DE102010019998A1 - Object handling system for isolating object i.e. microtiter plate, with or without lids before supplying to incubator in laboratory environment, has transportation system arranged under object to place object to transportation - Google Patents

Object handling system for isolating object i.e. microtiter plate, with or without lids before supplying to incubator in laboratory environment, has transportation system arranged under object to place object to transportation Download PDF

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Abstract

The system has a carrier for storing a stack of objects i.e. microtitre plates, and a lift for raising and lowering the stack of objects. The lift is arranged in a bottom portion of the carrier. The lift is underneath the stack of objects. A retention device holds a highest object of the stack in a predetermined position, so that the stack of objects is separated from remaining stack by lowering and/or relowering of held object. A transportation system is arranged under the object to place the object to transportation. Independent claims are also included for the following: (1) a system for object storage comprising a transfer station (2) a method for handling objects.

Description

  • Gebiet der ErfindungField of the invention
  • Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren, die in Laborumgebungen, in denen unter anderem biologische oder chemische Proben gehandhabt werden, einsetzbar sind. Insbesondere handelt es sich um ein Objekthandhabungssystem zum Vereinzeln von Objekten aus einem Stapel, insbesondere vor der Zuführung eines vereinzelten Objekts zu einem Inkubator, um ein System zur Objektlagerung sowie um ein Verfahren zum Handhaben von Objekten in Laborumgebungen. Die Systeme können automatisiert arbeiten und können insbesondere zur Handhabung von Mikrotiterplatten, insbesondere auch deren Vereinzelung bei Vorliegen eines Stapels derselben, dienen.The invention relates to a system and a method which can be used in laboratory environments in which inter alia biological or chemical samples are handled. In particular, it is an object handling system for separating objects from a stack, in particular before the supply of an isolated object to an incubator, a system for object storage and a method for handling objects in laboratory environments. The systems can work automatically and can in particular serve for the handling of microtiter plates, in particular also their separation in the presence of a stack of the same.
  • Stand der TechnikState of the art
  • In modernen Laborumgebungen wird heutzutage eine Vielzahl von Proben bzw. Objekten hergestellt, analysiert und/oder bearbeitet. Dabei sind die zu behandelnden Proben bzw. Objekte oft chemischer oder biologischer Natur. Häufig handelt es sich bei den Objekten um Zellkulturen oder Mikroorganismen. Die zu handhabenden Objekte werden auf geeignete Objektträger aufgebracht. Dabei handelt es sich z. B. um die bekannten Mikrotiterplatten, die in unterschiedlichen standardisierten Abmessungen erhältlich sind.Today, a large number of samples or objects are produced, analyzed and / or processed in modern laboratory environments. The samples or objects to be treated are often of a chemical or biological nature. Often the objects are cell cultures or microorganisms. The objects to be handled are applied to suitable slides. These are z. As the known microtiter plates, which are available in different standardized dimensions.
  • Häufig werden dabei einzelne Mikrotiterplatten in Inkubatoren eingeladen und darin verwahrt. Inkubatoren als solche sind aus dem Stand der Technik bekannt. In ihnen werden Objekte wie beispielsweise Zellkulturen oder Mikroorganismen bei erhöhter Temperatur und teilweise sehr hoher Luftfeuchtigkeit sowie gegebenenfalls in einer mit Kohlendioxid angereicherten Atmosphäre über längere Zeit gelagert.Frequently, individual microtiter plates are invited into incubators and stored there. Incubators as such are known in the art. In them, objects such as cell cultures or microorganisms at elevated temperature and sometimes very high humidity and possibly stored in a carbon dioxide-enriched atmosphere for a long time.
  • Die Übergabe von Objekten in einen Inkubator erfolgt dabei bevorzugt so, dass jeweils nur ein einzelnes Objekt, z. B. eine einzelne Mikrotiterplatte, in den Inkubator eingeladen wird. Das Einladen erfolgt dabei durch eine verhältnismäßig kleine Schleusenöffnung, deren Abmessungen an die zu lagernden Objekte im Allgemeinen angepasst sind, damit während des Beladeprozesses nicht unnötig Atmosphäre aus dem Inkubator austritt. Dies ist insbesondere dann notwendig, wenn einzelne Objekte in den Inkubator nachgeladen werden sollen, während dieser bereits in Verwendung ist.The transfer of objects into an incubator is preferably carried out so that in each case only a single object, for. B. a single microtiter plate, is invited into the incubator. The loading takes place through a relatively small lock opening whose dimensions are adapted to the objects to be stored in general, so that during the loading process not unnecessarily escape atmosphere from the incubator. This is especially necessary if individual objects are to be reloaded into the incubator while it is already in use.
  • Zum Beladen werden die einzelnen Objekte entweder händisch einem Transportsystem des Inkubators übergeben, oder aber es erfolgt ein verautomatisierter Zugriff eines Transportsystems auf leere Objekte, die in so genannten Stapelvorrichtungen (engl.: ”stacker”) bereits aufgestapelt sind. Diese Stapelvorrichtungen umfassen gemeinhin einen oder mehrere Schächte bzw. Türme, in denen die Objekte übereinander gestapelt sind. Im Allgemeinen werden diese Stapelvorrichtungen über eine externe Transportvorrichtung bzw. eine externe Handhabungsvorrichtung bedient, wobei häufig Roboter bzw. Roboterarme zum Einsatz kommen. Die bekannten Stapelvorrichtungen umfassen für Lagerzwecke einzelne Lagerplätze, in die die Objekte zumeist horizontal hineingeschoben werden. Die Objekte liegen also mithin nicht direkt aufeinander auf, sondern weisen einen bestimmten Abstand zueinander auf. Häufig werden die Objekte dabei lediglich an den Rändern von der Stapelvorrichtung gestützt, so dass ein Transportsystem unter den Objekten in die einzelnen Fächer einfahren kann, diese ein Stückchen anheben und anschließend aus den Fächern für den weiteren Transport entnehmen kann.For loading, the individual objects are either handed over manually to a transport system of the incubator, or else there is an automated access of a transport system to empty objects that are already stacked in so-called stackers. These stackers commonly include one or more wells in which the objects are stacked on top of each other. In general, these stacking devices are operated via an external transport device or an external handling device, whereby robots or robot arms are frequently used. The known stacking devices comprise individual storage spaces for storage purposes, in which the objects are usually pushed in horizontally. Thus, the objects are therefore not directly on each other, but have a certain distance from each other. Frequently, the objects are thereby supported only at the edges of the stacking device, so that a transport system can move under the objects in the individual compartments, lift them a bit and then remove from the compartments for further transport.
  • Grundsätzlich können Objekte den vorgenannten Stapelvorrichtungen somit verautomatisiert einzeln entnommen und anschließend z. B. einem Inkubator zugeführt werden. In diesem Fall ist es aber notwendig, die Stapelvorrichtung vorab zu bestücken, wobei dann in diesem Prozessschritt eine Vereinzelung der Objekte erfolgen muss.In principle, objects can thus be taken out of the aforementioned stacking devices in an automated manner and then z. B. fed to an incubator. In this case, it is necessary to pre-populate the stacking device, in which case a separation of the objects must take place in this process step.
  • Sowohl bei der händischen als auch bei der verautomatisierten Beladung eines Inkubators oder irgendeiner anderen Laboreinheit ist somit gemäß dem Stand der Technik in irgendeiner Form ein Vereinzelungsschritt notwendig. Es existieren bereits Systeme, die eine solche Vereinzelung verautomatisiert vornehmen. Dabei werden Plattenstapel derart vereinzelt, dass jeweils die unterste Platte des Stapels vereinzelt entnommen wird, was grundsätzlich schwierig ist. Nachteilig ist dabei auch, dass das Gesamtgewicht des Plattenstapels auf der Vereinzelungsvorrichtung liegt. Des Weiteren funktionieren diese bekannten Vereinzelungsvorrichtungen nicht mit Standarddeckeln oder formschlüssigen Deckeln für die Platten, sondern höchstens mit Spezialdeckeln, da für die Funktion der Vereinzelungsvorrichtung zwingend ein Spalt oder Absatz zwischen den aufgestapelten Platten benötigt wird. Überdies ist die Lagerungsdichte von Objekten in einer der bekannten Stapelvorrichtungen nicht optimal, da die einzelnen zu lagernden Objekte zwar übereinander, jedoch voneinander beabstandet gelagert werden müssen.Both in the manual as well as in the automated loading of an incubator or any other laboratory unit, therefore, according to the state of the art, a singling step is necessary in some form. There are already systems that make such a separation automated. In this case, stacks of plates are separated in such a way that in each case the lowest plate of the stack is taken isolated, which is basically difficult. Another disadvantage is that the total weight of the plate stack lies on the separating device. Furthermore, these known separating devices do not work with standard lids or positive lids for the plates, but at most with special lids, as required for the function of the separating device a gap or paragraph between the piled plates. Moreover, the storage density of objects in one of the known stacking devices is not optimal, since the individual objects to be stored, although one above the other, but must be stored at a distance from each other.
  • Beschreibung der ErfindungDescription of the invention
  • Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Objekthandhabungssystem der eingangs genannten Art sowie ein verbessertes System zur Objektlagerung und damit korrespondierende Verfahren zur Verfügung zu stellen, die die oben genannten Nachteile beseitigen. Insbesondere erlaubt die vorliegende Erfindung eine effiziente Vereinzelung eines Rohstapels von Objekten, insbesondere eine effiziente Vereinzelung eines Stapels von Mikrotiterplatten, die direkt aufeinander aufliegen.It is the object of the present invention to provide an improved object handling system of the type mentioned in the introduction, as well as an improved system for object storage and corresponding methods, which eliminate the abovementioned disadvantages. In particular, the present invention allows efficient Separation of a raw stack of objects, in particular an efficient separation of a stack of microtiter plates, which rest directly on each other.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch die unabhängigen Ansprüche. Abhängige Ansprüche sind auf besonders bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.The object is solved by the independent claims. Dependent claims are directed to particularly preferred embodiments of the invention.
  • Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung bezieht sich diese auf ein Objekthandhabungssystem mit einem Träger zur Aufnahme eines Stapels von Objekten, mit einem Lift zum Anheben und Absenken des Stapels von Objekten und mit einer Haltevorrichtung zum Halten eines Objektes, des so genannten gehaltenen Objektes, in einer vorgegebenen Position, insbesondere des obersten Objektes des Stapels, so dass durch ein Absenken bzw. Wiederabsenken des Stapels von Objekten das gehaltene Objekt von dem verbliebenen Stapel separiert werden und somit ein Transportsystem unter dem gehaltenen Objekte zum Transport ansetzen kann.According to a first aspect of the invention, this relates to an object handling system comprising a carrier for receiving a stack of objects, a lift for raising and lowering the stack of objects, and a holding device for holding an object, the so-called held object, in one predetermined position, in particular of the topmost object of the stack, so that by lowering or lowering the stack of objects, the held object are separated from the remaining stack and thus can set a transport system under the held objects for transport.
  • Das Objekthandhabungssystem ist zum Zuführen von Objekten zu einem Inkubator geeignet, kann selbstverständlich aber auch für andere Zwecke verwendet werden. Bei den Objekten handelt es sich z. B. um die bekannten Mikrotiterplatten, mit oder ohne Deckel. Dabei kann es sich um Standarddeckel oder formschlüssige Deckel handeln. Ein Stapel von Objekten, der auf den Träger aufnehmbar ist, kann insbesondere ein Stapel von solchen Objekten sein, die direkt aufeinander aufstapelbar bzw. aufgestapelt sind. Die einzelnen Objekte sind also nicht durch bestimmte Abstände voneinander getrennt, sondern stehen direkt miteinander in Kontakt. Die Objekte können dabei locker aufeinander aufstapelbar sein, die Formgebung des Trägers kann bei entsprechenden Abmessungen dafür Sorge tragen, dass auch ein solcher lockerer Stapel von Objekten die notwendige Stabilität zur erfindungsgemäßen Handhabung der Objekte aufweist. Der Träger kann Teil eines den Stapel aufnehmenden Gehäuses sein.The object handling system is suitable for delivering objects to an incubator, but of course may be used for other purposes. The objects are z. B. to the known microtiter plates, with or without lid. These can be standard lids or positive lids. A stack of objects, which can be received on the carrier, can in particular be a stack of such objects which are stacked directly onto one another. The individual objects are therefore not separated by specific distances from each other, but are in direct contact with each other. The objects can be loosely stackable on each other, the shape of the carrier can take care, with appropriate dimensions, that even such a loose stack of objects has the necessary stability for handling the objects according to the invention. The carrier may be part of a stack receiving housing.
  • Das Gehäuse zur Aufnahme eines Stapels von Objekten kann dabei im Wesentlichen quaderförmig ausgestaltet sein. Bevorzugt verfügt das Gehäuse über Innenwandungen, deren Abmessungen den äußeren Abmessungen der darin aufzustapelnden Objekte entsprechen. Dabei kann das Gehäuse ein- oder mehrteilig ausgebildet sein. Es kann zur Aufnahme eines einzelnen Stapels von Objekten angepasst sein, es kann aber auch dazu angepasst sein, mehrere Stapel von Objekten in sich aufzunehmen. Die Innenwandungen zur Aufnahme eines Stapels von Objekten müssen dabei nicht zwangsweise den äußeren Gehäusewänden entsprechen. Das Gehäuse kann an den Seiten ganz oder teilweise geschlossen sein. Im oberen Bereich des Gehäuses befindet sich eine Öffnung, durch die ein einzelnes Objekt entnehmbar ist. Dabei beziehen sich hier und im Folgenden die Begriffe oben, unten sowie seitlich auf Richtungsangaben, die während des Betriebes des Objekthandhabungssystems in Anbetracht der Richtung der vorhandenen Schwerkraft die Lage von einzelnen Systemkomponenten bezeichnen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung befindet sich eine Öffnung zum Herausnehmen eines einzelnen Objektes aus dem Gehäuse derart in einem oberen Bereich des Gehäuses, dass ein vereinzeltes Objekt durch eine Horizontalbewegung aus dem Gehäuse entnehmbar ist. Gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung befindet sich eine Öffnung im oberen Zentralbereich des Gehäuses, so dass ein vereinzeltes Objekt dem Gehäuse durch eine Vertikalbewegung entnommen werden kann.The housing for receiving a stack of objects can be configured essentially cuboidal. Preferably, the housing has inner walls whose dimensions correspond to the outer dimensions of the objects to be stacked therein. In this case, the housing may be formed in one or more parts. It may be adapted to receive a single stack of objects, but may also be adapted to accommodate multiple stacks of objects. The inner walls for receiving a stack of objects need not necessarily correspond to the outer housing walls. The housing may be completely or partially closed on the sides. In the upper part of the housing is an opening through which a single object can be removed. In this case, here and below, the terms above, below and laterally refer to directional information, which designate the position of individual system components during operation of the object handling system in view of the direction of the existing gravity. According to a preferred embodiment of the invention, an opening for removing a single object from the housing is located in an upper region of the housing in such a way that an isolated object can be removed from the housing by horizontal movement. According to an alternative embodiment of the invention, there is an opening in the upper central region of the housing, so that an isolated object can be removed from the housing by a vertical movement.
  • Der Lift zum Anheben und Absenken des Stapels von Objekten kann auf unterschiedliche, zweckmäßige Art und Weise ausgestaltet sein. Es ist möglich, dass es sich bei dem Lift um einen Tellerlift handelt, d. h. um einen solchen, der eine Art Tableau aufweist, auf dem der Stapel von Objekten großflächig, beispielsweise mit der vollen Unterseite eines Objektes, das zuunterst in dem Stapel liegt, aufliegen kann. Es ist aber auch möglich, dass der Lift in Anlageposition zu den gestapelten Objekten lediglich über eine kleinere Auflagefläche verfügt, die z. B. in Form einer Gabel realisiert sein kann. Der Lift ist so eingerichtet, dass er den Stapel von Objekten in dem Gehäuse zur Aufnahme des Stapels von Objekten anheben bzw. absenken kann. Insbesondere wird der Stapel von Objekten durch den Lift in dem Gehäuse auf und nieder verschoben. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Lift im Bodenbereich des Gehäuses so angeordnet, dass er sich unterhalb eines aufzunehmenden Stapels von Objekten befindet. Bevorzugt befindet sich die Auflagefläche des Liftes, die mit den Objekten in Kontakt treten soll, im Bodenbereich des Gehäuses. Der Lift kann auf unterschiedliche Art und Weise angetrieben werden. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verfügt das Objekthandhabungssystem über einen Schrittmotor zum Bewegen des Liftes.The lift for raising and lowering the stack of objects may be configured in different, convenient ways. It is possible that the lift is a pommel lift, d. H. one which has a kind of tableau on which the stack of objects can lie over a large area, for example with the full underside of an object lying at the bottom of the stack. But it is also possible that the lift in abutment with the stacked objects only has a smaller contact surface, the z. B. can be realized in the form of a fork. The lift is adapted to lift or lower the stack of objects in the housing for receiving the stack of objects. In particular, the stack of objects is moved up and down by the lift in the housing. According to a preferred embodiment of the invention, the lift is arranged in the bottom region of the housing such that it is located below a pickup stack of objects. Preferably, the support surface of the lift, which is to come into contact with the objects, in the bottom region of the housing. The lift can be driven in different ways. According to a preferred embodiment of the invention, the object handling system has a stepper motor for moving the lift.
  • Erfindungsgemäß verfügt das Objekthandhabungssystem um eine Haltevorrichtung zum Halten eines Objektes, welches im Folgenden als so genanntes gehaltenes Objekt bezeichnet wird. Dabei handelt es sich insbesondere um das oberste Objekt des Stapels. Es wird also bevorzugt nur ein einzelnes Objekt von der Haltevorrichtung gehalten, es ist nicht notwendig, dass der gesamte Stapel von Objekten durch die Haltevorrichtung gehalten wird. Alternativ können auch mehrere Objekte, insbesondere mehrere zuoberst liegende Objekte, gehalten werden, wobei dann der Halteansatz an jedem der Objekte oder aber auch nur an dem dann wiederum zuunterst befindlichen Objekt erfolgen kann. Bevorzugt ist es im Betrieb des Objekthandhabungssystems so, dass durch den Lift zunächst der gesamte Stapel von Objekten angehoben wird. Dann wird bevorzugt das oberste Objekt des Stapels in der Haltevorrichtung gehalten, und der Lift wird wieder abgesenkt. Mit dem Lift werden auch die verbliebenen Objekte im Stapel abgesenkt, so dass durch ein Absenken bzw. Wiederabsenken des Stapels von Objekten das gehaltene Objekt von dem verbliebenen Stapel separiert werden und somit ein Transportsystem unter dem gehaltenen Objekt zum Transport ansetzen kann. Es entsteht also eine Lücke bzw. ein definierter Abstand zwischen dem gehaltenen Objekt und dem nächsten Objekt des Stapels. Auf diese Art und Weise gelingt eine Vereinzelung des gehaltenen Objektes, und ein an sich aus dem Stand der Technik bekanntes Transportsystem kann zwischen das gehaltene Objekt und den Reststapel von Objekten gebracht werden, welches somit von unten unter das gehaltene Objekt greifen kann. Insbesondere kann auf diese Art und Weise einem Transportsystem mit Transporttablett der Zugriff auf das gehaltene Objekt ermöglicht werden. Es ist allerdings auch möglich, das gehaltene Objekt auf andere Art und Weise an ein Transportsystem zu übergeben. Beispielsweise kann das gehaltene Objekt auch an den Seiten und/oder von oben gegriffen werden.According to the invention, the object handling system has a holding device for holding an object, which is referred to below as a so-called held object. This is in particular the topmost object of the stack. Thus, it is preferred that only a single object be held by the fixture, it is not necessary that the entire stack of objects be held by the fixture. Alternatively, it is also possible to hold a plurality of objects, in particular a plurality of objects at the top, in which case the holding approach can take place on each of the objects or else only on the object that is then located at the bottom. In the operation of the object handling system, it is preferred that that the lift first lifts the entire stack of objects. Then, preferably, the uppermost object of the stack is held in the holding device, and the lift is lowered again. With the lift, the remaining objects in the stack are lowered, so that by lowering or lowering the stack of objects, the held object can be separated from the remaining stack and thus a transport system can start under the held object for transport. So there is a gap or a defined distance between the held object and the next object of the stack. In this way, a separation of the held object succeeds, and a transport system known per se from the prior art can be brought between the held object and the remaining stack of objects, which can thus reach below the held object from below. In particular, in this way a transport system with transport tray access to the held object can be made possible. However, it is also possible to transfer the held object in a different way to a transport system. For example, the held object can also be gripped on the sides and / or from above.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die Haltevorrichtung eine Klemmvorrichtung auf. Zum Halten des Objektes wird das zu haltende Objekt also durch die Haltevorrichtung eingeklemmt. Beispielsweise kann das Objekt einseitig oder beidseitig festgeklemmt werden. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das zu haltende Objekt mittels mehrerer Hubmagneten, bevorzugt vier Hubmagneten, die paarweise an einander gegenüberliegenden Seiten angeordnet sind, eingeklemmt. Dabei wird die Position der Hubmagneten durch Stromzufuhr bzw. Anlegen einer Spannung gesteuert: Im letzteren Fall fahren die Hubmagneten aus und nehmen ihre Haltefunktion wahr, ansonsten werden sie mittels eines Federmechanismus weg von dem zu haltenden Objekt gedrückt, die Haltevorrichtung ist dann offen. Um ein ungewolltes Verrutschen des zu haltenden Objektes zu verhindern, können die Hubmagneten im Kontaktbereich mit dem zu haltenden Objekt mit einem Antirutschmittel, beispielsweise einem Antirutsch-Pad, versehen sein. Es ist auch möglich, dass die Hubmagneten im Kontaktbereich mit Spitzen versehen sind, die in das zu haltende Objekt einstechen können.According to a preferred embodiment of the invention, the holding device has a clamping device. For holding the object, the object to be held is thus clamped by the holding device. For example, the object can be clamped on one side or on both sides. According to a preferred embodiment of the invention, the object to be held by means of several solenoids, preferably four solenoids, which are arranged in pairs on opposite sides, clamped. In the latter case, the lifting magnets go out and take their holding function true, otherwise they are pressed by a spring mechanism away from the object to be held, the holding device is then open. In order to prevent accidental slippage of the object to be held, the lifting magnets may be provided in the contact area with the object to be held with an anti-slip agent, such as an anti-slip pad. It is also possible that the lifting magnets are provided in the contact area with tips that can pierce the object to be held.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verfügt das Objekthandhabungssystem über ein Positionsmeldesystem für das zu haltende Objekt, so dass nach einer entsprechenden Positionsmeldung die Haltevorrichtung mit dem Halten des zu haltenden Objektes beginnt. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst das Positionsmeldesystem einen Sensor. Es kann sich dabei beispielsweise um einen Berührungssensor oder aber um einen optischen Sensor handeln. Handelt es sich um einen Positionssensor, so kann dieser die Oberkante des zu haltenden Objektes detektieren. Wird ein zu haltendes Objekt erkannt, so tritt der Lift in Aktion und fährt das zu haltende Objekt weiter nach oben. Dann erst erfolgt der Haltevorgang. Auf diese Weise kann ermittelt werden, ob sich noch immer ein Objekt im Stapel befindet bzw. wann ein Stapel vollständig vereinzelt ist. Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung umfasst das Positionsmeldesystem einen mechanischen Anschlag. Berührt das oberste Objekt des Stapels von Objekten diesen mechanischen Anschlag, so wird die Positionsmeldung ausgelöst und die Haltevorrichtung beginnt mit dem Halten des zu haltenden Objektes.According to a preferred embodiment of the invention, the object handling system has a position reporting system for the object to be held, so that after a corresponding position message, the holding device begins to hold the object to be held. According to one embodiment of the invention, the position reporting system comprises a sensor. It may be, for example, a touch sensor or an optical sensor. If it is a position sensor, it can detect the upper edge of the object to be held. If an object to be held is detected, the lift will come into action and move the object to be held upwards. Only then does the holding process take place. In this way, it can be determined whether there is still an object in the stack or when a stack is completely isolated. According to another embodiment of the invention, the position reporting system comprises a mechanical stop. If the top object of the stack of objects touches this mechanical stop, the position message is triggered and the holding device begins to hold the object to be held.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Position der Haltevorrichtung und/oder des Positionsmeldesystems variierbar. Die Variation der Position bezieht sich dabei auf die Position innerhalb des Gehäuses zur Aufnahme des Stapels von Objekten. Eine solche Variation kann z. B. durch ein Verfahren von Haltevorrichtung und/oder Positionsmeldesystem innerhalb des Gehäuses realisiert werden. Zusätzlich oder alternativ ist es auch möglich, dass die relative Position von Haltevorrichtung einerseits und Positionsmeldesystem andererseits variiert werden kann. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn mit dem erfindungsgemäßen Objekthandhabungssystem Objekte von unterschiedlicher Dicke, d. h. unterschiedlichen Abmessungen in Richtung der Liftbewegung, gehandhabt werden sollen. Das erfindungsgemäße Objekthandhabungssystem ist auf diese Art und Weise flexibler einsetzbar. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung befindet sich die Haltevorrichtung und/oder das Positionsmeldesystem seitlich im Gehäuse des Objekthandhabungssystems. Bevorzugt meldet das Positionsmeldesystem die Erfassung einer oberen Kante eines Objektes bzw. die Position einer oberen Stirnfläche eines Objektes, dabei kann es sich insbesondere auch um einen Deckel eines Objektes handeln.According to a further preferred embodiment of the invention, the position of the holding device and / or the position reporting system is variable. The variation of the position refers to the position within the housing for receiving the stack of objects. Such a variation can, for. B. be realized by a method of holding device and / or position reporting system within the housing. Additionally or alternatively, it is also possible that the relative position of holding device on the one hand and position reporting system on the other hand can be varied. This is particularly advantageous if the object handling system according to the invention objects of different thickness, d. H. different dimensions in the direction of the lift movement to be handled. The object handling system according to the invention can be used more flexibly in this way. According to a preferred embodiment of the invention, the holding device and / or the position reporting system is located laterally in the housing of the object handling system. Preferably, the position reporting system reports the detection of an upper edge of an object or the position of an upper end surface of an object, which may in particular also be a lid of an object.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist das Objekthandhabungssystem eine Datenschnittstelle auf, über die durch eine externe Signalgebung das Objekthandhabungssystem ansteuerbar ist. Unter einer externen Signalgebung wird dabei eine solche Signalgebung verstanden, die nicht innerhalb des Objekthandhabungssystems selbst generiert wird. Beispielsweise kann ein Inkubator über die Datenschnittstelle mit dem Objekthandhabungssystem verknüpft sein, so dass durch eine externe Signalgebung des Inkubators auch das Objekthandhabungssystem ansteuerbar ist. Die technische Gestaltung der Datenschnittstelle ist dabei frei wählbar, es kann sich z. B. um eine USB-Schnittstelle oder aber um eine Bluetooth-Schnittstelle handeln.According to a preferred embodiment of the invention, the object handling system has a data interface via which the object handling system can be actuated by external signaling. In this case, external signaling means such signaling that is not generated within the object handling system itself. For example, an incubator can be linked to the object handling system via the data interface so that the object handling system can also be controlled by external signaling of the incubator. The technical design of the data interface is freely selectable, it can be z. B. may be a USB interface or a Bluetooth interface.
  • Gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung weist das Objekthandhabungssystem eine interne Steuereinheit zum Steuern des Objekthandhabungssystems auf. Diese interne Steuereinheit befindet sich also innerhalb des Objekthandhabungssystems bzw. ist fest mit dem Objekthandhabungssystem verknüpft. Auf diese Art und Weise kann das Objekthandhabungssystem mit verschiedenen anderen Laborsystemen in Kombination eingesetzt werden. According to an alternative embodiment of the invention, the object handling system comprises an internal control unit for controlling the object handling system. This internal control unit is thus located within the object handling system or is permanently linked to the object handling system. In this way, the object handling system can be used in combination with various other laboratory systems.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst das Objekthandhabungssystem eine Recheneinheit zur Ermittlung der Anzahl von Objekten im Stapel. Dabei kann sich physikalisch gesehen diese Recheneinheit innerhalb des Objekthandhabungssystems befinden, es ist aber auch möglich, dass sich diese Recheneinheit außerhalb befindet. Es ist auch möglich, dass das Objekthandhabungssystem lediglich über Speicher verfügt, in denen die Eingabeparameter, die die Recheneinheit zur Ermittlung der Anzahl von Objekten im Stapel benötigt, ablegbar sind bzw. abgelegt sind. Der eigentliche Rechenprozess würde in diesem Fall außerhalb des Objekthandhabungssystems stattfinden können. Besonders einfach ist die Realisierung einer Recheneinheit zur Ermittlung der Anzahl von Objekten im Stapel dann, wenn zum Bewegen des Liftes ein Schrittmotor verwendet wird. Aus der Schrittanzahl beim Anheben des Stapels von Objekten aus der tiefst möglichen Position bis zur Höhe der Haltevorrichtung lässt sich bei bekannter Dicke der einzelnen Objekte auf einfache Weise auf die noch im Stapel befindliche Anzahl von Objekten zurückschließen. Die Dicke der einzelnen Objekte kann gegebenenfalls auch automatisch ermittelt werden, indem die notwendigen Höhen, in die zwei aufeinander folgende gehaltene bzw. zuoberst liegende Objekte eines Stapels bis zum Erreichen der Haltevorrichtung angehoben werden müssen, in Einheiten des Schrittmotors voneinander subtrahiert werden. Bevorzugt verfügt das erfindungsgemäße Objekthandhabungssystem auch über eine Anzeigeeinheit, die die noch verbliebene Zahl von Objekten im Stapel anzeigt. Alternativ kann die noch verbliebene Anzahl von Objekten auch in einem Speicher abgelegt werden, der von außerhalb des Objekthandhabungssystems ausgelesen werden kann. Es kann auf diese Art und Weise rechtzeitig für Nachschub an Objekten wie beispielsweise leeren Mikrotiterplatten gesorgt werden.According to a preferred embodiment of the invention, the object handling system comprises a computing unit for determining the number of objects in the stack. Physically speaking, this arithmetic unit can be located within the object handling system, but it is also possible for this arithmetic unit to be located outside. It is also possible that the object handling system has only memory in which the input parameters that the arithmetic unit requires to determine the number of objects in the stack can be stored or stored. The actual calculation process would take place outside of the object handling system in this case. Particularly simple is the realization of a computing unit for determining the number of objects in the stack when a stepper motor is used to move the lift. From the number of steps in lifting the stack of objects from the lowest possible position to the height of the holding device can be with a known thickness of the individual objects in a simple way back to the number of objects still in the stack. If necessary, the thickness of the individual objects can also be determined automatically by subtracting the necessary heights, in which two successive held or uppermost objects of a stack must be raised, until the holding device is reached, in units of the stepping motor. The object handling system according to the invention preferably also has a display unit which displays the remaining number of objects in the stack. Alternatively, the remaining number of objects can also be stored in a memory that can be read from outside the object handling system. It can be provided in this way in time for replenishment of objects such as empty microtiter plates.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist das Objekthandhabungssystem eine Eingabeeinheit zur Festlegung der Größe der Absenkung bzw. Wiederabsenkung des verbliebenen Stapels auf, nachdem das gehaltene Objekt durch die Haltevorrichtung gehalten wird. Bei dieser Eingabeeinheit kann es sich um eine händisch zu bedienende Dateneingabeeinheit in Form einer Tastatur oder eines Touchsreens handeln, es ist aber auch möglich, dass es sich bei dieser Eingabeeinheit lediglich um einen Speicher handelt, in den ein Parameter durch eine externe Signalgebung abgelegt wird. Die Festlegung der Größe der Absenkung bzw. Wiederabsenkung des verbliebenen Stapels sorgt beispielsweise dafür, dass externe Transportsysteme wie beispielsweise Transportsysteme eines Inkubators mit verschiedenen Abmessungen, insbesondere was die vertikale Dicke von Transporttabletts betrifft, in die Lücke zwischen dem gehaltenen Objekt und dem verbliebenen Stapel eingeführt werden können. Dies führt zu einer größeren universellen Einsetzbarkeit des Objekthandhabungssystems.According to a preferred embodiment of the invention, the object handling system comprises an input unit for determining the amount of lowering or re-lowering of the remaining stack after the held object is held by the holding device. This input unit can be a manually operated data input unit in the form of a keyboard or touchscreen, but it is also possible that this input unit is merely a memory in which a parameter is stored by external signaling. For example, determining the amount of lowering or re-lowering of the remaining stack provides for external transport systems such as transport systems of a different sized incubator, particularly the vertical thickness of transport trays, to be inserted into the gap between the held object and the remaining stack can. This leads to a greater universal applicability of the object handling system.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung bezieht sich diese auf ein System mit einem Objekthandhabungssystem und mit einem Stapel von Objekten, insbesondere einem Stapel von Mikrotiterplatten. Bei dem Objekthandhabungssystem handelt es sich um irgendeines der Objekthandhabungssysteme, die oben in verschiedenen Ausführungsformen beschrieben worden sind. Bei dem Stapel von Objekten, insbesondere dem Stapel von Mikrotiterplatten, handelt es sich bevorzugt um einen solchen Stapel, in dem die Objekte direkt, d. h. ohne Zwischenlücke, aufeinander aufliegen. Bei den Objekten kann es sich um solche mit oder ohne Deckel handeln.According to another aspect of the invention, this relates to a system having an object handling system and a stack of objects, in particular a stack of microtiter plates. The object handling system is any of the object handling systems described above in various embodiments. The stack of objects, in particular the stack of microtiter plates, is preferably such a stack in which the objects are directly, i. H. without gap, rest on each other. The objects can be those with or without a lid.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung bezieht sich diese auf ein System mit einem Inkubator und mindestens einem Objekthandhabungssystem, wie dies oben in verschiedenen Ausführungsvarianten beschrieben worden ist. Bevorzugt wird dabei das mindestens eine Objekthandhabungssystem zum Bestücken des Inkubators mit einzelnen Objekten, insbesondere einzelnen Mikrotiterplatten, verwendet bzw. ist dazu verwendbar.According to another aspect of the invention, this relates to a system having an incubator and at least one object handling system as described above in various embodiments. In this case, the at least one object handling system for equipping the incubator with individual objects, in particular individual microtiter plates, is preferably used or can be used for this purpose.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform befindet sich das Objekthandhabungssystem außerhalb des Inkubators, und der Inkubator weist ein Transportsystem zum Transportieren von Objekten zwischen dem Objekthandhabungssystem einerseits und dem Inkubator andererseits auf. Bei dem Transportsystem des Inkubators kann es sich um ein an sich bekanntes Transportsystem von Inkubatoren handeln.In a preferred embodiment, the object handling system is external to the incubator, and the incubator includes a transport system for transporting objects between the object handling system, on the one hand, and the incubator, on the other hand. The transport system of the incubator can be a per se known transport system of incubators.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist der Inkubator eine Schleusenöffnung zum Aufnehmen von Objekten auf, wobei sich diese Schleusenöffnung in derselben Höhe wie die Haltevorrichtung des Objekthandhabungssystems befindet. Auf diese Art und Weise kann eine Kooperation zwischen dem Inkubator einerseits und dem Objekthandhabungssystem andererseits sehr einfach realisiert werden. Dabei befindet sich die Schleusenöffnung des Inkubators in etwa in derselben Höhe wie die Haltevorrichtung des Objekthandhabungssystems. Auf diese Art und Weise kann durch eine einfache horizontale Bewegung des Transportsystems des Inkubators durch die Schleusenöffnung hindurch hin zu dem Objekthandhabungssystem das Transportsystem beispielsweise mit seinem Tablett unter das gehaltene Objekt greifen und nach einem Lösen der Haltevorrichtung durch eine simple horizontale Bewegung durch die Schleusenöffnung hindurch in das Innere des Inkubators ziehen. Beispielsweise ist es möglich, dass das erfindungsgemäße Objekthandhabungssystem direkt seitlich an dem Inkubator befestigt wird. Dabei kann das Objekthandhabungssystem beispielsweise an einer Seite des Inkubators in entsprechende Höhe eingehängt werden. Ein Einhängen des Objekthandhabungssystems hat den Vorteil, dass auch unterschiedlich hohe Objekthandhabungssysteme dazu verwendet werden können, mit ein und demselben Inkubator zusammenzuwirken. Bei standardisierten Abmessungen der Objekthandhabungssysteme ist es allerdings auch möglich, ein Objekthandhabungssystem auf einem seitlichen Vorsprung bzw. in einer dafür vorgesehenen seitlichen Ausnehmung des Inkubators zu platzieren. Befindet sich die Schleusenöffnung des Inkubators in etwa in derselben Höhe wie die Haltevorrichtung des Objekthandhabungssystems, so kann durch den Wiederabsenkprozess des verbliebenen Stapels von Objekten in dem erfindungsgemäßen Objekthandhabungssystem auch dafür Sorge getragen werden, dass eventuell durch die Schleusenöffnung des Inkubators austretende Schwaden nicht direkt über die Oberfläche des nächstgelegenen Objektes im Stapel streichen, was dazu beiträgt, möglicherweise auftretende Verunreinigungen der Objekte zu vermeiden.According to a preferred embodiment of the invention, the incubator has a lock opening for receiving objects, wherein this lock opening is located at the same height as the holding device of the object handling system. In this way, co-operation between the incubator on the one hand and the object handling system on the other hand can be realized very easily. In this case, the lock opening of the incubator is approximately at the same height as the holding device of the object handling system. In this way and By way of a simple horizontal movement of the incubator's transport system through the lock opening to the object handling system, the transport system can grasp, for example with its tray, the held object and, after releasing the holding device, a simple horizontal movement through the lock opening into the interior of the incubator pull. For example, it is possible that the object handling system according to the invention is attached directly to the side of the incubator. In this case, the object handling system can be hung, for example, on one side of the incubator in appropriate height. Mounting the object handling system has the advantage that also differently high object handling systems can be used to interact with one and the same incubator. With standardized dimensions of the object handling systems, however, it is also possible to place an object handling system on a lateral projection or in a lateral recess of the incubator provided for this purpose. If the sluice opening of the incubator is at about the same height as the holding device of the object handling system, the resumption process of the remaining stack of objects in the object handling system according to the invention can also ensure that any swirling through the sluice opening of the incubator does not occur directly over the sluice Smooth the surface of the nearest object in the stack, which helps prevent possible contamination of the objects.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung bezieht sich diese auf ein System zur Objektlagerung, das mehrere Objekthandhabungssysteme wie vorstehend beschrieben, eine Übergabestation, an der Objekte vereinzelt ein- bzw. ausgegeben werden können, und ein zentrales Transportsystem zum Transportieren von Objekten von den Objekthandhabungssystemen zu der Übergabestation aufweist. Dieses System zur Objektlagerung kann vollkommen separat zum Vorsehen irgendeines Inkubators vorgesehen sein. Es ist aber auch möglich, dass dieses System zur Objektlagerung in einen Inkubator integriert ist. Das zentrale Transportsystem ist dabei bevorzugt so ausgelegt, dass es Objekte von sämtlichen Objekthandhabungssystemen zu der Übergabestation transportieren kann. Beispielsweise kann es sich um ein einzelnes Transporttablett handeln. Bevorzugt ist eine einzige Übergabestation zur vereinzelten Ein- bzw. Ausgabe der Objekte von sämtlichen Objekthandhabungssystemen vorgesehen. Es ist alternativ aber auch möglich, dass mehrere separate Übergabestationen vorgesehen sind. Die Übergabestation muss dabei dinglich nicht besonders ausgestaltet sein. Es ist stattdessen auch möglich, dass als Übergabestation eine bestimmte Position verstanden wird, die sämtliche vereinzelten Objekte passieren müssen, um ein- bzw. ausgegeben werden zu können.According to a further aspect of the invention, this relates to an object storage system comprising a plurality of object handling systems as described above, a transfer station on which items may be selectively dumped, and a central transport system for transporting objects from the object handling systems to the Has transfer station. This object storage system may be provided entirely separately for providing any incubator. However, it is also possible that this system is integrated into an incubator for object storage. The central transport system is preferably designed so that it can transport objects from all object handling systems to the transfer station. For example, it may be a single transport tray. Preferably, a single transfer station for isolated input or output of the objects is provided by all object handling systems. Alternatively, it is also possible that several separate transfer stations are provided. The transfer station does not have to be specially designed. Instead, it is also possible that a specific position is understood as the transfer station, which must pass through all isolated objects in order to be able to be input or output.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das oben beschriebene System zur Objektlagerung eine Arbeitsplattform auf, wobei die Objekthandhabungssysteme unterhalb der Arbeitsplattform angeordnet sind, so dass die Objekthandhabungssysteme vereinzelte Objekte nach oben liefern können, und wobei das zentrale Transportsystem dazu eingerichtet ist, die vereinzelten Objekte oberhalb der Arbeitsplattform zu transportieren. Bevorzugt ist es dabei so, dass das zentrale Transportsystem die vereinzelten Objekte dabei ausschließlich oberhalb der Arbeitsplattform transportiert. Es ist aber auch möglich, dass das zentrale Transportsystem die vereinzelten Objekte zum einen oberhalb der Arbeitsplattform, insbesondere in Form einer horizontalen Bewegung beispielsweise mit Verschiebung und/oder Drehung, transportiert, aber zusätzlich auch eine Vertikalbewegung ausführt, um beispielsweise unter die Arbeitsplattform zu gelangen und dort einzelne Objekte aufzunehmen. Die Arbeitsplattform kann eine einzelne Öffnung zum Hindurchreichen von vereinzelten Objekten aufweisen. Es ist aber auch möglich, dass die Arbeitsplattform über mehrere Öffnungen verfügt, durch die hindurch jeweils vereinzelte Objekte aus verschiedenen Objekthandhabungssystemen stammend nach oben geliefert werden können.According to a preferred embodiment, the object storage system described above includes a work platform with the object handling systems located below the work platform so that the object handling systems can deliver upwardly isolated objects, and wherein the central transport system is configured to place the scattered objects above the work platform to transport. In this case, it is preferable that the central transport system transports the separated objects exclusively above the work platform. But it is also possible that the central transport system, the isolated objects on the one hand above the working platform, in particular in the form of a horizontal movement, for example, with displacement and / or rotation, but also performs a vertical movement, for example, to get under the work platform and to pick up individual objects there. The work platform may have a single opening for passing through isolated objects. But it is also possible that the work platform has a plurality of openings through which each isolated objects from different object handling systems can be delivered coming up.
  • Das erfindungsgemäße System zur Objektlagerung ist somit ein besonders Platz sparendes System, da in den einzelnen Objekthandhabungssystemen auf Mindestabstände zwischen den einzelnen Objekten verzichtet werden kann.The inventive system for object storage is thus a particularly space-saving system, since in the individual object handling systems can be dispensed with minimum distances between the individual objects.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung bezieht sich diese auf ein Verfahren zum Handhaben von Objekten in Laborumgebungen. Bei diesen Objekten kann es sich wiederum um die bekannten Mikrotiterplatten handeln. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Bereitstellen eines Stapels von Objekten in einem Gehäuse; Anheben des Stapels von Objekten; Halten eines Objektes (gehaltenes Objekt), insbesondere des obersten Objektes, des Stapels in seiner Position; Absenken des verbliebenen Stapels und dadurch Separieren des gehaltenen Objektes von dem verbliebenen Stapel; und Übergeben des gehaltenen Objektes an eine Transportvorrichtung. Das erfindungsgemäße Verfahren zum Handhaben von Objekten in Laborumgebungen kann insbesondere mithilfe des oben beschriebenen Objekthandhabungssystems ausgeführt werden. Die einzelnen Objekte des Stapels können wiederum derart aufeinander gestapelt sein, dass keinerlei Lücke zwischen ihnen vorhanden ist, mithin die einzelnen Objekte direkt aufeinander aufliegen. Die Objekte können mit oder ohne Deckel ausgestattet sein.According to another aspect of the invention, this relates to a method of handling objects in laboratory environments. These objects may again be the known microtiter plates. The method according to the invention comprises the following steps: providing a stack of objects in a housing; Lifting the stack of objects; Holding an object (held object), in particular the uppermost object, of the stack in its position; Lowering the remaining stack and thereby separating the held object from the remaining stack; and transferring the held object to a transport device. The method according to the invention for handling objects in laboratory environments can be carried out in particular by means of the object handling system described above. The individual objects of the stack can in turn be stacked on top of each other in such a way that there is no gap between them, and thus the individual objects lie directly against each other. The objects can be equipped with or without lid.
  • Bevorzugt erfolgt das Halten des gehaltenen Objektes durch eine Haltevorrichtung, und das Übergeben des gehaltenen Objektes gliedert sich in die Schritte Erfassen des Objektes durch die Transportvorrichtung einerseits und Loslassen des Objektes durch die Haltevorrichtung andererseits. Die Transportvorrichtung und die Haltevorrichtung müssen dabei nicht demselben System zuzuordnen sein. Beispielsweise kann die Haltevorrichtung zu einem Objekthandhabungssystem gehören, und die Transportvorrichtung ist Bestandteil eines anderen Laborgerätes wie z. B. einem Inkubator. Es ist aber auch möglich, dass Haltevorrichtung und Transportvorrichtung zum selben System, beispielsweise zu einem Objekthandhabungssystem, gehören.Preferably, the holding of the held object by a holding device, and the transfer of the held object is divided into the steps detecting the object by the transport device on the one hand and letting go of the object by the holding device on the other. The transport device and the holding device need not be assigned to the same system. For example, the holding device may belong to an object handling system, and the transport device is part of another laboratory device such. B. an incubator. However, it is also possible for the holding device and transport device to belong to the same system, for example to an object handling system.
  • Bevorzugt umfasst das Halten eines Objektes ein Klemmen des Objektes. Dieses Klemmen des Objektes kann beispielsweise einseitig oder auch von zwei oder mehreren Seiten erfolgen.Preferably, holding an object comprises clamping the object. This clamping of the object can be done, for example, one-sided or two or more pages.
  • Bevorzugt weist das erfindungsgemäße Verfahren als weiteren Verfahrensschritt ein Erkennen auf, dass das zu haltende Objekt eine Position zum Halten des Objektes erreicht hat. Ein solches Erkennen der Halteposition kann beispielsweise mithilfe eines Sensors oder auch mithilfe eines mechanischen Anschlages erreicht werden.As an additional method step, the method according to the invention preferably recognizes that the object to be held has reached a position for holding the object. Such detection of the holding position can be achieved for example by means of a sensor or by means of a mechanical stop.
  • Bevorzugt verfügt das Verfahren zum Handhaben von Objekten in Laborumgebungen auch über einen Verfahrensschritt zum Berechnen der Anzahl von Objekten in dem Stapel von Objekten. Dabei handelt es sich insbesondere um die noch verbliebenen Objekte im Stapel, so dass rechtzeitig mit dem Wiederauffüllen des Stapels begonnen werden kann.Preferably, the method of handling objects in laboratory environments also includes a method step of calculating the number of objects in the stack of objects. These are, in particular, the remaining objects in the stack, so that the refilling of the stack can be started in good time.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Verfahren von einem Inkubator gesteuert.According to a preferred embodiment of the method according to the invention, the method is controlled by an incubator.
  • Mithilfe der Erfindung ist es möglich, auf einfache und automatisierte Weise Laborobjekte wie beispielsweise Mikrotiterplatten einem Laborsystem wie beispielsweise einem automatisierten Inkubator zuzuführen. Ein Stapel von Objekten wie beispielsweise ein Stapel von Mikrotiterplatten kann auf Kommando vereinzelt werden und auf einfache Art und Weise einem Handhabungssystem eines Laborsystems wie dem Handling-System eines Inkubators zur Übernahme bereitgestellt werden. Der Beladezustand des Objekthandhabungssystems ist auf einfache Art und Weise zu erkennen, und der Stapel lässt sich manuell nachfüllen. Des Weiteren können mit der Erfindung sowohl Objekte mit als auch Objekte ohne Deckel gehandhabt werden.By means of the invention it is possible to supply laboratory objects such as microtiter plates to a laboratory system such as an automated incubator in a simple and automated manner. A stack of objects, such as a stack of microtiter plates, can be singulated on command and easily provided to a handling system of a laboratory system, such as the handling system of an incubator for acquisition. The loading condition of the object handling system is easily recognized, and the stack can be refilled manually. Furthermore, the invention can handle both objects and objects without a lid.

Claims (24)

  1. Objekthandhabungssystem zum Vereinzeln von Objekten aus einem Stapel, insbesondere vor dem Zuführen eines vereinzelten Objektes, zu einem Inkubator, das folgendes aufweist: – ein Träger zur Aufnahme eines Stapels von Objekten; – einen Lift zum Anheben und Absenken des Stapels von Objekten; und – eine Haltevorrichtung zum Halten eines Objektes (gehaltenes Objekt) in einer vorgegebenen Position, insbesondere des obersten Objektes des Stapels, so dass durch ein Absenken bzw. Wiederabsenken des Stapels von Objekten das gehaltene Objekt von dem verbliebenen Stapel separiert werden und somit ein Transportsystem unter dem gehaltenen Objekt zum Transport ansetzen kann.An object handling system for separating objects from a stack, in particular before feeding a singulated object, to an incubator comprising: A carrier for receiving a stack of objects; A lift for raising and lowering the stack of objects; and - A holding device for holding an object (held object) in a predetermined position, in particular the top object of the stack, so that are separated by lowering or lowering the stack of objects, the held object from the remaining stack and thus a transport system under the held object for transport can begin.
  2. Objekthandhabungssystem gemäß dem vorangehenden Anspruch, wobei der. Lift in einem Bodenbereich des Gehäuses so angeordnet ist, dass er sich unterhalb eines aufzunehmenden Stapels von Objekten befindet.Object handling system according to the preceding claim, wherein the. Lift is arranged in a bottom portion of the housing so that it is located below a male stack of objects.
  3. Objekthandhabungssystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Haltevorrichtung eine Klemmvorrichtung aufweist.Object handling system according to one of the preceding claims, wherein the holding device comprises a clamping device.
  4. Objekthandhabungssystem gemäß dem vorangehenden Anspruch mit einem Positionsmeldesystem für das zu haltende Objekt, so dass nach einer entsprechenden Positionsmeldung die Haltevorrichtung mit dem Halten des zu haltenden Objektes beginnt.Object handling system according to the preceding claim with a position reporting system for the object to be held, so that after a corresponding position message, the holding device starts to hold the object to be held.
  5. Objekthandhabungssystem gemäß dem vorangehenden Anspruch, wobei das Positionsmeldesystem einen Sensor umfasst.An object handling system according to the preceding claim, wherein the position reporting system comprises a sensor.
  6. Objekthandhabungssystem gemäß Anspruch 4 oder 5, wobei das Positionsmeldesystem einen mechanischen Anschlag umfasst.Object handling system according to claim 4 or 5, wherein the position reporting system comprises a mechanical stop.
  7. Objekthandhabungssystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Position der Haltevorrichtung und/oder des Positionsmeldesystems variierbar ist bzw. sind.Object handling system according to one of the preceding claims, wherein the position of the holding device and / or the position reporting system is variable or are.
  8. Objekthandhabungssystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche mit einem Schrittmotor zum Bewegen des Liftes.Object handling system according to one of the preceding claims with a stepper motor for moving the lift.
  9. Objekthandhabungssystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche mit einer Datenschnittstelle, über die durch eine externe Signalgebung das Objekthandhabungssystem ansteuerbar ist.Object handling system according to one of the preceding claims with a data interface via which the object handling system can be controlled by external signaling.
  10. Objekthandhabungssystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche mit einer internen Steuereinheit zum Steuern des Objekthandhabungssystems.Object handling system according to one of the preceding claims with an internal Control unit for controlling the object handling system.
  11. Objekthandhabungssystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche mit einer Recheneinheit zur Ermittlung der Anzahl von Objekten im Stapel.Object handling system according to one of the preceding claims with a computing unit for determining the number of objects in the stack.
  12. Objekthandhabungssystem gemäß einem der vorangehenden Ansprüche mit einer Eingabeeinheit zur Festlegung der Größe der Absenkung bzw. Wiederabsenkung des verbliebenen Stapels, nachdem das gehaltene Objekt durch die Haltevorrichtung gehalten wird.An object handling system according to any one of the preceding claims including an input unit for determining the amount of lowering of the remaining stack after the held object is held by the holding device.
  13. System, das Folgendes aufweist: – ein Objekthandhabungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12; und – einen Stapel von Objekten, insbesondere einen Stapel von Mikrotiterplatten.System comprising An object handling system according to any one of claims 1 to 12; and A stack of objects, in particular a stack of microtiter plates.
  14. System, das Folgendes aufweist: – einen Inkubator; und – mindestens ein Objekthandhabungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12.System comprising - an incubator; and At least one object handling system according to one of claims 1 to 12.
  15. System gemäß dem vorangehenden Anspruch, wobei sich das Objekthandhabungssystems außerhalb des Inkubators befindet und wobei der Inkubator ein Transportsystem zum Transportieren von Objekten zwischen dem Objekthandhabungssystem einerseits und dem Inkubator andererseits aufweist.A system according to the preceding claim, wherein the object handling system is located outside the incubator and wherein the incubator comprises a transport system for transporting objects between the object handling system, on the one hand, and the incubator, on the other hand.
  16. System gemäß dem vorangehenden Anspruch, wobei der Inkubator eine Schleusenöffnung zum Aufnehmen von Objekten aufweist und wobei sich diese Schleusenöffnung in derselben Höhe wie die Haltevorrichtung des Objekthandhabungssystems befindet.A system according to the preceding claim, wherein the incubator has a lock opening for receiving objects and wherein this lock opening is at the same height as the holding device of the object handling system.
  17. System zur Objektlagerung, das folgendes aufweist: – mehrere Objekthandhabungssysteme gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12; – eine Übergabestation, an der Objekte vereinzelt ein- bzw. ausgegeben werden können; und – ein zentrales Transportsystem zum Transportieren von Objekten von den Objekthandhabungssystemen zu der Übergabestation.Object storage system comprising: - Several object handling systems according to one of claims 1 to 12; - a transfer station, on which objects can be singled in or out; and A central transport system for transporting objects from the object handling systems to the transfer station.
  18. System gemäß dem vorangehenden Anspruch mit einer Arbeitsplattform, – wobei die Objekthandhabungssysteme unterhalb der Arbeitsplattform angeordnet sind, so dass die Objekthandhabungssysteme vereinzelte Objekte nach oben liefern können und – wobei das zentrale Transportsystem dazu eingerichtet ist, die vereinzelten Objekte oberhalb der Arbeitsplattform zu transportieren.System according to the preceding claim with a work platform, - The object handling systems are arranged below the work platform, so that the object handling systems can deliver isolated objects up and - Wherein the central transport system is adapted to transport the scattered objects above the work platform.
  19. Verfahren zum Handhaben von Objekten in Laborumgebungen, das die folgenden Schritte umfasst: – Bereitstellen eines Stapels von Objekten in einem Gehäuse; – Anheben des Stapels von Objekten;. – Halten eines Objektes (gehaltenes Objekt), insbesondere des obersten Objektes, des Stapels in seiner Position; – Absenken des verbliebenen Stapels und dadurch Separieren des gehaltenen Objektes von dem verbliebenen Stapel; und – Übergeben des gehaltenen Objektes an eine Transportvorrichtung.Method for handling objects in laboratory environments, comprising the following steps: - Providing a stack of objects in a housing; - lifting the stack of objects ;. - holding an object (held object), in particular the topmost object, of the stack in its position; - Lowering the remaining stack and thereby separating the held object from the remaining stack; and - Passing the held object to a transport device.
  20. Verfahren zum Handhaben von Objekten gemäß dem vorangehenden Anspruch, – wobei das Halten des gehaltenen Objektes durch eine Haltevorrichtung erfolgt; und – wobei das Übergeben des gehaltenen Objektes die Schritte Erfassen des Objektes durch die Transportvorrichtung und Loslassen des Objektes durch die Haltevorrichtung aufweist.A method of handling objects according to the preceding claim, - Wherein the holding of the held object is effected by a holding device; and - wherein the passing of the held object comprises the steps of detecting the object by the transport device and letting go of the object by the holding device.
  21. Verfahren zum Handhaben von Objekten gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 19 bis 20, wobei der Halteschritt ein Klemmen des Objektes umfasst.A method of handling objects according to any one of the preceding claims 19 to 20, wherein the retaining step comprises clamping the object.
  22. Verfahren zum Handhaben von Objekten gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 19 bis 21, das des Weiteren den folgenden Schritt aufweist: – Erkennen, dass das zu haltenden Objekt eine Position zum Halten des Objektes erreicht hat.A method of handling objects according to any one of the preceding claims 19 to 21, further comprising the step of: - recognize that the object to be held has reached a position for holding the object.
  23. Verfahren zum Handhaben von Objekten gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 19 bis 22, das des Weiteren den folgenden Schritt aufweist: – Berechnen der Anzahl von Objekten in dem Stapel von Objekten.A method of handling objects according to any one of the preceding claims 19 to 22, further comprising the step of: - Calculate the number of objects in the stack of objects.
  24. Verfahren zum Handhaben von Objekten gemäß einem der vorangehenden Ansprüche 19 bis 23, wobei das Verfahren von einem Inkubator gesteuert wird.A method of handling objects according to any one of the preceding claims 19 to 23, wherein the method is controlled by an incubator.
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Citations (6)

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