DE102010026222A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Fahren und/oder Rangieren eines Fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Fahren und/oder Rangieren eines Fahrzeugs Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerunterstützung beim Fahren und/oder Rangieren eines Fahrzeugs (2), bei dem Umgebungsbereiche des Fahrzeugs (2) erfasst werden und Orientierungshilfen (H1 bis H13) in Abhängigkeit von den erfassten Umgebungsbereichen zumindest optisch ausgegeben werden. Erfindungsgemäß werden mittels mehrerer Bilderfassungseinheiten (3, 4) als Umgebungsbereiche jeweils seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug befindliche Bereiche (E3, E4) erfasst und die erfassten Bereiche (E3, E4) werden aus einer Außenspiegelperspektive auf den Bilderfassungseinheiten (3, 4) zugeordneten Anzeigeeinheiten (5, 6) optisch ausgegeben, wobei die ausgegebenen Bilder (BI) mit den Orientierungshilfen (H1 bis H13) überlagert werden.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerunterstützung beim Fahren und/oder Rangieren eines Fahrzeugs, bei dem Umgebungsbereiche des Fahrzeugs erfasst werden und Orientierungshilfen in Abhängigkeit von den erfassten Umgebungsbereichen zumindest optisch ausgegeben werden.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
  • Aus dem Stand der Technik ist es allgemein bekannt, Außenspiegel eines Fahrzeugs durch Kameras und zugehörige Anzeigeeinheiten zu ersetzen oder die Funktion der Außenspiegel durch Kameras und zugehörige Anzeigeeinheiten zu unterstützen.
  • Die DE 199 51 376 A1 beschreibt ein Fahrzeug mit mehreren als Kameras ausgebildeten Bilderfassungseinheiten zur Erfassung eines seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereichs, welche beidseitig im vorderen Bereich des Fahrzeugs an diesem angeordnet sind. Weiterhin weist das Fahrzeug Anzeigeeinheiten auf, wobei jede Anzeigeeinheit einer der Kameras zugeordnet ist und zur Anzeige der mittels der jeweiligen Kamera erfassten Bilder vorgesehen ist, so dass eine Außenspiegelfunktion mittels jeweils einer Kamera und einer Anzeigeeinheit realisierbar ist. Das Fahrzeug umfasst zumindest eine weitere Kamera, welche im Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet ist und welche zur Erfassung eines rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs vorgesehen ist. Die Kamera ist mit einer weiteren Anzeigeeinheit gekoppelt, welche zur Anzeige der mittels der weiteren Kamera erfassten Bilder vorgesehen ist.
  • Weiterhin sind aus der DE 10 2008 006 309 A1 eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Fahrerunterstützung beim Rangieren eines Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns bekannt, welches mehrere gegeneinander knickbare Fahrzeugelemente aufweist, wobei mittels einer als Kamera ausgebildeten Bilderfassungsvorrichtung eine rückwärtige momentane Umgebung, ein momentaner Lenkwinkel wenigstens einer lenkbaren Achse mittels eines Positionssensors sowie ein momentaner Knickwinkel wenigstens der gegeneinander knickbaren Fahrzeugelemente des Fahrzeugs oder Fahrzeuggespanns mittels eines weiteren Positionssensors erfasst werden. Anhand der erfassten momentanen rückwärtigen Umgebung, des momentanen Lenkwinkels und des momentanen Knickwinkels wird ein künftiger Fahrverlauf prognostiziert, der angibt, an welcher Position das Fahrzeug oder Fahrzeuggespann eine geradlinige Stellung im künftigen Fahrverlauf erreichen wird. Dieser Fahrverlauf wird auf einer Anzeigevorrichtung dargestellt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Fahrerunterstützung beim Fahren und/oder Rangieren eines Fahrzeugs und eine verbesserte Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben.
  • Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • In einem Verfahren zur Fahrerunterstützung beim Fahren und/oder Rangieren eines Fahrzeugs werden Umgebungsbereiche des Fahrzeugs erfasst und Orientierungshilfen in Abhängigkeit von den erfassten Umgebungsbereichen zumindest optisch ausgegeben.
  • Erfindungsgemäß werden mittels mehrerer Bilderfassungseinheiten als Umgebungsbereiche jeweils seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug befindliche Bereiche erfasst und die erfassten Bereiche werden aus einer Außenspiegelperspektive auf den Bilderfassungseinheiten zugeordneten Anzeigeeinheiten optisch ausgegeben, wobei die ausgegebenen Bilder mit den Orientierungshilfen überlagert werden.
  • Unter der optischen Ausgabe aus der Außenspiegelperspektive wird dabei verstanden, dass dem Fahrer des Fahrzeugs die mittels der Bilderfassungseinheiten seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereiche auf der Anzeigevorrichtung aus der Perspektive ausgegeben werden, aus welcher der Fahrer des Fahrzeugs die Umgebungsbereiche durch herkömmliche Außenspiegel des Fahrzeugs betrachten würde.
  • Durch die Projektion der Orientierungshilfen in die Bilder und die daraus folgende Überlagerung der Bilder mit den Orientierungshilfen wird für den Fahrer des Fahrzeugs eine Unterstützung beim Fahren und/oder Rangieren des Fahrzeugs erzielt. Insbesondere wird aufgrund der verbesserten Orientierung des Fahrers in der Umgebung des Fahrzeugs eine Kollisionsgefahr mit Hindernissen und anderen Verkehrsteilnehmern vermieden sowie das Rangieren in engen Bereichen vereinfacht. Auch werden Spurwechsel vereinfacht.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
  • 1 schematisch ein Fahrzeug nach dem Stand der Technik in einer Draufsicht und ein Sichtfeld von Außenspiegeln des Fahrzeugs,
  • 2 schematisch ein Fahrzeug mit einer Bilderfassungsvorrichtung und eine Anzeigevorrichtung in einer Draufsicht,
  • 3 schematisch ein erstes Bild eines seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug liegenden Bereichs mit überlagerten Orientierungshilfen,
  • 4 schematisch ein zweites Bild eines seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug liegenden Bereichs mit überlagerten Orientierungshilfen,
  • 5 schematisch ein drittes Bild eines seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug liegenden Bereichs mit überlagerten Orientierungshilfen,
  • 6 schematisch ein viertes Bild eines seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug liegenden Bereichs mit überlagerten Orientierungshilfen und
  • 7 schematisch ein fünftes Bild eines seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug liegenden Bereichs mit überlagerten Orientierungshilfen.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • In 1 ist ein Fahrzeug 1 nach dem Stand der Technik dargestellt. Das Fahrzeug 1 umfasst zwei Außenspiegel 1.1, 1.2, welche sich jeweils durch einen in einer Draufsicht dargestellten Erfassungsbereich E1, E2 auszeichnen, der sich seitlich neben dem Fahrzeug 1 und seitlich hinter diesem erstreckt und ein Sichtfeld der Außenspiegel 1.1, 1.2 bildet.
  • Ausgehend von einem Blickpunkt P eines Fahrers des Fahrzeugs 1 weisen die Erfassungsbereiche E1, E2 in einem vorgegebenen minimalen Abstand A zu dem Blickpunkt P auf einer Höhe der Oberfläche, auf welchem sich das Fahrzeug 1 bewegt, eine vorgeschriebene minimale Breite B auf. Der Abstand A beträgt dabei insbesondere 4 m und die Breite B 1 m. Mit anderen Worten: Auf Bodenniveau weisen die Erfassungsbereiche E1, E2 in einem zum Heckbereich des Fahrzeugs 1 gerichteten Abstand A vom Blickpunkt P des Fahrers eine Breite B auf.
  • Die Breite B vergrößert sich mit wachsender Entfernung vom Blickpunkt P des Fahrers in der Art, dass die Erfassungsbereiche E1, E2 auf Bodenniveau bei Erreichen eines vorgegebenen weiteren Abstands C eine minimale Breite D aufweisen. Der Abstand C beträgt dabei insbesondere 20 m und die Breite D 4 m. Dabei sind/ist eine Ausrichtung und/oder Position der Außenspiegel 1.1, 1.2 des Fahrzeugs 1 derart an unterschiedliche Sitzpositionen des Fahrers und daraus resultierende unterschiedliche Blickpunkte P anpassbar, dass die Erfassungsbereiche E1, E2 an den dargestellten Abständen A, C zumindest die Breiten B, D aufweisen.
  • 2 zeigt ein Fahrzeug 2, wobei im vorderen Bereich der Längsseiten des Fahrzeugs 2, insbesondere im Bereich der A-Säulen des Fahrzeugs 2, jeweils eine in Richtung des Fahrzeughecks gerichtete Bilderfassungseinheit 3, 4 angeordnet ist. Die Bilderfassungseinheiten 3, 4 sind als Kameras ausgebildet und zur Erfassung jeweils eines seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug 2 befindlichen Bereichs E3, E4 vorgesehen. Die Bereiche E3, E4 weisen insbesondere die beschriebenen Merkmale der in 1 dargestellten Erfassungsbereiche E1, E2 auf.
  • In nicht dargestellten Ausführungsbeispielen sind die Bilderfassungseinheiten 3, 4 an anderen Positionen am Fahrzeug 2, beispielsweise im Heckbereich des Fahrzeugs 2 und/oder auf dessen Dach, angeordnet, so dass eine Vergrößerung der erfassten Bereiche E3, E4 möglich ist.
  • Die Bilderfassungseinheiten 3, 4 sind dabei zum Ersatz der Außenspiegel 1.1, 1.2 vorgesehen. Hierzu sind die Bilderfassungseinheiten 3, 4 jeweils mit einer Anzeigeeinheit 5, 6 gekoppelt, welche im Innenraum des Fahrzeugs 2 angeordnet sind und dem Fahrer des Fahrzeugs 2 mittels der Bilderfassungseinheiten 3, 4 in den Bereichen E3, E4 erfasste und in den 3 bis 7 näher dargestellte Bilder BI aus einer Außenspiegelperspektive ausgeben. Die Anzeigeeinheiten 5, 6 sind im Sichtbereich der herkömmlichen Außenspiegel 1.1, 1.2 angeordnet. In alternativen nicht näher dargestellten Ausführungsbeispielen können die Anzeigeeinheiten 5, 6 abweichend auch an anderen Positionen im Innenraum des Fahrzeugs 2 angeordnet sein, wobei die Anzeigeeinheiten 5, 6 beispielsweise in einen Armaturenträger integriert oder auf diesem angeordnet sind.
  • Die Erfassungsbereiche der Bilderfassungseinheiten 3, 4 sind in besonders vorteilhafter Weise größer als die der herkömmlichen Außenspiegel 1.1, 1.2, was zu einer Verbesserung der Sicht des Fahrers des Fahrzeugs 2 führt. Aufgrund des Ersatzes der herkömmlichen Außenspiegel 1.1, 1.2 durch die Kombination aus Bilderfassungseinheiten 3, 4 und Anzeigeeinheiten 5, 6 ist ein Luftwiderstand bzw. Cw-Wert des Fahrzeugs 2 verringert, woraus eine Verringerung eines Kraftstoffverbrauchs des Fahrzeugs 2 und somit eines Schadstoffausstoßes folgt. Auch die Verringerung des Fahrzeuggewichts infolge des Wegfalls der Außenspiegel 1.1, 1.2 trägt zu einer Verringerung des Kraftstoffverbrauchs und somit zu einer Verringerung des Schadstoffausstoßes bei. Zusätzlich zeichnet sich das Fahrzeug 2 aufgrund der verbesserten Aerodynamik durch eine verbesserte Aeroakustik aus. Als besonderer Vorteil ergibt sich aus den geringen Abmessungen der Bilderfassungseinheiten 3, 4 gegenüber den herkömmlichen Außenspiegeln 1.1, 1.2 die Möglichkeit der Verringerung der Fahrzeugbreite oder die Möglichkeit, bei gleich bleibender Fahrzeugbreite einen Innenraum des Fahrzeugs 2 zu vergrößern.
  • Weiterhin können die aus den Bilderfassungseinheiten 3, 4 und den zugehörigen Anzeigeeinheiten 5, 6 gebildeten Einheiten auch zusätzlich zu den herkömmlichen Außenspiegeln 1.1, 1.2 vorgesehen sein. Dabei wird die Funktion der Außenspiegel 1.1, 1.2 durch die bildliche Darstellung der Bereiche E3, E4 unterstützt.
  • Mittels der Bilderfassungseinheiten 3, 4 erfasste Bilddaten werden jeweils einer zugeordneten Bildverarbeitungseinheit 7.1, 8.1 zugeführt. Mittels der Bildverarbeitungseinheiten 7.1, 8.1 werden die Bilddaten derart verarbeitet, dass sie dem Fahrer mittels der Anzeigeeinheiten 5, 6 als Bild BI ausgebbar sind. In nicht dargestellten Weiterbildungen können die erfassten Bilddaten alternativ einer zentralen Bildverarbeitungseinheit zugeführt werden.
  • Die Bildverarbeitungseinheiten 7.1, 8.1 sind jeweils in eine Steuervorrichtung 7, 8 integriert, welche zur Steuerung der Bilderfassungseinheiten 3, 4 und der Anzeigeeinheiten 5, 6 vorgesehen sind.
  • Die Steuervorrichtungen 7, 8 sind zur Übertragung von Daten mit einem nicht dargestellten Datenbus-System des Fahrzeugs 2 gekoppelt. Über das Datenbus-System empfangen die Steuervorrichtungen 7, 8 insbesondere Helligkeitsinformationen der Umgebung des Fahrzeugs 2 von einem oder mehreren am oder im Fahrzeug 2 angeordneten nicht dargestellten Helligkeitssensoren, so dass eine Steuerung der Bilderfassungseinheiten 3, 4 möglich ist.
  • Die Steuervorrichtungen 7, 8 sind vorzugsweise weiterhin mit nicht dargestellten Bedieneinheiten gekoppelt, anhand welcher der Fahrer des Fahrzeugs 2 eine Ausrichtung und/oder Position der jeweiligen Bilderfassungseinheit 3, 4 und eine Ausrichtung und Parameter der Anzeigeeinheiten 5, 6 derart vorgeben kann, dass eine optimierte Anzeige und ein optimiertes Sichtfeld realisierbar sind.
  • In einer nicht gezeigten alternativen Lösung ist auch eine direkte Übertragung der Bilddaten von den Bilderfassungseinheiten 3, 4 zu den Anzeigeeinheiten 5, 6 möglich.
  • In 3 ist ein auf der Anzeigeeinheit 5 angezeigtes Bild BI eines seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug 2 befindlichen Bereichs E3 dargestellt, welches mittels der Bilderfassungseinheit 3 erfasst wurde. Das Bild BI wird dabei aus einer Außenspiegelperspektive dargestellt, aus welcher der Fahrer des Fahrzeugs 2 den Bereich E3 im herkömmlichen Außenspiegel 1.1 gemäß 1 sieht.
  • Zusätzlich werden aus der gleichen Perspektive Orientierungshilfen H1 bis H6 ausgegeben, welche dem Bild BI überlagert dargestellt sind. Bei den Orientierungshilfen H1 bis H3 handelt es sich um parallel zum Fahrzeugheck verlaufende Distanzlinien, welche einen Abstand eines Heckbereichs des Fahrzeugs 2 zu den aktuellen Positionen, welche die Distanzlinien überdecken, darstellen. Die erste hinter dem Fahrzeug 2 dargestellte Distanzlinie (= Orientierungshilfe H1) repräsentiert beispielsweise einen Abstand von 1 m, die zweite Distanzlinie (= Orientierungshilfe H2) einen Abstand von 3 m und die dritte Distanzlinie (= Orientierungshilfe H3) einen Abstand von 5 m. Alternativ oder zusätzlich sind eine abweichende Anzahl dem Bild BI überlagerter Distanzlinien und/oder abweichende Abstandswerte möglich.
  • Weiterhin wird anhand der Orientierungshilfen H4, H5 eine virtuelle und prognostizierte Fahrspur hinter dem Fahrzeug 2 definiert, in welcher sich das Fahrzeug 2 bei einem aktuellen Lenkwinkel bei einer Rückwärtsfahrt künftig bewegt. Hierzu empfangen die Steuervorrichtungen 7, 8 über das Datenbus-System neben den Helligkeitsinformationen Lenkwinkelinformationen von einem oder mehreren am oder im Fahrzeug 2 angeordneten nicht dargestellten Lenkwinkelsensoren. Zusätzlich ist auch die Erfassung von Geschwindigkeitsinformationen von einem oder mehreren am oder im Fahrzeug 2 angeordneten nicht dargestellten Geschwindigkeitssensoren möglich.
  • Des Weiteren wird mittels der Orientierungshilfe H6 eine von dem Fahrzeug 2 bei der Rückwärtsfahrt bei aktuell erfasstem Lenkwinkel überfahrene oder überstrichene Fläche auf der Fahrbahn dargestellt.
  • Zur Darstellung der Orientierungshilfen H1 bis H6 wird eine Ermittlung von Positionen der Orientierungshilfen H1 bis H3 in einem Fahrzeugkoordinatensystem durchgeführt. Anschließend werden die ermittelten Positionen in ein Bildkoordinatensystem transformiert, bevor die Orientierungshilfen H1 bis H6 in das Bild BI projiziert werden.
  • Durch die Projektion der Orientierungshilfen H1 bis H6 in das Bild BI ist es dem Fahrer des Fahrzeugs 2 möglich, den von der Bilderfassungseinheit 3 erfassten Bereich in einfacher Weise einzuschätzen, so dass eine Steuerung des Fahrzeugs 2, insbesondere bei einem Rangieren, erleichtert ist.
  • In 4 ist ein weiteres auf der Anzeigeeinheit 5 angezeigtes Bild BI des seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug 2 befindlichen Bereichs E3 dargestellt, welches mittels der Bilderfassungseinheit 3 erfasst wurde. Das Bild BI wird dabei ebenfalls aus der Außenspiegelperspektive des herkömmlichen Außenspiegels 1.1 gemäß 1 dargestellt. Im Heckbereich des Fahrzeugs 2 ist ein Anhänger 9 angehängt.
  • Zusätzlich zu den Orientierungshilfen H1 bis H6, das heißt den Distanzlinien (= Orientierungshilfen H1 bis H3), der virtuellen und prognostizierten Fahrspur (= Orientierungshilfen H4, H5) sowie der überfahrenen Fläche (= Orientierungshilfe H6), wird anhand der Orientierungshilfen H7 bis H9 ein begrenzter Bereich dargestellt. Dieser Bereich stellt den Bereich dar, in welchem sich das Gespann aus dem Fahrzeug 2 und dem Anhänger 9 bei einer Fortführung einer aktuellen Bewegung mit dem aktuellen Lenkwinkel wieder in einer Stellung befindet, in welcher ein Knickwinkel zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Anhänger 9 den Wert ”Null” beträgt.
  • Zu diesem Zweck empfangen die Steuervorrichtungen 7, 8 über das Datenbus-System Knickwinkelinformationen von einem oder mehreren am oder im Fahrzeug 2 und/oder am oder im Anhänger 9 angeordneten nicht dargestellten Knickwinkelsensoren.
  • In weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispielen ist eine größere Anzahl Anhänger 9 an das Fahrzeug 2 angehängt, wobei die optische Ausgabe der Orientierungshilfen H1 bis H9 stets an die Eigenschaften des jeweiligen Anhängers 9 oder der jeweiligen Anhänger 9 angepasst ist.
  • 5 zeigt ein alternatives oder zusätzliches Ausführungsbeispiel zu den bereits beschriebenen Ausführungsbeispielen, wobei ein auf der Anzeigeeinheit 6 angezeigtes Bild BI des seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug 2 befindlichen Bereichs E4 dargestellt ist, welches mittels der Bilderfassungseinheit 4 erfasst wurde. Das Bild BI wird dabei aus der Außenspiegelperspektive des herkömmlichen Außenspiegels 1.2 gemäß 1 dargestellt.
  • In das Bild BI ist eine Orientierungshilfe H10 projiziert, welche als statische Hilfslinie in einem vorgegebenen Abstand zu dem Fahrzeug 2 verläuft und auf die Fahrbahn projiziert wird. Der Abstand wird vorzugsweise in Abhängigkeit von der Außenform des Fahrzeugs 2, das heißt insbesondere in Abhängigkeit von an dem Fahrzeug 2 angebrachten Fahrzeugteilen, gewählt. Der Abstand beträgt beispielsweise 25 cm.
  • Aufgrund der Projektion der statischen Hilfslinie in das Bild BI kann der Fahrer des Fahrzeugs 2 sehr einfach Abstände zwischen dem Fahrzeug 2 und Objekten O1, O2 in der Umgebung des Fahrzeugs 2 abschätzen und eventuelle Gefahren von Kollisionen frühzeitig erkennen und die Kollisionen vermeiden.
  • Ein weiteres alternatives oder zusätzliches Ausführungsbeispiel zu den bereits beschriebenen Ausführungsbeispielen zeigt 6, wobei ebenfalls ein auf der Anzeigeeinheit 6 angezeigtes Bild BI des seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug 2 befindlichen Bereichs E4 dargestellt ist. Das Bild BI wurde mittels der Bilderfassungseinheit 4 erfasst und wird dem Fahrer aus der Außenspiegelperspektive des herkömmlichen Außenspiegels 1.2 gemäß 1 angezeigt.
  • In das Bild BI sind die Orientierungshilfe H2 und eine Orientierungshilfe H11 projiziert. Die Orientierungshilfe H2 ist wiederum als Distanzlinie ausgebildet und ist beispielsweise in einem Abstand von 3 m oder 5 m zum Fahrzeugheck auf die Fahrbahnoberfläche im Bild BI projiziert.
  • Die Orientierungshilfe H11 zeigt dem Fahrer das Ende des Fahrzeugs 2. Mit anderen Worten: Die Orientierungshilfe H11 ist eine weitere Distanzlinie, welche parallel zum Fahrzeugheck verläuft, wobei diese Distanzlinie keinen Abstand zum Fahrzeug 2 aufweist.
  • In nicht näher dargestellten Ausführungsbeispielen sind mehrere Distanzlinien mit unterschiedlichen Abständen zum Fahrzeug 2 und die Orientierungshilfe H11 in das Bild BI projiziert. Die Abstände sind dabei derart gewählt, dass die Distanzlinien und die Orientierungshilfe H11 sowohl beim Rangieren des Fahrzeugs 2 als auch bei Überholvorgängen den Fahrer unterstützen, da der Abstand zu hinter dem Fahrzeug 2 befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmern einfacher für den Fahrer erfassbar ist.
  • In 7 ist ein auf der Anzeigeeinheit 6 angezeigtes Bild BI des seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug 2 befindlichen Bereichs E4 dargestellt, welches mittels der Bilderfassungseinheit 4 erfasst wurde und dem Fahrer aus der Außenspiegelperspektive des herkömmlichen Außenspiegels 1.2 gemäß 1 angezeigt wird.
  • Die in der Umgebung des Fahrzeugs 2 befindlichen Objekte O1, O2 sind in dem Bild BI jeweils mit einer Orientierungshilfe H12, H13 überlagert. Die Orientierungshilfen H12, H13 sind als die Objekte O1, O2 vollständig umgebende Rahmen ausgebildet, wobei der Bereich innerhalb der Rahmen farblich markiert ist.
  • Dadurch werden die Objekte O1, O2, bei denen es sich neben Personen auch um andere Verkehrsteilnehmer sowie Pflanzen, Bauwerke und andere Hindernisse handeln kann, schneller und besser durch den Fahrer erkannt.
  • In einer vorteilhaften Weiterbildung werden die Farben der Rahmen und Markierungen in Abhängigkeit vom Abstand der Objekte O1, O2 zum Fahrzeug 2 und/oder einer Identifikation der Objekte O1, O2, welche mittels der Bildverarbeitungseinheiten 7.1, 8.1 erfolgt, ausgewählt. Nahe Objekte O1 werden beispielsweise in der Farbe Rot und ferne Objekte O2 in der Farbe Grün markiert.
  • In einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel werden mittels der Bilderfassungseinheiten 3, 4 und der Bildverarbeitungseinheiten 7.1, 8.1 und/oder anhand von Ultraschallsensoren in den Umgebungsbereichen des Fahrzeugs 2 freie Parkflächen erkannt. Diese freien Parkflächen werden ebenfalls optisch anhand von Orientierungshilfen auf der jeweiligen Anzeigeeinheit 5, 6 ausgegeben. Die Orientierungshilfen sind zweidimensional auf den Boden projizierte Hilfslinien und/oder Hilfsbereiche, beispielsweise Rechtecke, oder dreidimensional, beispielsweise als Quader ausgebildet und zeigen die freien Parkflächen in der Umgebung des Fahrzeugs 2 an.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    1.1
    Außenspiegel
    1.2
    Außenspiegel
    2
    Fahrzeug
    3
    Bilderfassungseinheit
    4
    Bilderfassungseinheit
    5
    Anzeigeeinheit
    6
    Anzeigeeinheit
    7
    Steuervorrichtung
    7.1
    Bildverarbeitungseinheit
    8
    Steuervorrichtung
    8.1
    Bildverarbeitungseinheit
    9
    Anhänger
    A
    Abstand
    B
    Breite
    BI
    Bild
    C
    Abstand
    D
    Breite
    E1
    Erfassungsbereich
    E2
    Erfassungsbereich
    E3
    Bereich
    E4
    Bereich
    H1 bis H13
    Orientierungshilfe
    O1, O2
    Objekt Blickpunkt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 19951376 A1 [0004]
    • DE 102008006309 A1 [0005]

Claims (5)

  1. Verfahren zur Fahrerunterstützung beim Fahren und/oder Rangieren eines Fahrzeugs (2), bei dem Umgebungsbereiche des Fahrzeugs (2) erfasst werden und Orientierungshilfen (H1 bis H13) in Abhängigkeit von den erfassten Umgebungsbereichen zumindest optisch ausgegeben werden, dadurch gekennzeichnet, dass mittels mehrerer Bilderfassungseinheiten (3, 4) als Umgebungsbereiche jeweils seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug (2) befindliche Bereiche (E3, E4) erfasst werden und die erfassten Bereiche (E3, E4) aus einer Außenspiegelperspektive auf den Bilderfassungseinheiten (3, 4) zugeordneten Anzeigeeinheiten (5, 6) optisch ausgegeben werden, wobei die ausgegebenen Bilder (BI) mit den Orientierungshilfen (H1 bis H13) überlagert werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Orientierungshilfen (H1 bis H13) Markierungen von in der Umgebung des Fahrzeugs (2) befindlichen Objekten (O1, O2) und/oder Distanzlinien und/oder prognostizierte Fahrverläufe in die Bilder (BI) projiziert werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position der Orientierungshilfen (H1 bis H13) in einem Fahrzeugkoordinatensystem ermittelt wird, in ein Bildkoordinatensystem transformiert wird und anschließend die Orientierungshilfen (H1 bis H13) in die Bilder (BI) projiziert werden.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in den erfassten Umgebungsbereichen freie Parkflächen ermittelt werden und optisch anhand der Orientierungshilfen (H1 bis H13) auf den Anzeigeeinheiten (5, 6) ausgegeben werden.
  5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Bilderfassungseinheiten (3, 4) zur Erfassung eines seitlich neben und seitlich hinter dem Fahrzeug (2) befindlichen Bereichs (E3, E4) vorgesehen sind, wobei jeder Bilderfassungseinheit (3, 4) zumindest eine Anzeigeeinheit (5, 6) zugeordnet ist, anhand welcher mittels der zugehörigen Bilderfassungseinheit (3, 4) erfasste Bilder (BI) und diese projizierte Orientierungshilfen (H1 bis H13) aus einer Außenspiegelperspektive anzeigbar sind.
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