DE102010020530A1

DE102010020530A1 - Geräte und Vorrichtungen zur Durchführung einer Implantation von Endoprothesen

Info

Publication number: DE102010020530A1
Application number: DE102010020530A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2010-05-14
Filing date: 2010-05-14
Publication date: 2011-11-17

Abstract

Die der Erfindung zugrundeliegenden Geräte und Vorrichtungen erlauben ein Implantationsverfahren, das die bisher unumgänglichen Weichteilschäden u. den Knochenverlust weitgehendst reduzieren, indem die Implantation über einen schmalen Gelenkspalt und eine Bohrung durch den Knochen vorgenommen wird. Eine Fixiervorrichtung und der Extensionsarm (17o) einer Extensionsvorrichtung gewährleisten eine winkelgenaue Bohrung (13y), die Systembohrung, durch den proximalen Oberschenkel u. Hüftkopf bzw. Oberarm u. Caput humeri. Diese müssen mit einer Extensionsvorrichtung nur noch um 2,0 bis 2,7 cm in Beugestellung aus der Gelenkpfanne extendiert und in Extensionsstellung geschwenkt werden. Somit genügt ein schmaler Weichteilzugang, um Fräser und Prothesen mit Hilfe eines Greifwerkzeugs ins Gelenk einzubringen. Durch die Systembohrung (13y) werden die Antriebswellen (19b) der Fräser (19a) sowie die Einpress-Stange der Pfannenschale und der Kopfprothese (22a) winkelgenau geführt u. letztere im Press-Fit-Verfahren eingepresst u. durch eine Fixierstange (22d) u. eine Gegenplatte (22f) fixiert. Die Geräte für dieses Verfahren eignen sich für Endoprothesen-Implantationen der Schulter und der Hüfte.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Durchführung einer Implantation von Endoprothesen für das Hüftgelenk oder das Schultergelenk. nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft ferner mit dieser Vorrichtung verwendbare Geräte wie einen Fräser nach dem Oberbegriff des Anspruches 14, ein Prothesenschalenhalter nach dem Oberbegriff des Anspruches 20, eine Prothese für einen Gelenk-Kopf nach dem Oberbegriff des Anspruches 21, ein Inspektionswerkzeug zur Kontrolle der Fräsung nach dem Oberbegriff des Anspruches 22, ein Greifwerkzeug zum Einschwenken der Fräser und Prothesen in den Gelenkspalt nach dem Oberbegriff des Anspruchs 23, eine Meßsonde zur Festlegung der Fräserführung bezüglich der Frästiefe am Gelenkkopf nach dem Oberbegriff des Anspruchs 24 sowie eine Vorrichtung zur Vordehnung der Gelenkkapsel nach dem Oberbegriff des Anspruchs 25.
Stand der Technik
Endoprothesen haben die Aufgabe, verschlissene Gelenke zu ersetzen. Die gegenwärtigen Endoprothesen weisen eine sehr begrenzte Haltbarkeit und Belastbarkeit auf. Bei den Schaft- und Kurzschaftprothesen sowie den Druckscheibenprothesen liegt dies vor allem an der unphysiologischen Krafteinleitung von der Prothese auf den Knochen. Bei den Oberflächenersatzprothesen liegt es daran, dass schwerwiegende Weichteilschäden mit der Operation verbunden sind. Der Hüftkopf muss zur Bearbeitung nach außen gehebelt werden. Dies gelingt nur nach dem vorherigen Entfernen der Gelenkkapsel und dem Abtrennen bzw. Zerreißen der kurzen Hüftmuskulatur. Dabei konnte bisher auch die Präzision der Hüftkopffräsung nicht optimiert werden, so dass die zementierte Verankerung (McMinn u. a.) die besten Ergebnisse erzielt, wobei allerdings nur eine unvollständige Knochenverbindung zu erreichen ist und z. B. die Zementalterung die Haltbarkeit begrenzt (siehe z. B. schwedisches Hüftregister).
Für das Schultergelenk gibt es derzeit ebenfalls keine Vorrichtungen und Prothesen, die eine Implantation ohne beeinträchtigende Verletzungen erlauben: Z. B. muss der Musculus subscapularis und ein Teil der Gelenkkapsel sowie der Rotatorenmanschette abgelöst werden. Dies bedingt an der Schulter eine lange Rehabilitation mit langer Inaktivität (insgesamt bis ca. 6 Monate) und beinhaltet neben anderen Komplikationen die Gefahr des Reißens der bei der Operation abgetrennten und wieder angenähten Sehnen der Schultermuskulatur.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung stellt sich die Aufgabe, Geräte für ein Endoprothesen-Implantationsverfahren zu schaffen, welches alle oben genannten Nachteile vermeidet, indem die Bearbeitung der Gelenkflächen und die Implantation der Prothesen durch einen schmalen Gelenkspalt erfolgt und die Fräserwellen und Ein-/Aufpress-Stangen durch eine Werkzeugführung und Systembohrung angetrieben und präzise geführt werden.
Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtungen und Geräte mit den Merkmalen der Ansprüche 1, 14, 20, 21, 22, 23, 24, 25, gelöst.
Werkzeuge und Vorrichtungen, die den in den Patentansprüchen beschriebenen entsprechen, sind nicht bekannt und die Recherche ergab keine Hinweise auf ähnliche Patentanmeldungen.
Produktname und Hersteller von Endoprothesen der Schulter und der Hüfte:
BHR – Vertreiber Firma Smith & Nephew (Hersteller Firma Finsbury)
ADEPT – Hersteller und Vertreiber Firma Finsbury Orthopaedics
Durom – Hersteller und Vertreiber Firma Zimmer
ASR – Hersteller und Vertreiber Firma DePuy
Cormet 2000 – Hersteller und Vertreiber Firma Corin
Conserve Plus – Hersteller und Vertreiber Firma Wright Medical
Bionik – Hersteller und Vertreiber Firma ESKA
Icon – Hersteller und Vertreiber Firma International Orthopaedics
Accis – Hersteller und Vertreiber Firma Implantcast
Patentrecherchen bzgl. des Hüftgelenks:

DE 101 30 366 A1 , US 2003/014123 A1 , DE 30 06 178 C2 , EP 1 260 200 A bzgl. des Schultergelenks (+ Hüftgelenks): EP 1 566 154 A

Die Fa. Medacta hat eine Extensionsvorrichtung für die Implantation von Hüftgelenksendoprothesen entwickelt. (Mobile leg positioner, US 7,316,040 A und EP 1 604 629 A ). An der Hüfte wird damit der AMIS-Zugang (anterior-minimal-invasive surgery in total hip replacement) ermöglicht. Er erlaubt zwar die Erhaltung der Gelenkkapsel und nur geringe Weichteilverletzungen, aber nur für die Implantation von Schaftprothesen, da der Zugang zur Hüftpfanne erst nach Entfernen des Hüftkopfes möglich wird. Die dabei verwendete Extensionsvorrichtung setzt am Fuß des gestreckten Beines an und verfingt weder über die erfindungsgemäßen Systemzentrum-Verstellvorrichtungen, noch eine Systemachsen-Schwenkvorrichtung, noch ein Steuergerät, noch einen relativ zum Extensionsarm verstellbaren Gliedmaßenhalter. Sie weist zwar eine Sitz-Schambein-Stütze auf, aber sie verfingt nicht über die weiteren, das Becken fixierenden Bestandteile der erfindungsgemäßen Hüftfixierung.
Die bei den o. g. Patentrecherchen ermittelten Geräte und Prothesen setzen wie alle bekannten Implantationsverfahren die herkömmlichen Zugänge mit den entsprechenden Weichteilschäden voraus, die dadurch entstehen, dass der Gelenkkopf aus der Pfanne gehebelt oder entfernt werden muß, um einen Zugang zur Pfanne zu erhalten und um den Gelenkkopf zu bearbeiten. Die Vorteile des Verfahrens, welches durch die erfindungsgemäßen Vorrichtungen ermöglicht wird, weisen sie nicht auf.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Im Folgenden wird die Erfindung an Hand von in den beigefügten Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert.
Das Prinzip des Implantationsverfahrens, das durch die erfindungsgemäßen Geräte und Vorrichtungen ermöglicht wird, besteht darin, dass die Bearbeitung der Gelenkflächen und die Implantation der Prothesen 21h, 22a durch einen schmalen Gelenkspalt erfolgt, der durch eine Extensionsvorrichtung 17 erzeugt wird. Die Fräserwellen 19b, 19m, 20d, 20r und Ein-/Aufpress-Stangen 21e, 22m der Prothesen werden durch Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n bezüglich räumlicher Anordnung und Winkel gegenüber dem Gelenk 9b, 11a durch ein Steuergerät 13 auf eine Systemachse 13y ausgerichtet und geführt. Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2–2c, 17a–17c, 17l, 7n, 14b–14d ermöglichen die Einstellung des Systemzentrums 13w und der Systemachse 13x auf den Gelenkmittelpunkt 8b, 11ab, was Voraussetzung für die Führung der Werkzeuge, für die Extension und die Schwenkungen zum Einführen der Fräser 19, 20 und Prothesen 21h, 22a in den Gelenkspalt ist. Die Systemachse 13x der Extensionsvorrichtung 17 ist dadurch definiert, dass sie parallel zur Extensionsführung 17l, 17m, 17ma, 13dj, 13da–13do verläuft, der eingestellten Achse der Werkzeugführung 13a des Steuergerätes 13 entspricht und durch das Systemzentrum 13w verläuft. Das Systemzentrum 13w ist dadurch definiert, dass es der Schnittpunkt wenigstens einer, bevorzugt aller Achsen einer Systemachsen-Schwenkvorrichtung 17b–17l, 7n mit der Systemachse 13w ist.
1 bis 8 zeigen am Beispiel einer Hüftprothesenimplantation bei anteriorem Zugang das Konzept des Implantationsvorgangs. Ein Steuergerät 13 gemäß 35–44 mit einer Werkzeugführung 13a auf der Systemachse sorgt für das exakte Anlegen der Systembohrung 13y durch den Oberarm- 8c bzw. den Oberschenkelknochen 10j in das Gelenk.
1 zeigt eine Aufsicht auf den Zustand nach Anfertigen der Systembohrung 13y durch den Oberschenkelschaft 10f, den Schenkelhals 10c und den Hüftkopf 10a, welche eine Fortsetzung 13z in die Hüftgelenkspfanne 11a aufweist (Diese Verlängerung 13z dient als Führung für Fräserwellen 19b, 19m, 20d, 20r). Die an der erfindungsgemäßen Extensionsvorrichtung 17 oder an einem mit dieser kombinierten Steuergerät 13 angebrachte Gliedmaßenextensionshalterung 17p, 17w–17z, 17za–17zr fasst die Gliedmaße, wodurch der Gelenkkopf 8a, 10a aus der Pfanne 9b, 11a extendiert werden kann. Um eine Verletzung bzw. Zerreißung des Kapsel-Band-Apparates zu vermeiden, muss die Extension in gebeugter Stellung der Gliedmaße vorgenommen werden, da die Gelenkkapsel dann entspannt ist und den größtmöglichen Gelenkspalt ermöglicht. Dies erfordert ein Ansetzen der Gliedmaßenextensionshalterung 17p, 17w–17z, 17za–17zr am Oberarm bzw. Oberschenkel. So kann ein Gelenkspalt erzeugt werden, der weit genug ist (ca. 2,2–2,7 cm), um die erfindungsgemäß an diesen Gelenkspalt angepassten Fräser 19, 20 und Prothesenschalenhalter 21 aufzunehmen. Um diese in den Gelenkspalt einzuführen, wird der extendierte Gelenkkopf durch die Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n so auf eine Seite des Gelenks geschwenkt, dass sich der Gelenkspalt auf der anderen Seite weiter öffnet.
2–3 zeigt diese Extension des Gelenkkopfes durch eine Extensionsvorrichtung 17 gemäß 24–34 und die Schwenkung zur Erzeugung eines klaffenden, schmalen Gelenkspaltes. Für den Antrieb der Fräserwellen 19b, 19m, 20d, 20r und Ein-/Aufpress-Stangen 21e, 22m für die Endoprothesen bleibt dabei kein Raum im Gelenkspalt. Die Fräserwellen 19b, 19m, 20d, 20r werden erfindungsgemäß durch eine Systembohrung 13y in die Fräskörper 19a, 20a und Prothesenschalenhalter 21a bzw. Prothesenschalen 21h, 22a eingesetzt. Diese werden dann durch Zurückschwenken in ihre Arbeitsstellung gebracht (4). Durch die Systembohrung 13y und das Steuergerät 13 gemäß 35–44 sind Fräserwellen 19b, 19m, 20d, 20r und Ein-/Aufpress-Stangen 21e, 22m durch die Werkzeugführung 13a des Steuergeräts 13 eingeführt und dadurch exakt auf den geplanten Anteversions- und Inklinationswinkel 5 ausgerichtet (4–7). So wird eine erheblich genauere Fräsung (5) sowie Ein- und Aufpressung der Prothesen erreicht als bei den bekannten Verfahren.
6 zeigt den Beginn des Aufpress-Vorgangs einer Oberflächenersatzprothese 22a des Hüftkopfes 10a (bei schon liegender Pfannenprothese) und 8 die durch eine Fixierstange 22d mit Gegenplatte 22h verankerte Oberflächenersatzprothese 22a des Hüftkopfes 10a, deren Verankerung exakter und stabiler ist als bei den bekannten Verfahren.
Für die oben genannten Vorgänge ist eine genaue Lage- und Richtungsbeziehung zwischen Gelenkpfanne 9b, 11a, zu extendierendem Gelenkkopf 8a, 10a, Extensionsvorrichtung 17 und Steuergerät 13 notwendig. Dies setzt voraus:

• Eine exakte Fixierung von Becken 11 bzw. Schulterblatt 9a (und damit dem jeweiligen Gelenkmittelpunkt 8b, 11 ab) – auch gegenüber dem Extensionszug und gegenüber dem Einpressdruck bei der Pfannenimplantation. Dies geschieht durch die Fixiervorrichtung für Becken 14–16 bzw. Schulter 7–7w.
• Eine exakte Lokalisierung des Gelenkmittelpunktes 8b, 11ab. Dies erfolgt durch Röntgenschablonen 13n, 17ci, 17u und ein C-Bogen-Röntgengerät.
• Die Einstellung des Systemzentrums 13w auf den ermittelten Gelenkmittelpunkt. Dies geschieht durch die Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n, an denen die Extensionsvorrichtung 17 gegenüber der Fixiervorrichtung 7–7w, 14–16 gelagert ist.
• Die Einstellung der Richtung der Systemachse 13x und der Extensionsführung 17l, 17m, 17ma, 13dj, 13da–13do auf den geplanten Inklinations- und Anteversionswinkels 5 (welcher meist mit dem Winkel der Gelenkachse 9c, 11b übereinstimmt). Dies geschieht durch die Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n der Extensionsvorrichtung 17 (dieselben, die auch die Schwenkung zur Erzeugung des Gelenkspaltes vornehmen).
• Die Einstellung der Achse der Werkzeugführung 13a des Steuergeräts 13 auf die Systemachse 13x ist bei einer Kombination von Extensionsarm 17 und Steuergerät 13 bereits vorgegeben, ansonsten erfolgt dies durch Einstellvorrichtungen 13v, 13u, 13t am Steuergerät 13.
• Die Einstellung der Achse des Gelenkkopfes bzw. des Schenkelhalses auf die Systemachse 13x (z. B. zur Vornahme der Systembohrung 13y) geschieht durch Schwenk- und/oder Verstellvorrichtungen 17q, 17ra–17rg, 17ri, 17rj, 17rm, 18, 18a–18h des Gliedmaßenhalters 17r (welcher am Extensionsarm 17o angebracht ist).

Um die Hüfte bzw. die Schulter gegen den Extensionszug und den Einpress-Druck gegenüber einem, die Werkzeuge führenden Steuergerät 13 und der Extensionsvorrichtung 17–18 exakt zu fixieren, ist eine Fixiervorrichtung 14–16 für das Becken bzw. die Schulter 7, 7a–7w erforderlich. Die Fixiervorrichtung 14–16, 7, 7a–7w ist auf einer Basis 14d, 7 aufgebaut, welche über Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2, 2a–2d, 17b, 17c, 17l, 7n in den drei Raumrichtungen verstellbar mit der Extensionsvorrichtung 17–18 verbunden ist. Eine der Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2, 2a–2d, 17b, 17c, 17l, 7n oder die Basis 14d, 7 oder die Trägerplatte 7o der Haltevorrichtungen oder die Extensionsvorrichtung 17 weist Verbindungen 1a zum OP-Tisch 1 auf. Ersatzweise können die Lagerungen der Haltevorrichtungen 14–16, 7a–7w Verstellfunktionen übernehmen, z. B. dadurch, dass eine hintere Beckenhalterung 14i höhenverstellbar ist und/oder dass die seitlichen Beckenstützen 14x, 14xa, 14zl, deren Halter 14j, deren Fußplatte 14f, quer und/oder längs verstellbar oder die Haltevorrichtungen 7d–7m, 7p–7u der Schulterfixierung 7b–7t entsprechend verstellbar sind und/oder die Einrastvorrichtung 7n der Trägerplatte 7o der Schulterfixierung 7 über eine Schwenk- und/oder Längsführung verfügt.
Zur Einstellung des geplanten Inklinations- und Anteversionswinkels 5 und zur Schwenkung in Extensionsstellung (zur Herstellung eines einseitig klaffenden Gelenkspaltes) verfügt die Extensionsvorrichtung 17 über mindestens zwei Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n. Die Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n können in die Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n integriert sein, z. B. dadurch dass eine Achswelle sowohl zur Schwenkung als auch zur axialen Verschiebung genutzt wird. In 23, 24, 25, 27 handelt es sich z. B. um eine Hohlzylinder-Schwenkführung 17b, wobei der gelagerte Hohlzylinder 17c axial höhenverstellbar ist. Die Basis 17a der Extensionsvorrichtung ist bei dieser Ausführung z. B. über zwei rechtwinklig aufeinander stehende Längsführungen in der OP-Tisch-Ebene gegenüber der Basis 14d, 7 der Fixiervorrichtung 15–16, 7 (einem Kreuztisch ähnlich) gelagert.
Die Aufgabe der Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n ist, das Systemzentrum 13w auf den Gelenkmittelpunkt 8b, 10b einzustellen. Die Einstellung kann dadurch beschleunigt werden, dass an einer Systemzentrum-Verstellvorrichtung 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n am OP-Tisch 1, an einer Verbindung 1a zum OP-Tisch 1 oder an der Extensionsvorrichtung 17 ein Halter 17n mit einer Einrastvorrichtung 17na für den entsprechenden Halter eines C-Bogen-Röntgengeräts angebracht ist, so dass nach dem Befestigen des Röntgengerätes an diesem Halter 17n eine feste Lagebeziehung des zentralen Röntgenstrahls zum Systemzentrum 13w oder zum Gelenkmittelpunkt 8b, 10b besteht.
Das Steuergerät 13 dient mit der Werkzeugführung 13a für das präzise Anlegen der Systembohrung 13y und zur Anwendung und Führung der Fräserwellen 19b, 19m, 20d, 20r und Ein/Aufpress-Stangen 21e, 22m, deren winkelgenaue Steuerung es gewährleistet, indem die Werkzeugführung 13a so eingestellt bzw. ausrichtbar ist, dass ihre Achse mit der Systemachse 13x übereinstimmt, d. h. durch den Gelenkmittelpunkt 8b, 10b geht und mit dem gewünschten Inklinations- und Anteversionswinkel 5 übereinstimmt. Bevorzugt ist das Steuergerät 13 mit dem Extensionsarm 17o verbunden bzw. bildet eine Einheit mit diesem, wobei es dessen Funktionen übernehmen kann. Dadurch kann die Achse der Werkzeugführung 13a fest auf die Systemachse eingestellt sein. Die Buchse 13b in der Werkzeugführung 13a weist in diesem Fall bevorzugt eine Aufnahme 17z (z. B. Innen-, Außengewinde, Bajonettverschluss) auf, mit welchem die Buchse 13b mit der Gliedmaßenextensionshalterung 17p, 17w–17z, 17za–17zr, bevorzugt in Form einer Extensionsplatte 17w–17z, 17za–17zr verbindbar ist, d. h. dass die Extensionsplatte 17w–17z, 17za–17zr bevorzugt einen zentralen Fortsatz mit entsprechenden Aufnahmestrukturen 17z für die Buchse 13b der Werkzeugführung 13a besitzt oder mit dieser aus einem Teil besteht. Am Steuergerät 13 oder der Werkzeugführung 13a oder an einer Buchse 13b in der Werkzeugführung 13a kann wenigstens eine Längsführung mit derselben Achsrichtung wie die Werkzeugführung angebracht sein, welche z. B. als Schlitten 13va zur Längs-Verstellung der Antriebsmaschinen 13vb für Bohrer 13e und/oder Fräserwellen 19b, 19m, 20d, 20r und/oder Ein/Aufpress-Stangen 21e, 22m dient, wobei der Schlitten mit einem Antrieb 13vf der Linearführung 13vc–13ve versehen sein kann.
Die Werkzeugführung 13a kann fest am Steuergerät 13 angebracht sein oder sie kann mit einer oder zwei Schwenklagerungen 13t (z. B. kardanisch aufgehängt, siehe 69) und bevorzugt feststellbar bzw. einrastbar am Steuergerät 13 gelagert sein. Die Werkzeugführung 13a kann die Funktion der Extensionsführung 17l, 17m, 17ma, 13da–13do übernehmen, indem eine axial verschieblich in ihr gelagerte Buchse 13dj bzw. die Buchse 13b der Werkzeugführung 13a axial nicht nur verschieblich sondern durch eine Hebel-Vorrichtung 13da–13di, eine Schraubenführung 13dj, 13dk oder sonstige Längsführung axial bewegt werden kann. Die Werkzeugführung 13a kann auch eine Lagerung 13dq, 13ds, 13t des Gliedmaßenextensionshalters 17r integrieren.
Um das Abdecken mit sterilen Tüchern 13ub zu erleichtern, kann das Steuergerät 13 auch über eine oder mehrere passgenaue Einsteck- bzw. Einrastverbindungen 13u, 17oa zum Extensionsarm 17o verfügen, durch welche es an diesem befestigt wird. Zu demselben Zweck kann auch das Steuergerät eine oder mehrere passgenaue Einsteck- bzw. Einrastverbindungen 17m zum Gliedmaßenhalter 17r aufweisen. Dabei kann für die Einstellung mit einem C-Bogen-Röntgengerät ein Steuergerät-Ersatz vorgesehen sein, der auf ähnliche Weise am Extensionsarm 17 eingerastet wird und den Gliedmaßenhalter 17r in einer Einrastverbindung hält und der nach Abdeckung mit sterilen Tüchern und Anbringen des sterilen Steuergeräts 17 am Extensionsarm 17o und der Einrastung des Gliedmaßenhalters 17r am sterilen Steuergerät 17, wieder entfernt wird. Zusätzlich kann eine Schwenklagerung 13ta zum Abschwenken des oberen Teils des Steuergeräts 13 mit der Werkzeugführung 13a günstig sein, um den Zugang zur Gliedmaße zu erleichtern. Alternativ kann das Steuergerät 13 mit Verstell- und Schwenkvorrichtungen 13v am Operationstisch 1, an einer Verbindung 1a zum Operationstisch 1, an einer der Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n oder Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n an der Fixiervorrichtung 14–16, 7 oder der Extensionsvorrichtung 17 angebracht sein.
Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2, 2a–2c, 17b–17c, 17l, 7n, Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n Extensionsvorrichtungen 17l, 17m, 17ma, 13da–13do und Schwenkvorrichtungen des Gliedmaßenhalters 17q, 17ra–17rm, 18, 18a,–18c, 18h sowie die Längsführung 13va–13vf des Steuergeräts 13 verfügen bevorzugt über Längsführungen bzw. Schwenkführungen (zum Beispiel Schraubenführungen oder Schneckenradgetriebeführungen usw.) sowie Feststellvorrichtungen bzw. Bremsen, mit denen die Schwenkbewegungen bzw. Längsbewegungen festzustellen sind und/oder über einstellbare Arretierungsvorrichtungen 17cd, 17ce, 17cg, 17ch bzw. Einrastvorrichtungen in voreingestellte Stellungen gebracht werden können und/oder sie können elektronisch gesteuert und ihre Bewegungen aufeinander abgestimmt sein. Z. B. kann auf diese Weise auch eine Einstellung der Extensionsführung 17l, 17m, 17ma, 13da–13do auf den gewünschten Extensionsweg vorgenommen werden oder bei den Systemachsen-Schwenkvorrichtungen die Einstellung auf den gewünschten Anteversions- und Inklinationswinkel 5, indem die Systemachsen-Schwenkvorrichtungen in einem bestimmten Schwenkwinkel einrasten. Insbesondere für das Fräsen der birnenförmigen Schultergelenkspfanne 9b ist ein programmgesteuertes Zusammenarbeiten der Antriebe der Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n und evtl. der Linearführung 13vc–13ve des Schlittens 13va mit dem auf diesem angebrachten Antriebsmotors 13vb für einen Fingerfräser bzw. ähnlich geformten Fräser vorteilhaft (bevorzugt ist dabei der Fräser mit Fräskanten an der Stirn- und den Flanken versehen).
Eine exakte Fixierung der Schulter 9 oder des Beckens 11 und damit der jeweiligen Gelenkpfanne 9b, 11a wird dadurch erreicht, dass die Anteile des Beckenknochens bzw. des Schulterblatts 9a und/oder des Schlüsselbeins 9h und/oder Teile des oberen Thorax 6 von Haltevorrichtungen 14–16, 7a–7w an den Stellen beaufschlagt werden, die nur eine dünne Weichteildecke und damit wenig Nachgiebigkeit aufweisen und insgesamt weder eine Verschiebung noch Drehung noch eine Torsion des Beckens 11 oder der Schulter 9 zulassen.
Beim Becken 11 können folgende, den entsprechenden Knochenkonturen angepasste bzw. anpassbare Haltevorrichtungen an folgenden Körperteilen ansetzen, wobei diese Haltevorrichtungen miteinander kombiniert und/oder ein- oder mehrteilig ausgeführt sein können:

• Ein bevorzugt quer und längs zur OP-Tisch-Achse verstellbarer Sitz-Schambeinhalter 15 mit einer eventuell höhenverstellbaren und schwenkbaren Sitz-Schambein-Pelotte 15l stützt die Sitz- und Schambeine 11k, 11l von unten (bezogen auf den Patienten) und teilweise von der Innenseite der Sitzbeinäste her. Der Sitz-Schambeinhalter 15 bzw. sein Lagerungsteil 15c kann über eine Mechanik geführt werden, die seine mittige Lage zwischen den seitlichen Beckenstützen 14x herstellt (z. B. zwei oder bevorzugt vier Leisten, die schwenkbar an den seitlichen Beckenstützen 14x bzw. deren Halter 14j und am Lagerungsteil 15c des Sitz-Schambeinhalters 15 gelagert sind). Das Lagerungsteil 15c kann auch als mittiger Teil der hinteren Beckenhalterung 14i, 14h und/oder als Lager für die seitlichen Beckenstützen 14x, 14zl, bzw. deren Halter 14j oder deren Fußplatte 14f dienen.
• Ein Symphysenhalter 15n–15s mit Symphysenauflage 15v stützt die Symphyse 11j von vorn und kann an der vorderen Beckenhalterung 16 oder am Sitz-Schambeinhalter 15 bzw. deren Fußteil 15c bei Bedarf höhenverstellbar und schwenkbar gelagert sein.
• Seitliche Beckenstützen 14j, 14m, 14x, 14xa, 14zl stützen das Becken etwa im Bereich der Beckenkämme 11i von den Seiten. Sie bestehen aus einem oder zwei festen oder halbstarren (z. B. ummanteltes Federstahlblech) oder flexiblen Platten bzw. Gurten auf jeder Seite. Sie sind an den Fußplatten 14f, den Halter für die seitlichen Beckenstützen 14j, an der Basis 14d der Beckenfixierung, an einer der Haltevorrichtungen 14–16, am Lagerungsteil 15c des Sitz-Schambeinhalters 15 und/oder an der vorderen Beckenhalterung 16 evtl. auch höhen-, quer- und längsverstellbar angebracht. Halbstarre Platten können durch schwenkbare Stützarme 14zc, 14zf beaufschlagt sein, welche längs- und bevorzugt quer verstellbar und eventuell schwenkbar an der Basis 14d oder der vorderen Beckenhalterung 16 angebracht sind. Eine günstige Ausführung besteht darin, dass die vordere 14xa und hintere seitliche Beckenstütze 14x an der Basis relativ starr sind und davon ausgehend an Elastizität zunehmen, so dass insbesondere der Teil, in dem sie sich überlappen, flexibler ist. Die flexiblen, bandförmigen seitlichen Beckenstützen 14zl können an der hinteren Lagerung 14zm mit derjenigen des Beckenkammhalters 14r kombiniert sein (siehe 16). Bei Rückenlagerung des Patienten sind vor allem die vorderen Halter bzw. Spannvorrichtungen 14zn bevorzugt so ausgeführt, dass eine Klemmvorrichtung zur Fassung vorgesehen ist, welche dann durch eine Längsführung, Schwenkführung oder durch Aufrollen die Spannung der seitlichen Beckenstützen 14zl ermöglicht.
• Beckenkammhalter 14p, 14s stützen die Beckenkämme 11i von oben und können als Leiste mit Pelotten 14p oder als halbelastische bis elastische Bänder 14s ausgeführt sein, die im Querschnitt so geformt sein können, dass sie dem Beckenkamm aufliegen und außen nach unten umgebogen sind, um den Beckenkamm zu umfassen und/oder innen nach oben abgewinkelt sind. Sie können an den seitlichen Beckenstützen 14m, 14x, 14xa oder einem verstellbaren bzw. schwenkbaren Halter der seitlichen Beckenstützen 14j oder an einer Fußplatte der seitlichen Beckenstütze 14f, an der hinteren Beckenhalterung 14i, am Lagerungsteil 15c des Sitz-Schambeinhalters 15 und/oder an der vorderen Beckenhalterung 16 unmittelbar oder in einer Spannvorrichtung 14t gelagert sein. Beckenkammhalter 15s und seitliche Beckenstütze 14xl können einen gemeinsamen Ursprung (z. B. Fußplatte der seitlichen Beckenstütze 14f) haben und/oder die seitliche Beckenstütze 14xl kann am hinteren Anteil des Beckenkammhalters 14s angebracht sein (siehe 16).
• Eine hintere Beckenhalterung 14i stützt das Becken 11 von hinten und kann aus einem oder mehreren Teilen bestehen, indem sie z. B. aus einer oder zwei separaten Sitzbeinhöcker-Auflagen 14h, einer oder zwei hinteren Darmbeinstachel-Auflagen und evtl. einer Kreuzbein-Auflage und einer Auflage für die untere Lendenwirbelsäule besteht. Der Sitz-Schambeinhalter 15, dessen Lagerungsteil 15c oder dessen Pelotte 15l, die seitlichen Beckenstützen 14x, deren Halter 14j oder deren Fußteil 14f können die Funktionen der hintere Beckenhalterung 14i teilweise oder ganz übernehmen. Die hintere Beckenhalterung kann außerdem aus weiteren Halter bestehen, die auf der Basis 14d der Beckenfixierung oder auf Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2–2d, 17b verstellbar gelagert sind.
• Vordere obere Darmbeinstachelhalter 14q, 14w stützen die Darmbeinstachel 11g von vorn, wobei sie mit den Beckenkammhaltern 14s, 14p und/oder den seitlichen Beckenstützen 14m, 14x, 14xa 14zl kombiniert sein können oder separat an der vorderen Beckenhalterung 16 oder an den seitlichen Beckenstützen 14x, 14xa, 14m gelagert sein können. Bei Lagerung an der vorderen Beckenhalterung 16 sind sie bevorzugt über eine Verbindung, z. B. einen Stehbolzen 14v mit den Beckenkammhaltern 14s bzw. deren Lagerung oder Spannvorrichtung 14t und/oder der Lagerung und Spannvorrichtung der bandförmigen seitlichen Beckenstütze 14zn verbunden und zusammen mit diesen seitlich verstellbar.
• Eine vordere Beckenhalterung 16 stützt das Becken 11 von vom und kann aus einem oder mehreren miteinander verbundenen und bevorzugt gegeneinander verstellbaren Teilen bestehen, z. B. einem unteren Teil 16j mit einer bevorzugt längs und evtl. in der Höhe verstellbaren Symphysenauflage 15v und einem oberen Teil 16b. Dieser weist quere Längsführungen 16o und/oder eine quer verschieblich gelagerte Leiste 16e mit queren Längsführungen 16d auf. In den queren Längsführungen 16d, 16o können gelagert sein: die vorderen oberen Darmbeinstachelhalter 14w, 14q, die seitlichen Beckenstützen 14m, 14x, 14xa, 14zl bzw. deren Stützarm 14zf und die Beckenkammhalter 14p, 14s bzw. deren Spannvorrichtung 14t–14v, wobei die letztere bevorzugt an der Oberseite, und/oder eine Platte 16p mit den anderen Vorrichtungen bevorzugt an der Unterseite angebracht und z. B. durch einen Stehbolzen 14v mit der Spannvorrichtung 14t–14v verbunden ist. An der Platte 16p können angebracht sein: die Darmbeinstachelhalter, die Beckenkammhalter 14s, 14p, die seitlichen Beckenstützen 14m, 14x, 14xa, 14zl bzw. deren Stützarm 14zf. Die vordere Beckenhalterung 16 kann Verbindungs-Vorrichtungen (z. B. Leisten, Stangen, Stehbolzen, Gurte) zu folgenden Vorrichtungen aufweisen: dem Sitz-Schambeinhalter 15 bzw. deren Pelotte 151, deren Lagerungsteil 15c, dem Symphysenhalter 15n–15s und/oder den seitlichen Beckenstützen 14j, 14m, 14x, 14xa, deren Halter 14j, deren Fußplatte 14f oder einem Halter 14y der vorderen Beckenhalterung 16. Die vordere Beckenhalterung 16 wird auf diesen Verbindungen höhenverstellbar und eventuell seitlich und/oder längs verstellbar angebracht. Die Verbindungen am oberen Teil bzw. im oberen Bereich erfolgen bevorzugt in einer der queren Längsführung 16d, 16o bzw. mittels Verbindungsstrukturen 16f in deren Verlängerung.
• Zusätzlich zu den oben genannten Aufhängungen können folgende Vorrichtungen an der Basis der Fixiervorrichtung 14d, an einer Systemzentrum-Verstellvorrichtung 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n bzw. einer Verbindung zum OP-Tisch 1a oder evtl. an der hinteren Beckenhalterung 14i gelagert sein: Der Sitz-Schambeinhalter 15, dessen Fußteil 15g oder Lagerungsteil 15c, die seitlichen Beckenstützen 14j, 14m, 14x, 14xa, 14zl bzw. deren Halter 14j, deren Fußteil 14f, deren Stützarme 14zc, 14zf, deren hintere Aufhängung 14zm, die Halter 14y der vorderen Beckenhalterung 16, die hintere Beckenhalterung 14i und mindestens die hintere Aufhängung der Beckenkammhalter 14r
• Die Übergänge und die Anteile der hinteren Beckenhalterung 14i, eventuell einschließlich der seitlichen Beckenstützen 14m, 14x, 14xa können durch eine halbstarre Platte bzw. Schale 14zi überdeckt werden, welche bevorzugt der Unterlage entsprechend geformt ist.
• Die Haltevorrichtungen 14f–14zn, 15, 16, 7d–7m, 7p–7u des Beckens und der Schulter können mit Polstern 14zk, insbesondere auch mit Vakuumpolstern bzw. einer Vakuum-Matratze 14zk entsprechenden Polstern versehen sein und teilweise als Gurte (auch im Querschnitt profilierte Gurte) ausgebildet sein.
• Alle Haltevorrichtungen 14f–14zn, 15, 16, 7d–7m, 7p–7u des Beckens und der Schulter sind bevorzugt in Längsführungen und/oder Schwenkführungen gelagert, die so angeordnet sind, dass sich die Haltevorrichtung etwa in der Richtung verstellen lassen, in der sie den Knochen beaufschlagen.

9 und 10
Das knöcherne Becken besteht aus den Beckenschaufeln 11f, dem Kreuzbein 12b und der unteren Lendenwirbelsäule 12a, dem vorderen oberen Darmbeinstachel 11g, der Symphyse 11j, dem Schambein 11k und dem Sitzbein 11l. 11a stellt die Pfanne des Hüftgelenkes dar. Auf der Verbindung 1a (einer Leiste) zum Operationstisch, welche eine Längsführung 2a mit der Funktion einer Systemzentrum-Verstellvorrichtung 2 aufweist, ist die Basis 14d der Fixiervorrichtung 14–16 des Beckens in der Achse des Operationstisches 1 verschieblich gelagert und durch die Klemmschraube 14e feststellbar angebracht. Die Sitz-Schambein-Stütze 15j weist ein, einem Fahrradsattel ähnliches Polster auf, die Sitz-Schambein-Pelotte 15l. Das Kreuzbein 12b und die hinteren Anteile der Hüfte einschließlich der hinteren Darmbeinstachel 11h liegen der hinteren Beckenhalterung 14i auf.
9 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Fixiervorrichtung in einer transparenten Aufsicht von der Seite, bei dem keine vordere Beckenauflage 16 vorgesehen ist. Auf der Verbindung 1a zum Operationstisch ist eine Grundplatte 15a des Sitz-Schambeinhalters 15 mit der verstellbar gelagert. Auf ihr ist die hintere Sitzbeinhöcker-Auflage 14h, eine Pelotte zur Lagerung der Sitzbeinhöcker 11m und eine als Hohlzylinder ausgeführte Sitz-Schambein-Stütze 15j befestigt, welche einen im Querschnitt z. B. als runde, quadratische oder sechseckige Stange ausgeführten Symphysenhalter 15n führt. Dieser weist am oberen Ende einen abgewinkelten Arm 15s auf und trägt am Ende eine scheibenartige Erweiterung mit Polster, die Symphysenauflage 15v mit einer Pelotte. In der Grundplatte 15a des Sitz-Schambeinhalters 15 ist ein Stehbolzen mit Flügelmutter 15t verankert, welche die Stange und damit die Symphysenauflage 15v nach unten bzw. auf die Symphyse drückt. Die Basis der Beckenfixierung 14f lagert in queren Längsführungen 14c die Fußplatte 14f des Halters 14j der seitlichen Beckenstützen 14m. Der Halter 14j der seitlichen Beckenstützen enthält im oberen Anteil zwei Längsführungen 14k (in diesem Ausführungsbeispiel einfache Langlöcher), in welchen eine Platte, die seitliche Beckenstütze 14m gelagert ist, welche wiederum eine Schwenkplatte 14n mit Schwenkführung 14o lagert. An der Schwenkplatte 14n sind die Beckenkammhalter 14p mit den vorderen Darmbeinstachelhalter 14q angebracht. Die Beckenkammhalter 14p bestehen mit den vorderen oberen Darmbeinstachelhaltern 14q aus einer gepolsterten, dem Beckenkamm angepassten Pelottenleiste.
10 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Beckenfixiervorrichtung in einer transparenten Aufsicht von der Seite, bei welchem die Symphysenauflage 15v, die vorderen Halterungen bzw. Spannvorrichtungen 14t der bandförmigen Beckenkammhalter 14s und die vorderen oberen Darmbeinstachel-Halter 14w an der Platte 16a einer vorderen Beckenhalterung 16 verstellbar angebracht sind. Diese vordere Beckenhalterung 16 ist höhenverstellbar an Verbindungsleisten 15q des Sitz-Schambeinhalters 15 und an einem Halter 14y der vorderen Beckenhalterung angebracht, welcher in einer Verankerung 14ya in der Basis 14d der Fixiervorrichtung befestigt ist. Die Basis 14d der Fixiervorrichtung ist in diesem Beispiel einteilig und der Fußteil 15g des Sitz-Schambeinhalters 15 längenverstellbar im Lagerungsteil 15c des Sitz-Schambeinhalters 15 gelagert. Das Lagerungsteil 15c ist quer verschieblich an der Basis 14d gelagert. An der Sitz-Schambein-Stütze 15k befindet sich ein Querträger 15p, an dessen Außenseite die beiden Arme 15q des Symphysenhalters 15n (hier als Stehbolzen mit Gewinde ausgeführt) zur höhenverstellbaren Verbindung mit der vorderen Beckenhalterung 16 angebracht sind. Sie halten in Verbindungsstrukturen 16n, z. B. in Längsführungen bzw. Langlöchern, die seitlichen Vorsprünge 16m der vorderen Beckenhalterung 16a. Die vordere Beckenhalterungs-Platte 16a weist in der Mitte ein Langloch 16j auf, in welchem der Stehbolzen 15r der Symphysenauflage 15v mit einer Feststellschraube gelagert ist. Die hintere Sitzbeinhöcker-Auflage 14h ist an der Basis 14d angebracht. Die hinteren seitlichen Beckenstützen 14x m sind am Fußteil 14f gelagert, welches quer verschieblich in der Basis 14d der Beckenfixierung gelagert ist. Die vorderen seitlichen Beckenstützen 14xa sind an einer, an der vorderen Beckenhalterung 16 quer verstellbaren Platte 16p angebracht. Die vordere Beckenhalterung 16a weist im oberen Teil quer zur Längsachse des OP-Tisches ein Langloch auf. In ihm liegt ein Stehbolzen mit Flügelmutter 14z, welcher als Halter der vorderen Beckenhalterung 14y in der Basis 14d mit einer Verankerung des Halters 14ya befestigt ist. In einem zweiten queren Langloch 16d wird die Platte 16p mit dem vorderen Darmbeinstachelhalter 14w, der vorderen seitlichen Beckenstütze 14xa mit einem Stehbolzen 14v angebracht und geführt. Oberhalb des Langloches ist auf diesem Stehbolzen 14v der Halter 14t bzw. die Spannvorrichtung des bandförmigen Beckenkammhalters 14s mit einer Umlenkrolle 14u angebracht. Die hintere Lagerung 14r des Beckenkammhalters 14s ist an der Kreuz-Darmbein-Auflage 14i angebracht.
11 zeigt eine Ansicht von der Fuß-Seite des Patienten aus gesehen auf einen Sitz-Schambein-Halter 15 mit Sitz-Schambein-Stütze 15j und Pelotte 15l. In der Sitz-Schambein-Stütze 15j ist höhenverstellbar der Symphysenhalter 15n gelagert, welcher in zwei Arme 15q aufgespalten ist und dessen Höheneinstellung über einen Stehbolzen in der Sitz-Schambein-Stütze 15j und eine Zugschraube 15u erfolgt. Die Arme 15q des Symphysenhalters 15n setzen sich in einen waagrechten Arm 15s fort, an dem die Symphysenauflage mit Pelotte 15v angebracht ist.
12 zeigt eine Ansicht von der Seite auf einen Sitz-Schambeinhalter 15, dessen Lagerungsteil 15c auf Rundstangen 14d (welche als Längsführungen dienen) der Basis 14d der Fixiervorrichtung 14–16 oder einer Systemzentrum-Verstellvorrichtung 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n quer verschieblich gelagert ist und deren Fußteil 15g längs verschieblich in einem Vierkantrohr 15f des Lagerungsteils 15c gelagert und durch die Schraube 15i im Klemmkeil 15h feststellbar ist. (Das Vierkantrohr 15f des Lagerungsteils 15c ist im Bereich des Klemmkeils in Längsrichtung geschlitzt.) In der Sitz-Schambein-Stütze 15k ist wiederum höhenverstellbar und drehstabil sowie mit der Schraube 15m feststellbar der Symphysenhalter 15n gelagert. Der Symphysenhalter weist in diesem Ausführungsbeispiel einen gebogenen Arm 15o auf.
13 zeigt eine transparente Aufsicht von der Seite auf eine Sitz-Schambeinstütze 15k, auf welcher die Pelotte 15l höhenverstellbar und schwenkbar (Schwenklagerung 15m) gelagert ist. In der Sitz-Schambein-Stütze 15k ist eine Welle bzw. ein Zylinder 15mb eingesetzt, welcher eine Gewindebohrung aufweist, durch welche die Einstellschraube 15md die Pelotte 15l schwenkt.
14 zeigt einen Querschnitt durch eine Hälfte einer Beckenfixiervorrichtung mit halbstarren seitlichen Beckenstützen 14x, 14xa und einem bandförmigen Beckenkammhalter 14s. Eine Leiste 14a ist mit dem Operationstisch 1 verbunden. In ihr ist längsverschieblich die Basis 14d der Beckenfixierung mit queren, als Längsführung dienenden Leisten gelagert. Das Lagerungsteil 15c der Sitz-Schambeinhalters 15 wird durch die Klemmschraube 15d auf der Leiste der Basis 14d eingestellt. Das Lagerungsteil 15c lagert die Fußleiste 15g des Sitz-Schambeinhalters 15. In diesem Beispiel dient das Lagerungsteil 15c als Teil der hinteren Beckenhalterung 14i, insbesondere der Dornfortsätze der unteren Lendenwirbelsäule 12a und des Kreuzbeins 12b. Sie weist zu diesem Zweck eine in Längsrichtung verlaufende Einsenkung 15ia auf. Auf derselben Leiste der Basis 14d ist die Fußplatte 14f der seitlichen Beckenstütze 14x durch die Klemmschraube 14g einstellbar gelagert. Sie weist einen Vorsprung mit Achswelle 14ze als Lagerung des Stützarmes 14zc auf, welcher durch die Einstellschraube 14zd geschwenkt wird und welcher die halbstarre untere seitliche Beckenstütze 14x stützt. Am Stützarm 14zc ist die seitliche Beckenstütze 14x und die hintere Aufhängung 14r des Beckenkammhalters 14s angebracht. An der Platte 16a der vorderen Beckenhalterung ist die quere Leiste 16e in einer Langloch-Führung mit den Gewindebolzen 16da und den Schrauben 16db seitlich verstellbar gelagert. Mit dieser Leiste 16e ist die vordere Beckenhalterung 16 mit der Klemmschraube 14za am Halter 14y der vorderen Beckenhalterung höhenverstellbar angebracht. In einer weiteren queren Langloch-Führung ist der Stehbolzen 14v in der Platte 16p befestigt. Mit der Schraube 14wa wird auf dem Stehbolzen 14v eine Spannvorrichtung 14t des Beckenkammhalters 14s seitlich verschieblich eingestellt. An der Platte 16p an der Unterseite der vorderen Beckenhalterung 16 ist außerdem im Schwenklager 14zh der Stützarm 14zf der oberen seitlichen Beckenstütze 14xa schwenkbar gelagert. An diesem Stützarm ist auch der vordere Darmbeinstachelhalter 14w angebracht. Der Stützarm wird durch die Schraube 14zg geschwenkt. Die als Anteile der hinteren Beckenlagerung 14i dienenden Anteile der seitlichen Beckenstütze 14x und des Lagerungsteils 15c des Sitz-Schambeinhalters 15 sind durch eine halbstarre Abdeckplatte 14zi bedeckt. Diese Platte sowie die seitlichen Beckenstütze 14x und 14xa sind außerdem mit einer Vakuummatratzen-ähnlichen Polsterschicht 14zb bedeckt.
15 entspricht 14, allerdings mit einer durchgehenden halbstarren oder flexiblen seitlichen Beckenstütze 14zl und ohne Stützarme der seitlichen Beckenstütze und ohne die halbstarre Abdeckplatte 14zi. Das Vakuumpolster 14zb ist hier auf den hinteren Bereich der seitlichen Beckenstütze 14zl beschränkt. An der Fußplatte 14f der seitlichen Beckenstütze 14zl befindet sich die hintere Lagerung 14zm der seitlichen Beckenstütze 14zl sowie die hintere Lagerung 14r des Beckenkammhalters 14s. Die Platte 16p trägt in diesem Ausführungsbeispiel nur den vorderen Darmbeinstachelhalter 14w. Der Beckenkammhalter 14s ist in einer Spannvorrichtung 14t wie in 14 angebracht. Darunter befindet sich eine Feststell- und Spannvorrichtung 14zn für die seitliche Beckenstütze 14zl.
16 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem Beckenkammhalter 14s (Schmalseite, da Seitenansicht) und seitliche Beckenstütze 14zl gemeinsam in einer hinteren Aufnahme 14r, 14zm befestigt sind. Die seitliche Beckenstütze 14zl ist im hinteren bis maximal mittleren Anteil der Vorrichtung am Beckenkammhalter 14s befestigt.
17 bis 19 zeigen vordere Beckenhalterungen 16 von oben gesehen. Sie bestehen aus einer Platte 16a oder aus zwei in einer Längsführung (z. B. zwei Stehbolzen 16c in einem Langloch 16k) verstellbar miteinander verbundenen Platten – einer oberen 16b und einer unteren 16j. In der einen Platte 16a oder der oberen Platte 16b befindet sich in einer Vorwölbung 16g eine quere Längsführung 16o und/oder eine quere Längsführung (z. B. Langloch 16d mit zwei Stehbolzen 16da). In einer der queren Längsführungen 16o, 16d ist bevorzugt an der Unterseite der Platte 16a, 16j bzw. der Leiste 16e eine Platte 16p mit den vorderen oberen Darmbeinstachel-Haltern 14w, eventuell den Haltern 14zn der seitlichen Beckenstützen 14m, 14xa, 14zl, deren Stützarme 14zf, 14zc mit einem Stehbolzen 14v gelagert. Auf diesen Stehbolzen ist an der Oberseite der Platte 16a bevorzugt die Haltevorrichtung bzw. Spannvorrichtung 14t der Beckenkamm-Halter 14s angebracht und eventuell der Halter bzw. die Spannvorrichtung 14zn für die flexible seitliche Beckenstütze 14zl. In einer der queren Längsführungen 16o, 16d, bzw. der Leiste 16e mit querer Längsführung 16d, 16o oder in Verbindungsstrukturen 16f bzw. Bohrungen am Ende der queren Leiste 16e ist ein Halter 14y der vorderen Beckenhalterung (z. B. Stangen, Stehbolzen) oder ein Halter der seitlichen Beckenstützen 14m, 14x bzw. deren Haltern 14j einstellbar gelagert. Auf der Seite der zur Operation anstehenden Hüfte wird die Verbindung zum Halter der vorderen Beckenhalterung 14y bevorzugt durch die seitliche Verbindungsstruktur 16f hergestellt, während der Halter der vorderen Beckenhalterung 14y auf der anderen Seite im Langloch 16d, 16o zu liegen kommt. Dadurch wird ein Überstand der Leiste auf der zur Operation anstehenden Seite vermieden (der bei der Operation stören könnte). An der einen Platte 16a oder der unteren Platte 16j der vorderen Beckenhalterung weist die Platte ein Langloch 16l in der Längsrichtung des OP-Tisches für einen Stehbolzen 15r der Symphysenauflage 15v auf. Seitlich weist sie bevorzugt zwei seitliche Vorwölbungen 16m mit zwei Verbindungsvorrichtungen 16n (z. B. Langlöcher) auf, in welchen die Arme 15q des Symphysenhalters aufgenommen werden bzw. Verbindungen zum Sitz-Schambeinhalter 15.
In 17 besteht die vordere Beckenhalterung aus einer Platte (16a). In 18 besteht die vordere Beckenhalterung aus zwei Platten (16b, 16j). 18 entspricht weitgehend 17, nur dass die quer gelagerte Leiste 16e nur zur Aufnahme der Halter der vorderen Beckenhalterung 14y bzw. Verbindungen zu den seitlichen Beckenstützen 14x bzw. den oberen Haltern der vorderen Beckenhalterung dient. Dafür weist die obere Platte 16b zwei seitliche Vorsprünge 16g auf, welche auf jeder Seite ein queres Langloch 16o enthalten, in welchem der vordere obere Darmbeinstachel-Halter 14w und der Beckenkammhalter 14t mit Stehbolzen 14v usw. gelagert sind. Statt der Langlöcher seitlich unterhalb der Symphysenauflage weist dieses Ausführungsbeispiel zwei Halterungen bzw. Spannvorrichtungen 16n für Gurte, Bänder, Seile usw. auf, mit denen sie mit dem Symphysenauflagehalter, der Schambein-Stütze usw. verbunden ist.
In 19 sind außerdem die Halter bzw. Spannvorrichtungen 14zn der flexiblen seitlichen Beckenstützen 14zl angebracht.
Bei der Schulter 9 werden zur Fixierung neben Gurten 7a über den Thorax 6 und/oder Gurten 7b über die Schulter(n) (welche auch verstellbare Schlüsselbein-Pelotten 7c tragen können) bevorzugt einige der folgenden Körperteile von Haltevorrichtungen einer Schulter-Fixiervorrichtung gefasst: Das Schlüsselbein 9h, das Schulterblatt 9a, insbesondere der Angulus inferior 9g des Schulterblatts, der Rabenschnabelfortsatz 9e, das Acromion 9f, und evtl. die Spina scapulae 9d und evtl. die lateralen und/oder medialen Schulterblattränder. Für Problemfälle kann auch eine Schraube 7f in die Spina scapulae 9d oder das dorsale Acromion 9f eingeschraubt werden, welche in eine Schraubenfassung 7g der Basis 7 oder der Trägerplatte 7o aufgenommen wird und zur Fixierung beiträgt. Bevorzugt sind die Haltevorrichtungen 7d–7m, 7p–7u auf einer Trägerplatte 7o angebracht. Diese wird z. B. beim sitzenden Patienten auf das Schulterblatt 9a aufgelegt, die Haltevorrichtungen 7d–7m, 7p–7u werden angesetzt, danach wird der Patient in eine waagrechte Position gebracht und die Trägerplatte 7o mit einer oder mehreren Verbindungen 7n (bevorzugt Einrast-Verbindungen) an der Basis 7 befestigt sowie die Gurte 7a, 7b angelegt. Diese Verbindung 7n kann auch so gebildet sein, dass sie zusätzlich als Schwenkvorrichtung oder kombinierte Schwenk-Längsverstellvorrichtung dient.
Die Basis 7 der Schulterfixierung ist gegenüber den Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n und den Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n entsprechend den Vorgaben der Beckenfixiervorrichtung 14–16 gelagert bzw. mit diesen verbunden, bzw. in diese integriert. Funktionen der Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n und evtl. der Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n (z. B. die Verbindungsvorrichtung 7n der Trägerplatte 7o mit der Basis 7) können ebenfalls wie bei der Fixiervorrichtung 14–16 des Beckens in die Haltevorrichtungen 7d–7m, 7p–7u der Schulter integriert sein. Die grundsätzlich wichtigsten Haltevorrichtungen des Schulterblatts sind: Ein ähnlich wie eine Greifzange funktionierende Haltevorrichtung 7h, 7ha, 7i, 7p, 7q, 7s–7u zum Fassen des Acromion 9f und des Processus coracoideus 9e. Sie weist zwei krallen- bzw. hakenförmig gekrümmte Leisten 7u, 7ha bzw. Pelotten auf – der vordere zum Fassen des Processus coracoideus 9e von vorn, der Übergang 7s zum Beaufschlagen des kopfseitigen Bereichs des Acromions 9f und dessen hintere Kralle 7ha zum Umfassen des dorsalen Randes des Acromions 9f einschließlich des Übergangs in die Spina scapulae 9d. Die beiden Krallen sind durch Verstellvorrichtungen 7k, 7t und/oder Schwenkvorrichtungen 7p, 7q miteinander verbunden. Die Haltevorrichtung kann aus einem Teil bestehen und fest oder verschieblich auf der Trägerplatte 7o der Haltevorrichtungen oder der Basis 7 angebracht sein oder beide Teile sind getrennt und in Verstellvorrichtungen gegeneinander verstellbar in der Trägerplatte 7a oder der Basis 7 gelagert. Die zweite Basishaltevorrichtung besteht in einem Halter 7d, 7r des Angulus inferior scapulae 9g, welcher verstellbar auf der Trägerplatte 7a oder der Basis 7 angebracht ist. Außerdem können die oben genannten Haltevorrichtungen 7h, 7ha, 7i, 7p, 7q, 7s–7u vorgesehen sein.
20 bis 22 zeigen Ausführungsbeispiele der Fixiervorrichtung der Schulter.
20 zeigt eine Aufsicht auf den OP-Tisch 1 und die Basis 7, wobei in diesem Ausführungsbeispiel keine Trägerplatte 7a vorliegt. Die Basis 7 ist über eine Verbindung 7n schwenkbar und höhenverstellbar auf dem OP-Tisch 1 gelagert. Auf der Basis 7 sind die Haltevorrichtungen angebracht: Der Halter des Acromion 7h und des Processus caracoideus 7i, die bogenförmige bzw. krallenförmige Pelotte 7u zum Fassen des Processus caracoideus 9e, die Schwenkachse 7p des Halters 7t des Processus caracoideus 9e, die Einstellschraube 7q der Schwenkvorrichtung 7p, die Haltevorrichtung 7m des lateralen Schulterblattrandes, ein Halter 7d des Angulus inferior scapulae 9g, eine Haltevorrichtung 7l des medialen Scapula-Randes jeweils mit den dazugehörigen Pelottenleisten 7r sowie zwei Halter mit Pelottenleisten 7e zum Fassen der Spina scapulae. Die Haltevorrichtungen sind in Längsführungen 7j (in diesem Beispiel Langloch-Führungen) an der Basis 7 mit Feststellschrauben 7k feststellbar gelagert.
21 zeigt eine Aufsicht auf einen OP-Tisch 1 mit darauf gelagertem Patienten, dessen Thorax und Schulter mit einem Thorax-Gurt 7a und Schultergurten 7b fixiert ist. Der Schultergurt ist hierbei am OP-Tisch 1 mit der Halterung 7w und mit einer Gurthalterung 7v am Acromion-Coracoid-Halter 7i oder an der Trägerplatte 7o oder der Basis 7 befestigt. In Längsführungen 7j (Langloch-Führungen) sind mit Feststellschrauben 7k zwei Schlüsselbeinhalter mit Pelotten 7c verstellbar angebracht. Der Thoraxgurt 7a und die Schultergurte 7b sind in Langloch-Führungen 7j mit den Feststell-Schrauben 7k verstellbar.
22 zeigt eine transparente Aufsicht von der Kopfseite des Patienten auf ein Schulterblatt 9a mit einer Schulterfixier-Vorrichtung. Im Unterschied zu den 20 und 21 sind in diesem Ausführungsbeispiel die Haltevorrichtungen 7d–7m, 7p–7u auf einer Trägerplatte 7o gelagert, welche über eine Einrastvorrichtung 7n auf der Basis 7 angebracht ist. Das Schulterblatt 9a endet im Angulus inferior 9g. Seitlich setzt sich das Schulterblatt nach vorn in den Processus caracoideus 9e fort und hinten als Fortsetzung der Spina scapulae im Acromion 9f, das in dieser Zeichnung quer geschnitten ist, so dass der nach vorn oben verlaufende Anteil nicht eingezeichnet ist. 9b ist die Schultergelenkspfanne. Die obere Acromion-Halte-Platte 7h und der Halter des Processus caracoideus 7i bestehen in diesem Ausführungsbeispiel aus einer gewinkelten Platte. An ihr ist höhenverstellbar eine Lagerungsplatte 7t mit einer Schwenklagerung 7P angebracht, auf welche die krallenförmige Pelotte 7u gelagert ist, welche den Processus caracoideus 9e fasst. Die Schwenkung erfolgt durch die Einstellschraube 7q. Die Acromionhalter bestehen in diesem Ausführungsbeispiel aus zwei Teilen, einer medialen Haltekralle 7hb, welche auf einer durch die Schraube 7k verstellbaren Platte 7ha angebracht ist sowie einer Pelotte 7s, welche das Acromion von der Kopfseite des Patienten her, in der Zeichnung von der Seite her, beaufschlagt. Zusätzlich findet sich auf der Zeichnung ein Halter mit Pelotten 7e für die Spina Scapula und eine verstellbar gelagerte Halteplatte 7d mit einer Pelotte 7r zur Fassung des Angulus inferior.
Die Extensionsvorrichtung 17–18 weist einen Extensionsarm 17o auf, der mit einer Gliedmaßenextensionshalterung 17p, 17w–17z, 17za–17zr die Gliedmaße fasst und mit der Extensionsführung 17l, 17m, 17ma, 13da–13do den Gelenkkopf aus der Pfanne extendiert und diesen dann mit den Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n schwenkt, um den erforderlichen Gelenkspalt zu erhalten. Die Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n dienen zur Einstellung der Systemachse 13x, d. h. der Richtung der Extensionsführung 17l, 17m, 17ma, 13da–13do (und falls das Steuergerät 13 am Extensionsarm 17o angebracht ist bzw. mit diesem eine Einheit bildet, auch der Achse der Werkzeugführung 13a) auf den geplanten Anteversions- und Inklinationswinkel (z. B. anhand von Winkelskalen). Die Achsen mindestens einer, bevorzugt aller Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n verlaufen durch das Systemzentrum 13w. Systemachsen-Schwenkvorrichtungen können auch mit der Extensionsführung 17l, 17m, 17ma, 13da–13do kombiniert sein, z. B. indem sie aus einer Schwenkachse 17l, 17ma bestehen, auf der schwenkbar und koaxial linear verschiebbar der Extensionsarm 17o gelagert ist. Der Gliedmaßenhalter 17r mit seinen Verstellvorrichtungen und Schwenkvorrichtungen 17q, 17ra–17rg, 17ri, 17rj, 17rm, 18, 18a–18i gewährleistet eine winkelgenaue Einstellung des Armes bzw. des Beines auf die Systemachse 13x z. B. für die Vornahme der Systembohrung 13y. Er kann längenverstellbar sein, am Extensionsarm 17o fest, mit einer Einsteck- bzw. Einrastverbindung 17m, mit wenigstens einer Schwenkvorrichtung 17q oder einer Längsverstellung einstellbar gelagert sein. Er kann Schwenkvorrichtungen 17ra, 17rc, 17rf–17rh, 17rj, 17rm und/oder Bogenführungen 17rd, 18a–18c, 18h und/oder Längsführungen 17rb, 17rg, 17rh, 17rm, 18e aufweisen, an denen die wenigstens eine Lagerungsschale 17s für die Gliedmaße gelagert ist. Dabei kann eine Schwenkführung mit einer Längenverstellung kombiniert sein, indem die Lagerung 17rm sowohl eine Schwenkbewegung als auch eine axiale Verschiebung zulässt. Wenn die Gliedmaßenextensionshalterung 17p, 17w–17z, 17za–17zr an den Weichteilen der Gliedmaße ansetzt, kann sie verstellbar am Gliedmaßenhalter 17r angebracht sein, ansonsten bevorzugt am Extensionsarm 17o bzw. am Steuergerät (wenn dieses am Extensionsarm angebracht ist, bzw. mit diesem eine Einheit bildet).
Im Bereich der Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n der Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l, 7n, am Extensionsarm 17o oder am Steuergerät 13 können Röntgenschablonen 13n, 17ci, 17u, mit Linienstrukturen (z. B. parallele Linien) 13r und/oder Zentrierungsstrukturen 13s (z. B. konzentrische Kreise) angebracht sein, welche mithilfe eines C-Bogen-Röntgengeräts zur Einstellung des Systemzentrums 13w auf den Gelenkmittelpunkt 8b, 11ab und zur Einstellung der Extensionsführung 17l, 17m, 17ma, 13da–13do und der Werkzeugführung 13a des Steuergeräts 13 (bzw. der Systemachse 13x) auf den geplanten Inklinations- und Anteversionswinkel 5 dienen.
23 bis 30 zeigen Ausführungsbeispiele von Extensionsvorrichtungen 17 und Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l für die Hüfte.
23 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Extensionsvorrichtung, bei der die Basis 14d der Becken-Fixiervorrichtung 14 fest an den Verbindungsvorrichtungen 1a zum OP-Tisch 1 angebracht ist. Eine in einer Längsführung 2a der Verbindung 1a zum OP-Tisch 1 längs verschieblich gelagerte Systemzentrum-Verstellvorrichtung 2b lagert in einer Längsführung 2a eine Platte als quer verschiebliche Systemzentrum-Verstellvorrichtung 2c, welche die Basis 17a der Extensionsvorrichtung bildet. An der Basis 17a ist ein Hohlzylinder 17b befestigt, auf welchem ein Schwenkzylinder 17c schwenkbar und höhenverstellbar gelagert ist und somit neben der Funktion als Systemachsen-Schwenkvorrichtung die Funktion einer in senkrechter Richtung verstellbare Systemzentrum-Verstellvorrichtung 2d aufweist. Die Höhenverstellung erfolgt durch einen Schraubzylinder 17cb, welcher auf dem Schwenkzylinder 17b mit einem Schraubgewinde gelagert ist. Über dem Schwenkzylinder 17c befindet sich ein Ring 17ca, welcher als axiale Führung nach oben einstellbar und feststellbar ist. Er weist eine Einrastvorrichtung (Ausnehmung) für einen Arretierungsstift 17ce auf, welcher in einer Lagerung 17cd am Schwenkzylinder 17c angebracht ist. Am Schwenkzylinder 17c ist eine Bogenführung 17g befestigt. Ihre Achse verläuft waagrecht und ihr Mittelpunkt liegt im Systemzentrum 13w. Auf ihr ist der gelagerte Bogen 17h gelagert. Auch hier ist eine Einrastvorrichtung 17cg mit einem Arretierungsstift 17ch angebracht, der ein Einrasten bei einem voreingestellten Schwenkwinkel ermöglicht. Am gelagerten Bogen 17h ist die Extensionsführung 17m angebracht, welche hier als Längsführung ausgebildet ist. An ihr ist der Extensionsarm 17o befestigt, bzw. bildet mit ihr eine Einheit. Der Extensionsarm 17o weist zwei Einrastvorrichtungen 17oa in Form konischer Zapfen auf, auf welche mithilfe entsprechender Ausnehmungen 13u und einer Arretierungsschraube 13ua das Steuergerät 13 gesteckt und arretiert wird. Das Steuergerät 13 weist eine Schwenkachse 13ta auf, welche es ermöglicht, den oberen Teil des Steuergeräts von der Gliedmaße weg zu schwenken und diese zugänglich zu machen. Um eine exakte Positionierung des Steuergerätes zu sichern, ist ein Anschlag 13td und eine Arretierungsschraube 13tc vorgesehen. Das Steuergerät trägt die Werkzeugführung 13a, deren Achse mit der Systemachse 13y übereinstimmt. Am Schwenkzylinder 17c sind auf beiden Seiten Halteleisten 17n mit Einrastvorrichtungen 17na für ein C-Bogen-Röntgengerät angebracht.
24 zeigt eine transparente Aufsicht auf eine Extensionsvorrichtung. In der Hohlzylinder-Schwenklagerung 17b, 17c mit senkrechter Achse befindet sich in der horizontalen Ebene eine Schablone 17ci mit konzentrischen Kreisen. Der Extensionsarm 17o ist über die Extensionsführung 17m an der horizontalen Bogenführung 17h, 17g angebracht. Er weist eine feste Verbindung mit dem Steuergerät 13 auf, das heißt Steuergerät und Extensionsarm bestehen aus einer Einheit. Die Werkzeugführung 13a lagert eine Buchse 13b, an deren vorderen Ende eine Ausnehmung 13ba mit Gewinde auf eine Verbindung 17z (Gewindezapfen) der Extensionsplatte 17w aufgeschraubt ist. Die Extensionsplatte 17w ist mit Knochenschrauben 17x am Oberschenkel 10i angeschraubt. In der Werkzeugführung 13b befindet sich der Bohrer 13e der Systembohrung 13y mit einem Messkörper 13f. Die Systembohrung weist eine verlängerte Bohrung 13z in die Hüftgelenkspfanne 11a auf. Ein Steuergerät 13 weist in einer Schwenklagerung 13jb eine Messvorrichtung 13ja mit einer durch die Schraube 13k einstellbaren Messleiste 13j auf. Der Extensionsarm 17o lagert in der Schwenkführung 17q den Gliedmaßenhalter 17r. Dieser hat eine Stange 17rm, auf welcher ein Körper 17rg schwenkbar und längsverstellbar gelagert ist. Dieser trägt eine Bogenführung 18 am distalen Oberschenkel, welche wiederum über Leisten 18j die Unterschenkel-Lagerungsschale 17s hält.
25 zeigt eine transparente Aufsicht von oben auf eine Extensionsvorrichtung mit Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b–17l. Die Hohlzylinder-Systemachsen-Schwenkvorrichtung 17b, 17c entspricht derjenigen in 23 und 24. Statt der Bogenführung 17g, 17h mit horizontaler Achse, weist sie jedoch zwei Schwenklagerungen 17j auf, an welchen ein Halter 17k gelagert ist. An diesem ist eine kombinierte Schwenklagerung und Extensionsführung 17l angebracht, auf welcher der Extensionsarm 17o gelagert ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind also sowohl eine Schwenkvorrichtung 17b, 17c mit einer Systemzentrum-Verstellvorrichtung 2 (Höhenverstellung) als auch eine Schwenkvorrichtung 17l mit der Extensionsführung 17l kombiniert. Der Extensionsarm 17o trägt einen Gliedmaßenhalter 17r–17t, an dem die Gliedmaßenextensionshalterung in Form einer Schale 17p angebracht ist.
26 zeigt Systemachsen-Schwenkvorrichtungen, wovon die erste aus einer Bogenführung 17d, 17f mit senkrechter Achse und die zweite aus einer Bogenführung 17g, 17h mit waagrechter Achse besteht, wobei sich die Achsen der beiden Bogenführungen im Systemzentrum 13w schneiden. Der Halter 17e ist bevorzugt an einer höhenverstellbaren Vorrichtung an den Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2a–2d, 17b, 17c, 7n angebracht. Am geführten Bogen 17f der ersten Bogenführung befindet sich ein Halter 17v für eine Röntgenschablone 17u zur Einstellung des Systemzentrums auf den Mittelpunkt des Gelenks.
17i ist ein verstellbarer Anschlag am geführten Bogen 17h der zweiten, waagrechten Bogenführung 17g.
Der Gliedmaßenhalter 17r ist fest oder aufsteckbar oder längenverstellbar oder über eine bis zwei Schwenkvorrichtungen am Extensionsarm 17o angebracht oder an ihm gelagert. Er kann mit dem Extensionsarm 16o eine Einheit bilden. Er kann Verstellvorrichtungen 17rb, 17rg, 17rh, 17rm, 18e (z. B. Längenverstellungen) und Schwenkvorrichtungen 17q, 17ra, 17rc, 17rd, 17rf–17rh, 17rj, 17rm, 18, 18a–18c, 18h aufweisen. Sie dienen sowohl zum Einstellen auf verschiedene Beingrößen als auch zum Einstellen der Gelenkachse des Numerus 8c beziehungsweise des Femur 10f auf den gewünschten Inklinations- und Anteversionswinkel 5 (zum Einbringen der Systembohrung 13y und zur Führung der Fräserwellen 19b, 19m, 20d, 20r und Ein/Aufpress-Stangen 21e, 22m der Prothesenschalen 22a, 21h). Dazu wird eine Schwenkung um zwei Schwenkachsen benötigt. Besonders günstig ist eine Schwenkachse, welche etwa durch die Mitte des Knies bzw. des Ellbogengelenks und das Systemzentrum verläuft (und damit nach Vornahme der Einstellung der Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2–2d, 17b, 17c, 17l, 7n durch den Gelenkmittelpunkt). Dies kann durch eine Schwenkführung 17rm oder eine Bogenführung 18 am distalen Oberschenkel bzw. Oberarm erfolgen. Der Gliedmaßenhalter 17r lagert eine Unterschenkel- bzw. Unterarm-Lagerungsschale 17s und bei Bedarf auch eine Lagerungsschale für den distalen Oberschenkel bzw. Oberarm. Damit die vorgenommene Einstellung so exakt wie möglich bleibt, sind Halterungen im Bereich der Knie bzw. Ellbogen für die Epicondylen des Numerus 8d bzw. des Femur 10g günstig, da hier der Knochen direkt unter der Haut liegt. Dies wird in den Ausführungsbeispielen durch Epicondylenhalter 18f mit Pelotten 18g erledigt, welche durch Schwenkleisten 17ri oder durch Schraubenführungen 18e auf die Epicondylen gepresst werden. Eine mögliche Lagerung des Gliedmaßenhalters 17r am Extensionsarm 17o besteht auch darin, dass in Richtung der Systemachse 13x am Extensionsarm 17o eine ringförmige Lagerung 170c angebracht ist, in welcher koaxial eine Ringlagerung 17rc des Gliedmaßenhalters 17r aufgenommen wird. Die zentrale koaxiale Ausnehmung der Ringlagerung des Gliedmaßenhalters übernimmt dann bevorzugt die Funktion des Steuergerätes bzw. der Werkzeugführung.
27 zeigt eine transparente Aufsicht von der Seite auf eine Extensionsschiene 17 mit Gliedmaßenhalter 17r (sowie Verbindungen 1a zum OP-Tisch 1, Systemzentrum-Verstellvorrichtungen 2, Systemachsen-Schwenkvorrichtungen 17b, 17c, 17g–17k und eine Extensionsführung 17m gemäß 10, 23, 24, 25). Der Gliedmaßenhalter 17r ist in einer Schwenklagerung 17q am Extensionsarm 17o gelagert (welche hier mit dem Steuergerät 13 eine Einheit bildet). Auf der Linearführung (Leiste) 17rb ist der Körper 17rg mit der Feststell-Schraube 17re längs verstellbar gelagert. Der Lagerungskörper 17rg trägt eine Stange 17rm, auf welcher ein weiterer Lagerungskörper 17rg schwenkbar und höhenverstellbar gelagert ist. Dieser wiederum lagert die Bogenführung 18 am distalen Oberschenkel.
28 zeigt einen Querschnitt durch eine Bogenführung 18 des Gliedmaßenhalters 17r am distalen Oberschenkel bzw. Oberarm etwa auf Höhe des Knie- 10h bzw. Ellbogengelenks 8e mit den Epicondylen 8d, 10g. 18b ist der am Gliedmaßenhalter 17r mit der Halterung 8a gelagerte Bogen, welcher den zweiten Bogen 17c lagert. An diesem sind zwei seitliche Platten 18d angebracht, in welchen in Schraubenführungen 18e die Epicondylen-Platten 18f mit Pelotten 18g geführt werden und welche die Femur- bzw. Humerus-Epicondylen 10g fassen. In den seitlichen Platten 18d befinden sich Lagerungen 18h zur schwenkbaren Lagerung der Unterschenkel- bzw. Unterarm-Lagerungs-Schale 17s, 18i sind Handgriffe an den seitlichen Platten zur Vornahme der Einstellung.
29 zeigt einen Gliedmaßenhalter 17r, der mit einer ringförmigen Schwenklagerung 17rc in einem ebenfalls ringförmigen Schwenklager 17oc am Extensionsarm 17o gelagert ist. (Die Achsrichtung liegt hierbei bevorzugt auf der Systemachse 13x und verläuft durch das Systemzentrum 13w). Zusätzlich weist der Gliedmaßenhalter 17r eine Aufsteck- bzw. Einrastvorrichtung 17m auf. Er trägt eine Bogenführung 17rd, welche einen Epicondylen-Halter-Aufhänge-Körper 17rh mit der Feststellschraube 17re einstellbar lagert. Das Zentrum der Bogenführung stimmt bevorzugt mit dem Systemzentrum 13w überein. Der Epicondylen-Halter-Aufhänge-Körper 17rh weist eine Stange 17rm mit Längs- und Schwenkführung auf. Diese lagert in Schwenklagerungen 17rj und durch Einstellschrauben 17ri verstellbare Epicondylen-Schwenkleisten, welche die Epicondylenhalter 18f mit Pelotten 18g tragen. Die Achse der Stange 17rm verläuft bevorzugt durch die Mitte des Kniegelenkes 10h und das Systemzentrum 13w.
30 zeigt eine transparente Ansicht von der Seite auf einen Gliedmaßenhalter 17r. Er ist mit einer senkrechten Schwenklagerung 17q am Extensionsarm 17o gelagert. Eine zweite Schwenklagerung 17ra mit waagrechter Achse kann durch eine Feststellschraube 17re arretiert werden. Der Gliedmaßenhalter 17 trägt eine Stange 17rm als Längs- und Schwenkführungs 17rm für einen Epicondylen-Lagerungskörper 17rf. Ihre Achse verläuft in diesem Ausführungsbeispiel oberhalb des Oberschenkels, wobei die Achsrichtung wiederum bevorzugt durch das Systemzentrum verläuft. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Epicondylen-Leisten 17rk fest am Epicondylen-Lagerungskörper 17rf angebracht und die Epicondylenhalter 18f mit den Pelotten 18g werden durch Schraubenführungen 18e an die Epicondylen angelegt.
Gliedmaßenextensionshalterungen können an den Weichteilen von Oberarm bzw. Oberschenkel in Form von Gurten, Platten oder Schalen 17p ansetzen oder direkt am Knochen in Form von Extensionsschrauben 17za in der Systembohrung (wobei die zentrale Bohrung die Systembohrung fortsetzt) oder in Form von an den Knochen angeschraubten Extensionsplatten 17w–17z, 17za–17zr mit Knochenschrauben 17x abseits der Systembohrung 13y, wobei die Extensionsplatten 17w–17z, 17za–17zr eine zentrale Bohrung 17wa in Verlängerung der Systembohrung 13y aufweisen. Gliedmaßenextensionshalterungen 17p, 17w–17z, 17za–17zr weisen Verbindungsstrukturen bzw. Verbindungsvorrichtungen 17z zum Extensionsarm 17o oder einem am Extensionsarm angebrachten Steuergerät 13 bzw. zu dessen Werkzeugführung 13a bzw. zu einer Buchse 13b in der Werkzeugführung auf. Um ein Abweichen der Achse der zentralen Bohrung 17wa von der Achse der Systembohrung 13y auszugleichen, kann eine Gliedmaßenextensionshalterung so ausgeführt sein, dass sie aus einer Extensionsplatte 17w besteht, welche schwenkbar und einstellbar einen Einstell- und Verbindungskörper 17zb mit der Verbindungsvorrichtung 17z lagert (siehe 33) oder die Knochenschrauben 17x sind in einer Ausnehmung 17zj der Extensionsplatte 17w radial und axial möglichst spielfrei gelagert, wobei beide Knochenschrauben 17x über ein Getriebe 17zo, 17zp mit gleicher Drehgeschwindigkeit angetrieben werden, so dass beim Einschrauben keine Abweichung der Achse auftritt.
31 bis 34 zeigen Gliedmaßenextensionshalterungen zum Anbringen am Oberarm 8f oder Oberschenkel 10i mit Aufnahmevorrichtungen 17z für den Gliedmaßenhalter, den Extensionsarm 17o bzw. das Steuergerät 13 oder eine Werkzeugführung 13a oder eine Buchse 13b in der Werkzeugführung 13a bzw. mit diesen eine Einheit bildend.
31 zeigt einen Querschnitt durch eine an den Weichteilen ansetzende Schale 17p.
32 zeigt eine Extensionsschraube 17za mit zentraler Bohrung 17wa, welche ein Knochengewinde 17y zum Einschrauben in die Systembohrung aufweist. 20d ist eine Fräserwelle, 21e eine Einpress-Stange, 21g eine Abdrück-Stange, welche durch die Systembohrung 13y und die zentrale Bohrung 17wa zur Anwendung kommen.
32a zeigt eine Extensionsschraube, die mit der Buchse 13b der Werkzeugführung 13a eine Einheit bildet.
33 und 34 zeigen Längsschnitte durch am Knochen anschraubbare Extensionsplatten 17w mit Knochenschrauben 17x. 17wa ist die zentrale Bohrung in der Extensionsplatte 17w, die in der Verlängerung der Systembohrung 13y liegt. In beiden Ausführungen sind die Knochenschrauben 17x mit einem verlängerten zylindrischen Anteil 17zi in entsprechenden Ausnehmungen 17zj der Extensionsplatte 17w gelagert. Die dadurch bedingte radiale Lagerung stabilisiert die Lage der Extensionsplatte 17w gegenüber dem Knochen.
In 33 weist die Extensionsplatte 17w etwa in ihrem Zentrum eine kugelabschnittförmige Vorwölbung 17zc auf, welche als Schwenklagerung für eine entsprechende Einsenkung des Einstell- und Verbindungskörpers 17zb dient. In diesem Ausführungsbeispiel sind quer zur Längsachse der Extensionsplatte 17w zwei Einstellschrauben 7zd in Gewindebohrungen 7zk der Extensionsplatte 17w durch den Einstell- und Verbindungskörper 17zb eingeschraubt. In der Längsrichtung der Extensionsplatte 17w befinden sich zwei Löcher für Schrauben 17ze, die mit ihrem Kopf in Ausnehmungen 17zh der Extensionsplatte 17w gelagert sind. Auf diese Schrauben sind Schraubhülsen 17ze auf geschraubt, welche Aufnahmen 17zf für ein Drehwerkzeug (zum Beispiel einen Schlitz für einen Schlitz-Schraubenzieher) aufweisen.
In 34 sind die Knochenschrauben 17x zusätzlich zur radialen Lagerung in der Ausnehmung 17zj z. B. durch eine Platte 17zl auch axial in beiden Richtungen möglichst spielfrei gelagert. Die Knochenschrauben 17x weisen oberhalb der Platte Zahnräder 17zo auf, welche mit einem Zahnrad 17z in der Mitte zusammenwirken. Dieses Zahnrad 17z mit seiner Hohlachse 17zq liegt auf der Achse der Systembohrung und weist zusammen mit seiner Achswelle 17zq eine Bohrung auf, welche den Durchmesser der Systembohrung 13y entspricht. Außerhalb der Aufnahmestruktur 17z weist die Hohlwelle 17zq eine Struktur 17zr für ein Drehwerkzeug auf (z. B. Sechskant, Pozidriv usw.).
Die Achse der Werkzeugführung 13a des Steuergeräts 13 stimmt mit der Systemachse 13x überein, welche durch das Systemzentrum 13w verläuft bzw. wird auf diese eingestellt. Dadurch wird eine präzise Steuerung der Systembohrung 13y und Führung der Fräserwellen 19b, 19m, 20d, 20r sowie der Ein-/Aufpress-Stangen 21e, 22m ermöglicht.
35 zeigt eine Aufsicht auf ein Steuergerät von der Fußseite des Patienten und 36 dasselbe Steuergerät von der Seite. In der Schwenklagerung 13t ist auf der einen Seite schwenkbar die Werkzeugführung 13a gelagert auf der anderen Seite ein Schablonenhalter 13m. Ein weiterer Schablonenhalter 13m erstreckt sich etwa rechtwinklig zum ersten. Beide weisen Längsführungen 13q auf, in denen ein Lagerteil 13ma der Schablone verschieblich angebracht ist. Dieses lagert in einer Schwenkvorrichtung 13p die Schablone 13n. Die Schablone enthält lineare Strukturen 13r und konzentrische Kreise 13s. Die Ebenen der beiden Schablonen stehen rechtwinklig aufeinander. Die parallelen Strukturen 13r sind so angeordnet, dass eine etwa senkrechte Projektion auf die Ebene der Schablone 13n die Strukturen auf die Systemachse abbildet (welche der Achse der Werkzeugführung entspricht) und die konzentrischen Strukturen auf den Gelenkmittelpunkt.
37 bis 40 zeigen Ausführungsbeispiele der Werkzeugführung. In 37 ist die Werkzeugführung 13a geschlitzt und mit einer Klemmschraube 13c zum Feststellen der Buchse 13b in der Werkzeugführung 13a versehen. Ein Schablonenhalter 13m ist an der Werkzeugführung 13a befestigt, der andere Schablonenhalter 13o an der Buchse 13b der Werkzeugführung 13a.
In 38 weist die Werkzeugführung 13a eine Klemmvorrichtung 13b auf, welche als Spannzangen-Klemmvorrichtung ausgeführt ist. In der Buchse 13b der Werkzeugführung befindet sich der Bohrer für die Systembohrung 13e mit einem auf ihm eingebrachten Messkörper 13f.
39 zeigt einen Querschnitt durch eine aufklappbare Werkzeugführung 13a. Sie enthält eine Achswellenlagerung bzw. ein Scharnier 13dv, welches den aufklappbaren Teil 13du der Werkzeugführung lagert, welcher mit einer Klemmschraube 13c geschlossen wird.
In 40 ist die Werkzeugführung 13a mit einem Innengewinde versehen, in welches eine Schraubbuchse 13g und eine Einpress-Stange 13h mit Messkörper 13i eingeschraubt ist. An der Werkzeugführung 13a ist längsverschieblich und mit der Schraube 13k feststellbar eine Messleiste 13j mit einer Schwenkvorrichtung angebracht. Sie ist am Messende abgewinkelt und weist dort eine Messkante 13l auf, welche zusammen mit dem Messkörper 13i die Einpress-Tiefe kontrolliert.
41 zeigt eine transparente Aufsicht von der Seite auf ein Steuergerät 13 mit Werkzeugführung 13a und Schlittenführung 13va sowie einem bevorzugt elektronisch gesteuerten Antrieb 13vf des auf der Schlittenführung 13va gelagerten Antriebsmotors 13vb. Als Längsführung dient eine Schraube 13vd, die in einem mit dem Antriebsmotor 13vb verbundenen Körper 13vc mit Schraubenführung und in einer Axiallagerung 13ve gelagert ist und welche durch einen bevorzugt elektronisch gesteuerten Antriebsmotor 13vf bzw. Schrittmotor angetrieben wird.
42 bis 44 zeigen Ausführungsbeispiele von Werkzeugführungen 13a, welche die Funktion der Extensionsführung 17l, 17m, 17ma, 13da–13do integrieren.
In 44 wird zusätzlich die Funktion der Schwenklagerung 17q des Gliedmaßenhalters 17r integriert.
In 42 besteht die Extensionsvorrichtung in einer Hebel-Anordnung. Die Buchse 13b der Werkzeugführung 13a weist einseitig eine rätschenartige Einraststruktur 13da auf, welche die Bewegungen der Buchse 13b in eine Richtung durch einen von einer Feder 13dc beaufschlagten Einrasthebel 13db lösbar blockiert. Ein Hebel 13df mit einem Handgriff 13de weist Ausnehmungen 13dg für Achszapfen auf. Er ergreift damit die Achszapfen 13dh einer Leiste 13di, die an der Werkzeugführung 13a gelagert 13dh ist sowie die Achszapfen 13dh an der Buchse 13b an und extendiert diese. Die Buchse 13b weist am anderen Ende die Aufnahmestruktur 13ba für die Gliedmaßenextensionshalterung 17p, 17w–17z, 17za–17zr auf.
In 43 wird die Extension dadurch erledigt, dass die Werkzeugführung 13a eine Buchse mit Innengewinde 13dj längsverstellbar und durch die Schraube 13c feststellbar lagert. In die Buchse 13dj ist eine Extensionsbuchse 13dk eingeschraubt. Diese ist mit einem Axiallager 13dl gegenüber der Buchse 13b der Werkzeugführung 13a gelagert. Hierbei weist die Werkzeuglagerbuchse 13b am anderen Ende eine Verbindungsstruktur 13ba zur Gliedmaßenextensionshalterung 17p, 17w–17z, 17za–17zr auf. Die Extensionsbuchse 13dk verfügt über eine Werkzeugaufnahme 13do, welche zum Beispiel die Außenform einer Sechskant-Mutter aufweisen kann oder z. B. einen Drehhebel oder einen Hebel mit Ratsche. Durch Herausdrehen der Extensionsbuchse 13dk wird die Extension durchgeführt. Um die Werkzeugführungsbuchse 13b beim Extensionsvorgang gegen Rotation zu stabilisieren, ist sie mit Längsnuten 13dm ausgestattet, in welche entsprechend geformte Vorsprünge 13dn der Buchse mit Innengewinde 13dj eingreifen.
44 zeigt ein transparente Aufsicht auf ein Steuergerät 13, welches neben der Extensionsfunktion noch die Schwenklagerung 17q des Gliedmaßenhalters 17r integriert, sowie eine Einstellvorrichtung dieser Schwenklagerung. Die Werkzeugführung 13a mit Extensionsvorrichtung entspricht derjenigen in 43, nur dass hier die Werkzeugführung 13a gleichzeitig als Ringlagerung 13dp fungiert. Auf dieser Ringlagerung 13dp ist eine Einstellbuchse 13dq gelagert, welche mit einer Klemmschraube 13ds gegen das Ringlager 13dp arretierbar ist. Die Einstellbuchse 13dq weist außerdem einen Einraststift 13dt auf, welcher in eine Bohrung des Ringlagers 13dr des Gliedmaßenhalters 17r eingreifen kann und dadurch der Gliedmaßenhalter 17r in eine voreingestellte Schwenkwinkel-Stellung eingerastet werden kann.
45 bis 52 zeigen Fräser für den schmalen, von der Extensionsvorrichtung 17 erzeugten Gelenkspalt, welche durch die Systembohrung 13y sowie die Werkzeugführung 13a des Steuergeräts 13 in Richtung der Systemachse 13x angetrieben und geführt werden, welche durch das Systemzentrum 13w verläuft. Um in den schmalen Gelenkspalt einführbar zu sein, müssen die Fräskörper 19a auf der Rückseite (d. h. auf der nicht mit Frässchneiden 19c versehenen Seite) konkav sein bzw. der Form des Gelenkkopfes angepasst sein. Die Fräserwellen 19b, 19m werden durch die Werkzeugführung 13a bzw. deren Buchse 13b und die Systembohrung 13y in den Fräskörper 19a eingesetzt und geführt. Bevorzugt weisen die Fräser für die Hüftgelenkspfanne Vorrichtungen auf, mit denen sie die Fräsflächen nach vorn überragen, so dass sie in eine verlängerte Systembohrung 13z in der Gelenkpfanne 9b, 11a eingesetzt werden können, wodurch eine zusätzliche Lagerung entsteht, die ein seitliches Abweichen der Fräser 19a verhindert.
In 45 ist die Fräserwelle 19b mit ihrem zur Übertragung des Drehmoments profilierten Vorderteil 19f axial verschieblich in einer entsprechend profilierten zentralen Bohrung 19e des Fräskörper gelagert. Ein Beispiel eines solchen Profils 19g zeigt 45b. Der mittlere und hintere (zumindest der mittlere) Teil der Fräserwelle 19h weist bevorzugt einen runden Querschnitt auf. Die axiale Kraftübertragung erfolgt über den Gelenkkopf, bzw. über eine Schale 19q, welche vom Gelenkkopf beaufschlagt und gegenüber dem Fräskörper durch ein Axiallager 19r gelagert wird. Die Spitze der Fräserwelle 19b ist auf eine Achswelle 19i verjüngt, auf welcher ein profilierter Körper 19j drehbar gelagert ist, dessen Außenprofil demjenigen des vorderen Teils 19f der Fräserwelle 19b entspricht. Einen Querschnitt 19k durch den profilierten Körper 19j zeigt 45a. Eine Abschlussscheibe 19l sichert dessen axiale Führung.
46 zeigt einen der 45 entsprechenden Fräser, bei dem die Kraftbeaufschlagung in axialer Richtung des Fräskörpers 19a durch eine Hülse 19w auf der Fräserwelle 19b erfolgt, welche Hülse durch ein Lager 19x gegenüber dem Fräskörper 19a gelagert ist.
47 zeigt einen entsprechenden Fräser, der eine hohle Fräserwelle 19m aufweist, welche mit einer Krone 19f (Schrägaufsicht in 47b) sowohl axial als auch bezüglich der Übertragung des Drehmoments den Fräskörper 19a antreibt, wobei in der hohlen Fräserwelle 19m eine Innenwelle gelagert ist. Diese weist im vorderen Teil 19t der hohlen Fräserwelle 19m einen größeren Durchmesser auf und wird hier von einer Feder 19u axial beaufschlagt. Zum leichteren Durchführen durch den Fräskörper überragt sie am Hinterende 19o die hohle Fräserwelle 19m. An der Spitze der Fräserinnenwelle ist ein profilierter Stempel 19na (siehe Querschnitt in 47a), welcher mit einem Profil 19g versehen, das den Durchtritt durch das Profil 19g der Bohrung im Fräskörper ermöglicht.
48 zeigt ein entsprechendes Ausführungsbeispiel bei dem statt einer Krone an der hohlen Fräserwelle 19m ein Vielzahn-Profil 19e diesen Antrieb bewirkt. In diesem Beispiel wird die hohle Fräserwelle 19m über einen Antrieb mit Winkelgetriebe 19v angetrieben und die Fräserinnenwelle 19n trägt an ihrer Rückseite 19o einen Knopf zur Erleichterung der Durchführung des profilierten Stempels 19na an der Spitze der Fräserinnenwelle durch die profilierte Aufnahme 19e des Fräskörpers.
49 zeigt einen Fräskörper 19a mit einer zentralen Aussparung 19y, um einen Knochenzylinder von der Fräsung auszunehmen. Der Knochenzylinder bewahrt die verlängerte Systembohrung 13z zur Führung der Fräserwelle 19b bzw. der Fräserinnenwelle 19n.
50 zeigt den Fräskörper 19a für den zweiten Fräsdurchgang, welcher dann zum Abfräsen des Knochenzylinders dient. Die glatten Flächen am Rand 19z dienen hierbei als Fräs-Tiefenanschlag.
51 zeigt einen Fräskörper, der weitgehend demjenigen in 49 entspricht, bei dem der Fräserrand allerdings gekröpft ist und an der Unterseite des gekröpften Randes 19za Frässchneiden aufweist.
52 zeigt eine hohle Fräserwelle 19m, deren Fräserinnenwelle 19n und deren profilierter Stempel 19na an der Spitze der Fräserinnenwelle 19n derjenigen in 47 entspricht, nur dass die Fräserinnenwelle 19n über die Länge der hohlen Fräserwelle 19m einen konstanten Durchmesser aufweist. Das hintere Ende 19o der Fräserinnenwelle 19n weist einen erweiterten Durchmesser auf, welcher aber kleiner ist als der Durchmesser der hohlen Fräserwelle 19m (dadurch ist die Fräserinnenwelle 19n besser zu drehen). Die Drehmomentübertragung auf den Fräskörper 19a erfolgt durch einen profilierten Bereich 19f wie in 45.
53 bis 56 zeigen Fräser für den schmalen, von der Extensionsvorrichtung 17 erzeugten Gelenkspalt, welche durch die Systembohrung 13y sowie die Werkzeugführung 13a des Steuergeräts 13 in Richtung der Systemachse 13x angetrieben und geführt werden, welche durch das Systemzentrum 13w verläuft. Sie dienen zum Abfräsen von Osteophyten am Pfannenrand (54 und 56) oder am Rand bzw. Übergang des Gelenkkopfes (53 und 55).
53 und 54 sehen einen oszillierenden Hand- oder Maschinenantrieb vor und weisen am Fräsarm 20f angebrachte Frässchneiden 20g auf. 10a ist der Hüftkopf, 11 das Becken, 11a die Hüftpfanne, 20a ist die Gelenkspalt-Schale 20a des Fräsers, welche in die Hüftpfanne eingesetzt ist und die einen Zapfen 20b aufweist, welcher in die verlängerte Systembohrung 13z eingesetzt ist. 20f ist der Fräsarm, welcher an der Unterseite die Frässchneiden 20g aufweist. Einen Querschnitt 20h durch diesen Bereich zeigen 53a und 54a. Die den Fräsflächen benachbarten ansteigenden glatten Flächen 20i begünstigen ein Aufgleiten auf die Exostosen. Der Fräsarm ist in der Schwenklagerung 20k an der Gelenkspalt-Schale 20a gelagert. Er weist eine Einstell- beziehungsweise Anschlagschraube 20l auf, mit der die Frästiefe eingestellt werden kann. Der Fräsarm ist bevorzugt federbeaufschlagt (was nicht abgebildet ist). Die Gelenkspalt-Schale 20a weist eine zentrale Aufnahme 20c für die Fräserwelle 20d auf. Sie kann durch oszillierende Bewegungen über einen Handgriff 20j oder durch eine Maschine angetrieben werden.
55 und 56 sind ähnlich wie 53 und 54 aufgebaut. Sie lagern im Fräsarm 20f aber einen rotierenden Fräser 20m. Dessen Fräserwelle 20x wird bei der Fräsvorrichtung für den Hüftkopf bevorzugt über ein Kegelzahnrad 20p und eine flexible Welle 20o angetrieben. Das Kegelzahnrad 20p wird vom Kegelzahnrad 20q auf der Antriebswelle 20r angetrieben. Der Fräser 20m ist durch eine Abdeckhaube 20r überdacht, die das umliegende Gewebe vor Fräsverletzungen schützt. Die Abdeckhaube 20r bzw. der Fräsarm 20f weisen eine Anschlagfläche 20n auf, welcher die Fräsung an die gewünschte Fräskontur anpasst. Zum Fräsen des Hüftpfannen-Randes bzw. dessen Umgebung erfolgt der Fräserwellen-Antrieb bevorzugt über eine Riemenscheibe 20u auf der Antriebswelle 20r über einen Antriebsriemen 20y. Dieser wird um eine Umlenkrolle 20v gelenkt und treibt über eine Riemenscheibe 20w auf der Fräserwelle 20x den Fräser 20m an. Auch hier ist am Fräsarm 20f eine Anschlagfläche 20n zur Regulierung der Frästiefe vorgesehen.
Das Einsetzen der Prothesenschalen 22a, 21h nach dem Press-Fit-Verfahren erfordert Ein- bzw. Aufpress-Stangen 21e, die durch die Werkzeugführung 13a des Steuergeräts 13 und die Systembohrung 13y angewendet werden und dadurch in Richtung der Systemachse 13x vorgetrieben und geführt werden, wobei diese durch das Systemzentrum 13w verläuft. Die Prothesen 22a, 21h bzw. Prothesenschalenhalter 21a sind so geformt, dass sie in den durch die Extensionsvorrichtung 17 geschaffenen, schmalen Gelenkspalt eingeführt werden können. Die Ein- bzw. Aufpressung erfolgt bevorzugt durch eine Hebel-Aufpress-Vorrichtung 22l gemäß 69, die über eine Kraftanzeige und/oder Kraftbegrenzung sowie bevorzugt eine Messvorrichtung 13ja, 13jb, 13j–13l zur Messung des Auf- bzw. Einpress-Weges verfügt. Das Abtrennen des Prothesenschalenhalters 21a von der eingepressten Schale 21h erfolgt mit einer Abdrückstange 21g durch die Systembohrung 13y.
57 zeigt einen Prothesenschalenhalter 21a mit zentraler Ausnehmung 21d für die Einpress-Stange 21e. Der Prothesenschalenhalter 21a ist so geformt, dass er gegenüber der Prothese 21h eine Randleiste 21c aufweist, mit welcher eine lösbare Einrast-Verbindung zur Prothesenschale 21h hergestellt wird.
58 zeigt den Abdrückvorgang der Prothese 21h vom Prothesenschalenhalter 21a. Die Abdrückstange 21g ist mit ihrem mit Gewinde versehenen Vorderteil 21j in die zentrale Bohrung 21f der Ausnehmung 21d eingeschraubt. Sie übt Druck auf den drehrunden Abdrückkörper 21k aus, der in einer ringförmigen Führung 21i mit axialem Spiel gelagert ist – und trennt damit die Prothesenschale 21h vom Prothesenschalenhalter 21a.
Bei Oberflächenersatzprothesen 22a wird für einen auch axial exakten Aufpress-Vorgang auf den Gelenkkopf 10a, 8a eine bevorzugt starre, durch die Systembohrung 13y in die zentrale Aufnahme 22b der Prothese eingesetzte Aufpress-Stange 22d benötigt. Bevorzugt ist der innere Randbereich einer Hüftkopf-Prothesenschale 22a als steiler Konus 22c geformt. Die zur Erreichung einer sicheren Primärstabilität erforderliche Fixierstange 22d dagegen soll bevorzugt eine dem Knochen angepasste Flexibilität aufweisen, um Scherkräfte zu vermeiden, welche eine Lockerung fördern würden. Sie baut durch Gegenplatten 22f–22l bzw. Konterschrauben 22n in der Systembohrung 13y im Femur-Schaft oder auf der Außenseite des Femur-Schaftes 10f den Fixierdruck auf.
59 und 60 zeigen Oberflächenersatzprothesen 22a auf dem Humeruskopf 8a bzw. auf dem Hüftkopf 10a. Die Fixierstange 22d verläuft durch die Systembohrung 13y, den Femurkopf 8a bzw. Hüftkopf 10a, bzw. durch den Mittelpunkt des Gelenkkopfes 8b, 10b, den Femur 8c bzw. den Schenkelhals 10c und Oberschenkel-Schaft 10f und ist mit einer Schraube 22e auf der Gegenplatte 22f verschraubt. Die Oberflächenersatzprothese 22a des Hüftkopfes 10a weist bevorzugt auf der Innenseite im Randbereich 22c eine konische Form bzw. eine einem steilen Kegelstumpf entsprechende Oberfläche auf.
61 zeigt einen Längsschnitt und 62 einen Querschnitt durch eine flach ausgeführte, gewölbte Gegenplatte 22g mit einer Senkkopfschraube 22e.
63–67 zeigen Gegenplatten, welche als Wellenklemm-Scheiben 22h ausgeführt sind. Die Scheiben 22h sind bevorzugt gewölbt. Dadurch sind sie der Knochenoberfläche angepasst und die federnden Klemmleisten 22j sind in einer leicht abgewinkelten Stellung gegenüber der Ebene der zentralen Bohrung 22i.
63 zeigt eine Aufsicht auf eine Scheibe 22h mit zwei federnden Klemmleisten 22j,
64 einen Querschnitt mit eingeführter Fixierstange 22d,
65 einen vergrößerten Querschnitt durch eine federnde Klemmleiste 22j mit Details der scharfen Kanten 22k aus 64.
66 zeigt eine Aufsicht auf eine Klemmscheibe 22h mit drei federnden Klemmleisten 22j.
67 zeigt einen Querschnitt mit eingesetzter Fixierstange 22d, welche bündig mit der Klemmscheibe 22h abgeschnitten ist. Klemmscheibe 22h und Fixierstange 22d sind von einer Abdeckkappe 22l bedeckt.
Sowohl Extensionsplatten als auch Gegenplatten können zur besseren Krafteinleitung auf den Knochen mit einer sich anpassenden bzw. flexiblen Unterlage (z. B. Silikon) ausgestattet sein oder die Gegenplatte kann mit einer Knochenzement-Unterlage aufgebracht werden. Alternativ zu einer Gegenplatte kann eine Konterschraube 22n als Anker für die Fixierstange 22d eingesetzt werden. Sie wird so weit in die Systembohrung 13y, das heißt in die Corticalis und/oder Spongiosa des Knochens eingeschraubt, dass bevorzugt kein Überstand über die Knochenoberfläche besteht. Die Länge der Konterschraube kann maximal der Länge der Systembohrung entsprechen.
68 zeigt den schematischen Längsschnitt durch eine Konterschraube, 22n ist der Körper der Konterschraube, 22o das der Corticalis oder Spongiosa angepasste Gewinde, 22p die Bohrung für die Fixierstange, 22q die erweiterte Ausnehmung für den Kopf der Fixier-Stange bzw. -Schraube und 22r die schräge Rückseite der Konterschraube um einen flächigen Abschluss mit der Knochenoberfläche zu erzielen.
Zur axialen Führung der Fräserwellen 19b, 19m, 20d, 20r und evtl. der Ein-/Aufpress-Stangen 21e, 22m dient die Werkzeugführung 13a und die Systembohrung 13y. Die Einstellung und Kontrolle des Vortriebsweges erfolgt durch wenigstens eine Messvorrichtung 13j am Extensionsarm, am Steuergerät 13 oder an der Werkzeugführung 13a des Steuergeräts 13 sowie durch einen festen oder verstellbaren Messkörper 13f, 13h auf den Fräserwellen 19b, 19m und evtl. auf den Ein-/Aufpress-Stangen 21e, 22m. Die Einstellung der Messvorrichtung 13j bzw. des Messkörpers 13f, 13h auf die anatomischen Gegebenheiten erfolgt durch die Messsonde 24, die durch die Systembohrung 13y in den Gelenkspalt eingeführt wird.
69 zeigt eine transparente Aufsicht auf eine Extensionsvorrichtung mit Messsonde 24 für den Gelenkkopf zur Einstellung der Messvorrichtung 13j bzw. des Messkörpers 13f, 13h sowie eine Messvorrichtung 13j–13l an der Werkzeugführung 13a. In diesem Ausführungsbeispiel ist an der Buchse 13b der Werkzeugführung 13 ein Hebel-Aufpressgerät 21l angebracht, welches über eine Messvorrichtung 13j–13l verfügt, die derjenigen am Steuergerät 13 entspricht. Dies hat den Vorteil, dass das Hebel-Aufpressgerät 21l auch zur axialen Führung des Fräsers verwendet werden kann und anschließend die Kontrolle der Aufpresstiefe der Prothesenschale mit der eingestellten Messvorrichtung erfolgen kann, ohne dass eine erneute Messung durch die Messsonde erforderlich wird.
70, 71 und 72 zeigen eine Aufsicht von oben, von hinten und von der Seite auf den Kopf dieser Sonde.
73 zeigt eine Vergrößerung des Handgriffs mit Knopf 24i und verstellbarem Messkörper 24l. Die Messsonde 24 besteht aus einem dünnen, langen Hohlzylinder 24a, welcher durch die Systembohrung 13y eingeführt wird. An ihrem Kopf ist der Innendurchmesser konisch-zylindrisch erweitert (24b), in ihm ist eine kurze Anschlagleiste 24c gelagert, deren Breite etwa dem Durchmesser der Sonde entspricht. Die Anschlagleiste 24c ist im Ausführungsbeispiel auf der Seite, mit der sie zum Anschlag auf den Knochen kommt, mit zwei Messerschneiden 24d ausgerüstet, die zum Abraspeln der Knorpeloberfläche in diesem Bereich dienen. Diese Anschlagleiste 24c ist auf der Sonde auf der Achswelle 24e drehbar gelagert, wobei der Drehpunkt seitlich der Mittelachse der Sonde liegt. Die Anschlagleiste 24c enthält eine Bohrung 24f, welche bei der quer zur Achse der Sonde gestellten Anschlagleiste 24c ebenfalls seitlich der Achse der Sonde verläuft, aber auf der der Lagerachse gegenüberliegenden Seite. In dieser Bohrung ist ein Stahldraht 24g gelagert, welcher die Innenbohrung der Sonde bis ans andere Ende durchläuft, wo er in einem Knopf 24i gefasst ist, welcher in der Sonde in einer Längsführung 24h gelagert ist. Dieser Knopf 24i wird durch eine Feder 24j beaufschlagt. Die Sonde weist im Bereich des Knopfes 24i zwei seitliche Vorsprünge 24k auf, die als Griffe für Zeige- u. Mittelfinger dienen (der Knopf wird mit dem Daumen betätigt). Die Messsonde 24 bzw. ihr Hohlzylinder 24a ist in 73 mit einem durchbohrten Messkörper 24l ausgestattet, der mit einer Klemmvorrichtung verstellbar auf der Sonde angebracht ist (für eine feste Messvorrichtung). Das Hebel-Aufpress-Gerät 21l trägt einen Halter mit schwenkbar gelagerter Messleiste 13j, die am Messkörper 13f mit der Messkante 13l eingestellt wird.
Eine Vordehnvorrichtung 23 wird benötigt, wenn der Kapsel-Bandapparat des Gelenks sehr widerstandsfähig oder durch Arthrose geschrumpft ist. Die durch die Gliedmaßenextensionshalterung 17p, 17w–17z über die Weichteile oder über die Knochenschrauben der Extensionsplatte 17w–17z anwendbare Extensionskraft ist begrenzt (ca. 1–2,5 kN). Mit der Vordehnvorrichtung 23 ist eine weit höhere Extensionskraft möglich (ca. 10 kN). Mit ihr kann der Kapsel-Bandapparat so weit vorgedehnt werden, dass danach die Gliedmaßenextensionshalterung die erforderliche Extension durchführen kann. Die Vordehnschraube 23a ist entweder mit einem Knochengewinde versehen und wird in die Systembohrung 13y eingeschraubt, indem z. B. in einem ersten Bohrvorgang die Systembohrung 13y mit einem kleineren Durchmesser (z. B. 5 mm statt 6 mm der endgültigen Systembohrung) angelegt wird, in welche dann eine 6-mm Vordehnschraube mit Knochengewinde 23a eingeschraubt wird – oder sie weist ein Gewinde auf, mit welchem sie durch die Systembohrung 13y in eine Gewindebohrung einer Schraubschale 23b eingeschraubt wird. Außerhalb des Knochens kann die Vordehnschraube 23a z. B. eine Mess- bzw. Einstellvorrichtung 23h tragen (siehe 75), die zum Einstellen des Vordehnweges dient. Bevorzugt wird jedoch die Messvorrichtung 13j–13l des Steuergerätes 13 verwendet (siehe 74), wobei dann ein Messkörper 13f auf der Vordehnschraube 23a vorgesehen ist. Die Vordehnschraube drückt in beiden Fällen gegen eine Druckschale 23c. Diese ist zum Einführen in den durch die Extensionsvorrichtung erzeugten schmalen Gelenkspalt so gebildet, dass sie aus einer ca. 1,0 bis 3,0 mm starken kreisrunden oder ovalen Kugelschale besteht, die etwa der Wölbung des Gelenks entsprechend gewölbt ist. Sie kann einen bevorzugt geschwungenen Stiel 23e mit Handgriff 23f und bei Bedarf eine Kippvorrichtung wie in 80 oder 83 aufweisen. Schraubschale 23c und Druckschale 23b werden elastisch oder lösbar miteinander verbunden in den Gelenkspalt eingeführt.
74 zeigt eine transparente Aufsicht von oben auf ein Ausführungsbeispiel, in welchem die Vordehnschraube 23a als Knochenschraube in der Systembohrung 13y den Druck auf die Druckschale 23c ausübt. Die Kontrolle des Vordehnweges erfolgt durch einen Messkörper 13f auf der Vordehnschraube 23a sowie die Messvorrichtung 13j–13l des Steuergerätes 13. Die Vordehnschraube weist eine Werkzeugaufnahme 23j auf.
Zur Kontrolle der Vordehnung und zur Einstellung des optimalen Beugungswinkels der Gliedmaße kann die Messung der Kraftentwicklung der Vordehnung günstig sein.
74a zeigt einen Längsschnitt durch eine Druckschale 23c mit Drucksensoren 23p und 74b einen Längsschnitt durch das Vorderteil einer Vordehnschraube 23a mit einem Drucksensor 23k. In der Druckschale 23c ist eine Druckaufnahme-Schale 23o über Drucksensoren 23p gelagert und in einer als Längsführung dienenden Ausnehmung 23m in der Spitze der Vordehnschraube 23a ein Stempel 23l, der den Drucksensor 23k beaufschlagt. Die Meßwerte und/oder die Spannungsversorgung erfolgen über Kabel in Kabelkanälen 23n.
75 zeigt einen Längsschnitt durch ein Ausführungsbeispiel einer Vordehnvorrichtung mit Schraubschale und Schraubflügel 23g auf der Vordehnschraube 23a. Die Druckschale 23c ist in diesem Ausführungsbeispiel mit einer Federstahl-Lamelle 23d am Stiel 23e befestigt. Sie wird durch die Federstahl-Lamelle 23d an der Schraubschale 23b gehalten. In die zentrale Gewindebohrung 23i der Schraubschale 23b ist die Vordehn-Schraube 23 eingeschraubt. Sie trägt an ihrem vorderen Ende ein Gewinde. Auf der Vordehnschraube ist in diesem Ausführungsbeispiel eine eigene Messvorrichtung 23h angebracht.
76 bis 82 zeigen Schwenk-Greifwerkzeuge 25–27, die neben der Greiffunktion einer Zange noch mit einer Schwenkfunktion bzw. Kippfunktion ausgestattet sind, welche 1. aufgrund des Winkelunterschieds zwischen dem zum Gelenk führenden Weichteilkanal und dem Winkel des durch die Extensionsvorrichtung erzeugten Gelenkspalts benötigt wird und 2. um die Fräskörper 19a und Prothesenschalen 21h, 22a zur deren Einschwenken in den Gelenkspalt in einer kombinierten Vorwärts- und Schwenkbewegung mitzuschwenken, was eine Abstimmung mit der Zurückschwenkbewegung des Gelenkkopfes durch die Extensionsvorrichtung 17 erfordert. Dadurch wird erreicht, dass sie so eingeschwenkt werden, dass Fräskörper 19a oder Prothesenschalen 21h, 22a bzw. Prothesenschalenhalter 21a in eine Position gebracht werden, in der Fräserwellen 19b, 19m 20d, 20r bzw. Ein-/Aufpress-Stangen 21e, 22m durch die Systembohrung 13y in diese eingesetzt werden können. Die erfindungsgemäßen Schwenk-Greifwerkzeuge 52–58 können aus einer Zange 25q, 25d bestehen deren Kiefer 25d an den Greifleisten 25a gelagert sind, wobei ein zusätzlicher Handgriff (z. B. Kniehebel) 25r über eine Kippstange 25f, 25k eine Kippleiste 25c schwenkt, an der die Greifleisten 25a gelagert sind oder es besteht aus zwei Zangen 26a–26b, 26c–26d, die gegenseitig in wenigstens einer Schwenkvorrichtung 26k gelagert sind, wobei die Schwenkachse etwa rechtwinklig zur Achsrichtung der Zangenwellen 26i, 26e verläuft und die Kiefer 26b, 26d der beiden Zangen an verschiedenen Stellen der Greifleisten 26f gelagert sind, so dass das Gegeneinander-Bewegen der Handgriffe 26a, 26c eine Schwenkung der Greifleiste 26f bewirkt, oder es besteht aus einem Handgriff 27k mit Spannvorrichtung 27m–27o und einem Spannband 27a sowie einem weiteren Handgriff 27p, der über eine Kippstange 27c das Spannband 27a schwenkt, wobei das Spannband 27a über Drähte 27h bzw. Litzen oder Bänder von der Spannvorrichtung 27m–27o gespannt wird.
76 zeigt eine Aufsicht und 77 einen Längsschnitt durch ein Ausführungsbeispiel eines Schwenk-Greifwerkzeugs 25, welches den Schwenkvorgang durch eine Kippleiste 25c und Kippstange 25f, 25k vornimmt. 25a sind die beiden Greifleisten, welche über je einen gestielten Kugelkopf 25b verfügen, mit dem sie an den Zangenkiefern 25d gelagert sind. Gegeneinander sind die greifleisten 25a sie an der Kippleiste 25c gelagert. Die Kippleiste 25c weist am unteren Ende einen Vorsprung mit einer Lagerung 25e für eine geteilte Kippstange 25f und 25k auf. Diese Kippstange 25f, 25k ist an der Teilungsstelle in einem Schwenkarm 25i gelagert, welcher an der Hauptleiste 25l gelagert ist, und am anderen Ende ist die Kippstange an dem Kipphebel 25r gelagert, welcher wiederum an der Hauptleiste 25l im Gelenk 25m gelagert ist. Die Hauptleiste 25l ist an der Befestigung 25h der Welle des Zangengelenkes 25g angebracht und zusätzlich in einer Linearführung – einer Buchse 25p – zwischen den Zangenarmen 25q gelagert. Die Buchse 25p weist einen Achszapfen 25o auf, an welchem zwei Leisten 25n gelagert sind, welche am anderen Ende 25j an den Zangenarmen 25q gelagert sind. Einer der Zangenarme 25q weist eine Sperrvorrichtung 25s auf, die die Zangenarme 25q sperrt bzw. feststellt.
78 zeigt eine transparente Aufsicht und
79 einen Längsschnitt durch ein Ausführungsbeispiel eines Schwenk-Greifwerkzeugs 26, welches aus zwei Zangen besteht. Die Zange, die aus den Zangenarmen 26a und den Zangenkiefern 26b besteht, schließt die Kiefer 26b beim Zusammendrücken der Zangenarme 26a (in diesem Beispiel mit Griffösen). Die Zange mit den Zangenarmen 26c und den Kiefern 26d sind in ihrem Gelenk 26e so gelagert, dass ein Zusammendrücken der Zangenarme 26c das Öffnen der Zangenkiefer 26d bewirkt. 26f sind die Greifleisten, welche Lagerungen 26g und 26h für die Zangenkiefer 26b und 26d aufweisen. Die schließenden Kiefer 26b sind im Gelenk 26i gelagert, die öffnenden Kiefer im Gelenk 26e. Die untere Zange 26a trägt auf der Zangenwelle 26i einen Kasten 26j, der seitlich der beiden Zangen nach oben läuft und im oberen Anteil eine quer verlaufende Welle 26k aufweist, an welcher die Welle 26e der oberen, öffnenden Zange gelagert ist. Die untere Zange trägt eine Sperrvorrichtung 26l. Bevorzugt tut dies auch die obere, welche aber aus Übersichtlichkeitsgründen nicht eingezeichnet ist. Nach dem Schließen beider Zangenarme 26a, 26c ist der Fräser 19a, 20a bzw. die Prothesenschale 21h, 22a fixiert. Werden jetzt die beiden Zangen gegeneinander bzw. auseinander bewegt, wird der Fräser 19a, 20a beziehungsweise die Prothesenschale 21h, 22a geschwenkt.
80 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Schwenk-Greifwerkzeugs 27 mit Spannvorrichtung. 27a zeigt das umlaufende Spannband, das auf der Seite der Hauptleiste 27g nach unten ausgebuchtet ist. Dort trägt es die Lagerung 27b für die Kippstange 27c. Diese ist am Kniehebel 27p im Lager 27d gelagert. Der Kniehebel wiederum ist an der Hauptleiste 27g im Lager 27i gelagert. Er weist als Handgriff eine große Öse 27e zum Durchstecken eines Fingers auf. Die Hauptleiste 27g ist hohl. In ihr verlaufen die Drahtseile 27h, welche das Spannband 27a schließen (siehe auch 81 und 82). Im Handgriff 27k befindet sich eine Gewindebohrung 27l, in welcher eine Spannschraube 27m gelagert ist. Diese lagert in einem Körper mit Axiallagerung 27o die Enden der Drahtseile 27h. Die Spannschraube 27m wird durch die Flügel 27n betätigt.
81 zeigt die Mündung der Hauptleiste 27g aus 80 in einer Aufsicht von oben. Sie ist trichterförmig aufgeweitet 27q und zwar sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung. In dieser Mündung verlaufen die Drahtseile 27h des Spannbandes 27a.
82 zeigt das umlaufende flexible Spannband aus 80 in Schräg-Aufsicht, welches hier aus Federstahl-Blech besteht. Das Spannband 27a bildet einen umlaufenden Ring, der an der Seite, an der die Spanndrähte 27h ansetzen, U-förmig nach unten ausgebuchtet ist (27r). An dieser Stelle weist der Ring einen Vorsprung mit einer Lagerung 27b für die Kippstange 27c auf. Im oberen Bereich sind an den Stellen, die dem oberen Rand nahe liegen, zwei Spanndrähte (Litzen) 27h befestigt.
Vor der Implantation der Prothesen ist eine Inspektion der Fräsflächen erforderlich. Für die Gelenkpfanne erfolgt dies durch ein Endoskopie-Instrument, welches durch die Systembohrung 13y eingesetzt wird. Zur Kontrolle des Gelenkkopfes wird ein Inspektionsgerät 28 eingesetzt, welches in den schmalen Gelenkspalt einführbar ist. Es besteht aus einem Handgriff 28a mit Stiel 28e und bevorzugt einer Schwenklagerung 28f, welche das Einschwenken der Leisten 28g, 28i ermöglicht. Zu diesem Zweck ist es mit einer Schwenkvorrichtung ausgestattet. Die Gelenkspaltleiste 28g besteht entweder aus einer vorderen und hinteren Leiste, so dass die in ihr gelagerte Leiste 28i teilweise zwischen diese eingeschwenkt werden kann oder sie besteht aus einem geschlossenen Körper, welcher zum Lager hin spitz zuläuft und dadurch eine Schwenkung um einen großen Winkel ermöglicht. Die Schwenkung erfolgt In diesem Ausführungsbeispiel dadurch, dass die Litzen 28d am anderen Ende auf einer fest an der gelagerten Leiste angebrachten Spule 28w befestigt sind, so dass eine Drehung des Drehknopfes 28b am Handgriff 28a beide Litzen auf der Spule 28c bewegt und dadurch die Schwenkung der gelagerten Leiste 28i bewirkt. Möglich ist die Schwenkung z. B. auch durch ein Kegelrad auf der Gelenkleisten-Lagerung 28h, welches durch ein kleines Kegelzahnrad und einen Mikromotor oder eine biegsame Welle angetrieben wird. Die gelagerte Leiste 28i enthält eine Minikamera 28k und die Düse 28l bzw. eine Öffnung für die Spülflüssigkeit. Beide Leisten sind dem Gelenkspalt entsprechend geformt.
83 zeigt eine transparente Aufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines Inspektionsgerätes des Gelenkspaltes für das Hüftgelenk. Im Handgriff 28a befinden sich ein Anschluss 28o für den Spülschlauch 28m und das Kabel 28n der Videokamera. Am Übergang zum Stil befindet sich ein Schwenklager 28q für den Kniehebel 28s, welcher einen Handgriff mit Öse aufweist. Im Kniebereich hat er ein Lager 28r für eine Kippstange 28t, welche in einem Lager 28u an einen Vorsprung 28v der Gelenkleiste 28g gelagert ist. Die Gelenkleiste 28g ist im Schwenklager 28f gegenüber dem Stil gelagert. Sie weist in diesem Beispiel zwei Lagerungen 28h auf, wovon eines an der Innenseite und das andere an der Außenseite die vorderen und hinteren Schalen der gelagerten Leiste 28i lagert. Hier ist auch eine Lagerwelle mit einem Durchbruch bzw. einer Ausnehmung für die Drähte 28n der Minikamera 28k und die Spülschläuche 28m möglich.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 10130366 A1 [0007]
US 2003/014123 A1 [0007]
DE 3006178 C2 [0007]
EP 1260200 A [0007]
EP 1566154 A [0007]
US 7316040 A [0008]
EP 1604629 A [0008]

Claims

Vorrichtung zur Durchführung einer Hüft- oder Schultergelenks-Endoprothesenimplantation mit – einem Operationstisch (1), – einer Extensionsvorrichtung (17, 18) zur Extension und Schwenkung eines Gelenkkopfes (8a, 10a) aus einer Gelenkpfanne (9b, 11a) eines Patienten und – einer Fixiervorrichtung (14–16) zur Fixierung eines Körpers des Patienten im Bereich eines Hüft- oder Schultergelenks zur Herstellung einer kontrollierten Lagebeziehung der Gelenkpfanne gegenüber dem mit der Extensionsvorrichtung (17, 18) zu extendierenden Gelenkkopf (8a, 10a), dadurch gekennzeichnet, dass die Fixiervorrichtung (14–16) verstellbare Haltevorrichtungen zur Fixierung eines Beckens oder alternativ einer Schulter aufweist, – dass die Extensionsvorrichtung (17) eine Extensionsführung (17l, 17m, 17ma, 13dj, 13da–13do) aufweist, deren Achse parallel zu einer Systemachse (13x) verläuft, sowie einen Extensionsarm (17o), eine Gliedmaßenextensionshalterung (17p, 17w–17z, 17za–17zr) für den Oberschenkel oder alternativ für den Oberarm, einen relativ zur Gliedmaßenextensionshalterung (17p, 17w–17z, 17za–17zr) verstellbaren Gliedmaßenhalter (17r) für das Bein oder alternativ für den Arm, – dass die Extensionsvorrichtung (17) mit wenigstens zwei Systemachsen-Schwenkvorrichtungen (17b–17l, 7n) versehen ist, wobei eine Achse wenigstens einer Systemachsen-Schwenkvorrichtung (17b–17l) durch ein Systemzentrum (13w) verläuft und die Systemachsen-Schwenkvorrichtungen (17b–17l, 7n) so angeordnet sind, dass die Systemachse (13x) der Extensionsvorrichtung (17) relativ zu Systemzentrum-Verstellvorrichtungen (2–2d, 17b–17c, 17l, 7n) bzw. Fixiervorrichtungen (14-16, 7) auf einen geplanten Inklinations- und Anteversionswinkel (5) einstellbar ist, wobei die Längsachse der Extensionsführung (17l, 17m, 17ma, 13dj, 13da–13do) parallel zur Systemachse (13x) verläuft, – dass der Extensionsarm (17o) der Extensionsvorrichtung (17, 18) mit den Haltevorrichtungen der Fixiervorrichtung (14–16) über die Systemzentrum-Verstellvorrichtungen (2–2d, 17b–17c, 17l, 7n) in drei Raumachsen verbunden ist, welche räumlich so angeordnet sind, dass durch Relativverschiebung der Extensionsvorrichtung gegenüber der Fixiervorrichtung das Systemzentrum (13w) der Extensionsvorrichtung (17–18) auf den, durch die Fixiervorrichtung (14–16) festgelegten Gelenkmittelpunkt (8b, 10b) des Hilft- oder Schultergelenks einstellbar ist, – dass an wenigstens einem der folgenden Elemente Verbindungsvorrichtungen zur Verbindung mit dem Operation-Tisch vorgesehen sind: – Systemachsen-Schwenkvorrichtungen (17b–17l, 7n), – Systemzentrum-Verstellvorrichtungen (2–2d, 17b–17c, 17l, 7n), – Fixiervorrichtung (14–16, 7), – Extensionvorrichtung (17, 18), – und dass ein Steuergerät (13) vorgesehen ist, das eine auf die Systemachse (13x) einstellbare Werkzeugführung (13a) aufweist, welche eine Ausrichtung eines Bohrers (13e) für eine Systembohrung (13y) und von Fräs- und Prothesenimplantationswerkzeugen auf die Systemachse (13w) vorsieht.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixiervorrichtung für das Becken (14–16) mindestens vier der folgenden, den Knochenformen angepasste und verstellbare Haltevorrichtungen umfasst: – wenigsten eine hintere Beckenhalterung (14h, 14i, 14zi, 14r, 14x, 15c, 15ia), – wenigstens eine Sitzbeinhöcker-Auflage (14h), – wenigstens eine hintere Darmbeinstachel-Auflage (14i, 14r), – eine, wenigsten einteilige vordere Beckenhalterung (16), – wenigsten einen vorderen oberen Darmbeinstachel-Halter (14q, 14w), – wenigstens eine seitliche Beckenstütze (14m, 14x, 14xa, 14zl), – eine Sitzbein-Schambein-Stütze (15), – eine Symphysenauflage (15n–15s, 15v), – wenigsten einen Beckenkammhalter (14p, 14s).
Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die seitlichen Beckenstützen (14zl) als flexible bzw. bandartige Vorrichtungen ausgeführt und wenigsten auf eine Seite in einer Spannvorrichtung (14zn) gelagert sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixiervorrichtung für die Schulter an der Basis (7) bzw. dem Op-Tisch (1) anbringbar ist, und die Fixiervorrichtung mindestens drei der folgenden, den Knochenformen angepasste und verstellbare Haltevorrichtungen umfasst: – verstellbare Gurte über mindestens eine Schulter und den Thorax (7a, 7b), – wenigsten eine Schlüsselbeinfassung mit Pelottenleisten (7k), – wenigstens eine mediale Schulterblatthalterung (7l), – wenigstens eine laterale Schulterblatthalterung (7m), – wenigstens einen Halter des Angulus inferior scapulae (7d, 7r), – wenigstens einen Acromion-Halter (7h, 7ha), – wenigstens einen Processus coracoideus-Halter (7i, 7k, 7r, 7p, 7q, 7u), – wenigstens einen Spina-scapulae-Halter (7e), – eine Spina-scapulae-Fixierschraube (7f) mit deren Halterung (7g).
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich an einer der Vorrichtungen umfassend – die Systemachsen-Schwenkvorrichtungen (17b–17l, 7n), – die Systemzentrum-Verstellvorrichtungen (2–2d, 17b–17c, 17l, 7n), – die Extensionsvorrichtungen (17, 18), eine Haltevorrichtung (17n) mit einer Aufsteckstruktur oder einer Einraststruktur (17na) zum Einrasten einer entsprechenden Halterung eines Röntgengeräts befindet.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Gliedmaßenhalter (17r) wenigstens eine der folgenden Verbindungen zum Extensionsarm (17o) aufweist: – eine feste Verbindung, wobei er mit dem Extensionsarm (17o) eine Einheit bildet, – eine Aufsteck- oder Einrastverbindung (17rn), – eine Lagerung in wenigstens einer Schwenkvorrichtung (17q), – eine Lagerung in wenigstens einer Längsführung (17rb, 17rg, 17rh, 17rm, 18e), und dass er mindestens eines der folgenden Elemente zur verstellbaren Lagerung der Gliedmaße umfasst: – wenigstens eine Schwenklagerung oder Bogenführung (17q, 17ra, 17rc, 17rd, 17rf–17rh, 17rj, 17rm, 18, 18a,–18c), – wenigstens eine Längsführung als Verstellvorrichtung (17rb, 17rg, 17rh, 17rm, 18e), – wenigstens eine Gliedmaßenlagerungsschale (17s), – wenigstens eine einstellbare Halterung (17rh–17rl, 18e–18g) für die Epicondylen des Femur (10g) oder des Numerus (8d).
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (13) eine Führung für Werkzeug-Antriebe (13vb) umfassend eine Längsführung (13va–13vf) oder eine Schlittenführung aufweist, wobei eine Achse der Längsführung (13va) parallel zu einer Achse der Werkzeugführung (13a) verläuft.
Vorrichtung nach Anspruch 1 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei der folgenden Vorrichtungen einen elektronisch gesteuerten Antrieb zur programmgesteuerten koordinierten Bewegung aufweisen: – wenigstens eine Systemzentrum-Verstellvorrichtung (2, 2a–2c, 17b–17c, 17l, 7n), – wenigstens eine Systemachsen-Schwenkvorrichtung (17b–17l, 7n), – die Extensionsführung (17l, 17m, 17ma, 13dj, 13da–13do), – die Führung (13va–13vf) für Werkzeuge-Antriebe am Steuergerät (13).
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (13) mit der Werkzeugfürung (13a) auch geeignet ist, Funktionen des Extensionsarmes (17o) zu übernehmen, wobei das Steuergerät (13) am Extensionsarm (17o) mit mindestens einer der folgenden Vorrichtungen angebracht ist: – einer festen Verbindung, wodurch eine Einheit mit dem Extensionsarm (17o) vorliegt. – wenigstens einer Aufsteck- oder Einrastvorrichtung (13u, 13ua, 17oa), – wenigstens einer Verstellvorrichtung (13v), – wenigstens einer Schwenklagerung (13t), und wobei das Steuergerät (13) mit der Werkzeugführung (13a) wenigstens eine der folgenden Vorrichtungen des Extensionsarmes (17o) ausbildet: – die Gliedmaßenextensionshalterung (17p, 17w–z), – den Gliedmaßenhalter (17r), – die Extensionsführung (17l, 17m, 17ma, 13dj, 13da–13do).
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das am Extensionsarm (17o) anbringbare Steuergerät (13) die Werkzeugführung (13a) oder eine Buchse oder einen Hohlkörper (13b, 13g) in der Werkzeugführung (13a) aufweist, welche mit einer am Oberarm- oder Oberschenkelknochen des Patienten verschraubten Gliedmaßenextensionshalterung in Form einer Extensionsplatte (17w–17z) bzw. Extensionsschraube (17za) kombiniert oder verbindbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugführung (13a) in mindestens einer einrastbaren Schwenklagerung (13t) am Steuergerät (13) gelagert ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät ein in der Systemachse verlaufendes Lager aufweist, welches koaxial wenigstens zwei der folgenden Elemente verstellbar lagert: – eine Schwenkvonrrichtung (17q) des Gliedmaßenhalters (17), – die Extensionsvorrichtung (17) in Form einer axialen Längsführung, – die Werkzeugführung (13a).
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die als Extensionsplatte (17w, 17wa, 17z, 17za–17zr) oder Extensionsschraube (17za) ausgeführte Gliedmaßenextensionshalterung (17p, 17w–17z, 17za–17zr) eine Verbindung (17z) zur Werkzeugführung (13a) aufweist, und die Extensionsplatte (17w) mit Schraublöchern für Knochenschrauben (17x) versehen ist und mit einem Einstell- und Verbindungskörper (17zb) zur Werkzeugführung (13a, 13b) zusammengesetzt ist und die Extensionsplatte (17w) mit dem Einstell- und Verbindungskörper (17zb) über eine einstellbare Schwenkvorrichtung (17zc, 17zc–17zh, 17zk) in mindestens einer Schwenkebene miteinander verbunden sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die als Extensionsplatte (17w, 17wa, 17z, 17za–17zr) ausgeführte Gliedmaßenextensionshalterung eine Verbindung zur Werkzeugführung (13a) aufweist, und die Extensionsplatte 17w) eine Knochenplatte mit Schraublöchern für Knochenschrauben (17x) und eine Verbindungsvorrichtung (17z) zum Steuergerät (13, 13a, 13b) aufweist, wobei die Knochenschrauben (17x) außerhalb eines Knochengewindes einen zylindrischen Anteil (17zi) aufweisen, mit dem sie in einer entsprechenden Ausnehmung (17zj) in der Extensionsplatte (17w) radial und axial gelagert sind, und in diesem Bereich jede Knochenschraube (17x) mit einem Zanhrad (17zo) versehen ist, wobei die Zahnräder (17zo) der Knochenschrauben (17x) über ein dazwischen gelagertes Koppelzahnrad (17zp) gekoppelt sind und dieses Koppelzahnrad (17zp) eine Antriebswelle (17zq) aufweist sowie eine Antriebsstruktur (17zr) für ein Drehwerkzeug.
Fräser zur Verwendung mit einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit – einem Fräskörper (19a) ihr einen schmalen Gelenkspalt, der durch die Extensionsvorrichtung (17) entsteht, und – einer Fräserwelle (19b, 19m), die durch das Steuergerät (13) und die Systembohrung (13y) antreibbar ist und geführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Fräskörper (19a) die Vorgabe des schmalen Gelenkspalts dadurch erfüllt, dass er auf beiden Seiten, zumindest teilweise, an die Form eines anstehenden Gelenkanteils angepasst ist, und dass die Fräserwelle (19b, 19m), welche in eine zentrale Aufnahme (19e) des Fräskörpers einsetzbar ist, entsprechend dem Steuergerät (13) und der Systembohrung (13y) geformt ist, wobei an der Fräserwelle (19b, 19m) ein Messkörper (13f) als Referenz für eine Messvorrichtung (13j–13l) am Steuergerät (13) vorgesehen ist.
Fräser nach Anspruch 15 zum Fräsen der Gelenkpfanne, dadurch gekennzeichnet, dass die zentrale Aufnahme (19e) des Fräskörpers (19a) für die Fräserwelle (19b, 19m) eine profilierte, auch nur teilweise den Fräskörper durchdringende Bohrung (19e) zu einer axialen Kraftbeaufschlagung durch die Fräserwelle (19b, 19m) darstellt, wobei zumindest in einem vorderen Teil der Fräserwelle (19b, 19m) drehbar eine Innenwelle (19n) als Führungsbolzen gelagert ist, welche eine Form und Lagerung aufweist, die ein Durchdringen des Fräskörpers und ein Überstehen über eine Fläche von Frässchneiden nach vom vorsieht.
Fräser nach Anspruch 15 zum Fräsen der Gelenkpfanne, dadurch gekennzeichnet, dass eine zentrale Aufnahme (19e) des Fräskörpers (19a) für die Fräserwelle (19b, 19m) eine im Querschnitt profilierte Bohrung zu einer koaxial längsverschieblichen Lagerung der Fräserwelle (19b, 19m) ist, wobei die Fräserwelle in einem vorderen Teil entsprechend der zentralen Aufnahme (19e) des Fräskörpers (19a) profiliert ist und die Fräserwelle nach vom über den Fräskörper hinausragend an der Spitze drehbar einen ihrem Profil entsprechenden Körper (19k) auf ihrem im Durchmesser reduzierten Vorderteil (19i) aufweist.
Fräser nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Fräskörper (19a) mit einer zentralen Aussparung (19y) auf Seiten von Frässchneiden vorgesehen ist, welche Aussparung einen Knochenzylinder von der Fräsung ausspart, und dass ein zweiter Fräskörper (19a) vorgesehen ist, welcher zentral Frässchneiden (19c) zur Bearbeitung des verbliebenen Knochenzylinders aufweist und peripher einen Randbereich mit glatter Oberfläche (19y) besitzt, deren Wölbung die Wölbung von Spitzen der Frässchneiden fortsetzt.
Fräser nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fräser zum Abfräsen von Osteophyten an der Gelenkpfanne oder alternativ dem Gelenkkopf und zum Verbessern eines Offsets eines Gelenkkopf-Übergangs als Fräskörper eine Schale (20a) ohne Frässchneiden aufweist, an deren Rand ein einstellbarer Arm (20f) mit Frässchneiden (20g) angebracht ist
Fräser nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fräser zum Abfräsen von Osteophyten an der Gelenkpfanne oder alternativ dem Gelenkkopf und zum Verbessern eines Offsets eines Gelenkkopf-Übergangs als Fräskörper eine Gelenkspalt-Schale (20a) ohne Frässchneiden aufweist, an deren Rand ein einstellbarer Arm (20f) mit einem in diesem gelagerten rotierenden Fräser (20m) schwenkbar angebracht ist, wobei ein Fräserantrieb durch ein Drehungen übertragendes Antriebssystem (20o–20q, 20u–20w) erfolgt und die in einer Torsionswelle (20s) gelagerte Antriebswelle (20r) dieses Antriebssystems (20o–20q, 20u–20w) antreibt, wobei die Torsionswelle (20s) in der Systembohrung 13y und in der Werkzeugführung (13a) gelagert ist und die Drehung der Schale (20a) vornimmt.
Prothesenschalen-Einsetzwerkzeug (21) für die Pfannenprothesenschale (21h), zur Verwendung in Verbindung mit einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es umfasst – einen Prothesenschalenhalter (21a) für einen schmalen Gelenkspalt, der durch die Extensionsvorrichtung (17) entsteht, – eine Einpress-Stange (21e) und eine Abdrückstange (21g), die beide durch das Steuergerät (13) und die Systembohrung (13y) geführt und antreibbar sind, dass der Prothesenschalenhalter (21a) die Vorgabe des schmalen Gelenkspalts dadurch erfüllt, dass er auf einer der Gelenkpfanne abgewandten Seite zumindest teilweise eine einem abgefrästen Gelenkkopf angepasste Form aufweist, dass der Prothesenschalenhalter (21a) zentral eine Ausnehmung (21d) für eine Aufpress-Stange (21e) aufweist, wobei in einem Zentrum der Ausnehmung ein verbleibender Teil einer Tiefe des Prothesenschalenhalters mit einer zentralen Bohrung (21f) für die Abdrückstange (21g) vorgesehen ist, welche ein Innengewinde aufweist, und dass der Prothesenschalenhalter (21a) mit der Pfannenprothesenschale (21h) lösbar verbunden ist und ein zentraler Teil des Prothesenschalenhalters (21a) an einer der Pfannenprothesenschale zugewandten Seite in einer Führung (21i) einen Abdrückkörper (21k) lagert, der auf Seiten der Pfannenprothesenschale eine sphärische Wölbung aufweist, die derjenigen einer Innenseite der Pfannenprothesenschale entspricht, dass die Aufpress-Stange (21e) sowie die Abdrückstange (21g) entsprechend dem Steuergerät (13) und der Systembohrung (13y) geformt sind, und die Abdrückstange (21g) an einer Spitze (21j) mit einem Gewinde versehen ist, das mit dem in einem Zentrum der Ausnehmung des Prothesenschalenhalters (21f) vorgesehenen Gewinde zusammenwirkt.
Prothese für einen Gelenkkopf, zur Verwendung in Verbindung mit einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gelenkspalt, der durch die Systemachsen-Schwenkvorrichtung (17b–17l, 7n) und die Extensionsvorrichtung (17) erzeugt wird, durch die anatomischen Verhältnisse so eng begrenzt ist, dass ihn eine Pfannenprothesenschale (22a) nach dem Einführen ausfüllt und ihr Aufbringen auf den Gelenkkopf deshalb nur durch die Systembohrung (13y) erfolgen kann, wobei eine exakte Aufpress-Richtung durch die Systembohrung (13y) vorgegeben wird, und dass die Prothese folgende Bestandteile umfasst – eine Aufpress-Stange, welche starr und entsprechend der Systembohrung (13y) geformt ist, – eine Fixier-Stange (22d), welche zum Fixieren der Pfannenprothesenschale (22a) durch die Systembohrung (13y) hindurch geformt ist und welche mit einer Gegenplatte (22e–22l) oder Konterschraube (22m) versehen ist, – eine Pfannenprothesenschale (22a), welche zentral eine gemeinsame Aufnahme (22b) für die Aufpress-Stange und die Fixier-Stange (22d) aufweist.
Inspektionswerkzeug für einen Gelenkspalt zur Verwendung in Verbindung mit einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche für den durch die Extensionsvorrichtung (17) erzeugten Gelenkspalt, dadurch gekennzeichnet, dass es eine bogenförmige Gelenkspaltleiste (28g) aufweist, an welcher eine ähnlich geformte Hohlleiste (28i) um eine Achse (28h) schwenkbar gelagert ist, wobei die Hohlleiste (28i) eine Minivideo-Kamera (28k) enthält sowie zum bedarfsweisen Freispülen und zur Sichtverbesserung einen Schlauch (28m) mit Spüldüse (28l) und ein Stiel (28e) des Inspektionswerkzeugs eine Schwenkvorrichtung (28f, 28r–28v) aufweisen kann.
Greifwerkzeug zur Verwendung in Verbindung mit einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Einschwenken und Entfernen von Fräskörpern (19a, 20a), Prothesenschalen (22a, 21h) und eines Prothesenschalenhalters (21a), in einen durch die Extensionsvorrichtung (17) erzeugten Gelenkspalt, dadurch gekennzeichnet, dass es als Schwenk-Greifwerkzeug (25, 26, 27) ausgebildet ist, indem es Greifleisten (25a, 26f) oder ein Spannband (27a) zum Fassen der Fräskörper (19a, 20a), der Prothesenschalen (22a, 21h) und des Prothesenschalenhalters (21a) aufweist, und zusätzlich zu wenigstens einem Zangengelenk (25d, 26e, 26i) oder zusätzlich zu einer Spannvorrichtung eines Spannbandes (27a) noch wenigstens eine Schwenkvorrichtung (25b, 26k, 26g, 26h, 27q) aufweist, deren Achse etwa rechtwinklig zur Achse des Zangengelenks (25d, 26e, 26i) verläuft, wobei diese Schwenkvorrichtung (25b, 26k, 26g, 26h, 27q) die vom Schwenk-Greifwerkzeug gefassten Fräskörper (19a, 20a), Prothesenschalen (22a, 21h) oder Prothesenschalenhalter (21a) beim Zurückschwenken des extendierten Gelenkkopfes durch die Systemachsen-Schwenkvorrichtung (17b–17l, 7n) der Extensionsvorrichtung (17) mitführt.
Meßsonde zur Verwendung in Verbindung mit einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche zur Festlegung einer Fräserführung bezüglich einer Frästiefe am Gelenkkopf, dadurch gekennzeichnet, dass die Messsonde für die Anwendung durch die Systembohrung (13y) und die Werkzeugführung (13a) ausgebildet ist und ein Rohr (24a) für die Systembohrung (13y) aufweist, welches an der, für den durch die Extensionsvorrichtung (17) erzeugten Gelenkspalt vorgesehenen Spitze (24b), eine quer ausklappbare Anschlagleiste (24c) aufweist, wobei diese Anschlagleiste 24c durch eine Welle (24d) im Rohr (24a) und einen Griff (24i) am anderen Ende quer aus- und eingeklappt wird, und wobei die Sonde (24a) mit einem durchbohrten Messkörper (24l) oder einer Markierung als Referenz für die Meßvorrichtung (13j–13l) am Steuergerät (13) ausgestattet ist, welche fest oder längs verstellbar auf ihr angebracht ist.
Vorrichtung zur Vordehnung einer Gelenkkapsel zur Verwendung in Verbindung mit einer Vorrichtung einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vordehnvorrichtung (23) eine Vordehnschraube (23a) für die Systembohrung (13y) aufweist, und eine in einen Gelenkspalt einzuführende Druckschale (23c) aufweist, wobei es sich bei dem Gelenkspalt um den durch die Extensionsvorrichtung (17) erzeugten handelt.