DE102010026224A1 - Method and apparatus for detecting a lateral environment of a vehicle - Google Patents

Method and apparatus for detecting a lateral environment of a vehicle

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DE102010026224A1
DE102010026224A1 DE201010026224 DE102010026224A DE102010026224A1 DE 102010026224 A1 DE102010026224 A1 DE 102010026224A1 DE 201010026224 DE201010026224 DE 201010026224 DE 102010026224 A DE102010026224 A DE 102010026224A DE 102010026224 A1 DE102010026224 A1 DE 102010026224A1
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Dipl.-Inform. Franz Stefan
Dipl.-Inform. Gloger Joachim
Dipl.-Inform. Gressmann Markus
Dipl.-Inform. Hahn Stefan
Thomas Ruland
Dipl.-Ing. Terzis Anestis
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeuges (1), wobei mittels zumindest einer an jeweils einer Fahrzeugseite (1.1, 1.2) angeordneten Bilderfassungseinheit (B1, B2) fortlaufend Bilddaten erfasst und auf einer der jeweiligen Bilderfassungseinheit (B1, B2) zugeordneten Anzeigeeinheit (A1, A2) ausgegeben werden. The invention relates to a method and an apparatus for detecting a lateral environment of a vehicle (1), wherein a side of the vehicle (1.1, 1.2) by means of at least one of each arranged imaging unit (B1, B2) continuously detected image data and (for one of the respective image capturing unit B1 , B2) associated display unit (A1, A2) are outputted. Erfindungsgemäß wird mittels der erfassten Bilddaten ein seitlicher Abstand des Fahrzeuges (1) zu wenigstens einem seitlich zu dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt ermittelt und bei Unterschreitung eines ersten Grenzwertes des seitlichen Abstandes wird auf der Anzeigeeinheit (A1, A2) eine Abstandsinformation (I) angezeigt. a lateral distance between the vehicle (1) is determined located on at least one side to the vehicle (1) Object According to the invention by means of the captured image data and falls below a first limit value of the lateral spacing distance information is on the display unit (A1, A2) (I) displayed.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeuges, wobei mittels zumindest einer an jeweils einer Fahrzeugseite angeordneten Bilderfassungseinheit fortlaufend Bilddaten erfasst und auf einer der jeweiligen Bilderfassungseinheit zugeordneten Anzeigeeinheit ausgegeben werden. The invention relates to a method and an apparatus for detecting a lateral environment of a vehicle, continuously acquires image data via at least one arranged on a respective side of the vehicle image acquisition unit and associated to one of the respective image capturing unit display unit are output.
  • In heutigen Fahrzeugen sind verschiedene Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung eines Fahrzeugführers in bestimmten Fahrsituationen angeordnet. In today's vehicles, various driver assistance systems to support a vehicle driver are arranged in certain driving situations. Bei den Fahrerassistenzvorrichtungen handelt es sich üblicherweise um elektronische Zusatzeinrichtungen. The driver assistance devices are usually to electronic accessories.
  • Aus der From the DE 199 51 376 A1 DE 199 51 376 A1 ist ein Spiegelersatz an einem Fahrzeug bekannt, wobei herkömmliche optische Spiegel durch Kombinationen von Kameras und Monitoren ersetzt werden. discloses a replacement mirror on a vehicle, using conventional optical mirrors are replaced by combinations of cameras and monitors. Dazu übertragen je eine an einer rechten und einer linken Fahrzeugseite angebrachte, nach hinten gerichtete Kamera lückenlos Bilder auf jeweils einen von zwei sich im Sichtbereich eines Fahrers des Fahrzeuges angebrachten Monitor. transmitted by one each attached to a right and a left vehicle side, to the rear-facing camera images without gaps on each one of two mounted in the visual range of a driver of the vehicle monitor. Optional ist ein dritter Monitor im Sichtbereich des Fahrers angeordnet, welcher wahlweise ein Bild einer am Fahrzeugheck oder an einer Fahrzeugfront oder im Fahrzeug selbst angebrachten Kamera anzeigt. Optionally, a third monitor in the view of the driver is arranged, which selectively displays an image of a self-attached to the rear of the vehicle or to a vehicle front or in the vehicle camera.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeuges anzugeben. The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method and an improved apparatus for detecting a lateral environment of a vehicle.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die in Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst. The object is achieved as regards the method by the in claim 1 and with respect to the apparatus by the features specified in claim 5.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Advantageous developments of the invention are subject of the subclaims.
  • Bei einem Verfahren zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeuges werden mittels zumindest einer an jeweils einer Fahrzeugseite angeordneten Bilderfassungseinheit fortlaufend Bilddaten erfasst und auf einer der jeweiligen Bilderfassungseinheit zugeordneten Anzeigeeinheit ausgegeben. In a method for detecting a lateral environment of a vehicle, at least one disposed on each side of the vehicle image detection unit are continuously captured image data and output assigned to one of the respective image sensing unit by means of display unit. Erfindungsgemäß wird mittels der erfassten Bilddaten ein seitlicher Abstand des Fahrzeuges zu wenigstens einem seitlich zu dem Fahrzeug befindlichen Objekt ermittelt und bei Unterschreitung eines ersten Grenzwertes des seitlichen Abstandes wird auf der Anzeigeeinheit eine Abstandsinformation angezeigt. According to the invention a lateral distance of the vehicle is determined to at least one located at the vehicle side object using the captured image data and falls below a first limit value of the lateral spacing distance information is displayed on the display unit.
  • Durch das Anzeigen einer Abstandsinformation wird ein Fahrzeugführer im Betrieb des Fahrzeuges in besonders vorteilhafter Weise beispielsweise in Baustellenbereichen auf Autobahnen, bei Park- und/oder Manövriersituationen unterstützt. By displaying distance information a driver is assisted in the operation of the vehicle in a particularly advantageous manner, for example through construction sites on highways, in parking and / or Manövriersituationen.
  • Dabei sind die Bilderfassungseinheiten anstelle von am Fahrzeug angeordneten Seitenspiegeln bevorzugt an der A-Säule des Fahrzeuges angeordnet, wobei die Bilderfassungseinheiten im Vergleich zu herkömmlichen Außenspiegeln geringere Abmessungen und auch ein geringeres Gewicht aufweisen. The image capturing units are preferably arranged in place of arranged on the vehicle side mirrors on the A-pillar of the vehicle, said image capture units have smaller dimensions and a lower weight in comparison to conventional exterior mirrors.
  • Vorzugsweise sind die Bilderfassungseinheiten im Bereich von so genannten Regenmulden am Fahrzeug angeordnet, wodurch die Bilderfassungseinheiten gegenüber Verschmutzungen und/oder Witterungseinflüssen weitgehend geschützt angeordnet sind. Preferably, the image capturing units in the range of so-called rain troughs are arranged on the vehicle, whereby the image capturing units to dirt and / or atmospheric influences are arranged largely protected.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden Fahrdynamikdaten, wie beispielsweise ein Lenkwinkel und/oder eine momentane Fahrgeschwindigkeit zur Plausibilisierung der Abstandsinformationen einbezogen. In an advantageous embodiment of the inventive process dynamics data as included, for example, a steering angle and / or an instantaneous driving speed for a plausibility check of the distance information.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert. Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to drawings.
  • Dabei zeigen: They show:
  • 1 1 schematisch eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Seitenabstandswarnung für ein Fahrzeug, schematically an inventive device for lateral distance alarm for a vehicle,
  • 2a 2a schematisch auf einer Anzeigeeinheit dargestellte Bilddaten mit einer diese bereichsweise überlagernden Abstandsinformation, Image data schematically shown on a display unit with this partially overlapping distance information,
  • 2b 2 B schematisch auf einer Anzeigeeinheit dargestellte Bilddaten mit einer diese bereichsweise überlagernden kritischen Abstandsinformation, Image data schematically shown on a display unit with this partially overlapping critical distance information,
  • 2c 2c schematisch auf einer Anzeigeeinheit dargestellte Bilddaten mit einer diese bereichsweise überlagernden sehr kritischen Abstandsinformation, Image data schematically shown on a display unit with this partially overlapping very critical distance information,
  • 3a 3a schematisch auf einer Anzeigeeinheit dargestellte Bilddaten mit einer diese überlagernden Abstands- und Höheninformation, Image data schematically shown on a display unit with this overlapping distance and height information,
  • 3b 3b schematisch auf einer Anzeigeeinheit dargestellte Bilddaten mit einer diese überlagernden Abstands- und Höheninformation und einem frei werdenden Seitenabstand und Image data schematically shown on a display unit with this overlapping distance and height information and a released page spacing and
  • 3c 3c schematisch auf einer Anzeigeeinheit dargestellte Bilddaten mit einer diese überlagernden Abstands- und Höheninformation und einem zunehmenden frei werdenden Seitenabstand. Image data schematically shown on a display unit with this overlapping distance and altitude information and an increasing lateral distance released.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Mutually corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.
  • In In 1 1 ist ein Fahrzeug is a vehicle 1 1 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes des Fahrzeuges with an inventive device for detecting a lateral environment of the vehicle 1 1 dargestellt. shown.
  • Die Vorrichtung umfasst zwei Bilderfassungseinheiten B1, B2 in Form von Kameras, wobei jeweils eine Bilderfassungseinheit B1, B2 mit einer Steuereinheit S1, S2 verbunden ist, sowie zwei Anzeigeeinheiten A1, A2. The device comprises two imaging units B1, B2 in the form of cameras, wherein a respective imaging unit B1, B2 is connected to a control unit S1, S2, and two display units A1, A2.
  • Die Steuereinheiten S1, S2 sind zusätzlich mit einem im Fahrzeug The control units S1, S2 are also with a in the vehicle 1 1 angeordneten nicht näher dargestellten Fahrzeug-Bus zur Datenübertragung verbunden. arranged not shown vehicle bus connected for data transmission.
  • Eine erste Bilderfassungseinheit B1 ist an einer linken Fahrzeugseite A first image capturing unit B1 is at a left side of the vehicle 1.1 1.1 an der A-Säule, an welcher üblicherweise ein Außenspiegel am Fahrzeug at the A-pillar, to which an outer mirror on the vehicle usually 1 1 befestigt ist, angeordnet. is attached is arranged. Eine zweite Bilderfassungseinheit B2 ist analog an einer rechten Fahrzeugseite A second image acquisition unit B2 is analogous to a right side of the vehicle 1.2 1.2 angeordnet. arranged. Die Bilderfassungseinheiten B1, B2 sind in Bezug auf das Fahrzeug The image capture units B1, B2 are in relation to the vehicle 1 1 nach hinten ausgerichtet und erfassen wenigstens einen Bereich, welcher mit einem herkömmlichen Außenspiegel erfassbar ist. oriented rearwardly and detect at least a portion which is detectable with a conventional exterior mirrors.
  • Die erste Bilderfassungseinheit B1 ist drahtlos oder drahtgebunden mit einer ersten Steuereinheit S1 verbunden, welcher erfasste Bilddaten der ersten Bilderfassungseinheit B1 zugeführt werden. The first image acquisition unit B1 is wired or wireless connected to a first control unit S1, which captured image data of the first image detection unit are supplied to B1.
  • Die zweite Bilderfassungseinheit B2 ist mit einer zweiten Steuereinheit S2 verbunden, welcher erfasste Bilddaten der zweiten Bilderfassungseinheit B2 zugeführt werden. The second image acquisition unit B2 is connected to a second control unit S2, which captured image data of the second image capturing unit B2 are fed.
  • Die von den Bilderfassungseinheiten B1, B2 erfassten Bilddaten werden in der jeweiligen Steuereinheit S1, S2 ausgewertet und verarbeitet, wobei die erfassten Bilddaten der ersten Bilderfassungseinheit B1 an eine erste Anzeigeeinheit A1 und die erfassten Bilddaten der zweiten Bilderfassungseinheit B2 an eine zweite Anzeigeeinheit A2 übertragen werden. The image data captured by the image capture units B1, B2 are evaluated in the respective control unit S1, S2 and processed, wherein the captured image data of the first image capturing unit B1 at a first display unit A1 and the captured image data of the second image capturing unit B2 on a second display unit A2 is transferred.
  • Die erste Anzeigeeinheit A1 ist der linken Fahrzeugseite The first display unit A1 is the left side of the vehicle 1.1 1.1 zugeordnet und vorzugsweise linksseitig im Fahrzeuginnenraum associated with, and preferably on the left side in the vehicle interior 1.3 1.3 im Sichtfeld eines Fahrzeugführers angeordnet. arranged in the visual field of a driver. Die zweite Anzeigeeinheit A2 ist der rechten Fahrzeugseite The second display unit A2 is the right side of the vehicle 1.2 1.2 zugeordnet und rechtsseitig im Sichtfeld des Fahrzeugführers angeordnet. associated with and disposed on the right side in the visual field of the driver.
  • Im Betrieb des Fahrzeuges In operation of the vehicle 1 1 sind die Bilderfassungseinheiten B1, B2 aktiviert und erfassen fortlaufend Bilddaten, die entsprechend der Fahrzeugseite the image capturing units B1, B2 are turned on and continuously capture image data corresponding to the vehicle side 1.1 1.1 , . 1.2 1.2 auf der jeweiligen Anzeigeeinheit A1, A2 fortlaufend ausgegeben werden. , A2 are continuously outputted on the respective display unit A1. Dabei schaut der Fahrzeugführer auf die jeweilige Anzeigeeinheit A1, A2, um sich über ein Geschehen seitlich des Fahrzeuges In this case, the driver looks at the respective display unit A1, A2 to find out about an occurrence of the vehicle laterally 1 1 zu informieren. to inform.
  • Die Bilddaten der entsprechenden Fahrzeugseite The image data of the corresponding vehicle side 1.1 1.1 , . 1.2 1.2 werden erfindungsgemäß mittels der Steuereinheiten S1, S2 fortlaufend auf sich zu dem Fahrzeug According to the invention by means of the control units S1, S2 sequentially on to the vehicle 1 1 seitlich befindlichen Objekten überprüft, wobei ein seitlicher Abstand bei erfasstem Objekt mittels geeigneter Bildverarbeitungs-Algorithmen ermittelt wird. checked laterally located objects, wherein a lateral distance in the observed one object by means of suitable image processing algorithms is determined. Der seitliche Abstand wird bevorzugt in vergleichsweise engen Fahrsituationen und unabhängig einer momentanen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges The lateral distance is preferably in comparatively narrow driving situations and independent of a current driving speed of the vehicle 1 1 ermittelt. determined.
  • Dabei werden bzw. wird als Objekt beispielsweise in engen Baustellenbereichen auf Autobahnen der seitliche Abstand zu anderen Fahrzeugen und zu Baustellenbegrenzungen, die oftmals am Boden angeordnet sind, ermittelt. Here are or is determined as an object for example in narrow construction sites on motorways, the lateral distance from other vehicles and construction limitations, which are often placed at the bottom. In Park- und/oder Manövriersituationen wird der seitliche Abstand zu einem in den In parks and / or Manövriersituationen the lateral distance to a is in the 2a 2a bis to 2c 2c dargestellten Bordstein Curb shown 2 2 sowie zu wenigstens einem weiteren Fahrzeug, gemäß den as well as at least one other vehicle, in accordance with the 3a 3a bis to 3c 3c ermittelt. determined.
  • Der ermittelte seitliche Abstand wird ab Unterschreiten eines ersten Grenzwertes die Bilddaten auf der entsprechenden Anzeigeeinheit A1, A2 überlagernd, dynamisch in Echtzeit angezeigt, wie es in den The determined lateral distance is dynamically displayed from below a first threshold value, the image data on the relevant display unit A1, A2 superimposed in real time, as in the 2a 2a bis to 3c 3c näher dargestellt ist. in more detail.
  • 2a 2a zeigt das Fahrzeug shows the vehicle 1 1 im Betrieb, wobei die Vorrichtung zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes des Fahrzeuges in operation, the apparatus for detecting a lateral environment of the vehicle 1 1 aktiviert ist. is enabled.
  • Dabei ist auf der ersten Anzeigeeinheit A1, die mittels der ersten Bilderfassungseinheit B1 erfasste Umgebung linksseitig des Fahrzeuges Here, on the first display unit A1, the detected by the first image capture unit B1 around the left side of the vehicle 1 1 als Bilddaten dargestellt. represented as image data. Die linke Fahrzeugseite The left side of the vehicle 1.1 1.1 ist teilweise von der ersten Bilderfassungseinheit B1 erfasst und ebenfalls auf der ersten Anzeigeeinheit A1 angezeigt. is partially covered by the first image capture unit B1 and also displayed on the first display unit A1. Das Fahrzeug The vehicle 1 1 fährt auf einer von dem Bordstein traveling on an off the curb 2 2 begrenzten Fahrspur limited lane 3 3 , wobei weiterhin Gebäude , While still building 4 4 der Umgebung sowie ein Baum around and a tree 5 5 von der ersten Bilderfassungseinheit B1 erfasst und mittels der ersten Anzeigeeinheit A1 dargestellt werden. be detected by the first image capture unit B1 and displayed by the first display unit A1.
  • Mittels der ersten Steuereinheit S1 werden die erfassten Bilddaten der ersten Bilderfassungseinheit B1 verarbeitet, wobei der Bordstein By means of the first control unit S1 processes the captured image data of the first image capturing unit B1, wherein the curb 2 2 als ein zur linken Fahrzeugseite as one to the left side of the vehicle 1.1 1.1 befindliches Objekt erfasst wurde. befindliches object has been detected. Der seitliche Abstand zu dem Bordstein The lateral distance to the curb 2 2 unterschreitet den ersten Grenzwert, so dass der seitliche Abstand als Abstandsinformation I die Bilddaten der ersten Bilderfassungseinheit B1 bereichsweise überlagernd auf der ersten Anzeigeeinheit A1 angezeigt wird. falls below the first threshold value, so that the lateral spacing is indicated as distance information I, the image data of the first image capturing unit B1 partially superimposed on the first display unit A1. Der von der ersten Steuereinheit S1 ermittelte seitliche Abstand zu dem Bordstein The determined by the first control unit S1 lateral distance to the curb 2 2 ist als unkritisch eingestuft, dh, dass sich das Fahrzeug is classified as non-critical, that is, that the vehicle 1 1 im Fahrbetrieb verhältnismäßig weit von dem Bordstein when driving relatively far from the curb 2 2 entfernt bewegt. moved away.
  • Dabei wird die als unkritisch eingestufte Abstandsinformation I als grüne trapezförmige Fläche angezeigt, die sich auf der ersten Anzeigeeinheit A1 zwischen der linken Fahrzeugseite The classified as non-critical distance information I is displayed as a green trapezoid area, focusing on the first display unit A1 between the left side of the vehicle 1.1 1.1 und dem Bordstein and the curb 2 2 erstreckt. extends. Durch die rechteckige Fläche als Abstandsinformation I wird angezeigt, dass sich das Fahrzeug Due to the rectangular area as a distance information I it is indicated that the vehicle 1 1 nahezu parallel zu dem Bordstein nearly parallel to the curb 2 2 bewegt. emotional.
  • Die Fläche der Abstandsinformation I erstreckt sich dabei perspektivisch bis zum hinteren Ende des Fahrzeuges The area of ​​the distance information I extends perspective to the rear end of the vehicle 1 1 , dh bis zum hinteren Ende der linken Fahrzeugseite , That is to the rear end of the left side of the vehicle 1.1 1.1 . ,
  • Die die Bilddaten überlagernde Abstandsinformation I wird mittels geeigneter Bildverarbeitungs-Algorithmen in der ersten Steuereinheit The image data overlapping distance information I is by means of suitable image processing algorithms in the first control unit 51 51 in Echtzeit ermittelt und auf der ersten Anzeigeeinheit A1 optisch ausgegeben. determined in real time and visually output on the first display unit A1.
  • In In 2b 2 B nähert sich das Fahrzeug approaches the vehicle 1 1 in dessen Fahrbewegung dem Bordstein in the travel movement the curb 2 2 seitlich an, wodurch der seitliche Abstand verringert wird. laterally on, whereby the lateral distance is reduced. Der ermittelte seitliche Abstand wird mittels der ersten Steuereinheit S1 als kritisch eingestuft und als dreieckige Fläche als Abstandsinformation I zwischen der linken Fahrzeugseite The determined lateral distance is considered critical by the first control unit S1 and the triangular area as the distance information between the left vehicle side I 1.1 1.1 und dem Bordstein and the curb 2 2 entsprechend der Fahrbewegung des Fahrzeuges corresponding to the running movement of the vehicle 1 1 auf der ersten Anzeigeeinheit A1 angezeigt. displayed on the first display unit A1. Dabei ist die dreieckige Fläche als kritisch eingestufte Abstandsinformation I bevorzugt gelb eingefärbt, so dass der Fahrzeugführer aufgrund der Lenkradstellung auf das seitliche Annähern zu dem Bordstein The triangular area is colored classified as critical distance information I preferably yellow, so that the vehicle operator due to the steering wheel position to the side approaching to the curb 2 2 aufmerksam gemacht wird. Attention is drawn.
  • 2c 2c zeigt das Fahrzeug shows the vehicle 1 1 , welches sich aufgrund der Lenkradstellung in dessen Fahrbewegung kurz vor einem Anstoß an den Bordstein Which due to the steering wheel position in the travel motion just before an exception to the curb 2 2 befindet. located. Der sich zunehmend verringernde seitliche Abstand zu dem Bordstein The increasingly decreasing lateral distance to the curb 2 2 ist entsprechend des Fahrverlaufes des Fahrzeuges is according to the running path of the vehicle 1 1 als Abstandsinformation I in Form einer weiteren dreieckigen Fläche auf der ersten Anzeigeeinheit A1 dargestellt. shown as distance information I in the form of another triangular face on the first display unit A1. Der ermittelte seitliche Abstand unterschreitet einen zweiten Grenzwert, so dass die Abstandsinformation I zur Signalisierung eines bevorstehenden Anstoßes des Fahrzeuges The determined lateral distance falls below a second limit value, so that the distance information I for signaling an impending stumbling of the vehicle 1 1 an den Bordstein to the curb 2 2 bevorzugt rot eingefärbt ist, wobei zusätzlich ein akustisches Warnsignal an den Fahrzeugführer ausgegeben werden kann. is preferably colored red, and in addition an acoustic warning signal can be issued to the driver.
  • Zudem ist vorgesehen, den kritischen seitlichen Abstand, welcher den zweiten Grenzwert unterschreitet, mittels eines Pfeils P als optisches Warnelement, welches ebenfalls rot eingefärbt ist, zu markieren. In addition, it is provided to mark the critical lateral distance which is less than the second threshold value by an arrow P as an optical warning element, which is also colored red.
  • Ferner werden zur Ermittlung des seitlichen Abstandes zu Objekten Fahrdynamikdaten des Fahrzeuges Further, for determining the lateral distance to objects driving dynamics data of the vehicle 1 1 , wie beispielsweise ein Lenkwinkel und/oder eine momentane Fahrgeschwindigkeit, berücksichtigt, so dass der von der ersten Steuereinheit S1 ermittelte seitliche Abstand plausibilisiert wird. Such as a steering angle and / or an instantaneous driving speed are taken into account, so that the determined by the first control unit S1 lateral spacing is checked for plausibility.
  • In den In the 3a 3a bis to 3c 3c ist ein weiteres Szenario des Fahrzeuges is another scenario of the vehicle 1 1 bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. shown when using the method according to the invention. Das Fahrzeug The vehicle 1 1 überholt einen Lastkraftwagen overtaken a truck 6 6 , wobei das Fahrzeug Wherein the vehicle 1 1 in Fahrtrichtung dessen rechts zu dem Lastkraftwagen forward facing its right to the truck 6 6 fährt und somit der Überholvorgang mittels der ersten Bilderfassungseinheit B1 erfasst wird. moves and thus the overtaking maneuver is detected by means of the first imaging unit B1. Dargestellt sind mittels der ersten Bilderfassungseinheit B1 erfasste Bilddaten, wobei die linke Fahrzeugseite are represented by the first image capture unit B1 captured image data, wherein the left side of the vehicle 1.1 1.1 und der Lastkraftwagen and trucks 6 6 teilweise auf der ersten Anzeigeeinheit A1 angezeigt werden. be partially displayed on the first display unit A1.
  • Der seitliche Abstand zu dem Lastkraftwagen The lateral distance to the truck 6 6 wird mittels der ersten Steuereinheit S1 mittels geeigneter Bildverarbeitungs-Algorithmen erfasst und als unkritisch eingestuft, wodurch die Abstandsinformation I bevorzugt als grün eingefärbte Fläche auf der ersten Anzeigeeinheit A1 dargestellt wird. is detected by the first control unit S1 by means of suitable image processing algorithms and classified as critical, whereby the distance information I is preferably represented as a green colored area on the first display unit A1.
  • Zusätzlich wird für das Fahrzeug, dh die linke Fahrzeugseite In addition, ie, the left side of the vehicle is for the vehicle, 1.1 1.1 betreffend, eine relevante Höheninformation HI angezeigt. concerning a relevant height information HI displayed. D. h., dass die Höheninformation HI an dem Lastkraftwagen That is., That the height information HI to the truck 6 6 für Bereiche der linken Fahrzeugseite for areas of the left side of the vehicle 1.1 1.1 , auf die sich die Abstandsinformation I bezieht, hervorgehoben dargestellt wird. To which the distance information I refers, is highlighted.
  • Sofern das Fahrzeug If the vehicle 1 1 zu dem Lastkraftwagen to the lorry 6 6 während des Überholvorganges einen kritischen seitlichen Abstand aufweist, also der zweite Grenzwert unterschritten wird, wird die auf der ersten Anzeigeeinheit A1 dargestellte Abstandsinformation I entsprechend eingefärbt angezeigt. during the overtaking operation has a critical lateral spacing, so the second limit value is exceeded, the distance information I shown on the first display unit A1 is displayed according colored.
  • In den In the 2b 2 B und and 2c 2c ist das Fahrzeug is the vehicle 1 1 teilweise an dem Lastkraftwagen partially on the truck 6 6 vorbeigefahren, wobei ein zusätzlich frei werdender seitlicher Abstand zu dem Lastkraftwagen passed, wherein an additional vacant lateral distance to the truck 6 6 durch die überlagernde Flächen als Abstandsinformation I und auch in Bezug auf die Höheninformation HI auf der ersten Anzeigeeinheit A1 dargestellt wird. is represented by the overlapping areas as distance information I and also in relation to the height information HI in the first display unit A1. Somit kann der Fahrzeugführer durch Blick auf die erste Anzeigeeinheit A1 den frei werdenden Raum erkennen, wobei die Anzeige dynamisch in Echtzeit an den Fahrzeugführer ausgegeben wird. Thus, the driver can see by looking at the first display unit A1 the vacant space, the display is dynamically displayed in real time to the driver.
  • Alternativ zu der überlagernden Ausgabe der Abstandsinformation I auf der jeweiligen Anzeigeeinheit A1, A2 kann auch ein ”Bild im Bild Modus” verwendet werden. As an alternative to the overlying issue of distance information I on the respective display unit A1, A2 also can be used "Picture in Picture" mode. Dabei wird in dem momentanen Bild der entsprechenden Anzeigeeinheit A1, A2 ein im Vergleich kleineres Bild, beispielsweise in einem Eckbereich der Anzeigeeinheit A1, A2, angezeigt. In this case, in the current frame is the corresponding display unit A1, A2 a smaller in the comparison image, for example in a corner region of the display unit A1, A2 is displayed. Dadurch wird das von der entsprechenden Bilderfassungseinheit B1, B2 erfasste seitlich zu dem Fahrzeug This derived from the corresponding imaging unit B1, B2 detected laterally of the vehicle 1 1 befindliche Objekt nicht durch die Abstandsinformation I und durch die Höheninformation HI überlagert angezeigt. Object currently displayed is not overlaid by the distance information I and the height information HI.
  • Weiterhin können die erfassten Bilddaten z. Further, the image data for the detected can. B. über den im Fahrzeug B. about the vehicle 1 1 angeordneten Fahrzeug-Bus, der mit den Steuereinheiten S1, S2 verbunden ist, an eine nicht näher dargestellte weitere im Fahrzeuginnenraum arranged vehicle bus, which is connected to the control units S1, S2, to a non-illustrated further in the vehicle interior 1.3 1.3 angeordnete Anzeigeeinheit übertragen und angezeigt werden, wobei auf den im Sichtfeld des Fahrzeugführers angeordneten Anzeigeeinheiten A1, A2 die Abstandsinformation I dargestellt ist. are transferred arranged display unit and displayed, wherein the view is arranged in the driver's field of display units A1, A2, the distance information is shown I.
  • Denkbar ist auch, zur Bilderfassung 3D-Kameras einzusetzen, so dass dreidimensionale Bilddaten auf den Anzeigeeinheiten A1, A2 ausgegeben werden. It is also possible to use 3D cameras for image capture, so that three-dimensional image data on the display units A1, A2 are issued.
  • Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, den Fahrzeugführer des Fahrzeuges By means of the inventive method, it is possible to the driver of the vehicle 1 1 beim Abschätzen von seitlichen Abständen zu unterstützen, indem für die dem Fahrzeugführer vorliegenden Fahrsituation hilfreiche Zusatzinformationen auf der der Fahrzeugseite to assist in estimating lateral distances by for the present to the driver driving situation useful additional information on the vehicle side 1.1 1.1 , . 1.2 1.2 zugeordneten Anzeigeeinheit A1, A2 eingeblendet werden. associated display unit A1, A2 are displayed.
  • Die die Fahrzeugseiten The sides of the vehicle 1.1 1.1 , . 1.2 1.2 betreffende Abstandsinformation I kann über den Fahrzeug-Bus an weitere Erfassungseinheiten des Fahrzeuges respective distance information I can be via the vehicle bus to the vehicle detecting units further 1 1 übermittelt werden, wodurch eine Detektion von beispielsweise am Fahrzeug are transmitted, whereby a detection of, for example, on the vehicle 1 1 angeordneten radarbasierten Vorrichtungen für einen entsprechenden Seitenbereich des Fahrzeuges disposed radar-based devices for a corresponding side portion of the vehicle 1 1 , beispielsweise eine Tot-Winkel-Überwachung, verbessert werden kann. , For example, a dead angle monitor can be improved.
  • Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 1 1
    Fahrzeug vehicle
    1.1 1.1
    linke Fahrzeugseite left side of the vehicle
    1.2 1.2
    rechte Fahrzeugseite right side of the vehicle
    1.3 1.3
    Fahrzeuginnenraum Vehicle interior
    2 2
    Bordstein curbstone
    3 3
    Fahrspur lane
    4 4
    Gebäude building
    5 5
    Baum tree
    6 6
    Lastkraftwagen Lorry
    A1 A1
    erste Anzeigeeinheit first display unit
    A2 A2
    zweite Anzeigeeinheit second display unit
    B1 B1
    erste Bilderfassungseinheit the first image capture unit
    B2 B2
    zweite Bilderfassungseinheit second image capture unit
    HI HI
    Höheninformation height information
    I I
    Abstandsinformation distance information
    P P
    Pfeil arrow
    S1 S1
    erste Steuereinheit first control unit
    S2 S2
    zweite Steuereinheit second control unit
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. This list of references cited by the applicant is generated automatically and is included solely to inform the reader. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. The list is not part of the German patent or utility model application. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen. The DPMA is not liable for any errors or omissions.
  • Zitierte Patentliteratur Cited patent literature
    • DE 19951376 A1 [0003] DE 19951376 A1 [0003]

Claims (6)

  1. Verfahren zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeuges ( A method for detecting a lateral environment of a vehicle ( 1 1 ), wobei mittels zumindest einer an jeweils einer Fahrzeugseite ( ), Where (by means of at least one on each side of the vehicle 1.1 1.1 , . 1.2 1.2 ) angeordneten Bilderfassungseinheit (B1, B2) fortlaufend Bilddaten erfasst und auf einer der jeweiligen Bilderfassungseinheit (B1, B2) zugeordneten Anzeigeeinheit (A1, A2) ausgegeben werden, dadurch gekennzeichnet , dass mittels der erfassten Bilddaten ein seitlicher Abstand des Fahrzeuges ( ) Positioned imaging unit (B1, B2) continuously acquires image data and (for one of the respective image capturing unit B1, B2) associated display unit (A1, A2) are output, characterized in that by means of the captured image data, a lateral distance between the vehicle ( 1 1 ) zu wenigstens einem seitlich zu dem Fahrzeug ( ) To at least one (to the vehicle laterally 1 1 ) befindlichen Objekt ermittelt wird und dass bei Unterschreitung eines ersten Grenzwertes des seitlichen Abstandes auf der Anzeigeeinheit (A1, A2) eine Abstandsinformation (I) angezeigt wird. Object located) is determined and that displays distance information (I) falls below a first limit value of the lateral distance on the display unit (A1, A2).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsinformation (I) die angezeigten Bilddaten überlagernd perspektivisch positioniert angezeigt wird. A method according to claim 1, characterized in that the distance information (I), the image data displayed is displayed superimposed perspective positioned.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreitung eines zweiten Grenzwertes des seitlichen Abstandes zu dem Objekt ein akustisches Warnsignal ausgegeben wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that, when falling below a second limit value of the lateral distance to the object, an acoustic warning is issued.
  4. Verfahren Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreitung des zweiten Grenzwertes des Abstandes auf der Anzeigeeinheit (A1, A2) ein optisches Warnelement ausgegeben wird. The method claim 3, characterized in that, when falling below the second limit value of the distance on the display unit (A1, A2) comprises an optical element warning is issued.
  5. Vorrichtung zur Erfassung eines seitlichen Umfeldes eines Fahrzeuges ( (Apparatus for detecting a lateral environment of a vehicle 1 1 ), umfassend zumindest jeweils eine an einer Fahrzeugseite ( ) Comprising at least one (at a side of the vehicle 1.1 1.1 , . 1.2 1.2 ) angeordnete Bilderfassungseinheit (B1, B2), wobei jeweils eine Bilderfassungseinheit (B1, B2) mit jeweils einer im Fahrzeuginnenraum ( ) Positioned imaging unit (B1, B2), wherein in each case an imaging unit (B1, B2) each having a (in the vehicle interior 1.3 1.3 ) angeordneten Anzeigeeinheit (A1, A2) verbunden ist, welche fortlaufend erfasste Bilddaten anzeigt, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheiten (B1, B2) mit zumindest einer Steuereinheit (S1, S2) gekoppelt sind, mittels welcher ein seitlicher Abstand des Fahrzeuges ( ) Arranged display unit (A1, A2) is connected which displays image data continuously detected, characterized in that the image detection units (B1, B2) are coupled to at least one control unit (S1, S2) by means of which (a lateral distance of the vehicle 1 1 ) zu wenigstens einem seitlich zu dem Fahrzeug ( ) To at least one (to the vehicle laterally 1 1 ) befindlichen Objekt ermittelbar ist und dass bei Unterschreitung eines ersten Grenzwertes des seitlichen Abstandes auf der Anzeigeeinheit (A1, A2) eine Abstandsinformation (I) anzeigbar ist. Object located) can be determined and that falls below a first limit value of the lateral distance on the display unit (A1, A2), distance information (I) can be displayed.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheit (B1, B2) in einem Bereich angeordnet sind, in welchem üblicherweise ein Fahrzeugaußenspiegel angeordnet ist. Device according to claim 5, characterized in that the imaging unit (B1, B2) are arranged in a region in which usually a vehicle exterior mirror is arranged.
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