des Röntgensystems ist nicht erforderlich, wenn dessen Bewegung auf der Scan-Trajektorie gemäß Schritt S1 kontinuierlich erfolgt.
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In vorteilhafter Weise kann die Rekonstruktion gemäß Schritt S4 nach einem analytischen, iterativen oder gemischten Verfahren durchgeführt werden.
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Die Erfindung ist nachfolgend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
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1 ein bekanntes C-Bogen-Angiographiesystem mit einem Industrieroboter als Tragvorrichtung,
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2 eine Aufnahmegeometrie des Röntgensystems gemäß 1,
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3 eine schematische Darstellung einer dynamischen Kollimation,
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4 bis 9 verschiedene Akquisitionsprotokolle zur dynamischen Kollimation gemäß 3 und
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10 eine schematische Darstellung einer asymmetrischen dynamischen Kollimation.
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In der 2 ist schematisch die Aufnahmegeometrie des Röntgensystems gemäß 1 in seiner Startposition für einen vollständigen Scan dargestellt. Der an den Enden des C-Bogens angebrachte Röntgenstrahler 3 mit Röntgenröhre und Kollimator 11 erzeugt ein Röntgenstrahlenbündel 12, das den auf der Tischplatte 5 des Patientenlagerungstisches liegenden Patienten 6 durchdringt und auf den Röntgenbilddetektor 4 fällt. Für eine Rotationsaufnahme wird das Röntgensystem auf einer Scan-Trajektorie 13 kontinuierlich bewegt, wobei eine vollständige Scan-Trajektorie 13 über 180 Grad plus Fächerwinkel φ verläuft. Der Fächerwinkel φ ist der durch den Kollimator 11 bestimmte Öffnungswinkel des Röntgenstrahlenbündels 12 des Röntgenstrahlers 3.
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In der 3 ist der Grundgedanke der erfindungsgemäßen dynamischen Kollimation während eines vollständigen Scans für die Rekonstruktion eines 3-D-Röntgenbilds veranschaulicht. Zur Durchführung der dynamischen Kollimation wird der Kollimator 11 mittels der Steuervorrichtung 10 zwischen einem großen und einem kleinen Bereich umgeschaltet.
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Durch den Kollimator 11 wird also das Röntgenstrahlenbündel 12 begrenzt, so dass sich auf dem Röntgenbilddetektor 4 ein Bestrahlungs- bzw. Belichtungsbereich 15 und ein unbelichteter Außenbereich 14 ergeben. Durch die Steuervorrichtung 10 wird nun die Größe der Öffnung des Kollimators 11 und damit die Größe des Röntgenstrahlenbündels 12 und der bestrahlten Fläche des Belichtungsbereichs 15 verändert.
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Zu Beginn der Akquisition kann beispielsweise ein erstes Röntgenbild 18 erstellt werden, bei dem der Belichtungsbereich 15 nur sehr klein ist. Mit fortschreitender Rotation des Röntgensystems auf der Scan-Trajektorie 13 wird die Öffnung des Kollimators 11 weiter vergrößert und es entsteht ein zweites Röntgenbild 19 mit einem flächenmäßig größeren, einem mittleren Belichtungsbereich 16. Zu einem späteren Zeitpunkt wird nach weiterer Öffnung des Kollimators 11 ein drittes Röntgenbild 20 erfasst, das den Gesamtbereich 17 des Röntgenbilddetektors 4 bedecken kann.
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Nun kann die Öffnung des Kollimators 11 wieder langsam geschlossen werden, so dass als nächstes ein Röntgenbild 21 erfasst wird. Nach einer minimalen Öffnung des Kollimators 11 bei Röntgenbild 22 wird der Kollimator 11 wieder aufgefahren, so dass sich Röntgenbilder 23 und 24 ergeben.
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Es ist für den Fachmann klar, dass zwischen den beschriebenen Röntgenbildern 18 bis 24 jeweils eine Vielzahl von weiteren, für eine Rekonstruktion eines Volumens erforderlichen Röntgenbildern liegt, bei denen sich aber zum jeweils vorhergehenden Röntgenbild nur wenig ändert.
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Für das rekonstruierte Bild ergibt sich damit Folgendes:
Ist der Belichtungsbereich 15 klein, erhält man ein dazugehöriges kleines Volumen, wobei die Daten mit maximaler Auflösung aufgenommen werden. Bei einem großen Belichtungsbereich, dem Gesamtbereich 17, wird je nach Frequenz der Umschaltung zwischen groß und klein mit geringerer Ortsauflösung aufgenommen. Je mehr Röntgenbilder in der großen Kollimatorstellung aufgenommen werden, desto höher ist die Auflösung in dem großen Belichtungsbereich 17.
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Da die unbelichteten Außenbereiche 14 nicht in allen Projektionen fehlen und idealerweise gleichmäßig unterabgetastet sind, ergibt sich je nach Art und Weise der Unterabtastung eine bessere oder schlechtere Bildqualität im Randbereich.
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Beispielsweise anhand von klinischen Studien muss abgewogen werden, in welchem Umfang diese Reduktion der Bildqualität im Verhältnis zur Reduktion der Strahlung steht. Dies gilt beispielsweise bei gleichzeitigem Scan detaillierter Anatomie oder Implantaten, wie z.B. einem Stent, der hochkontrastig und klein ist, und bei gleichzeitigem Ausschluss von Blutungen an der Schädeldecke, die großflächig und niederkontrastig sind.
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In den nachfolgenden 4 bis 9 sind unterschiedliche Akquisitionsprotokolle als Ausführungsbeispiele dargestellt. In den Kurven sind als Flächenverläufe die bestrahlten Flächen F über der Zeit t aufgetragen. Jeweils aufeinanderfolgende Ausführungsbeispiele ergeben paarweise gegensätzliche Konfigurationen.
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Bei dem in der 4 dargestellten Akquisitionsprotokoll ist ein Flächenverlauf 25, der die Größe der bestrahlten Fläche F des Belichtungsbereichs 15 im Verlaufe der Untersuchung angibt, dreieckförmig ausgebildet. Das bedeutet, dass durch Öffnung des das Röntgenstrahlenbündel 12 begrenzenden Kollimators 11 der Belichtungsbereich 15 kontinuierlich von minimaler auf maximale Größe, dem Gesamtbereich 17, geändert wird. Anschließend wird der Vorgang umgekehrt, wobei dieser Vorgang bis zum Ende der Akquisition der Rotationsaufnahme durchgeführt wird.
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In der 5 ist ein Flächenverlauf 26 eines weiteren Akquisitionsprotokolls dargestellt, wobei gegenüber dem Akquisitionsprotokoll gemäß dem Flächenverlauf 24 lediglich die Frequenz erhöht wurde.
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Das in der 6 dargestellte Akquisitionsprotokoll mit einem Flächenverlauf 27 ähnelt wieder dem der vorhergehenden Figur, wobei in diesem Falle zwischen den Öffnungs- und Schließvorgängen eine Pause eingelegt wird, so dass beispielsweise jeder zweite Vorgang weggelassen bzw. unterdrückt wird.
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Bei dem Akquisitionsprotokoll gemäß 7 ist ein Flächenverlauf 28 gezeigt, der etwa eine Invertierung des Flächenverlaufs 27 ist. Hier wird also die Öffnung des Kollimators 11 lange Zeit auf dem Maximalwert gehalten, so dass der Gesamtbereich 17 bestrahlt wird.
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Das Akquisitionsprotokoll gemäß 8 zeigt als weiteres Ausführungsbeispiel einen rechteckförmigen Flächenverlauf 29, bei dem zwischen dem kleinen Belichtungsbereich 15 und dem Gesamtbereich 17 umgeschaltet wird.
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Bei einem im Akquisitionsprotokoll gemäß 9 gezeigten Flächenverlauf 30 handelt es sich wiederum um eine Invertierung des Flächenverlaufs 29, bei dem also die Belichtungspausen kleiner ausgebildet sind.
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Bei der Akquisition der Daten gilt für die Akquisitionsprotokolle Folgendes:
Je nach Geschwindigkeit der Veränderung der Öffnung des Kollimators 11 wird der Belichtungsbereich dazwischen mit einer abgestuften Ortsauflösung zwischen der maximalen und der minimalen Auflösung aufgenommen. Bei niedriger Frequenz gemäß 4 ist der Unterschied in der Ortsauflösung zwischen dem kleinen Belichtungsbereich 15 und dem großen Gesamtbereich 17 höher.
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Dies kann noch weiter verändert werden, indem man einem der beiden Belichtungsbereiche eine Präferenz gibt und diese Einstellung länger einnimmt, wie dies aufgrund der 6 und 7 veranschaulicht wird.
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Wechselt die Öffnung des Kollimators 11 so schnell, dass zwei benachbarte Projektionen jeweils komplett den kleinen und den großen Belichtungsbereich einnehmen und damit keine Zwischenschritte wie in 3 nötig sind, ergibt sich für beide Belichtungsbereiche jeweils eine konstante Auflösung. Auch hier kann wieder eine Präferenz für einen der Belichtungsbereiche gegeben werden (vgl. 8 und 9).
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In der 10 ist eine Alternative der erfindungsgemäßen dynamischen Kollimation während eines vollständigen Scans für die Rekonstruktion eines 3-D-Röntgenbilds veranschaulicht, bei der zur dynamischen Kollimation der Kollimator 11 derart von der Steuervorrichtung 10 in Größe und Lage der Öffnung des Kollimators 11 zwischen einem großen und einem kleinen Bereich umgeschaltet wird, dass sich der Belichtungsbereich 15 asymmetrisch, außerhalb der Mitte verschiebt. Im dargestellten Beispiel ist dies die linke obere Ecke.
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Wie schon beim Beispiel gemäß 3 werden im Laufe der Akquisition beispielsweise Röntgenbilder 30 bis 36 erstellt, bei denen der Belichtungsbereich 15 zwischen einer kleinen Fläche und der Gesamtfläche 17 schwanken, wobei die Belichtungsbereiche 15 und 16 nicht mehr mittig, sondern asymmetrisch in einer der Ecken liegen.
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Gleichzeitig ein großes Volumen in niedriger Auflösung und ein kleines Volumen in hoher Auflösung zu scannen wird erreicht, wenn ein CT oder C-Bogen-CT-Scan mit einer dynamischen Kollimation durchgeführt wird. Die 2 zeigt eine typische CT-Akquisitionsgeometrie. Der Röntgenstrahler 3 und der Röntgenbilddetektor 4 drehen sich um den Patienten 6. Dabei werden Röntgenaufnahmen gemacht, die zur CT-Rekonstruktion benutzt werden.
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In der 3 ist die Idee der dynamischen Kollimation beispielhaft wiedergegeben. Die Kollimation wird zwischen einem großen Belichtungsbereich, dem Gesamtbereich 17, und einem kleinen Belichtungsbereich 15 mittels der Steuervorrichtung 10 umgeschaltet. Für das rekonstruierte Bild ergeben sich die folgenden Eigenschaften:
In dem kleinen Belichtungsbereich 15 und somit dem dazugehörigen kleinen Volumen werden gesteuert von der Steuervorrichtung 10 mit maximaler Auflösung Daten aufgenommen. In dem großen Gesamtbereich 17 werden je nach Frequenz der Umschaltung zwischen groß und klein aufgrund der Steuervorrichtung 10 mit geringerer Auflösung Daten akquiriert. Je mehr Röntgenbilder in der großen Kollimatorstellung aufgenommen werden, desto höher ist die Auflösung in dem großen Gesamtbereich 17. Die Bilder 18 bis 24 gemäß 3 stellen jeweils die volle Detektorfläche als großen Bereich dar; diese kann jedoch auch nur ein Teil des gesamten Röntgenbilddetektors 4 sein. D.h., dass die Steuervorrichtung 10 den Kollimator 11 nicht zwischen voller und kleiner Öffnung umschaltet, sondern die volle Öffnung kann kleiner als die maximale Öffnung sein.
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Die 4 bis 9 zeigen Beispiele für unterschiedliche Akquisitionsprotokolle, bei denen die Geschwindigkeit der Veränderung der Öffnung des Kollimators 11 in den Zwischenbereich mit abgestuften Ortsauflösungen zwischen der maximalen und der minimalen Auflösung aufgenommen werden, wobei bei niedrigen Frequenzen die Ortsauflösung zwischen dem kleinen und dem großen Bereich einen größeren Unterschied aufweist.
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Der kleine Belichtungsbereich 15 kann auch außerhalb des Isozentrums der Rotation liegen. Dies wird durch asymmetrische Kollimation erreicht, wie dies anhand der 10 gezeigt wurde. Auch hier können wieder die verschiedenen Akquisitionsprotokolle gemäß den 4 bis 9 eingesetzt werden.
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Eine derartige Kollimation wird bisher nur statisch in der Akquisition eingesetzt. Weder die Echtzeitansteuerung des Kollimators 11 während des Scans, noch die asymmetrische Kollimation waren möglich. Durch diese Weiterentwicklung ergeben sich für eine Akquisition von Röntgenbildern neue Möglichkeiten.
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Bei den erfindungsgemäßen Akquisitionsprotokollen werden mit dem korrekten, angepassten Rekonstruktionsalgorithmus die 2-D-Projektionen in ein korrektes 3-D-Volumen überführt. Dabei können verschiedene Rekonstruktionsverfahren eingesetzt werden:
- – Iterative Rekonstruktion:
Prinzipiell können alle Daten mit einem iterativen Verfahren rekonstruiert werden, da diese besonders robust auf wechselnde Eingangsdaten sind. Besonders sogenannte ”Compressed Sensing” Verfahren, also regularisierte Rekonstruktionsverfahren, sind hier geeignet.
- – Analytische Rekonstruktion:
Weiterhin ist es möglich, die Daten mit einem analytischen Verfahren zu rekonstruieren. Allerdings müssen hier gängige Verfahren, die auf einer gefilterten Rückprojektion basieren, verändert werden, da die Redundanzgewichtung nicht mehr stimmt. Die entsprechende Gewichtungsfunktion muss dem Akquisitionsprotokoll angepasst werden. Dies kann sowohl im Projektionsraum als auch im Objektraum geschehen.
Dies lässt sich numerisch bestimmen; aber auch eine analytische Herleitung ist möglich. Dieses Rekonstruktionsverfahren kann aber zu Streifenartefakten führen, die in einem weiteren Schritt dann beispielsweise durch nicht lineare Filterung oder Regularisierung reduziert werden sollten.
- – Gemischte Verfahren:
Das Rekonstruktionsproblem wird in mehrere unterabgetastete Probleme zerlegt:
Diese graduieren sich zwischen einem Problem mit wenigen Projektionen mit vollem (großen) Messfeld und einem Problem mit vielen Projektionen mit stark trunkiertem Messfeld, die initial unabhängig gelöst werden können.
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Danach können jeweils verschränkte Probleme gebildet werden, die aus dem jeweils anderen Problem Informationen zur Artefaktreduktion nutzen. So kann man beispielsweise anhand der unterabgetasteten Rekonstruktion mit vollem Messfeld das Trunkierungsproblem in den Projektionen mit reduziertem Messfeld lösen.
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Schließlich können die verschiedenen Rekonstruktionen in eine einzelne Rekonstruktion zusammengeführt werden. Bei dieser Zusammenführung muss man wegen der unterschiedlichen Auflösungen darauf achten, dass keine Artefakte entstehen. Dies kann durch entsprechende Regularisierung mit gängigen Kriterien, wie beispielsweise Glattheit oder minimale TV-Norm, erreicht werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 7500784 B2 [0002, 0004]
- DE 4328783 C2 [0011]
