DE102012013895B4 - Control device for a servomotor for moving the nozzle of an injection molding machine back and forth - Google Patents

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Abstract

Steuervorrichtung für einen Servomotor (214) zum Vor- und Zurückbewegen der Düse (2) einer Spritzgießmaschine (11), die eine Schließvorrichtung für die Spritzgussform (46), die zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform (46) mit Hilfe eines Servomotors (114) zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform (46) ausgebildet ist, und eine Vorrichtung zum Vor- und Zurückbewegen der Düse (2), die so ausgebildet ist, dass sie die Düse (2) am distalen Ende eines Spritzzylinders (1) mit Hilfe eines Servomotors (214) zum Vor- und Zurückbewegen der Düse (2) vor- und zurückbewegt, aufweist, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Steuereinheit für das Schließen der Spritzgussform (46), die so ausgebildet ist, dass das Schließen der Spritzgussform (46) bis zu einer Stellung ausgeführt wird, an der eine bewegliche Spritzgussform (46a) in Anlage an eine feststehende Spritzgussform (46b) mit Hilfe des Servomotors (114) zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform (46) gebracht wird; eine Steuereinheit für das Zuhalten der Spritzgussform (46), die so ausgebildet ist, dass sie ein Zuhalten der Spritzgussform (46) aus der Stellung, an der die bewegliche Spritzgussform (46a) in Anlage an die feststehende Spritzgussform (46b) mit Hilfe des Servomotors (114) zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform gebracht ist, bis zu der Stellung, in der der Zuhaltevorgang der Spritzgussform (46) abgeschlossen ist, ausführt; eine Steuereinheit für das Vorbewegen der Düse (2), die so ausgebildet ist, dass sie bewirkt, dass der Servomotor (214) zum Vor- und Zurückbewegen der Düse (2) durch Umwandeln von Bewegungsbefehlen (11c) mittels einer Konvertierungseinheit (300) für einen Düsenbewegungsbefehl, die an den Servomotor (114) zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform (46) in der Steuereinheit für das Schließen der Spritzgussform (46) ausgegeben werden, die Düse (2) so vorbewegt, dass die Düse (2) mit der Spritzgussform (46) zu dem Zeitpunkt in Anlage an die bewegliche Spritzgussform (46a) kommt, zu dem die bewegliche Spritzgussform (46a) in Anlage an die feststehende Spritzgussform (46b) durch die Steuereinrichtung für das Schließen der Spritzgussform (46) gebracht wird, und ...Control device for a servomotor (214) for moving the nozzle (2) of an injection molding machine (11) comprising an injection mold closure device (46) for opening and closing the injection mold (46) by means of a servomotor (114). is formed for opening and closing the injection mold (46), and a device for moving the nozzle (2) back and forth, which is designed such that it the nozzle (2) at the distal end of an injection cylinder (1) by means of a servo motor (214) for moving the nozzle (2) back and forth moved back and forth, wherein the control device comprises: a control unit for closing the injection mold (46), which is formed so that the closing of the injection mold (46) to to a position where a movable injection mold (46a) is brought into abutment with a fixed injection mold (46b) by means of the servomotor (114) for opening and closing the injection mold (46) d; an injection mold holding control unit (46) adapted to hold the injection mold (46) closed from the position in which the movable injection mold (46a) abuts against the stationary injection mold (46b) by means of the servomotor (114) is brought to open and close the injection mold, up to the position in which the locking process of the injection mold (46) is completed executes; a control unit for advancing the nozzle (2) adapted to cause the servomotor (214) to move the nozzle (2) back and forth by converting movement commands (11c) by means of a conversion unit (300) a nozzle movement command issued to the servomotor (114) for opening and closing the injection mold (46) in the mold closing control unit (46) advances the nozzle (2) so that the nozzle (2) with the injection mold (46) comes into abutment with the movable die (46a) at the time when the movable die (46a) is brought into abutment with the fixed die (46b) by the die closing control means (46), and. ..

Description

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuer- bzw. Regelvorrichtung für einen Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse einer Spritzgießmaschine.The present invention relates to a control apparatus for a servomotor for moving the nozzle of an injection molding machine back and forth.

Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the Prior Art

Eine Spritzgießmaschine hat einen Schließabschnitt und einen Spritzabschnitt. Bei einem normalen Spritzgießvorgang liegt, außer während der Zeit der Abgabe von Kunststoff, eine Düse des Spritzabschnitts an einer feststehenden Spritzgussform an und es wird ein Zustand aufrechterhalten, in dem eine vorgegebene Düsenandrückkraft für die Spritzgussform erzeugt wird. Wenn ein kontinuierlicher Spritzgießvorgang mit der Düse in Anlage an der Spritzgussform ausgeführt wird, wird Wärme vom distalen Endabschnitt der Düse durch die Spritzgussform abgeführt. Nachdem ein Dosiervorgang abgeschlossen ist, wird ein ”Abreißen des Anspritzrests” genannter Vorgang ausgeführt, bei dem die Düse von der Spritzgussform getrennt wird, um die Abfuhr von Wärme von der Düsenspitze zu verhindern. Das Abreißen des Anspritzrests hat auch die Wirkung, dass das Anspritzteil zwischen der Düse und der Spritzgussform beim Zurückbewegen der Düse zum Öffnen der Spritzgussform durchgetrennt wird und dass das Formprodukt leicht aus der Spritzgussform ausgeworfen werden kann.An injection molding machine has a closing portion and a spraying portion. In a normal injection molding operation, except for the time of discharge of plastic, a nozzle of the injection portion abuts against a stationary injection mold, and a state in which a predetermined nozzle pushing force for the injection mold is generated is maintained. When a continuous injection molding operation is performed with the nozzle in contact with the injection mold, heat is removed from the distal end portion of the nozzle through the injection mold. After a metering operation is completed, a process called "cracking off" is carried out, in which the nozzle is separated from the injection mold to prevent the removal of heat from the nozzle tip. The tearing-off of the sprinkling residue also has the effect of severing the sprue part between the nozzle and the injection mold as the nozzle is moved back to open the injection mold, and that the molded product can be easily ejected from the injection mold.

Wenn das Abreißen des Anspritzrests ausgeführt wird, muss die Düse im nächsten Spritzgießzyklus wieder vorbewegt werden. Um zu verhindern, dass die feststehende Spritzgießform nach vorne vorfällt oder sich vorneigt, wird in diesem Fall der Vorgang des Vorbewegens der Düse üblicherweise ausgeführt, wenn der Zuhaltevorgang für die Spritzgussform abgeschlossen ist. Sobald bei geöffneter Spritzgussform eine Düsenandrückkraft erzeugt wird, wirkt dies auf die feststehende Spritzgussform ein und führt dazu, dass sie sich vorneigt. Wenn das Schließen der Spritzgussform bei nach vorne vorgeneigter oder -gekippter feststehender Spritzgussform ausgeführt wird, kann die Spritzgussform beim Schließen an jedem Führungsstift reiben oder kann am Formprodukt ein Grat ausgebildet werden oder können Dickenabweichungen entstehen.If the demolition of the Anspritzrests is carried out, the nozzle must be advanced again in the next injection molding cycle. In this case, in order to prevent the fixed injection mold from projecting forward or forward, the operation of advancing the nozzle is usually carried out when the closing operation for the injection mold is completed. As soon as a nozzle contact force is generated when the injection mold is open, this acts on the stationary injection mold and causes it to tilt forward. When closing of the injection mold is carried out with the die-cutting die facing or tilted forward, the die can rub against any guide pin when closing, or a burr can be formed on the molded product, or thickness variations can result.

Um das Vorneigen der feststehenden Spritzgussform und dabei die Abfuhr von Wärme vom distalen Endabschnitt der Düse an die Spritzgussform zu vermeiden, wird die Düse üblicherweise nach Abschluss des Einspritzen in die Spritzgussform und des Andrückens der Spritzgussform vorbewegt. Die japanische offengelegte Patentanmeldung JP 2002-178 377 A offenbart beispielsweise, wie jeder Spritzgießzyklus einen Schritt des Schließens der Spritzgussform, des Zuhaltens der Spritzgussform, des Vorbewegens der Düse, des Ausspritzvorgangs, des Abkühlens (Dosierens), des Zurückbewegens der Düse, einen Auswerfvorgang usw. umfasst. Ferner offenbart die japanische offengelegte Patentanmeldung JP H07-125 035 A den Ablauf eines Steuerverfahrens für einen Spritzgießzyklus einer Spritzgießmaschine.In order to avoid prebending the stationary die and thereby dissipate heat from the distal end portion of the die to the die, the die is typically advanced upon completion of injection into the die and pressing of the die. Japanese Patent Application Laid-Open JP 2002-178 377 A discloses, for example, how each injection molding cycle includes a step of closing the injection mold, holding the injection mold, advancing the nozzle, ejecting, cooling (dosing), returning the nozzle, ejecting, and so on. Further, Japanese Laid-Open Patent Application discloses JP H07-125 035 A the sequence of a control method for an injection molding cycle of an injection molding machine.

Aus dem Dokument US 6 572 797 B1 ist ein Verfahren zum Steuern des Betriebs einer Spritzgussmaschine bekannt. Dabei wird ein anormaler Betriebszustand durch eine Überwachungsvorrichtung erfasst und der Betriebsmodus einer Entnahmevorrichtung für die Spritzgussmaschine bei einer Erfassung eines anormalen Zustandes angepasst.From the document US Pat. No. 6,572,797 B1 For example, a method for controlling the operation of an injection molding machine is known. In this case, an abnormal operating state is detected by a monitoring device and adapted to the operating mode of a removal device for the injection molding machine when detecting an abnormal state.

Das Dokument DE 199 59 739 A1 offenbart eine Spritzgießmaschine mit einer zentralen Regeleinheit, von der sämtliche regelbaren elektrischen Antriebssysteme ihre Antriebsinformationen erhalten.The document DE 199 59 739 A1 discloses an injection molding machine with a central control unit from which all controllable electric drive systems receive their drive information.

Aus dem Dokument DE 10 2012 011 911 A1 ist eine Spritzgießmaschine bekannt, bei der eine Spritzeinheit nach Maßgabe des Verhältnisses der Schließzeit für die Spritzgießform und der Vorbewegungszeit der Spritzeinheit gesteuert wird.From the document DE 10 2012 011 911 A1 an injection molding machine is known in which an injection unit is controlled in accordance with the ratio of the closing time for the injection mold and the Vorbewegungszeitzeit the injection unit.

Das Dokument EP 1 905 568 A1 offenbart eine Spritzgussmaschinensteuervorrichtung, die basierend auf einem Betriebszustand einer Nachbearbeitungsmaschine den Betriebsmodus einer Spritzgießmaschine anpasst.The document EP 1 905 568 A1 discloses an injection molding machine control device that adjusts the operating mode of an injection molding machine based on an operating state of a post-processing machine.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Da die Düse im zuvor beschriebenen Stand der Technik erst nach Abschluss des Schließ- und des Zuhaltevorgangs der Spritzgussform vorbewegt wird, ist die Zykluszeit um die Zeitdauer des Vorbewegens der Düse vergrößert, so dass die Produktivität vermindert ist. Um die oben beschriebenen Probleme des Vorneigens der feststehenden Spritzgussform, der Abfuhr von Wärme von der Düse und der Erhöhung der Zykluszeit zu lösen, ist es wünschenswert, dass der Zeitpunkt für das Inanlagekommen der Spritzgussform bei deren Schließen und der Zeitpunkt des Anlegens der Düse an die Spritzgussform zusammenfallen und dass der Zeitpunkt für den Abschluss des Zuhaltevorgangs der Spritzgussform mit dem Zeitpunkt der Erzeugung der vorgegebenen Düsenandrückkraft durch ein zusätzliches Vorbewegen der Düse zusammenfällt.Since the nozzle in the prior art described above is advanced only after completion of the closing and closing operation of the injection mold, the cycle time is increased by the period of advancing the nozzle, so that the productivity is reduced. In order to solve the above-described problems of pre-tilting the fixed die, removing heat from the die, and increasing the cycle time, it is desirable that the timing of the injection mold come into effect when it is closed and the time of nozzle attachment to the die Injection mold coincide and that the time for completing the Zuhaltevorgangs the injection mold coincides with the time of generation of the predetermined Düsenandrückkraft by an additional advancing the nozzle.

Folglich ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung eine Steuer- bzw. Regelvorrichtung – im folgenden kurz Steuervorrichtung – für einen Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse einer Spritzgießmaschine zu schaffen, die so ausgebildet ist, dass der Vorbewegungsvorgang der Düse in zwei Schritte unterteilt ist, einen Schritt (1) bevor die Düse in Anlage mit der Spritzgussform kommt und einen Schritt (2) bevor eine vorgegebene Düsenandrückkraft erzeugt wird, nachdem die Düse in Anlage an die Spritzgussform gebracht worden ist, wobei die Schritte (1) und (2) synchron mit einem Schritt (1') in einem Schließvorgang der Spritzgussform vor Erreichen an einer Anlageposition der Spritzgussform und einem Schritt (2') vor Abschluss des Zuhaltens der Spritzgussform nach Erreichen der Anlageposition ausgeführt werden, wodurch die Probleme der Verlängerung der Zykluszeit und der Verminderung der Produktivität gelöst werden können.Consequently, it is an object of the present invention a control device - im the following short control device - to provide for a servomotor for moving the nozzle of an injection molding machine back and forth, which is formed so that the Vorbewegungsvorgang the nozzle is divided into two steps, a step (1) before the nozzle comes into contact with the injection mold and a step (2) before a predetermined nozzle touch force is generated after the nozzle is brought into abutment with the injection mold, wherein steps (1) and (2) synchronize with a step (1 ') in a closing operation of the injection mold before reaching an investment position of the injection mold and a step (2 ') are carried out before completion of locking the injection mold after reaching the abutment position, whereby the problems of lengthening the cycle time and reducing the productivity can be solved.

Eine Spritzgießmaschine, bei der eine Steuer- bzw. Regelvorrichtung für einen Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse gemäß der Erfindung in einer Spritzgießmaschine vorgesehen ist, umfasst:
eine Steuer- bzw. Regeleinheit für das Schließen der Spritzgussform, die so ausgebildet ist, dass das Schließen der Spritzgussform bis zu einer Stellung ausführt wird, an der eine bewegliche Spritzgussform in Anlage an eine feststehende Spritzgussform mit Hilfe des Servomotors zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform gebracht wird;
eine Steuer- bzw. Regeleinheit für das Zuhalten der Spritzgussform, die so ausgebildet ist, dass sie ein Zuhalten der Spritzgussform aus der Stellung, an der die bewegliche Spritzgussform in Anlage an die feststehende Spritzgussform mit Hilfe des Servomotors zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform gebracht ist, bis zu der Stellung, in der der Zuhaltevorgang der Spritzgussform abgeschlossen ist, ausführt;
eine Steuer- bzw. Regeleinheit für das Vorbewegen der Düse, die so ausgebildet ist, dass sie bewirkt, dass der Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse die Düse so vorbewegt, dass die Düse mit der Spritzgussform zu dem Zeitpunkt in Anlage an die bewegliche Spritzgussform kommt, zu dem die bewegliche Spritzgussform in Anlage an die feststehende Spritzgussform durch die Steuereinrichtung für das Schließen der Spritzgussform gebracht wird, und
eine Steuer- bzw. Regeleinheit für die Andrückkraft der Düse, die so ausgebildet ist, dass der Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse bewirkt, dass die Düse so vorbewegt wird, dass die vorgegebene Andrückkraft der Düse bei Abschluss des Zuhaltevorgangs der Spritzgussform erzeugt wird.An injection molding machine in which a servo motor control apparatus for moving the nozzle back and forth according to the invention in an injection molding machine comprises:
an injection mold closing control unit configured to perform closing of the injection mold to a position where a movable injection mold abuts against a stationary injection mold by means of the servo motor for opening and closing the injection mold is brought;
a control unit for holding the injection mold, which is adapted to hold the injection mold from the position at which the movable injection mold is brought into contact with the stationary injection mold by means of the servomotor for opening and closing the injection mold is performed up to the position in which the Zuhaltvorgang the injection mold is completed;
a nozzle advancement control unit configured to cause the servomotor to move the nozzle back and forth advancing the nozzle such that the nozzle with the injection mold is in contact with the movable one at the time Injection mold comes to which the movable injection mold is brought into contact with the fixed injection mold by the control device for closing the injection mold, and
a nozzle pressing force control unit configured such that the servo motor for moving the nozzle back and forth causes the nozzle to be advanced so as to generate the predetermined pressing force of the nozzle upon completing the closing operation of the injection mold ,

Die Steuervorrichtung kann ferner eine Konvertierungseinheit für einen Düsenbewegungsbefehl umfassen, die so ausgebildet ist, dass sie einen Bewegungsbefehl für den Servomotor zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform in einen Bewegungsbefehl für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse konvertiert, bei der die Steuereinheit für das Vorbewegen der Düse und die Steuereinheit für die Andrückkraft der Düse entsprechende Bewegungsbefehle für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse durch Konvertieren mit Hilfe der Konvertierungseinheit für einen Düsenbewegungsbefehl von Bewegungsbefehlen ermittelt, die an den Servomotor zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform in der Steuereinheit für das Schließen der Spritzgussform und an die Steuereinheit für das Zuhalten der Spritzgussform einzeln abgegeben werden.The control device may further include a nozzle movement command converting unit configured to convert a motion command for the servomotor to open and close the injection mold into a movement command for the nozzle reciprocating servo motor, in which the control unit for the nozzle movement command Advancing the nozzle and the nozzle pressing force control unit respectively determine moving commands for the servo motor for moving the nozzle back and forth by converting by means of the nozzle movement command converting unit of movement commands applied to the servo motor for opening and closing the injection mold in the control unit for the closing of the injection mold and the control unit for holding the injection mold are dispensed individually.

Weiterhin kann die Steuervorrichtung umfassen einen Positionsdetektor, der so ausgebildet ist, dass er den aktuellen Betrag der Bewegung des Servomotors zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform ermittelt, und eine Konvertierungseinheit für einen Düsenbewegungsbefehl, die so ausgebildet ist, dass der Betrag der Bewegung des Servomotors zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform, der von dem Positionsdetektor ermittelt wurde, in einen Bewegungsbetrag für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse umgewandelt wird, bei der die Steuereinheit für das Vorbewegen der Düse und die Steuereinheit für die Andrückkraft der Düse entsprechende Bewegungsbefehle für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse durch Konvertieren mit Hilfe einer Konvertierungseinheit für einen Düsenbewegungsbefehl bestimmen, die einzeln in der Steuereinheit für das Schließen der Spritzgussform und in der Steuereinheit für das Zuhalten der Spritzgussform bestimmt worden sind.Further, the control device may include a position detector configured to detect the current amount of movement of the servomotor for opening and closing the injection mold, and a nozzle movement command converting unit configured to adjust the amount of movement of the servo motor Opening and closing of the injection mold, which was detected by the position detector, is converted into a movement amount for the servomotor for moving the nozzle back and forth, in which the nozzle advancing unit and the nozzle pressing force control unit respectively provide movement commands for the nozzle Determine the servomotor for moving the nozzle back and forth by converting it with the aid of a nozzle movement command converting unit individually determined in the injection mold closing control unit and the injection mold holding control unit.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Vorbewegungsvorgang der Düse in zwei Schritte unterteilt werden, einen Schritt bevor die Düse mit der Spritzgussform zur Anlage kommt und einen Schritt bevor eine vorgegebene Düsenandrückkraft erzeugt wird nachdem die Spritzgussform mit der Düse in Anlage gekommen ist. Diese Schritte werden synchron mit einem Schritt in einem Schließvorgang für die Spritzgussform vor Erreichen einer Anlegeposition der Spritzgussform und einem Schritt vor Abschluss des Zuhaltevorgangs für die Spritzgussform nach Erreichen der Anlegeposition der Spritzgussform einzelnen ausgeführt. Indem so vorgegangen wird kann die feststehende Spritzgussform daran gehindert werden, dass sie sich aufgrund der Düsenandrückkraft vorneigt. Ferner kann die Abfuhr von Wärme aus der Düse durch die Spritzgussform minimiert werden und kann die Düse ohne Vergrößerung der Zyklusdauer vorbewegt werden.According to the present invention, the advancing operation of the nozzle can be divided into two steps, one step before the nozzle comes into abutment with the injection mold and one step before a predetermined nozzle touch force is generated after the injection mold comes into abutment with the nozzle. These steps are carried out in synchronization with a step in a mold closing operation before reaching an injection position of the injection mold and a step before completion of the injection mold closing operation after reaching the application position of the injection mold. By doing so, the fixed injection mold can be prevented from advancing due to the nozzle pushing force. Furthermore, the removal of heat from the nozzle through the injection mold can be minimized and the nozzle can be advanced without increasing the cycle time.

Ferner arbeitet die Düse gemäß der vorliegenden Erfindung synchron mit dem Schließen und dem Zuhaltevorgang für die Spritzgussform. Wenn durch eine Bedienungsperson auf dem Steuerungsbildschirm der Spritzgießmaschine die Schließgeschwindigkeit der Spritzgussform und der Hub verändert werden, wird der Bewegungsbefehl für den Servomotor zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform entsprechend der veränderten Geschwindigkeit geändert und ebenfalls der Bewegungsbefehl für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse abgeändert. Die Bedienungsperson braucht deshalb keine Einstellungen für das Vor- und Zurückbewegen der Düse trotz der Änderung der Schließgeschwindigkeit der Spritzgussform zu ändern.Further, the nozzle according to the present invention operates in synchronism with the closing and closing operation of the injection mold. If by an operator on the control screen of the injection molding machine the The closing speed of the injection mold and the stroke are changed, the movement command for the servomotor for opening and closing the injection mold is changed according to the changed speed, and also the movement command for the servomotor for moving the nozzle back and forth is changed. Therefore, the operator does not need to change settings for the forward and backward movement of the nozzle despite the change in the closing speed of the injection mold.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

1 ist eine schematische Darstellung, die den Aufbau einer Steuervorrichtung für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse einer Spritzgießmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt; 1 Fig. 12 is a schematic view showing the structure of a control apparatus for the servomotor for moving the nozzle of an injection molding machine back and forth according to the present invention;

2 ist ein Steuerungs-Blockdiagramm einer Steuervorrichtung für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse nach 1; 2 FIG. 12 is a control block diagram of a controller for the servo motor for moving the nozzle back and forth 1 ;

3 ist ein weiteres Steuerungs-Blockdiagramm der Steuervorrichtung für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der in 1 gezeigten Düse, und 3 is another control block diagram of the control device for the servomotor for moving back and forth in 1 shown nozzle, and

4 ist eine Darstellung, die die Konvertierung eines Bewegungsbefehls für den Servomotor zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform in einen Bewegungsbefehl für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse zeigt. 4 Fig. 13 is a diagram showing the conversion of a movement command for the servo motor for opening and closing the injection mold into a movement command for the servomotor for moving the nozzle back and forth.

Ausführliche Beschreibung der ErfindungDetailed description of the invention

Eine Steuer- bzw. Regelvorrichtung für einen Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen einer Düse gemäß der vorliegenden Erfindung kann bei einer Spritzgießmaschine eingesetzt werden, die einen Schließmechanismus für die Spritzgussform hat, welche einen Servomotor zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform und einen Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse aufweist. 1 ist eine schematische Darstellung, die den Aufbau der Steuervorrichtung für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse einer Spritzgießmaschine gemäß der Erfindung zeigt.A control apparatus for a servomotor for moving a nozzle back and forth according to the present invention can be applied to an injection molding machine having an injection mold closing mechanism which includes a servomotor for opening and closing the injection mold and a servomotor. and moving back the nozzle. 1 Fig. 12 is a schematic view showing the structure of the control apparatus for the servo motor for moving the nozzle of an injection molding machine according to the invention.

Eine Spritzgießmaschine M umfasst einen Schließabschnitt M1 für die Spritzgussform und einem Spritzabschnitt M2, die auf einem Maschinenrahmen M3 angeordnet sind. Der Spritzabschnitt M2 erhitzt und schmilzt Kunststoffmaterial (Pellets) und spritzt den geschmolzenen Kunststoff in die Kavität einer Spritzgussform 46 ein. Am distalen Ende eines Spritzzylinders 1 ist eine Düse 2 angebracht und durch den Spritzzylinder 1 erstreckt sich eine Schnecke 3 hindurch. Ein nicht dargestellter Fülltrichter 4 zur Aufgabe des Kunststoffmaterials in den Spritzzylinder 1 ist an der Seite des Zylinders 1 vorgesehen.An injection molding machine M comprises a closing section M 1 for the injection mold and a spray section M 2 , which are arranged on a machine frame M 3 . The injection section M 2 heats and melts plastic material (pellets) and injects the molten plastic into the cavity of an injection mold 46 one. At the distal end of an injection cylinder 1 is a nozzle 2 attached and through the injection cylinder 1 extends a snail 3 therethrough. An unillustrated hopper 4 to the task of the plastic material in the injection cylinder 1 is at the side of the cylinder 1 intended.

Zunächst wird der Schließabschnitt M1 für die Spritzgussform beschrieben. Der Schließabschnitt M1 dient hauptsächlich zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform 46, die aus einer beweglichen und einer feststehenden Spritzgussform(hälfte) 46a und 46b gebildet ist. Der Schließabschnitt M1 für die Spritzgussform umfasst eine feststehende Aufspannplatte 42, eine bewegliche Aufspannplatte 41, einen Servomotor 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform, einen Detektor 116 für Position und Geschwindigkeit/Drehzahl (speed), eine hintere Platte (Stützplatte) 40, einen Kniehebel(mechanismus) 43, eine Kugelumlaufspindel 44 und ein Querhaupt 45. Die feststehende Spritzgussform(hälfte) 46b ist auf der feststehenden Aufspannplatte 42 befestigt. Die bewegliche Spritzgussform(hälfte) 46a ist auf der beweglichen Aufspannplatte 41 so angebracht, dass sie der feststehenden Spritzgussform 46b zugewandt ist. Der Servomotor 114 bewirkt, dass sich die bewegliche Aufspannplatte 41 gegenüber dem Spritzabschnitt M2 vorbewegt oder zurückbewegt. Der Detektor 116 ermittelt die Drehstellung und die Geschwindigkeit/Drehzahl (speed) des Servomotors 114.First, the closing portion M 1 for the injection mold will be described. The closing portion M 1 is mainly for opening and closing the injection mold 46 consisting of a movable and a fixed injection mold (half) 46a and 46b is formed. The closing section M 1 for the injection mold comprises a fixed platen 42 , a movable platen 41 , a servomotor 114 for opening and closing the injection mold, a detector 116 for position and speed / speed, a rear plate (support plate) 40 , a toggle (mechanism) 43 , a ball screw 44 and a crosshead 45 , The fixed injection mold (half) 46b is on the fixed platen 42 attached. The movable injection mold (half) 46a is on the mobile platen 41 attached so that they are the fixed injection mold 46b is facing. The servomotor 114 causes the moving platen 41 advanced or moved back relative to the injection section M 2 . The detector 116 determines the rotational position and the speed / speed of the servomotor 114 ,

Die Drehung des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform bewirkt, dass ein Transmissionssystem 118, das mit einem Riemen und dergleichen gebildet ist, die Kugelumlaufspindel antreibt. Der Schließabschnitt M1 umfasst ferner mehrere nicht dargestellter Zugholme, die die hintere Stützplatte 40 und die feststehende Aufspannplatte 42 miteinander verbinden und die bewegliche Aufspannplatte 41 führen, wenn sie gegenüber der feststehenden Aufspannplatte 42 vor- und zurückbewegt wird. Der Kniehebel 43 bewirkt, dass sich das obere Querhaupt 45 auf der Kugelumlaufspindel 44, die durch den Servomotor 114 für das Öffnen und Schließen der Spritzgussform gedreht wird, gegenüber der feststehenden Aufspannplatte 42 vorbewegt oder zurückbewegt und bewirkt dadurch das Vorbewegen oder Zurückbewegen der beweglichen Aufspannplatte 41 gegenüber der feststehenden Aufspannplatte 42.The rotation of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold causes a transmission system 118 formed with a belt and the like which drives ball screw. The closing portion M 1 further comprises a plurality of Zugholme, not shown, which the rear support plate 40 and the fixed platen 42 connect together and the movable platen 41 lead when facing the fixed platen 42 is moved back and forth. The toggle 43 causes the upper crosshead 45 on the ball screw 44 by the servomotor 114 is rotated for opening and closing the injection mold, opposite the fixed platen 42 advances or moves back, thereby causing the advancing or moving back of the movable platen 41 opposite the fixed platen 42 ,

Während der Servomotor 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform im Schließabschnitt M1 für die Spritzgussform angetrieben wird, bewegt sich die bewegliche Aufspannplatte 41 auf die feststehende Aufspannplatte 42 zu, um die Spritzgussform zu schließen, so dass die bewegliche und die feststehende Spritzgussform 46a und 46b zur Anlage miteinander gebracht werden. Auf der anderen Seite wird das Öffnen der Spritzgussform dadurch bewirkt, dass die bewegliche Aufspannplatte 41 zur hinteren Stützplatte 40 hin zurückbewegt wird.While the servomotor 114 is driven for opening and closing the injection mold in the closing portion M 1 of the injection mold, moves the movable platen 41 on the fixed platen 42 to close the injection mold, so that the movable and the fixed injection mold 46a and 46b to be brought together. On the other hand, the opening of the injection mold is effected by the movable platen 41 to the rear support plate 40 is moved back.

Als nächstes wird der Spritzabschnitt M2 beschrieben. Der Spritzabschnitt M2 umfasst einen Antrieb zum Andrücken bzw. Andocken der Düse für das Vorbewegen des Spritzabschnitts M2 zum Schließabschnitt M1 hin, um die Düse 2 in Druckkontakt (zum Andrücken der Düse) mit der feststehenden Aufspannplatte 42 zu bringen, auf der die feststehende Spritzgussform(hälfte) 46b angebracht ist. Der Antrieb zum Andrücken der Düse umfasst einen Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse 2, einen Detektor 216 für Position und Geschwindigkeit/Drehzahl, eine Kugelumlaufspindel 34, eine Mutter 33, eine erste Druckaufnahmeplatte 36, eine zweite Druckaufnahmeplatte 37 und einen nicht dargestellten Sensor. Der Servomotor 214 bewirkt, dass die Düse am distalen Ende des Spritzgießzylinders vor- und zurückbewegt wird. Der Detektor 216 bestimmt die Drehposition und Geschwindigkeit/Drehzahl des Servomotors 214. Das eine Ende der Kugelumlaufspindel 34 ist mit der Antriebswelle des Servomotors 214 verbunden und das andere Ende ist auf der feststehenden Aufspannplatte 42 drehbar gelagert. Die Mutter 33 steht in Gewindeeingriff mit der Kugelumlaufspindel 34. Die erste Druckaufnahmeplatte 36 ist an einem unteren Abschnitt der Spritzeinheit 39 des Spritzabschnitt M2 befestigt. Die zweite Druckaufnahmeplatte 37 ist an der Mutter 33 angebracht. Der Sensor misst den Abstand zwischen der ersten und der zweiten Druckaufnahmeplatte 36 und 37 und bestimmt die Länge einer Feder 35, die zwischen dem Servomotor 214 und der Spritzeinheit 39 eingesetzt ist. Next, the injection section M 2 will be described. The injection section M 2 comprises a drive for pressing or docking the nozzle for advancing the injection section M 2 toward the closing section M 1 , around the nozzle 2 in pressure contact (to press the nozzle) with the fixed clamping plate 42 to bring on which the fixed injection mold (half) 46b is appropriate. The drive for pressing the nozzle comprises a servomotor 214 for moving the nozzle back and forth 2 , a detector 216 for position and speed / speed, a ball screw 34 , A mother 33 , a first pressure-receiving plate 36 , a second pressure-receiving plate 37 and a sensor, not shown. The servomotor 214 causes the nozzle to be moved back and forth at the distal end of the injection molding cylinder. The detector 216 determines the rotational position and speed / speed of the servomotor 214 , One end of the ball screw 34 is with the drive shaft of the servomotor 214 connected and the other end is on the fixed platen 42 rotatably mounted. The mother 33 is in threaded engagement with the ball screw 34 , The first pressure-receiving plate 36 is at a lower portion of the injection unit 39 attached to the injection section M 2 . The second pressure-receiving plate 37 is at the mother 33 appropriate. The sensor measures the distance between the first and second pressure-receiving plates 36 and 37 and determines the length of a spring 35 between the servomotor 214 and the injection unit 39 is used.

Die Spritzeinheit 39 nimmt einen nicht dargestellten Servomotor zur Drehung einer Schnecke, einen nicht dargestellten Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Schnecke und einen nicht dargestellten Sensor für den Druck des Kunststoffs auf. Der Servomotor zur Drehung der Schnecke dreht die Schnecke 3 um ihre Achse. Der Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Schnecke 3 bewirkt ein axiales Vorbewegen und Zurückbewegen. Der Sensor für den Druck des Kunststoffs dient zum Messen des Kunststoffdrucks im Spritzzylinder 1. Da der innere Aufbau der Spritzeinheit 39 keinen näheren Bezug zur vorliegenden Erfindung hat, wird auf eine detailliertere Beschreibung verzichtet.The injection unit 39 takes a servomotor, not shown, for rotating a worm, a servomotor, not shown, for moving the worm back and forth and a sensor, not shown, for the pressure of the plastic. The servomotor for turning the worm turns the worm 3 around its axis. The servo motor for moving the worm back and forth 3 causes axial advancement and retraction. The sensor for the pressure of the plastic is used to measure the plastic pressure in the injection cylinder 1 , Because the internal structure of the injection unit 39 is no closer relation to the present invention, will be omitted a more detailed description.

Der Antrieb zum Andrücken der Düse treibt den Servomotor 214 für das Vor- und Zurückbewegen der Düse an, um die Kugelumlaufspindel 34 zu drehen und bewirkt dabei, dass sich die Mutter 33 relativ zur feststehenden Aufspannplatte 42 vor bewegt und zurück bewegt. Das Vor- und Zurückbewegen der Mutter 33 dient zur Einstellung des Abstands wird zwischen der ersten und der zweiten Druckaufnahmeplatte 36 und 37 und stellt dadurch die elastische Kraft der Feder 35 ein. In dem Fall, in dem eine Düsenpresskraft durch Zusammendrücken eines elastischen Körpers wie zum Beispiel der in 1 dargestellten Feder 35 erzeugt wird, kann durch Messung der Länge der Feder 35 mit Hilfe des nicht dargestellten Sensors die Andrückkraft bestimmt werden. So kann die Düsenandrückkraft (Andrückkraft der Düse) für die Düse 2 erzeugt werden, um mit der feststehenden Spritzgussform 46b in Druckanlage zu kommen.The drive for pressing the nozzle drives the servomotor 214 for the forward and backward movement of the nozzle to the ball screw 34 to turn and thereby causes the mother 33 relative to the fixed platen 42 before moving and moving backwards. Moving the mother back and forth 33 Used to adjust the distance is between the first and second pressure-receiving plate 36 and 37 and thereby provides the elastic force of the spring 35 one. In the case where a nozzle pressing force is obtained by compressing an elastic body such as the one shown in FIG 1 illustrated spring 35 can be generated by measuring the length of the spring 35 be determined by means of the sensor, not shown, the pressing force. Thus, the nozzle pushing force (pressing force of the nozzle) for the nozzle 2 be generated with the fixed injection mold 46b to come in pressure plant.

Eine numerische Steuereinheit der Spritzgießmaschine M umfasst eine CNC-CPU 20 in Form eines Mikroprozessors für eine numerische Steuerung, eine PMC-CPU 17 in Form eines Mikroprozessors für eine programmierbare Maschinensteuereinheit und eine Servo CPU 15 in Form eines Mikroprozessors für eine Servosteuerung. Die numerische Steuereinheit ist so ausgebildet, dass Informationen zwischen diesen Mikroprozessoren durch Wahl der gemeinsamen Eingänge und Ausgänge über einen Bus 26 übertragen werden können.A numerical control unit of the injection molding machine M includes a CNC CPU 20 in the form of a microprocessor for a numerical control, a PMC CPU 17 in the form of a microprocessor for a programmable machine control unit and a servo CPU 15 in the form of a microprocessor for a servo control. The numerical control unit is designed to provide information between these microprocessors by selecting the common inputs and outputs via a bus 26 can be transmitted.

Die Servo CPU 15 ist mit einem ROM 13, in dem ein ausgewähltes Steuerprogramm für die Servosteuerung, die Positions-, Drehzahl- und Stromkreise verarbeitet, und mit einem RAM 14 für die zeitweilige Datenspeicherung verbunden. Ferner ist die Servo CPU 15 mit dem Servomotor 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform verbunden, dessen Antrieb durch einen Befehl von der Servo CPU 15 gesteuert wird und mit dem Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse verbunden ist. Der Positionsdetektor 116 und der Drehzahldetektor 216 sind an den Servomotoren 114 und 214 angebracht und deren Ausgangssignale werden an die Servo CPU 15 rückgekoppelt. Die Drehstellungen der Servomotoren 114 und 214 werden aufgrund der rückgekoppelten Positionssignale von dem Positionsdetektor 116 und dem Drehzahldetektor 216 berechnet und einzelnen aktualisiert und in einem laufenden Positionsregister gespeichert.The servo CPU 15 is with a ROM 13 in which processes a selected control program for the servo control, the position, speed and circuits, and with a RAM 14 connected for temporary data storage. Furthermore, the servo is CPU 15 with the servomotor 114 connected to open and close the injection mold, its drive by a command from the servo CPU 15 is controlled and with the servomotor 214 is connected to the forward and backward movement of the nozzle. The position detector 116 and the speed detector 216 are on the servomotors 114 and 214 attached and their output signals are sent to the servo CPU 15 fed back. The rotational positions of the servomotors 114 and 214 are due to the feedback position signals from the position detector 116 and the speed detector 216 calculated and individual updated and stored in a running position register.

Die PMC-CPU 17 ist mit dem ROM 18, in dem ein Folgeprogramm oder dergleichen zum Steuern der aufeinanderfolgenden Arbeitsschritte der Spritzgießmaschine M gespeichert ist, und einen RAM 19 zur zeitweiligen Speicherung arithmetischer Daten verbunden. Die CNC-CPU 20 ist mit einem ROM 21 verbunden, in dem verschiedene Programme wie zum Beispiel ein Programm für einen automatischen Vorgang zur allgemeinen Steuerung der Spritzgießmaschine gespeichert sind, und einem RAM 22 zur zeitweiligen Speicherung arithmetischer Daten verbunden.The PMC CPU 17 is with the rom 18 in which a sequence program or the like for controlling the sequential operations of the injection molding machine M is stored, and a RAM 19 connected to the temporary storage of arithmetic data. The CNC CPU 20 is with a ROM 21 in which various programs such as a program for an automatic operation for general control of the injection molding machine are stored, and a RAM 22 connected to the temporary storage of arithmetic data.

Ein RAM 23 zur Speicherung von Spritzgießdaten ist ein nicht-flüchtiger Speicher, der Spritzbedingungen speichert, verschiedene voreingestellte Werte, Parameter, Marcovariable usw., die sich auf einen Spritzgießvorgang beziehen. Ein LCD/MDI (berührungsempfindlicher Eingabebildschirm mit einer Einrichtung zur manuellen Dateneingabe, manual data input device (MDI)) 25 umfasst eine LCD-Anzeige und eine Einrichtung zur manuellen Dateneingabe (MDI) für die Eingabe verschiedener Daten. Die Anzeige der LCD-Anzeige wird durch eine nicht dargestellte LCD-Anzeigeschaltung gesteuert. Der LCD/MDI 25 ist mit dem Bus 26 über eine Schnittstelle 24 derart verbunden, dass Eingaben für die Auswahl eines Funktionsmenüs und Eingaben für verschiedene Spritzchargen vorgenommen werden können. Ferner ist die LCD/MDI 25 mit einem numerischen Tastenfeld für numerische Dateneingaben und verschiedenen Funktionstasten usw. ausgestattet. Eine vorzugebende Düsenandrückkraft kann für die Spritzgießmaschine M mit Hilfe der LCD/MDI 25 voreingestellt werden.A RAM 23 for storing injection molding data is a non-volatile memory, which stores injection conditions, various preset values, parameters, Marcovariable, etc., relating to an injection molding process. An LCD / MDI (touch-sensitive input screen with a manual data input device (MDI)) 25 includes an LCD Display and Manual Data Entry Device (MDI) for entering various data. The display of the LCD display is controlled by an unillustrated LCD display circuit. The LCD / MDI 25 is by bus 26 via an interface 24 connected such that inputs for the selection of a function menu and inputs for different spray batches can be made. Furthermore, the LCD / MDI 25 equipped with a numeric keypad for numerical data entry and various function keys, etc. A nozzle contact pressure to be specified can be achieved for the injection molding machine M by means of the LCD / MDI 25 be preset.

1 zeigt eine Vorrichtung, in der die Feder 35 zwischen dem Servomotor 214 für das Vor- und Zurückbewegen der Düse und der Spritzeinheit 39 angeordnet ist, so dass die Düsenandrückkraft durch die Rückfederkraft der Feder 35 erzeugt wird. Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung benötigt jedoch nicht immer den Einsatz einer Feder 35. 1 shows a device in which the spring 35 between the servomotor 214 for moving the nozzle and the injection unit back and forth 39 is arranged, so that the Düsenandrückkraft by the spring force of the spring 35 is produced. However, the control device according to the invention does not always require the use of a spring 35 ,

Die zuvor gegebene Beschreibung ist die eines schematischen Aufbaus und einer Spritzgießmaschine M. Dieser Aufbau gehört zum Stand der Technik.The description given above is that of a schematic structure and an injection molding machine M. This structure belongs to the prior art.

Die Steuereinrichtung für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse der Spritzgießmaschine wird nun unter Bezugnahme auf die 2 bis 4 näher erläutert.The controller for the servomotor for moving the nozzle of the injection molding machine back and forth will now be described with reference to FIGS 2 to 4 explained in more detail.

2 ist ein Steuerungs-Blockdiagramm der Steuereinrichtung für den Servomotor 214 für das Vor- und Zurückbewegen der Düse, die in 1 dargestellt ist. 2 Fig. 10 is a control block diagram of the control device for the servomotor 214 for moving the nozzle back and forth in 1 is shown.

Wenn der Schließabschnitt M1 für die Spritzgussform das Schließen der Spritzgussform beginnt, gibt die CNC-CPU 20 der numerischen Steuereinheit für die allgemeine Steuerung der Spritzgießmaschine für jede vorgegebene Periode ein Bewegungssignal zur Steuerung des Antriebs des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform an die Servo CPU 15 ab. Die Servo CPU 15 unterteilt ferner den von der CNC-CPU 20 erhaltenen Bewegungsbefehl in Bewegungsbefehle Mc für Samplingperioden (Verarbeitungsperioden für die Position, Drehzahl und Stromkreis) und steuert die in 2 gezeigten Positions-, Drehzahl- und Stromkreise.When the injection mold closing section M 1 starts closing the injection mold, the CNC CPU gives 20 the numerical control unit for the general control of the injection molding machine for each predetermined period, a motion signal for controlling the drive of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold to the servo CPU 15 from. The servo CPU 15 further divides that from the CNC CPU 20 received motion command in motion commands M c for sampling periods (processing periods for the position, speed and circuit) and controls the in 2 shown position, speed and circuits.

Auf den von der CNC-CPU 20 empfangenen Bewegungsbefehl hin erzeugt die Servo CPU 15 den Bewegungsbefehl Mc für die Schließrichtung der Spritzgussform des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform für jede Samplingperiode auf der Grundlage der voreingestellten Drehzahl und der Bewegungsstrecke zu einer Andrückposition der Spritzgussform. Dieser Bewegungsbefehle Mc wird auch dem Konverter 300 für den Bewegungsbefehl der Düse aufgegeben, in welchem er in einen Bewegungsbefehl für den Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse konvertiert bzw. umgewandelt wird, und wird ferner an einen Steuerungsblock des Servomotors 214 ausgegeben.On the from the CNC CPU 20 received motion command generated by the servo CPU 15 the movement command M c for the closing direction of the injection mold of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold for each sampling period on the basis of the preset rotational speed and the moving distance to a pressing position of the injection mold. This motion commands M c is also the converter 300 for the motion command of the nozzle abandoned, in which he in a motion command for the servomotor 214 is converted to the forward and backward movement of the nozzle, and is further to a control block of the servomotor 214 output.

Der Bewegungsbefehl Mc des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform wird sowohl einem Subtrahierwerk bzw. einer Subtrahierschaltung 100 als auch dem Konverter 300 für den Bewegungsbefehl der Düse aufgegeben. Das Subtrahierwerk 100 subtrahiert ein rückgekoppeltes Positionssignal bzw. Positionsfeedback (Position FB) vom Detektor 116 für Position und Drehzahl vom Bewegungsbefehl Mc des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform und gibt das Ergebnis der Subtraktion, die Positionsdifferenz, an einen Positionskompensator 102 ab. Auf den Empfang der Positionsabweichung ermittelt der Positionskompensator 102 einen Drehzahlbefehl durch Multiplizieren der Positionsabweichung mit einem Positionsanstieg (position gain) und gibt diesen Wert an ein Subtrahierwerk 104, (Positionsregelung (position loop control)) ab.The motion command M c of the servomotor 114 to open and close the injection mold is both a subtractor and a subtractor 100 as well as the converter 300 abandoned for the movement command of the nozzle. The subtractor 100 Subtracts a feedback position signal or position feedback (position FB) from the detector 116 for position and speed of the motion command M c of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold and outputs the result of the subtraction, the position difference, to a position compensator 102 from. The position compensator determines upon receipt of the position deviation 102 a speed command by multiplying the positional deviation by a position gain and giving this value to a subtracter 104 , (Position loop control).

Das Subtrahierwerk 104 subtrahiert einen rückgekoppelten Drehzahlwert (Drehzahl FB) des Detektors 116 für Position und Drehzahl vom Drehzahlbefehle, der vom Positionskompensator 102 empfangen wurde, und gibt das Ergebnis der Subtraktion, die Drehzahldifferenz an den Drehzahlkompensator 106 ab. Bei Empfang der Drehzahlabweichung bestimmt der Drehzahlkompensator 106 einen Drehmomentbefehl, einen Strombefehl, durch Ausführen einer Proportional-Integral-Verarbeitung oder dergleichen auf der Grundlage der Drehzahlabweichung und gibt ihn an ein Subtrahierwerk 108 (Drehzahlregelung (speed loop control)) ab.The subtractor 104 subtracts a feedback speed value (speed FB) of the detector 116 for position and speed of the speed command, that of the position compensator 102 was received, and gives the result of the subtraction, the speed difference to the speed compensator 106 from. Upon receipt of the speed deviation, the speed compensator determines 106 a torque command, a current command, by performing proportional-integral processing or the like based on the speed deviation, and supplies it to a subtracter 108 (Speed loop control)).

Das Subtrahierwerk 108 subtrahiert einen rückgekoppelten Stromwert (Strom FB) von einem nicht dargestellten Stromdetektor zur Bestimmung des Antriebsstroms eines Servoverstärkers 112 vom Drehmomentbefehl (Strombefehl), der vom Drehzahlkompensator 106 empfangen wurde, und gibt das Ergebnis der Subtraktion (Stromabweichung) an einen Stromkompensator 110 ab. Auf den Empfang der Stromdifferenz hin erzeugt der Stromkompensator 110 ein PWM-Signal (Pulsweitensignal), das an den Servoverstärker 112 abzugeben ist, auf der Basis der Stromabweichung, (Stromregelung (current loop control)). Aufgrund des von dem Stromkompensator 210 empfangenen PWM-Signals steuert der Servoverstärker 112 den Betrieb des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform.The subtractor 108 subtracts a feedback current value (current FB) from a current detector, not shown, for determining the drive current of a servo amplifier 112 from the torque command (current command), from the speed compensator 106 was received, and gives the result of the subtraction (current deviation) to a current compensator 110 from. Upon receiving the current difference, the current compensator generates 110 a PWM signal (pulse width signal) sent to the servo amplifier 112 on the basis of the current deviation, (current loop control)). Because of the current compensator 210 received PWM signal controls the servo amplifier 112 the operation of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold.

Auf der anderen Seite wird der Bewegungsbefehl Mc des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform, der dem Konverter 300 für den Düsenbewegungsbefehl aufgegeben wird, in einen Bewegungsbefehl Mn für jede Samplingperiode entsprechend den Gleichungen (1) oder (2), die an späterer Stelle erläutert werden, konvertiert.On the other hand, the motion command M c of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold, the converter 300 for the nozzle move command is converted into a move command M n for each sampling period according to the equations (1) or (2) which will be explained later.

Ein Subtrahierwerk 200 subtrahiert ein Positions-Feedback (Position FB) vom Positions- und Drehzahldetektor 216 vom Bewegungsbefehl Mn für den Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse vom Konverter 300 für den Düsenbewegungsbefehl und gibt das Ergebnis der Subtraktion (Positionsabweichung) an einen Positionskompensator 202 ab. Bei Empfang der Positionsabweichung ermittelt der Positionskompensator 202 einen Drehzahlbefehl durch Multiplizieren der Positionsabweichung mit einem Positionsanstieg (position gain) und gibt ihn an ein Subtrahierwerk 204 (Positionsregelung (position loop control)) ab.A subtractor 200 Subtracts a position feedback (position FB) from the position and speed detector 216 from the motion command M n for the servomotor 214 for moving the nozzle back and forth from the converter 300 for the nozzle movement command and gives the result of the subtraction (positional deviation) to a position compensator 202 from. Upon receipt of the positional deviation, the position compensator determines 202 a speed command by multiplying the positional deviation by a position gain and giving it to a subtracter 204 (Position loop control).

Das Subtrahierwerk 204 subtrahiert ein Drehzahl-Feedback (Drehzahl FB) vom Detektor 216 für die Position und Drehzahl vom Drehzahlbefehl, der vom Positionskompensator 202 empfangen wurde, und gibt das Ergebnis der Subtraktion (Drehzahldifferenz) an einen Drehzahlkompensator 206 ab. Beim Empfang der Drehzahldifferenz bestimmt der Drehzahlkompensator 206 einen Drehmomentbefehl (Strombefehl) durch Ausführen einer Proportional-Integral-Verarbeitung oder dergleichen auf der Grundlage der Drehzahlabweichung und gibt ihn an ein Subtrahierwerk 208 (Drehzahlregelung (speed loop control)) ab.The subtractor 204 subtracts a speed feedback (speed FB) from the detector 216 for the position and speed of the speed command, that of the position compensator 202 has been received, and gives the result of the subtraction (speed difference) to a speed compensator 206 from. Upon receipt of the speed difference, the speed compensator determines 206 a torque command (current command) by performing proportional-integral processing or the like based on the speed deviation and supplies it to a subtracter 208 (Speed loop control)).

Das Subtrahierwerk 208 subtrahiert ein Strom-Feedback (Strom FB) und von einem nicht dargestellten Stromdetektor zur Messung des Antriebsstroms eines Servoverstärkers 212 vom Drehmomentbefehl (Strombefehl), den der Geschwindigkeitskompensator 206 empfangen hat, und gibt das Ergebnis der Subtraktion (Stromabweichung) an einen Stromkompensator 210 ab. Bei Empfang der Stromabweichung erzeugt der Stromkompensator 210 ein an den Servoverstärker 212 abzugebendes PWM Signal auf der Grundlage der Stromabweichung (Stromregelung (current loop control)). Aufgrund des vom Stromkompensator 210 empfangenen PWM Signals steuert der Servoempfänger 212 den Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse.The subtractor 208 Subtracts a current feedback (current FB) and from a current detector, not shown, for measuring the drive current of a servo amplifier 212 from the torque command (current command) that the velocity compensator 206 received and gives the result of the subtraction (current deviation) to a current compensator 210 from. Upon receipt of the current deviation, the current compensator generates 210 on to the servo amplifier 212 output PWM signal based on the current deviation (current loop control). Because of the current compensator 210 received PWM signal controls the servo receiver 212 the servomotor 214 for moving the nozzle back and forth.

Bei der Konvertierung des Bewegungsbefehls für den Servomotor 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform in den Bewegungsbefehl für den Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse sind zuvor L1n/L1c und L2n/L2c vor dem Schließen der Spritzgussform berechnet worden.When converting the motion command for the servomotor 114 for opening and closing the injection mold in the movement command for the servomotor 214 for advancing and retreating the nozzle, L 1n / L 1c and L 2n / L 2c have been previously calculated before closing the injection mold.

Das Nachfolgende ist eine Beschreibung der Antriebssteuerung des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform, die in zwei Arten eingeteilt ist, eine Antriebssteuerung, die bevor die Spritzgussform 46 zur Anlage gebracht wird auszuführen ist, und eine Antriebssteuerung, die vor Abschluss des Zuhaltens der Spritzgussform und nachdem die Spritzgussformhälften zur Anlage gebracht worden sind, auszuführen ist.The following is a description of the drive control of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold, which is divided into two types, a drive control, which before the injection mold 46 is to be executed, and a drive control, which is to be carried out before completing the locking of the injection mold and after the injection mold halves have been brought to bear.

Die Antriebssteuerung des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform, die auszuführen ist, bevor die Spritzgussform 46 in Anlage gebracht worden ist, wird zunächst beschrieben.The drive control of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold, which is to be carried out before the injection mold 46 has been planted, will be described first.

Der Servomotor 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform wird hinsichtlich des Antriebs durch die Servo CPU 15 aufgrund des Bewegungsbefehls Mc in jeder Samplingperiode gesteuert. Auf der anderen Seite wird der Antrieb des Servomotors 214 zum Öffnen und Schließen der Düse aufgrund des Bewegungsbefehls Mn gesteuert, der durch die Konvertierung des Bewegungsbefehls Mc im Konverter 300 für den Düsenbewegungsbefehl gemäß der nachfolgenden Gleichung (1) bestimmt ist: Mn = Mc·L1n/L1c (1) in der bedeutenden:
Mc den Bewegungsbefehl für den Servomotor zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform für jede Samplingperiode,
Mn den Bewegungsbefehl für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse für jede Samplingperiode,
L1c die Bewegungsstrecke (Bewegungsbetrag) des Servomotors zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform bis zu der Position (Anlegeposition der Spritzgussform), an der die bewegliche und die feststehende Spritzgussform nach dem Start des Vorbewegens der Düse einander berühren bzw. zur Anlage gekommen sind, und
L1n die Bewegungsstrecke (Bewegungsbetrag) des Servomotors zum Öffnen und Schließen der Düse bis zu der Position (Anlegeposition der Spritzgussform), an der die Düse mit der Spritzgussform nach dem Start der Düsenvorbewegung in Kontakt kommt.The servomotor 114 to open and close the injection mold is in terms of the drive through the servo CPU 15 controlled on the basis of the movement command M c in each sampling period. On the other side is the drive of the servomotor 214 for opening and closing the nozzle due to the movement command M n controlled by the conversion of the movement command M c in the converter 300 is determined for the nozzle movement command according to the following equation (1): M n = M c * L 1n / L 1c (1) in the significant:
M c is the movement command for the servomotor to open and close the injection mold for each sampling period;
M n is the motion command for the servomotor to move the nozzle back and forth for each sampling period;
L 1c is the moving distance (amount of movement) of the servomotor for opening and closing the injection mold to the position (injection position of the injection mold) at which the movable and fixed injection molds touch each other after the start of advancing the nozzle, and
L 1n is the moving distance (moving amount) of the servo motor for opening and closing the nozzle to the position (injection position of the injection mold) where the nozzle comes into contact with the injection mold after the start of the nozzle advance.

Die Position (Anlegeposition der Spritzgussform), an der die Düse 2 an die Spritzgussform (feststehende Spritzgussform 46b) angelegt bzw. angedockt wird, wird als eine Position angenommen, an der die Last und das Drehmoment des Servomotors 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse sich zu ändern beginnen, wenn der Servomotor 214 dazu angetrieben wird, die Düse 2 mit konstanter Geschwindigkeit auf die feststehende Aufspannplatte 42 hin vorzubewegen. Daraufhin wird diese Position, an der sich die Last und das Drehmoment des Servomotors 214 zu ändern beginnen, als Anlegeposition der Düse ermittelt und zunächst als Anlegeposition der Düse gespeichert. In dem Fall, in dem ein elastisches Glied wie zum Beispiel eine Feder 35 inzwischen den Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse und die Spritzeinheit 39 eingesetzt ist, wie dies in 1 dargestellt ist, kann die Position, an der sich die Andrückkraft der Düse aufgrund der Reaktionskraft des elastischen Glieds zu ändern beginnt, ermittelt und zunächst als die Anlegeposition der Düse gespeichert werden.The position (application position of the injection mold) at which the nozzle 2 to the injection mold (fixed injection mold 46b ) is assumed as a position at which the load and the torque of the servomotor 214 to move the nozzle back and forth to begin changing when the servo motor 214 is driven to the nozzle 2 at a constant speed on the fixed platen 42 to move forward. Thereupon this position becomes, at which the load and the torque of the Servomotor 214 begin to change, determined as the application position of the nozzle and initially stored as a contact position of the nozzle. In the case where an elastic Link like a spring 35 meanwhile the servomotor 214 for moving the nozzle and the injection unit back and forth 39 is used, as in 1 is shown, the position at which the pressing force of the nozzle begins to change due to the reaction force of the elastic member, determined and initially stored as the application position of the nozzle.

Im oben beschriebenen Fall beginnt sich die Düse zu dem Zeitpunkt vorzubewegen, zu dem das Schließen der Spritzgussform beginnt. In dem Fall aber, in dem die Vorbewegung der Düse im Verlauf des Schließens der Spritzgussform beginnt, kann jedoch der Betrag der Bewegung des Servomotors 214 zum Vor- und Zurückbewegen den Düse unter Berücksichtigung der Bewegungsstecke des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform aus der Position, an der die Vorbewegung der Düse zur Düsenanlageposition im Abstand L1c beginnt, abgeändert werden.In the case described above, the nozzle begins to advance at the time when closing of the injection mold begins. However, in the case where the advancement of the nozzle starts in the course of closing the injection mold, the amount of movement of the servomotor may be 214 for moving the nozzle back and forth, taking into account the motion of the servomotor 114 to open and close the injection mold from the position at which the advancing movement of the nozzle to the nozzle contact position begins at a distance L 1c , are changed.

Auf der Grundlage dieses Vorgangs kann die Düse 2 mit der Spritzgussform 46 (die feststehende Spritzgussform 46b) in dem Moment zur Anlage kommen, in dem die Spritzgussform 46 geschlossen wird und zur Anlage kommt. Da auf die feststehende Spritzgussform 46b in diesem Zustand keine Andrückkraft der Düse wirkt, lehnt sich die feststehende Spannplatte 42, auf der die feststehende Spritzgussform 46b befestigt ist, nicht nach vorn auf die bewegliche Spannplatte 41 hin.On the basis of this process, the nozzle can 2 with the injection mold 46 (the fixed injection mold 46b ) come to rest in the moment in which the injection mold 46 is closed and comes to the plant. As for the fixed injection mold 46b In this state, no pressure force of the nozzle acts, leans the fixed clamping plate 42 on which the fixed injection mold 46b is fixed, not forward on the movable clamping plate 41 out.

Die Steuerung des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform entspricht dem Arbeitsvorgang einer ”Steuer- bzw. Regeleinheit für das Schließen der Spritzgussform” und die Steuerung des Servomotors 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse entspricht dem Arbeitsvorgang einer ”Steuer- bzw. Regeleinheit für das Vorbewegen der Düse”.The control of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold corresponds to the operation of a "control unit for closing the injection mold" and the control of the servomotor 214 for the forward and backward movement of the nozzle corresponds to the operation of a "control unit for advancing the nozzle".

Das Nachfolgende ist eine Beschreibung der Antriebssteuerung für den Servomotor 114 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse, die von derjenigen Position aus auszuführen ist, an der die Spritzgussform 46 berührt wird, bis zu der Position, an der das Zuhalten der Spritzgussform abgeschlossen ist.The following is a description of the drive control for the servomotor 114 for moving the nozzle back and forth, which is to be carried out from the position at which the injection mold 46 is touched to the position where the locking of the injection mold is completed.

Der Servomotor zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform bewegt sich zur Anlegeposition der Spritzgussform und beginnt dann sich an die Position zu bewegen, an der der Zuhaltevorgang der Spritzgussform abgeschlossen ist, das bedeutet, einen Zuhaltevorgang für die Spritzgussform zur Erzeugung der vorgegebenen Zuhaltekraft für die Spritzgussform auszuführen. Wie beim zuvor erwähnten Vorgang erzeugt die CNC-CPU 20 der numerischen Steuereinrichtung zur allgemeinen Steuerung der Spritzgießmaschine den Bewegungsbefehl für die Antriebssteuerung des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform (Bewegungsbefehl Mc für jede Samplingperiode) auf der Grundlage einer voreingestellten Drehzahl und der Bewegungsstrecke aus der Anlegeposition der Spritzgussform bis zum Abschluss des Zuhaltevorgangs der Spritzgussform. Dieser Bewegungsbefehl Mc wird auch dem Konverter 300 für den Befehl zur Bewegung der Düse aufgegeben, in dem er in den Bewegungsbefehl Mn für den Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse konvertiert und ebenfalls an den Steuerungsblock des Servomotors 214 abgegeben wird. Der Konverter 300 für den Düsenbewegungsbefehl konvertiert den empfangenen Bewegungsbefehle Mc zum Bewegungsbefehl (Bewegungsbefehl Mn für jede Samplingperiode) des Servomotors 214 gemäß der nachfolgenden Gleichung (2) und gibt den konvertierten Bewegungsbefehl Mn an den Steuerungsblock des Servomotors 214 für jede Samplingperiode ab. Mn = Mc·L2n/L2c (2) The servomotor for opening and closing the injection mold moves to the applying position of the injection mold, and then starts to move to the position where the tumbling operation of the injection mold is completed, that is, to perform a tumbling operation for the injection mold to produce the predetermined clamping force for the injection mold , As with the aforementioned process, the CNC CPU generates 20 the numerical control device for general control of the injection molding machine, the movement command for the drive control of the servo motor 114 for opening and closing the injection mold (movement command M c for each sampling period) on the basis of a preset rotational speed and the moving distance from the applying position of the injection mold to the completion of the closing of the injection mold. This motion command M c is also the converter 300 for the command to move the nozzle abandoned, in which he entered the motion command M n for the servomotor 214 for moving the nozzle back and forth and also to the control block of the servomotor 214 is delivered. The converter 300 for the nozzle movement command converts the received movement commands M c to the movement command (movement command M n for each sampling period) of the servomotor 214 according to the following equation (2), and outputs the converted motion command M n to the control block of the servomotor 214 for each sampling period. M n = M c * L 2n / L 2c (2)

Es bedeutenden:
Mc der Bewegungsbefehl für den Servomotor zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform für jede Samplingperiode,
Mn der Bewegungsbefehl für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse für jede Samplingperiode,
L2c die Bewegungsstrecke (Bewegungsbetrag) des Servomotors zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform von der Position aus, an der die Spritzgussform(hälften) angelegt wird bzw. werden, bis zu der Position, an der das Andrücken der Spritzgussform abgeschlossen ist, und
L2n die Bewegungsstrecke (Bewegungsbetrag) des Servomotors zum Öffnen und Schließen der Düse von der Position aus, an der sie an die Spritzgussform angelegt wird, zu der Position, an der die vorgegebene Düsenandrückkraft erzeugt ist.It important:
M c is the motion command for the servomotor to open and close the injection mold for each sampling period;
M n is the motion command for the servomotor to move the nozzle back and forth for each sampling period;
L 2c, the moving distance (moving amount) of the servo motor for opening and closing the injection mold from the position where the injection mold (halves) is applied to the position where the pressing of the injection mold is completed, and
L 2n is the moving distance (moving amount) of the servomotor for opening and closing the nozzle from the position where it is applied to the injection mold to the position where the predetermined nozzle pushing force is generated.

In dem in 2 dargestellten Steuerungsblock des Servomotors für das Vor- und Zurückbewegen der Düse wird der Bewegungsbefehl für den Servomotor 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform in den Bewegungsbefehl für den Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse konvertiert. Alternativ hierzu könnte eine aktuelle Bewegungsstrecke (Bewegungsbetrag) des Servomotors 114 für das Öffnen und Schließen der Spritzgussform in eine Bewegungsstrecke (Bewegungsbefehl) für den Servomotor 214 für das Vor- und Zurückbewegen der Düse konvertiert werden. In diesem Fall, der in 3 dargestellt ist, kann die Bewegungsstrecke des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform für jede Samplingperiode, die durch den am Servomotor 114 angebrachten Detektor 116 für Position und Drehzahl gemessen wird, dem Konverter 300 für den Düsenbewegungsbefehl aufgegeben werden, in dem er in einen Bewegungsbefehl für den Servomotor 214 konvertiert wird, wie im Falle des Steuerungsblocks der Steuerungseinrichtung für den Servomotor 114 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse, welche in 2 dargestellt ist. In diesem Fall ist M in den zuvor aufgeführten Gleichungen (1) und (2) für die Konvertierung die Bewegungsstrecke des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform für jede Samplingperiode, die durch den am Servomotor 114 angebrachten Detektor 116 für Position und Geschwindigkeit/Drehzahl bestimmt wird.In the in 2 The control block of the servo motor for moving the nozzle back and forth becomes the movement command for the servomotor 114 for opening and closing the injection mold in the movement command for the servomotor 214 for moving the nozzle back and forth. Alternatively, a current movement distance (amount of movement) of the servomotor could be 114 for opening and closing the injection mold in a movement path (movement command) for the servomotor 214 be converted for the forward and backward movement of the nozzle. In this case, the in 3 is shown, the movement distance of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold for each sampling period by that on the servomotor 114 attached detector 116 is measured for position and speed, the converter 300 for the nozzle movement command, in which it enters a movement command for the servomotor 214 is converted, as in the case of the control block of the control device for the servomotor 114 for moving the nozzle back and forth, which in 2 is shown. In this case, M in the aforementioned equations (1) and (2) for the conversion is the moving distance of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold for each sampling period by that on the servomotor 114 attached detector 116 for position and speed / speed is determined.

Die Steuerung des Servomotors 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform entspricht dem Betriebsvorgang einer ”Steuereinheit für das Schließen einer Spritzgussform”und die Steuerung des Servomotors 214 für das Vor- und Zurückbewegen der Düse entspricht dem Betriebsvorgang einer ”Steuereinheit für die Andrückkraft der Düse”.The control of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold corresponds to the operation of a "mold closing control unit" and the control of the servomotor 214 for the forward and backward movement of the nozzle corresponds to the operation of a "control unit for the pressure force of the nozzle".

4 ist ein Diagramm, in dem die Konvertierung des Bewegungsbefehls für den Servomotor zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform in den Bewegungsbefehl für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse dargestellt ist. 4 Fig. 12 is a diagram showing the conversion of the movement command for the servomotor for opening and closing the injection mold into the movement command for the servomotor for moving the nozzle back and forth.

In 4 ist (a) ein Diagramm, das den Bewegungsbefehl M des Servomotors 114 für das Öffnen und Schließen der Spritzgussform für jede Samplingperiode zeigt und ist (b) ein Diagramm, das den Bewegungsbefehl Mn für den Servomotor 214 für das Vor- und Zurückbewegen der Düse für jede Samplingperiode wiedergibt. Der Bewegungsfehl Mc für den Servomotor 114 wird in den Bewegungsbefehl Mn für den Servomotor 214 gemäß der Gleichung (1) konvertiert, bis die Düse 2 die Spritzgussform 46 kontaktiert. Während des Zeitintervalls zwischen dem Kontakt zwischen der Düse 2 und der Spritzgussform 46 und dem Abschluss des Zuhaltevorgangs der Spritzgussform wird der Bewegungsbefehl Mc in den Bewegungsbefehl Mn gemäß der Gleichung (2) konvertiert. Bei Abschluss des Zuhaltevorgangs für die Spritzgussform (das bedeutet, wenn die vorgegebene Zuhaltekraft der Spritzgussform erzeugt worden ist) ist die vorgegebene Düsenandrückkraft erzeugt.In 4 Fig. 11 is (a) a diagram showing the movement command M of the servomotor 114 for the opening and closing of the injection mold for each sampling period, and (b) is a diagram showing the movement command M n for the servomotor 214 for forward and backward movement of the nozzle for each sampling period. The motion error M c for the servomotor 114 becomes the motion command M n for the servomotor 214 converted according to the equation (1) until the nozzle 2 the injection mold 46 contacted. During the time interval between the contact between the nozzle 2 and the injection mold 46 and upon completing the closing operation of the injection mold, the movement command M c is converted into the movement command M n according to the equation (2). Upon completion of the injection mold closing operation (that is, when the predetermined closing force of the injection mold is generated), the predetermined nozzle pushing force is generated.

Der Schließmechanismus für die Spritzgussform des Schließabschnitts M1 für die Spritzgussform kann so ausgebildet sein, dass eine lineare Bewegung der Kugelumlaufspindel 44 in einen Öffnungs- und Schließvorgang der Spritzgussform 46 mit Hilfe eines Mechanismus zur Geschwindigkeitsverstärkung wie einem Kniehebel-Mechanismus 43, wie er in 1 gezeigt ist, gewandelt wird, oder dass die Spritzgussform unmittelbar mit Hilfe einer Kugelumlaufspindel ohne die Verwendung des Mechanismus zur Geschwindigkeitsverstärkung geöffnet oder geschlossen wird. Im Falle eines Schließmechanismus für die Spritzgussform mit dem Mechanismus zur Geschwindigkeitsverstärkung, wie er in 1 gezeigt ist, wird der Bewegungsbefehl für den Servomotor 114 zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform oder die aktuelle Bewegungsstrecke des Servomotors 114 in eine Öffnungs- oder Schließgeschwindigkeit der Spritzgussform auf der Grundlage des Verstärkungsfaktors des Mechanismus zur Geschwindigkeitsverstärkung umgewandelt. Die Bewegungsstrecke für die jede Samplingperiode kann auf der Basis der konvertierten Geschwindigkeit bestimmt und als der Bewegungsbefehl für den Servomotor 214 für das Vor- und Zurückbewegen der Düse vorgegeben werden. In diesem Fall geben L1c und L2c in den Gleichungen (1) und (2) die Bewegungsstrecke der Spritzgussform aus der Position für den Start der Vorbewegung der Düse bis zur Position, an der sie zur Anlage an der Spritzgussform kommt, und die Bewegungsstrecke der Spritzgussform von der Anlageposition der Spritzgussform(hälften) zur Position, an der der Zuhaltevorgang der Spritzgussform abgeschlossen ist, an.The injection mold closing mechanism of the injection mold closing section M1 may be formed so as to linearly move the ball screw 44 in an opening and closing operation of the injection mold 46 with the help of a mechanism for speed enhancement such as a toggle mechanism 43 as he is in 1 is shown, or that the injection mold is opened or closed directly by means of a ball screw without the use of the mechanism for speed gain. In the case of an injection mold closing mechanism with the speed gain mechanism as shown in FIG 1 is shown, the movement command for the servomotor 114 for opening and closing the injection mold or the current movement distance of the servomotor 114 is converted to an opening or closing speed of the injection mold on the basis of the gain of the mechanism for speed gain. The moving distance for each sampling period may be determined on the basis of the converted speed and as the movement command for the servomotor 214 be specified for the forward and backward movement of the nozzle. In this case, L 1c and L 2c in Equations (1) and (2) indicate the moving distance of the injection mold from the position for starting the advancement of the nozzle to the position where it comes into abutment with the injection mold and the moving distance the injection mold from the abutment position of the injection mold (halves) to the position at which the Zuhaltvorgang the injection mold is completed on.

Um es der Düse 2 zu ermöglichen, unabhängig vom Servomotor 114 für das Öffnen und Schließen der Spritzgussform durch einen manuellen Vorgang oder dergleichen vor- und zurückbewegt zu werden, ist der Servomotor 214 für das Vor- und Zurückbewegen der Düse, wie in den 2 und 3 dargestellt, mit einem Umschalter 302 zwischen dem Konverter 300 für den Düsenbewegungsbefehl und dem Subtrahierwerk 200 versehen. Wenn der Umschalter 302 an einen Kontakt a angelegt ist, wird der Ausgang des Konverters 300 für den Bewegungsbefehl der Düse (konvertierter Bewegungsbefehl Mn für den Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse) dem Steuerungsblock (Subtrahierwerk 200) der Steuereinrichtung für den Servomotor 214 zum Vor- und Zurückbewegen der Düse aufgegeben, wie dies bereits zuvor beschrieben wurde. Wenn der Umschalter andererseits an einen Kontakt b angelegt ist, wird der Bewegungsbefehl für den Servomotor 214 für das Vor- und Zurückbewegen der Düse unabhängig vom Betrieb des Servomotors 114 für das Öffnen und Schließen der Spritzgussform dem Steuerungsblock (Subtrahierwerk 200) der Steuereinrichtung für den Servomotor zum Vor- und Zurückbewegen der Düse zugeführt.To the nozzle 2 to enable, regardless of the servomotor 114 for the opening and closing of the injection mold by a manual operation or the like to be moved back and forth, is the servomotor 214 for the forward and backward movement of the nozzle, as in the 2 and 3 shown with a switch 302 between the converter 300 for the nozzle movement command and the subtractor 200 Mistake. If the switch 302 is applied to a contact a, the output of the converter 300 for the movement command of the nozzle (converted motion command M n for the servomotor 214 for moving the nozzle back and forth) to the control block (subtracting unit 200 ) of the control device for the servomotor 214 abandoned for moving back and forth of the nozzle, as already described above. On the other hand, when the changeover switch is applied to a contact b, the movement command for the servo motor becomes 214 for moving the nozzle back and forth independently of the operation of the servomotor 114 for opening and closing the injection mold, the control block (Subtrahierwerk 200 ) is supplied to the control device for the servomotor for moving the nozzle back and forth.

Claims (1)

Steuervorrichtung für einen Servomotor (214) zum Vor- und Zurückbewegen der Düse (2) einer Spritzgießmaschine (11), die eine Schließvorrichtung für die Spritzgussform (46), die zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform (46) mit Hilfe eines Servomotors (114) zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform (46) ausgebildet ist, und eine Vorrichtung zum Vor- und Zurückbewegen der Düse (2), die so ausgebildet ist, dass sie die Düse (2) am distalen Ende eines Spritzzylinders (1) mit Hilfe eines Servomotors (214) zum Vor- und Zurückbewegen der Düse (2) vor- und zurückbewegt, aufweist, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Steuereinheit für das Schließen der Spritzgussform (46), die so ausgebildet ist, dass das Schließen der Spritzgussform (46) bis zu einer Stellung ausgeführt wird, an der eine bewegliche Spritzgussform (46a) in Anlage an eine feststehende Spritzgussform (46b) mit Hilfe des Servomotors (114) zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform (46) gebracht wird; eine Steuereinheit für das Zuhalten der Spritzgussform (46), die so ausgebildet ist, dass sie ein Zuhalten der Spritzgussform (46) aus der Stellung, an der die bewegliche Spritzgussform (46a) in Anlage an die feststehende Spritzgussform (46b) mit Hilfe des Servomotors (114) zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform gebracht ist, bis zu der Stellung, in der der Zuhaltevorgang der Spritzgussform (46) abgeschlossen ist, ausführt; eine Steuereinheit für das Vorbewegen der Düse (2), die so ausgebildet ist, dass sie bewirkt, dass der Servomotor (214) zum Vor- und Zurückbewegen der Düse (2) durch Umwandeln von Bewegungsbefehlen (11c) mittels einer Konvertierungseinheit (300) für einen Düsenbewegungsbefehl, die an den Servomotor (114) zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform (46) in der Steuereinheit für das Schließen der Spritzgussform (46) ausgegeben werden, die Düse (2) so vorbewegt, dass die Düse (2) mit der Spritzgussform (46) zu dem Zeitpunkt in Anlage an die bewegliche Spritzgussform (46a) kommt, zu dem die bewegliche Spritzgussform (46a) in Anlage an die feststehende Spritzgussform (46b) durch die Steuereinrichtung für das Schließen der Spritzgussform (46) gebracht wird, und eine Steuereinheit für die Andrückkraft der Düse (2), die so ausgebildet ist, dass sie bewirkt, dass der Servomotor (214) zum Vor- und Zurückbewegen der Düse (2) durch Umwandeln von Bewegungsbefehlen (11c) mittels der Konvertierungseinheit (300) für einen Düsenbewegungsbefehl, die an den Servomotor (114) zum Öffnen und Schließen der Spritzgussform (46) in der Steuereinheit für das Zuhalten der Spritzgussform ausgegeben werden, die Düse (2) so vorbewegt, dass die vorgegebene Andrückkraft der Düse (2) bei Abschluss des Zuhaltevorgangs der Spritzgussform (46) erzeugt wird.Control device for a servomotor ( 214 ) for moving the nozzle back and forth ( 2 ) an injection molding machine ( 11 ), which is a closing device for the injection mold ( 46 ) used to open and close the injection mold ( 46 ) by means of a servomotor ( 114 ) for opening and closing the injection mold ( 46 ) is formed, and a device for moving the nozzle back and forth ( 2 ), which is designed so that the nozzle ( 2 ) at the distal end of an injection cylinder ( 1 ) with help of a Servomotor ( 214 ) for moving the nozzle back and forth ( 2 moved back and forth, wherein the control device comprises: a control unit for closing the injection mold ( 46 ), which is designed such that the closing of the injection mold ( 46 ) is carried out to a position at which a movable injection mold ( 46a ) in contact with a stationary injection mold ( 46b ) with the aid of the servomotor ( 114 ) for opening and closing the injection mold ( 46 ) is brought; a control unit for holding the injection mold ( 46 ) which is designed to hold the injection mold (FIG. 46 ) from the position at which the movable injection mold ( 46a ) in contact with the stationary injection mold ( 46b ) with the aid of the servomotor ( 114 ) is brought to open and close the injection mold, up to the position in which the locking process of the injection mold ( 46 ) is completed; a control unit for advancing the nozzle ( 2 ) which is adapted to cause the servomotor ( 214 ) for moving the nozzle back and forth ( 2 ) by converting motion commands ( 11c ) by means of a conversion unit ( 300 ) for a nozzle movement command sent to the servomotor ( 114 ) for opening and closing the injection mold ( 46 ) in the control unit for closing the injection mold ( 46 ), the nozzle ( 2 ) so that the nozzle ( 2 ) with the injection mold ( 46 ) at the time in contact with the movable injection mold ( 46a ) to which the movable injection mold ( 46a ) in contact with the stationary injection mold ( 46b ) by the control device for closing the injection mold ( 46 ) is brought, and a control unit for the pressing force of the nozzle ( 2 ) which is adapted to cause the servomotor ( 214 ) for moving the nozzle back and forth ( 2 ) by converting motion commands ( 11c ) by means of the conversion unit ( 300 ) for a nozzle movement command sent to the servomotor ( 114 ) for opening and closing the injection mold ( 46 ) are issued in the control unit for holding the injection mold, the nozzle ( 2 ) so that the predetermined pressing force of the nozzle ( 2 ) upon completion of the closing process of the injection mold ( 46 ) is produced.
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